excm-30 40- -pf bes e 2016-12a 8067758z1 · 2020. 8. 2. · excm-30/-40-...-pf festo –...
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1612a
[8067758]
EXCM-30/-40-...-PF
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EXCM-30/-40-...-PF
2 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
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EXCM-30/-40-...-PF
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 3
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2.3 ��� � 10..............................................................
2.4 #,($#�� 10..........................................................
2.5 #,(�%�� 11..........................................................
2.5.1 -'.&�ESTOP 11..................................................
2.5.2 /0��(Safe�torque�off)-�STO 12...................................
2.6 *1(�� 12..............................................................
2.6.1 '1 12...........................................................
2.6.2 ���+� 12.......................................................
2.6.3 ,1( 13.........................................................
2.7 *1(+�(2 15..........................................................
2.7.1 ��+�(2 15....................................................
2.7.2 )�,* 15.......................................................
2.8 +- ! 16................................................................
2.8.1 3�"4 16.......................................................
2.8.2 5� �,* 17....................................................
2.8.3 +-36' 18.....................................................
2.9 #,(���, 19..........................................................
2.9.1 �7 19...........................................................
2.9.2 LED�-�8 20....................................................
2.9.3 7�.-�9 22......................................................
2.10 /:.�01 23............................................................
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EXCM-30/-40-...-PF
4 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
3 ���� 24................................................................
3.1 ��+���� 24..........................................................
3.2 .���7 25..............................................................
3.2.1 ;223�[X1] 26....................................................
3.2.2 ���< 26.......................................................
3.2.3 I/O��7�[X2] 27....................................................
3.2.4 CANopen��7�[X3] 27................................................
3.2.5 �%���7�[X4] 28................................................
3.2.6 �=/�7�[X5] 29..................................................
3.2.7 45(�7 29.....................................................
3.2.8 2��7 29.......................................................
4 ���FCT��� ! 30........................................................
4.1 /0���� 30............................................................
4.2 01�=/.�/6 31......................................................
4.2.1 .��PC/Laptop 31..................................................
4.2.2 /623 31.......................................................
4.2.3 /6/0 32.......................................................
4.2.4 47/Timeout 32....................................................
4.3 Festo�Configuration�Tool�(FCT) 33..............................................
4.3.1 ��$% 33.......................................................
4.3.2 /5�FCT 33........................................................
4.3.3 >1�FCT 33........................................................
4.3.4 8��� 33.......................................................
4.4 63 34....................................................................
4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63 34...............................
4.4.2 7; 35...........................................................
4.4.3 #,( 35.........................................................
4.5 +���2@#, 36............................................
4.5.4 #,(�A 36.....................................................
4.5.5 BC> 37.......................................................
5 "� 38....................................................................
5.1 +����� 38............................................................
5.2 ��0$�� 39............................................................
5.2.1 #,D9�?ED9�"& 39........................................
5.2.2 #,D9�CCON/CPOS���� 40.......................................
5.2.3 ?ED9�SCON/SPOS���� 42......................................
5.2.4 >1!� 44.......................................................
-
EXCM-30/-40-...-PF
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 5
5.3 01�I/O��7#, 45........................................................
5.3.1 3�FG 45.......................................................
5.3.2 0$ 45...........................................................
5.3.3 �H 46...........................................................
5.4 01�CANopen��7#, 48...................................................
5.4.1 3�FG 48.......................................................
5.4.2 0$ 48...........................................................
5.4.3 �H 49...........................................................
5.5 01�=/#,�(CVE) 51....................................................
5.5.1 3�FG 51.......................................................
5.5.2 0$ 51...........................................................
5.5.3 CVE�I� 52........................................................
5.5.4 �H 58...........................................................
6 #$ 61....................................................................
6.1 :%JK( 61..............................................................
6.2 @;A% 61................................................................
6.3 @;:�L�
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6 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
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Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 7
1.3 4567��
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– VQ^�2@��S�T�
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1.4 8�9:
