)cccuuurrrrrriiicccuuullluuummm...

1

)))CCCUUURRRRRRIIICCCUUULLLUUUMMM VVVIIITTTAAAEEE

Luis Enrique Ramos Velasco Doctor en Ingeniería de Control y Robótica

Profesor Investigador Titular C de tiempo completo. Actualmente labora en el Universi-

dad Politécnica de Pachuca, siendo Profesor del Programa de Posgrado en Mecatróni-

ca. e-mail: [email protected].

El C. Luis Enrique Ramos Velasco tiene amplia experiencia en temas relacionados con

áreas de Robótica, Matemáticas, Control Automático y Procesamiento Digital de Seña-

les, Control Inteligente. Tiene Licenciatura en Electrónica y Telecomunicaciones, Maestr-

ía en Ingeniería Eléctrica opción Control Automática y Doctorado en Ingeniería de Con-

trol y Robótica. Su actividad profesional se ha desarrollado mayormente en el ámbito

académico, en donde se ha dedicado a impartir diferentes cursos relacionados con las

áreas antes mencionadas.

Junio del 2012, Pachuca de Soto, Hidalgo, México

2

Datos Personales Calle Dr. Diego Córdova Méndez 133, Mz. B. Lt. 5 Nacido el 13 de enero de 1971 Fracc. José María Sánchez Ramírez en Calvillo, Ags. México 42186, Mineral de la Reforma, Hidalgo RFC: RAVL710113-IF8 CURP: RAVL710113HASMLS09 Cédula: 2403980 Tel. (casa): (771) 2111753 e-mails: [email protected] Cel: [045] 771 143 6119 [email protected] Tel. (recados): (771) 716 2515

Datos Laborales

Profesor Investigador Titular C de tiempo completo. Actualmente labora en el Universi-

dad Politécnica de Pachuca, siendo Profesor del Programa de Posgrado en Mecatróni-

ca. e-mail: [email protected], [email protected]. Y, Profesor Investigador

Titular B de tiempo completo en la Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo.

Actual Interés en Investigación

Sistemas Subactuados, Control no Lineal, Redes Wavelets, Procesamiento Digital de Señales e

Imágenes y Control Visual.

Idiomas Español: lengua materna. Inglés: leído, escrito (científico). Aportaciones

Las aportaciones de los trabajos de investigación en el periodo comprendido 2002-2010

son las siguientes:

1. Aportaciones tecnológicas

- Integración de un procesador digital de señales (DSP) de la familia TMS320C6711 y

sistemas subactuados (PENDUBOT, carro-péndulo invertido).

- Implementación de algoritmos en tiempo real de procesamiento de imágenes (Sobel,

transformada wavelet 2D ) para el control de sistemas subactuados empleando esque-

3

mas de visual servoing.

-Autoequipamiento del laboratorio LAROSA (LAboratorio de RObots SubActuados), en-

costrándose en las instalaciones del CITIS-UAEH, del cual soy el fundador y líder, con-

tando actualmente con los siguientes sistemas: PENDUBOT, carro-péndulo invertido,

péndulo giratorio, doble péndulo invertido, ball and beam y un insecto robot. Estos sis-

temas son empleados por estudiantes de licenciatura y de maestría para la realización

de prácticas de laboratorio. Es importante mencionar que dichos sistemas fueron cons-

truidos en colaboración con estudiantes en la realización de sus temas de tesis.

2. Aportaciones teóricas

- En un esquema de visual servoing para sistemas subactuados se integraron tanto las

transformadas wavelets 1D y 2D para el control y el procesamiento de imágenes, res-

pectivamente.

- En el campo del control de sistemas subactuados se realizó la integración de aprendi-

zaje reforzado con el método de aproximación de funciones basadas en redes wavelets.

-Integración de técnicas de control inteligente (redes neuronales, redes wavelets) para el

control de sistemas subactuados empleando un esquema de visual servoing.

Educación Octubre 4 de 2002 Doctorado Ingeniería de Control y Robótica, Universidad Técnica Checa, República

Checa. Octubre 1 de 1998- Octubre 30 de 2002 Tema: Robust Output Regulation for Nonlinear Systems. Año 2002 Asesores: Prof. Vladimir Kučera y Prof. Sergej Čelikovský Becario CONACYT No. 67227

Mayo 20 de 1996 Maestría Ingeniería Eléctrica, Opción Control Automático, Centro de Investigación y Estudios Avanzados del I.P.N, Unidad Zacatenco, México. Septiembre 1 de 1993- Mayo 30 de 1996 Tema: Regulación de salida para sistemas subactuados (PENDUBOT). 1996 Asesores: Dr. Bernardino Castillo-Toledo y Dr. Jaime Álvarez-Gallegos Becario CONACYT

Marzo 20 de 1996 Ingeniería Comunicaciones y Electrónica, especialidad Control Automático, Escue-la Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica del I.P.N., México. Septiembre 1 de 1989� Julio 30 de 1993 Cédula profesional No. 2403980

4

Grados obtenidos

October 4 de 2002 Doctor of Philosophy in Control Engineering and Ro-

botics, Faculty in electrical Engineering, Czech Technical University in

Prague, Prague, Czech Republic

Mayo 20 de 1996 Maestría en Ciencias, Centro de Investigación y Estu-

dios Avanzados del I.P.N, Unidad Zacatenco, México.

Marzo 20 de 1996 Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica, especia-

lidad Control Automático, Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica del Instituto Politécnico Nacional, Zacatenco, México

Cargos Académicos desempeñados

Periodo

Nombre del cargo Funciones

Agosto 2006 a Agos-to 2010.

Líder del cuerpoacadémico deElectrónica y Control (CA consolidado),UAEH

Representar ante la Universidad y ante PROMEP el CA de Electrónica y Control.

Septiembre 2006 a Agosto 2010.

Coordinador delDoctorado en Cien-cias Computaciona-les, UAEH

Coordinar las actividades académicas y de docencias del doctorado en Cien-cias Computacionales

Abril 2010 a Junio 2011.

Coordinador delPosgrado en Me-catrónica, UPP

Coordinar las actividades académicas y de docencias del posgrado en Me-catrónica

Reconocimientos y/o certificaciones Enero 1 2004 a Diciembre 31 2007 Enero 1 2008 a Diciembre 31 2009

Miembro del Sistema Nacional de Investigadores, Nivel Candidato. No. SNI 31812 Miembro del Sistema Nacional de Investigadores, Nivel. No. SNI 31812

Diciembre 2003 a Diciembre 2011

Reconocimiento de Perfil Deseable por el Programa de Mejoramiento del Profeso-rado PROMEP de la SEP. Oficio PROMEP/103.5/03/2669

2004 Título de la distinción: Publicación distinguida

5

País: República Checa Otorgante: Departamento de control Institución: Universidad Técnica Checa en Praga Descripción de la distinción: Una de las publicaciones distinguidas que se publica-ron en el año 2004. Por obtener la primera solución al problema de regulación de salida generalizada para sistemas no lineales cuando se desconoce la señal de per-turbación. Articulo: L.E. Ramos, S. Čelikovský and V. Kučera, “Generalized Output Regulation Problem for a Class of Nonlinear Systems with Nonautonomous Exosystem”, IEEE Trans. Aut. Control, Vol. 49, No. 10, 2004, ISSN: 0018-9286.

Experiencia en Investigación

Lugar Periodo Actividad

CINVESTAV-IPN Unidad Gua-

dalajara

Mayo 1996 – Octubre 1998 Puesto: Auxiliar de investiga-

ción

Actividades desarrolladas: In-

vestigación aplicada en el con-

trol de sistemas subactuados,

puesta en marcha el laboratorio

de control e impartición de cla-

ses a nivel maestría

Instituto de Teoría de la Infor-

mación y Automatización de la

Academia de Ciencias de la

República Checa

Octubre 1998-octubre 2002 Puesto: Investigador


vestigación básica y aplicada en

el área de control de sistemas

no lineales

Centro de Investigación en Tec-

nologías de la Información y

Sistemas (CITIS) de la Univer-

sidad Autónoma del Estado de

Hidalgo

Noviembre 2002 a la fecha Puesto: Investigador Titular B


vestigación básica y aplicada en

el área de control de sistemas

no lineales, control visual de

sistemas subactuados, control

wavelet

6

Experiencia Docente

Cursos impartidos a nivel licenciatura Materia Escuela Periodo/Número de horas Número de Veces

Impartida

Teoría de Control Escuela Militar de Inge-nieros

Enero 94-Febrero 94 1

Programación en C Escuela Militar de Inge-nieros

Julio 94-Diciembre 94 1

Teoría de Control Universidad Tecnológica de México (UNITEC), Campus Cuitlahuac

Enero 94-Abril 96 3

Sistemas Electromecáni-cos

Universidad Tecnológica de México (UNITEC), Campus Cuitlahuac

Enero 94-Abril 96 6

Teoría de Control ITESO, GDL Enero 97-Mayo 97 1 Cálculo I ITESO, GDL Agosto 97-Agosto 98 3 Teoría de Control Mo-derno y Control Digital

ITESM, GDL Mayo 97-Agosto 98

4

Laboratorio de Control ITESM, GDL. Enero 97-Mayo 98 1 Control Difuso ITESM, GDL. Enero 98-Agosto 98 1 Control II ICBI-UAEH Diciembre 02-Enero 03, 80 hrs 1 Control Digital ICBI-UAEH Enero 03- Diciembre 03, 80 hrs 2 Proc. Digital de Señales ICBI-UAEH Enero 03- Diciembre 03, 80 hrs 2 Control Digital ICBI-UAEH Enero 04 Diciembre 04, 80 hrs 2 Seminario de Tesis I ICBI-UAEH Enero 06-Junio 06, 80 hrs 1 Seminario de Tesis II ICBI-UAEH Julio 06-Diciembre 06, 80 hrs 1 Seminario de Tesis I ICBI-UAEH Enero 07-Junio 07, 80 hrs 1 Seminario de Tesis II ICBI-UAEH Julio 07-Diciembre 07, 80 hrs 1 Seminario de Tesis I ICBI-UAEH Enero 08-Junio 08, 80 hrs 1 Seminario de Tesis II ICBI-UAEH Julio 08-Diciembre 08, 80 hrs 1 Control I ICBI-UAEH Enero 09-Junio 09, 80 hrs 1 Control I ICBI-UAEH Agosto 09-Dic 09, 80 hrs 1 Control inteligente UPP Enero 09-Agosto 10, 80 hrs 2

Robótica II UPP Enero 09-Agosto 10, 80 hrs 3 Procesamiento digital de señales

UPP Enero 09-Agosto 10, 80 hrs 2

Robótica II UPP Agosto 10- Dic 11, 40 hrs X cuatrimestre

4

Sistemas lineales UPP Agosto 10- Dic 10, 40 hrs 1 Robótica I UPP Enero 11-Abril 11, 40 hrs 1 Sistemas lineales UPP Enero 11-Abril 12, 40 hrs X

cuatrimestre 5

Robótica II UPP Enero 12-Abril 12, 40 hrs 1

7

Cursos impartidos a nivel maestría

Materia Escuela Período/Número de horas

Número de Veces

Impartida

Sistemas lineales Instituto Tecnológico de

Ciudad Guzmán

Julio 96-Octubre 96 1

Control Digital Instituto Tecnológico de Ciudad Guzmán

Julio 96-Octubre 96 1

Control Digital CINVESTAV-IPN, Guada-lajara

Mayo 96-Agosto 96 2

Matemáticas CINVESTAV-IPN, Guada-lajara

Septiembre 97-Diciembre 97 1

Sistemas no Lineales CINVESTAV-IPN, Guada-lajara

Enero 97-Abril 97 1

Fundamentos de Física y Matemáticas

MOTOROLA de México. Septiembre 97-Diciembre 97 1

Identificación de Siste-mas

CITIS-UAEH Enero 05 - Diceimbre 05, 52 hrs.

