projecte 52: pic16f87x en robótica móvilestudio del microntrolador pic16f87x en robótica...

Post on 10-Mar-2020

10 Views

Category:

Documents

0 Downloads

Preview:

Click to see full reader

TRANSCRIPT

���������� �

����� ������������������������ �������������������

� Angel Vates Jiménez� Rubèn Galmés Ferrer� Marta Montserrat Tello

���������� �

������������

�����������

�����������������������������

��������������������������������

�������������������������

�� ��!�"������#��!�������

��$#��������

�� ��%����������������

���������� �

��� ����!�" ���#�$ ������ ����!�" ���#�$ ���

� Estudio del microntrolador PIC16F87X en robótica móvil

-Definir microcontrolador-Caracteristicas de un PIC para robótica móvil-Programación del PIC-Aplicaciones diversas

���������� %

� Como se puede observar en la gráfica anterior,el microcontralodor más usado en robótica móvil es objeto de estudio de esta publicación.

���������� �

�&���#�'(������&���#�'(�����

� Microcontrolador: responsables de la “ inteligencia” de los robots.

� Microntrolador PIC: almacenar y ejecutar un programa. Contenidos:

- CPU- Memoria (RAM/ROM)- Entradas/Salidas ( I/O)- Temporizadores- ......

����������

�&���#���'�#�$��&���#���'�#�$�

���#�����#���'�#���#�����#���'�#

� Controlador: dispositivo para el gobierno de uno o varios procesos.

� Microcontrolador: esquema interno

����������

���#���#���'�# !��) #���� !&���#���#���'�# !��) #���� !&

� Microchip (16F876)

� Siemens (80C537 ,familia 8051)

PARA MÁS INFORMACIÓN...

www.siemens.comwww.microchip.com

���������� �

���#�����#���'�# !����#�����#���'�# !�

�) #���� !*�����(�����+�) #���� !*�����(�����+

� Motorola

� Thompson

� Rabbit

���������� �

,-�������� !����#�����#���'�# !,-�������� !����#�����#���'�# !

���������� ��

�� �� !����#�����#���'�# !�� �� !����#�����#���'�# !

���������� ��

�&��)�����" ����#�����#���'�# !��&��)�����" ����#�����#���'�# !�

����

� ����� �����.������*�+����' ���-�� !/�! ����) ����

����(�������� �"� ��# ��/��0�$��/��0&����1�#)����' �!(!�

��!�#(����� !�-( ' �! #�' �������%����!�$�!(�! ��' �

��!�#(����� !� !�' �����������!�#(����� !�# !- �����) �� &

� ����� ����.�������' ����$����-�� !/�����

��!�#(����� !�' �������!&��!��!���/�-( ' �����) ���#! ���

-�#��#�' �(���� �!����' ��/��0/����2( ���!�3�� ��' �� !�-�#��

1(������#�������� #4�!&�"�!-�� ��' �(��! ��' ����

��!�#(����� !/�����')�� �����56����-��' ���� ##(-�����$����

-����!����'�!-�� �' ������ � !&

���������� ��

• ��������.���������' ����3�!�����-�� !&��!�(���5�)��)($���#��'��$���)-� ��/�'��' �! � ��( ��#��

�����)7!�(!�'��2( � !� ������*�+�%�*���(��) �� �

��� �+8�*�9�� )�#���������8���9�� )�#���

�:,;<+&��!���5�)��-�! ���!�#(����� !�' ��%����!/�����

(��; ��' ������!�#(����� !&�"�!-�� �' ���� ##(-���� !�$�

(���-����' ������ � !�2( �- #)�� �� �����'�)� ����' �

!(�#(����!&

• ���������.���� ���/���!�3�$�' �%��3�!�����-�� !/������=�����!������!�#(����� !�' ������!&�"�!-�� ��' �

(��!�!� )��' �5 !�����' ���� ##(-���� !�� ���#�=�'�!�

)($�-�� �� &�>�)��?������($ ����#��'�!�����#���'�# !�

' �- #�1?#���!/��( #��!�! #� �$���#�� ��!&

• ����������� ������ ���� ����� ���������

�������&����#�����#���'�# !��(�'#�'�!�' ���

-�� !&

���������� ��

���������� �%

%��#����-�� !��#��� #�!����!%��#����-�� !��#��� #�!����!

