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Control Basado en visión de Robots Industriales con Interfaz
en Internet2
Dr. Antonio Cárdenas(UASLP)
Dr. Juan Rendón(UAEM)
ParticipantesIng. Samantha Luna (UASLP)
Ing. Felipe De la Peña (UASLP)Héctor Quezada (UAEM)
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Outline
Motivación y Objetivos.COVIRO-I2: Un Control Basado en Visión.Manipulación en Espacio de Cámara (CSM) en Internet2.Arquitectura del Sistema.Arquitectura del Software.Video-Conferencia e Interfaz Gráfica de Usuario en I2.Reporte de Resultados.Conclusiones y Trabajo a Futuro.Reconocimientos.
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Motivación
Acceso a recursos remotos
Desarrollo de Tecnología para I2
Colaboración entre Universidades
Creación de Infraestructura Local
Realización de varias Tesis de Maestría
Plataforma para futuros proyectos
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Objetivos
Colaboración de expertos en diferentes emplazamientos geográficos para la toma de decisiones críticas en tiempo real
Ambiente colaborativoUso de videoconferenciaControl centralizado o compartido del robot
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Objetivos (cont.)
Control de alto nivel sobre un robot desde cualquier parte del mundo a través de Internet2
Situaciones de difícil accesoLugares hostiles para la vida humanaDistancias muy grandes
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COVIRO-I2COVIRO-I2
Notre Dame
UASLP
UAEMETH
Laboratorio RobóticaUASLP
Ambiente Colaborativo
Control
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Control Basado en Visión -Manipulación en Espacio de Cámara (CSM)
A diferencia de las técnicas VS, CSM no requiere estimación en tiempo real del jacobiano de la imagen.
Las técnicas VS presentaninestabilidad en sistemas con demoras de tiempo.
No requiere calibración
Las técnicas VS son muysensibles a ruidos en la imagen.
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Sistema CSM en Internet2
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Arquitectura del Sistema
Cámara B&W 1 CSM
Cámara B&W 2 CSMServidor WEB
PC Control
Marcas visuales distintivas
Unidad Pan-Tilt
Usuario
Internet2
Cámara de selección
Superficie de trabajo
Robot PUMA 761
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Arquitectura del Software
Adquisición y Análisis
de Imágenes
Algoritmos de Control
CSM
Software
I/ORobot
GUI
I/O Cámaras
Algoritmo Control Robot
Internet2
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VideoconferenciaVideoconferencia Clientes
Servidor de Video
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Interfaz Gráfica de Usuario en I2
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Interfaz Gráfica de Usuario en I2
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Interfaz Gráfica de Usuario en I2
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Reporte de Resultados
Conexión a Internet2 a través de la red establecida del CUDI.Desarrollo de algoritmos CSM en C++ bajo plataforma Linux para obtener parámetros de visión, posicionamiento del robot y orientación. Software para selección de un punto en el espacio de trabajo y comunicación con equipos remotos.GUI para control remoto del robot desarrollada en Java.Portal en Internet2 con soporte para trabajo colaborativo.
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Conclusiones
Este trabajo presenta la extensión inicial de la técnica de control basado en visión CSM en Internet2 para sistemas robóticos.Por medio del desarrollo de una interfaz y un portal se aprovechan la ventajas de Internet2 para permitir a usuarios remotos ejercer control de alto nivel sobre un robot industrial.
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Trabajo a futuro
Implementación con diferentes tipos de herramientas de trabajo para el Robot.Pruebas de control desde NotreDame y ETH Zürich.
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Reconocimientos
Aplicación apoyada por CUDI-CONACYT.
Apoyo de FAI y PROMEP.
Proyecto de Colaboración UASLP-UAEM
Proyecto GNUSourceforge name: COVIRO-I2Unix name: kheiron
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Gracias por su atención
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