2

Sistemas no Lineales I CITIS-UAEH Enero 05 - Diceimbre 05, 52 hrs.

2

Sistemas no Lineales II CITIS-UAEH Enero 05 - Diceimbre 05, 52 hrs.

2

Topicos Selectos de Pro-cesamiento Digital de Señales e Imágenes

CITIS-UAEH Enero 05- Abril 05, 52 hrs. 1


1


1


1


1


1


1

Tópicos Selectos de Pro-cesamiento Digital de Señales e Imágenes

CITIS-UAEH Enero 09- Junio 09, 52 hrs. 1

Procesamiento digital de señales

ICBI-UAEH Agosto 09-Dic 09, 40 hrs 1

Sistemas no lineales ICBI-UAEH Agosto 09-Dic 09, 40 hrs 1 Sistemas no lineales ICBI-UAEH Agosto 10-Dic 10, 40 hrs 1 Técnicas avanzadas de automatización

UPP May 09- Ago 09, 40 hrs 1

Procesamiento de seña-les

UPP Sep 10-dic 10, 40 hrs 1

Tópicos Avanzados de Robótica

UPP Sep 10- Dic 10, 40 hrs 1

Desarrollo de Proyecto III

UPP Enero 11- Abril 11, 40 hrs 1

Tópicos avanzados de control

UPP Sep 11 –Dic 11, 40 hrs 1

8

Cursos impartidos a nivel Doctorado

Seminario de investiga-ción I

CITIS-UAEH Enero 07 - Junio 07, 60 hrs. 1

Seminario de investiga-ción II

CITIS-UAEH Sep 07 - Diceimbre 07, 60 hrs. 1

Seminario de investiga-

ción III

CITIS-UAEH Enero 08- Junio 08, 60 hrs. 1

Examen de grado CITIS-UAEH Enero 09 - Junio 09, 90 hrs. 1

Propuesta de tesis ICBI-UAEH Agosto 09-Dic 09, 80 hrs 1 Formación de Recursos Humanos: Licenciatura Fecha del examen Descripción Diciembre 15, 2004 Ivan Salvador Razo Zapata

“Procesamiento digital de un electrocardiograma utilizando un DSP” Licenciatura en Sistemas Computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Abril 05, 2005

Mayo 26, 2005

Nahum Jovan Aranda López, Victor Hugo Galván Zavala y Mayen Gicela Díaz Montiel

“Control de un sistema subactuado usando visión artificial” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Ronald Bili Ramírez Mejía “Técnicas de procesamiento de imágenes para el reconocimiento de rostros huma-nos” Licenciatura en Sistemas Computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Virgilio López Morales

Febrero 20, 2006 Dulce María Licona Rios y Gildardo Ivan Lozano González

“Filtrado adaptable de un ECG usando un DSP” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Virgilio López Morales

Enero 04, 2006 Angel Escamilla Arroyo

“Red controladora de área (CAN): Protocolo de comunicación serial distribuida” Licenciatura en Sistemas Computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Virgilio López Morales

9

Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Marzo 15, 2006 Adrián Romero Vargas, Gerardo Daniel Olvera Villa y Angélica Larissa Torres

Zuñiga

“Diseño, construcción y control de un insecto robot” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones- Licenciatura en Sistemas Compu-tacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Mayo 22, 2006 Alberto Francisco Martínez Herrera

“Protocolo de comunicaciones seguras para el sistema GSM basado en curvas elípti-cas” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Jorge Mex Perera (ITESM Campus Monterrey)

Agosto 18, 2006

Orlando Cortazar Martínez “Procesamiento digital de imágenes usando wavelets” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Enero 22, 2007

Primitivo Eutimio Vázquez Mendoza “Desarrollo de aplicaciones en el DSK TMS320C6711” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: María Angélica Espejel Rivera Co-asesores: Luis Enrique Ramos Velasco y Jorge Carlos Mex Perera(ITESM Campus Monterrey) Resumen: El avance tecnológico de nuestros días, ha proporcionado una serie de dispositivos aplicables a los sistemas de procesamiento de señales, cada vez más complejos. Este trabajo de tesis pretende contribuir, al manejo de un DSK, explicando su arquitectura, sus recursos, herramientas y su programación básica. El uso de la tarjeta diseñada por Texas Instruments, para desarrollos de alto rendimiento, proporciona gran rapidez de ejecución y una programación accesible, dos ventajas lo suficientemente claras para mostrar la primacía de este dispositivo, induciendo al empleo del mismo en prototipos y aplicaciones. La tesis se presenta como guía de consulta rápida para el uso del DSK TMS320C6711 en aplicaciones de procesamiento digital de audio y voz.

Mayo 31, 2007

Alejandro Jarillo Silva “Diseño, construcción y control remoto de ventanas automáticas” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Francisco Morales Jiménez, (Ins. Tec. de Pachuca) Resumen:

10

En este trabajo de tesis se presenta el diseño electrónico y mecánico para la automa-tización de una ventana comercial que se desplaza horizontalmente, donde la apertura y el cierre se hace a través de un control remoto, el cual a su vez hace uso de radio frecuencia, cuya señal transmitida esta modulada y codificada digitalmente, empleando para esto la norma X10 que rige los sistemas domóticos actuales. La distancia máxima alcanzada entre el transmisor y receptor es de 20 metros. Para el completo entendimiento del desarrollo tecnológico se abordan los principios básicos de electrónica analógica, así como de algunos principios de palancas y poleas empleados para la instrumentación de la ventana. Presentadose los detalles de cons-trucción de la ventana automática desde el diseño de circuitos hasta la elaboración del prototipo final, para esto se asume que se tiene una ventana comercial cuyas dimensiones son de 0.6 metros de ancho por 0.9 metros de largo, para después implementar todos los mecanismos tanto electrónicos como mecánicos.

Junio 21, 2007

Ada Hazael Ruiz Alcantara “Control difuso vs control PID: análisis y simulaciones numéricas” Licenciatura en Sistemas Computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Virgilio López Morales Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Septiembre 27, 2007

Paulo César Alonso Ledezma

“Diseño, construcción y modelado de un péndulo invertido giratorio” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: María Angélica Espejel Rivera Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen: Este trabajo presenta la construcción de un péndulo invertido giratorio, también llamado péndulo de Furuta. Éste se trata de un sistema subactuado de dos grados de libertad rotacionales. El primer elemento (eslabon) tiene un giro alrededor de un eje perpendicular a la base, mientras que el segundo elemento (péndulo) se encuentra colocado en un extremo del brazo y su eje de giro es colineal al eje axial del brazo, realizando un giro en un plano perpendicular al brazo. La ventaja del sistema desarrollado es doble, ya que por una parte el péndulo se trata de un sistema inestable, y en ocasiones es necesario disponer de este tipo de sistemas para poder trabajar con cuestiones avanzadas de control. La segunda ventaja que tiene es que, por el material escogido, el coste de desarrollo es muy económico, siendo muy conveniente porque permitiría replicarlo en el caso en el que fuera necesario (para un laboratorio docente de robótica, por ejemplo). En el desarrollo de esta tesis se describe el prototipo del péndulo invertido giratorio. Para esto, primeramente se estudian algunos prototipos existentes en los laboratorios de algunas universidades en el extranjero, con la finalidad de proponer nuestro propio diseño, cuyos planos se dibujan en AUTOCAD, lo que permite tener un panorama general del prototipo propuesto para su construcción. Finalmente, se obtiene un modelo matemático del prototipo construido.

11

Noviembre 23, 2007

Fabio Alejandro Peña Nuncio y Octavio Vázquez Soto

“Simulación de un controlador PD difuso para el sistema carro-péndulo invertidousando visión artificial” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Omar López Ortega Resumen: Una planta es un conjunto de elementos (mecánicos, eléctricos, electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc.) que interactúan entre sí para cumplir una tarea. Para lograr que la planta tenga un comportamiento deseado, en la mayoría de las veces se requiere un dispositivo externo, llamado sistema de control. Los sistemas decontrol pueden ser manuales o automáticos. Un sistema de control automático es aquel que dicta determinado comportamiento a la planta. En este trabajo de tesis se presentan sólo resultados en simulación del control au-tomático de una planta llamada carro-péndulo invertido, que está equipada con un motor de corriente directa ubicado en el carro, el cual hace que se mueva en di-rección horizontal sobre un riel dentado. Para ésto se emplea una cámara como sensor; el procesamiento de la imagen es simulado como un retardo. El objetivo principal es diseñar un controlador automático que mantenga el péndulo invertido en posición vertical, mientras que la posición del carro se mantiene acotada. El tipo de controlador propuesto en este trabajo es un PD difuso, el cual es probado en simulación. Se presentan los resultados obtenidos con SIMULINK/MATLAB, los cuales indican que el controlador PD difuso logra estabilizar al sistema en lazo ce-rrado. Para un mejor entendimiento del desarrollo del controlador PD difuso se presentan los fundamentos de la lógica difusa, la estructura y el funcionamiento del controla-dor, así como su desarrollo e implantación para el control del sistema carro-péndulo invertido. Para esto se proponen dos funciones de membresía del tipoGamma y L para las entradas del controlador difuso y tres de tipo singleton para sus salidas, haciendo uso del modelo difuso Mamdani y efectuando la defuzzificación con el método del centro de gravedad.

