excm-30 40- -pf bes e 2016-12a 8067758z1 · 2020. 8. 2. · excm-30/-40-...-pf festo –...

84
描述 塃垗 8067365 1612a [8067758] EXCM-30/-40-...-PF 带控

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    ��

    8067365

    1612a

    [8067758]

    EXCM-30/-40-...-PF

    �����(���)

  • EXCM-30/-40-...-PF

    2 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    ���������

    EXCM-30/-40-...-PF-ZH

    CANopen® ������������。

    ����������:

    �����������

    ��

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    ��

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    1. ��!�������

    – ��"�

    � #���。/��$%��

  • EXCM-30/-40-...-PF

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 3

    ���–�EXCM-30/-40-...-PF

    1 �������� 6........................................................

    1.1 ���� 6................................................................

    1.2 ��!�� 6..............................................................

    1.3 �� �!"�� 7........................................................

    1.4 ��� 7................................................................

    1.5 ��� 7................................................................

    1.6 �#&'$% 8..........................................................

    1.7 �(�����) 8........................................................

    2 �� 9....................................................................

    2.1 ��*+ 9................................................................

    2.2 !"& 9................................................................

    2.3 ��� � 10..............................................................

    2.4 #,($#�� 10..........................................................

    2.5 #,(�%�� 11..........................................................

    2.5.1 -'.&�ESTOP 11..................................................

    2.5.2 /0��(Safe�torque�off)-�STO 12...................................

    2.6 *1(�� 12..............................................................

    2.6.1 '1 12...........................................................

    2.6.2 ���+� 12.......................................................

    2.6.3 ,1( 13.........................................................

    2.7 *1(+�(2 15..........................................................

    2.7.1 ��+�(2 15....................................................

    2.7.2 )�,* 15.......................................................

    2.8 +- ! 16................................................................

    2.8.1 3�"4 16.......................................................

    2.8.2 5� �,* 17....................................................

    2.8.3 +-36' 18.....................................................

    2.9 #,(���, 19..........................................................

    2.9.1 �7 19...........................................................

    2.9.2 LED�-�8 20....................................................

    2.9.3 7�.-�9 22......................................................

    2.10 /:.�01 23............................................................

  • EXCM-30/-40-...-PF

    4 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    3 ���� 24................................................................

    3.1 ��+���� 24..........................................................

    3.2 .���7 25..............................................................

    3.2.1 ;223�[X1] 26....................................................

    3.2.2 ���< 26.......................................................

    3.2.3 I/O��7�[X2] 27....................................................

    3.2.4 CANopen��7�[X3] 27................................................

    3.2.5 �%���7�[X4] 28................................................

    3.2.6 �=/�7�[X5] 29..................................................

    3.2.7 45(�7 29.....................................................

    3.2.8 2��7 29.......................................................

    4 ���FCT��� ! 30........................................................

    4.1 /0���� 30............................................................

    4.2 01�=/.�/6 31......................................................

    4.2.1 .��PC/Laptop 31..................................................

    4.2.2 /623 31.......................................................

    4.2.3 /6/0 32.......................................................

    4.2.4 47/Timeout 32....................................................

    4.3 Festo�Configuration�Tool�(FCT) 33..............................................

    4.3.1 ��$% 33.......................................................

    4.3.2 /5�FCT 33........................................................

    4.3.3 >1�FCT 33........................................................

    4.3.4 8��� 33.......................................................

    4.4 63 34....................................................................

    4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63 34...............................

    4.4.2 7; 35...........................................................

    4.4.3 #,( 35.........................................................

    4.5 +���2@#, 36............................................

    4.5.4 #,(�A 36.....................................................

    4.5.5 BC> 37.......................................................

    5 "� 38....................................................................

    5.1 +����� 38............................................................

    5.2 ��0$�� 39............................................................

    5.2.1 #,D9�?ED9�"& 39........................................

    5.2.2 #,D9�CCON/CPOS���� 40.......................................

    5.2.3 ?ED9�SCON/SPOS���� 42......................................

    5.2.4 >1!� 44.......................................................

  • EXCM-30/-40-...-PF

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 5

    5.3 01�I/O��7#, 45........................................................

