ccs manual basic

8/22/2019 Ccs Manual Basic

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INTRODUCCION

El micro controlador PIC16F877A de Microchip pertenece a una gran familia de microcontroladores de 8 bits (bus

de datos) que tienen las siguientes caractersticas generales que los distinguen de otras familias:

- Arquitectura Harvard

- Tecnologa RISC

- Tecnologa CMOS

Estas caractersticas se conjugan para lograr un dispositivo altamente eficiente en el uso de la memoria de datos y

programa y por lo tanto en la velocidad de ejecucin.

CARACTERISTICAS MICROCONTROLADOR PIC 16F877A

CPU RISC

Slo 35 instrucciones que aprender Todas las instrucciones se ejecutan en un ciclo de reloj, excepto los saltos que requieren dos

Frecuencia de operacin de 0 a 20 MHz (DC a 200 nseg de ciclo de instruccin)

Hasta 8k x 14 bits de memoria Flash de programa

Hasta 368 bytes de memoria de datos (RAM)

Hasta 256 bytes de memoria de datos EEPROM

Hasta 4 fuentes de interrupcin

Stack de hardware de 8 niveles

Reset de encendido (POR)

Timer de encendido (PWRT) Timer de arranque del oscilador (OST)

Sistema de vigilancia Watchdog timer.

Proteccin programable de cdigo

Modo SEP de bajo consumo de energa

Opciones de seleccin del oscilador

Programacin y depuracin serie In-Circuit (ICSP) a travs de dos patitas

Lectura/escritura de la CPU a la memoria flash de programa

Rango de voltaje de operacin de 2.0 a 5.5 volts

Alta disipacin de corriente de la fuente: 25mA

Rangos de temperatura: Comercial, Industrial y Extendido

33 pines de Entrada/Salida

Encapsulado: 40 pines DIP, 44 pines PLCC y 44 pines TQFP

Bajo consumo de potencia:

- Menos de 0.6mA a 3V, 4MHz

- 20 A a 3V, 32 Khz

- Menos de 1A corriente de standby


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PERIFERICOS

Timer0: Contador/Temporizador de 8 bits con pre-escalador de 8 bits

Timer1: Contador/Temporizador de 16 bits con pre-escalador

Timer0: Contador/Temporizador de 8 bits con pre-escalador y post-escalador de 8 bits y registro de periodo.

Dos mdulos de Captura, Comparacin y PWM

Convertidor Analgico/Digital: de 10 bits, hasta 8 canales

Puerto Serie Sncrono (SSP)

Puerto Serie Universal (USART/SCI)

Puerto Paralelo Esclavo (PSP): de 8 bits con lneas de protocolo


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Podra existir la interrogante de el porqu se utiliza este micro y no otro, pues la razn es sencilla ya que son los

micros que mas tengo por el momento y que fcilmente satisfacen las cosas que pienso plantear.

Bueno considerando que ya hayan ledo el Manual en Castellano pues ahora si podemos continuar con seguridad.

Para empezar vamos a dar algunos conceptos sobre el Lenguaje a utilizar y algunas cosas que servirn en los

futuros programas que realicemos.

ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA EN CCS

En la estructura de un programa en C pues existen ciertos bloques fundamentales que hacen un programa entre

estos podemos mencionar:

# Directivas del Preprocesador

// Declaracin del Prototipo de Funciones

// Declaracin de Variables Globales

// Definicin de Constantes

// Programa Principal (main)main(){

Varibles Locales;

Bloque de sentencias;


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Llamadas a funciones;

..

.

}

// Definicin de Funciones

Funcin () {

Variables Locales Funcin;

Bloque de Sentencias;

..

.

}

En lneas generales esta es la estructura bsica de un programa en C, podemos decir que CCS difiere un poco del

clsico ANSI C notaran eso aquellos que programan en C.

Bueno para continuar vamos a dar algunos conceptos de la estructura de un programa en C.

Directivas del Preprocesador

Todas las directivas del preprocesador comienzan con el carcter # seguido por un comando especfico. Algunas de

estas directivas son extensiones del C estndar. El C proporciona una directiva del preprocesador, que loscompiladores aceptan, y que permite ignorar o actuar sobre los datos que siguen. El compilador de CCS admite

cualquier directiva del preprocesador que comience con PRAGMA, lo que asegura la compatibilidad con otros

compiladores.

A continuacin se describen algunas directivas del compilador que se emplearn para programar los

microcontroladores PIC en estas prcticas.

#include

#include archivo

Directiva que permite cargar un archivo con las definiciones del microcontrolador a utilizar, donde pueden

encontrarse informacin referente a: funciones, argumentos, disposicin de pines y otros.

Ejm: #include

#FUSES opciones

Esta directiva define qu fusibles deben activarse en el dispositivo cuando se programe. Esta directiva no afecta a

la compilacin; sin embargo, esta informacin es necesaria para algunos programadores de dispositivos. Las

opciones que existen para el PIC16F877A son:


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Tipo de Oscilador:

LP Low power osc < 200 khz

XT Crystal osc 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)

RC Resistor/Capacitor Osc with CLKOUT

Wach Dog Timer (WDT):

NOWDT No Watch Dog Timer

WDT Watch Dog Timer

Power Up Timer (Retardo de encendido):

NOPUT No Power Up Timer

PUT Power Up Timer

Proteccin de Cdigo:

PROTECT Code protected from reads

NOPROTECT Code not protected from reading

Brown Out Reset:

NOBROWNOUT No brownout reset

BROWNOUT Reset when brownout detected

Programacin por Vajo Voltaje:

NOLVP No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/OLVP Low Voltage Programming on B3(PIC16) or B5(PIC18)

Proteccin de Cdigo EEPROM:

NOCPD No EE protection

CPD Data EEPROM Code Protected

Proteccin de Memoria de Programa:

WRT_5% Lower 255 bytes of Program Memory is Write Protected

WRT_25% Lower quarter of Program Memory is Write ProtectedWRT_50% Lower half of Program Memory is Write Protected

NOWRT Program memory not write protected

Modo de Depurador utilizando ICD:

NODEBUG No Debug mode for ICD

DEBUG Debug mode for use with ICD

Ejm: #FUSES XT,NOWDT,NOPUT,NOPROTECT,NOBROWNOUT,NOLVP


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#USE DELAY (CLOCK=frecuencia)

Esta directiva indica al compilador la frecuencia del procesador, en ciclos por segundo, a la vez que habilita el uso

de las funciones DELAY_MS() y DELAY_US().