Diciembre 13, 2007

Heydy Castillejos Fernández “Procesamiento segura de voz” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: María Angélica Espejel Rivera

Marzo 19, 2008

Félix Cuevas López, Marco Antonio Mora Reyes, César Olvera Mera

“Diseño, construcción y control de un Ball and Beam” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: María Angélica Espejel Rivera Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen: El Ball and Beam (Bola y Barra) así como otros sistemas surgen en esa búsqueda de hacer más sencilla la manera de aprender temas de control así como poder realizar prácticas que involucren a los alumnos con los temas de control que se ven en cla-se. En este trabajo se presenta el desarrollo del sistema Ball and Beam el cual se encuentra en la clasificación de los sistemas subactuados ya que cuenta con dosgrados de libertad y un solo actuador, consiste en balancear una bola de acero so-bre una barra y llevarla a una posición deseada, balancear la bola de acuerdo a ciertos patrones de control o que la bola represente el comportamiento de un sis-

12

tema dado. La primera parte de este trabajo esta dedicada al diseño de todas laspartes que conforman el sistema incluyendo los diagramas que describan o especi-fiquen medidas, ángulos, pesos (según sea el caso), despiece y materiales, tomando como referencia algunos prototipos existentes. En la segunda parte se obtiene el modelo matemático del sistema a partir del método Euler-Lagrange. Por último se presentan las simulaciones y resultados de laboratorio.

Abril 30, 2008

José Manuel Martínez Olguín

“Procesamiento de voz en tiempo real empleando un procesador digital de señales” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Francisco Morales Jiménez Resumen: En el presente trabajo de tesis se analiza la señal de voz, en tiempo real, su con-versión del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia con un procesador digi-tal de señales, para esto, se utiliza un micrófono para sensar la señal de voz y ob-tener esta variable. La señal de voz obtenida por el micrófono es procesada en tiempo real para obte-ner su espectro de frecuencia, con el fin de caracterizarla y construir un filtro tipo FIR. El procesamiento de la voz, la transformada rápida de Fourier, se programan en unProcesador Digital de Señales (DSP) de la familia TMS320C6711 de Texas Instru-ments.

Mayo 09, 2008

Jorge Alberto Diaz Neria

“Procesamiento digital de señales sísmicas mediante la técnica wavelet” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Roberto López Hernández Resumen: En esta tesis se realizan experimentos empleando un DSP de la familia Texas Ins-truments TMS320C6711 para el análisis de señales sísmicas con el fin de ofrecernuevas alternativas para su tratamiento. Lo obtenido en los resultados, permite verla factibilidad de este proyecto. Cabe resaltar que para la realización de este proyecto de investigación se utilizaron nuevas técnicas, como lo es el uso de herramientas matemáticas tales como la transformada wavelet; que ofrece un mejor análisis y estudio de la señal. La utilización de estas técnicas de estudio lleva a una mejor comprensión y desglo-samiento de información mas detallada. De esta manera se puede ofrecer un nuevopanorama en el análisis de señales; en este caso, de señales de origen sísmico lascuáles al día de hoy tienen pocas formas de análisis que muestren sus diversas ca-racterísticas. La señal sísmica que es empleada se obtuvo de Virgo seismic monitor, la cuál se encuentra en formato .dat, dicha señal es procesada tanto en simulación numéricaen MatLab y en emulación por el DSP.

Marzo 19, 2009

Salvador Sánchez Martínez

“Diseño, construcción y modelado de un robot móvil” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: María Angélica Espejel Rivera

13

Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen: Este trabajo presenta el diseño, construcción y modelado de un robot móovil con ruedas. El cual está en una configuración de triciclo equipado con dos motores de los cuales uno es utilizado para la dirección y el otro para la tracción. Además, cuenta con cuatro sensores de proximidad que le permiten al robot desplazarse enun entorno desconocido y evitar obstáculos. En el desarrollo de esta tesis se abordan temas de robótica enfocados principalmen-te a robots móviles con llantas, también se describe el diseño del prototipo, su construcción, se obtiene un modelado matemático el cual es empleado en las simu-laciones numéricas y finalmente se emplea un microcontrolador para procesar lainformación recibida de los sensores.

Junio 25, 2009

Victor Eduardo Pedraza Vera, Mario Enrique Martínez González

“Transmisión y decodificación DTMF utilizando la red celular mediante una aplica-ción en lenguaje Java” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Co-asesor: Omar López Ortega Resumen: Los avances de la tecnología, acostumbran al ser humano a depender de ella, uno de estos grandes avances son las telecomunicaciones a las cuales estamos tan acostumbrados, es decir quién de nosotros no cuenta con un teléfono celular al cual le exigimos más que enlazar llamadas, esperamos que nuestros teléfonos celulares nos sirvan de entretenimiento, tengan aplicaciones de oficina móvil, comunicación y por que no de seguridad en nuestras pertenencias. De todo esto, surge la inquietud de realizar este trabajo de tesis el cual es una integración de tecnologías que si bien son cotidianas se buscó la manera de que en su conjunto nos brindaran un nuevo sistema de control o mando a distancia. Dichas tecnologías son: teléfonos celulares de tercera generación, lenguajes de programación orientados a objetos, la red celular GSM y los circuitos integrados de aplicación especifica, dando como resultado un control o mando a distancia de distintos dispositivos, empleados en el área de domótica.

Junio 25, 2009

Carlos Humberto Cerón Márquez, Iván Aarón Montiel Galván “Control remoto en el encendido y apagado de un automóvil” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: María Angélica Espejel Rivera Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen: En este trabajo de tesis se desarrolla un sistema para el control de encendido y apagado del motor de un automóvil Volkswagen sedán modelo 74. El sistema opera a partir de un comando establecido por el usuario a través de un teléfono celular comercial. Este comando es procesado por un subsistema desarrollado en \cite{Carro:2009}, la información emitida en esta etapa es recibida por un microcontrolador 16F84A, el cual se encarga de generar las señales para el control de encendido y/o apagado del motor. Es importante mencionar que este sistema puede formar parte de

14

esquemas de automatización, monitoreo y control de diversas aplicaciones, como son: iluminación, climatización, persianas y toldos, puertas y ventanas, cerraduras, riego, electrodomésticos, suministro de agua, suministro de gas, suministro de electricidad, etc.

Octubre 16, 2009

Fulgencio Yonadab López Silva y Manuel Silva Gómez “Diseño y construcción de una mesa acústica interactiva” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Dr. Israel Vite Silva Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen: La mesa acústica interactiva es un instrumento musical innovador que busca la co-laboración (local y remota), ser intuitiva (sin manual de instrucciones), desafiante e interesante, que sea adecuado para principiantes (en las instalaciones) y paramúsicos avanzados de electrónica (en los conciertos). El instrumento se compone por una mesa de superficie translúcida y luminosa, con una cámara de video situadadebajo de ella, la cual, mediante la plataforma informática Reactivision, analizacontinuamente la superficie y sigue los movimientos, el identificador, la posición y orientación de los diferentes marcadores que están situados sobre la superficie, loscuales representan los diferentes bancos de sonidos de un sintetizador. Mediante eladministrador de conexión TUIO se acoplo el sintetizador de audio C# toolkit, para que al mover y relacionar los objetos por la superficie del tablero se modifiquen losparámetros de los bancos de sonidos. Por otro lado se desarrolla una interfaz gráfi-ca en el lenguaje C++ mediante la biblioteca OpenGl, acoplada de igual forma me-diante el administrador de conexión TUIO, para que de forma simultanea un pro-yector muestre la actividad y ciertos parámetros del sonido producido, otorgándolede esta forma, la retroalimentación visual necesaria al ejecutante para, poder cre-ar complejos y dinámicos sonidos al tener el completo control de instrumento, me-diante el movimiento y la rotación de los objetos en el tablero luminoso. La mesa acústica interactiva es un proyecto que se presenta en este trabajo de tesis, a través de interfaces poco convencionales, con base en diferentes trabajos y avances tecnológicos, hechos hasta ahora, en el campo de estudio tanto musicalcomo informático.

Octubre 16, 2010

Luis David Carrillo Maldonado “Diseño de un controlador por modos deslizantes difuso para un sistema mecatróni-co con información incompleta” Ingeniería en Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Asesor académico: Luis Enrique Ramos Velasco Asesor externo: Dr. Jorge Isaac Chairez Oria Resumen:

Marzo 11, 2010

Fernando Bautista González “Diseño de plantillas para posicionamiento y soldadura de partes primarias del SideSill” Ingeniería en Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Asesor académico: Luis Enrique Ramos Velasco Asesor técnico: Ing. Antonio Bautista Pérez Resumen:

15

Febrero 15, 2011

Joel Lara López “Control inteligente del clima y riego de un invernadero agrícola” Ingeniería en Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Asesor académico: Dr. Julio Cesar Ramos Fernández Asesor externo: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen:

Febrero 15, 2011

Hernández Paredes José Miguel “Diseño, instrumentación virtual de una unidad meteorológica y su monitoreo a través de la Web” Ingeniería en Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Asesor académico: Luis Enrique Ramos Velasco Asesor técnico: Dr. Julio Cesar Ramos Fernández Resumen:

Abril 27, 2011

Homero Roldán Rubio “Análisis de estabilidad de un PID wavelet” Licenciatura en Matemáticas Aplicadas Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Benjamín Alfonso Itzá Ortiz

Octubre 28, 2011

Luis Fidel Cerecero Natale “Construcción y control de un sistema mecatrónico de posicionamiento usando unPI difuso” Ingeniería en Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Asesor académico: Dr. Julio Cesar Ramos Fernández Asesor técnico: Luis Enrique Ramos Velasco

Formación de Recursos Humanos: Maestría Septiembre 22, 2006 Eduardo Steed Espinoza Quesada

“Control de un sistema subactuado por visión artificial basado en un DSP” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Resumen: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Noviembre 21, 2006 Yabin Ali Montes Austria “Visual servoing de un sistema electromecánico subactuado empleando wavelets 2D basado en un DSP” Ciencias computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Resumen: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

16

Febrero 2, 2007 Ivan Salvador Razo Zapata

“Aprendizaje reforzado para el control de un sistema subactuado” Ciencias computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Resumen: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Julio Waissman Vilanova Resumen: Dentro de este trabajo de tesis se presenta un esquema de aprendizaje automáti-co, el cual consiste básicamente en una red neuronal cuyas funciones de activación son funciones wavelet y un algoritmo de aprendizaje reforzado derivado del méto-do Q-Learning. El esquema desarrollado es aplicado al control de sistemas subactuados para efec-tos de prueba y evaluación de los algoritmos propuestos. Los esquemas de aprendi-zaje reforzado básicos no permiten trabajar fácilmente con problemas de natura-leza continua como lo son los sistemas subactuados, es debido a esta limitación que se deben implementar técnicas de aproximación de funciones a fin de poder representar el espacio de estados de estos sistemas. Dentro de este trabajo se aplican redes neuronales con funciones de activación wavelets para realizar la parte de aproximación, y un algoritmo de aprendizaje reforzado para lograr el entrenamiento en dicha red. La estructura de la red neu-ronal es generada de manera dinámica de acuerdo a las regiones exploradas duran-te el entrenamiento, además de que se realiza un aprendizaje en línea al no con-tar con datos de aprendizaje o datos de operaciones efectuadas en los sistemas a controlar. Se consideran dos tipos de problemas de aprendizaje, problemas por episodios y problemas continuos. Los problemas por episodios consisten en llevar al sistema hasta una posición deseada, mientras que los problemas continuos consisten en conservar el sistema en una configuración deseada. Los sistemas subactuados que sirven como caso de estudio son: el sistema carro péndulo invertido y el sistema Pendubot. Las simulaciones numéricas del sistema en lazo cerrado fueron realizadas en el ambiente de MATLAB.

