unidad 01 introduccion a la robotica

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICAINTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

Roger Miranda Colorado

ContenidoContenido• Conceptos básicos• Historia• Disciplinas necesarias• Definición• Definición• Tecnologías de surgimiento• Elementos que constituyen un robot• Características de las juntas y del robot• Diagrama de bloques de un sistema robótico• Aspectos adicionalesAspectos adicionales• Arquitecturas básicas de los robots• Componentes finales del manipulador

Conceptos básicosConceptos básicos

• Robot como humanoideRobot como humanoide

HistoriaHistoria

• Karel Capek (1920): Rossum’s UniversalKarel Capek (1920):  Rossum s Universal Robots 

• Isaac Asimov (1942): robótica• Isaac Asimov (1942): robótica 

Disciplinas necesariasDisciplinas necesarias

• MecánicaMecánica• Eléctrica

l ó i• Electrónica• Ciencias computacionales• Matemáticas• EconomíaEconomía• etc… (¿cuáles?)

DefiniciónDefinición• “La robótica es la técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales” (Real Academia g (Española)

• “Manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para desempeñar una amplia variedad de tareas” (Instituto de Robótica de América)

Largo Plazo

Corto PlazoCorto Plazo

Tecnologías de surgimientoTecnologías de surgimiento

TeleoperaciónTeleoperación

Máquinas CNCROBÓTICA

Máquinas CNC

Elementos que constituyen un robotElementos que constituyen un robot

Juntas

Eslabones

Características de las juntas y del brobot

• Conectan eslabones:Conectan eslabones:

• Variable de junta:

• Grados de libertad (DOF)• ¿Número mínimo de DOF’s?• Efector finalEfector final• Espacio de trabajo: ¿cuáles?

Diagrama de bloques de un sistema bórobótico

Alimentación

RobotComputadora Herramienta finalRobotComputadora Herramienta final

UsuarioUsuario

Aspectos adicionalesAspectos adicionales

• ModeladoModelado• ¿Errores?, ¿tipos?

Arquitecturas básicas de los robotsArquitecturas básicas de los robots

• Manipuladores articulados (RRR)Manipuladores articulados (RRR)• Manipuladores RRP (esféricos o cilíndricos)

i l d i ( )• Manipuladores cartesianos (PPP)

Componentes finales del manipuladorComponentes finales del manipulador

• TenazaTenaza• Muñeca esférica