cartografía de uso actual del suelo urbano del municipio de cota, a partir de...
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Cartografía de uso actual del suelo urbano del municipio de Cota, a partir de un vehículo aéreo no
tripulado
Presentado por:
Gabriel Enrique Mejía Fals Código: 20091032024
Edwin Danilo Romero Rodríguez
Código: 20071032041
Universidad Distrital Francisco José de Caldas Facultad de medio ambiente y recursos naturales
Ingeniería Topográfica Bogotá D.C.
2017
Cartografía de uso actual del suelo urbano del municipio de Cota, a partir de un vehículo aéreo no
tripulado
Presentado por:
Gabriel Enrique Mejía Fals Código: 20091032024
Edwin Danilo Romero Rodríguez
Código: 20071032041
Cartografía de uso actual del suelo urbano del municipio de Cota, a partir de un vehículo
aéreo no tripulado, presentada como requisito parcial para optar al título de:
Profesional en Ingeniería Topográfica
Director:
Ing. Msc. William Barragan
Línea de Investigación:
Creación y complemento de cartografía a través de los VANT
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Facultad de Medio Ambiente y Recursos Naturales
Ingeniería Topográfica
Bogotá
2017
(Dedicado)
A nuestros familiares, maestros, compañeros
y amigos.
Agradecimientos
Siempre es un deber recordar, a quienes estuvieron con nosotros en el camino al
reconocimiento como profesionales en Ingeniería Topográfica, a la Universidad Distrital
Francisco José de Caldas y la Facultad de Medio Ambiente y Recursos Naturales,
quienes ofreciendo su mejor disposición con el estudiantado, facilitaron los procesos de
aprendizaje, fortaleciendo nuestras competencias profesionales a partir del desarrollo de
proyectos e investigación universitaria, a familiares que nos alentaron a tomar el camino
universitario, apoyando con consejos, también de forma material y espiritual el camino a
seguir como seres humanos y profesionales, por supuesto agradecemos a los
profesores, directores y funcionarios de la facultad, por hacer parte de nuestro proceso
formativo día a día, contribuyendo de manera invaluable a nuestra carrera universitaria,
creando bases técnicas, conceptuales y creativas para desempeñar nuestra labor con la
mayor calidad en los proyectos venideros, a compañeros y amigos, siempre lo seremos.
VANT-UAV 8
Resumen
El presente escrito expone detalladamente la propuesta de trabajo de grado, en el método
de la creación de la cartografía de uso actual del suelo del municipio de Cota en el
departamento de Cundinamarca – Colombia; a partir de la utilización de un vehículo aéreo
no tripulado, o Dron1 como mejor se conoce. Para su posterior uso en el ordenamiento
territorial del municipio, plan de ordenamiento que se encuentra en proceso de evaluación
y actualización. Esta tecnología ha tenido una gran acogida por su eficiencia en el campo
de la Ingeniería, brindando resultados satisfactorios en menor tiempo y costos más bajos,
cumpliendo los requerimientos de precisión y confiabilidad de la información, siempre que
se ejecute el plan con el equipo requerido y su correcta operación. De esta manera se
exponen los recursos requeridos en el desarrollo del proyecto, el procedimiento de su
realización y los resultados del proyecto de cartografía con Dron para el municipio,
teniendo en cuenta el principal objetivo, aportar al municipio de Cota una importante
herramienta, para el análisis y estudio del ordenamiento de su territorio.
1 Dron: Un vehículo aéreo no tripulado (VANT) o Dron es una aeronave que vuela sin tripulación. Aunque hay VANT de uso civil, también son usados en aplicaciones militares, donde son denominados vehículo aéreo de combate no tripulado (UCAV por su nombre en inglés).
VANT-UAV 9
Glosario
1. Cartografía: La cartografía (del griego χάρτις, chartis = mapa y
γραφειν, graphein = escrito) es la ciencia que se encarga de reunir y analizar
medidas y datos de regiones de la Tierra, para representarlas gráficamente a
diferentes dimensiones lineales —escala reducida—.1 Por extensión, también se
denomina cartografía a un conjunto de documentos territoriales referidos a un
ámbito concreto de estudio.2
2. VANT: Un vehículo aéreo no tripulado (VANT), UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
o dron1 nota 1 es una aeronave que vuela sin tripulación. Aunque hay VANT de uso
civil, también son usados en aplicaciones militares, donde son
denominados vehículo aéreo de combate no tripulado —UCAV por su nombre
en inglés—. Para distinguir los VANT de los misiles, un VANT se define como un
vehículo sin tripulación reutilizable, capaz de mantener de manera autónoma un
nivel de vuelo controlado y sostenido, y propulsado por un motor de explosión o de
reacción. Por tanto, los misiles de crucero no son considerados VANT porque,
como la mayoría de los misiles, el propio vehículo es un arma que no se puede
reutilizar, a pesar de que también es no tripulado y en algunos casos guiado
remotamente.
3. Plan de Ordenamiento Territorial POT: (también denominado por sus siglas POT)
es en el ámbito del urbanismo, una herramienta técnica que poseen
los municipios para planificar y ordenar su territorio.1 Tiene como objetivo integrar la
planificación física y socioeconómica, así como el respeto al medio ambiente: estos
documentos pueden incluir estudios sobre temas como la población, las etnias, el
nivel educativo, así como los lugares donde se presentan fenómenos
meteorológicos y tectónicos como lluvias, sequías y derrumbes. Estableciéndose
como un instrumento que debe formar parte de las políticas de estado, con el fin de
propiciar desarrollos sostenibles, contribuyendo a que los gobiernos orienten la
regulación y promoción de ubicación y desarrollo de los asentamientos humanos.
4. Coordenadas: Las coordenadas geográficas son un sistema de referencia que
utiliza las dos coordenadas angulares, latitud (Norte y Sur) y longitud (Este y Oeste)
y sirve para determinar los laterales de la superficie terrestre (o en general de
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un círculo o un esferoide). Estas dos coordenadas angulares medidas desde el
centro de la Tierra son de un sistema de coordenadas esféricas que están
alineadas con su eje de un sistema de coordenadas geográficas incluye un datum,
meridiano principal y unidad angular. Estas coordenadas se suelen expresar
en grados sexagesimales.
5. Ortofotomosaico: Es la recopilación de fotografías, capturadas con las
características técnicas especificadas en la ruta de vuelo de un AVNT.
6. Geolocalización: La geolocalización es la capacidad para obtener la ubicación
geográfica real de un objeto, como un radar, un teléfono móvil o un ordenador
conectado a Internet. La geolocalización puede referirse a la consulta de la
ubicación, o bien para la consulta real de la ubicación. El término geolocalización
está estrechamente relacionado con el uso de sistemas de posicionamiento, pero
puede distinguirse de estos por un mayor énfasis en la determinación de una
posición significativa (por ejemplo, una dirección de una calle) y no sólo por un
conjunto de coordenadas geográficas. Este proceso es generalmente empleado por
los sistemas de información geográfica, un conjunto organizado de hardware y
software, más datos geográficos, que se encuentra diseñado especialmente para
capturar, almacenar, manipular y analizar en todas sus posibles formas la
información geográfica referenciada.
7. Modelo Digital del Terreno MTD: Un Modelo Digital de Terreno (MDT) es una
estructura numérica de datos que representa la distribución espacial de una
variable cuantitativa y continúa.1 El tipo de Modelo Digital del Terreno (MDT) más
conocido es el Modelo Digital de Elevaciones (MDE), un caso particular de aquel,
en el que la variable representada es la cota del terreno en relación a un sistema
de referencia concreto.1 No obstante no hay un uso normalizado en la literatura
científica de los términos Modelo Digital de Elevaciones (MDE), Modelo Digital del
Terreno (MDT) y Modelo Digital de Superficie (MDS). En la mayoría de los casos, el
término Modelo Digital de Superficie se refiere a la superficie de la tierra e incluye
todos los objetos que esta contiene. En cambio un MDT representa la superficie de
suelo desnudo y sin ningún objeto, como la vegetación o los edificios.2 3
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Abstract
This letter sets out in detail the proposed degree work, which seeks the creation of
mapping of current land use in the municipality of Cota in the department of Cundinamarca
- Colombia; from the use of an unmanned aerial vehicle, or Dron as he is best known. For
later use in land use planning of the municipality, which is in the process of evaluation and
updating. Currently this technology has gained a great success for its efficiency in the field
of engineering, providing satisfactory results in shorter times and costs, to meet the
requirements of accuracy and reliability of information, with the required equipment and
proper operation. Thus the resources required for the project, the procedure for its
implementation and the results expected from this, taking into account the main objective,
which is to contribute to the municipality of Cota an important tool for the analysis
mentioned and study of the arrangement of its territory.
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Keywords
1. Cartography: Cartography (from Greek χάρτης khartēs, "papyrus, sheet of paper,
map"; and γράφειν graphein, "write") is the study and practice of making maps.
Combining science, aesthetics, and technique, cartography builds on the premise
that reality can be modeled in ways that communicate spatial information effectively.
2. UAV: An unmanned aerial vehicle (UAV), commonly known as a drone, as
an unmanned aircraft system (UAS), or by several other names, is an aircraft
without a human pilot aboard. The flight of UAVs may operate with various degrees
of autonomy: either under remote control by a human operator, or fully or
intermittently autonomously, by onboard computers.[1]b Compared to manned
aircraft, UAVs are often preferred for missions that are too "dull, dirty or
dangerous"[2] for humans. They originated mostly in military applications, although
their use is expanding in commercial, scientific, recreational, agricultural, and other
applications,[3]such as policing and surveillance, aerial photography, agriculture
and drone racing. Civilian drones now vastly outnumber military drones, with
estimates of over a million sold by 2015.
3. Spatial planning: Spatial planning systems refer to the methods and approaches
used by the public and private sector to influence the distribution of people and
activities in spaces of various scales. Spatial planning can be defined as the
coordination of practices and policies affecting spatial organization. Spatial planning
is synonymous with the practices of urban planning in the United States but at larger
scales and the term is often used in reference to planning efforts in European
countries. Discrete professional disciplines which involve spatial planning
include land use, urban, regional, transport and environmental planning.[1] Other
related areas are also important, including economic and community planning.
Spatial planning takes place on local, regional, national and inter-national levels and
often results in the creation of a spatial plan.
4. Geographic coordinate system: A geographic coordinate system is
a coordinate system that enables every location on the Earth to be specified by a
set of numbers, letters or symbols.[n 1] The coordinates are often chosen such that
VANT-UAV 13
one of the numbers represents vertical position, and two or three of the numbers
represent horizontal position. A common choice of coordinates
is latitude, longitude and elevation.[1]
5. Photomosaic: It is the collection of captured photographs, with the technical
characteristics specified in the flight path of an UAV.
6. Geolocation: Geolocation is the identification of the real-world geographic location
of an object, such as a radar source, mobile phone or Internet-connected computer
terminal. In its simplest form geolocation involves the generation of a set
of geographic coordinates and is closely related to the use of positioning systems,
but its usefulness is enhanced by the use of these coordinates to determine a
meaningful location, such as a street address.
7. Digital elevation model DEM: A digital elevation model (DEM) is a digital model
or 3D representation of a terrain's surface — commonly for a planet (including
Earth), moon, or asteroid — created from terrain elevation data. There is no
universal usage of the terms digital elevation model (DEM), digital terrain
model (DTM) and digital surface model (DSM) in scientific literature. In most cases
the term digital surface model represents the earth's surface and includes all objects
on it. In contrast to a DSM, the digital terrain model (DTM) represents the bare
ground surface without any objects like plants and buildings (see the figure on the
right).[1][2]
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Contenido
Pág.