    5.3.1 3�FG 45.......................................................

    5.3.2 0$ 45...........................................................

    5.3.3 �H 46...........................................................

    5.4 01�CANopen��7#, 48...................................................

    5.4.1 3�FG 48.......................................................

    5.4.2 0$ 48...........................................................

    5.4.3 �H 49...........................................................

    5.5 01�=/#,�(CVE) 51....................................................

    5.5.1 3�FG 51.......................................................

    5.5.2 0$ 51...........................................................

    5.5.3 CVE�I� 52........................................................

    5.5.4 �H 58...........................................................

    6 #$ 61....................................................................

    6.1 :%JK( 61..............................................................

    6.2 @;A% 61................................................................

    6.3 @;:�L�

  • 1 �O��RE

    6 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    1 ��������

    1.1 �/0

    � ��;���S��:

    – 2A�S– �(,�– 56�S– ���S

    �TBGU@CD����S56、/5、��、HI�JV��O。���S�EKLMN:

    – �2�WX !�/5�+�

    – 2F#, !�/5�+�

    – F1 !�/5�+�

    – �@�F�G�/0�!

    – ��O�����(2

    1.2 123��

    ��O��OP+ !。HQY !���6@�>#,(��(�I1XRS2@FZ�!�

    �)。CMXH�#,([��#,\]�J^\� EXCM-30/-40-…-SB/-ST _`K27;。

    [���"E�����O:

    – �RS+�ab�?E���

    – ��5?E���,�cTI:1

    – �01RS�

    ����

    G�VWXY���V��!��e���f��,����Z[D��Ng

    O�。

  • 1 �O��RE

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 7

    1.3 4567��

    \&��"E�����O:

    – TIQ�O��9:�:5

    – /5�3��hP]

    – 4iQRUMd

    – VQ^�2@��S�T�

    – _^�2@�/001

    1.4 8�9:

    jR�`�a@�����#,(�CMXH���`K27; EXCM-30/40,�b'k�U��。

    CMXH�;�?6�CMXH�@�

    1.2���(�9V��) 2.0���(�9V��)

    Tab. 1.1 U���?E

    1.5 A�8�

    G#,(�7;c�� !,�a^��ld�"�:

    BC ��

    /5)m

    CMXH

    �e/5�CMXH������

    a@

    EXCM-30/-40

    �e/5`K27;EXCM-30/-40�a@

    a@

    EXCM-30/-40-...-PF-...

    ��CMXH�#,(��`K27;EXCM-30/-40

    CMXH�FCT�f�

    Wn !

    FCT���Wn !g�CMXH�#,(�����

  • 1 �O��RE

    8 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    1.6 D�EFGHI

    ��OXo�hY��6�i+d(��A� RS+�p)。

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 9

    2 ��

    2.1 NO'

    – uG�FCT:01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)���63、�#,(z:PLC/IPC2 �

  • 2 "&

    10 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    2.3 �RSD�

    o#,(���%p(2#,&�q�2�,`'q�2���*1H_]�J^\。J^\r1

    s{,��3�G#,(tu2��45($���Av。

    `&�2�|�}A��Q `K27;�w�ta(X�a��Y�a)。9x~

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 11

    2.5 ���$�R

    �01�Safe�Torque�Off�(STO)��%���-'.&�(ESTOP)����c*1(。

    [\2x *123

    #,/�%*123

    $#*1(23

    *123de'

    PWM�*1>

    IGB

    T�fi>

    μP

    +24�V

    GND

    STO1

    DIAG1

    DIAG2

    ESTOP

    STO2

    Fig. 2.3 �%���-�0{2b

    2.5.1 X��Y�ESTOP

    P]��-'.&�-�ESTOP��%��7,�g,1g�c2��(Quick�Stop),�.�?E。

    h.�?E,,1(#,,|�cfi>。

  • 2 "&

    12 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    2.5.2 ���R(Safe�torque�off)-�STO

    STO�/0��(“Safe�Torque�Off”)��`“CMXH�STO�a@”�����,�TB

    �k��e@02����。

    (��Tab. 1.2 �6@�CMXH�� !� EXCM-30/-40 �`)