Ejm:

#USE DELAY (CLOCK=4000000) // Definimos un cristal de 4MHz

#USE FAST_IO (puerto)

Esta directiva afecta al cdigo que el compilador generar para las instrucciones de entrada y salida. Este mtodo

rpido de hacer I/O ocasiona que el compilador realice I/O sin programar el registro de direccin TRIS por lo tanto

consume menos memoria de programa. El usuario debe asegurarse de que los registros TRIS estn configurados

adecuadamente antes de operar con los puertos. El puerto puede ser A-G.

Ejm: #use fast_io(A)

#USE FIXED_IO (puerto_OUTPUTS=pin_x#, pin_x#...)

Se genera cdigo relativo a la direccin de los datos de manera previa cada vez que aparece una funcin integrada

del tipo input( ) output( ), pero los pines se configuran de acuerdo con la informacin que acompaa a la

directiva (slo se indican los pines de salida) y no dependiendo de que la operacin sea de entrada o de salida. Usamas memoria que el fast_io. USE FIXED_IO (B_OUTPUTS = PIN_B2 , PIN_B3)

Ejm: #use fixed_io(a_outputs=PIN_A2, PIN_A3)

#USE STANDARD_IO (puerto)

Cada vez que se emplea una funcin output...() se inserta cdigo previo para forzar a que el bit particular o el

puerto completo sean de salida (mediante la carga del TRIS correspondiente). Si se trata de una funcin input...()

se carga cdigo para definir bit o puerto completo como de entrada. sta es la opcin activa por defecto y usa mas

memoria que el fast_io. El puerto puede ser A-G.

Ejm: #use standard_io(A)

Estas son algunas de la muchas directivas del preprocesador, ojo no son todas pero considero que por ahora son

las importantes a futuro estudiaremos algunas ms que sern de utilidad.

En lnea


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RE: CURSILLO DE CCS PARA PIC'S

DEFINICION DE CONSTANTES

La directiva #DEFINE viene del ANSI C y est presente en el CCS, es muy til ya que podemos predefinir algunosvalores que sean necesarios en nuestro programa, permitiendo tener un programa mejor estructurado.

Ejm:

#define pi 3.1415

#define BITS 8

a=a+BITS; //Lo mismo que a=a+8;

#define hi(x) (x


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VARIABLES LOCALES: Las variables de tipo local son las que se definen dentro de una funcin especfica y su

caracterstica es que solo pueden ser utilizadas dentro de esa funcin, lo que permite que puedan existir variables

en distintas funciones con el mismo nombre.

A continuacin conoceremos algunos tipos de variables:

unsigned define un nmero de 8 bits sin signo

unsigned int define un nmero de 8 bits sin signo

int define un nmero de 8 bits sin signo

char define un nmero de 8 bits sin signo

long define un nmero de 16 bits sin signo

long int define un nmero de 16 bits sin signo

signed define un nmero de 8 bits con signo

signed int define un nmero de 8 bits con signo

signed long define un nmero de 16 bits con signofloat define un nmero de 32 bits en punto flotante

short define un bit

short int define un bit

int1 define una variable de 1 bit

int8 define una variable de 8 bits



void sin valor

Ejm:

int aux;

char nombre;

float contador;

PROGRAMA PRINCIPAL (main)

La funcin main es la contiene las instrucciones o ordenes se ejecutaran a fututo en nuestro programa, encargada

de gestionar el llamado a las interrupciones y funciones que se tengan.

Como esta funcin no retorna ningn valor alguno posee el tipo de variable void y al no poseer argumentos es de

tipo void, la declaracin de esta funcin es la siguiente:

void main (void) {

// Variables locales;

// Bloque de sentencias;

// Llamada a funciones

}Siempre el cuerpo de cualquier funcin est entre llaves {}.


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OPERADORES Y EXPRESIONES

Una expresin de asignacin tradicional es de la forma expr1 = expr1 operador expr2, pero tambin puede ser

representada por otra ms corta expr1 operador = expr2. En la siguiente tabla se resumen los operadores de

asignacin compuesta y su significado:

Operador Descripcin

+= Asignacin de suma

-= Asignacin de resta

*= Asignacin de multiplicacin

/= Asignacin de divisin

%= Asignacin de resto de divisin

= Asignacin de desplazamiento a la derecha

&= Asignacin de AND de bits

|= Asignacin de OR de bits^= Asignacin de OR exclusivo de bits

~= Asignacin de negacin de bits

++ Incremento

-- Decremento

Los operadores aritmticos para realizar operaciones matemticas son:

Operador Descripcin Ejemplo

+ Suma (enteros o reales) resul = var1 + var2

- Resta (enteros o reales) resul = var1 - var2

* Multiplicacin (enteros o reales) resul = var1 * var2

/ Divisin (enteros o reales) resul = var1 / var2

- Cambio de signo en enteros o reales -var1

% Mdulo; rango = n [A1]% 256

Los operadores relaciones tienen como objetivo comparar dos operandos y dar un resultado entero, 1 si es

verdadero y 0 si es falso.

Operador Descripcin

< Menor que

> Mayor que

= Mayor o igual que

== Igual a

!= Distinto de

Los operadores lgicos, al igual que los operadores relacionales, devuelve 1 o 0 tras la evaluacin de sus

operandos.


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Operador Descripcin

! No lgico (NOT)

&& Y lgico (AND)

|| O lgico (OR)

Existen tambin los llamados operadores de manejo de bits que permiten actuar sobre los operandos a nivel de

bits y solo pueden ser de tipo entero incluyendo el tipo char.