Introducción ..................................................................................................................... 22
1. Problema .................................................................................................................. 24
2. Justificación .............................................................................................................. 25
3. Objetivos................................................................................................................... 26
3.1. Objetivo general: ................................................................................................ 26
3.2. Objetivos específicos: ........................................................................................ 26
4. Marcos de Referencia ............................................................................................... 27
4.1. Estado del arte o antecedentes: ........................................................................ 27
4.1.1. Segmento tierra y segmento aire ................................................................ 27
4.1.2. Vehículos aéreos no tripulados o Drones ................................................... 29
4.1.3. Ordenamiento territorial y Uso del suelo ..................................................... 32
4.2. Marco teórico: .................................................................................................... 33
4.2.1. Cartografía.................................................................................................. 33
4.2.2. Ordenamiento Territorial ............................................................................. 36
5. Metodología .............................................................................................................. 38
5.1. Fase 1: Obtención de información ..................................................................... 40
5.1.1. Obtención de mayor soporte bibliográfico: .................................................. 40
5.1.2. Obtención de Imágenes digitales (trabajo de campo #1): ........................... 41
5.1.3. Control terrestre - Exactitud posicional (Trabajo de campo #2): .................. 49
Fase 2: Tratamiento de imágenes digitales .................................................................. 54
5.1.4. Creación de un nuevo proyecto en el software Pix4D ................................. 55
5.1.5. Reporte de procesamiento en el software Pix4D ........................................ 60
Fase 3: Elaboración del producto final y Sustentación del proyecto ............................. 66
5.1.6. Clasificación de Campo (trabajo de campo #3): .......................................... 66
VANT-UAV 15
5.1.7. Edición y Estructuración de la cartografía (producto final): ......................... 67
5.1.8. Redacción de Proyecto final: ...................................................................... 73
5.1.9. Sustentación de trabajo de grado: .............................................................. 73
6. Diagrama de flujo ...................................................................................................... 74
7. Resultados y análisis ................................................................................................ 75
7.1. Fase 1: Obtención de información ..................................................................... 75
7.1.1. Obtención de mayor soporte bibliográfico: .................................................. 75
7.1.2. Obtención de imágenes digitales (trabajo de campo #1):............................ 75
7.2. Fase 2: Tratamiento de imágenes digitales ........................................................ 76
7.3. Fase 3: Elaboración del producto final y Sustentación del proyecto ................... 79
7.4. Calidad de los datos .......................................................................................... 80
7.4.1. Vuelos fotogramétricos ............................................................................... 81
7.4.2. Control terrestre .......................................................................................... 81
7.4.3. Aerotriangulación ........................................................................................ 82
7.4.4. Clasificación de campo ............................................................................... 82
7.4.5. Modelo digital de terreno ............................................................................ 83
7.4.6. Ortofotomosaico (Ortoimágenes) ................................................................ 84
8. Conclusiones ............................................................................................................ 85
9. Recomendaciones .................................................................................................... 86
10. Referencias bibliográficas ..................................................................................... 87
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Lista de Ilustraciones
Pág
Ilustración 1: Clases de UAV (VANT) según su tipo (Fuente: (Barrientos,
2007))……………………………………………………………………………………….
30
Ilustración 2: Problema Cartográfico (Fuente: Cátedra de Cartografía Digital,
2012)………………………………………………………………………………………..
34
Ilustración 3: Diagrama de insumos mínimos para el diagnóstico del plan de
ordenamiento territorial de un municipio. (Ministerio de Vivienda, 2012)……………
41
Ilustración 4: Diagrama de insumos mínimos para la formulación del plan de
ordenamiento territorial de un municipio. (Ministerio de Vivienda, 2012)……………
41
Ilustración 5: Presentación comercial del AR-1 y aspecto físico. (BBINTLCORP
AIRBONE ROBOTS INTERNATIONAL CORPORATION, 2015)………………........
42
Ilustración 6: Cercanía entre el área urbana de Cota y el aeropuerto Guaymaral
(Imagen tomada de Google Earth)…………………………………….........................
43
Ilustración 7: Polígono que delimita el área urbana de Cota en el software Mission
Planner. Il.7 a………………………………………………………………………………
45
Ilustración 8: Plan de vuelo según área de interés y parámetros de cámara y
vuelo del dron, en el software Mission Planner Il.7 b………………………………….
46
Ilustración 9: En la imagen de la izquierda se observa el segmento tierra y
segmento aire correspondientes al AR-1. En la imagen de la derecha se observa
al operario con el mando y el drone………………………………………....................
47
Ilustración 10: Ubicación y modos de vuelo representados por colores, del 48
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trayecto realizado por el AR-1 en el municipio de Cota (imagen extraída de
Google Earth)………………………………………………………………………………
Ilustración 11: Localización de los deltas utilizados para el levantamiento de los
puntos de control (Fuente, Autores)…………………………………………….............
52
Ilustración 12: Imágenes cargadas en el software Pix4D y configuración de
parámetros iniciales (sistema de coordenadas de partida, coordenadas de las
imágenes y modelo de la cámara utilizada)…………………………………………….
55
Ilustración 13: Elección del sistema de coordenadas de salida en software Pix4D
y visualización de la ubicación de las imágenes en el espacio………………………
56
Ilustración 14: Módulo del software para cargar y administrar los puntos de control
en tierra GCP…………………………………………………………………..................
56
Ilustración 15: Determinación de puntos de control terrestres en las imágenes
digitales, software Pix4D………………………………………………………………….
58
Ilustración 16: Proyecto creado y configurado en el software Pix4D junto con los
puntos de control terrestre (GCP)………………………………………………………..
59
Ilustración 17: Procesamiento inicial de información y generación del reporte de
calidad en el software Pix4D……………………………………………………………..
60
Ilustración 18: Previsualización del Ortofotomosaico y el DSM de la zona urbana
de Cota……………………………………………………………………………………..
60
Ilustración 19: Visualización en planta de la calibración de imágenes después del
procesamiento inicial………………………………………………………………………
61
Ilustración 20: Relación entre posiciones de las imágenes iniciales y posteriores
al procesamiento inicial en Pix4D………………………………………………………..
62
VANT-UAV 18
Ilustración 21: Superposición de imágenes en la generación del
ortofotomosaico………………………………………………………………………........
63
Ilustración 22: Detalles de geolocalización en el cual se discrimina el error por
coordenadas (X, Y, Z)……………………………………………………………………..
64
Ilustración 23: Generación de nube de puntos, DSM y ortofotomosaico en
Pix4D………………………………………………………………………………………..
65
Ilustración 24: Clasificación de usos del suelo urbano (Ministerio de Vivienda,
2012)………………………………………………………………………………………..
66
Ilustración 25: Ortofotomosaico generado en Pix4D cargado en la plataforma
Google Earth……………………………………………………………………………….
67
Ilustración 26: Reproyección del mosaico ortorrectificado en el software
ArcGIS………………………………………………………………………………….......
68
Ilustración 27: Modulo de edición de ArcGIS y digitalización de manzanas y lotes
de zona urbana de Cota………………………………………………………................
69
Ilustración 28: Vinculación de información de Clasificación de uso actual del suelo
urbano de Cota a los polígonos que representan los lotes…………………………...
70
Ilustración 29: Elementos que conforman la salida grafica final del mapa de uso
actual del suelo urbano del municipio de Cota (Rotulo del mapa, tabla de áreas y
convenciones de clasificación de uso actual del suelo urbano)……………………...
71
Ilustración 30: Diagrama de flujo del desarrollo del proyecto. (Autores del
proyecto)……………………………………………………………………………….......
73
Ilustración 31: Plan de vuelo y obtención de imágenes digitales…………………….
74
VANT-UAV 19
Ilustración 32: Mapa final de uso actual del suelo urbano del municipio de Cota-
Cundinamarca……………………………………………………………………………...
79
VANT-UAV 20
Lista de tablas
Pág.
Tabla 1. Clasificación de los VANT según sus capacidades de
vuelo…………………………………………………………………………………………...30
Tabla 2. Adaptación del cuadro de áreas de investigación y
metodologías…………………………………………………………………………….……37
Tabla 3: Relaciones entre mapa y terreno para las escalas
estándar……………………………………………………………………..………………...39
Tabla 4: Especificaciones técnicas del vehículo aéreo no tripulado AR-
1………………………………………………………………………………………………...42
Tabla 5: Sistema de coordenadas CGS_MAGNA (Fuente IGAC, 2016)……………..…49
Tabla 6: Sistema de referencia vertical (Fuente IGAC, 2016)………….………………...50
Tabla 7: Orígenes de coordenadas GAUSS KRUGER (Fuente IGAC, 2016)…….….…50
Tabla 8: Coordenadas de placas de amarre (Fuente, Autores) …………………….……51
Tabla 9: Coordenadas deltas (Fuente, Autores) …………………………………………..53
Tabla 10: Coordenadas de puntos de control terrestre GCP (Fuente, Autores) …….…54
Tabla 11: Control de calidad del software
Pix4D………………………………………………………………………………………........75
Tabla 12: Cuadro de diferencias absolutas en la geolocalización de las imágenes…....76
VANT-UAV 21
Tabla 13: Opciones de procesamiento en la creación del DSM y el
ortofotomosaico………………………………………………………………………………...78
Tabla 14. Resolución de imágenes para vuelos fotogramétricos (IGAC,
2016)………………………………………………………………………………………..…...80
Tabla 15. Exactitud posicional de control terrestre por escala (IGAC,
2016)……………………………………………………………………………………..……...81
Tabla 16. Exactitud posicional de aerotriangulación por escalas (IGAC,
2016)…………………………………………………………………………………………….81
Tabla 17. Requisitos de MDT por escala (IGAC,
2016)…………………………………………………………………………………….……….82
Tabla 18. Resolución mínima de imagen fuente para Ortofotomosaico (IGAC,
2016)…………………………………………………………………………………….……....83
VANT-UAV 22
Introducción
En Colombia a través del tiempo las acciones de sus habitantes condicionadas por varios
factores como el social, político y económico, lograron que los principales núcleos
urbanos establecieran sus características actuales. De este modo sucede lo mismo con
las áreas rurales, que logran de alguna forma articularse, teniendo una interacción directa
con las zonas urbanas cercanas. (Villamil, 2010, págs. 143-156).
Al año 2014, según un artículo del periódico EL TIEMPO (ElTiempo, 2014, pág. Web), el
90% de los municipios de Cundinamarca se rigen por planes de ordenamiento territorial
formulados hace 14 años, lo que genera un gran impacto en la degradación ambiental y el
desorden urbanístico que padecen estos territorios.
Solo 10 de los 95 municipios que deben hacer la revisión de sus planes de ordenamiento
territorial (POT) han empezado un proceso de concertación con la Corporación Autónoma
Regional de Cundinamarca (CAR), entre ellos se encuentra el municipio de Cota, el cual
cuenta con un documento formulado para el diagnóstico del vigente plan de ordenamiento
territorial, que sería la base para el desarrollo de este proyecto. Tener actualizada la
información para el ordenamiento del territorio lograría enfrentar los impactos de la sub
urbanización, la contaminación y la llegada de múltiples licencias de construcción e
industria a municipios aledaños a Bogotá. Según Pedro Montes Lira (Montes Lira, 2001),
el nuevo O.T. tiene uno de sus fundamentos operativos en la planificación estratégica.
Utilizando la planificación estratégica para resolver los problemas territoriales se pueden
lograr ver sus eficientes resultados aplicados a un plan específico del ordenamiento
territorial.
La planificación estratégica es una herramienta que permite la gestión de los cambios del
territorio, que a su vez permite establecer una orientación de largo plazo (concerniente a
los elementos que constituyen el territorio) en conjunto con un marco operativo a corto
plazo (Técnicas y actividades que logren resolver el problema de una forma rápida
cumpliendo con lo requerido por el proyecto y teniendo siempre vigencia). La planificación
estratégica del territorio se debe desarrollar en tres ejes principales: la competitividad
económica, la sustentabilidad ambiental y la cohesión social. De este modo se comprende
VANT-UAV 23
la gran importancia de la cartografía, siendo esta una de las herramientas para elaborar
una correcta y eficiente estrategia para la planificación del territorio.
Llevando la idea de la planificación estratégica, la creación de mapas por medio de los
VANT lograría un gran aporte, ya que al elaborar cartografía de calidad, de gran
eficiencia, con información fidedigna y actual del territorio, se obtiene una herramienta
que permite dar un diagnostico detallado del uso de las tierras, en este caso el municipio
de Cota en Cundinamarca.
VANT-UAV 24
1. Problema
Es hora de cambiar el paradigma dentro de la planificación del desarrollo y pensar en una
gestión integral y prospectiva, articulando los ejercicios de la gestión del riesgo de
desastre, la gestión pública y la gestión ambiental de nuestros territorios, con el objeto de
fortalecer las capacidades de decisión, planificación y ejecución y así elevar la calidad de
vida de nuestras comunidades bajo las premisas del desarrollo humano sostenible.
(Semillero de Investigación en Ciencias Ambientales-SICA Grupo de investigación
Ambiente, 2012) Semillero-SICA
Los municipios de Cundinamarca se rigen por planes de ordenamiento territorial
formulados hace 14 años, lo que genera un gran impacto en la degradación ambiental y
el desorden urbanístico que padecen estas zonas del país (ElTiempo, 2014), por esta
razón este trabajo de grado busca brindar al municipio de Cota la cartografía de uso
actual del suelo urbano, siendo el insumo principal para un correcto diagnóstico y
planteamiento del nuevo plan de ordenamiento de sus territorios por medio de tecnología
vanguardista como lo es el empleo de vehículos aéreos no tripulados, cumpliendo con las
características requeridas para desarrollar proyectos de Ingeniería y generar productos
de calidad y eficientes para la resolver los problemas referentes a la geografía y
topografía de un sitio especifico.