    01H/0����0i�c�CMXH��e.2��;223,o��01�7�[X4]�/0�%

    �(Safe�Torque�Off,�STO)。

    01&�f}�STO1���STO2�z0i。01%fi>,��/0�%2���-; 。

    7,1(#,。

    2.6 �Z�R

    2.6.1 [Z

    '17,[J�� �$�7,`K27;�s{6r1。�y��0'1,�X�a0

    ��Y�a0,�o}g+��N+�。��CANopen��7��=/�7��#,�7,

    7����I/O��7。

    0Ns{�1rD!3�7��o��。

    jVh36',r\�U|}�3,8�01'1s{!��U|}�

    30。

    2.6.2 �\]"�

    36'7,x!+- !�36'。36'�ak'�Q��'。��a�36'"

    �>1�)(H-:'1)。

    ����

    36'7�J�#,(�。k�[\23�%;2,r69�36'。

    �01,!)��0��#,D9�CPOS�(�。5.2.2 #,D9�CCON/CPOS����)�>136',

    +����e,5� �'�{�(��2.8.2�5� �,*�)。012�.&�h:�2

    �2{�A{。hB!{I1k,�h�x�!=C9��e{wlm。

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 13

    2.6.3 �Z

    k�!2�56�,1(,rk���#,:

    �Z6^Z��

    01*1(�>�,2�#,(I1#,,1(:

    – k�*1(>�,r,1(。

    – k�*1(\�,r,1(�c(01#,)��!"M “fi>�c”!)。

    G�,1(U�e+,e������7�P�!�7]。>�*1(7,#,(�M

    01>1/�cmnQ,1(��e+���9。

    _Z`a

    23���(ENABLE)�7,>1mA7�(150�ms),#,(��3�9(01e.��`K2

    7;��#,。7,1(。>1mA7�,#,(6�+��)。

    �`a

    ��$�Ao7,�cmA7�(150�ms)。],1(�c。�3�9(>H*1(��

    3。�cmA7�,�3�9(�fi>�c。

    ����

    r11��%fi>(Hk01\�*1()�~%;2237,01,1 g

    V�*1(pg¡。�c.�,1(。`6�,|�¢iz7�

    2��£。

    – �r1]q���\�*1(

    – \�*1(R,qx�*1(.&,k01¢��STOP(#,D9�CCON���1)

    �ev-'.&([X4]�#�f}�ESTOP)

  • 2 "&

    14 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    bZcd�Z�e

    ��

    �O�-r1。¤�、�、���。

    � �1,1(R,qx�a��!�|}�3,�B!a��-r1。

    k�*1(\�(01#,)��!"M “fi>�c”i!),r���1,1(。

    J�k�02:

    – 01��f}�(��3.2.5 �%���7�[X4])

    – 01#,D�CCON���#,��(��5.2.2 #,D9�CCON/CPOS����)

    – 01�FCT�

    k�01���¥��$�\�*1(,=vr)�,,1(。

    ����

    ��,1(�$�U@$¦Y。!f}�RB(,1()�0�+24�V�

    2x7,,1(#�?E。�!"§¨�(!"M “fi>�c”

    !),1(,L!J�,1(�$�:

    – $��!“,1(”(!f}�RB�; �0�V�2x)。

    – ���UW�]7�1,1(

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 15

    2.7 �Z"�f�

    2.7.1 gh"�f�

    ��CANopen��7��=/�7��#,�7。?�>#,(/PC�@f�X-Y��3�r1g¡。

    ?jR�s�3�r1����3。

    ����:�

    – '1

    – ��+��

    2.7.2 i�jk

    ��I/O��7、CANopen��7��=/�7��#,�7。)��

  • 2 "&

    16 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    2.8 l�PQ

    2.8.1 m=�n

    om�[

    36'],x!ak'�AZ���3。

    YZ[�BZ�(Block�Zero�Point)

    ��e,5� �'�B!',36'7r�o'。

    o�

    h&1'�BZ�",*1(�k!��lmr1,�hak'�AZ。

    V�[�AZ�(Axis�Zero�Point)

