control de procesos [modo de compatibilidad

7/21/2019 CONTROL DE PROCESOS [Modo de compatibilidad

1/62

INTRODUCCIN AL CONTROL DEPROCESOS

PROYECTO MECATRONICO II

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco


2/62

INTRODUCCION A SISTEMAS DECONTROL / MQC

2

INTRODUCCIN

La Ingeniera de Control tiene por objetivo comprender y controlarprocesos con el fin de proporcionar productos y servicioseconmicos tiles para la sociedad.

Se basa en los fundamentos de la teora de la realimentacin y elanlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las teorasde redes y de comunicacin.

El control de un proceso industrial por medios automticos en lugarde manuales se conoce como automatizacin. Este concepto esbsico para las industrias con el fin de mejorar su productividad sindescuido del medio ambiente.


3/62

3

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

El diseo es un proceso en el que el anlisis y la creatividaddesempean un papel fundamental.

Diseo es el proceso de concebir o inventar las formas, partes y

detalles de un sistema para lograr un objetivo especfico. Un factor importante en un diseo realista es el tiempo, lo cual es

una ventaja competitiva.

Las herramientas de software permiten realizar diseos realizablese implementables en el menor tiempo.

El procedimiento de diseo es iterativo y flexible.

A continuacin se presentan los pasos a seguir.


4/62

4

DEFINICIN DEL PROBLEMA

ESPECIFICACIONES DE DISEO

MODELADO

DISEO DEL CONTROLADOR

SIMULACIN

ELECCIN DE LA TECNOLOGA

IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN

PROCESO DE DISEO DE SIST. DE CONTROL


5/62

5


Comprensin general del problema. Conocimiento de la fsica del proceso. Anlisis de datos del proceso. Contexto del proceso: De que otros

procesos depende y en cuales influye.

Tipos de variables y sus caractersticas:

Variables a controlar.

Variables sobre las que actuar para llevar al proceso alcomportamiento deseado. Perturbaciones que pueden presentarse.

Aspectos econmicos, sociales, ambientales.


ESPECIFICACIONESDE DISEO

MODELADO


SIMULACIN

ELECCIN DE LATECNOLOGA

IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN


6/62

6

ESPECIFICACIONES DE DISEO

Definiciones de las especificaciones. Objetivo del sistema de control.

Rangos de accin del sistema de control

(tiempos, errores, caractersticas de frecuencia)

Traducir las especificaciones a la terminologa del ControlAutomtico: Especificaciones temporales ( tiempos de establecimiento,de retardo, de pico mximo, ndices de funcionamiento,

porcentaje de sobreimpulso, entre otros). Especificaciones frecuenciales ( ancho de banda, mrgenes

de ganancia y de fase, etc.). Error estacionario.


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN


7/62

7

MODELADO

Suposiciones vlidas de trabajo delproceso ( clculo del estado de operacin ).

Obtencin de un modelo simplificadoapto para aplicar las tcnicas de diseo(generalmente aplicando tcnicas de simulacin.

Mediante aplicacin de leyes fsicas y/o tcnicas deidentificacin.

Validacin previa del modelo ( mediante simulacin ).


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN


8/62

8


Tcnicas de diseo: Sistemas de regulacin y/o seguimiento

Lugar de las races.

Tcnicas en el dominio de la frecuencia.

PID emprico ( Ziegler Nichols, prueba y error, etc ).

Variables de estado: control ptimo, adaptivo, etc.

Sistemas de control secuencial

Tcnicas combinacionales.

GRAFCET.

Anlisis de sensibilidad a variacin de parmetros y pert. exter.


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN


9/62

9

SIMULACIN

Construccin de un modelo en el computadormediante software como MATLAB ( Simulink,Control System, State Flow, Identification, ), ocomo LabVIEW ( Control Design, Simulation,Identification, ). El modelo debe incluir efectos no

tomados en cuenta en el diseo del controlador,como no linealidades, saturaciones, ruido,variaciones en las condiciones del entorno.