VANT-UAV 25
2. Justificación
Para solucionar cualquier problema de Ingeniería se busca optimizar cada uno de los
procedimientos necesarios para su desarrollo, buscando un análisis más rápido, más
seguro optimizando los recursos humanos y materiales.
Una aplicación de gran importancia para los drones de uso civil es su uso para la creación
de cartografía y modelos de elevación, para ello, es necesario obtener imágenes de alta
resolución desde el dispositivo en vuelo, y su posterior procesamiento digital para realizar
diversas tareas, una función fundamental es la posibilidad de elaborar ortomosaicos
(posiblemente corregistrados con imágenes satelitales) para poder analizar la información
geo localizada con precisión. Sin embargo, la facilidad para obtener imágenes aéreas se
ha ido incrementando a lo largo de los últimos años debido a diversos factores: el
hardware para realizar vuelos (UAVs, drones, cuadra y hexacópetros) es cada vez más
económico, la toma de fotografías digitales puede realizarse con cualquier cámara
standard, y la transferencia de cientos o miles de imágenes entre computadoras ya no es
un problema debido al ancho de banda disponible. Todo esto hace posible generar
bancos de fotografías propias en sectores de interés, para realizar estudios orientados a
objetivos específicos. (Marcovecchio, 2014).
El uso de un vehículo aéreo no tripulado es por mucho, la solución más efectiva en cuanto
a recursos humanos, físicos y técnicos o tecnológicos para poder obtener cartografía de
calidad con información actual, siendo este un insumo primordial para el análisis del
territorio. Al estar en actualización de su plan de ordenamiento territorial, el municipio de
Cota es el directamente beneficiado con la realización de este proyecto, contando con una
herramienta de diagnóstico actualizada y totalmente detallada, sobre su territorio urbano.
VANT-UAV 26
3. Objetivos
3.1. Objetivo general:
Creación de cartografía de uso actual del suelo urbano del municipio de Cota-
Cundinamarca a partir de un vehículo aéreo no tripulado.
3.2. Objetivos específicos:
• Obtener imágenes digitales idóneas para la creación de cartografía a partir del uso
de un vehículo aéreo no tripulado.
• Aplicar métodos topográficos apropiados y vigentes como la generación de
modelos digitales del terreno a partir de imágenes digitales, que cumplen con los
requerimientos para la elaboración de cartografía.
• Aplicar los criterios en la creación de cartografía de uso actual del suelo y su
importancia en el ordenamiento territorial.
• Evaluar el uso de vehículos aéreos no tripulados en proyectos de Ingeniería
topográfica, que requieran producción de cartografía o generación de MDT.
VANT-UAV 27
4. Marcos de Referencia
4.1. Estado del arte o antecedentes:
Para comprender el aporte de este proyecto se debe tener una percepción basada en los
hechos más relevantes, cómo el acceso a la información de una forma más rápida y
eficiente, aplicando esto a la Ingeniería, el uso de Drones como nueva tecnología y su
desarrollo, desempeña tareas como la captura de imágenes digitales, principal insumo
para la cartografía que se ejecuta en este proyecto.
4.1.1. Segmento tierra y segmento aire
Para la operación de los VANT, se establece que el vehículo esté funcionando en un
modo autónomo, requiere de una estación en tierra que supervise su vuelo, dando control
y seguimiento a la toma de información. De esta manera, el sistema de control del VANT,
queda dividido en dos segmentos, los cuales son nombrados segmento tierra y segmento
aire, que a su vez están unidos mediante diferentes sistemas de comunicaciones. Algunas
funciones se rigen por ser desempeñadas en un específico segmento, pero otras se
pueden lograr en cualquiera de los dos, dando ventajas a la operación de la aeronave.
Así, funciones como la definición de la misión y la supervisión del desarrollo de ésta, se
llevan a cabo necesariamente en el segmento tierra, mientras que la adquisición de la
información asociada a la misión y buena parte de los sensores que permiten conocer la
altitud y posición del vehículo, corresponde a la instrumentación embarcada en el
segmento aire. (Barrientos, 2007).
Según Fernández de Córdoba (Fernández de Córdoba, 2010) Los usos principales de
esta tecnología son:
• Localización desde gran altura, lo que permite un mayor radio de acción en la
búsqueda de náufragos y de localización de accidentes en lugares de difícil
acceso.
VANT-UAV 28
• Control de tráfico e inspección de carreteras, vías y líneas de transporte en
general.
• Detección y control de incendios: gracias a la visión infrarroja de puntos calientes.
• Seguimiento de movimientos migratorios, recuento de animales, plagas, detección
de bancos de pesca
• Situaciones de emergencia y catástrofes: Se pueden aplicar en ambientes de alta
toxicidad química, biológica y radiológica.
• Misiones de control de narcotráfico, fronteras y terrorismo, misiones de búsqueda
policial.
• Topografía: fotografía aérea con realización de mapas y deslinde de territorios.
• Control de cosechas, agricultura y paisaje (estudio de suelos)
• Investigación del entorno ecológico y meteorológico: cambio climático, catástrofes
naturales, seguimiento y estudio de huracanes, de icebergs, deshielo de los polos,
medición de radiación a través de los huecos en la capa de ozono, etc.
• Inspección de líneas eléctricas de alto voltaje
• Comunicaciones de telefonía móvil e Internet: actuando como nodos de
comunicación o HUB´s relevando o complementando redes de satélites.
• Vigilancia de viviendas y recintos: compañías de seguridad.
VANT-UAV 29
4.1.2. Vehículos aéreos no tripulados o Drones
Hoy en día, técnicas de percepción remota de alta resolución son la respuesta a
problemas de obtención de información para cartografía actualizada, que sea de bajo
costo manteniendo la calidad de imagen requerida por este tipo de proyectos. Cuando se
trata de proyectos cartográficos, se tiene que contar con limitaciones como los costos, y
más importante, los tiempos de cumplimiento con la entrega del producto final, que se
pueden extender a medida que se desarrolla por diferentes motivos como zonas con alta
nubosidad o climas extremos por zonas meteorológicas especiales. (Sanchez,
Dominguez, Nava, & Iturbe).
En el inicio de los vehículos aéreos no tripulados, se presenta un uso militar impulsado
por su desempeño en conflictos bélicos, desde el sector de defensa que impulso su
desarrollo perfeccionando los instrumentos para guiar, navegar y controlar las aeronaves
y sus sistemas de comunicaciones y alimentación, (Barrientos, 2007). Debido a sus
características, las aeronaves no tripuladas han tenido una considerable acogida por
diferentes tipos de usuarios, lo cual ha permitido que sea tecnología al alcance de
cualquier persona y de fácil manejo. En el campo del uso civil es donde los UAV
(Unmanned aerial vehicle – vehículo aéreo no tripulado) hacen parte de la tecnología de
punta actual, abarcando casi toda la importancia de su uso en este proyecto. No todos los
VANT pueden ser utilizados para estos proyectos, deben cumplir con un mínimo de
características para que brinden información fidedigna.
Los vehículos aéreos no tripulados son clasificados según distintos criterios, por ejemplo
uno de esos criterio podría ser el primero o básico, el tipo de aeronave no tripulada. De
acuerdo a éste pueden distinguirse a aquellas de despegue vertical de las que no lo son,
estando dentro de las primeras las de ala rotativa o hélice (helicópteros y quad-rotors
entre otros), los de ala flexible (parapentes, ala delta) y los auto-sustentados (dirigibles y
globos). Dentro de los de despegue no vertical, se encuentran los de ala fija (aeroplanos).
Las prestaciones y por lo tanto las aplicaciones varían mucho de un tipo de aeronave a
otra, cubriendo cada uno de ellos un espectro de aplicabilidad diferente. (Barrientos,
2007). En la siguiente figura, ilustración 1, se puede identificar los distintos UAV según su
tipo:
VANT-UAV 30
Ilustración 1: Clases de UAV (VANT) según su tipo
(Fuente: (Barrientos, 2007))
Otros criterios de clasificación pueden hacer referencia a las capacidades de vuelo
(alcance, altitud, autonomía). En la tabla 1 se muestran los otros criterios de clasificación.
Tabla 1. Clasificación de los VANT según sus capacidades de vuelo
(Fuente: (Barrientos, 2007))
VANT-UAV 31
Al momento de planificar el proyecto se debe tener en inventario el equipo adecuado,
equipo que cumple las características mínimas para cumplir los requerimientos de calidad
y precisión de la información generada y plasmada en la cartografía.
Según María de Lourdes Sánchez (Sanchez, Dominguez, Nava, & Iturbe), para que un
VANT pueda ser utilizado en esta clase proyectos y su uso sea rentable y eficaz, debe
contar con las siguientes características:
• De bajo costo, económico, menor a los $10,000.00 dólares
• Capacidad en el dispositivo UAV para montar cámaras fotográficas de alta
resolución (Mayores a los 10 mega píxeles y menores a los 250 gramos de peso)
• Facilidad en su manejo y con ello reducir los tiempos de aprendizaje de vuelo
• Duración del vuelo de al menos 10 minutos
• Capacidad para volar a alturas mayores a los 500 metros sobre el nivel del terreno
• Resistencia a vientos de 6-8m/s
• Facilidad de maniobrar el vehículo aéreo no tripulado por radio control al norte,
sur, este, oeste. Incorporación de coordenadas para el recorrido de un plan de
vuelo en la misión.
• Facilidad de transportación del VANT
• Costos bajos en la reparación del VANT por caídas
• Productos (fotografías) con características para su composición en mosaico y
georreferenciación.
VANT-UAV 32
4.1.3. Ordenamiento territorial y Uso del suelo
Así pues, los vehículos UAV son una herramienta en desarrollo que complementa la toma
de datos para diferentes fines. Remitiéndose al problema de la ordenanza del territorio
colombiano, nuestro país ha tenido una gran evolución junto a Latinoamérica, sufriendo
diversos cambios desde finales del siglo XIX, cuando por diferentes circunstancias en el
marco social, político y económico, hicieron que los diferentes territorios urbanos se
comporten como lo hacen en la actualidad; de la misma manera los territorios rurales
tienen un dinamismo, haciendo que interactúen con las áreas urbanas que son los centros
de las actividades humanas. Estas actividades que generan cambio en el territorio por lo
general son del orden económico, pero esto se debe a la llegada del imperio español a
tierras americanas, lo cual determina el proceder de la historia hasta hoy.
Actualmente el ordenamiento territorial se rige por medio de leyes y normativas, por ello
es importante tener en cuenta el modelo de ocupación y explotación que se ha dado por
los diferentes estudios realizados al territorio, y que da origen al prototipo de las ciudades
actuales. Por lo anterior, los nuevos lineamientos para el ordenamiento territorial y el
desarrollo del ordenamiento se fundamentan en el entendimiento de la sociedad, las
formas y modelos de ocupación que se han dado para que se plante un futuro acorde con
las condiciones ya establecidas, es decir, fortalecer la identidad; no obstante, brindando
soporte y continuidad a los proyectos socio-económicos, evitando el mal uso de los
recursos y conservando nuestro entorno para preservar nuestro patrimonio el cual es la
base de cualquier país. (Villamil, 2010).
Existe un gran interés científico en el uso del suelo; por un lado se busca conocer el
pasado de los suelos, cual y por qué se da la actual distribución de estos, como se
comporta su dinámica, su evolución; y por otro se busca deducir si esta distribución es
funcional, si el sistema de ordenamiento territorial objeto de estudio es estable, es el que
se desea o por el contrario no es sostenible. (Rodríguez, Vázquez, & Arias, 1999). En la
actualidad el suelo es utilizado como indicador ambiental: “…las actividades humanas
ejercen presiones sobre el medio y cambian su calidad y la cantidad, en cuanto a los
recursos naturales que este posea. La sociedad responde a esos cambios mediante
políticas ambientales, sectoriales y económicas...” (Ambiente, 1996). Se trata de una
VANT-UAV 33
variable que puede reflejar la presión del hombre sobre el medio (indicador de presión), la
calidad del medio y recursos naturales (indicador de estado) y medir cual es el esfuerzo
social y político en materia medioambiental (indicador de respuesta). Por tanto, con el
estudio de esta variable se puede valorar cual ha sido el resultado de una determinada
política de ordenación y permitirá la formulación de políticas y seguimiento y evaluación
de las mismas.