    �Q��e,5� �'�&1'�BZ�r�.!��lm。tu`K27;�®¯,��X�a��Y�

    a0x!]l�(� Tab. 2.1 +-36'vw)。

    ���[�PZ(Project�Zero�Point)

    ��k'�s�3�Q���3�36'。��k'�Q�ak'�AZ�r��.!��lm。

    p�qr�e�SLN�(Software�Limit�Negative)/SLP�(Software�Limit�Positive)

    M,�X�a��Y�a0��。j+��)����3#�U|}�3�-7,�Z�o+

    ��),|y@;。U|}�3�Q�ak'�AZ�r�.!��lm。

    st�u

    X�a��Y�a0U|}�3"]�lm。`K27;�y� 0r1���。

    v�

    #,(��45(-�(EINC)��*1(�9#&F��。Qe�«�7��F'

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 17

    2.8.2 w/P6jk

    ���"�4�O,*0Cx!ak':

    jk�1 jk�2

    Fig. 2.4 ak'��z'�1({$) Fig. 2.5 ak'��z'�2

    jk�3 jk�4

    Fig. 2.6 ak'��z'�3 Fig. 2.7 ak'��z'�4

    01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�x!ak'�(��4.4�63)。

  • 2 "&

    18 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    2.8.3 l�m�[

    l�m�[(���z'�1��ak'!H)

    Fig. 2.8 +-36'

    x� yz

    BZ (Block�Zero)�&1'

    AZ (Axis�Zero�Point)�ak' =�BZ�+�a

    PZ (Project�Zero�Point)���k' =�AZ�+�b

    SLN (Software�Limit�Negative)�QU|}�3 =�AZ�+�d

    SLP (Software�Limit�Positive)�U|}�3 =�AZ�+�f

    TP/AP (Target�Pos./Actual�Pos.)����3/s�3 =�PZ�+�c�=�AZ�+�b�+�c

    a BZ��BZ��r-(B!) EXCM-30:�1.4�mm

    EXCM-40:�2.0�mm

    b AZ��PZ��r-

    c PZ��TP/AP��r-

    d AZ��SLN��r-

    e �

    f AZ��SLP��r-

    Tab. 2.1 +-36'vw

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 19

    2.9 ��N{|

    1

    2

    3

    4

    5

    6

    7

    8

    9

    aJ

    aA

    1 /52 `K27;��7°3 /54 ���#,(0$��7:

    – I/O��7

    – CANopen��7

    – �=/�7

    01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�x!��7�(��4.4�63)。

  • 2 "&

    20 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    2.9.2 LED�~��

    01J��LED�-�8-�#,(�2@���?E。

    tu?E)� �_,U��D+��LED� |}。

    1

    2 3 4

    1 7�.-�92 COM(¡}/~}/¢})1)

    3 Device(¡}/¢})1)

    4 Power(¡})2)

    1) E�1ED+

    2) �ED+(/�)

    Fig. 2.10-�8

    ; QR23,7�(STO1�=�1)���(STO2�=�1)�7,23�LED�)� L。

    01“Device”LED�)� vr#,(+�±£�$��jR@;(!"/_y)

    (��Tab. 2.2�LED�)� �-�53)。

    LED�i

    (/)

    ¡ L +�±£

    (�9?E)

    ¡ ¤�(–��–��–��…) V+�±£

    (V�9?E)ONOFF

    ¢ L iz!"

    ¢ ¤�(––����––����––����…) J�_y�#,(�A�

    (��4.5.4�#,(�A)ONOFF

    Tab. 2.2 LED�)� �-�53

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 21

    COM

    “COM”LED�)� 01¡²�-�8-��0$。�o01�LED�)� �¤D³}

    6�7。

    01~}�¢}�LED�-�8vr�CANopen�D¥A%。

    COM�-�I/O�"�

    LED(/

    �/)

    ¡ ¤�(–�–�–�…) 0$。

    ON

    OFF

    Tab. 2.3 COM�LED�)� �-�I/O�+�

    COM�-�CANopen�"�

    LED(/

    �/)