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CMXH�;�?6�CMXH�@�
1.2���(�9V��) 2.0���(�9V��)
Tab. 1.1 U���?E
1.5 A�8�
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EXCM-30/-40
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CMXH�FCT�f�
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8 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
1.6 D�EFGHI
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Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 9
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2.1 NO'
– uG�FCT:01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)���63、�#,(z:PLC/IPC2 �
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10 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
2.3 �RSD�
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s{,��3�G#,(tu2��45($���Av。
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2 "&
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 11
2.5 ���$�R
�01�Safe�Torque�Off�(STO)��%���-'.&�(ESTOP)����c*1(。
[\2x *123
#,/�%*123
$#*1(23
*123de'
PWM�*1>
IGB
T�fi>
μP
+24�V
GND
STO1
DIAG1
DIAG2
ESTOP
STO2
Fig. 2.3 �%���-�0{2b
2.5.1 X��Y�ESTOP
P]��-'.&�-�ESTOP��%��7,�g,1g�c2��(Quick�Stop),�.�?E。
h.�?E,,1(#,,|�cfi>。
-
2 "&
12 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
2.5.2 ���R(Safe�torque�off)-�STO
STO�/0��(“Safe�Torque�Off”)��`“CMXH�STO�a@”�����,�TB
�k��e@02����。
(��Tab. 1.2 �6@�CMXH�� !� EXCM-30/-40 �`)
01H/0����0i�c�CMXH��e.2��;223,o��01�7�[X4]�/0�%
�(Safe�Torque�Off,�STO)。
01&�f}�STO1���STO2�z0i。01%fi>,��/0�%2���-; 。
7,1(#,。
2.6 �Z�R
2.6.1 [Z
'17,[J�� �$�7,`K27;�s{6r1。�y��0'1,�X�a0
��Y�a0,�o}g+��N+�。��CANopen��7��=/�7��#,�7,
7����I/O��7。
0Ns{�1rD!3�7��o��。
jVh36',r\�U|}�3,8�01'1s{!��U|}�
30。
2.6.2 �\]"�
36'7,x!+- !�36'。36'�ak'�Q��'。��a�36'"
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36'7�J�#,(�。k�[\23�%;2,r69�36'。
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�2{�A{。hB!{I1k,�h�x�!=C9��e{wlm。
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2 "&
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 13
2.6.3 �Z
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7;��#,。7,1(。>1mA7�,#,(6�+��)。
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– \�*1(R,qx�*1(.&,k01¢��STOP(#,D9�CCON���1)
�ev-'.&([X4]�#�f}�ESTOP)
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14 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
bZcd�Z�e
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� �1,1(R,qx�a��!�|}�3,�B!a��-r1。
k�*1(\�(01#,)��!"M “fi>�c”i!),r���1,1(。
J�k�02:
– 01��f}�(��3.2.5 �%���7�[X4])
– 01#,D�CCON���#,��(��5.2.2 #,D9�CCON/CPOS����)
– 01�FCT�
k�01���¥��$�\�*1(,=vr)�,,1(。
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– $��!“,1(”(!f}�RB�; �0�V�2x)。
– ���UW�]7�1,1(
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Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 15
2.7 �Z"�f�
2.7.1 gh"�f�
��CANopen��7��=/�7��#,�7。?�>#,(/PC�@f�X-Y��3�r1g¡。
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2.7.2 i�jk
��I/O��7、CANopen��7��=/�7��#,�7。)��
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16 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
2.8 l�PQ
2.8.1 m=�n
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36'],x!ak'�AZ���3。
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h&1'�BZ�",*1(�k!��lmr1,�hak'�AZ。
V�[�AZ�(Axis�Zero�Point)
�Q��e,5� �'�&1'�BZ�r�.!��lm。tu`K27;�®¯,��X�a��Y�
a0x!]l�(� Tab. 2.1 +-36'vw)。
���[�PZ(Project�Zero�Point)
��k'�s�3�Q���3�36'。��k'�Q�ak'�AZ�r��.!��lm。
p�qr�e�SLN�(Software�Limit�Negative)/SLP�(Software�Limit�Positive)
M,�X�a��Y�a0��。j+��)����3#�U|}�3�-7,�Z�o+
��),|y@;。U|}�3�Q�ak'�AZ�r�.!��lm。
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X�a��Y�a0U|}�3"]�lm。`K27;�y� 0r1���。
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Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 17
2.8.2 w/P6jk
���"�4�O,*0Cx!ak':
jk�1 jk�2
Fig. 2.4 ak'��z'�1({$) Fig. 2.5 ak'��z'�2
jk�3 jk�4
Fig. 2.6 ak'��z'�3 Fig. 2.7 ak'��z'�4
01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�x!ak'�(��4.4�63)。
-
2 "&
18 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
2.8.3 l�m�[
l�m�[(���z'�1��ak'!H)
Fig. 2.8 +-36'
x� yz
BZ (Block�Zero)�&1'
AZ (Axis�Zero�Point)�ak' =�BZ�+�a
PZ (Project�Zero�Point)���k' =�AZ�+�b
SLN (Software�Limit�Negative)�QU|}�3 =�AZ�+�d
SLP (Software�Limit�Positive)�U|}�3 =�AZ�+�f
TP/AP (Target�Pos./Actual�Pos.)����3/s�3 =�PZ�+�c�=�AZ�+�b�+�c
a BZ��BZ��r-(B!) EXCM-30:�1.4�mm
EXCM-40:�2.0�mm
b AZ��PZ��r-
c PZ��TP/AP��r-
d AZ��SLN��r-
e �
f AZ��SLP��r-
Tab. 2.1 +-36'vw
-
2 "&
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 19
2.9 ��N{|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
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1 /52 `K27;��7°3 /54 ���#,(0$��7:
– I/O��7
– CANopen��7
– �=/�7
01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�x!��7�(��4.4�63)。
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2 "&
20 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
2.9.2 LED�~��
01J��LED�-�8-�#,(�2@���?E。
tu?E)� �_,U��D+��LED� |}。
1
2 3 4
1 7�.-�92 COM(¡}/~}/¢})1)
3 Device(¡}/¢})1)
4 Power(¡})2)
1) E�1ED+
2) �ED+(/�)
Fig. 2.10-�8
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; QR23,7�(STO1�=�1)���(STO2�=�1)�7,23�LED�)� L。
01“Device”LED�)� vr#,(+�±£�$��jR@;(!"/_y)
(��Tab. 2.2�LED�)� �-�53)。
LED�i
(/)
�
¡ L +�±£
(�9?E)
¡ ¤�(–��–��–��…) V+�±£
(V�9?E)ONOFF
¢ L iz!"
¢ ¤�(––����––����––����…) J�_y�#,(�A�
(��4.5.4�#,(�A)ONOFF
Tab. 2.2 LED�)� �-�53
-
2 "&
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 21
COM
“COM”LED�)� 01¡²�-�8-��0$。�o01�LED�)� �¤D³}
6�7。
01~}�¢}�LED�-�8vr�CANopen�D¥A%。
COM�-�I/O�"�
LED(/
�/)
�
¡ ¤�(–�–�–�…) 0$。
ON
OFF
Tab. 2.3 COM�LED�)� �-�I/O�+�
COM�-�CANopen�"�
LED(/
�/)
�
¡ L N+�?E。
�01�SDO���PDO���0$�
(Operational)。
¡ ¤�(·�·�·�·�…) �0�N?E。[�01�SDO�
0$�(Preoperational)。ONOFF
~ L V.�´2¦�V63´�
-
2 "&
22 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
2.9.3 7�~
01#,(����A%%$¦>�A%。G�@;�iz����7�.-�9�
�-�,e����6-�0'@;。
� qY:%JK(�(��6.1�:%JK(),�-�e�p�$%。
-
2 "&
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 23
2.10 �J
����
� qtuº�/:.�01i¬,�/:.�§¨��PQ�(/2@Y�»�
®。
� q����%���`�FG�(��2.5�#,(�%��)。
-
3 2F/5
24 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
3 ����
3.1 N'����
����
56���R�/5`K27; EXCM-30/-40 ��CMXH�#,(。�¼�
����/5���(��Tab. 1.2 �6@�CMXH�� !� EXCM-30/-40 �`)。
�
�O�-r1。
¤�、�、���。
� ��O���R�c23,|½bF>�I。
����
��=��。
� \&�\2�§¨�f¯�O!