Operador Descripcin

~ Negacin de bits (complemento a 1)

& Y de bits (AND)

^ O exclusivo de bits (EXOR)

| O de bits (OR)

>> Desplazamiento a la derecha


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Sentencia if-else

Se evala una expresin y, si es cierta, se ejecuta el primer bloque de cdigo (o sentencia 1). Si es falsa, se

ejecuta el segundo.

if (expresin)

sentencia 1;

else

sentencia 2;

Sentencia switch

Substituye a if-else cuando se realiza una seleccin mltiple que compara una expresin con una lista de

constantes enteras o caracteres. Cuando se da una coincidencia, el cuerpo de sentencias asociadas a esaconstante se ejecuta hasta que aparezca break.

switch (expresin){

case constante 1:

grupo 1 de sentencias;

break;

case constante 2:

grupo 2 de sentencias;break;

...

default:

grupo n de sentencias;

}

default es opcional y el bloque asociado se ejecuta slo si no hay ninguna coincidencia con las constantes

especificadas.

Sentencia de bucle for

Se emplea para repetir una sentencia o bloque de sentencias.

for (inicializacin ; condicin ; incremento){

sentencia(s);

}

En la inicializacin se le asigna un valor inicial a una variable que se emplea para el control de la repeticin del

bucle.


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La condicin se evala antes de ejecutar la sentencia. Si es cierta, se ejecuta el bucle. Si no, se sale del mismo.

El incremento establece cmo cambia la variable de control cada vez que se repite el bucle.

Es posible anidar bucles for para modificar dos o ms variables de control.

Sentencia de bucle while

La repeticin se lleva a cabo mientras sea cierta una expresin.

while (expresin){

sentencia(s);

}

La expresin se evala antes de cualquier iteracin. Si es falsa, ya no se ejecuta la sentencia o bloque de

sentencias.

Sentencia de bucle do-while

do{

sentencia(s);

}while (expresin);

Las sentencias se ejecutan antes de que se evale la expresin, por lo que el bucle se ejecuta siempre al menos

una vez.

COMENTARIOS

Los comentarios se incluyen en el cdigo fuente para explicar el sentido y la intencin del cdigo al que

acompaan. Son ignorados por el compilador y no afectan a la longitud ni rapidez de ejecucin del cdigo final.

Hay dos formatos posibles para los comentarios.

Formato 1. Empiezan por // y finalizan con el final de la lnea.

// Esto es un comentario.

Formato 2. Empiezan por /* y finalizan por */. No es posible anidar comentarios con este formato.

/* Esto tambin es un comentario */

Un comentario se puede colocan en cualquier lugar del programa y pueden tener la longitud y el nmero de lneas

que se quiera.


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E/S DISCRETA

Las funciones que manejan un bit son:

input(pin) Retorna el valor 0 1 del pin indicado.

output_bit(pin,valor) Colocar el pin indicado a 0 1.

output_high(pin) Colocar el pin a estado alto 1.

output_low(pin) Colocar el pin a estado bajo 0.

Las que manejan un byte son:

input_x() Donde x es el nombre del puerto (A, B,...). int de 8 bits.

output_x(valor) Sacar el valor por el puerto X (A, B,....).

Nota: Estas funciones aparecen en el manual pero no son reconocidas por el compilador, si queremos leer o

escribir bytes deberemos utilizar la directiva #byte PUERTO = dir. Puerto

Ejm: #BYTE PORTB = 0x06

Las que configuran los pines:

port_b_pullups(value) Activamos o desactivamos las Rpull-up del puerto B.

set_tris_x(valor) Permite configurar los puertos X (A, B,...) para que sus pines sean entradas o salidas.

Un 1 indica entrada y un 0 salida.

MANIPULACIN DE BIT

Para manipular un bit podemos encontrarnos con:

bit_clear(var,bit) Borra el dgito especificado de la variable.

bit_set(var,bit) Pone a uno el digito especificado de la variable.

bit_test(var,bit) Retorna el valor del bit de la variable indicada.

MANIPULACIN DE BYTE

rotate_left (address,byte) Rotar a la izquierda un bit de un array o una estructura. El bit MSB pasa a ser el LSB.

rotate_right (address,byte) Rotar a la derecha un bit de un array o una estructura. El bit LSB pasa a ser el MSB.

shift_left (addres,byte,value) Desplaza hacia la izquierda un bit de un array o una estructura. A diferencia de

rotate aqu debemos especificar el valor (value) con el que queremos que rellene los huecos desplazados y byte

indica el nmero de bytes implicados.

shift_right (addres,byte,value) Desplaza hacia la derecha un bit de un array o una estructura.


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swap (value) Intercambia el nible bajo con el nible alto del byte dado. No retorna el resultado, lo deja en value.

RETARDOS

delay_cycles (count) Realiza retardos de ciclos de instruccin segn el valor indicado en count (1..255). Un ciclo de

instruccin es igual a cuatro perodos de reloj.

delay_us (time) Realiza retardos del valor especificado en microsegundos (1..65535). Esta funcin no utiliza los

timers internos pero es preciso utilizar la directiva #use delay especificando la frecuencia del reloj.

delay_ms (time) Realiza retardos especificando el valor en milisegundos (1..65535). Esta funcin no utiliza los

timers internos pero es preciso utilizar la directiva #use delay especificando la frecuencia del reloj.

Creando proyectos con el Compilador

Ahora si con todo lo avanzado creo solo queda comenzar, a utilizar el compilador CCS.

Para eso vamos a explicar cmo crear un nuevo proyecto en CCS, aqu van los pasos a seguir:

1.- Paso:

Abrir compilador CCS, seguidamente seleccionamos la pestaa Project luego hacemos click en PIC Wizard y

guardamos el proyecto con el nombre que se quiere.


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2.- Paso: A continuacin seleccionamos el microcontrolador a utilizar y seleccionar los parmetros que se

requieran.

3.-

Paso: Luego de pulsar OK, se tendr la siguiente ventana con los valores seleccionados.


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4.- Podemos ver en la 1ra lnea de cdigo una directiva donde se llama a un archivo en este caso Ejemplo 1.hdicho archivo contiene los siguientes datos:

Cdigo:[Seleccionar]#include

#device adc=8

#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer

#FUSES XT //Crystal osc


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es indistinto que estos parmetros estn fuera o dentro del archivo fuente, entonces para comodidad tal vez,

podramos copiar todo el contenido del archivo.

Con eso el archivo quedara de la siguiente manera:

Ahora podemos hacer algunos ejemplos algo sencillos.......