Abril 27, 2007 María Angélica Espejel Rivera “Control del PENDUBOT usando visión artificial” Ingeniería Eléctrica Instituto Tecnológico de la Laguna Resumen: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: José Luis Meza Medina (Ins. Tec. de la Laguna)

Junio 13, 2007

Nahum Jovan Aranda López

“Estimación y control neuronal de un sistema subactuado con visual servoing” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Resumen: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Joel Suárez Cansino Resumen: En el presente trabajo de tesis se propone un control mediante redes neuronales de un sistema electromecánico subactuado (péndulo invertido), haciendo uso de una cámara de visión que actúa como sensor para obtener dos variables de estado

17

del sistema, la cual se encuentra en un lugar fijo y calibrada dentro del espacio de trabajo. La imagen obtenida por la cámara es procesada en tiempo real para detectar sus bordes, con el fin de obtener la posición angular de la barra y posición lineal del carro. Esta información es usada en la estimación neuronal del estado del sistema no lineal, a su vez, la salida del estimador neuronal es la entrada del controlador neuronal. El procesamiento de las imágenes, el controlador neuronal y el estimador neuronal del estado del sistema se programan en un Procesador Digital de Señales (DSP) de la familia TMS320C6711 de Texas Instruments.

Octubre 17, 2007

Victor Hugo Galván Zavala “Control no lineal de un robot bípedo” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen: En está tesis se realiza el control de un robot bípedo planar de 3 grados de libertad y 3 actuadores. Primeramente, se obtiene el modelo matemático del robot, el cual consta de 2 submodelos, uno para la etapa de balanceo y otro para la etapa de impacto, posteriormente se diseñan los siguientes controladores: PD con compensación de pares gravitacionales, PID no lineal por modos deslizantes y linealización por re-troalimentación no lineal. Finalmente, se presentan los resultados en simulación numérica y la visualización del sistema en un entorno de realidad virtual. Para efectuar el diseño en realidad virtual del bípedo se empleo el lenguaje de modelado de realidad virtual VRML (virtual reality modeling language) el cual fue enlazado con MATLAB mediante la toolbox de realidad virtual.

Enero 25, 2008 Luis Rodolfo Coello Galindo “Compensación adaptable de fricción compleja en robots manipuladores” Ciencias computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Resumen: Asesor: Omar Arturo Domínguez Ramírez Coasesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Octubre 17, 2008 Carlos Roberto Domínguez Mayorga

“Algoritmos wavenet con aplicaciones en la aproximación de señales” Ciencias computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: María Angélica Espejel Rivera Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Febrero 3, 2009 Pablo Hernández Torres “Modelado neurodifuso tipo-1 y tipo-2 para un proceso de biodegradación” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Julio Waissman Vilanova Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Resumen:

18

Diciembre 17, 2009

José Alberto Cruz Tolentino

“Diseño y aplicaciones de un controlador PID wavelet” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: María Angélica Espejel Rivera

Diciembre 14, 2010

Alejandro Benítez Morales

“Visual servoing robusto lineal y subóptimo para un sistema subactuado con retar-dos” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Omar Jacobo Santos Sánchez Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Septiembre 15, 2011

Oscar Islas Gómez

“Arquitectura VLSI de un controlador PID wavenet y su implementación en unFPGA” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Asesor: Dr. Jair García Lamont Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

29/02/2012

Raúl Damian Lira “Diseño y desarrollo de un control difuso para procesos industriales” Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Avance: 100% Asesor: Dr. Julio Cesar Ramos Fernández Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Formación de Recursos Humanos (en revisión)

Los siguientes trabajos se encuentran terminados y actualmente están en la etapa de revi-sión por los sinodales:

19

Maestría

Formación de Recursos Humanos(en proceso)

Los siguientes trabajos se encuentran en proceso y se da una fecha estimada para la termi-nación:

Licenciatura Presentará 01/06/2012

Luis Fernando Martínez Pelcastre

“Instrumentación y control de un péndulo giratorio” Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Avance: 100%. Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: María Angélica Espejel Rivera

A continuación se presentan los trabajos de tesis de maestría en proceso:

Marzo 2013 America Saldaña Sánchez

“Control no lineal basado en la energía de un sistema doble péndulo invertido sobre un carro” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Resumen: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Virgilio López Morales

Presentará 10/08/2012

Victor Eduardo Pedraza Vera “Diseño, construcción y control de un robot pintor” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Avance: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Juan Manuel Xicotencatl


Nancy Juárez Viveros “Interfase háptica (2-Manus) tipo “end—effector” de dos grados de libertad para realizar neurorehabilitación de ante brazo haciendo uso de entornos virtuales.” Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Avance: Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Luis Iván Lugo Villeda


Christian José Niño Cardoza “Diseño, construcción y control de un robot háptico” Automatización y Control

20

Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Avance: Asesor: Dr. Omar Arturo Domínguez Ramírez Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco


Fabian Alfonso Diaz López “Diseño, control wavenet e Integración de una interfaz háptica aplicada a la carac-terización de hemiplejia superior (brazo y antebrazo)” Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Avance: 80 % Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Omar Arturo Domínguez Ramírez


Abraham Cristian Pedroza Araujo “Controlador PID Wavenet difuso para un robot de 3 gdl” Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Avance: 60 % Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Omar Arturo Domínguez Ramírez


Rafael Franco Jaen “Controlador PID Wavenet reforzado difuso para un robot de 3 gdl” Mecatrónica Universidad Politécnica de Pachuca Avance: 50% Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco Co-asesor: Omar Arturo Domínguez Ramírez

01/05/2012

Carlos Alberto Carrillo Santos “Controlador PID wavenet difuso con aplicaciones en Motores CA” Automatización y Control Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Avance: 70% Asesor: Dr. Omar Arturo Domínguez Ramírez Co-asesor: Luis Enrique Ramos Velasco

21

Formación de Recursos Humanos: Doctorado


María Angélica Espejel Rivera “Análisis de estabilidad de sistemas no lineales neuro-difusos wavelets” Doctorado en Ciencias Computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Avance: 30% Asesor: Luis Enrique Ramos Velasco


Carlos Alberto Domínguez Mayorga “Análisis de convergencia de algoritmos neuro-difusos wavelets en la aproximación de señales” Doctorado en Ciencias Computacionales Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo Avance: 40% Aasesor: Luis Enrique Ramos Velasco

Patentes Actualmente se encuentra en trámites la patente para una ventana automatizada.

Autores: Luis Enrique Ramos Velasco, Francisco Morales Jiménez y Alejandro Jarillo Silva

Gestión Académica 2003

Tutor académico de 2 estudiantes de Lic. en Sistemas Computacionales, 3 estu-diantes de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones (UAEH). Participación en el rediseño curricular del programa de Maestría en Ciencias Com-putacionales de la UAEH.

2004

Tutor de 5 estudiantes de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones y 2 estu-diantes de Maestría en Ciencias Computacionales (UAEH). Participación en el rediseño del programa educativo de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones. Desarrollo del Proyecto Institucional de Programa de Posgrado de la Maestría en Ciencias en Automatización y Control. Desarrollo del proyecto sometido y aceptado en el marco del PIFOP 2.0 del pro-grama de Maestría en Ciencias en Automatización y Control.

2005 Tutor de 5 estudiantes de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, 2 estu-diantes de Maestría en Ciencias Computacionales y 4 estudiantes de Maestría en

22

Ciencias en Automatización y Control (UAEH). Participación del rediseño del programa educativo de Maestría en Ciencias en Au-tomatización y Control. Participación en la conformación del CA de electrónica y Control, (CA actualmente en consolidación)

Difusión, gestión y formación continua 23-25 Noviembre 2005

Coorganización del seminario de actualización en Softcomputing y Control Universidad Autónoma del estado de Hidalgo (CITIS) Duración de 40 hrs.

23-25 Noviembre 2005

Asistencia al seminario de actualización en Softcomputing y Control Universidad Autónoma del estado de Hidalgo (CITIS) Duración de 40 hrs.

Proyectos de Investigación Grant Agency of the Czech Republic

Participante “Modern numerical methods for systems, signal and control” Periodo: mayo 2003 a mayo 2004 Responsable: Dr. Vladimir Kučera

PROMEP

Monto: $379, 714

Monto: $ 212,073

Responsable “Procesamiento digital de señales e imágenes usando DSP” Periodo: Julio del 2003- Junio 2004. Número del proyecto: 103.5/03/1130 Responsable “Procesamiento digital de señales e imágenes usando DSP” Periodo: Nov. del 2006- Nov. 2008. (Renovación) Número del proyecto: 103.5/05/2038

PII

UAEH-DIP-ICBI-AACC-103

Monto: $97, 512.00

Responsable “Diseño, desarrollo y control de un prototipo de vehículo autónomo con estrategias avanzadas de control para aplicaciones industriales” Periodo: Enero 2004- Junio 2004.

PII

UAEH-DIP-ICBI-AACC-31A

Monto: $100, 000.00

Responsable “Diseño, construcción y control de un robot bípedo” Periodo: Septiembre 2006- Agosto 2007.

PIFI 3.3

P/CA-11-2006-14-18

Monto: $191, 000.00

Responsable “Laboratorio de Robost Subactuados (LAROSA)” Periodo: Enero 2006- Diciembre 2007.

23

Desarrollos Tecnológicos 2005

Doble Péndulo Robótico (PENDUBOT) Este prototipo tiene como objetivo el brindar apoyo didáctico a los profesores que imparten las materias de control en la maestría en automatización y control , asi como también, para que los alumnos realicen sus prácticas de laboratorio. Carac-terísticas: Número de actuadores: 1 Servomotores; Comunicación: Comunicación por medio de una tarjeta de NI; Sensores: 2 encoders ubicados en cada eslabón; Arquitectura de los controladores: Basada en una computadora digital; Peso: - 14.5Kg.; Dimensiones físicas: L: 88cm. A: 42cm.; Alimentación: Control: 5V a 500mA., Potencia 44V a 4A.; Material de construcción: Aluminio. Desarrollado con: María Angélica Espejel Rivera, (Estudiante de maestría).

