construcción de seguidor de linea

8/13/2019 Construccin de Seguidor de Linea

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERIAS CAMPUS ZACATECAS

LA TCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA

INGENIERA MECATRNICA

GRUPO 2MM3

MICROPROCESADORES, MICROCONTROLADORES E INTERFAZ

REPORTE DEL SEGUIDOR DE LNEA CON EL MICROCONTROLADOR MSP430

PROFESOR

TEODORO IBARRA

ALUMNO

MARTN GUERRERO PERALES (202!"0033#

$OS GONZ%LEZ FERN%NDEZ (202!"003#

ZACATECAS, ZACATECAS A 30 DE SEPTIEMBRE DEL 203


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OB$ETIVOS

En este reporte se darn a conocer los mtodos, materiales, procesos y empleados y los resultados obtenidos alarmar un robot seguidor de lnea utilizando un microcontrolador y usando una programacin simple de lgicabinaria (1,0).

INTRODUCCIN

Para la construccin del carrito se izo un dise! pensando en "ue sera un #elocista. $e di#idi el traba%o en trespartes principales, la parte mecnica, la electrnica y la programacin del carrito, cada una de estas partes sonpuntos cla#e para el buen &uncionamiento del dispositi#o. 'lgunos de estos elementos de las cosas "ue sepensaron antes de comenzar la construccin &ueron

ipo de seguidor a utilizar (#elocista o di&erencial)

*orma y tama!o del casis as como el materal "ue se utilizara

ipos de motores a utilizar

+lantas a utilizar

ama!o del circuito (este se pens antes del casis para considerarlo en el dise!o del mismo.)

olta%e y ampera%e para el consumo del robot

Estos &ueron las preocupaciones ms importantes para el dise!o del robot, aun"ue al ir a#anzando en el dise!o eimplementacin surgieron uno "ue otro pe"ue!o, pero como se di%o, signi&icati#o impre#isto, pero ms adelantese ir detallando.

Para la parte de control del robot se utiliz el microcontrolador -$P/022/ "ue #iene en la tar%etaprogramadora -$P/0 +auncpad de la compa!a e3as 4nstruments5. 6 el respecti#o so&t7are de la mismaempresa, 8ode 8omposer $tudio, en lengua%e 8.

+os materiales electrnicos para el circuito son $ensores in&rarro%os 9:;111

Puente < +=/8 (circuito integrado de 0 pines)

-otoreductores con una relacin de engranes 12

-otor con tornillo sin &in

:egulador de #olta%e +>?028 (2#)

:egulador de #olta%e +;// (/#)

@atera >#

:esistencias 0A y 0B A

;iodos

-icrocontrolador -/022/


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Para el motor de la direccin se utiliz un motorencontrado en un #ie%o Estreo, el cual aca un tiempoaba desarmado. El #olta%e puesto en este motor &ue deunos 2#, ya "ue no saba su rango de operacin y debapre#enir "uemarlo.

Este motor lle#a &i%o un tornillo sin &in, el cual, con el

mo#imiento del puente < +=/8, tambin del e3as4nstruments5, ar girar un engrane "ue #a &i%o a une%e, el cual esta &i%o a la llanta de la direccin.

's lograramos el mo#imiento de la direccin basadoen las se!ales en#iadas por los sensores acia elmicrocontrolador, el cual de%ara pasar la se!al al puertoprogramado acia el puente


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En la parte de en medio del 8asis se aprecian dos tornillos largos de in de largo y 1J? de dimetro. En estostornillos se colocar la pcb. En la parte de en&rente se aprecia tambin una tar%etita, es un pcb sonde estn lossensores.

;4$EKL ;E+ 84:8F4L.

Esta parte se di#idi en , en una primera se dise! la parte de los sensores "ue en#iaran una se!al con #olta%esdependientes del color "ue lean, en la otra parte se dise! la entrada de estas se!ales al micro y el control de losmotores con ayuda del puente


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El segundo circuito es el siguiente

$e controlan / motores con ayuda del puente , en el motor 1 se controla la direccin del giro y en los otros dosse controla la #elocidad en un solo sentido.

El circuito impreso es el siguiente


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8'::4L ':-';L

P:L:'-'84MN

Para la parte de la programacin como se di%o, &ue utilizado el so&t7are 8ode 8omposer $tudio, como

erramienta en la programacin del -$P/0 donde se utiliz lengua%e 8.

$e utiliz una simple lgica binaria, se utiliz las entradas ';8 del microcontrolador para leer las se!ales "ueen#an los sensores. $e estableci un #olta%e de re&erencia si el sensor mandaba un #olta%e mayor a ese seconsideraba un 1 y si era menor un 0. ;e esta &orma los sensores mandaban un 1 con lnea blanca y 0 con el&ondo negro.

Para el control, se utiliz la lgica de "ue un sensor siempre ira sobre la lnea negra y dos sobre la blanca, coneste sistema en realidad solo eran necesarios dos sensores, pero se agreg el tercero para mayor seguridad ycon&iabilidad.


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+os cuadros representan los sensores. $ensor 1,,/ de dereca a iz"uierda

Para controlar los motores se abilitaron salidas del microcontrolador, para la direccin y dos con PO- paralos motores traseros.

+a lgica es esta, se utiliz una eti"ueta con int a para el caso en el "ue los tres sensores leen 0. ' es el cabio dea dependiendo de los se!al actual de los sensores, la salida depende de $1, $, $/ y '.

$ensor 1 $ensor $ensor / ' ' $alidas1 0 0 Q 0 '#anzaQ 1 0 Q 1 ;erecaQ 0 1 Q 1 ;erecaQ 1 1 Q 1 ;ereca0 0 0 1 1 ;ereca0 0 0 0 0 4z"uierda

+a #ariable a solo se pone a 0 cuando est en a#ance o en giro a iz"uierda, y en 1 cuando tiene "ue girar a ladereca.

El cdigo "ue se implement es el siguiente el siguiente

#include

/*+++++* main.c*/int main(void) { WD!" WD$W % WD&'"D // top atchdo time, $-D % 0 % 3 % - % 4 $-1" % - % 4 // ha2ilito pm n -.- -.4 //$-' 50 56 con esta decla,aci7n lo hao di8e,encial9 mando 0 a ladi,ecci7n pa,a :ueno i,e nunca


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int lee;adc(int canal) int a int ,

D!60!"0 D!60'= + D!601 //&" D! =1$!'=1 D!6010 % 6 % - %4 // &"?' " 1=D ="'@!

6!!0 6000A6 //60B0000/CCC

6!!"6 '?'D;6!!"- '?'D;6!" 1";- + ?!;6$-' 5 0 5 3

8o,(){

i8 (lee;adc(6) > 0E-F lee;adc(-) < 0E-F lee;adc(4) < 0E-F ){//avanGa ,0

a0 H

i8 (lee;adc(6) < 0E-F lee;adc(-) < 0E-F lee;adc(4) < 0E-F a0){ //i,a de,echa ,-

H

i8 (lee;adc(-) > 0E-F %% lee;adc(4) > 0E-F){ // i,o iG:uie,da9,6a6H

i8 (,0){

6!!6CC06!!-CC0

$-' 50 56 //pa,a cuando esta

como velocista9 en di8e,encial se :uita H

i8 (,6){ 6!!6B0

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