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Ejemplo 1:

Comencemos con algo bsico y sencillo que ser el primer ejemplo a realizar, y paso a explicar el problema y en lo

que consistir el programa.

Problema: Encender y apagar un Led con un periodo de 500ms de manera cclica.

Recursos a Utilizar: Salida de Led Puerto B, Pin RBO.

Primero definimos las directivas de control:

Cdigo: (c)[Seleccionar]#include // PIC a utilizar

#FUSES XT // Crystal osc


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#FUSES NOCPD // No EE protection

#FUSES NOWRT // Program memory not write protected

#use delay(clock=4000000) // Oscilador a 4MHz

En este caso optamos por etiquetar la direccin del puerto B y tambin el Bit RB0 con los nombres de PORTB y Led

respectivamente como sigue a continuacin:

Cdigo: (c)[Seleccionar]#byte PORTB=0x06 // Direccin del PortB

#bit Led = PORTB.0 // Bit asignada a identificador Led

Luego iniciamos con la funcin principal (main), y seguidamente es aqu donde definimos el puerto a utilizar y

declarar sus estados ya sean salida o entrada, como en el ejemplo solo se requiere una salida y las pueden ser

entradas o salidas se opto por que todo el puerto trabaje como salidas, eso depender de las necesidades que se

tengan.

SET_TRIS_X(value) // Donde X puede tomar los valores de A,B,C,D,E

Estas funciones permiten escribir directamente los registros tri-estado para la configuracin de los puertos. Cada

bit de value representa una patilla. Un '1' indica que la patilla es de entrada y un '0' que es de salida.

Ejm:

set_tris_b(0x00); // Notacin en Hex

set_tris_b(0b00000000); // Notacin Binaria

set_tris_b(0); // Notacin Decimal

Cdigo: (c)[Seleccionar]// FUNCION PRINCIPAL

void main(void){

set_tris_b(0x00); // Definimos el Puerto B como salida

portb = 0x00; // Limpiamos Puerto B

while(TRUE){ // Bucle infinito

Led = 0; // Apago el LED

delay_ms(500); // Espero 500ms.

Led = 1; // Enciendo el LED


}

}

Como podemos ver en el resto del cdigo luego de definir el puerto a utilizar limpiamos dicho puerto con la nica

finalidad de que no haya ningn dato indeseable a la salida del puerto B.

Luego ingresamos al bucle infinito, en cual introducimos el cdigo para la tarea a realizar, como ya etiquetamos el

bit RB0 pues solo basta con llamar al nombre y asignarle el estado que deseamos a su salida.

Algunas consideraciones que se deben tomar a la hora de programar en C son:
http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php?topic=49.0


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- Siempre el finalizar una instruccin o llamada a funcin acabar con el ;.

- En la funcin principal no olvidar abrir y cerrar llaves ({}).

- Lo mismo para el bucle While deben abrir y cerrar llaves ({}).

- Considerar que en el C se distinguen maysculas de minsculas sea no es lo mismo Led = 0; que LED = 0;

en el primer caso no habr problemas pero el segundo si ya que es una variable que no est definida el programa.

Perdn por ser tan extenso en las explicaciones pero creo cuando uno comienza es necesario despejar dudas, ya

que se entiende que esta es una gua bsica de programacin y no un curso avanzado, a futuro vamos a reducir

las explicaciones y proponer mas cdigo que sea de utilidad.

Este primer programa se puede hacer de diversas formas utilizando otras funciones, entonces hagamos un par de

ellas y luego pasamos a otro ejemplo.

Ejemplo 1v1: Ac utilizamos la funcin output_bit(pin,valor)

Cdigo: (c)

#include // PIC a utilizar



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Cdigo: (c)




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#byte PORTB=0x06 // Direccin del PortB

#bit Led = PORTB.0 // Bit asignada a identificador Led

// FUNCION PRINCIPAL

void main(void){


PORTB = 0x00; // Limpiamos Puerto B


Led = ~ Led; // Apago y Encendido del LED


}

}

Viendo los ejemplos anteriores podemos decir hay mil un maneras de llegar a la solucin y eso solo depender decada programador y la visin que tenga sobre la posible solucin.

Ejemplo 2:


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Problema: Realizar un programa para generar 8 salidas secuenciales, por los menos que tengan tres secuencias

con un periodo de 750ms de manera cclica.

Recursos a Utilizar: Salida del Puerto B.

Cdigo: (c)




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PORTB = 0b00000000; // Limpiamos Secuencia anterior

delay_ms(3000); // Retardo 3s.

// Secuencia #2

PORTB = 0b11100111;

delay_ms(750);

PORTB = 0b11000011;

delay_ms(750);

PORTB = 0b10000001;

delay_ms(750);

PORTB = 0b10000001;

delay_ms(750);

PORTB = 0b11000011;

delay_ms(750);

PORTB = 0b11100111;

delay_ms(750);



// Secuencia #3

PORTB = 0b10000001;

delay_ms(750);

PORTB = 0b01000010;delay_ms(750);

PORTB = 0b00100100;

delay_ms(750);

PORTB = 0b00011000;

delay_ms(750);

PORTB = 0b00011000;

delay_ms(750);

PORTB = 0b00100100;

delay_ms(750);

PORTB = 0b01000010;

delay_ms(750);

PORTB = 0b10000001;

delay_ms(750);



}

}

Esta es una posible solucin al problema planteado, podra ser una mejor opcin el utilizar vectores o arrays, yo

los conozco como vectores unidimensionales, ac un ejemplo como seria utilizando vectores.


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Ejemplo 2v1: En este ejemplo utilizamos vectores unidimensionales.

Cdigo: (c) [#include // PIC a utilizar



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// Secuencia #3

for(i=0;i


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#FUSES NOLVP // No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for

I/O






void main(void){

set_tris_b(0b00000010); // Definimos Bit RB1 como entrada y el resto como

salida



if(input(PIN_B1)){ // Opcion cuando pulsador Boton ON

output_bit(PIN_B0,1); // Enciendo el LED

}

if(input(PIN_B2)){ // Opcion cuando pulsador Boton OFF

output_bit(PIN_B0,0); // Apago el LED

}

}

}


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Ejemplo 4:

Manejo de Visualizador de 7 Segmentos

En realidad estn formados por ocho LED (siete segmentos y un punto decimal), puede mostrar cualquier nmero

desde 0 hasta 9.