2005 Insecto Robot. Este prototipo tiene como objetivo el brindar una apoyo didactico a los profesores que imparten las materias de control, asi como también, para que los alumnos realicen sus prácticas de laboratorio. Características: Número de actuadores: 18 Servomotores estándar (3 Actuadores por pata); Comunicación: Comunicación serial full-duplex, Velocidad de 19200 baud, Protocolo RS232; Sensores: 6 Contactores ubicados en el último eslabón de cada pata; Arquitectura de los controladores: Basada en 4 microcontroladores 16F688; Peso: - 1.1Kg.; Dimensiones físicas: L: 28cm. A: 30cm.; Alimentación: Control: 5V a 500mA., Potencia 6V a 4A.; Material de construcción: Aluminio. Desarrollado con: A. Romero Vargas, G. D. Olvera Villa, A. L. Torres Zuñiga (Estu-diantes de licenciatura) .

Péndulo Invertido Giratorio (Furuta)

Paulo César Alonso Ledezma

Este prototipo tiene como objetivo el brindar apoyo didáctico a los profesores que imparten las materias de control en la maestría en automatización y control , asi como también, para que los alumnos realicen sus prácticas de laboratorio. Carac-terísticas: Número de actuadores: 1 Servomotores; Comunicación: Comunicación por medio de una tarjeta de NI; Sensores: 2 encoders ubicados en cada eslabón; Arquitectura de los controladores: Basada en una computadora digital; Peso: - 14.5Kg.; Dimensiones físicas: L: 88cm. A: 42cm.; Alimentación: Control: 5V a 500mA., Potencia 44V a 4A.; Material de construcción: Aluminio. Desarrollado con: María Angélica Espejel Rivera.

Ball and Beam

César Olvera Mera, Marco Antonio Mora Reyes y Felix Cuevas López

Este prototipo tiene como objetivo el brindar apoyo didáctico a los profesores que imparten las materias de control en la maestría en automatización y control , asi

24

como también, para que los alumnos realicen sus prácticas de laboratorio. Carac-terísticas: Número de actuadotes 1 motor de CD; Comunicación: Comunicación por medio de un PIC; Sensores: 1 potenciómetro embonado mediante un juego de en-granes con el motor; Arquitectura de los controladores: Basada en un PIC; Peso: - 5Kg.; Dimensiones físicas: L: 67cm. A: 10cm.; Alimentación: Control: 5V a 500mA., Potencia 44V a 4A.; Material de construcción: Aluminio y fierro. Desarrollado con: María Angélica Espejel Rivera.

Material Didáctico

2004

Procesamiento digital de señales usando el DSP TMS320C711 Las presentes notas (en Latex) fueron escritas como material de apoyo para el curso de procesamiento digital de señales que actualmente se imparte en la carre-ra en Electrónica y Telecomunicaciones de la UAEH. Desarrollado con: Primitivo Eutimio Vázquez Mendoza (Estudiante de licenciatura) y María Angélica Espejel Rivera, (Estudiante de maestría).

2004 Control Digital Las presentes notas (en Latex) fueron escritas como material de apoyo para el curso de control digital que actualmente se imparte en la carrera en Electrónica y Telecomunicaciones de la UAEH.

Publicaciones

Los artículos en congreso que al ser seleccionados para su publicación en formato extendido para revista, o que se publicaron como capítulos de libros, únicamente se mencionan en la publicación que se considera de mayor

importancia.

Artículos en revistas indexadas

1. L.E. Ramos, J. Ruiz-León and S. Čelikovský, “Rotary inverted pendulum: trajectory tracking via nonlinear control techniques”, Kybernetika, Vol 38, No. 2, pp. 217-232, 2002, ISSN: 0023-5954.

2. J. Ruiz León, A. Castellanos and L.E. Ramos V, “A definition of column reduced proper ra-tional matrices”, International Journal of Control, Vol. 75, No. 3, pp. 195-203, 2002, ISSN: 0020-7179.

3. L.E. Ramos, S. Čelikovský and V. Kučera, “Generalized output regulation problem for a class of nonlinear systems with nonautonomous exosystem”, IEEE Trans. Aut. Control, Vol. 49, No. 10, pp. 1737-1742, 2004, ISSN: 0018-9286, DOI: 10.1109/TAC.2004.835404.

4. L.E. Ramos-Velasco, S. Čelikovský , V. López-Morales and V. Kučera, “Generalized output

regulation for a class of nonlinear systems via the robust control approach”, WSEAS Trans-actions on Mathematics, Vol. 3, No. 1, pp. 126-131, 2004, ISSN: 1109-2769.

25

5. V. López-Morales, A. Glumineau, and L.E. Ramos-Velasco, “Constructive state-affine trans-formation of a class of nonlinear systems”, WSEAS Transactions on Mathematics, Vol. 3, No. 1, pp. 157-162, 2004, ISSN: 1109-2769.

6. Enrique Escamilla-Hernández, Victor Kravchenko, Volodymyr Ponomaryov, Daniel Robles-Camarillo and Luis E. Ramos V., Real time signal compression in radar using FPGA, Científi-ca Vol. 12, Núm. 3, pp. 133-140, ISSN 1665-0654, 2008.

7. Ramos Velasco L. E., Aranda López N. J. and Espejel Rivera M.A., Identification and visual

servo control of an underactuated system using neural networks, Kybernetika, 2012, ISSN: 0023-5954.

8. C. R. Domínguez Mayorga, M. A. Espejel Rivera, L. E. Ramos Velasco, J. C. Ramos Fernán-dez y E. Escamilla Hernández, Algoritmos wavenet con aplicaciones en la aproximación de señales: un estudio comparativo, Revista Iberoamericana Automática e Informática (RIAI), 2012.

9. O. Islas-Gómez, L. E. Ramos-Velasco, J.C. Ramos Fernández, M.A. Espejel-Rivera y J. Garc-ía-Lamont, “Identificación y control wavenet de un motor de AC, Revista Iberoamericana Automática e Informática (RIAI), 2012.

10. Fabián Alfonso Díaz-López, Luis Enrique Ramos-Velasco, Omar Arturo Domínguez-Ramírez and Vicente Parra-Vega, Wavenet Control for Nonlinear MIMO systems: Experimental Valida-tion on a High-end Haptic Robotic Interface, International Journal of Advanced Robotic Sys-tems, 2012

11. Fabián Alfonso Díaz-López, Luis Enrique Ramos-Velasco, Omar Arturo Domínguez-Ramírez and Vicente Parra-Vega, Identificación y control wavenet de una interfaz háptica: PHANToM premium 1.0, Revista Iberoamericana Automática e Informática (RIAI), 2012.

Capítulos de Libro

12. Espejel-Rivera and L. E. Ramos-Velasco, “Visual servo control for an underactuated sys-tem”, Research on Computing Science, Tiraje: 500 ejemplares, pp. 207-214, 2004, ISBN: 970-36-0180-4.

13. S. Razo Zapata and L.E. Ramos Velasco, “Digital processing of a ECG using a DSP: wavelet

approach”, Research on Computing Science, Tiraje: 500 ejemplares, pp. 307-317, 2004, ISBN: 970-36-0180-4.

14. L.E. Ramos, J. Ruiz-León and S. Čelikovský, “Robust regulation via sliding modes of a rotary

inverted pendulum”, Robust Control Design 2000, Vol I, Proceedings of the IFAC Sympo-sium, Prague, Czech Republic, 21-23 June 2000, Edited by V. Kucera, M. Sebek, ISBN: 0-08-043249-2, 806 pages, publication date: 2000, Imprint: PERGAMON.

15. L.E. Ramos, S. Čelikovský and V. Kučera, “Robust regulation via sliding modes of a helicop-

ter model”, Robust Control Design 2000, Vol II, Proceedings of the IFAC Symposium, Prague, Czech Republic, 21-23 June 2000, Edited by V. Kucera, M. Sebek, ISBN: 0-08-043249-2, 806 pages, publication date: 2000, Imprint: PERGAMON.

16. I. S. Razo-Zapata, J. Waissman-Vilanova and L.E. Ramos-Velasco, “Reinforcement learning

in continous systems: wavelet networks approach”, Analysis and Desing of Intelligent Sys-tems using Soft Computing Techniques, Series: Advances in Soft Computing , Vol. 41, Melin, P.; Castillo, O.; Ramírez, E.G.; Kacprzyk, J.; Pedrycz, W. (Eds.), 2007, XXI, 855 p. ISBN: 978-3-540-72431-5, Imprint: Springer-Verlang Brlin Heidelberg, 2007, páginas 727-736.

26

17. C. R. Domínguez Mayorga, M. A. Espejel Rivera, L. E. Ramos Velasco, J. C. Ramos Fernández and E. Escamilla Hernández, “Wavelet neural network algorithms with applica-tions in approximation signals”, Lecture Note on Artificial Intelligent, Springer LNAI, I. Ba-tyrshin and G. Sidorov (Eds.): MICAI 2011, Part II, LNAI 7095, pp. 374–385, 2011. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011.

18. P. Hernández Torres, M. A. Espejel Rivera, L. E. Ramos Velasco, J. C. Ramos Fernández and J. Waissman Vilanova, “Type-2 neuro-fuzzy modeling for a batch biotechnological process”, Lecture Note on Artificial Intelligent, Springer LNAI, I. Batyrshin and G. Sidorov (Eds.): MICAI 2011, Part II, LNAI 7095, pp. 37–45, 2011. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011

19. Title of the book: PID Controllers 2, ISBN 979-953-307-811-2 Book edited by: Marialena Vagia, PhD Electrical & Computer Engineering Department, University of Patras, Greece. Editorial IN-TECH, Chapter title: Wavelet PID and Wavenet PID: Theory and Applications, Autors: Jose Alberto Cruz Tolentino, Alejandro Jarillo Silva, Luis Enrique Ramos Velasco and Omar Artu-ro Domínguez Ramírez, year 2012.

Congresos Nacionales 2004

20. Galván ZavalaV., Aranda López N., Díaz Montiel M. and Ramos Velasco L.E, “Control of a delayed invertid pendulum”, Congreso anual de la Asociación de México de Control Auto-mático, Mexico, D. F., Octubre, 2004.

21. Espejel-Rivera and L.E. Ramos-Velasco, “A delayed non-linear model-based control for an

underactuated system”, Congreso anual de la Asociación de México de Control Automático, Mexico, D. F., Octubre, 2004.