Optimizacin: Mediante la simulacin se puedenajustar algunos parmetros del controlador ( ajustefino ) a fin de mejorar el funcionamiento.

De ser necesario replantear de las cuatro primerasetapas, las que fueran convenientes.


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN


10/62

10

ELECCIN DE LA TECNOLOGA

Sensores: Tecnologa: elctricos, mecnicos, pticos,

ultrasonidos, Caractersticas: linealidad, precisin,

constante de tiempo, Economa: precio, disponibilidad, mantenimiento,

Actuadores: Tecnologa: elctricos, neumticos, hidrulicos, Caractersticas: potencia, fiabilidad, durabilidad, Economa: precio, disponibilidad, mantenimiento,

Controlador: Sistemas de regulacin: mecnicos, electrnicos, tecnologa

programada (microcontrolador, microprocesador, DSP). Sistemas de control secuencial: con lgica cableada (puertas

lgicas), tecnologa programada (PLC, microcontrolador).


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN


11/62

11

IMPLEMENTACIN

Entorno de trabajo: Ruidos y perturbaciones. Tipo de cableado. Protecciones (agua, trmica, corrosin).

Ubicacin y orientacin de equipos.

Consideraciones medioambientales.

De ser necesario replantear la etapa anterior.


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN



12/62

12

TEST

Verificacin del rendimiento del prototipo.

Pueden encontrarse modos de funcionamiento

insospechados, debido a que la simulacin nocoincide exactamente con la realidad.

De ser necesario replantear de las cuatro primeras etapas, las

que fueran convenientes.


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN



13/62

13

EXPLOTACIN

En esta etapa se prueba al sistema en modocontinuado, permitiendo obtenerse: Estadsticas de uso Desgastes, deterioros paulatinos, tendencias Fatiga trmica, mecnica, elctrica,

Ergonoma.

De ser necesario replantear de las cuatro primeras etapas, lasque fueran convenientes.


ESPECIFICACIONES

DE DISEO

MODELADO


SIMULACIN


IMPLEMENTACIN

TEST

EXPLOTACIN



14/62

14

P&ID

En instrumentacin y control, se emplea un sistemaespecial de smbolos con el objeto de transmitir deuna forma ms fcil y especfica la informacin. Estoes indispensable en el diseo, seleccin, operacin y

mantenimiento de los sistemas de control.

Un sistema de smbolos ha sido estandarizado por laISA (Sociedad de Instrumentistas de Amrica). Lasiguiente informacin es de la norma: ANSI/ISA-S5.1-1984(R 1992).



15/62

15

Las caractersticas generales de esta norma son las

siguientes:

a. Cada instrumento se identifica con un sistema de

letras que lo clasifica funcionalmente y nmeros que

identifican el lazo a que pertenece.

b. Las letras de identificacin se subdividen en:

-Primeras letras: identifican la variable medida con

que se relaciona el instrumento.-Letras sucesivas: se refieren a la funcin que realiza

el instrumento.



16/62

INTRODUCCION A SISTEMAS DECONTROL / MQC 16

c. Los lazos de instrumentos se identifican con una

secuencia de nmeros que puede comenzar por el 1 o

por cualquier nmero que incorpora informacin del

rea de la planta a que pertenece el lazo (ejemplo: el

lazo 401 puede significar que pertenece al rea 4).


17/62

17

Primeras Letras Letras SucesivasVariable medida Letra de

modificacin

Funcin de lectura

pasiva

Funcin de salida Letra de

modificacin

A Anlisis Alarma

B Llama Libre Libre Libre

C Conductividad Control

D Densidad o pesoespecfico

Diferencial

E Tensin (fem) Elemento primario

F Caudal Relacin

G Calibre Vidrio

H Manual Alto

I Corriente elctrica Indicador

J Potencia Exploracin

K Tiempo Estacin de

control



18/62

18

L Nivel Luz piloto Bajo

M Humedad Medio o

intermedio

N Libre Libre Libre Libre

O Libre Orificio

P Presin o vaco Punto de prueba

Q Cantidad Integracin

R Radiactividad Registro

S Velocidad o frecuencia Seguridad Interruptor

T Temperatura Transmisor

U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin

V Viscosidad Vlvula

W Peso o fuerza Vaina

X Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar

Y Libre Rel o computador

Z Posicin Elemento final de

control sin clasif.