Existen dos tipos de configuraciones en estos visualizadores de LED de 7 segmentos, uno nodo Comn y otro

Ctodo Comn como a continuacin se muestra:

Tabla con los nmeros a utilizar en configuracin Ctodo Comn:


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Problema: Realizar un contador decimal que se exhiba en un dispar de 7 segmentos, cada nmero deber estar

exhibido durante un segundo.

Recursos a Utilizar: RB0 (Salida Display 7 Segmentos).




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// Utilizando valores DEC(63,6,91,79,102,109,125,7,127,111)

portb = 63; // Digito 0

delay_ms(1000); // Espero 1s.



















// Utilizando valores HEX(3F,06,5B,4F,66,6D,7D,07,7F,6F)

portb = 0x3F; // Digito 0


portb = 0x06; // Digito 1


portb = 0x5B; // Digito 2






portb = 0x6D; // Digito 5


portb = 0x7D; // Digito 6








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}

}

Ejemplo 4v1: Otra forma cmo podramos hacerlo, utilizando vectores.




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Problema: Realizar un programa que visualice en el Display el valor introducido por el puerto A, por ejemplo si

tenemos un en el puerto A de 0110 en el Display se cera 5.

Recursos a Utilizar: RB0 (Salida Display 7 Segmentos), RC0~RC3 (Entradas digitales).

Cdigo: (c)




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void main(void){

int dato;


set_tris_c(0xFF); // Definimos el Puerto C como entrada



dato = PORTC; // Guardamos el valor del PORTA en la variable

dato

switch(dato){

case 0: PORTB = Tab7Seg[0]; // Digito en variable 7Seg

break;


break;


break;


break;


break;


break;


break;

case 7: PORTB = Tab7Seg[7]; // Digito en variable 7Segbreak;


break;


break;

default:PORTB = 0x00; // Opcion cuando el dato no esta en el rango

de 0~9

break;

}

}

}

En programa realizado utilizamos la sentencia Switch-Case como se puede ver es muy sencillo de implementarlo.

Ejemplo 6:

Contador de 0~99 con un Visualizador de 7 Segmentos


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Problema: Realizar un programa que visualice en el Display un contador del 0 al 99.

Recursos a Utilizar: RB0 (Salida Display 7 Segmentos), RC0~RC1 (Salida Bit control de Display).

El hecho de visualizar datos en display de 7 segmentos de la forma en que se muestra en el esquema anterior,

obliga a interconectar entre si los pines correspondientes a los segmentos del dgito 1 con los pines de los

segmentos del dgito 2, de esta manera se ahorran lneas de conexin.

El mtodo utilizado para la visualizacin dnamica consiste en visualizar cada dgito durante un instante de tiempoy a una velocidad tal que gracias a la persistencia del ojo el efecto final es que todos los dgitos estn encendidos

al mismo tiempo.

Cdigo: (c)




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#FUSES NOBROWNOUT // No brownout reset


I/O





#byte PORTC=0x07 // Direccin del PortC

#bit Unidad = PORTC.0 // Bit asignada a identificador Unidad

#bit Decena = PORTC.1 // Bit asignada a identificador Decena

int Tab7Seg[10]={63,6,91,79,102,109,125,7,127,111};


void main(void){

int uni=0,dec=0;


set_tris_c(0x00); // Definimos el Puerto C como Salida


portc = 0x00; // Limpiamos Puerto B


PORTB = Tab7Seg[dec]; // Enva decenasUnidad = 0; // Habilita el display de decenas

delay_ms(60);

Unidad = 1;

PORTB = Tab7Seg[uni]; // Enva unidades

Decena = 0; // Habilita el display de unidades

delay_ms(60);

Decena = 1;

uni++; // Incrementa unidades

if ( uni > 9 ){

uni = 0; // Reinicia unidades

dec++; // Incrementa decenas

if ( dec > 9 ){

dec = 0; // Reinicie decenas

}

}

}

}

A futuro cuando toquemos el tema de Interrupciones, sera bueno realizar el mismo ejemplo pero utilizando un

Timer (Temporizador).


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Ejemplo 7:

Contador ascendente-descendente de dos dgitos con un Visualizador de 7 Segmentos

Problema: Realizar un programa que visualice en el Display un contador ascendente-descendente de dos dgitos

con un Visualizador de 7 Segmentos.

Recursos a Utilizar: RB0 (Salida Display 7 Segmentos), RC0~RC1 (Salida Bit control de Display), RA0(Bit quedetermina modo contador).

Cdigo: (c)




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I/O






#bit Unidad = PORTC.0 // Bit asignada a identificador Unidad

#bit Decena = PORTC.1 // Bit asignada a identificador Decena

#bit Opcion = PORTC.2 // Bit asignada a identificador Opcin

int Tab7Sega[10]={63,6,91,79,102,109,125,7,127,111};

int Tab7Segd[10]={111,127,7,125,109,102,79,91,6,63};


void main(void){

int uni=0,dec=0;


set_tris_c(0xFC); // Definimos el Puerto C Bits 0,1 como Salida y el

resto Entrada



while(TRUE){ // Bucle infinitoif(Opcion == 1){ // Conteo Ascendente

PORTB = Tab7Sega[dec]; // Enva decenas

Unidad = 0; // Habilita el display de decenas

delay_ms(50);

Unidad = 1;

PORTB = Tab7Sega[uni]; // Enva unidades


delay_ms(50);

Decena = 1;


if ( uni > 9 ){



if ( dec > 9 ){


}

}

}

if(Opcion == 0){ // Conteo Ascendente

PORTB = Tab7Segd[dec]; // Enva decenas


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Unidad = 0; // Habilita el display de decenas

delay_ms(50);

Unidad = 1;

PORTB = Tab7Segd[uni]; // Enva unidades


delay_ms(50);

Decena = 1;


if ( uni > 9 ){



if ( dec > 9 ){


}

}

}

}

}


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Ejemplo 8:

Mostrando texto en Visualizador de 7 Segmentos

Problema: Ahora utilizamos 4 Display multiplexados para generar un texto en este caso HOLA.