22. M. G. Díaz Montiel, V. H. Galván Zavala, N. J. Aranda López and L. E. Ramos Velasco,

“Control of a Inverted pendulum system using visual servoing”, XIX Congreso Nacional de Instrumentación (SOMI), Pachuca, Hidalgo, Mexico, 25-29 de Octubre, 2004.

23. S. Razo Zapata and L. E. Ramos Velasco, “A Comparative study using the FFT and the wave-

let technique in electrocardiograms”, XIX Congreso Nacional de Instrumentación (SOMI), Pachuca, Hidalgo, Mexico, 25-29 de Octubre, 2004.

24. Espejel-Rivera and L. E. Ramos-Velasco, “Visual servo control for an underactuated sys-

tem”, XIX Congreso Nacional de Instrumentación (SOMI), Pachuca, Hidalgo, Mexico, 25-29 de Octubre, 2004.

2009

25. Cruz Tolentino J. Alberto, Ramos Velasco L. E. and Espejel Rivera M. Angélica, “PID wave-let auto-sintonizado con una red neuronal wavenet”, Semana Nacional de Ingeniería Eléctri-ca (SENIE09), Ocotlán, Jalisco, México, 7-9 de Octubre, 2009, ISBN 978-607-477-073-5.

26. A. Benítez-Morales, O. Santos, L.E. Ramos-Velasco, “Visual servoing robusto lineal y sub-óptimo para un sistema subactuado con retardos” Tercer Congreso Nacional de Mecatrónica, Encuentro Interpolitécnicas, Zempola, Hidalgo,25-27 Noviembre 2009.

2010 27. O. Islas-Gómez, L. E. Ramos-Velasco y J. García-Lamont, “Identificación y control wavenet

de un motor de CD”, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automáti-co(AMCA), Puerto Vallarta, Jalisco, Mexico, 6-8 Octubre, 2010.

27

Congresos Internacionales 90’s

1. L.E. Ramos, B. Castillo-Toledo and J. Alvarez, “Nonlinear regulation of an underactuated systems”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Albuquerque, New Mexico, April, pp. 3288 – 3293, vol.4, 1997, DOI:10.1109/ROBOT.1997.606790.

2. L.E. Ramos, B. Castillo-Toledo and S. Negrete, “Nonlinear regulation of a seesaw-inverted

pendulum”, IEEE Conference on Control Applications, Trieste, Italy, September, pp. 1399-1403, 1998, pp. 1399 – 1403, vol.2, DOI: 10.1109/CCA.1998.721690.

3. J. Ruiz-León, A. Castellanos, L.E. Ramos and F. Kraffer, “Column reduced proper rational

matrices”, 5th European Control Conference ECC99, Karlsruhe, Germany, September, 1999. 2000

4. L.E. Ramos, S. Čelikovský and V. Kučera, “Nonlinear regulation for a helicopter model us-ing error feedback”, UKACC International Conference on Control 2000, University of Cam-bridge, UK, September, 2000.

5. L.E. Ramos, J. Ruiz-León and S. Čelikovský, “Nonlinear regulation of a rotary inverted pen-

dulum”, UKACC International Conference on Control 2000, University of Cambridge, UK, September, 2000.

2003

6. L.E. Ramos, V. Kučera, S. Čelikovský and J. Ruiz-León, “Almost output regulation of a class

of nonlinear systems with nonautonomous exosystem”, Latin Americ Control Conference Guadalajara, México, December, 2003.

2005

7. L.E. Ramos-Velasco, S. Čelikovský , V. López-Morales and V. Kučera, “ Generalized output regulation problem for a class of nonlinear systems using error feedback”, American Control Conference, PP. 1325-1330, ISBN: 0-7803-9098-9/05, June 8-10, 2005. Portland, OR, USA, pp.1325-1330, 2005.

8. A. Espejel-Rivera, L.E. Ramos-Velasco, S. Celikovsky, “Visual servoing for an underac-

tuated manipulator”, 16 th IFAC World Congress, July 4-8, Prague, Czech Republic, Elsevi-er, ISBN: 0-08-045108-X, 2005.

9. I. S. Razo Zapata, L.E. Ramos Velasco and J. Waissman Vilanova, “Fuzzy de-noise of ECG

signals with wavelet techniques”, Virtual Instrumentation, and Digital Systems (CICIN-DI'05), Mexico City, 12-15 September, 2005.

2006 10. Y. A. Montes-Austria, E.S. Espinoza-Quesada and L.E. Ramos-Velasco, “Visual servoing for

an inverted pendulum using 2D wavelet transform”, International Symposium on Robotics and Automation (ISRA 2006), San Miguel Regla, Hidalgo, Mexico, 25-28 August, 2006. Edited by R. Mayorga, O. Domínguez, V. Parra Vega, ISBN: 970-769-070-4 ISRA 2006 Proceedings, 693 pages, pp. 131-136, publication date: 2006.

11. I. S. Razo-Zapata, L.E. Ramos-Velasco and J. Waissman-Vilanova, “Reinforcement learning

of underactuated systems”, International Symposium on Robotics and Automation (ISRA 2006), San Miguel Regla, Hidalgo, Mexico, 25-28 August, 2006. Edited by R. Mayorga, O. Domínguez, V. Parra Vega,ISBN: 970-769-070-4 ISRA 2006, pp. 420-424, Proceedings, 693 pages, publication date: 2006.

28

12. M. A. Márquez-Vera, L.E. Ramos-Velasco and J. Waissman-Vilanova, “Fuzzy sliding modes

applied to a phenol biodegradation in fedbatch cultures”, International Symposium on Ro-botics and Automation (ISRA 2006), San Miguel Regla, Hidalgo, Mexico, 25-28 August, 2006. Edited by R. Mayorga, O. Domínguez, V. Parra Vega, ISBN: 970-769-070-4 ISRA 2006, pp. 437-441, Proceedings, 693 pages, publication date: 2006.

13. E.S. Espinoza-Quesada and L.E. Ramos-Velasco, “Visual servoing for an inverted pendulum

using a digital signal processor”, The 6th IEEE International Symposium on Signal Processing and Information Technology, PP. 76-80, ISBN: 0-7803-9754-1/06, Vancouver, Canada, Au-gust 27-30, pp. 76-80, 2006, DOI: 10.1109/ISSPIT.2006.270773.

14. E.S. Espinoza-Quesada and L.E. Ramos-Velasco, “Vision based control of an underactuated

system using a reduced observer”, Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Confe-rence (CERMA 2006)”, pp. 9-14, ISBN: 0-7695-2569-5, Cuernavaca, Morelos, Mexico, 26-29 Septiembre, 2006, DOI: 10.1109/CERMA.2006.99.

2007 15. Aranda López N. J., Ramos Velasco L. E. and Suárez Cansino J. “Neural identification for

visual servo control of an underactuated system”, European Control Conference (ECC’07), pp. 2143-2149, ISBN: 978-960-89028-5-5, Kos, Greece 2-5 July 2007.

16. A. Saldaña-Sánchez, L.E. Ramos-Velasco and N. J. Aranda-López “Vision based control of an double inverted pendulum”, Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conferen-ce (CERMA 2007)”, pp. 9-14, ISBN: 0-7695-2569-5, Cuernavaca, Morelos, Mexico, 25-28 Septiembre, 2007.

17. Victor Hugo Galvan Zavala y L.E. Ramos-Velasco “Controlador linealizante por retroalimen-tación de un robot bípedo”, IEEE 5° Congreso Internacional Sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico (CIINDET-07)”, pp. 9-14, ISBN: 968-9152-00-9, Cuernavaca, Morelos, Mexico, 10-12 octubre, 2007.

18. I. S. Razo Zapata, L.E. Ramos Velasco and J. Waissman Vilanova, “IIR adaptive wavelet network with reinforcement learning”, Virtual Instrumentation, and Digital Systems (CI-CINDI'07), Mexico City, 4-9 November, 2007.

19. P. Espejel Flores, J. Suárez Cansino y L.E. Ramos-Velasco “Implementación de un sistema

de evaluación adaptable computarizado por medio de un modelo neurodifuso”, IEEE 7° Congreso Internacional Sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico (CIINDET-09)”, pp. 417, ISBN: 968-9152-00-9, Cuernavaca, Morelos, Mexico, 7-9 octubre, 2009.

2010

20. Alejandro Benitez Morales, O. J. Santos Sánchez, L. E. Ramos Velasco, “Suboptimal robust linear visual servoing for an underactuated system with delays”, 20th International Confe-rence on Electronics, Communications and Computer (CONIELECOMP), Cholula Puebla, Mexico, February 22nd to 24th, 2010, pp. 79-84, DOI: 10.1109/CONIELECOMP.2010.5440790.

21. Alejandro Benitez Morales, O. J. Santos Sánchez, L. E. Ramos Velasco, “Experimental re-

sults: suboptimal robust linear visual servoing with delay for an underactuated system”, 15th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics 23 - 26 August, 2010. Amber Baltic Hotel, Miedzyzdroje, Poland, pp. 120-125, DOI: 10.1109/MMAR.2010.5587251

22. Cruz Tolentino J. Alberto, Ramos Velasco L. E. and Espejel Rivera M. Angélica, “A self-tuning of a wavelet PID controller”, 20th International Conference on Electronics, Commu-nications and Computer (CONIELECOMP), Cholula Puebla, Mexico, February 22nd to 24th, 2010, pp. 73-78, DOI: 10.1109/CONIELECOMP.2010.5440793.

2011

29

23. Homero Roldán-Rubio, Luis E. Ramos-Velasco and Benjamin A. Itzá-Ortiz “Análisis de esta-

bilidad de un controlador PID wavelet”, 4to. Congreso Internacional de Ingenierías Mecáni-ca, Eléctrica, Electrónica y Mecatrónica (CIMEEM), 27-29 Septiembre Querétaro, 2011.

24. O. Islas-Gómez, L. E. Ramos-Velasco, J.C. Ramos Fernández, M. A. Espejel Rivera and J.

García-Lamont, “Implementation of different wavelets in an auto-tuning wavenet PID con-troller and its application to a DC motor”, Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference (CERMA 2011)”, pp. 9-14, ISBN: 0-7695-2569-5, Cuernavaca, Morelos, Mexico, 15-18 November, 2011.

25. O. Islas-Gómez, L. E. Ramos-Velasco, J. García-Lamont y J.C. Ramos Fernández, “Identifi-

cación y control wavenet de un motor de AC”, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático, AMCA 2011, 3-7 Octubre, Saltillo, Coahula, México, pp. 23-29, ISBN: 978-607-95508-1-3.