19/62

19

Montado enTablero

Normalmenteaccesible al

operador

Montado enCampo

UbicacinAuxiliar.

Normalmenteaccesible aloperador.

Instrumento Discreto oAislado

Display compartido,Control compartido.

Funcin de Computadora

Control LgicoProgramable

SIMBOLOS GENERAL DE LAINSTRUMENTACIN



20/62

20

Instrumento Discreto

Funcin de Computadora

Control Lgico Programable

Las lneas punteadas indican que el instrumento esta

mondado en la parte posterior del panel el cual no esaccesible al operador



21/62

21

La identificacin funcional de un instrumento esta hecha de acuerdo a su funcin y no a su construccin. Un registrador dediferencia de presin usado para medir flujo se identifica comoFR; un indicador de presin y un switch actuado a presinconectado a la salida de un transmisor de nivel neumtico estn identificados porLIy LS, respectivamente.

En un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificacin funcional es seleccionada de acuerdo a la medida y a lavariable inicial y no de acuerdo a la variable manipulada. Una vlvula de control vara el flujo de acuerdo a lo dictaminadopor un controlador de nivel, esto es una LV.



22/62

22

NMERO DE IDENTIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOSO TAG

NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO ( NUMERO TAG)TIC 103T 103103TICT

IC

Identificacin del instrumento o nmero de etiqueta Identificacin de lazo Nmero de lazo Identificacin de funciones Primera letra

Letras SucesivasNUMERO DE IDENTIFICACION EXPANDIDO

10-PAH-5A10A

Nmero de etiqueta Prefijo opcional Sufijo opcional

Nota: Los guiones son optativos como separadores.

Cada instrumento o funcin para ser designada est diseada porun cdigo alfanumrico o etiquetas con nmeros. La parte deidentificacin del lazo del nmero de etiqueta generalmente escomn a todos los instrumentos o funciones del lazo. Un sufijo oprefijo puede ser agregado para completar la identificacin.


23/62

23

SMBOLOS DE LNEAS

Conexin a proceso, enlace mecnico, o

alimentacin de instrumentos.

Seal Elctrica

Seal Hidrulica

Seal Neumtica

Seal electromagntica o snica (guiada)

Seal electromagntica o snica (noguiada)

Seal neumtica binaria



24/62


SMBOLOS DE LNEAS

Seal elctrica binaria

Tubo capilar

Enlace de sistema interno (software o

enlace de informacin)

Enlace mecnico


25/62


ABREVIATURAS SUGERIDAS PARA EL TIPO DEALIMENTACIN

AS Alimentacin de aire. ES Alimentacin elctrica.

GS Alimentacin de gas. HS Alimentacin hidrulica NS Alimentacin de nitrgeno. SS Alimentacin de vapor. WS Alimentacin de agua.


26/62


DESIGNACIN DE BLOQUE DE FUNCIONES

TABLA 3


27/62

27


28/62

28


29/62


El FT101 representa un

transmisor de flujo, montado enel campo, conectado por sealeselctricas (lnea punteada) con uncontrolador indicador de flujo

FIC101 localizado en uncontrol/display compartido.

Una extraccin de la razcuadrada de la seal de entradaes aplicada como parte de lafuncionalidad del FIC101.

EJEMPLO


30/62


La salida del FIC101 es una sealelctrica que va a TY101 que es unaseal neumtica (lnea con dosmarcas cruzadas) haciendo a TY101un I/P (convertidor electro-

neumtico). TT101 y TIC101 sonsimilares a FT101 y a FIC101 peroestn midiendo, indicando ycontrolando temperatura.


