tutorial seguidor de linea-libre

CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

EDWIN JARAMILLO MAYO 2013

ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

Son robots totalmente autnomos(es decir, no podrn disponer de ningn tipo de conexin o comunicacin con el exterior), que cumplen una nica misin, seguir una lnea marcada sobre una pista de madera.

Fig. Simulacin de una pista para robots seguidores de lnea destreza

Objetivo de la modalidad Velocistas

El objetivo de la modalidad velocistas es recorrer un circuito preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco y en el menor tiempo posible. Objetivo de la modalidad Destreza El objetivo de la modalidad destreza es recorrer un circuito preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco en el menor tiempo posible. En el recorrido pueden existir lneas rectas, lneas cruzadas, lneas entrecortadas de mximo 5 cm, desvos, curvas, ngulos rectos, curvas con peralte (pendientes), rampas, arcos circulares y otras curvas, los cuales el robot tendr que decidir el camino correcto. La pista podr tener ngulos en su trayectoria, ngulos cerrados no menor de 30. En caso de existir rampas tanto de subida como de bajada tendr un ngulo de inclinacin respecto a la horizontal mximo de 25, de existir tnel este contar con una altura superior de 25 cm. Por lo tanto el robot deber disearse tomando en cuenta estas caractersticas.



El ensamblaje de un robot se divide en tres reas 1. MECNICA Es la estructura en la que van sujeto todos los componentes que conforman el robot. 2. CONTROL (Diseo electrnico) Es el diseo electrnico que se le implementa al robot con el fin de que cumpla los objetivos establecidos. 3. PROGRAMACIN Es el algoritmo que se desarrolla para que el robot realice los objetivos establecidos.

MECNICA Configuraciones mecnicas:

VELOCIDAD Y DESTREZA

VENTAJAS DESVENTAJAS SLO USA 2 MOTORES TODO EL PESO DEL ROBOT CAE EN LAS

LLANTAS Y LA RUEDA LOCA ES POR ESTO QUE SE DEBE ESTAR EQUILIBRADO PARA EVITAR QUE ZIG-ZAG

LOS GIROS SON MUY RAPIDOS PERDIDA DE AGARRE EN LAS CURVAS Y SI EL ROBOT NO ESTA EQUILIBRADO CORRECTAMENTE SE VOLCARA

DISEO DE UN ROBOT CON BAJO PRESUPUESTO

DESTREZA

VENTAJAS DESVENTAJAS AL NO USAR RUEDA LOCA EL CONTROL DE ROBOT ES MS EFICIENTE

AL USAR 4 MOTORES HAY QUE PONER MS CIRCUITOS PARA SU FUNCIONAMIENTO

LOS GIROS SON MUY RAPIDOS DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO ALTO

TIENE MS AGARRE EN LAS CURVAS



VELOCIDAD

VENTAJAS DESVENTAJAS ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS

ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL PWM

AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER ALTAS VELOCIDADES

DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO ALTO

USO DE 2 MOTORES UNO PAR EL HACER GIRAR EL EJE DE LOS SENSORES Y OTRO PARA LA TRACCIN DELANTERA

ES MUY EFICIENTE PARA TODO TIPO DE GULOS SI EL DISEO MECANICO ES EL CORRECTO

VELOCIDAD

VENTAJAS DESVENTAJAS ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS

ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL CONTROL DERIVATIVO PD

AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER ALTAS VELOCIDADES

DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO ALTO

EN NGULOS RECTOS PUEDE PEDER PISTA



DISEO MECNICO DE UN ROBOT

MOTORES: ENCARGADOS DE CONVERTIR LA ENERGA ELECTRICA EN ENERGA MECNICA.

PARMETROS CARACTERSTICAS MODELO HS-311 MARCA HITEC VOLTAJE 4.8v Y DESTRUNCADO RECOMENDABLE DE 9v - 12V TORQUE 3.7 Kg-cm VELOCIDAD 0.15 Seg-60 PESO 43 gr DIMENSINES 40X20X37 mm

MOTORREDUCTORES



CHASIS: ES LA PARTE DEL ROBOT QUE DEBE SOPORTAR TODOS LOS ELEMENTOS. DE PREFERENCIA EL CHASIS DEBE SER LIBIANO. MATERIALES: PLASTICO, ALUMINIO, ACRILICO.



LLANTAS

RUEDA LOCA: RUEDA SIN TRACCIN QUE GIRA LIBREMENTE USADO EN ROBOTS DIFERENCIALES.



DISEO ELECTRNICO DE UN ROBOT

SENSADO ES LA MS IMPORTANTE YA QUE POR MEDIO DE LOS SENSORES VAMOS A CONTROLAR LAS ACCIONES DE LOS ACTUADORES. LOS SENSORES USADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS SON LOS PTICOS REFLECTIVOS DE CORTO ALCANCE BASADOS EN UN FOTO DIODO EMISOR DE LUZ Y UN FOTO TRANSISTOR RECEPTOR. CARACTERSTICAS\MODELO CNY 70 QRD 1114 TCRT5000 DISTANCIA REFLECTORA 0mm - 0.5 mm 0.8 mm 25 mm VOLTAJE DE ALIMENTACIN 5v 5v 5v CNY 70



QRD 1114

EL PIN 1 ES DONDE ESTA LA PEQUEA SEAL. TCRT5000



DRIVER L293D



BATERIAS POLIMERO DE LITIO VENTAJAS - ALTA DENSIDAD DE ENERGA. PRCTICAMENTE DOBLA A LAS NIMH - ESCASO VOLUMEN Y EN UN FORMATO PLANO. APENAS OCUPAN ESPACIO. - ALTA TASA DE DESCARGA, CERCANA A LAS NICD. - ALTO VOLTAJE POR CELULA, LO QUE NOS PERMITE VOLTAJES DE 14V SIN OCUPAR VOLUMENES EXAGERADOS. - ESCASA RESISTENCIA INTERNA, LO CUAL PERMITE APROVECHAR CASI EL 100% DE LA ENERGIA. DESGRACIADAMENTE TAMBIN TIENEN SUS INCONVENIENTES: - NO ADMITEN CARGA RPIDA. TARDAREMOS UN MNIMO DE UNA HORA EN CARGARLAS. - SE NECESITA UN CARGADOR ESPECIFICO, INCLUSO PARA CARGA LENTA. AFORTUNADAMENTE YA SON ECONMICOS. - NO TOLERAN CORTOCIRCUITOS, SOBRECARGAS O EXCESIVA TEMPERATURA. EN ESTOS CASOS SE HINCHAN PUDIENDO LLEGAR A INFLAMARSE. - NO TOLERAN ABUSOS, COMO DESCARGAS PROFUNDAS O SOBRECONSUMO. EN ESOS CASOS QUEDAN INUTILIZADAS O SE ACORTA SU VIDA.

BETERIAS DE NIQUEL E HIDRURO METLICO



BATERIAS DE NIQUEL CADMIO

http://www.apmmicro.com http://foros.mexatronica.com/viewtopic.php?f=15&t=30 http://webdelcire.com/wordpress/archives/227 http://webdelcire.com/wordpress/archives/350 http://blog.bricogeek.com/noticias/robotica/robot-pololu-3pi---el-seguidor-de-lineas-programable/ http://www.popscreen.com/v/7cCEi/Tutorial-para-hacer-un-seguidor-de-linea-Parte-2-Motores-

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