� qXo�2°¾8����。
����
!�Xo�IP�FI±>(k�P):
� ��[�f¿a0}6�§¨��h²!��IP�FI±>。
q��e��¦�f¿�����e�!�³/。
-
3 2F/5
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 25
3.2 hSh}
12
3
4
5
6
1 ���<2 ;223�[X1]3 I/O��7�[X2]
4 �%���7�[X4]5 �=/�7�[X5]6 CANopen��7�[X3]
Fig. 3.1 K�7
4
5
1
23
6
7
1 2�45(�12 2�953�13 2�23�14 ��[X6]
5 2�23�26 2�953�27 2�45(�2
Fig. 3.2 K�7
-
3 2F/5
26 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
3.2.1 ����[X1]
h} � �R
1 4
1 GND 0�V QR2x���2�
2 QR2x +24�V�±10�%
�
+48�V�±10�%
2��´�(�23
3 GND 0�V [\2x���2�
4 [\2x +24�V�±15�% #,2(�,1(�
23
Tab. 3.1 23�7�[X1]
�6?
����
� ��23�RS�
-
3 2F/5
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 27
3.2.3 I/O�h}�[X2]
01�I/O��7��zK�>#,(�(PLC/IPC)��0$。
����
I/O��7��[\��PNP�(2,tu�PLC��IEC61131-2。
h} � �R
1
610
5
1115
1 RDYEN fi} 6@b>�
2 DIN1 f} )�,*�
)��1-…31
()��0�=���+�)
3 DIN2
4 DIN3
5 DIN4
6 DIN5
7 24�V�[\2
x
fi} +24�V�[\2x
8 START f} >1)���Homing
9 ENABLE f} >�*1(�+�
10 ¢� f} @;x$
11 ENABLED fi} *1(�+�>�
12 FAULT fi} J�!"
13 ACK fi} x$>1$�
14 MC fi} Motion�Complete�
(1�a�)
15 GND24 [\2x���2�
Tab. 3.3 I/O��7.��[X2]
3.2.4 CANopen�h}�[X3]
h}�X3 � �R
5
96
1
1 – V��
2 CAN-L $�
3 0�V�(GND) ��2�
4 – V��
5 953 9�7
6 – V��
7 CAN-H V$�
8 – V��
9 – V��
Tab. 3.4 #,(��CANopen��7.��[X3]
-
3 2F/5
28 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
3.2.5 �$�Rh}�[X4]
STO�/0��(“Safe�Torque�Off”)��`“CMXH�STO�a@”�����,�TB
�k��e@02����。
(��Tab. 1.2 �6@�CMXH�� !� EXCM-30/-40 �`)
!�hY+�±£E,�P��+24V�2xa��[X4]�##,f}�STO1/STO2���ESTOP��Á。
k���P/0���STO,nQ#,(�+�,�Ph�a�#,f}�STO1/STO2��Á。
h}�X4 � �R
�0 " 16 24�V�[\
2x
fi} +24�V�[\2x
16 9
15 ESTOP1) f} -'.&
0�V�7:ev,1 g
14 RB2) f} +24�V�7:,1(
0�V�7:01#,D�CCON�#,,
1(3)
13 – �
12 –
11 –
10 –
9 –
�0 " 1 24�V�[\
2x
fi} +24�V�[\2x
81
2 STO1 f} “Safe�Torque�Off”��:
0�V�7:/0�%2�233 STO2 f}
4 – ��
5 FAULT4) fi} +24�V�7:J�!"
6 DIAG1 2�:%e'
(STO���7,!¹)7 DIAG2
8 0�V�GND GND(��2�)
1) �.�?E�%fi>,|�c��J��2�,1(。
2) �,1�����$%�(��2.6.3 ,1()
3) k�_#,(º#,Y,r�®�0�V�2x7,,1(#���¨�?E。
4) fi}!V2。Q�!"$��vr, ��2Z2(
Tab. 3.5 �%���7�[X4]
����
��,1(�$�U@$¦Y。!f}�RB(,1()�0�+24�V�2
x7,,1(#�?E。�@;§¨�(!"M “fi>�c”!)
,1(,L!J�,1(�$�:
– $��!“,1(”(!f}�RB�; �0�V�2x)。
– ���UW�]7�1,1(
-
3 2F/5
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 29
3.2.6 �*+h}�[X5]
»��01�FCT��#,7,8��01�=/#,�(CVE)�����+�7���=/�7。
����
� q���5��9VA�/。
3.2.7 h}
�45(�7���.�fi�RS422��6$��-45(。
h} � �R
5
96
1
1 O 45($��A+
2 B 45($��B+,
3 N 45($�k©�N+
4 GND ��2�
5 Vcc +5�V�±10�%�45(23。
��100�mA,b�I。
6 A/ 45($��A–
7 B/� 45($��B–
8 N/ 45($�k©�N–
9 – �
Tab. 3.6 45(�7
3.2.8 �Jh}
h}1) � �R
1 6
#,(���7
1 O 2�b��7
2 A/
3 B
4 B/
5 BR�+ .�,1(��7
b�I�1R�I。
BR–�=�GND,
BR+�~�(+24�V)
6 BR–
1) 2��7µ���M4�¶,012¦�Â.�2�2¦�953
Tab. 3.7 2��7
-
4 n FCT ����
30 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
4 �� FCT �� !