���������� ��

����-!(��'�!����-!(��'�!

� Hay dos encapsulados, uno de 28 pins, y otro de 40

���������� �

� Tabla de caracteristicas según modelo

���������� �

"��5#�)��" �@��2( !"��5#�)��" �@��2( !

*������ #��+*������ #��+

���������� ��

A#���'�#��-�#����!A#���'�#��-�#����!

���������� ��

�&: �5(�� !�' ��#�5#�)������&: �5(�� !�' ��#�5#�)�����

� Tipos de Lenguajes:- Ensamblador: compactos y rápidos. Realizan un completo control de la máquina.Inconveniente:mal estructurados lentos y de gran tamaño.-Compilador: C y Pascal.

���������� ��

< ##�)� ���!�-�#�� ��' !�##�����< ##�)� ���!�-�#�� ��' !�##�����

' ��-�������� !' ��-�������� !

� �������������������������

� Tarjeta de desarrollo.(ej:PIC16F87X).

���������� ��

�-���*��#� ���' �' !�##����+�-���*��#� ���' �' !�##����+

���������� ��

���������� ��

���������� �%

���������� ��

���������� �

���������� �

���������� ��

&�,-�������� !&�,-�������� !

� Troncomóvil� Microrobótica� Microrobot "PICBOT-2"� GOS7

���������� ��

>#����)����>#����)����

� En este ejemplo observamos la placa del robot (figura izquierda) y tambien el robot montado

���������� ��

���#�#����������#�#�������

� Microrobot: dispositivo móvil que reacciona ante el entorno de acuerdo con un plan de acciones programados por el usuario.

� Un microbot consta de 4 partes principales:� 1. Sistema computerizado basado en un

microcontrolador� 2. Armazón� 3. Órganos motrices que emplea para

moverse y realizar operaciones� 4. Sensores de información

���������� ��

��@�>��@�>BB��

���������� ��

� Realizar con precisión y velocidad múltiples tareas, como por ejemplo transportar pequeñas piezas, seguir trayectorias marcadas en el suelo, dibujar figuras con un rotulador, sortear todo tipo de obstáculos, limpiar superficies, incluso participar en competiciones de sumo, de fútbol y de golf.

���������� ��

A�; A�;

� Robot móvil desarrollado por la universidad de Lleida.

� La forma de GOSSET esta inspirada en un pequeño perro y su comportamiento se inspira en el comportamiento canino.Dispone de cuatro patas articuladas para desplazarse y de una cabeza con boca articulada. Además dispone de una cola móvil para fomentar la interacción emocional con las personas.

���������� �%

� ��� ������ ��� ������ � ��� �� �������� ��� ����������� ������ ��� �������� �������� ������� �� � � ���� � � ������� ��� ������� ���� ���� ������� ��������������� �������� ���� ������

���������� ��

"�! C��1�����' ��A�; "�! C��1�����' ��A�;

���������� �

&:��1�)�������������&& &:��1�)�������������&&

� Microcontroladores con arquitectura RISC de 8 bits.

� Avances de hardware y software para simplificar y potenciar miles de aplicaciones centradas en la áreas de la automoción, las comunicaciones, la ofimática, los productos de gran consumo y el control industrial.

���������� �

@�����5#�1��@�����5#�1��

� � ����������� ��������������� �������������������� ����������� ������������ ������� �������� ������ ������������ �

� ��������&

� �!���������

� �"�����������

� �#�����������

� �$�����������

� �%�����%������

� �&�������������%� ��'�����

���������� ��

��������������������� '�������������������

����������

$�����&�

(����') $�!���*����!�

+�����,������-���

�!�����$�!���'������.

/��������&

'�0��1�2���

���������� ��

� '�������������������

��������������3�#

$�����&

/��'������.�����

(�'�$�!���*����!�

���$�!���'������.

/��������&

�������%�

top related