26. C. R. Domínguez Mayorga, M. A. Espejel Rivera, L. E. Ramos Velasco, J. C. Ramos Fernán-

dez and E. Escamilla Hernández, “Wavelet neural network algorithms with applications in approximation signals”, 10th Mexican International Conference on Artificial Intelligence, MICAI-2011, November 26 - December 4, 2011, Puebla, Mexico.

27. P. Hernández Torres, M. A. Espejel Rivera, L. E. Ramos Velasco, J. C. Ramos Fernández

and J. Waissman Vilanova, “Type-2 neuro-fuzzy modeling for a batch biotechnological pro-cess”, 10th Mexican International Conference on Artificial Intelligence, MICAI-2011, No-vember 26 - December 4, 2011, Puebla, Mexico, pp. 37–45.

28. R. D. Lira, J. C. Ramos Fernández, L. E. Ramos Velasco, Un algoritmo en microcontrolador

para la identificación paramétrica y controlador PID difuso, Simposio Iberoamericano Multi-disciplinario de Ciencias e Ingenierías (SIMCI 2011), 21-23 Septiembre, Pachuca de Soto, Hidalgo, México.

29. F. A. Díaz López, S. Reyes Sánchez, L. E. Ramos Velasco, O. A. Domínguez Ramírez, Con-

trol cartesiano de movimiento (posición y velocidad) una interfaz háptica: phantom OMNI, Simposio Iberoamericano Multidisciplinario de Ciencias e Ingenierías (SIMCI 2011), 21-23 Septiembre, Pachuca de Soto, Hidalgo, México.

30. O. Islas-Gómez, L. E. Ramos-Velasco, J. García-Lamont, J.C. Ramos Fernández and M. A. Espejel Rivera, “Implementation of different wavelets in an auto-tuning wavenet PID con-troller and its application to a DC motor”, Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference (CERMA 2011)”, Cuernavaca, Morelos, Mexico, 15-18 November, 2011.

Artículos Sometidos en Congresos Internacionales

31. I. S. Razo-Zapata, L.E. Ramos-Velasco, J.C. Ramos-Fernández, M.A. Espejel-Rivera and J. Waissman-Vilanova, Fuzzy Wavelet Network with Reinforcement Learning: Application on Underactuated System, World Automation Congress (WAC 2012), Puerto Vallarta, Jalisco, México, junio 2012.

30

32. F. A. Díaz-López, O. A. Domínguez-Ramírez and L. E. Ramos-Velasco, Cartesian motion control of a haptic interface: phantom OMNI, World Automation Congress (WAC 2012), Puerto Vallarta, Jalisco, México, junio 2012.

33. F. Cerecero, J.C. Ramos-Fernández, L.E. Ramos-Velasco, and Victor Pedraza, Fuzzy PID Gain Schedulling for Servomechanisms, World Automation Congress (WAC 2012), Puerto Va-llarta, Jalisco, México, junio 2012.

34. L.E. Ramos-Velasco, Visual PID Control Based on Wavelet Neural Network Tuning, World Automation Congress (WAC 2012), Puerto Vallarta, Jalisco, México, junio 2012.

Artículos Sometidos en Revistas Indexadas Internacionales

28. A. Jarillo Silva, O. A. Domínguez Ramírez, V. Parra-Vega, J. A. Cruz Tolentino y L. E. Ramos Velasco, Guiado kinestético aplicado a procedimientos de diagnóstico y rehabilitación de miembro superior, Revista Iberoamericana Automática e Informática (RIAI), 2011.

29. Oscar Islas-Gómez, Luis E. Ramos-Velasco, Jair García-Lamon and Julio C. Ramos Fernández “Real-time identification and auto-tuning PID control of a AC motor based on wavelet neural networks” IEEE Transaction on Industrial Electronics, 2011.

30. B. A. Itzá-Ortiz, L. E. Ramos-Velasco, H. Roldán-Rubioand J. A. Cruz-Tolentino, Stability analysis for a PID wavelet controller, IEEE Transaction on Automatic Control, 2011.

31. J. A. Cruz Tolentino, A. Jarillo Silva, L. E. Ramos-Velasco, y O. A. Domínguez Ramírez, V. Parra-Vega, MRPID controller for haptic guidance applications, Elsevier Mechanism and Ma-chine Theory, 2011.

Artículos en Proceso para Revistas Internacionales

1. I. S. Razo-Zapata, L.E. Ramos-Velasco and J. Waissman-Vilanova, Reinforcement learning in continuous systems with wavelet networks and fuzzy logic, Intelligent and Fuzzy Systems, febrero 2012.

2. P. Hernández Torres, L. E. Ramos Velasco, J. C. Ramos Fernández, M.A. Espejel-Rivera and J. Waissman-Vilanova, “Type-1 and type-2 neuro-fuzzy modeling for a batch biotechnologi-cal process”, Applied Softcomputing 2012.

Citas de las Publicaciones del Dr. Ramos-Velasco

I. Producto: L.E. Ramos, S. Čelikovský and V. Kučera, “Generalized output regulation prob-lem for a class of nonlinear systems with nonautonomous exosystem”, IEEE Trans. Aut. Con-trol, Vol. 49, No. 10, pp. 1737-1742, 2004, ISSN: 0018-9286.

31

1. Xin-Yu Wen, Lei Guo, “Estimation and rejection for disturbances using composite nonli-near observer", Networking, Sensing and Control (ICNSC), 2010 International Conference on, On page(s): 480 - 485, April 2010

2. Yuan Jiang and Jiyang Dai “Robust control of chaos in modified FitzHugh-Nagumo neuron model under external electrical stimulation based on internal model principle”, Kyberneti-ka, Vol. 4 7 ( 2 0 1 1), No. 4 , pp. 6 1 2 – 6 2 9.

3. Shutang Liu, Yuan Jiang and Ping Liu, Rejection of nonharmonic disturbances in nonlinear systems, Kybernetika, Vol. 46 (2010), No. 5, 785--798

II. Producto: L.E. Ramos, B. Castillo-Toledo and S. Negrete, “Nonlinear regulation of a see-

saw-inverted pendulum”, IEEE Conference on Control Applications, Trieste, Italy, September, pp. 1399-1403, 1998.

1. J. Lin, S.-Y. Guo, Julian Chang, Fuzzy coordinator compensation for balancing control of cart–seesaw system, Journal of Sound and Vibration Volume 330, Issue 26, 19 December 2011, Pages 6296-6310

2. Markus Kögel, Rainer Blind, Frank Allgöwer and Rolf Findeisen, “ Optimal and optimal-linear control over lossy, distributed networks,Preprints of the 18th IFAC World Congress Milano (Italy) August 28 - September 2, 2011

3. Ming-Tzu Ho and Hao-Shuan Lin, “Balance Control of Ball and Wheel Systems via Feedback Linearization, 45th IEEE Conference on Decision and Control, 2006 3-15 Dec. 2006, pp. 3926 – 3931, Location: San Diego, CA

III. Producto: E.S. Espinoza-Quesada and L.E. Ramos-Velasco, “Vision based control of an underactuated system using a reduced observer”, Electronics, Robotics and Automotive Me-chanics Conference (CERMA 2006)”, pp. 9-14, ISBN: 0-7695-2569-5, Cuernavaca, Morelos, Mexico, 26-29 Septiembre, 2006.

1. Haoping Wang, Chamroo, A., Vasseur, C., Koncar, V., "Hybrid control for vision based cart-inverted pendulum system", American Control Conference, 2008, On page(s): 3845 - 3850, 11-13 June 2008

2. Haoping Wang, Chamroo, A., Vasseur, C., Koncar, V., "Stabilization of a 2-DOF inverted pendulum by a low cost visual feedback", American Control Conference, 2008, On page(s): 3851 - 3856, 11-13 June 2008

3. H Wang, V Koncar, N Christov, Design and implementation of robust hybrid control of vision based underactuated mechanical nonminimum phase systems, Studies in Informatics and Control, 2010. vol. 19, issue 1/2010, pp. 34-44

4. Yi-Wei Tu and Ming-Tzu Ho, Design and implementation of robust visual servoing control of an inverted pendulum with an FPGA-based image co-processor, Mechatronics, Sep. 2011.

5. Jin Pei; Yang, S.X.; Mittal, G.S.; Vision Based Robot Control Using Position Specific Artifi-cial Neural Network, International Conference on Computational Intelligence and Communi-cation Networks (CICN), Bhopal 26-28 Nov. 2010 pp: 110 – 115.

6. H Wang, C Vasseur, V Koncar, “Modeling and Trajectory Tracking Control of a 2-DOF Vision Based Inverted Pendulum” Journal of Control, 2010.

IV. Producto: E.S. Espinoza-Quesada and L.E. Ramos-Velasco, “Visual servoing for an inverted pendulum using a digital signal processor”, The 6th IEEE International Symposium on Signal

32

Processing and Information Technology, PP. 76-80, ISBN: 0-7803-9754-1/06, Vancouver, Canada, August 27-30, pp. 76-80, 2006.

1. Yi-Wei Tu and Ming-Tzu Ho, Design and implementation of robust visual servoing control of an inverted pendulum with an FPGA-based image co-processor, Mechatronics, Sep. 2011.

V. Producto: L.E. Ramos, B. Castillo-Toledo and J. Alvarez, “Nonlinear regulation of an unde-ractuated systems”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Albuquer-que, New Mexico, April, pp. 3288-3293, 1997.

1. Begovich, O., Sanchez, E.N., Maldonado, M., "Takagi-Sugeno fuzzy scheme for real-time trajectory tracking of an underactuated robot", Control Systems Technology, IEEE Tran-sactions on, On page(s): 14 - 20, Volume: 10 Issue: 1, Jan 2002

2. MA Minor, R Mukherjee, Under-actuated kinematic structures for miniature climbing robots - Transactions-American Society, 2003

3. Jorge Rivera, Alexander G. Loukianov, Bernardino Castillo-Toledo, Design of continuous and discontinuous output regulators for a MAGLEV system, 17th IFAC World Congress, in Seoul, Korea during July 6-11, 2008.

4. Jorge Rivera, Luis Garcia, Alexander Loukianov, Susana Ortega, Juan Raygoza and Alberto De La Mora, Discrete-time sliding mode control of an under-actuated robot system, 1st In-ternational Congress on Instrumentation and Applied Sciences ICIAS, Cancún, Q.R., México, Octubre 2010.