31/62

INTRODUCCION A SISTEMAS DECONTROL / MASB 31

Todas las entradas y salidas estncableadas al PLC que es accesibleal operador. (diamante dentro de uncuadrado con una lnea horizontal).

La letra Y indica un evento,estado, presencia. La letra Irefiere a que la indicacin estprovista, y la letra C significa queel control se lo toma desde esteaparato.


32/62


Las salidas del TIC101 estn

conectadas va enlace de sistemainterno de software deinformacin (lneas con burbujas) aun Set Point (SP) de FIC101 para

formar un control estratgico encascada. Un YIC tpico est provisto de una

vlvula ON/OFF que es controlada

por una vlvula solenoide y esalimentada con switches limitadorespara indicar las posiciones (ZSH)abierto y (ZSL) cerrado. 3-4


33/62

33

Instrumentos de campo y de panel


34/62


PIC127

FR

128

PR

129

TRC

130

TAH

131

EJERCICIO: Describa el siguiente diagrama


35/62


OBJETIVO DEL CONTROL DE PROCESOS

Es mantener en un determinado valor de operacin las variablesdel proceso, tales como temperaturas, presiones, flujos, entreotras.

Todo proceso es de naturaleza dinmica y siempre est sujeto acambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, lasvariables no cumplirn con los valores de diseo.

Las variables del proceso se relacionan con la calidad de losproductos, ndices de produccin, seguridad y contaminacinambiental.


36/62


VARIABLES DEL PROCESO

Variables controladas: Son aquellas que deben mantenerse enun rango de variacin acotado, con el fin de que los productoscumplan con las normas de calidad, costo, cantidad, etc. Si elrango de variacin es pequeo, el objetivo es mantener lavariable controlada prxima a una referencia.

Variables manipuladas: Son aquellas que pueden variarse con elfin de mantener las variables controladas en rangospredefinidos.

Perturbaciones: Son variables que varan en el tiempo en formaindependiente. Afectan a las variables controladas.


37/62


VARIABLES DEL PROCESO

PROCESO

Perturbaciones (z)

Variables

manipuladas (u) Variables

controladas (y)


38/62


EFECTO DE LAS VARIABLES MANIPULADAS Y DELAS PERTURBACIONES

Cambios en las variables manipuladas o en las perturbacionesoriginan alteraciones en las variables controladas. Estasalteraciones pueden ser de dos tipos: transitorias opermanentes.

Los efectos transitorios, aunque desaparecen con el tiempo,pueden generar problemas de rebalses, sobrecargas, prdidasde calidad, etc.

La respuesta permanente o estacionaria indica con queprecisin la variable controlada sigue a la referencia.


39/62


SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Sistema de Control genrico


40/62

INTRODUCCION A SISTEMAS DE

CONTROL / MQC 40

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Sistema de Control realimentado o en lazo cerrado

SENSOR


41/62


CONTROL / MQC 41

CONTROL EN ADELANTO (FEEDFORWARD)

Cont.

Proceso

Perturbacin

Ref.

Variable manipuladaVariablecontrolada


42/62


CONTROL / MQC 42

CONTROL EN CASCADA

Cont.

Prim.

Cont.

Sec.

Act. y

subproc. Subproc.

Sensor

Sensor

Perturbaciones

R Y


43/62


CONTROL / MQC 43

COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DECONTROL

Sensor: Conocido tambin como elemento primario. Mide lavariable controlada.

Transmisor: Conocido como elemento secundario. Capta lasalida del sensor y la convierte en una seal adecuada paratransmitirla al controlador.

Controlador: Compara el valor de la variable controlada con elvalor deseado, y segn el resultado decide que hacer paramantener la variable controlada en el valor deseado.

Elemento de control final: Realiza la accin sobre la variable

manipulada que mantiene a la variable controlada en el valordeseado. Tambin denominado actuador.