��
���R�/5`K27; EXCM-30/-40 ��CMXH�#,(�(��3 2F/5)。
4.1 ������
�
�O�-r1。
¤�、�、���。
� qx���0#,(7,#,�7�Vfi�ENABLE�$�。
� fi>"R,qQ^� !��a^��
-
4 n FCT ����
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 31
4.2 ()�*+h+
4.2.1 h�PC/Laptop
!��#,(��FCT�"]��0$,�E01�=/�7.�#,(��PC/Laptop。!oq��N
��/(f¿�RJ-45)。I1�A¦_(�0�UÄ.�)。
����
UV7#,(��DHCP�p)(。
¨��7,��#,(.�/6,L!k�/6�J�&���DHCP�
p)(,r��6�/6@;。
#,(��DHCP�p)(���#,(K�ż��PC/Laptop�"]���.�。��!�
_/ 6;�IP�
-
4 n FCT ����
32 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
~ ¡¢��6+e
�P7�01�FCT�a�/623。
��FCT�f�01“#,(”K�[x!/623]。
–���–
01�FCT�/6Éa。
1. [']�[FCT��7]�[“ÀÁ…”�]�¼。
2. q�Â2@�ü�,*�[/6]。
3. !�9/623,q���,��,*��:
– [DHCP�p)(]�#,(UV7�/623(� Tab. 4.1 UV?E��/623)
– [I1Y�IP�
-
4 n FCT ����
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 33
4.3 Festo�Configuration�Tool�(FCT)
4.3.1 N ¥
Festo�Configuration�Tool�(FCT)���OQ»O�Festo�'�2@��63����U`Å。»�2
@_���D!�f�。�kf�����'kf������Å��'���$%,
q��FCT��Ïn�。
� !oq��[Ïn]�¼�,*�[FCT���+FG]。
FCT�@�
FCT�fgtuD!2@,Z�2@��e��e�Pq。��FCT��Qf����
>1。�m23�P��”QÉ�,*e�W>。
4.3.2 ���FCT
�E/5�FCT��#,(��FCT�f,�����。q�RgZ7;�8�CMXH�f
(� www.festo.com/sp)。ÀÁ�“CMXH”。
23fld�FCT��23。�P77I1/5�FCT。
����
qi¬�ÒJ�98��FCT�f�(� www.festo.com)。
4.3.3 _Z�FCT
�FCT�U/5��PC�",��&O02>1U。
� ¤ÊK���FCT��。
� q��"8�>1¼�,*�[Festo�U]�[Festo�Configuration�Tool]�E�。
4.3.4 ¦§��
/5�>1�FCT�",�k�8���。
1. q��[��]�¼�,*�[8�]�E�。
2. q�“8����-���*+”QÉ�!º���}6ÓË��>。8�,*�p����。
3. q�“OK”x$f。
4. q��[',*]�QÉ�01��Ì?�,,*“CMXH”'。
5. q}6'ÓË
-
4 n FCT ����
34 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
6. �“OK”µ��ͼ�,*e�f��。
7. q�“OK”x$f。
4.4 �e
!���#,(�'`K27;,�P��'����23。��FCT���F,*���p��
-
4 n FCT ����
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 35
4.4.2 ��
1. qfee��d。
l�PQ
2. q,*��5� x!ak'��3
(��2.8�+- !)。
3. q����k'�&�a�U|}�3(/Q)
��2.8�+- !)。
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4. qfee��g¡�g¡d。
4.4.3 ��
1. q��[��]�[']�¼�,*�[#,(]�E�。
o#���m(2�¬ÒB���'e.��CMXH��/623。�P7�^/623�
(��4.2.2 /623)。
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k�,*�CANopen���SvE��!#,�7,�¬ÒHK。
CANopen�#,�7:
� q,*ÓD
� q��9'4�(dÃ�1�…�127,{$d:1)
01�=/#,�(CVE)�#,�7:
� �P7,qx!}7(dÃ�1�…�65535�{$d:49700)
4.5 "�\6e
4.5.1 i�.
01�FCT�Å!��)��
-
4 n FCT ����
36 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
4.5.2 ¬
�36?E�,�01�FCT�jR�3�!�
-
4 n FCT ����
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 37
4.5.5 ;�®
����
��8���B"R:
� qi¬,�Ò� �8��FCT�f��«����� www.festo.com/sp。
�BC>7Yk���:
1. /58,�¥8�HBÕ¥���f�(��1.4 ���)。
2. ��f��?�8'。
3. ?�#,(�ÖB"]�.�。
4. Y�@#��。
5. ��B�R
6. �.�,|�R��。
-
5 +�
38 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5 "�
5.1 "�����
��
�
���/0����Æ8����1。
� q����FCT�����×9��/0�����(��4.1�/0����)。
�
>�#,(,`K27;�-+1。
� qx�>�#,(7`K27;�+�#&F�=½。
¯#°
����
qF&VWXY��-¦Ø��Ì5�I。
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#,(�HI。
� 7q��`K27;����c�H��
²³´U%µ¶
����
��Ü#�
� qºXo���#�2Ç8(�
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 39
5.2 N( TU
01�FHPP�I��(Festo�Handling�and�Positioning�Profile)��e+�(2a�#,(�#,("]�
0$,|]�U�8�D9fi
-
5 +�
40 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5.2.2 ��· �̧CCON/CPOS�69:
�#,D9�CCON�#,ee��?E。
��· �̧1�(CCON)
� �R ��
0 >�*1( ENABLE =�0
=�1
*1(\�
>�*1(
1 .& STOP =�0
=�1
.&(�TB� g.&�YA+��))。
>�+�
2 ,1( BRAKE =�0
=�1
,1(
,1(,
*1(\��(ENABLED�=�0),=,1(
(�7�X4���RB�=�0)70。
3 x$@; RESET ��CyÙoJ��@;$%,k���,r§i@;
?E。
4 � =�0 �
5 a,* AXSEL
=�0
=�1
�'1(2�
nQ'1(2,�X�a
nQ'1(2,�Y�a
6 +�(2,* OPM =�0
=�1
)�,*+�(2
��+�
7 � =�0 �
Tab. 5.5 #,D9�CCON
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 41
>�*1(,#,D9�CPOS�#,!�1。
��· �̧2�(CPOS)
� �R ��
0 !�
�Q
REL =�0
=�1
Q!�
�Q���¢!d!�
���+�(2�
1 >1+��)� START 01���Cy�jR�¢!1!�。
2 >136' HOME 01���Cy>1�
-
5 +�
42 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5.2.3 · �̧SCON/SPOS�69:
?ED9�SCON�;*1(?E�d。
· �̧1�(SCON)
� �R ��
0 *1(
>�
ENABLED =�0
=�1
*1(\�,fi>�%
*1(>�
1 +�
>�
OPEN =�0
=�1
.&�>�
>���,��!�
2 _y WARN =�0
=�1
_y
_y
3 !" FAULT =�0
=�1
Viz!"
J�!",!"M
4 6@b>� RDYEN =�0
=�1
V6@b>�
6@b>�
5 01�FCT���2
@#,
FCT =�0
=�1
FCT�V,�01#,�7��2@#,
FCT�,��01#,�7��2@#,
6 d
(2
OPM =�0
=�1
)�,*+�(2(�6)
��+�
7 � =�0 �
Tab. 5.7 ?ED9�SCON
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 43
?ED9�SPOS�;!�1�d。
· �̧2�(SPOS)
� �R ��
0 � =�0 �
1 x$>1 ACK =�0
=�1
6@>1
(!��)�36'!�)
>1
(!��)�36'!�)
2 Motion�Complete
�(1�a�)
MC =�0
=�1
+��)>1
+��)a�(�i!)