Recursos a Utilizar: RB0 (Salida Display 7 Segmentos), RC0~RC3 (Salida Bit control de Display).

Cdigo: (c)




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I/O






void tiempo(){

delay_ms(1);

PORTB=0;

PORTC=0;

delay_ms(1);

}


void main(void){


set_tris_c(0x00); // Definimos el Puerto C como Salida




PORTB=0b11110110; // Caracter H

PORTC=0b00001110; // Habilitamos 1 Displaytiempo();

PORTB=0b10111111; // Caracter O

PORTC=0b00001101; // Habilitamos 2 Display

tiempo();

PORTB=0b10111000; // Caracter L


tiempo();

PORTB=0b11110111; // Caracter A


tiempo();

}

}


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Ejemplo 9:

Pantallas de Cristal Lquido (LCD)

Es comn cuando se comienza el manejo de LCD desplegar el mensaje HOLA, pues este ejemplo no va ser la

excepcin.

Una LCD estndar es una pantalla de cristal lquido con una matriz de 16, 32, 40 u 80 caracteres de 5x7

pixeles, contando adems con un microcontrolador (generalmente el Hitachi 44780) que lo gobierna el cual posee

una interfaz de 8 o 4 bits, con 3 seales de control. Normalmente cada lnea contiene entre 8 y 80 caracteres, y

suelen ser capaces de mostrar caracteres ASCII, japoneses, griegos...; o smbolos matemticos. Su bus de

conexin puede ser de 4 u 8 bits.

El consumo de este tipo de mdulos es muy bajo (75mW), y, gracias a su sencillo manejo, son ideales para

dispositivos que requieren una visualizacin pequea o media.

En este caso utilizaremos un LCD 2 x 16, eso significa de dos filas y 16 columnas, para esto se requiere asignar

un puerto del PIC como bus de datos entre el LCD y el PIC, adems un bus de control con el cual se realiza la


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gestin del LCD.

En el circuito utilizado, se empleara el puerto D para enviar los datos de 4 bits al modulo LCD, adems se utiliza

tres lneas del puerto D como bus de control. El potencimetro adicional nos sirve para aumentar o disminuir el

contraste del LCD.

Para realizar el control desde el PIC, primeramente se debe llamar a la librera LCD.c en el cual se encuentran

todas las rutinas para el trabajo del LCD.

En dicho archivo podemos encontrar las siguientes funciones para el manejo de LCD:

lcd_init ();


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Debe llamarse antes que ninguna otra funcin del fichero lcd.c.

Tal y como aparece en el fichero, adems de borrar el display, configura el LCD para trabajar como sigue:

a) En formato de 4 bits, con dos lneas y con caracteres de 58 puntos.

b) Con display encendido, cursor apagado y sin parpadeo.

c) Con autoincremento del puntero de direcciones y sin desplazamiento del display real.

lcd_gotoxy (x , y);

Establece la posicin del LCD a la que se debe acceder.

Recurdese que la primera posicin de la primera lnea tiene coordenadas

(1 , 1), y que la primera posicin de la segunda lnea es la (1 , 2).

lcd_putc (dato);

Escribe dato en la posicin a la que apunta el puntero de direcciones.

La variable dato es de tipo char, y se definen algunos caracteres especiales:

\f Borra el display

\n Se posiciona en el inicio de la segunda lnea

\b Retrocede una posicin

lcd_getc (x , y);

Devuelve el carcter que ocupa la posicin (x , y) del LCD.

Por defecto, este driver usa siete bits del puerto D para establecer a comunicacin entre el LCD y el

microcontrolador.

D0 Enable

D1 RSD2 R/W

D3 -

D4 Bit de datos D4

D5 Bit de datos D5

D6 Bit de datos D6

D7 Bit de datos D7

Para utilizar el puerto D es necesario colocar una lnea de cdigo antes del llamado a la librera LCd.c, dicho cdigo

indica en la misma librera LCD.c.

#define use_portd_lcd TRUE // Puerto a utilizar para el LCD


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#include // Libreria para el manejo del LCD a utilizar

Para el puerto B sigue de la siguiente manera:

#define use_portb_lcd TRUE // Puerto a utilizar para el LCD


NOTA.- Ojo solo est permitido utilizar los puertos B y D.

Bueno con todo lo visto ahora podemos realizar el primer programa para el manejo del LCD.

Problema: Desplegar un mansaje en la pantalla de cristal liquido (LCD).

Recursos a Utilizar: RD (Puerto a utilizar).

Cdigo: (c)




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Ejemplo 9v1: El mismo ejemplo pero utilizando el carcter especial (\n) Salto al comienzo de la segunda lnea.




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void main(void){

char Linea1[4]={'H','o','l','a'};

char Linea2[13]={'F','o','r','o',' ','M','i','k','r','o','p','i','c'};

int i;

lcd_init(); // Iniciamos LCD

lcd_putc('\f'); // Limpiamos LCD


lcd_gotoxy(6,1); // Linea 1 y Columna 6

for(i=0;i


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Ejemplo 9v3: Ahora utilizando vectores.

Cdigo: (c)#include // PIC a utilizar



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Ejemplo 10:

Teclados Matriciales

Los teclados matriciales son muy utilizados pues permiten mayor cantidad de teclas con menos lneas de control,

pero requiere un proceso de bsqueda y traduccin de tecla. El arreglo matricial permite T teclas segn T = L x C

donde L es el nmero de lneas y C el nmero de columnas, la cantidad de pines utilizados son L + C.


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El valor generado por una tecla presionada, se obtiene de la combinacin de la lectura de las filas y las columnas.

El compilador posee dentro de sus libreras una dedicada al manejo de Teclados matriciales, dicho archivo lleva el

nombre de KBD.c alguna de sus caractersticas son:

- Permite manejar un teclado de 3x3

- Puede trabajar con los puertos B y D.

Dado que el circuito propuesto se tiene un teclado de 4x4, se tuvo que realizar ciertas modificaciones al archivooriginal KBD.c para su correcto funcionamiento.