5. Rivera, J. Garci ́a, L. Ortega, S. Raygoza, J. Discrete-time modeling and control of an un-der-actuated robotic system, Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference (CERMA), 2010

6. M A Karkoub, M Zribi, Active damping of the elastodynamic vibrations of a flexible slider-crank mechanism using an energy approach, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part K: Journal of Multi-body Dynamics, Professional Engineering Publishing, 1464-4193 (Print) 2041-3068 (Online), Volume 215, Number 1 / 2001, pp. 7-20

7. Alessandro De Luca Stefano Iannitti Raffaella Mattone Giuseppe Oriolo, underactuated ma-nipulators: control properties and techniques, Machine Intelligence and Robotic Control – May 2003

8. Karkoub M. A.; Zribi M. Vibration damping of a flexible mechanism using an energy ap-proach, Published in: Book Identification, control and optimisation of engineering struc-tures Civil-Comp press Edinburgh, UK, ISBN:0-948749-74-1, 2000

9. Edgar Sanchez and Victor Flores, “Real-time underactuated robot swing-up via fuzzy PI+PD control”, Journal of Intelligent and Fuzzy Systems: Applications in Engineering and Technol-ogy, Vol. 17, No. 1, January 2006.

10. E. N Sanchez, H Sira-Ramirez and J.L. Navarro “Underactuated robot control using trajecto-ry planning and fuzzy logic”

VI. Producto: L.E. Ramos-Velasco, S. Čelikovský , V. López-Morales and V. Kučera, “ Genera-

lized output regulation for a class of nonlinear systems via the robust control approach”, WSEAS Transactions on Mathematics, Vol. 3, No. 1, pp. 126-131, 2004, ISSN: 1109-2769.

1. TF Filippova Sensitivity problems for impulsive differential inclusions - Proc. of the 6th WSEAS Conference on Applied, 2004 - wseas.us

2. Tatiana F. Filippova, On the generalized solutions for uncertain systems with applications to optimal control and estimation problems, Proceedings of the 9th WSEAS International Con-ference on Systems, Athens, Greece, Article No.: 36, 2005, ISBN:960-8457-29-7

33

VII. Producto: Cruz Tolentino J. Alberto, Ramos Velasco L. E. and Espejel Rivera M. Angélica, “A self-tuning of a wavelet PID controller”, 20th International Conference on Electronics, Communications and Computer (CONIELECOMP), Cholula Puebla, Mexico, February 22nd to 24th, 2010, pp. 73-78.

1. Cun Zhi Yao, Gui Xiang Zhang, A Multi-Resolution PID Controller Based on the Wavelet, Transform, Advanced Materials Research, Volumes : 472-475, pp. 632-636, 2012, DOI : 10.4028/www.scientific.net/AMR.472-475.632.

2. Leena G. Jeevan, Vini Malik, A Wavelet Based Multi-Resolution Controller, Journal of Emerg-ing Trends in Computing and Information Sciences, Volume 2 Special Issue, 2010, pp. 17-21

Revisor y sinodal de tesis:

Doctorado:

Pre-doctoral:

Maestría:

1. Luis Heriberto García Islas, Sintonización genética de un controlador PID predictivo difuso, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Ciencias Computacionales, Mayo 2005.

2. Eduardo Steed Espinoza Quesada, Control de un sistema subactuado por visión artificial ba-sado en un DSP, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Septiembre 2006.

3. Yabin Ali Montes Austria, Visual servoing de un sistema electromecánico subactuado emple-ando wavelets 2D basado en un DSP, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Ciencias Computacionales, Noviembre 2006.

4. Jesús Patricio Ordaz Oliver, Control Basado en energía y estabilización para sistemas subac-tuados, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Enero 2007.

5. Ivan Salvador Razo Zapata, Aprendizaje reforzado para el control de un sistema subactuado, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Ciencias Computacionales, Febrero 2007.

6. María Angélica Espejel Rivera, Control del PENDUBOT usando visión artificial, Instituto Tec-nológico de la Laguna, Maestría en Ingeniería Eléctrica, Abril 2007.

34

7. Nahum Jovan Aranda López, Estimación y control neuronal de un sistema subactuado con visual servoing, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Junio 2007.

8. Iliana Castillo Pérez, Algoritmo de asignación de recursos orientado a agentes empleando razonamiento difuso, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ciencias Computaciona-les, Agosto 2007.

9. Victor Hugo Galván Zavala, Control no lineal de un robot bípedo, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Octubre 2007.

10. Eduardo Cornejo Velázquez, Sistema de soporte a las decisiones orientado a la Web caso UAEH-PROMEP, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ciencias Computacionales, Oc-tubre 2007.

11. Antonio Aguilón Ortiz, Propuesta metodológica para la documentación de una red de área local, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ciencias Computacionales, Diciembre 2007.

12. Laura Elena Muñoz Hernández, Emulación de un proceso industrial mediante “hardware in the loop”, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Con-trol, Enero 2008.

13. Carlos Roberto Domínguez Mayorga, Algoritmos wavenet con aplicaciones en la aproxima-ción de señales, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ciencias Computacionales, Oc-tubre 2008.

14. Pablo Hernández Torres, Modelado neurodifuso tipo-1 y tipo-2 para un proceso de biodegra-dación, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Febrero 2009.

15. Alejandro Jarillo Silva, Diseño e implementación de técnicas de control no lineal basadas en pasividad aplicadas a guiado háptico, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Noviembre 2009.

16. José Alberto Cruz Tolentino, Diseño y aplicaciones de un controlador PID wavelet, Universi-dad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Diciembre 2009.

17. Marco Antonio Rosales Díaz, Clustering difuso y sistemas multi-agentes: Enfoque híbrido pa-ra la toma de decisiones grupal multicriterio, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Ciencias Computacionales, Diciembre 2009.

18. Alejandro Benítez Morales, Visual servoing robusto lineal y subóptimo para un sistema sub-actuado con retardos, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatiza-ción y Control, Diciembre 2010.

19. Liliam Rodríguez Guerrero, Sistema de optimización y supervisión desarrollado en JAVA. Ca-so de estudio: proceso de temperatura con retardo, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Control, Diciembre 2010.

20. Oscar Islas Gómez, Arquitectura VLSI de un controlador PID wavenet y su implementación en un FPGA, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Con-trol, Septiembre 2011.

21. Edgar Rafael Ponce de León, Control avanzado para retroalimentación de fuerza sinestética en una interfaz háptica, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automati-zación y Control, Septiembre 2011.

22. Luis Alberto Sánchez García, Localización de un helicóptero miniatura utilizando la visión artificial, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Maestría en Automatización y Con-trol, Enero 2012.

Licenciatura:

1. Ivan Salvador Razo Zapata, Procesamiento digital de un electrocardiograma utilizando un

DSP, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Licenciatura en Sistemas Computaciona-les, Diciembre 2004.

35

2. Nahum Jovan Aranda López, Victor Hugo Galván Zavala y Mayen Gicela Díaz Montiel, Con-trol de un sistema subactuado usando visión artificial, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Abril 2005.

3. Ronald Bili Ramírez Mejía, Técnicas de procesamiento de imágenes para el reconocimiento de rostros humanos, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Licenciatura en Sistemas Computacionales, Mayo 2005.

4. Hugo Enrique Martínez Hernández, Instrumentación virtual de un bioreactor discontinuo de degradación de compuestos xenobióticos, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Inge-niería en Electrónica y Telecomunicaciones, Agosto 2005.

5. Dulce María Licona Rios y Gildardo Ivan Lozano González, Filtrado adaptable de un ECG usando un DSP, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Te-lecomunicaciones, Febrero 2006.

6. Angel Escamilla Arroyo, Red controladora de área (CAN): Protocolo de comunicación serial distribuida, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Licenciatura en Sistemas Computa-cionales, Enero 2006.

7. Adrián Romero Vargas, Gerardo Daniel Olvera Villa y Angélica Larissa Torres Zuñiga, Dise-ño, construcción y control de un insecto robot, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones- Licenciatura en Sistemas Computacionales, Marzo 2006.

8. Alberto Francisco Martínez Herrera, Protocolo de comunicaciones seguras para el sistema GSM basado en curvas elípticas, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Mayo 2006.

9. Orlando Cortazar Martínez, Procesamiento digital de imágenes usando wavelets, Universi-dad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Agosto 2006.

10. Verónica Gómez Mejía y Pedro Alfredo Cerón Torres, Control de temperatura por medio de un autómata basado en un microcontrolador PIC16F877, Ingeniería en Electrónica y Teleco-municaciones, Octubre 2006.

11. Primitivo Eutimio Vázquez Mendoza, Desarrollo de aplicaciones en el DSK TMS320C6711, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicacio-nes, Enero 2007.

12. Alejandro Jarillo Silva, Diseño, construcción y control remoto de ventanas automáticas, Uni-versidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Mayo 2007.

13. Ada Hazael Ruiz Alcantara, Control difuso vs control PID: análisis y simulaciones numéricas, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Licenciatura en Sistemas Computacionales, Ju-nio 2007.

14. Paulo César Alonso Ledezma, Diseño, construcción y modelado de un péndulo invertido gi-ratorio, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomu-nicaciones, Septiembre 2007.

15. Fabio Alejandro Peña Nuncio y Octavio Vázquez Soto, Simulación de un controlador PD di-fuso para el sistema carro-péndulo invertido usando visión artificial, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Noviembre 2007.

16. Heydy Castillejos Fernández, Procesamiento segura de voz, Universidad Autónoma del Esta-do de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Diciembre 2007.

17. Félix Cuevas López, Marco Antonio Mora Reyes, César Olvera Mera, Diseño, construcción y control de un Ball and Beam, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Marzo 2008.

18. José Manuel Martínez Olguín, Procesamiento de voz en tiempo real empleando un procesa-dor digital de señales, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electróni-ca y Telecomunicaciones, Abril 2008.

19. Jorge Alberto Diaz Neria, Procesamiento digital de señales sísmicas mediante la técnica wa-velet, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomuni-caciones, Mayo 2008.

20. Mario Alberto Tapia Falcón, Instrumentación virtual y automatización de un equipo de ex-tracción Soxhlet asistido por microondas, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Julio 2008.

36

21. Salvador Sánchez Martínez, Diseño, construcción y modelado de un robot móvil, Universi-dad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Marzo 2009.

22. Victor Eduardo Pedraza Vera, Mario Enrique Martínez González, Transmisión y decodifica-ción DTMF utilizando la red celular mediante una aplicación en lenguaje Java, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Junio 2009.

23. Carlos Humberto Cerón Márquez, Iván Aarón Montiel Galván, Control remoto en el encen-dido y apagado de un automóvil, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Junio 2009.

24. Fulgencio Yonadab López Silva y Manuel Silva Gómez, Diseño y construcción de una mesa acústica interactiva, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones, Octubre 2009.

25. Homero Roldán Rubio, Análisis de estabilidad de un PID wavelet, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Licenciatura en Matemáticas Aplicadas, Abril 2011.

Dr. Luis Enrique Ramos Velasco

)cccuuurrrrrriiicccuuullluuummm...

Documents