4.2. Marco teórico:
Este proyecto se enmarca en la técnica de la Cartografía y la Fotogrametría, las que
conjuntamente generan productos con información geográfica, que es el objetivo principal
a desarrollar.
4.2.1. Cartografía
Es la técnica de representar en forma convencional la superficie terrestre sobre un plano,
utilizando un sistema de proyección y una relación de proporcionalidad (escala) entre el
terreno y el mapa. (Hernadez, 2012). El cartógrafo Erwin Raisz decía: “el objeto de la
cartografía consiste en reunir y analizar datos y medidas de las diversas regiones de la
tierra y representarlos gráficamente a una escala reducida pero de tal modo que todos los
elementos y detalles sean claramente visibles”.
Para poder tener una visión general de lo comprende la cartografía de deben tener en
cuenta las siguientes definiciones básicas, (Hernadez, 2012):
Mapa: Representación gráfica de la superficie terrestre o de un cuerpo celeste sobre un
medio plano a escala menor.
M. topográfico: A escala media o pequeña donde representan los elementos del terreno
en forma general tan fehaciente como la escala lo permitan.
M. base: Se usa para producir otros más detallados o actualizados.
M. derivado: Proviene de otro a escala mayor generalmente en reducción.
VANT-UAV 34
M. temático: Confeccionados para representarnos información con un propósito especial,
por ejemplo, mapa turístico o mapa de suelos.
Plano: Mapa a escala grande donde se representa la superficie en extensión limitada
para prescindir de la curvatura terrestre en su confección y en el que su escala es
uniforme.
Carta: Mapa a escala pequeña con fines de navegación marítima, aérea o terrestre.
Orto-foto: Mapa de una imagen de proyección ortogonal en el que se han corregido las
deformaciones y errores inherentes a la fotografía.
Mapa digital: Producto de la restitución numérica/digital de un modelo estereoscópico o
de un mapa existente.
En general, en la ilustración 2, el problema cartográfico se resume en la siguiente figura:
Ilustración 2: Problema Cartográfico
(Fuente: Cátedra de Cartografía Digital, 2012)
VANT-UAV 35
Cuando se quiere plasmar en papel lo que existe en el entorno se refiere a los
Fenómenos superficiales, que son información bidimensional, donde se tiene en
cuenta la extensión del área en la que el fenómeno actúa, como por ejemplo tipos
de suelos, Parques Nacionales, cuencas de ríos, etc. Aunque en algunos casos lo
que se quiere representar se extiende tridimensionalmente, se muestra como un
fenómeno superficial. La información que se obtendrá será los datos cualitativos,
que se representaran en un mapa de datos superficiales. Los mapas cualitativos
dan información sobre la distribución de fenómenos que ocupan extensiones
superficiales. Unos ejemplos clásicos son los mapas de suelos, geológicos,
forestales, etc. que ofrecen información cualitativa o descriptiva acerca de estos
temas o variables. Para distinguir las categorías (cualitativas) se emplean colores
en los que varíe únicamente el tono (amarillo, verde, violeta, etc.). En la leyenda
es fundamental que se aprecien con claridad los diferentes símbolos y el color que
se utiliza para cada variable, (Hernadez, 2012).
Actualmente para reducir los costos de los levantamientos de suelos y hacerlos más
atractivos a los usuarios, se han desarrollado tecnológicas innovadoras y metodológicas
para la recolección de datos y su conversión en información básicamente a través de uso
creciente de la tecnología de la información en tres áreas principales: teledetección,
sistemas de información geográfica y estadísticas espaciales, (Zinck A. , 2004).
• Teledetección (+GPS): para la captura y el monitoreo de datos, aprovechando los
progresos sostenidos en términos de resolución espectral, espacial y temporal, y
las ventajas derivadas de la fusión de datos espectrales multi-fuentes y la
integración de estos con información contextual.
• Sistemas de información geográfica (SIG): para el almacenamiento, el
procesamiento y el modelado de datos, así como para el despliegue de la
información en términos amigables a los usuarios, con énfasis creciente en la
calidad de los datos de entrada, la cual controla a su vez la calidad de la
información de salida.
VANT-UAV 36
• Estadísticas espaciales: para evaluar, controlar y mejorar la calidad de los datos
en términos de confiabilidad y precisión (kriging, lógica difusa, geometría fractal,
inferencia de datos mediante funciones de transferencia, etc.,).
4.2.2. Ordenamiento Territorial
El concepto de ordenamiento territorial etimológicamente hablando, significa disponer con
orden o en orden todos los elementos que constituyen un territorio. Prácticamente, esto
nos da a entender que el concepto significa orientar voluntariamente la localización de las
actividades económicas y culturales; esto que genera que se evalué la disposición actual
de las actividades las cuales actúan de acuerdo a las leyes del mercado. El término de
ordenamiento territorial es de creación relativamente reciente, pero la práctica de ordenar
voluntariamente el uso del espacio terrestre remonta a la antigüedad. Alfred Zinck expone
el ejemplo de los Romanos, los cuales decidieron producir trigo aplicando conceptos
agroecológicos, junto con imperativos geopolíticos, para optimizar la distribución de las
actividades productivas de acuerdo a las aptitudes naturales del espacio geográfico.
Después de definir la planificación que se le dará al territorio por medio de las
herramientas de análisis, incorporadas en el concepto de ordenamiento territorial, se
describe un marco metodológico que permite optimizar o maximizar opciones de uso de
los recursos, ya sean éstos humanos o naturales. (Zinck A. , 2004).
En la siguiente tabla, tabla 2, se pueden observar en qué áreas de investigación se
requiere de la información del territorio y que procesos se llevan a cabo para su uso:
VANT-UAV 37
Tabla 2. Adaptación del cuadro de áreas de investigación y metodologías en el
estudio del cambio de uso del suelo
(Fuente: (Sandoval & Oyarzun, 2003))
En el momento de inventariar el territorio de estudio por medio de las diferentes
herramientas como la cartografía, o los sistemas de información geográfica en su
totalidad, lograr un correcto diagnóstico de la situación, produce una imagen concreta de
la estructura y dinámica de un espacio territorial, incluyendo la disponibilidad y el uso de
los recursos naturales y humanos, las actividades económicas, la composición de la
sociedad, y la distribución de todos estos elementos en el espacio geográfico. Como
evidencia de la importancia de tener en cuenta las características del territorio, las
herencias históricas, reflejan su participación en la organización del espacio como lo es
por ejemplo la ubicación de las iglesias o centros de congregación. De esta manera, el
análisis y diagnóstico de situación debe incluir el estudio de la evolución socio-económica
regional o nacional, para detectar las restricciones o la limitada flexibilidad que impone el
legado del pasado a la configuración espacial presente y futura. Para iniciar este
diagnóstico se procederá a realizar un inventario de la realidad geográfica regional. Esto
incluye un análisis de los recursos naturales disponibles, basado en estudios previos
describiendo las condiciones ecológicas, los suelos, las aguas, los minerales, y otros
recursos. También está incluido un análisis de la disponibilidad de recursos humanos,
sociales, económicos, financieros, e institucionales. (Zinck & Rodriguez)
Área de investigación
Que es necesario
conocer ahora del
proceso de cambio
Que es necesario
conocer en el futuro del
proceso de cambio
Metodología general Técnicas posibles de
usar
Proyección de tasa
superficies con cambio de
uso
¿Cuándo y cuando en el
pasado
¿Cuándo y cuando en el
futuro?
Modelo de probabilidad de
transición, Análisis de series
de tempo
Cadena de Marco;
Modelos basados en
funciones logísticas
Identificación de factores
orientadores del cambio y
proyección espacial
¿Dónde y cuando en el
pasado?
¿ Donde y cuando en el
futuro?
Modelamiento estadístico
multivariente espacial
Regresión múltiple,
Modelos espacial
estadístico basado en SIG
Planificación nacional del
uso de la tierra
¿Dónde, cuando y por qué
en el pasado?
¿Cuándo y donde en el
futuro?
Modelos ecosistemas,
Modelos espaciales de
cambio
Simulación espacial,
regresiones logísticas.
Modelos econométricos,
geoestadictica.
Intervencion politica
correctiva o preventiva
¿Dónde, cuando y por qué
en el pasado?¿Por qué en el futuro? Modelos económicos Von Thínen-Like modelos
VANT-UAV 38
5. Metodología
El desarrollo del proyecto se divide en tres fases y cuenta con trabajo de campo y trabajo
de oficina, que se llevan a cabo de manera simultánea, debido a que se corrobora la
información tomada realizando control de calidad. El trabajo de campo se dividirá en las
siguientes partes: la primera será la referente a la obtención de imágenes digitales por
medio del VANT, incluyendo la planeación de la ruta de vuelo de la aeronave. En segundo
lugar, se determinarán los puntos de control en tierra para lograr la aerotriangulación del
modelo estereoscópico, a partir de un levantamiento sistemático para la obtención de las
coordenadas reales necesarias para el proyecto. En cuanto a la tercera fase en campo, se
encarga de recolectar la información del uso actual del suelo urbano en el municipio de
Cota y la toponimia respectiva a cada lugar, que será realizado por medio de un recorrido
de campo, comprobando la información que brindan las imágenes.
El área de interés en este caso corresponde a la zona urbana del municipio de Cota, por
consiguiente, se delimita el proyecto y su alcance con la descripción geográfica del
municipio, estableciendo los parámetros para la creación de la cartografía. Cota es un
municipio colombiano situado en el departamento de Cundinamarca, en la provincia de
Sabana Centro, el municipio está compuesto por el casco urbano conformado por el barrio
Centro y el barrio la Esperanza; y sus 8 veredas: La Moya, Cetime, el Abra, Pueblo Viejo,
Parcelas, Rozo, Vuelta Grande y Siberia. A Cota se le conoce como la capital indígena
colombiana, ya que la mayoría de los chibchas vivieron más cerca a este territorio que a
la actual Bogotá. El municipio de Cota limita al norte con el municipio de Chía, al sur con
el municipio de Funza, al oriente con Suba localidad de Bogotá D.C y al occidente con el
municipio de Tenjo. La Extensión total del municipio es de 55 Km2, de la cual el área rural
ocupa 53,7 Km2 y la urbana un total de 1,3 Km2, (Cundinamarca, 2014).
Los usos para los cuales está designado un mapa, determinan directamente la escala del
mismo, puesto que, la escala determina la cantidad de detalle que debe mostrarse. Para
definir la escala de la cartografía, se tiene en cuenta la extensión del área urbana y el uso
que se le da al producto final, siendo la implementación en el ordenamiento territorial del
municipio. La escala del mapa se define como la relación de proporcionalidad que existe
entre una distancia medida en el terreno y su correspondiente medida en el mapa. Para
VANT-UAV 39
cada tipo de cartografía existe una cantidad de detalle que debe mostrarse, así como la
manera en que debe ilustrarse, (IGAC I. G., 2016). La siguiente tabla, tabla 3, muestra las
relaciones entre mapa y terreno para las escalas estándar:
Escalas cartográficas según la relación Mapa-Terreno
Tabla 3: Relaciones entre mapa y terreno para las escalas estándar.
Fuente: (IGAC I. G., 2016)
Tomando como referencia las características del área de estudio y los fines de la
producción de la cartografía, se opta por emplear una escala 1:3.000, incluida entre las
escalas grandes, empleada para uso urbano, técnico y administrativo.
De esta forma las actividades de desarrollo por fases y en orden cronológico son:
VANT-UAV 40
5.1. Fase 1: Obtención de información
5.1.1. Obtención de mayor soporte bibliográfico:
Se tratará de buscar documentos que fortalezcan y aporten mayor información al
proyecto, de esta forma profundizar en el tema, para no tener vacíos en la ejecución del
proyecto.
Según la Constitución Política de Colombia, el ordenamiento territorial municipal y distrital
tiene su fundamento en el Artículo 311, que decreta para los municipios el deber de
"ordenar el desarrollo de sus territorios". Esta disposición fue retomada por la Ley
Orgánica del Plan de Desarrollo (Ley 152/94), en su Artículo 41, donde se establece que
los municipios, además de los planes de desarrollo, deben contar con un plan de
ordenamiento territorial, elaborado con el apoyo técnico y las orientaciones del
Gobierno Nacional y los departamentos. La Ley 388 de 1997 desarrolla las anteriores
reglamentaciones constitucionales y legales, dando al OT municipal las bases legales
para su aplicación (Massiris, 1998).