El archivo nuevo posee el nombre de Tec4x4.c esto para evitar posibles confusiones o reemplazos con el original.

En dicho archivo podemos encontrar las siguientes funciones para el manejo del Teclado matricial:

kbd_init ();

Debe llamarse antes que ninguna otra funcin del fichero Tec4x4.c.

kbd_getc();


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Funcin que retorna el valor presionado en el Teclado, este puede guardado en una variable de tipo char.

Ejm: Tecla=kbd_getc();

Por defecto, este driver usa el puerto D para establecer a comunicacin entre el Teclado y el microcontrolador.

Pines utilizados para el Teclado:

B0 D0 -> Columna 1

B1 D1 -> Columna 2

B2 D2 -> Columna 3

B3 D3 -> Columna 4

B4 D4 -> Fila 1

B5 D5 -> Fila 2

B6 D6 -> Fila 3

B7 D7 -> Fila 4

Para utilizar el puerto B es necesario colocar una lnea de cdigo antes del llamado a la librera Tec4x4.c, dicho

cdigo indica en la misma librera Tec4x4.c.

#define use_portb_lcd TRUE // Puerto a utilizar para el LCD

#include Tec4x4.c // Libreria para el manejo del LCD a utilizar

NOTA.- Ojo solo est permitido utilizar los puertos B y D.

Problema: Mostrar en un LCD la te tecla pulsada de un Teclado matricial 4x4.

Recursos a Utilizar: RD (LCD), RB (Teclado 4x4).

El siguiente programa lee el teclado, y espera que un valor sea introducido, si es as, lo imprime en pantalla y

espera a que se suelte el botn para evitar imprimir dos veces.

Cdigo: (c)




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#define use_portb_kbd TRUE // Puerto B, a utilizar para el Teclado Matricial

#include "Tec4x4.c" // Libreria para el manejo del Teclado Matricial a

utilizar

#define use_portd_lcd TRUE // Puerto D, a utilizar para el LCD



void main(void){

char c=0; // Variable donde se almacena tecla pulsada


kbd_init();



printf(lcd_putc,"Mikropic");


printf(lcd_putc,"Tecla Pulsada:");


do{ // Espera hasta...

c=kbd_getc();

}while(c==0); //...pulsar una tecla

lcd_putc(c); // Muestra tecla pulsada en lcd

lcd_putc("\b"); // Retrocede una posicion(escribe encima de la ultima

tecla mostrada)}

}

Ejemplo 10v1: Propongo un cdigo que realiza el mismo proceso pero este es por barrido, lo bueno sera

implementarlo para verificar su correcto funcionamiento.

Este cdigo trabaja bajo la siguiente explicacin. Para leer el teclado se debe preguntar cada fila, colocando en una

fila en particular un 0 y en las otras 1. Si se presiona una tecla de esa fila, se introduce un 0 al microcontrolador,

en otro caso un 1. Al ir verificando la presencia de un 0 en la bsqueda podemos retornar algn valor diferente si

es que no se ha presionado ninguna tecla. Sino retornar el valor asignado a esa tecla.

Cdigo: (c)




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I/O







#define Col_1 0b11111110




char var=0;

void Teclado(){

PORTB=Col_1;

if(PORTB==0b11101110) var='1';

if(PORTB==0b11011110) var='4';

if(PORTB==0b10111110) var='7';

if(PORTB==0b01111110) var='*';

PORTB=Col_2;

if(PORTB==0b11101101) var='2';

if(PORTB==0b11011101) var='5';

if(PORTB==0b10111101) var='8';

if(PORTB==0b01111101) var='0';

PORTB=Col_3;

if(PORTB==0b11101011) var='3';

if(PORTB==0b11011011) var='6';

if(PORTB==0b10111011) var='9';

if(PORTB==0b01111011) var='#';

PORTB=Col_4;

if(PORTB==0b11100111) var='A';

if(PORTB==0b11010111) var='B';

if(PORTB==0b10110111) var='C';

if(PORTB==0b01110111) var='D';

}


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void main(void){

set_tris_b(0xF0); // Definimos Parte alta entrada parte baja salida


PORTB=0x00;



printf(lcd_putc,"Mikropic");


printf(lcd_putc,"Tecla Pulsada:");


Teclado();

lcd_putc(var); // Muestra tecla pulsada en lcd

lcd_putc("\b"); // Retrocede una posicion(escribe encima de la ultima

tecla mostrada)

}

}

Lectura y escritura de la memoria de datos EEPROM

En la familia de microcontroladores 16F87X tanto la memoria EEPROM de datos como la memoria de programa

FLASH puede ser modificada sin necesidad de utilizar un programador exterior.

Se dispone de seis registros de SFR para leer y escribir sobre la memoria no voltil, estos registros son: EECON1,

EECON2, EEDATA, EEDATH, EEADR y EEADRH. Para direccionar las 256 posiciones de la memoria EEPROM delPIC16F876 y 16F877 basta con 8 bit, por ello para escribir o leer solo hacen falta el registro EEADR para

direccionar la posicin y el registro EEDATA para colocar el dato ledo o escrito. Sin embargo para poder escribir o

leer datos en la memoria FLASH que puede tener hasta 8K palabras de 14 bits hacen falta dos registros para

direccionar la posicin de memoria, por ello se utiliza el registro EEADR concatenado con el registro EEADRH que

contiene la parte alta de la palabra de direccionamiento de memoria. De forma similar se utilizan los registros

EEDATA concatenado con el registro EEADRH que contiene los 6 bit de mayor peso de las palabras de 14 bits.

Adems para controlar el proceso de lectura y escritura de la memoria EEPROM y FLASH se dispone de dos

registros: el EECON1 y el EECON2.


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Lectura de la memoria de datos

Para leer un dato de la EEPROM, el registro EEADR es cargado con la direccin de la EEPROM donde se encuentra

el dato y luego el microcontrolador copia el dato de dicha posicin a EEDATA. A continuacin hay que poner a 0 el

bit EEPGD (EECON1), para apuntar a la memoria de datos EEPROM. Una vez que se ponga a 1 la bandera RD

(EECON1), el dato estar disponible en el registro EEDATA, donde permanecer hasta la siguiente escritura o

lectura.

