La creación de los primeros ejércitos estables y el nacimiento de los primeros grandes imperios (sumerio, egipcio, hitita, asirio) estimuló el desarrollo de la metalurgia y el armamento, produciendo cambios masivos en las armas empleadas por los cazadores-recolectores de la Edad de Piedra. A medida que se extendió el uso de la espada y el escudo, la lanza, arma originariamente versátil, apta tanto para el combate cuerpo a cuerpo como para el lanzamiento, desarrolló dos formas distintas de arma: el arma enastada de combate, pesada y apta para ampliar el campo de acción del combatiente; y la jabalina, evolución de la azagaya primitiva, concebida para ser utilizada como proyectil.

Con el nacimiento de la infantería pesada, tradicionalmente ejemplificada en el hoplita de la Antigua Grecia, protegido por un casco, coraza, grebas (cnémidas) y un escudo de bronce (aspis), sedesarrolló el modelo de lanza pesada (dory, larga y formada por dos varas de madera dura, rematadaen ambos extremos con metal: una hoja en la punta y una contera abajo, para apoyarla o plantarla enel suelo.

Las sucesivas evoluciones de las armas de asta no se caracterizan, en el periodo helenístico y durante la República romana, de una particular innovación en la forma y en la utilización: la sarissa de los falangitas del Reino de Macedonia (cf. falange macedonia) y el kontos de los nómadas sármatas son simplemente lanzas con hoja y asta más largas con respecto a la estándar de la dory griega.

La difusión sistemática de la caballería pesada, iniciada con los hetairoi de Alejandro Magno, y a partir del siglo III con el éxito de los caballeros ostrogodos, sentó las bases de la siguiente evolucióna gran escala y la diversificación de las armas de asta en la época medieval.

Merece un mención especial una forma particular forma de arma de asta desarrollada en los Balcanes por los tracios: la guadaña de guerra, obtenida enastando la hoja de la guadaña, arma blanca para blandir con las dos manos con la intención de frustrar la eventual superioridad defensiva del enemigo.