3 � =�0 �
4 *1(+� MOV =�0
=�1
ag¡UMd
ag¡UMd
5 � =�0 �
6 � =�0 �
7 *1(!�3
6'
REF =�0
=�1
�EZ�36'!�
��P!�36',
J���$%
Tab. 5.8 ?ED9�SPOS
-
5 +�
44 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5.2.4 _Z3�
ACK
START
MC
¢!d
2
3
4
5
6
7
1
2
4
1 �,¢!d
– 01;$��DIN1�…�DIN5�#,�I/O��7()�4�)– 01�CANopen��7�#,,�0123¢!dD9�3 …�D9�8�01�=/#,()�4�����3�g¡,�'nQ¢!�3�Q��Q!�,tu+�(2x!)
2 >1�¦ÝE:MC=1
ACK=0
3 nI#, !�>1$�:START=14 Q��START��Cy��CMXH�M 3。
ACK=1
MC=0
5 #,(Q��4��M :START=06 CMXH�Q��5��M :ACK=07 +��)a�:MC=1
Fig. 5.1 7�
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 45
5.3 ()�I/O�h}��
5.3.1 m=*»
01�I/O��7�[X2]�Q#,(��#,7,[���)�,*+�(2。��+��'1C�。�
)��0��!36'�。�>#,(01Y�,45f}�DIN1�…�DIN5�,*��FCT�63�
)��1�…�31。�
Hk,��f�fi}�n>1e,�)��fi?EA%。
5.3.2 (
01�I/O��70$�[X2]。
����
q�����PNP-EA。
� �R ��
1 fi}:
6@b>�
RDYEN =�0
=�1
V6@b>�
6@b>�
2 f}�1(
-
5 +�
46 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5.3.3 +
����
k�+�]iz@;�(��6� :%)。
_�"�
RE:
– ,*�I/O��7�!#,�7�(��4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63)。
– _vz!"。
– ��%���7�[X4]��f},�E;$��STO1=1、STO2=1���ESTOP=1�
(��3.2.5��%���7�[X4])。
1. �Û#,(6@±£,r�RDYEN=1,MC=1。
2. q;$��ENABLE=1,o>�*1(�+�。
– ��>�*1(,fi$��ENABLED�=�1。>1+�。
¼�\]"�
01,*�>�)�4��0�Z���+�。
RE:
– 01�FCT�x23ak'�AZ���3��*1(,�J�!",FAULT=0。
– �E;$��START=0。
– �E;$��ACK=0�=�MC=1。
1. q�e\�Y�,45�f}(n �̈2�…�n¨�6)�;$��DIN1�…�DIN5=0,o,*�
�+�()�4��0)。
2. q;$��START=1,�>1��+�。
– 01�START���Cy�|>1e,!�)�4�()�4��0�=���+�)。– �Û>1��+�,rfi$��ACK�=�1。– �Ûh36�3,rfi$��MC�=�1。
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 47
_Zi�(i�jk"�f�)
RE:
– 01�ENABLE=1�>�*1(,�J�!",FAULT=0。
– ��Z���+�。
– �E;$��START=0。
– �E;$��ACK=0�=�MC=1。
1. qtue��)�4��Y�,45f}(¶ �̈2�…�6)�;$�,o,*)�。
– ,*)�4��6���H:� DIN1=0,�DIN2=1,�DIN3=1,�DIN4=0,�DIN5=0
2. q;$��START=1,�>1e,)�。
– 01�START���Cy�e,�)�4�,|>1)�。– �Û>1)�,rfi$��ACK�=�1。– �Ûh���3,rfi$��MC�=�1。
-
5 +�
48 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5.4 ()�CANopen�h}��
5.4.1 m=*»
�>#,(�01�CANopen��7�“)�,*”�“��+�”&O+�(2Q#,(��#,。
�>1��+��!��),|�'1。
5.4.2 (
��CANopen�/6�,�]�#,(�
(PLC/IPC)��#,("]}AU�8�D9#,
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 49
5.4.3 +
����
k�+�]iz@;�(��6� :%)。
_�"�
RE:
– ,*�CANopen��7�!#,�7�(��4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63)。
– _vz!"。
– ��%���7�[X4]��f},�E;$��STO1=1、STO2=1���ESTOP=1�
(��3.2.5��%���7�[X4])。
1. �Û#,(6@±£,r23�SCON.RDYEN=1���SPOS.MC=1。
– �E23�CPOS.START=0���CPOS.HOM=0。
2. q23�CCON.ENABLE=1,�>�*1(。
– �Ûh`�?E,r�SCON.ENABLED=1。
3. q23�CCON.STOP=1,�>1+�。
– �Ûh`�?E,r�SCON.OPEN=1。
>1+�(�9?E)。
¼�\]"�
RE:
– 01�FCT�x23ak'�AZ���3�1,SCON.OPEN=1。
– �E23�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。
– �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。
1. 23�CPOS.HOM=1。
– 01�A�CPOS.HOM���Cy>1��+�
2. ��SPOS.ACK=1��
-
5 +�
50 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
_Zi�(i�jk"�f�)
RE:
– +�>1,SCON.OPEN=1。
– ��Z���+�,SPOS.REF=1。
– �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。
– �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。
1. q23�CCON.OPM=0。
– ,*)�,*+�(2。
2. qe��)�4�Þfi1e,)�。– �Z�)�],SPOS.MC=0。– �Û�)�,r�SPOS.MC=1。
4. �Û�SPOS.ACK�=�1,q23�CPOS.START=0。
_Zgh,M(gh"�f�)
RE:
– +�>1,SCON.OPEN=1。
– ��Z�36',SPOS.REF=1。
– �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。
– �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。
1. q23�CCON.OPM=1。
– ,*“��+�(2”。
2. qx!���)��
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 51
5.5 ()�*+���(CVE)
����
CVE��7�U@7��。01�=/#,#,(,�P�«�i��S��A。
� qº��ª¥7��,8�6J�S��§¨�,���CVE���。
5.5.1 m=*»
n“01�=/#,”(CVE)����01�=/�7Q#,(��#,。!o���FCT�
(Festo�Configuration�Tool)��¦23#,(��136'�+��),
|�'1。
�01�CVE��7�)�,*���+�(2Q#,(��#,。
5.5.2 (
CVE�0$��TCP�
-
5 +�
52 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5.5.3 CVE�ÂÃ
01�CVE�Q?=#,(�
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 53
“ÆÇ�CVE�È”É
·¸ �R ºÄÀ ��
0x00 p)�ID UINT08 0x10�=�?#,(Y�CVE�Q?
0x01
0x02
0x03
0x04
A%�ID UINT32 �G ��IG}6�A%�ID。
6�
-
5 +�
54 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
“ÆÇ�CVE�È”ÊD
·¸ �R ºÄÀ ��
0x00 p)�ID UINT08 0x10�=�?#,(Y�CVE�Q?
