control pid de altura de líquido de agua
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7/23/2019 Control PID de Altura de Lquido de Agua
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Control PID de altura de Lquido de agua.
Vamos el control PID de la altura de agua colocada en un tanque
1) Analizamos la funcin de
transferencia de un tanque
Esquema de un tanque
Funcion de transferencia de un tanque
)(
)(
tq
thR
o
=
11
1
)(
)(
)1
)(()(
)()(1
)(
LaplacedeadatransformlaAplicando
)()(
1)(
+
=
+
=
+=
=
=
ARs
R
RAs
sQ
sHR
AssHsQi
sAsHsHR
sQi
dt
tdhAth
Rtq
i
i
Analizamos para u sistema de Altura de agua en 2 tanques
Primera etapa
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7/23/2019 Control PID de Altura de Lquido de Agua
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1
1
)(
)(
]1..)][([)(
)())(.(.)(
)(
))(.(
)(
)(
)(
)(
)(
nciatransferededuncionlaquedeceaSe
)()(
)()(
)(R
1)(
)()()(
1
1
1
+
=
+=
+=
+=
=
=
=
=
=
=
SARsQ
sQ
SRAsQsQ
SQsQRSAsQ
Laplace
tQdt
tQRdh
AtQi
sQ
sQFDT
Deceamos
sQ
sHFDT
tQtHR
tRQtH
tHtQo
dt
tdhAtqtq
i
r
ri
rri
r
r
i
r
i
i
r
ri
iri
Anlogamente ejecutamos el desarrollo para el segundo tanque
1
1
)(
)(
2 +
=
SARsQ
sQ
r
o
Diagrama de bloques
)1)(1(
1
)(
)(
21 ++
=
SARSARsQ
sQ
r
o
1
1
1 +SAR 1
1
2 +SARo!t)r!t)Qi(s)
-
7/23/2019 Control PID de Altura de Lquido de Agua
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"ontrol proporcional
Control Proporcional
KpARARSRARS
Kp
sQ
sQ
r
o
++++
=
1)().()(
)(
2121
2
"ontrol Integral #proporcional
))(1][()(
)(
2121
2 KiSKpSARARSRARS
KiKpS
sQ
sQ
r
o
+++++
+=
Control Deriatio proporcional
)1)(1][()(
)(
2121
2+++++
+=
KdSKpARARSRARS
KdSKp
sQ
sQ
r
o
C!"#$!L PID
))1()(][()(
)(2
2121
3
2
KiSKpSKdARARRARS
KiSKpKdS
sQ
sQ
r
o
++++++
++=
-
7/23/2019 Control PID de Altura de Lquido de Agua
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%atla&
%control proporconal
A=5
R1=3
R2=3 Kp=50;
num=[Kp];
den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2 1+Kp];
t=0:0.01:100;
stepnum!den"
#roporc$onal&er$'at$'o A=5
R1=3 R2=3
Kp=50;
Kd= 20
num=[Kd Kp];den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2+Kd 1+Kp];
t=0:0.01:100;
stepnum!den!t
"ontrol Proporcional $Integral
A=5
R1=3
R2=3
Kp=30;
K$=100
num=[Kp K$];den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2 1+Kp K$];
t(num!den"
t=0:0.01:10; stepnum!den!t"
"%&'(% PID
A=5
R1=3
R2=3
Kp=300;
K$=10;
Kd=300;
num=[Kd Kp K$];
den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2+Kd 1+Kp K$];t(num!den"
t=0:0.01:10;
stepnum!den!t"