Según el Artículo 15 de la ley 388 de 1997, dice textualmente: “Artículo 15. Normas
urbanísticas. Las normas urbanísticas regulan el uso, la ocupación y el aprovechamiento
del suelo y definen la naturaleza y las consecuencias de las actuaciones urbanísticas
indispensables para la administración de estos procesos…”, se entiende que el desarrollo
de este trabajo generara uno de los insumos principales, en el diagnóstico, al brindar
información actual, real y precisa sobre el uso del suelo, y en la formulación, al dar una
guía para la zonificación de usos, del ordenamiento territorial de la zona urbana del
municipio de Cota. En los siguientes diagramas, ilustraciones 3 y 4, se puede observar la
inclusión de la base cartográfica en los procesos de diagnóstico y formulación.
VANT-UAV 41
Ilustración 3: Diagrama de insumos mínimos para el diagnóstico del plan de
ordenamiento territorial de un municipio. (Ministerio de Vivienda, 2012)
Ilustración 4: Diagrama de insumos mínimos para la formulación del plan de
ordenamiento territorial de un municipio. (Ministerio de Vivienda, 2012)
5.1.2. Obtención de Imágenes digitales (trabajo de campo #1):
Con un posterior plan de vuelo que se realiza en oficina, este procedimiento se lleva a
cabo con el uso del vehículo aéreo no tripulado, el cual es un AR-1, tipo ala delta, que
cumple con todas las características requeridas en el proyecto, igual que la cámara
utilizada, es una cámara digital compacta ELPH 130 de alta resolución. Las imágenes se
VANT-UAV 42
revisan en oficina a medida que se generan, esto permite detectar y solucionar cualquier
error de forma oportuna.
Teniendo en cuenta los requerimientos del trabajo y las especificaciones mínimas con las
debe contar el equipo para el desarrollo del proyecto en la captura de imágenes aéreas,
las que son el insumo principal para la generación de la cartografía de uso actual del
suelo urbano de Cota, se optó por el uso del AR-1, presentado en la ilustración 5, un
vehículo aéreo no tripulado tipo ala delta, el cual posee las especificaciones expuestas en
la tabla 4.
Ilustración 5: Presentación comercial del AR-1 y aspecto físico.
(BBINTLCORP AIRBONE ROBOTS INTERNATIONAL CORPORATION, 2015)
Hardware Operación
Caja de transporte: 117 x 81 x 41 cm
Velocidad nominal de crucero: 12 - 25 m/s
Rango de operación: Hasta 3 kms
Cobertura máxima (Único Vuelo): 12 Km2 a 980 m altura AGL
Resistencia al viento: 12 m/s
GSD (Ground Sample Distance): Hasta 1.5 cm
Ortomosaico relativo/ Precisión modelo 3D: 1 -3x GSD
Precisión absoluta horizontal/ vertical (con GCP): Hasta 3 cm/ 5 cm
Precisión absoluta horizontal/vertical (sin GCP): 1-5 m
Programa de planeación de ruta: Si
Caja de transporte: 117 x 81 x 41 cm Precisión lineal de aterrizaje: 30 metros
Especificaciones Técnicas
Peso (Incluida la cámara suministrada): 880 gramos
Alas (Wingspan): 103 cm
Material: EPP, plástico, materiales compuestos
Batería: 11.1 V 2.300 Mach
Cámara: ELPH130 16 MP
VANT-UAV 43
Tabla 4: Especificaciones técnicas del vehículo aéreo no tripulado AR-1
Definido el equipo que se utiliza para la captura de imágenes aéreas, se procede a
planear y diseñar la ruta del vuelo del dron, apoyado por el software Mission Planner,
teniendo en cuenta factores físicos del terreno y aspectos técnicos para el posterior
procesamiento de las imágenes. El procedimiento se explica a continuación:
5.1.2.1. Condiciones para realizar el vuelo fotogramétrico
Primero se obtiene una referencia del espacio en el que se debe realizar el vuelo, debido
a que puede presentar algunas características que interfieran o modifiquen la realización
del plan, como es el caso de edificaciones elevadas, morfología del terreno, etc. En este
caso la cercanía del área de interés con el aeropuerto Guaymaral marca una pauta para
el diseño y realización del vuelo. En la ilustración 6 se muestra la cercanía del proyecto
con el aeropuerto de Guaymaral.
Ilustración 6: Cercanía entre el área urbana de Cota y el aeropuerto Guaymaral
(Imagen tomada de Google Earth)
VANT-UAV 44
Los principales problemas que se presentan son, primero, según la circular reglamentaria
N° 2 del 2015 de la Aeronáutica Civil se prohíbe volar un vehículo aéreo no tripulado
desde un aeródromo o en sus proximidades dentro de un radio de 2.7 NM - Millas
Náuticas (5 Km) a la redonda (Aeronáutica Civil , 2015), lo que imposibilitaría la
realización del vuelo, puesto que el área urbana de cota se encuentra a más o menos
2.83 Km de distancia del Aeropuerto Guaymaral. En este caso no se puede llegar a una
solución que logre mantener el objetivo académico del trabajo, pero se logra tener la
aprobación de la Alcaldía de Cota para realizar el vuelo en compañía de la Policía. Y
segundo debido a la baja altura de vuelo de las avionetas, más o menos a 150 metros de
altura, por su llegada o salida del aeropuerto Guaymaral en lapsos de entre 5 y 7 minutos,
se vería interferido el plan de vuelo del dron Para dar solución a este problema se
programa una altura de vuelo de 300 metros.
5.1.2.2. Delimitación del área de estudio para el proyecto
Teniendo definidas las características del espacio en que vuela el dron, se delimita el área
de interés. En este caso se ha creado un polígono en Google Earth y se exporta. El
software Mission Planner reconoce los formatos .shp y .kml ó .kmz, luego se carga el
polígono en el software. En la ilustración 7 se muestra el polígono del proyecto para la
planificación del vuelo.
VANT-UAV 45
Ilustración 7: Polígono que delimita el área urbana de Cota en el software Mission
Planner. Il.7 a
5.1.2.3. Planificación del vuelo fotogramétrico
Ahora se crea la línea de vuelo, el software lo realiza de manera automática marcando el
punto de partida o “Home” pero se deben configurar los parámetros de la cámara y vuelo
del dron, ajustando las líneas de vuelo. Adicionamos las líneas de vuelo según el área de
interés delimitada, en la ventana emergente se procede a configurar el tipo de cámara,
altura de vuelo, ángulo y velocidad de vuelo, entre otros, como el traslapo que deben
tener las fotografías, en este caso un traslapo frontal de 75% y un 60% de traslapo lateral.
En la ilustración 8, a continuación, se muestra las características del plan de vuelo.
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Ilustración 8: Plan de vuelo según área de interés y parámetros de cámara y vuelo
del dron, en el software Mission Planner Il.7 b
Una vez establecido el plan de vuelo, se envía la misión al VANT a través del Mission
Planner, que se conectarán con el dron mediante un cable USB. En estos planes de
vuelo, entre otras cosas, se encuentra la trayectoria georreferenciada de cada punto por
el dónde el dron debe volar (waypoints).
5.1.2.4. Ejecución del vuelo fotogramétrico
Para esto se ubica un área de despeje y aterrizaje equivalente a 500m²
aproximadamente, con corredor aéreo de 30 metros lineales y 100 metros de altura. Se
instalan los equipos de control de tierra que corresponden a la antena de transmisión y
recepción de datos o de telemetría, un computador donde se monitorea el vuelo y el
mando del vehículo con su respectivo operario. A continuación, en la ilustración 9 se
muestra el segmento tierra y el operador del drone.
VANT-UAV 47
Ilustración 9: En la imagen de la izquierda se observa el segmento tierra y segmento
aire correspondientes al AR-1. En la imagen de la derecha se observa al operario
con el mando y el drone.
Se enlaza la estación de tierra con el dron, se espera por el enlace satelital para
establecer la correcta posición del vehículo y la estación en tierra, al cargar la misión (plan
de vuelo) en el vehículo se verifica que las posiciones correspondan al avión y los
waypoints, rectificando que todo esté en orden y de acuerdo al plan, se procede a realizar
el vuelo.
5.1.2.5. Descarga de los datos del vuelo y las fotografías aéreas
Finalizado el vuelo del dron se procede a la descarga de los “logs” o archivos que
registran, entre otras cosas, la posición GPS exacta del vehículo en todo su recorrido,
incluyendo el momento en que se toman las fotografías aéreas y su modo de vuelo, se
extrae la anterior información en formatos compatibles (archivo .txt) con las demás
aplicaciones y se verifica que se haya cumplido con el vuelo establecido anteriormente.
En la ilustración 10 se muestra el recorrido ejecutado por el drone junto con los modos de
vuelo utilizados.
VANT-UAV 48
Ilustración 10: Ubicación y modos de vuelo representados por colores, del trayecto
realizado por el AR-1 en el municipio de Cota (imagen extraída de Google Earth).
Los modos de vuelo presentados por el AR-1 son los siguientes ( Erle Robotics S.L.,
2014):
I. Manual Mode: el vehículo se dirige manualmente por el operario por medio del
mando de radiocontrol.
II. Auto Mode: En el modo automático, el dron sigue una misión de vuelo
programada, almacenada en el autopiloto.
III. RTL Mode: En el modo 'Vuelta al lugar de lanzamiento (RTL)' el dron navega
desde su actual posición, para volar alrededor de su zona de lanzamiento. El
comportamiento del modo RTL se puede ajustar por varios parámetros que
varían según el modelo del vehículo y el software utilizado.
IV. Circle Mode: El dron orbita en círculos sobre el punto de interés, con la cara
del vehículo apuntando al centro.
VANT-UAV 49
5.1.3. Control terrestre - Exactitud posicional (Trabajo de campo #2):
El control terrestre corresponde a la determinación de coordenadas planas y la altura
ortométrica para la correcta obtención de cartografía para los proyectos fotogramétricos
(restitución, ortofoto, ortoimagen y/o modelos digitales de terreno), (IGAC I. G., 2016)
Son el conjunto de objetos o entidades geográficas en el terreno caracterizados como
puntos de fácil identificación sobre fotografías aéreas o imágenes de satélite a los cuales
se determinan coordenadas cartesianas geocéntricas a través del método diferencial
GNSS ligadas a al sistema de referencia MAGNA SIRGAS y posteriormente se convierten
a coordenadas geográficas y planas con altura ortométrica. El producto contiene los
puntos claramente identificados sobre las imágenes, la descripción detallada y la relación
de coordenadas de cada uno de los puntos, cuyo propósito es servir de insumo para la
aerotriangulación en el proceso fotogramétrico, así como para realizar el control de
exactitud posicional de productos cartográficos, (IGAC I. G., 2016)
5.1.3.1. Sistema de referencia horizontal Dátum MAGNA-SIRGAS
Mediante resolución 068 de 2005 se adoptó como único Dátum oficial de Colombia el
Marco Geocéntrico Nacional de Referencia MAGNA-SIRGAS, (IGAC I. G., 2016). En la
tabla 5 se muestran los parámetros para el sistema de referencia horizontal MAGNA
SIRGAS para Colombia.
SISTEMA DE COORDENADAS GEOGRÁFICAS: GCS_MAGNA
CÓDIGO 4686
Unidad Angular: 0,017453292519943299 Grados decimales
Primer Meridiano: Greenwich 0,000000000000000000Grados decimales
Datum geodésico: MAGNA_SIRGAS
Elipsoide: GRS 1980
Semieje mayor: 6378137 m.
Semieje menor: 6356752,314 m.
Aplanamiento inverso: 298,2572221
VANT-UAV 50
Tabla 5: Sistema de coordenadas CGS_MAGNA (IGAC I. G., 2016)
5.1.3.2. Sistema de referencia vertical
Las alturas estarán referidas al nivel medio del mar definidas por el mareógrafo de
Buenaventura, (IGAC I. G., 2016). En la tabla 6 se nombra el sistema de referencia
vertical para Colombia.
SISTEMA DE REFERENCIA VERTICAL
Dátum Vertical: Buenaventura
Tabla 6: Sistema de referencia vertical (Fuente IGAC, 2016)
5.1.3.3. Proyección cartográfica
El control terrestre para la cartografía a escala media se proyecta al sistema de
coordenadas Gauss_Krüger, en el origen correspondiente, según su localización
geográfica, (IGAC I. G., 2016). En la tabla 7 se muestran los origenes para las
coordendas MAGNA SIRGAS utilizadas en Colombia.