44/62


CONTROL / MQC 44

COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DECONTROL

Convertidores A/D y D/A: En los sistemas de control digital esnecesario realizar conversin de seales para poder realizar lainterfaz entre el proceso que generalmente es analgico y elcontrolador digital. Laconversin A/D utiliza un dispositivo de muestreo y retencin

para mantener el nivel de la seal hasta que llegue la siguientemuestra. La conversin D/A utiliza un dispositivo de retencinde datos o filtro pasabajos.

Multiplexor: Permite acoplar varias seales a un procesador conla finalidad de compartir el tiempo del procesador entre todaslas seales que llegan a l.


45/62


CONTROL / MQC 45

CONTROL DIGITAL DE PROCESOS

PROCESO

CONTROLADOR

Visualizador

SENSOR A CONDICIONAMIENTO

A CTUADOR

TRANSMISOR

RECEPTOR

Sealelctrica

Variablefsica

Sealmedida

Sealmando

Medio de

transmisin

SISTEMA DE MEDIDA

D/A A/DProcesador

Digital


46/62


CONTROL / MQC 46

SEALES DE TRANSMISIN

Las seales entregadas por los sensores y recibidas por losactuadores (elementos de control final) estn normalizadas.

Seales neumticas (presin de aire): 3 a 15 psi.

Seales elctricas o electrnicas: 4 a 20 mA, 1 a 5 V.

Seales digitales: 8 o 12 bit (256 o 4096 niveles).


47/62


CONTROL / MQC 47

CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL

Regulador: Sistema de control cuya referencia semantiene fija en el tiempo.

Servocontrol: Sistema de control cuya referenciaevoluciona con el tiempo. La variable controlada debeseguir a la referencia por lo que se le denomina

modo de seguimiento de referencia.


48/62


CONTROL / MQC 48

APLICACIN

Control de temperatura en un intercambiador

de calor

Lq. Frio

Ti, q

Lq. Caliente

T , q

Vapor

qV

El objetivo es calentar el lquido y mantener-

lo en la temperatura T, an en presencia de

perturbaciones.


49/62


CONTROL / MQC 49

APLICACIN


de calor

Variable controlada: La temperatura T del lquido

Variable manipulada: Se selecciona el flujo de vaporqV,

dado que esta variable tiene efecto directo sobre la

temperatura T.

Perturbaciones: Las variaciones de la temperatura del

lquido a la entrada, del flujo del lquido, de la

temperatura del vapor. Tambin las condiciones

ambientales, la composicin del lquido.


50/62


CONTROL / MQC 50

APLICACIN


de calor mediante realimentacin

Lq. Frio

Ti, q

Lq. Caliente

T , q

Vapor

qV

TT

TC


51/62


CONTROL / MQC 51

INTEGRACIN DE SISTEMAS

Los primeros sistemas de control, desarrollados a principios delsiglo XX, se basaron en componentes mecnicos yelectromecnicos (engranajes, palancas, rels, pequeosmotores).

A partir de los aos cincuenta empezaron a utilizarse los

semiconductores, obteniendo sistemas de menor tamao yconsumo, ms rpidos. En la dcada de los setenta, gracias al empleo de circuitos

integrados se inicia el desarrollo de sistemas basados en

microprocesadores. Empieza tambin el desarrollo de lascomputadoras digitales, cuyo empleo en el control de procesosquedaba restringido por su alto costo y poca facilidad deinterconexin (interfaz) con el proceso.


52/62


CONTROL / MQC 52


La demanda en la industria de un sistema econmico, robusto,flexible, fcilmente modificable, hizo que se desarrollen losautmatas programables industriales (API) o controladoreslgicos programables (PLC).

Los PLC actuales han mejorado sus prestaciones respecto a los

primeros, a base de incorporar un juego de instrucciones mspotente, mejorar la velocidad de respuesta y de dotarlo de lacapacidad de comunicacin. Todo ello ha permitido suaplicacin masiva al control industrial.