    ¡ L N+�?E。

    �01�SDO���PDO���0$�

    (Operational)。

    ¡ ¤�(·�·�·�·�…) �0�N?E。[�01�SDO�

    0$�(Preoperational)。ONOFF

    ~ L V.�´2¦�V63´�

  • 2 "&

    22 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    2.9.3 7�~

    01#,(����A%%$¦>�A%。G�@;�iz����7�.-�9�

    �-�,e����6-�0'@;。

    � qY:%JK(�(��6.1�:%JK(),�-�e�p�$%。

  • 2 "&

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 23

    2.10 �J

    ����

    � qtuº�/:.�01i¬,�/:.�§¨��PQ�(/2@Y�»�

    ®。

    � q����%���`�FG�(��2.5�#,(�%��)。

  • 3 2F/5

    24 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    3 ����

    3.1 N'����

    ����

    56���R�/5`K27; EXCM-30/-40 ��CMXH�#,(。�¼�

    ����/5���(��Tab. 1.2 �6@�CMXH�� !� EXCM-30/-40 �`)。

    �O�-r1。

    ¤�、�、���。

    � ��O���R�c23,|½bF>�I。

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    ��=��。

    � \&�\2�§¨�f¯�O!

    � qXo�2°¾8����。

    ����

    !�Xo�IP�FI±>(k�P):

    � ��[�f¿a0}6�§¨��h²!��IP�FI±>。

    q��e��¦�f¿�����e�!�³/。

  • 3 2F/5

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 25

    3.2 hSh}

    12

    3

    4

    5

    6

    1 ���<2 ;223�[X1]3 I/O��7�[X2]

    4 �%���7�[X4]5 �=/�7�[X5]6 CANopen��7�[X3]

    Fig. 3.1 K�7

    4

    5

    1

    23

    6

    7

    1 2�45(�12 2�953�13 2�23�14 ��[X6]

    5 2�23�26 2�953�27 2�45(�2

    Fig. 3.2 K�7

  • 3 2F/5

    26 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    3.2.1 ����[X1]

    h} � �R

    1 4

    1 GND 0�V QR2x���2�

    2 QR2x +24�V�±10�%

    +48�V�±10�%

    2��´�(�23

    3 GND 0�V [\2x���2�

    4 [\2x +24�V�±15�% #,2(�,1(�

    23

    Tab. 3.1 23�7�[X1]

    �6?

    ����

    � ��23�RS�

  • 3 2F/5

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 27

    3.2.3 I/O�h}�[X2]

    01�I/O��7��zK�>#,(�(PLC/IPC)��0$。

    ����

    I/O��7��[\��PNP�(2,tu�PLC��IEC61131-2。

    h} � �R

    1

    610

    5

    1115

    1 RDYEN fi} 6@b>�

    2 DIN1 f} )�,*�

    )��1-…31

    ()��0�=���+�)

    3 DIN2

    4 DIN3

    5 DIN4

    6 DIN5

    7 24�V�[\2

    x

    fi} +24�V�[\2x

    8 START f} >1)���Homing

    9 ENABLE f} >�*1(�+�

    10 ¢� f} @;x$

    11 ENABLED fi} *1(�+�>�

    12 FAULT fi} J�!"

    13 ACK fi} x$>1$�

    14 MC fi} Motion�Complete�

    (1�a�)

    15 GND24 [\2x���2�

    Tab. 3.3 I/O��7.��[X2]

    3.2.4 CANopen�h}�[X3]

    h}�X3 � �R

    5

    96

    1

    1 – V��

    2 CAN-L $�

    3 0�V�(GND) ��2�

    4 – V��

    5 953 9�7

    6 – V��

    7 CAN-H V$�

    8 – V��

    9 – V��

    Tab. 3.4 #,(��CANopen��7.��[X3]

  • 3 2F/5

    28 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    3.2.5 �$�Rh}�[X4]

    STO�/0��(“Safe�Torque�Off”)��`“CMXH�STO�a@”�����,�TB

    �k��e@02����。

    (��Tab. 1.2 �6@�CMXH�� !� EXCM-30/-40 �`)