Nombre del origen Coordenadas elipsoidales Coordenadas Gauss
Latitud Longitud Metros Norte Metros Este
Central-Magna (C) 4°35’46,3215” 74°04’39,0285” 1’000.000 1’000.000
Este-Central-Magna (EC) 4°35’46,3215” 71°04’39,0285” 1’000.000 1’000.000
Este-Este- Magna (EE) 4°35’46,3215” 68°04’39,0285” 1’000.000 1’000.000
Oeste- Magna (W) 4°35’46,3215” 77°04’39,0285” 1’000.000 1’000.000
Oeste-Oeste-Magna (WW) 4°35’46,3215” 80°04’39,0285” 1’000.000 1’000.000
Oeste-Insular-Magna (WI) 4°35’46,3215” 83°04’39,0285” 1’000.000 1’000.000
VANT-UAV 51
Tabla 7: Orígenes de coordenadas GAUSS KRUGER (IGAC I. G., 2016)
Debido a la ubicación geográfica del municipio de Cota se opta por utilizar el sistema de
coordenadas Gauss_Krüger para Colombia, en el origen central, utilizando la proyección
MAGNA Colombia Bogotá para el levantamiento de coordenadas de los puntos de
control terrestre del proyecto.
5.1.3.4. Obtención de coordenadas de los puntos de control terrestre
Para la obtención de las coordenadas reales de los puntos de control se hizo un
levantamiento con estación total a partir de métodos topográficos convencionales,
teniendo en cuenta que los elementos existentes en terreno debían poder observarse en
las imágenes digitales obtenidas a partir de los resultados del vuelo fotogramétrico del
VANT. Los elementos existentes a los cuales se hizo dicho levantamiento para la
obtención de las coordenadas planas fueron determinados en campo, conforme al avance
en terreno, recorriendo la mayor cantidad de calles y tratando de cubrir la totalidad del
área de estudio (Zona urbana de Cota). Dichos elementos fueron esquinas de andenes
entre calles, tapas de pozos de alcantarilla, paramentos de las esquinas de las manzanas,
vías principales, entre otros.
Como puntos base se utilizaron dos placas existentes en la vía principal (carrera 5 entre
calles 3 y 4) llamadas GPS-2 y GPS-8, georreferenciadas a partir de equipos GPS
diferencial de doble frecuencia. En la siguiente tabla 8, se muestran las coordenadas de
las placas utilizadas para el amarre.
COORDENADAS DE PLACAS DE AMARRE – MAGNA COLOMBIA BOGOTÁ
PUNTO NORTE ESTE ELEVACIÓN
GPS-2 1023044.732 996795.291 2580.709
GPS-8 1022866.739 996638.241 2580.499
Tabla 8: Coordenadas de placas de amarre (Fuente, Autores)
VANT-UAV 52
El levantamiento se hizo sistemáticamente trasladando coordenadas entre puntos de
estación (deltas) a distancias no mayores a 200 metros para conservar la precisión del
equipo, y con el fin de avanzar rápidamente en la obtención de las coordenadas de los
puntos de control. Se trató de abarcar la mayor extensión de terreno posible, ya que el
proyecto posee un área muy grande, teniendo en cuenta que el equipo utilizado es una
estación total. En la siguiente ilustración 11, se muestra la localización en el proyecto de
los deltas utilizados para el levantamiento de puntos de control.
Ilustración 11: Localización de los deltas utilizados para el levantamiento de los
puntos de control (Fuente, Autores)
Se colectaron las coordenadas de todos los puntos que se creyeron pertinentes para
ejecutar un adecuado procesamiento de control terrestre (esquinas, pozos, paramentos,
vías, etc). En la siguiente tabla 9, se observan los datos de los deltas utilizados para el
levantamiento de puntos de control.
COORDENADAS DE LOS DELTAS UTILIZADOS PARA EL LEVANTAMIENTO
DELTA NORTE ESTE ELEVACIÓN
D-1 1023198.41 996925.49 2587.97
D-2 1023331.49 997061.32 2582.41
VANT-UAV 53
D-3 1023468.78 997166.19 2579.02
D-4 1023612.63 997307.71 2573.44
D-5 1023752.03 997406.14 2570.00
D-6 1023873.70 997523.82 2565.82
D-7 1024024.32 997621.40 2562.15
D-8 1024154.40 997725.83 2559.24
D-9 1023923.53 997774.81 2554.59
D-10 1023746.53 997291.90 2573.77
D-11 1023887.79 997422.64 2568.39
D-12 1023950.23 997331.71 2571.59
D-13 1024104.22 997429.08 2567.74
D-14 1023876.17 997144.52 2579.55
D-15 1023924.86 997077.05 2581.77
D-16 1023568.21 997381.21 2571.17
D-17 1023477.41 997484.49 2567.33
D-18 1023569.10 997543.51 2572.78
D-19 1023491.21 997633.68 2562.42
D-20 1023398.10 997774.54 2558.33
D-21 1023298.54 997716.31 2560.39
D-22 1023182.68 997612.20 2564.66
D-23 1023082.04 997553.30 2567.02
D-24 1022977.03 997479.50 2570.15
D-25 1022873.47 997394.46 2573.30
D-26 1022928.56 997319.43 2575.86
D-27 1023562.53 997051.28 2582.04
D-28 1023628.86 996993.56 2583.48
D-29 1023521.55 996897.99 2587.39
Tabla 9: Coordenadas deltas (Fuente, Autores)
A partir de la obtención en campo de las coordenadas de los elementos, posiblemente
utilizados como puntos de control, utilizando métodos de topografía convencional
(levantamiento con estación total topográfica), se evaluaron dichas coordenadas de los
elementos levantados y se contrastaron con las imágenes digitales para confirmar o
descartar cada uno de ellos, dependiendo el caso, si servían como puntos de control
terrestre al hacerse visibles en las imágenes digitales e identificarlos como puntos de
control para el proyecto. En la siguiente tabla 10, se muestran las coordenadas de los
puntos de control terrestre utilizados para el proyecto.
VANT-UAV 54
COORDENDAS DE PUNTOS DE CONTROL TERRESTRE (GCP)
PTO NORTE ESTE ELEVACIÓN
GCP-1 1023320.66 996777.99 2593.34
GCP-2 1023838.74 997889.69 2550.39
GCP-3 1024221.09 997807.95 2556.51
GCP-4 1023578.83 996841.09 2588.95
GCP-5 1023908.17 997057.53 2581.60
GCP-6 1023929.47 997559.32 2564.29
GCP-7 1024162.31 997362.18 2569.68
GCP-8 1023360.08 997084.85 2581.70
GCP-9 1023391.65 997771.35 2558.26
GCP-10 1023522.79 997432.20 2568.83
GCP-11 1022999.31 997243.87 2578.08
GCP-12 1023102.69 997755.77 2560.20
Tabla 10: Coordenadas de puntos de control terrestre GCP (Fuente, Autores)
Fase 2: Tratamiento de imágenes digitales
Consiste en procesar las imágenes obtenidas en el vuelo del drone por medio del
software Pix4D, el que crea el mosaico ortorrectificado, para posteriormente realizar la
digitalización de la información necesaria en la confección del mapa final, teniendo en
cuenta que el proyecto no se limitara a su uso, se apoya en el uso de otro software que
brinde las mismas soluciones. Finalizando este proceso se cuenta con un insumo básico
para el proyecto (ortofotomosaico), que junto al trabajo de campo #2 darán paso a la fase
final del trabajo.
Para el desarrollo de esta parte del proyecto se opta por el uso del software Pix4D el cual
con parámetros establecidos según sea el caso, convierte automáticamente las imágenes
tomadas con la mano, por vehículos aéreos no tripulados, o en aviones, en mapas 2D y
modelos 3D georreferenciados de alta precisión, compatibles con una amplia gama de
aplicaciones y software (Pix4D SA, 2016). El trabajo realizado con este software se
explica a continuación.
VANT-UAV 55
5.1.4. Creación de un nuevo proyecto en el software Pix4D
En el software Pix4D se crea un nuevo proyecto al que se le cargan las imágenes
digitales obtenidas en el vuelo del AR-1. Seguidamente se selecciona el sistema de
coordenadas perteneciente al área de trabajo y por el cual se realizó el vuelo, en este
caso se selecciona WGS 84 con el elipsoide egm96. Luego se carga el archivo .txt
extraído de los logs, que contiene las coordenadas de cada una de las fotografías y se
selecciona el tipo de cámara utilizada la cual es la Canon ELPH130. En la ilustración 12
se muestran las imágenes y el sistema de coordenadas de entrada para el proyecto.
Ilustración 12: Imágenes cargadas en el software Pix4D y configuración de
parámetros iniciales (sistema de coordenadas de partida, coordenadas de las
imágenes y modelo de la cámara utilizada)
5.1.4.1. Selección del sistema de coordenadas de salida
VANT-UAV 56
En la siguiente ventana se selecciona el sistema de coordenadas final, que corresponde
al mismo con el que se tomaron las coordenadas de los puntos de control en tierra,
(MAGNA COLOMBIA BOGOTÁ). Se aceptan los parámetros seleccionados y, a
continuación en la ilustración 13, se observa en pantalla los puntos en que el dron capturó
las imágenes del terreno
Ilustración 13: Elección del sistema de coordenadas de salida en software Pix4D y
visualización de la ubicación de las imágenes en el espacio.
5.1.4.2. Módulo de puntos de control terrestre
a) En el módulo de puntos de control terrestre (GCP), se carga un archivo de tipo texto
(csv/txt) el cual contiene las coordenadas de los puntos de control levantados en
campo y el software nos muestra una interfaz en la cual podemos hacer el manejo de
los puntos en simultáneo con las imágenes digitales. En la ilustración 14, se muestra
el módulo de puntos de control terrestre.
VANT-UAV 57
Ilustración 14: Módulo del software para cargar y administrar los puntos de control
en tierra GCP
b) Se identifica cada uno de los puntos de control (GCP) en cada una de las imágenes
en donde sea posible la visualización del mismo. Se debe verificar que el punto de
control terrestre se encuentra en al menos un modelo estereoscópico.
Se empleará el método de evaluación directo externo, mediante el despliegue digital
de las imágenes se verifica que cada punto aparece en dos imágenes consecutivas de
la misma faja, (IGAC I. G., 2016).
En la siguiente ilustración 15, se observa el tratamiento a las imágenes que contienen
los puntos de control terrestre que se realizó en el software Pix4D.
VANT-UAV 58
Ilustración 15: Determinación de puntos de control terrestres en las imágenes
digitales, software Pix4D.
c) Terminado el proceso de inserción de los puntos de control en tierra (GCP) en las
imágenes digitales con las coordenadas correspondientes y al haber configurado los
parámetros de salida para los productos generados por el software (nube de puntos,
modelo digital de superficie y ortofotomosaico), se inicia el procesamiento de
información, en la siguiente ilustración 16, se muestra la visualización inicial del
proyecto en el software Pix4D.
VANT-UAV 59
Ilustración 16: Proyecto creado y configurado en el software Pix4D junto con los
puntos de control terrestre (GCP).
5.1.4.3. Procesamiento del proyecto en el software Pix4D
Consolidando las fotografías con las coordenadas correspondientes y al haber
configurado los parámetros de salida para los productos generados por el software (nube
de puntos, modelo digital de superficie y ortofotomosaico), se inicia el procesamiento de
información inicial el cual arroja un reporte de calidad, que informa sobre los procesos
realizados por el software y la calidad de la información generada. En la siguiente
ilustración, ilustración 17, se muestra el procesamiento y la generación del reporte de
calidad.
VANT-UAV 60
Ilustración 17: Procesamiento inicial de información y generación del reporte de
calidad en el software Pix4D.
5.1.5. Reporte de procesamiento en el software Pix4D
Se genera un reporte de calidad del procesamiento en el cual se puede observar el
cumplimiento de las condiciones de calidad que requiere el proyecto. Del reporte de
calidad se puede resaltar la siguiente información.
5.1.5.1. Ortofotomosaico y modelo digital de superficie DSM.
En el reporte inicialmente se muestra una previsualización de los productos generados
por el procesamiento del proyecto, los cuales corresponde a un ortofotomosaico y un
modelo digital de superficie. En la siguiente ilustración 18, se muestra la visualización
inicial de dichos productos.
VANT-UAV 61
Ilustración 18: Previsualización del Ortofotomosaico y el DSM de la zona urbana de
Cota.
5.1.5.2. Calibración de imágenes digitales
Detalles de la calibración de las imágenes digitales tomadas por el drone. Por medio de
una visualización en planta, donde se puede observar el número
de imágenes que han sido calibradas, es decir, el número de imágenes que han sido
utilizados para la reconstrucción digital, con respecto al número total de las imágenes
cargadas en el proyecto. En la ilustración 19 se puede observar la calibración de las
imágenes digitales.
VANT-UAV 62
Ilustración 19: Visualización en planta de la calibración de imágenes después del
procesamiento inicial.