0x01
0x02
0x03
0x04
A%�ID UINT32 A%�ID,Wlª�q]�。
0x05
0x06
0x07
0x08
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 55
“-'�CVE�È”É
·¸ �R ºÄÀ ��
0x00 p)�ID UINT08 0x11�=��CVE�Q?Þ#,(。
0x01
0x02
0x03
0x04
A%�ID UINT32 �G ��IG}6�A%�ID。�
6�
-
5 +�
56 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
“-'�CVE�È”ÊD
·¸ �R ºÄÀ ��
0x00 p)�ID UINT08 0x11�=��CVE�Q?Þ#,(。
0x01
0x02
0x03
0x04
A%�ID UINT32 A%�ID,Wlª�q]�。
0x05
0x06
0x07
0x08
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 57
ËH�(Acknowledge)
·¸ �� ÌÍÎ
0x00 �~N。 –
0x01 �gp)。 i¬q]�p)�ID。
0x03 q]��,r�CVE�Q?CÞ:
SCON.ENABLED=1。
\�*1(,23�CCON.ENABLE=0。
0xA7 #,Y7�TBÞ�CVE�Q?。 ��FCT��23�>�#,�7。
0xA9 CÞ�CVE�Q?,L!dw�wd。 9
-
5 +�
58 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
5.5.4 +
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k�+�]iz@;�(��6� :%)。
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RE:
– ,*�CVE��7�!#,�7�(��4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63)。
�Û#,(6@±£,r23�SPOS.MC=1。
\��FCT�2@#,(",#,�7�CVE��6I1#,Y,�EI�W1�#,Y。
1. qK#,(��=/.�。
2. q�*1(。
– �Ûh`�?E,r�SCON.ENABLED=1。
4. q23�CCON.STOP=1,�>1+�。
– �Ûh`�?E,r�SCON.OPEN=1。
>1+�(�9?E)。
-
5 +�
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 59
¼�om�[
RE:
– 01�FCT�x23ak'�AZ���3�1,SCON.OPEN=1。
– �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。
– �E�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。
1. 23�CPOS.HOM=1。
– 01�A�CPOS.HOM���Cy>136'。
2. �Û�SPOS.ACK�=�1,q23�CPOS.HOM=0。
– �Ûh�k�3,r23�SPOS.MC=1���SPOS.REF=1。
_Zi�(i�jk"�f�)
RE:
– +�>1,SCON.OPEN=1。
– ��Z�36',SPOS.REF=1。
– �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。
– �E�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。
1. q23�CCON.OPM=0。
– ,*)�,*+�(2。
2. qe�)�4�Þ�CVE�Q?�240.1。
3. q23�CPOS.START=1。
– 01�A�CPOS.START���Cy�jR)�4�,|>1e,)�。– �Z�)�],SPOS.MC=0。– �Û�)�,r�SPOS.MC=1。
4. �Û�SPOS.ACK�=�1,q23�CPOS.START=0。
-
5 +�
60 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
_Zgh,M(gh"�f�)
RE:
– +�>1,SCON.OPEN=1
– ��Z�36',SPOS.REF=1。
– �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0
– �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。
1. q23�CCON.OPM=1。
– ,*��+�(2。
2. qx!���)e���
-
6 :%
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 61
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6.1 #$Ñ:
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�01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�Y�Ùo:%JK(。�Ùo76����“�0�”
(@;�0x3D)。o7�¢�@;A�A%,=�EQ���x$。áo
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6 :%
62 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
�701»O-�8��LED�)� ��7�.-�9-�@;A%。
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� 01�7�.-�9-�7,q���"��:
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Tab. 6.1 ��@;A%
CANopen�ÕÖÒ�Ó¥
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V.�´�V63�
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6 :%
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 63
6.3 Ò�:T×SÌÍÎ
6.3.1 7ÊD
��!"M W1�2。�@;A%8�Q»O!"����,iß2!�M (âW-�),
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B QS�m�+�fi>�c .,1 g�(Quick�Stop),"�%fi>。
C +��)m�+�fi>�c (jR+��)�),1 g,"�cfi>。
D �+��)�+�fi>�c Z�+��)��(��MC�=�1),"�cfi>。
E QS�m�+�fi>�0 .,1 g�(Quick�Stop),"�fi>�0。
F +��)m�+�fi>�0 (jR+��)�),1 g,"�fi>�0。
G �+��)�+�fi>�0 Z�+��)��(��MC�=�1),"�fi>�0。
Tab. 6.3 !"M
6.3.2 Ò�Ó¥.