    !�hY+�±£E,�P��+24V�2xa��[X4]�##,f}�STO1/STO2���ESTOP��Á。

    k���P/0���STO,nQ#,(�+�,�Ph�a�#,f}�STO1/STO2��Á。

    h}�X4 � �R

    �0 " 16 24�V�[\

    2x

    fi} +24�V�[\2x

    16 9

    15 ESTOP1) f} -'.&

    0�V�7:ev,1 g

    14 RB2) f} +24�V�7:,1(

    0�V�7:01#,D�CCON�#,,

    1(3)

    13 – �

    12 –

    11 –

    10 –

    9 –

    �0 " 1 24�V�[\

    2x

    fi} +24�V�[\2x

    81

    2 STO1 f} “Safe�Torque�Off”��:

    0�V�7:/0�%2�233 STO2 f}

    4 – ��

    5 FAULT4) fi} +24�V�7:J�!"

    6 DIAG1 2�:%e'

    (STO���7,!¹)7 DIAG2

    8 0�V�GND GND(��2�)

    1) �.�?E�%fi>,|�c��J��2�,1(。

    2) �,1�����$%�(��2.6.3 ,1()

    3) k�_#,(º#,Y,r�®�0�V�2x7,,1(#���¨�?E。

    4) fi}!V2。Q�!"$��vr, ��2Z2(

    Tab. 3.5 �%���7�[X4]

    ����

    ��,1(�$�U@$¦Y。!f}�RB(,1()�0�+24�V�2

    x7,,1(#�?E。�@;§¨�(!"M “fi>�c”!)

    ,1(,L!J�,1(�$�:

    – $��!“,1(”(!f}�RB�; �0�V�2x)。

    – ���UW�]7�1,1(

  • 3 2F/5

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 29

    3.2.6 �*+h}�[X5]

    »��01�FCT��#,7,8��01�=/#,�(CVE)�����+�7���=/�7。

    ����

    � q���5��9VA�/。

    3.2.7 h}

    �45(�7���.�fi�RS422��6$��-45(。

    h} � �R

    5

    96

    1

    1 O 45($��A+

    2 B 45($��B+,

    3 N 45($�k©�N+

    4 GND ��2�

    5 Vcc +5�V�±10�%�45(23。

    ��100�mA,b�I。

    6 A/ 45($��A–

    7 B/� 45($��B–

    8 N/ 45($�k©�N–

    9 – �

    Tab. 3.6 45(�7

    3.2.8 �Jh}

    h}1) � �R

    1 6

    #,(���7

    1 O 2�b��7

    2 A/

    3 B

    4 B/

    5 BR�+ .�,1(��7

    b�I�1R�I。

    BR–�=�GND,

    BR+�~�(+24�V)

    6 BR–

    1) 2��7µ���M4�¶,012¦�Â.�2�2¦�953

    Tab. 3.7 2��7

  • 4 n FCT ����

    30 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    4 �� FCT �� !

    ��

    ���R�/5`K27; EXCM-30/-40 ��CMXH�#,(�(��3 2F/5)。

    4.1 ������

    �O�-r1。

    ¤�、�、���。

    � qx���0#,(7,#,�7�Vfi�ENABLE�$�。

    � fi>"R,qQ^� !��a^��

  • 4 n FCT ����

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 31

    4.2 ()�*+h+

    4.2.1 h�PC/Laptop

    !��#,(��FCT�"]��0$,�E01�=/�7.�#,(��PC/Laptop。!oq��N

    ��/(f¿�RJ-45)。I1�A¦_(�0�UÄ.�)。

    ����

    UV7#,(��DHCP�p)(。

    ¨��7,��#,(.�/6,L!k�/6�J�&���DHCP�

    p)(,r��6�/6@;。

    #,(��DHCP�p)(���#,(K�ż��PC/Laptop�"]���.�。��!�

    _/ 6;�IP�

  • 4 n FCT ����

    32 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    ~ ¡¢��6+e

    �P7�01�FCT�a�/623。

    ��FCT�f�01“#,(”K�[x!/623]。

    –���–

    01�FCT�/6Éa。

    1. [']�[FCT��7]�[“ÀÁ…”�]�¼。

    2. q�Â2@�ü�,*�[/6]。

    3. !�9/623,q���,��,*��:

    – [DHCP�p)(]�#,(UV7�/623(� Tab. 4.1 UV?E��/623)