5.1.5.3. Relación de posición de las imágenes digitales
Relación entre posiciones iniciales y finales. En este apartado el reporte muestra en
planta el desplazamiento entre posiciones iniciales (puntos azules) y posiciones
calculadas (puntos verdes) de las imágenes. Las elipses verdes indican la incertidumbre
de la posición absoluta, resultante del ajuste realizado por el software. En la ilustración 20
se puede observar las posiciones de las imágenes digitales.
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Ilustración 20: Relación entre posiciones de las imágenes iniciales y posteriores al
procesamiento inicial en Pix4D.
5.1.5.4. Traslapo de las imágenes digitales
En esta figura se muestra el número de imágenes superpuestas para cada uno de los
pixeles del ortofotomosaico, las áreas rojas y amarillas indican un bajo solapamiento, y las
zonas verdes indican una superposición de más de 5 imágenes por cada píxel, indicando
la buena calidad de la información generada. En la ilustración 21 se muestra la
superposición de imágenes digitales.
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Ilustración 21: Superposición de imágenes en la generación del ortofotomosaico.
5.1.5.5. Geolocalización absoluta
Diferencia de geolocalización absoluta: en esta sección el reporte muestra la variación de
las coordenadas en el proceso de ortorrectificación, mostrando en las columnas X, Y, Z el
porcentaje de imágenes con errores en sus respectivas coordenadas dentro los rangos de
error predeterminados. Se observa también el error medio cuadrático para cada una de
las coordenadas. En la ilustración 22 se muestra la geolocalización y el error de los
puntos de control terrestre.
VANT-UAV 65
Ilustración 22: Detalles de geolocalización en el cual se discrimina el error por
coordenadas (X, Y, Z)
5.1.5.6. Modelo digital de superficie y el mosaico ortorrectificado
Rectificando la información del reporte de calidad y aprobando el procesamiento inicial del
software, se da paso a los siguientes dos módulos de procesamiento de información,
donde se crea la nube de puntos, el modelo digital de superficie y el mosaico
ortorrectificado. En la ilustración 22, a continuación se muestra el modelo 3D creado a
partir de la generación de nube de puntos.
VANT-UAV 66
Ilustración 23: Generación de nube de puntos, DSM y ortofotomosaico en Pix4D
Fase 3: Elaboración del producto final y Sustentación del
proyecto
5.1.6. Clasificación de Campo (trabajo de campo #3):
La clasificación de campo constituye una etapa del proceso cartográfico en la que se
desarrolla la actualización, validación y verificación de las entidades geográficas con sus
respectivos nombres geográficos a través de un levantamiento sistemático en campo para
su posterior publicación en un determinado producto con las especificaciones del modelo
de datos previamente definido, (IGAC, 2015). De esta manera se le darán los atributos
del uso actual del suelo a la cartografía.
Se determinó la clasificación de uso del suelo urbano de acuerdo a la ley 388 de 1997, la
que dentro de sus normas urbanísticas incluye la cartografía de uso del suelo urbano
como un instrumento de gestión y tratamiento para los planes de ordenamiento territorial
de municipios colombianos. Para la realización de la clasificación de campo se imprime
una copia del ortofotomosaico y sobre este se marcan los lotes identificados y su uso
VANT-UAV 67
actual del suelo. Para el presente proyecto se utilizaría la siguiente clasificación de usos
del suelo Urbano:
• Una clasificación general de Suelo urbano y de Expansión.
• Dentro de la clasificación de suelo urbano se incluyeron: Residencial, Institucional,
Comercial, Servicios e Industria.
En la ilustración 24, se muestra la clasificación utilizada para determinar las clases de uso
de suelo urbano.
Ilustración 24: Clasificación de usos del suelo urbano (Ministerio de Vivienda, 2012)
5.1.7. Edición y Estructuración de la cartografía (producto final):
Con el mosaico ortorrectificado se inicia el proceso de digitalización de los elementos
necesarios para representar el uso actual del suelo urbano (manzanas, lotes, zonas
verdes y vías). Después de obtener toda la información requerida a través de la
clasificación de campo, se vinculan los datos a la cartografía “cruda”, proceso en el que se
adiciona la toponimia (nombres geográficos), se verifica la continuidad y clasificación de
los elementos que contiene el mapa, se asigna la simbología a los elementos del mapa y
se prepara y realiza la salida gráfica en papel. Este procedimiento se llevará a cabo en el
software ArcGIS, el cual cuenta con todas las herramientas para este trabajo, siendo el
mejor software que se encuentra en el mercado.
VANT-UAV 68
Para la realización de la fase final del proyecto se utiliza el software ArcGIS, un completo
sistema que permite recopilar, organizar, administrar, analizar, compartir y distribuir
información geográfica. Es la plataforma líder mundial para crear y utilizar sistemas de
información geográfica (SIG) (esri, 2016). El proceso mediante el cual se confecciona el
mapa final se presenta a continuación.
5.1.7.3. Información base para la estructuración de la cartografía
Para la digitalización se tuvo en cuenta como insumo principal el mosaico ortorrectificado,
generado por el software Pix4D, a partir de las fotografías aéreas tomadas con dron AR-1
y georreferenciado a partir de los puntos de control terrestre (GCP), que se obtuvieron a
partir de un levantamiento topográfico realizado con estación total topográfica, generando
coordenadas planas proyectadas en el sistema MAGNA SIRGAS origen BOGOTÁ. En la
ilustración 25, se observa la ortofoto generada superpuesta sobre el software Google
Earth.
Ilustración 25: Ortofotomosaico generado en Pix4D cargado en la plataforma
Google Earth.
VANT-UAV 69
5.1.7.2. Definición del sistema de coordenadas en el software ArcGIS
En el software ArcGIS se visualiza el mosaico. Debido a la ubicación geográfica del
municipio de Cota se opta por reproyectar el mosaico, transformando el sistema de
coordenadas de geográficas actual WGS84, a coordenadas planas para Colombia con
origen central, utilizando la proyección MAGNA Colombia Bogotá para georreferenciar el
producto final. La ilustración 26 muestra el sistema de coordenadas utilizado.
VANT-UAV 70
Ilustración 26: Reproyección del mosaico ortorrectificado en el software ArcGIS.
5.1.7.3. Digitalización de elementos cartográficos
El siguiente paso es la digitalización de lotes y manzanas del área urbana de Cota. Para
ello se procede a crear los shapes correspondientes conservando el sistema de
coordenadas proyectado. Para vectorizar las manzanas y los lotes se utiliza el módulo de
edición en el software ArcGIS, se sigue la geometría mostrada en el ortofotomosaico,
creando polígonos cerrados que posteriormente se le asignaran lo atributos pertinentes al
actual uso del suelo, esto se observa en la ilustración 27.
VANT-UAV 71
Ilustración 27: Modulo de edición de ArcGIS y digitalización de manzanas y lotes de
zona urbana de Cota.
5.1.7.4. Asignación de atributos a la cartografía
De acuerdo con la clasificación de uso del suelo urbano que se realizó en campo
procedimos a vincular la información recolectada, por medio del módulo de edición,
creando un nuevo campo en la tabla de atributos se asigna el tipo de uso correspondiente
según la actividad desarrollada en el del predio identificada en campo.
Ilustración 28: Vinculación de información de Clasificación de uso actual del suelo
urbano de Cota a los polígonos que representan los lotes.
5.1.7.5. Salida gráfica
Al finalizar el proceso anterior se procede a elaborar la salida gráfica definitiva,
correspondiente al mapa de uso actual del suelo urbano de Cota.
La salida gráfica digital tiene como insumo los objetos y representación de la base
cartográfica digital, para su presentación en la plantilla de diseño cartográfico y medio
análogo, teniendo en cuenta como mínimo, los siguientes elementos:
VANT-UAV 72
Anotaciones, orden de capas, simbología, formato de plantilla de diseño cartográfico,
nombre de conjunto de datos, departamento y municipio, cuadrícula de coordenadas
cartesianas, logo de la institución, escala numérica y gráfica, convenciones y símbolos,
información de referencia, diagrama de localización, indicación del Dátum y proyección.
(IGAC I. G., 2016).
Partiendo de las especificaciones del IGAC para presentación de salidas gráficas, se crea
un formato original que cuenta con un rotulo personalizado, que contiene la información
básica y esencial para su correcto uso, el cual se muestra en la ilustración 29.
Ilustración 29: Elementos que conforman la salida grafica final del mapa de uso
actual del suelo urbano del municipio de Cota (Rotulo del mapa, tabla de áreas y
convenciones de clasificación de uso actual del suelo urbano).
VANT-UAV 73
5.1.8. Redacción de Proyecto final:
Finalizada la cartografía se redacta el proyecto final que informa de los resultados,
análisis y conclusiones obtenidas en el desarrollo del proyecto.
5.1.9. Sustentación de trabajo de grado:
En esta actividad se expone ante la comunidad académica el proyecto realizado, con sus
características y resultados para justificar el proceso y desarrollo del trabajo de grado.
VANT-UAV 74
6. Diagrama de flujo
Ilustración 30: Diagrama de flujo del desarrollo del proyecto. (Autores del proyecto)
Control Terrestre
VANT-UAV 75
7. Resultados y análisis
Se presentan los resultados y su análisis según el desarrollo de las fases del proyecto:
7.1. Fase 1: Obtención de información
7.1.1. Obtención de mayor soporte bibliográfico:
Los municipios, además de los planes de desarrollo, deben contar con un plan de
ordenamiento territorial, elaborado con el apoyo técnico y las orientaciones del Gobierno
Nacional y los departamentos. La Ley 388 de 1997 desarrolla las anteriores
reglamentaciones constitucionales y legales, dando al OT municipal las bases legales
para su aplicación (Massiris, 1998). También se debe tener en cuenta la circular
reglamentaria N° 2 del 2015 de la Aeronáutica Civil, la cual reglamenta los requisitos
generales de aeronavegabilidad y operaciones para RPAS (aeronave piloteada a
distancia) en Colombia (Aeronáutica Civil , 2015).
7.1.2. Obtención de imágenes digitales (trabajo de campo #1):
Al finalizar el procedimiento en campo se descargan los archivos logs de la aeronave,
para verificar el cumplimiento del plan de vuelo. Se hace la revisión y se determina que el
vuelo se realizó satisfactoriamente. Luego se analizan las 138 imágenes capturadas y se
corrobora su correcta captura. Esto se muestra en la ilustración 31.
Ilustración 31: Plan de vuelo y obtención de imágenes digitales
VANT-UAV 76
7.2. Fase 2: Tratamiento de imágenes digitales
Este proceso se lleva a cabo en el software Pix4D el cual en su reporte de control de
calidad arroja los siguientes datos en la tabla 11:
Tabla 11: Control de calidad del software Pix4D
En el apartado de “Images”, los keypoints son puntos característicos que pueden ser
detectados en las imágenes. En el reporte se observa que la mediana de puntos por
imagen esta en 27491. Si se extraen más de 10.000 puntos por imagen el reporte es
positivo. En el “Dataset”, se presenta el número de imágenes que han sido utilizadas
para la creación del modelo, en este caso se han usado 136 y se han descartado 2, del
total de las imágenes cargadas. En el apartado de “Camera Optimization”, se muestra la
diferencia entre la distancia focal inicial y la distancia focal optimizada, en el proyecto se
presenta un 2.15% de diferencia en la distancia focal en el total de imágenes, el cual es
aceptable por estar por debajo del 5% permitido por el software. En “Matching” se indica
que la mediana de “matches” o puntos que coinciden por imagen calibrada, se presenta
un resultado positivo ya que se logran obtener más de 1000, en este caso 9917.71
coincidencias por imagen calibrada. Para el caso de la casilla “Georeferencing”, Muestra
si el proyecto está georreferenciado o no. Si está georreferenciado, muestra que se
utilizaron puntos de control terrestre (GCP), se muestra el número, el tipo y la media del
error RMS en (X, Y, Z) y el error de GCP es inferior a 2 veces el promedio de GSD.