º����Festo�Configuration�Tool�(FCT)��“!"�”K23@;A%��
-
6 :%
64 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
Ú>
��
Ú�
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7BC 7ÄÀ/#$Ñ:
01 1 p�7
(Software�error)
�8{$�
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6 :%
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 65
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
0B 11 \8�Ût
(Parameter�file�invalid)
����。k�ÎÏizH!",����£。
– �x$+:��x$,�PU¢�。
�23�©iz!":9#,(。
– ��.�2�2¦"iz!":i¬2��2¦�ÒJ�b。
– �x$+:��x$,�PU¢�。
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6 :%
66 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
11 17 áâp�qr�e
(Softwarelimit�positive)
�
-
6 :%
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 67
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
19 25 LM-CPU�èß
(Temperature�LM-CPU)
�©iz,rJ�F'ª±,
�E92@。
� [ë¡�TB�#&�F,�x$`�!"。
– �x$+:!"�x$。
����
-
6 :%
68 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
1D 29 ()A��Y�CAN�ª«( ,
FB�@s��Ð
(CAN�bus�communication�stopped�by�master,�
FB�has�master�control)
�
-
6 :%
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 69
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
29 41 �/�eíãâp�qr�eBî
(Target�position�behind�negative�software�limit)
�1!�,L!����Q UM���0。
� i¬��
-
6 :%
70 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
2D 45 �J�I2t���
(I²t�warning�motor)
�
-
6 :%
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 71
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
34 52 ���$óô�(STO)
(Safe�Torque�Off�(STO))
�
-
6 :%
72 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
Ú>
��
7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�
�
3A 58 \]"�£¤
(Homing�Timeout)
�
-
6 :%
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 73
6.3.3 �*+h6��
ÛÎh��
�����4.2.2�/623��ÂUV7#,(�/623。
– ��Av���DHCP�È«}\�。
� qi¬º��TCP/IP�23。
� qx�I1Y�IP�1!�)。
�9(23!"。
� q���FCT�f��Ïn�,�x23�9(��
-
A RS+�p
74 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
A %&'��
A.1 CMXH
A.1.1 ö2��Õ[
Õ' 9:/�
/502 Võ2�µ�6@Võ2�µg;
/5���¶
- [kg] 0.7
g�1ö ! `K27;�EXCM-30
`K27;�EXCM-40
®¯ (��www.festo.com/catalogue)
A.1.2 �Sµ¶��
Õ' 9:/�
�Pë¡ [°C] 0�…�+50
J´ë¡ [°C] –25�…�+75
�QßFô¡(25�°C�7) [%] 0�…�90(÷ø)
FI±> IP20(nQa^�n¨Áù)
·¸¹±>�(KBK) 1
õö±>�h�EN�50178 21)
TB�/5V¡(÷¯) [m] �2000
¹ø+
�h�EN�60068-2-6
ÊK/57:hº±>�2
Võ2�µ/57:hº±>�1
¹©¤+
�h�EN�60068-2-27
ÊK/57:hº±>�2
Võ2�µ/57:hº±>�1
1) 01/502x�õö±>(Hk/5�FI±>! IP54 �#,ùF)。
A.1.3 ��÷'SHI
��÷'SHI
CE��ú�
(� �+q� � www.festo.com)
�húû2·uG+6r1)
�húû�e)�
$% RCM�(Regulatory�Compliance�Mark)
1) o'����»Ã。o���P-,Hk����íûäh,�EY®F&2À¸。
-
A RS+�p
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 75
A.1.4 ��Õ'
Õ' CMXH
QR231) ¢!2x [V] 24�±10�%���48�±10�%
¢!2{ [A] 10
�2{ [A] 12
[\231) ¢!2x [V] 24�±15�%
,1(7��2{
(
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B CANopen
76 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
B CANopen
B.1 CANopen���
½¾ ¿½¾ BC ÀÁ O' x�
1000h 0 Device�type UINT32 ro
-
B CANopen
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 77
½¾ x�O'ÀÁBC¿½¾
1018h 0 Identity�object Record ro
1 Vendor-ID UINT32 ro ; ��ú
2 '4� UINT32 ro '4�:3605478d/0x003703E6
3 � UINT32 ro 0x00000000
4 � UINT32 ro 0x00000000
1400h 0 Receive�PDO�commu
nication�parameter
Record ro
1 PDO1���COB-ID UINT32 rw �2d:0x200�+�9'�ID
2 Transmission�type UINT8 rw �2d:0xFF
3 Inhibit�time UINT16 ro \�7](����RPD0)
4 Compatibility�entry UINT32 ro 0x00000000
5 Event�timer UINT16 ro �2d:0x0000
1600h 0 Receive�PDO�mapping�
parameter
Record ro
1 #,D UINT32 ro 0x30000008
2 )�4��g¡ UINT32 ro 0x30010008
3 ���3�X UINT32 ro 0x30020008
4 ���3�Y UINT32 ro 0x30030008
1800h 0 Transmit�PDO�commu
nication�parameter
Record ro
1 PDO1���COB-ID UINT32 rw �2d:0x180�+�9'�ID
2 Transmission�type UINT8 rw �2d:0xFF
3 Inhibit�time UINT16 ro 0x00
4 Compatibility�entry UINT32 ro 0x00000000
5 Event�timer UINT16 ro �2d:0x0000
1A00h 0 Transmit�PDO�mapping
�parameter
Record ro
1 ?ED UINT32 ro 0x30200008
2 !"4� UINT32 ro 0x30210008
3 s�3�X UINT32 ro 0x30022008
4 s�3�Y UINT32 ro 0x30230008
2066h 0 �� UINT16 ro
2072h 0 #,(�"� String ro
20FDh 0 �«2@ÓË String rw
21F4h 0 ��k'�X1) int32 rw ak'���k'�lm;
�2d:0
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)21F5h 0 ��k'�Y1) int32 rw
21F6h 0 �TBg¡ UINT32 rw �� !M,
�2d:0
¼�:[SINC/s]�(1�mm�=�1000�SINC)
-
B CANopen
78 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
½¾ x�O'ÀÁBC¿½¾
21F7h 0 TB��g¡ UINT32 rw �� !M,;�2d:0
¼�:[SINC/s²]�(1�mm�=�1000�SINC)
21F8h 0 ��+�(2�jR
g¡
UINT32 rw E:�c4iTB��
g¡;�2d:0
¼�:[SINC/s²]�(1�mm�=�1000�SINC)
21F9h 0 ��+�(2��
~"
UINT32 rw
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
21FAh 0 ��+�(2�µi
©¤¡
UINT32 rw ¼�:[(SINC/s3)/10]�
(1�mm�=�1000�SINC)
2200h 0 U|}�3�X int32 rw U|}�3�X;�2d:0
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
2201h 0 QU|}�3�X int32 rw QU|}�3�X;�2d:0
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
2202h 0 U|}�3�Y int32 rw U|}�3�Y;�2d:0
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
2203h 0 QU|}�3�Y int32 rw QU|}�3�Y;�2d:0
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
3000h 0 #,D UINT16 rw D9�1:#,D9�CCON�(��5.2.2)
D9�2:#,D9�CPOS�(��5.2.2)
3001h 0 )�4��µ½
+�g¡
UINT16 rw K+�(2�:
)�,*:��)�4��0�…�31
��+�(2:g¡�[mm/s]
3002h 0 X�a���3 int16 rw ¼��[0.1�mm]
3003h 0 Y�a���3 int16 rw ¼��[0.1�mm]
3020h 0 ?ED UINT16 ro D9�1:?ED9�SCON�(��5.2.3)
D9�2:?ED9�SPOS�(��5.2.3)
3021h 0 s)�4��!"
4�
UINT16 ro K+�(2�:
)�,*:)�4��!"4�
��+�(2:!"4�
(!"4��0xFF�=�!)
3022h 0 X�as�3 int16 ro ¼��[0.1�mm]
3023h 0 Y�as�3 int16 ro ¼��[0.1�mm]
1) 23��k'�(Pz)�7, �¾¢!d�sde^��
-
C 01�=/#, (CVE)
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 79
C ()�*+���(CVE)
C.1 CVE���
Æ-Ð�6x�
H �
R Q?�。
W1 \�*1(�(ENABLED�=�0)�7,�ÞQ?