Escritura de la memoria de datos

La escritura, que es en realidad una programacin, es ms compleja por razones de seguridad. Antes de escribir

un dato en la EEPROM, debe ponerse a 1 la bandera de activacin de escritura WR (EECON1). Para transferir

el dato desde el registro EEDATA a la direccin de la EEPROM a la que apunta EEADR, debe ejecutarse una

secuencia obligatoria indicada por el fabricante. Posteriormente, cuando se ha realizado con xito la operacin de

la bandera EEIF (PIR1) se pone a 1. Si no lo hace, el almacenamiento ha sido incorrecto y no se ha realizado.

Funciones para el manejo de la Eeprom interna en CCS

READ_CALIBRATION(n)

Esta funcin lee "n" posiciones de la memoria de calibracin de un 14000.

Ejemplo:

Cdigo: (c)

Fin = read_calibration(16);

READ_EEPROM(address)

Esta funcin lee un byte en la direccin (address) de Eeprom especificada. La direccin puede ser 0-63.

Ejemplo:


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Cdigo: (c)[#define LAST_VOLUME 10

volume = read_EEPROM (LAST_VOLUME );

NOTA.- Segn el manual de CCS lee la ubicacin de memoria de eeprom de datos (8 bits o 16 bit dependiendo del

dispositivo).

WRITE_EEPROM(address, value)

Esta funcin escribe un byte de datos en la direccin de memoria EEPROM especificada, address puede valer 0-63;

value es el byte de datos a escribir; Esta funcin puede tardar varios milisegundos para ejecutarse.

Ejemplo:

Cdigo: (c)

#define LAST_VOLUME 10

volume++;

write_eeprom(LAST_VOLUME,volume);

Preprocesador relevante:

#La direccin de ROM = {lista};

Tambin podemos utilizar una directiva de preprocesador para poner los datos en la memoria eeprom.

Ejemplo:

Cdigo: (c)

#rom 0x1100={1,2,3,4,5,6,7,8}; // Datos a guardar en la EEPROM

Interrupciones relevantes:

INT_EEPROM

Esta es instruccin es utiliza cuando la escritura de la EEPROM est completa por tanto produce una interrupcin

en el microcontrolador a futuro profundizaremos sobre el tema de las Interrupciones en los microcontroladores PIC

y en especifico este caso.

Ejemplo 11:
http://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php/topic,49.15.html?PHPSESSID=e27f7202ea78153d346411d305d4406fhttp://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php/topic,49.15.html?PHPSESSID=e27f7202ea78153d346411d305d4406fhttp://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php/topic,49.15.html?PHPSESSID=e27f7202ea78153d346411d305d4406fhttp://mikropic.delphiaccess.com/forum/index.php/topic,49.15.html?PHPSESSID=e27f7202ea78153d346411d305d4406f


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Con todo lo visto anteriormente ahora podemos hacer algunos ejemplos sencillos.

La memoria de datos EEPROM posee 256 bytes en el PIC16F877A donde puede almacenar de forma indefinida

cualquier dato que se desee retener, ya que estos datos guardados estarn presentes cuando se apague la

alimentacin.

Para poner en prctica la programacin de la memoria EEPROM, y aprovechando que se conoce ya como mostrar

datos en la pantalla LCD, se va a realizar un programa que permita visualizar los valores en el mismo.

Problema: Guardar una secuencia de datos en la memoria EEPROM del PIC con la directiva # rom.

Recursos a Utilizar: Memoria EEPROM del PIC y RD (LCD).

En la primera imagen podemos apreciar los datos que se tienen en la memoria EEPROM del PIC, como podemos

ver todos los datos son FF.


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Esto es antes de aplicar la lnea de cdigo:

Cdigo: (c)

#rom 0x2100={1,2,3,4,5,6,7,8}; // Datos a guardar en la EEPROM

Una vez aplicado el cdigo en nuestro programa tendremos el siguiente cambio en la memoria EEPROM del PIC,

como podemos ver en la siguiente imagen:

Ahora que tenemos los datos guardamos en la EEPROM, visualicmoslo en el LCD.


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Cdigo: (c)




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lcd_gotoxy(1,1);

printf(lcd_putc," EEPROM Interna ");

lcd_gotoxy(1,2);

printf(lcd_putc," Foro Mikropic ");

delay_ms(3000);

while(TRUE){

lcd_gotoxy(1,1);

printf(lcd_putc,"DATOS: ");

for(i=0;i


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// Cargamos Texto en la EEPROM interna

for(i=0;i


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Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas lassecuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final ( 4 u 8 ). Para revertir el sentidode giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con estasecuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, seobtiene un alto torque de paso y de retencin.

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores estobrinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso

y retencin es menor.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimientoigual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Comovemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Ahora si pongamos el esquema con el PIC y el circuito propuesto por Jose:


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Cdigo: (c)




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int Sec1_Der[4]={3,6,12,9};

int Sec1_Izq[4]={9,12,6,3};

int Sec2_Der[4]={1,2,4,8};

int Sec2_Izq[4]={8,4,2,1};

int Sec3_Der[8]={1,3,2,6,4,12,8,9};

int Sec3_Izq[8]={9,8,12,4,6,2,3,1};


void main(void){

int t=100,i=0;

set_tris_b(0x00); // Definimos el Puerto B como Salida

set_tris_c(0xFF); // Definimos el Puerto C como Entrada

PORTB = 0x00; // Limpiamos Puerto B


if(Dir == 1){

if((PORTC&0x0E) == 2){ // Secuencia 1 Dir. Derecha

PORTB = Sec1_Der[i];

delay_ms(t);

i++;

if(i == 4) i = 0;

}



delay_ms(t);

i++;

if(i == 4) i = 0;

}



delay_ms(t);

i++;

if(i == 8) i = 0;

}

}

if(Dir == 0){

if((PORTC&0x0E) == 2){ // Secuencia 1 Dir. Izquierda

PORTB = Sec1_Izq[i];

delay_ms(t);

i++;


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if(i == 4) i = 0;

}



delay_ms(t);

i++;

if(i == 4) i = 0;

}



delay_ms(t);

i++;

if(i == 8) i = 0;

}

}

}

}

ccs manual basic

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