VANT-UAV 77
Tras realizar una revisión a los primeros datos arrojados por el control de calidad del
software Pix4D, se obtiene un balance positivo. Una alta resolución en la fotografía
tomada dará mayor detalle de la superficie capturada, por consiguiente, el software creará
mayor número de puntos por imagen, generando una mayor precisión al momento de la
creación del mosaico ortorrectificado. La gran estabilidad del AR-1 al momento de volar,
se evidencia en la baja distorsión de las imágenes, y la baja corrección que realiza el
software (2.15% en el total de las imágenes). Si se quiere hacer un análisis más detallado
de la precisión de la información generada a partir del procesamiento del software
debemos remitirnos a la tabla 12, que corresponde a los resultados en las variaciones de
la geolocalización de las imágenes:
Tabla 12: Cuadro de diferencias absolutas en la geolocalización de las imágenes
Lo primero que se observa es que ninguna de las 136 imágenes georreferenciadas y
calibradas ha sido etiquetada como incorrecta o inexacta. En las primeras dos columnas
están los intervalos de error en la geolocalización en todas las direcciones para todas las
imágenes. En las siguientes tres columnas se muestra el porcentaje de las imágenes con
errores de geolocalización en dirección X, Y ó Z correspondientemente, dentro de los
intervalos de error predefinidos. Refiriéndonos a las últimas tres filas de la tabla, en la
primera, “Mean”, se muestra el error promedio en la geolocalización en cada una de las
direcciones, X= 0.001278m, Y= -0.004452m y Z= 0.000900m. En la casilla “Sigma”, se
VANT-UAV 78
observa la desviación estándar del error en cada dirección, X= 4.354930m, Y=6.378340m
y Z= 0.575334m. Por último, el “RMS Error”, presenta el error medio cuadrático para
cada una de las direcciones, X= 4.354930m, Y= 6.378341m y Z= 0.575334m.
Los datos que brinda la anterior tabla son medidas estadísticas que revelan las
diferencias que se presentan en la georreferenciación de las imágenes. Se debe tener en
cuenta que, para este proyecto, se busca analizar la precisión y confiabilidad de los datos
obtenidos por un vehículo aéreo no tripulado en la solución de problemas de
representación espacial como cartografía, orto-imágenes y modelos digitales de
elevación. Los datos muestran un error promedio bajo, inferiores al centímetro en todas
las coordenadas. La desviación estándar indica que tanto se alejan los datos del valor
promedio, esto quiere decir que, en el procesamiento de las imágenes, la coordenada
norte “y” este “x”, la mayor distorsión y la de menor distorsión será la altura “z”. Todo esto
se resume en el RSM o error medio cuadrático.
En la tabla 13 se registran los datos de las opciones de procesamiento, donde se exponen
los parámetros que se tuvieron en cuenta para generar el modelo digital de superficie y el
mosaico ortorrectificado.
Tabla 13: Opciones de procesamiento en la creación del DSM y el ortofotomosaico.
En la primera fila, “DSM and Orthomosaic Resolution”, se muestra la resolución usada
para generar el DSM y el ortofotomosaico, para el caso del proyecto el GSD (Ground
Sampling Distance) corresponde a 7.43 cm/pixel. El GSD es la distancia espacial en
centímetros entre los centros de dos píxeles adyacentes. Respecto a la casilla “DSM
Filters”, expone los filtros aplicados a los objetos generados en el procesamiento de
información, en este caso se aplica un filtro de ruido para evitar datos que alteren la
VANT-UAV 79
precisión del producto final y se suaviza la superficie del DSM para una mejor
presentación. En la casilla “DSM Generation” se observa que se ha generado el modelo
por medio del método de interpolación “Distancia Inversa Ponderada (IDW)”. En el
siguiente apartado, “Grid DSM”, se indica el espaciamiento utilizado para la generación
de la cuadricula en el DSM, correspondiente a 100cm. En la última casilla de interés,
“Contour Lines Generation”, se muestra si se generaron curvas de nivel y que
características tienen, para el presente proyecto se crean las curvas de nivel con
referencia al nivel del suelo, con intervalo de elevación de 5m.
7.3. Fase 3: Elaboración del producto final y Sustentación del
proyecto
Al compilar la información obtenida en el trabajo de campo #2, correspondiente a la
clasificación de uso actual del suelo urbano, con la digitalización de lotes y manzanas de
la misma área de interés, se consolida el cuerpo principal del producto final al que se
quiere llegar. Seguidamente se fijan las características para la presentación del mapa y se
procede su producción final. El mapa generado se muestra en la siguiente ilustración 32,
así como en tamaño real en los anexos.
VANT-UAV 80
Ilustración 32: Mapa final de uso actual del suelo urbano del municipio de Cota-
Cundinamarca.
7.4. Calidad de los datos
De acuerdo con el documento técnico emitido por el IGAC, ESPECIFICACIONES
TÉCNICAS CARTOGRAFÍA BÁSICA DIGITAL 2016, se debe evaluar la calidad en la
toma de los datos, así como los productos para generar cartografía a escala mediana y
grande. (IGAC I. G., 2016)
En el presente trabajo de grado, la escala del proyecto de acuerdo al área de extensión y
precisión del mismo, queda definida cómo una escala grande.
En este caso las actividades son:
• Captura en dos dimensiones de los elementos planimétricos a partir de
Ortofotomosaico u ortoimagen.
VANT-UAV 81
• Generación de curvas de nivel a partir del modelo digital del terreno
• Clasificación de campo
• Edición y estructuración vectorial y de nombres geográficos
7.4.1. Vuelos fotogramétricos
La resolución espacial de las aerofotografías debe cumplir lo estipulado en la siguiente
tabla según escala de la cartografía. (IGAC I. G., 2016). En la tabla 14 se muestran los
valores permitidos para la resolución espacial.
Escala Cartografía Resolución mínima de
aerofotografía/imagen Especificación requerida
1:1.000 10 cm Toma de aerofotografía GSD 10
1:2.000 20 cm Toma de aerofotografía GSD 20
1:5.000 30 cm Toma de aerofotografía GSD 30
1:10.000 1 metro Toma de aerofotografía GSD 50*
1:25.000 2,5 metros
Tabla 14. Resolución de imágenes para vuelos fotogramétricos (IGAC I. G., 2016)
7.4.2. Control terrestre
Se requiere el cumplimiento de las especificaciones técnicas (Control Terrestre) y
exactitud posicional de los levantamientos de los puntos de control, esta medida pretende
verificar que el objeto o característica de la imagen seleccionada como punto de control,
corresponde con el nivel de confianza requerido según la resolución de la imagen fuente,
utilizando puntos de control tipo 1: Vértice del objeto, cuya altura en lo posible sea cero o
máximo 0.5m. Por ejemplo: vértices de andenes, vértices de chachas deportivas, vértices
de sardineles, vértices de placas de concreto, etc. (IGAC I. G., 2016)
Para cada escala se determina la calidad de los puntos de control según lo indicado en la
tabla 15:
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Escala RMSEx/RMSEy Exactitud planimétrica
confianza (95%) RMSEz
Exactitud vertical
confianza (95%)
1:1.000 0,05m. 0,13m. 0,08m. 0,18m.
1:2.000 0,11m. 0,26m. 0,15m. 0,37m.
1:5.000 0,27m. 0,65m. 0,38m. 0,92m.
1:10.000 0,53m. 1,30m. 0,75m. 1,84m.
1:25.000 1,33m. 3,25m. 1,88m. 4,59m.
Tabla 15. Exactitud posicional de control terrestre por escala (IGAC I. G., 2016)
7.4.3. Aerotriangulación
La aerotriangulación de vuelos fotogramétricos o de pares estereoscópicos de imágenes
de aéreas debe cumplir especificaciones técnicas del IGAC según la escala y la exactitud
posicional absoluta según lo indicado en la tabla 16: (IGAC I. G., 2016)
Escala GSD RMSEx/RMSEy
Exactitud horizontal
confianza (95%) RMSEz
Exactitud vertical
confianza (95%)
1:1.000 10 0,11m 0,26m 0,15m 0,37m
1:2000 20 0,21m 0,52m 0,30m 0,73m
1:5.000 30 0,53m 1,30m 0,75m 1,84m
1:10.000 50
100
1,06m 2,60m 1,50m 3,67m
1:25.000 2,66m* 6,50m* 3,75m* 9,18m*
Tabla 16. Exactitud posicional de aerotriangulación por escalas (IGAC I. G., 2016)
7.4.4. Clasificación de campo
El proceso de clasificación de campo se desarrolla a través de tres actividades
excluyentes, a saber: (IGAC I. G., 2016)
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• Comprobación: desarrollada cuando una entidad geográfica contenida en la base
de trabajo no presenta ningún cambio en el registro, por lo tanto, simplemente se
establece(n) la(s) fuente(s) de personas, cartografía y/o documentos que soportan
el registro y se verifica la entidad administrativa donde se encuentra.
• Modificación: se ejecuta cuando la entidad en la base según el trabajo de campo,
presenta cambios ya sea en su posición, clasificación (uso, tipo) o en sus formas
de nombrar, registrando las fuentes que sustentan esa modificación, los
tratamientos que informan sobre la misma y la entidad administrativa.
• Agregación: se realiza cuando en el trabajo de campo se encuentra una entidad
que no está registrada en la base de datos, por lo tanto se incluye como nuevo,
identificando las fuentes que soportan el registro y la entidad administrativa. Se
considera un registro nuevo siempre y cuando no se encuentre registro restituido
(capturado en el mapa) en la base cartográfica independientemente tenga nombre
o no.
7.4.5. Modelo digital de terreno
El modelo digital del terreno para la generación de datos altimétricos debe cumplir la
especificación técnica acorde con la escala así: (IGAC I. G., 2016). Se muestra en la
tabla 17 los valores para modelos digitales de terreno dependiendo su escala.
Escala de
Referencia
Paso de
malla DTM Especificación
1:1 000 1mX1m MDT1K
1:2 000 2mX2m MDT2K
1:5 000 5mX5m MDT5K
1:10 000 10mX10m MDT10K
1:25 000 25mX25m MDT25K
Tabla 17. Requisitos de MDT por escala (IGAC I. G., 2016)
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7.4.6. Ortofotomosaico (Ortoimágenes)
Es requisito el cumplimiento de la especificación técnica de la resolución espacial de las
aerofotografías debe cumplir lo estipulado en la tabla 18, según escala de la cartografía.
(IGAC I. G., 2016)
Ortofotomosaico
Ortoimágen
Resolución mínima de
aerofotografía/imagen Especificación requerida
GSD10 10 cm Toma de aerofotografía GSD 10
GSD20 20 cm Toma de aerofotografía GSD 20
GSD30 30 cm Toma de aerofotografía GSD 30
GSD50 50 cm Toma de aerofotografía GSD 50*
GSD100 1 metro
Tabla 18. Resolución mínima de imagen fuente para Ortofotomosaico (IGAC I. G.,
2016)
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8. Conclusiones
Se logra la creación de la cartografía de uso actual del suelo urbano del municipio de
Cota-Cundinamarca a partir de un vehículo aéreo no tripulado. Es posible obtener
imágenes digitales aptas para la creación de cartografía a partir del uso de un vehículo
aéreo no tripulado, generando productos de calidad e idóneos para la toma de decisiones
en cuanto a la planificación del territorio.
Durante la realización del proyecto se aplicaron métodos topográficos apropiados y
vigentes como la generación de modelos digitales del terreno a partir de imágenes
digitales y puntos de control, donde el software Pix4D es la herramienta fundamental,
evidenciando el gran avance tecnológico para la automatización de procesos de
representación espacial para un posterior análisis y diferentes aplicaciones, dentro de lo
cual están los procesos de ortorrectificación de imágenes que cumplen con los
requerimientos para la elaboración de cartografía temática.
El uso de dones para desarrollo de proyectos de Ingeniería se encuentra en aumento,
debido a que estas tecnologías han alcanzo un nivel de desarrollo tal, que suplen las
necesidades técnicas en cuanto a la adquisición de información y su fiabilidad respecto a
su precisión. Al evaluar el uso de vehículos aéreos no tripulados en proyectos de
Ingeniería Topográfica en los que se requiera la producción de cartografía o generación
de MDT, se obtiene un balance positivo, ya que se logra generar un producto con la
precisión requerida para su implementación y uso. Se emplearon los criterios actuales en
la creación de cartografía de uso actual del suelo y se resaltó su importancia en el
ordenamiento territorial.
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9. Recomendaciones
El uso de los vehículos aéreos no tripulados se encuentra en el momento de mayor
desarrollo, a medida que su uso y aplicaciones incrementan, su consolidación en áreas de
investigación y comerciales se hace más evidente, por esta razón se invita a la comunidad
académica, en especial la Ingeniería Topográfica y afines, a que incorpore el uso de esta
tecnología en sus campos de estudio, ya que pueden ser una herramienta de acceso a la
información espacial de manera rápida y eficiente.
En muchos trabajos de Ingeniería se presentan dificultades o contratiempos que pueden
retrasar su desarrollo, por ello, en la planeación del proyecto, se deben contemplar los
posibles inconvenientes en todos los escenarios, evitando pérdida de tiempo y dinero. El
uso de vehículos no está exento de estos percances, se debe tratar de llevar al mínimo, el
error en operación del vehículo y el tratamiento de la información para obtener resultados
satisfactorios.
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10. Referencias bibliográficas
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