Por otro lado las computadoras se han adaptado al ambienteindustrial adicionando su capacidad de clculo y programacin,permitiendo en primer lugar la adquisicin y gestin de datos ydespus la supervisin y control de procesos.


53/62


CONTROL / MQC 53


Actualmente en las plantas automatizadas, todos los equipos

digitales, como PLCs, computadoras, sensores y actuadoresinteligentes estn integrados en red bajo el concepto deproduccin asistida por computadora (CIM).

Evolucin de las prestaciones de los PLC

CIM -

Redes -

Visualizad. -

Sustitucin -de rels

1970 1980 1990 2000


54/62


CONTROL / MQC 54


La interconexin de los diversos componentes requiere el uso

de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener cientos de seales diferentes a

transmitir. As el diseo de sistemas de comunicacin y susprotocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de

la ingeniera de control moderna. Esta interconexin se realiza a travs de una gama de

dispositivos de cmputo, que incluyen DCS, PLC, PC, etc. Existen buenas razones por las que no conviene llevar todas las

seales a un punto comn, es decir se trabaja con controldescentralizado basado en jerarquas.


55/62

55

SALA DE CONTROL

Panel de Control Control por computador


56/62


CONTROL / MQC 56

CONTROL POR COMPUTADOR

Las seales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y sonprocesadas por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadastambin en otros armarios de control

D/A

A/D

ProcesoP


57/62


CONTROL / MQC 57

DIVERSIDAD DE SISTEMAS

Autmatas Programables

(PLC) Secuencias yfunciones lgicas (S7,Allen Bradley,)

SP 45PV 45.5

Sistemas SCADASupervision, Control And

Data Adquisition (Fix,InTouch, PI, )

Seales decontactos y

analgicas


58/62


CONTROL / MQC 58


CONSOLAS deOPERACION- CONTROL

AVANZADO- DMCs

- SISTEMASDE INFORMACION

PROCESO

ARMARIOS DE CONTROL:

CONTROLADORESde PROCESO + TARJETAS DE E/SANALOGICAS Y DE CONTACTOS

LCN(RED LOCAL DE CONTROL)

Sistemas de Control Distribuido:

(TDC-3000, Delta-V, PCS7,..)

SALAS

DECONTROL

IMPRESORAS deALARMAS


59/62

59


LABORATORIOPRODUCTOS

CRUDOSENERGIASBALANCES

CONSOLAS deOPERACION- CONTROL

AVANZADO- DMCs

- SISTEMASDE INFORMACION

PROCESO

ARMARIOS DE CONTROL

CONEXIONREMOTA

ETHERNET

(RED GESTION DE LA PRODUCCION)

LCN(RED LOCAL DE CONTROL)

- CENTRAL- CENTROS REMOTOS

OFICINAS

Sistemas de Control de Planta

SALAS

DE

CONTROL

MANTENIMIENTOALMACEN

SEGURIDADUSUARIOS

IMPRESORAS de

ALARMAS


60/62


CONTROL / MQC 60

FUNCIONES DEL ORDENADOR

SP 45PV 45.5

SP 45PV 45.5

Monitorizacin:Grficos, Esquemticos,Histricos, sealizacin dealarmas,...

Supervisin: Monitorizacin,gestin de alarmas, cambio deconsignas o secuencias,sintona, ...


61/62


CONTROL / MQC 61

FUNCIONES DEL ORDENADOR

D/A, A/D

SP 45PV 45.5

Control Digital Directo DDC

Control del proceso: se recibeinformacin, se calcula la

seal de control y se enva alproceso


62/62


CONTROL / MQC 62

RESUMEN

La Ingeniera de Control est presente en todos los sistemas

modernos de ingeniera. El control es la clave tecnolgica para lograr:

Productos de mayor calidad Proteccin del medio ambiente Mayor rendimiento de la capacidad instalada Mayores mrgenes de seguridad

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores,comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc).

El diseo de control tiene como meta lograr un nivel derendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

control de procesos [modo de compatibilidad

Documents