mecanismos extra 1
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T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
UNIVERSITATROVIRA I VIRGILI
Departament dEnginyeria Mecnica
Mecnica i Teoria de Mecanismes
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UNIVERSITATROVIRA I VIRGILI
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
1.- Introduccin.
2.- Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo
3.- Mecanismos de barras: cuadriltero articulado,
4.- Mecanismo pistn biela manivela
5.- Ventaja Mecnica
6.- Configuraciones singulares de un mecanismo
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Nmero de movimientos No restringidos que puede realizar un
mecanismoz N de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear
una salida predeciblez N de coordenadas independientes requeridas para fijar la posicin
z Criterio de KUTZBACH:G= 3.(n-1) - 2j1 - 1j2
j1: n pares de un grado de libertadj2: n de pares de dos grados de libertad
G: nulo, estructuraG0, mecanismo; G:1, mecanismo desmodrnico
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios:
z
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios:
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Paradojas!!
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
G = 0 ?
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios:
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios:
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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2. Grados de libertad de un par cinemtico y de un mecanismo:z Ejercicios:
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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3. Mecanismos de barras: cuadriltero articulado:
T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
cadena cinemtica cerrada formado por 4 eslabones y 4 articulaciones que se mueven en un plano.
z Posibilidades de movimiento:
z Ley de grashof: p + q s + l
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3. Mecanismos de barras: cuadriltero articulado:
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Inversiones de un mecanismo: Transformacin de un mecanismo en otro por medio de la eleccin de diferentes eslabones como bancada.
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3. Mecanismos de barras: cuadriltero articulado: usosTabla de planchar, excavadora...
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3. Mecanismos de barras: Ismeros
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A) ismero 4 barras b) Mecansmo de Stephenson c) Mecanismo de Watt
Ismero 6 barras no vlido
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4. Mecanismos pistn - biela - manivela
Movimientos
Inversiones
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4. Transformacin de mecanismos :a) Par de rotacin por par prismtico
b) Yugo escocs:
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4. Transformacin de mecanismos :c) cuadriltero en leva-seguidor
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4. Transformacin de mecanismos :c) reduccin parcial / eliminacin de un eslabn ternario, ej: cadena Watt
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4. Transformacin de mecanismos :c) reduccin parcial / eliminacin de un eslabn ternario, ej: cadena
Stephenson
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T-9. Movilidad de mecanismos. Grados de libertad
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5. Ventaja Mecnica
relacin entre el par de entrada y de salida. Vara para cada posicin del mecanismo
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5. Ventaja Mecnica de un cuadriltero articulado
z depende solo de la geometra del mecanismo
Rendimiento mnimo
ventaja mecnica
sen.sen.
4
2
BADC
ww =
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5. Mecanismos de retorno rpido:
=Q
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6. Configuraciones singulares: Punto muerto: posiciones donde existen dos eslabones alineados
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Problemas: Mecanismos de retorno rpido: limadora
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Punto muerto inferior: ngulo 245, comienzo carrera de retorno
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Problemas: Mecanismos de retorno rpido: limadora
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Punto muerto superior manivela: 40 , comienzo avance
32.1155205 ====
retornoavanceQ
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