(��5.2.3�?ED9�SCON/SPOS����)。
W2 >�*1(�(ENABLED�=�1)�7,�ÞQ?
(��5.2.3�?ED9�SCON/SPOS����)。
W3 �?jR_#,Y��7ÞQ?。
�S HQ?�SÌ5�I。
Tab. C.1=YM
CVE�È6øùIú
½¾�3 ¿½¾�0 ��Ð
! UINT08 R/W1/W2/W3/-
01#,Y��x!,TB01ý��7#,#,(。
!��CVE��7,�E
-
C 01�=/#, (CVE)
80 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
½¾�240 ¿½¾�0 ��·
FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-
#,D�(��5.2.2�#,D9�CCON/CPOS����)
D9�1:#,D9�CCON
D9�2:#,D9�CPOS
d:0�…�65535 {$:0
½¾�240 ¿½¾�1 %"�f�s�
FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-
ji�Á(i�jk"�f�)
�,)��4�。"R�+�)�Õ#�?E7,±W���#,�7�,��8)�。
)��0(36')
)��1�…�31(N)�)
d:0�…�31 {$:0
ûß(gh"�f��)
���)�g¡。
¼�:[mm/s]
d:0�…�65535 {$:0
½¾�303 ¿½¾�0 ü��e�X
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
X�a0�jRs�3。
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
d:–2147483648�…�2147483647 {$:0
½¾�303 ¿½¾�1 ü��e�Y
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
Y�a0�jRs�3。
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
d:–2147483648�…�2147483647 {$:0
½¾�304 ¿½¾�0 �3�e�X
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
G#,(AvjR�¢!�3�X。
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
d:–2147483648�…�2147483647 {$:0
-
C 01�=/#, (CVE)
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 81
½¾�304 ¿½¾�1 �3�e�Y
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
G#,(AvjR�¢!�3�Y。
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
d:–2147483648�…�2147483647 {$:0
½¾�305 ¿½¾�0 �/�e�X(J�Kgh"�f�)
FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-
���3�X����Y�#,D9�CPOS����0�(REL)��d
(Q�3��Q����¢!�3)。
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
d:–2147483648�…�2147483647 {$:0
½¾�305 ¿½¾�1 �/�e�Y(J�Kgh"�f�)
FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-
���3�Y����Y�#,D9�CPOS����0�(REL)��d
(Q�3��Q����¢!�3)。
¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)
d:–2147483648�…�2147483647 {$:0
½¾�311 ¿½¾�0 gh"�f�Lûß
FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-
���)�g¡。k�VÞ8�g¡d,r���¨���d。
¼�:[SINC/s²]�(1�mm�=�1000�SINC)
d:–2147483647�…�2147483647 {$:0
½¾�318 ¿½¾�0 ýþMNß(J�Kgh"�f�)
FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-
g¡/ g¡7��©¤¡。
¼�[(SINC/s3)/10]�(1�mm�=�1000�SINC)
-
D ý8
82 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��
D ,-.
&�/�- ��
EMC 2·uG+
FCT �
-
VW�xB��cuv�¢,��,8�c���@����FG。k«,�Á��NgO�。�st�K���、�8_�-Â2A����~Y。
Copyright:Festo AG & Co. KGPostfach73726 Esslingen�
Phone:+49 711 347-0
Fax:+49 711 347-2144
E-mail:service_international@festo.com
Internet:www.festo.com
Original: de
1 产品使用前提条件1.1 目标人群1.2 按规定使用1.3 可预见的错误使用1.4 文件说明1.5 适用文件1.6 应用范围及认证1.7 机器生产商的义务
2 概览2.1 一般属性2.2 系统概览2.3 功能和应用2.4 控制器监控功能2.5 控制器关断功能2.5.1 外部停止 ESTOP2.5.2 安全功能(Safe torque off)- STO
2.6 驱动器功能2.6.1 点动2.6.2 参考运行2.6.3 制动器
2.7 驱动器运行模式2.7.1 直接运行模式2.7.2 指令选择
2.8 测量系统2.8.1 基本概念2.8.2 坐标系的选择2.8.3 测量基准点
2.9 控制器一般结构2.9.1 接口2.9.2 LED 显示元件2.9.3 7 段显示屏
2.10 紧急停机方案
3 电气安装3.1 一般性注意事项3.2 连接和接口3.2.1 供电电源 [X1]3.2.2 功能接地3.2.3 I/O 接口 [X2]3.2.4 CANopen 接口 [X3]3.2.5 关断功能接口 [X4]3.2.6 以太网接口 [X5]3.2.7 编码器接口3.2.8 电机接口
4 借助 FCT 进行调试4.1 安全注意事项4.2 通过以太网连接网络4.2.1 连接 PC/Laptop4.2.2 网络设置4.2.3 网络安全4.2.4 超时/Timeout
4.3 Festo Configuration Tool (FCT)4.3.1 一般信息4.3.2 安装 FCT4.3.3 启动 FCT4.3.4 新建项目
4.4 配置4.4.1 创建新的驱动器配置/更改驱动器配置4.4.2 门架4.4.3 控制器
4.5 运行参数的设置4.5.1 指令表4.5.2 示教4.5.3 通过 FCT 启用设备控制4.5.4 控制器识别4.5.5 固件升级
5 运行5.1 运行注意事项5.2 一般通信原理5.2.1 控制字节和状态字节的概览5.2.2 控制字节 CCON/CPOS 的说明5.2.3 状态字节 SCON/SPOS 的说明5.2.4 启动定位
5.3 通过 I/O 接口控制5.3.1 基本内容5.3.2 通信5.3.3 示例
5.4 通过 CANopen 接口控制5.4.1 基本内容5.4.2 通信5.4.3 示例
5.5 通过以太网控制 (CVE)5.5.1 基本内容5.5.2 通信5.5.3 CVE 协议5.5.4 示例
6 诊断6.1 诊断存储器6.2 故障消息6.3 故障:原因和补救方法6.3.1 错误响应6.3.2 故障消息表6.3.3 以太网连接的问题6.3.4 其他问题和补救方法
A 技术性附录A.1 CMXHA.1.1 常规产品特点A.1.2 工作和环境条件A.1.3 产品一致性和认证A.1.4 电气特性
A.2 系统特性
B CANopenB.1 CANopen 对象概述
C 通过以太网控制 (CVE)C.1 CVE 对象概述
D 词汇表
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