    – [I1Y�IP�

  • 4 n FCT ����

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 33

    4.3 Festo�Configuration�Tool�(FCT)

    4.3.1 N ¥

    Festo�Configuration�Tool�(FCT)���OQ»O�Festo�'�2@��63����U`Å。»�2

    @_���D!�f�。�kf�����'kf������Å��'���$%,

    q��FCT��Ïn�。

    � !oq��[Ïn]�¼�,*�[FCT���+FG]。

    FCT�@�

    FCT�fgtuD!2@,Z�2@��e��e�Pq。��FCT��Qf����

    >1。�m23�P��”QÉ�,*e�W>。

    4.3.2 ���FCT

    �E/5�FCT��#,(��FCT�f,�����。q�RgZ7;�8�CMXH�f

    (� www.festo.com/sp)。ÀÁ�“CMXH”。

    23fld�FCT��23。�P77I1/5�FCT。

    ����

    qi¬�ÒJ�98��FCT�f�(� www.festo.com)。

    4.3.3 _Z�FCT

    �FCT�U/5��PC�",��&O02>1U。

    � ¤ÊK���FCT��。

    � q��"8�>1¼�,*�[Festo�U]�[Festo�Configuration�Tool]�E�。

    4.3.4 ¦§��

    /5�>1�FCT�",�k�8���。

    1. q��[��]�¼�,*�[8�]�E�。

    2. q�“8����-���*+”QÉ�!º���}6ÓË��>。8�,*�p����。

    3. q�“OK”x$f。

    4. q��[',*]�QÉ�01��Ì?�,,*“CMXH”'。

    5. q}6'ÓË

  • 4 n FCT ����

    34 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    6. �“OK”µ��ͼ�,*e�f��。

    7. q�“OK”x$f。

    4.4 �e

    !���#,(�'`K27;,�P��'����23。��FCT���F,*���p��

  • 4 n FCT ����

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 35

    4.4.2 ��

    1. qfee��d。

    l�PQ

    2. q,*��5� x!ak'��3

    (��2.8�+- !)。

    3. q����k'�&�a�U|}�3(/Q)

    ��2.8�+- !)。

    om�[

    4. qfee��g¡�g¡d。

    4.4.3 ��

    1. q��[��]�[']�¼�,*�[#,(]�E�。

    o#���m(2�¬ÒB���'e.��CMXH��/623。�P7�^/623�

    (��4.2.2 /623)。

    ¨©ª«

    k�,*�CANopen���SvE��!#,�7,�¬ÒHK。

    CANopen�#,�7:

    � q,*ÓD

    � q��9'4�(dÃ�1�…�127,{$d:1)

    01�=/#,�(CVE)�#,�7:

    � �P7,qx!}7(dÃ�1�…�65535�{$d:49700)

    4.5 "�\6e

    4.5.1 i�.

    01�FCT�Å!��)��

  • 4 n FCT ����

    36 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    4.5.2 ¬

    �36?E�,�01�FCT�jR�3�!�

  • 4 n FCT ����

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 37

    4.5.5 ;�®

    ����

    ��8���B"R:

    � qi¬,�Ò� �8��FCT�f��«����� www.festo.com/sp。

    �BC>7Yk���:

    1. /58,�¥8�HBÕ¥���f�(��1.4 ���)。

    2. ��f��?�8'。

    3. ?�#,(�ÖB"]�.�。

    4. Y�@#��。

    5. ��B�R

    6. �.�,|�R��。

  • 5 +�

    38 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5 "�

    5.1 "�����

    ��

    ���/0����Æ8����1。

    � q����FCT�����×9��/0�����(��4.1�/0����)。

    >�#,(,`K27;�-+1。

    � qx�>�#,(7`K27;�+�#&F�=½。

    ¯#°

    ����

    qF&VWXY��-¦Ø��Ì5�I。

    ±°S#$

    ����

    #,(�HI。

    � 7q��`K27;����c�H��

    ²³´U%µ¶

    ����

    ��Ü#�

    � qºXo���#�2Ç8(�

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 39

    5.2 N( TU

    01�FHPP�I��(Festo�Handling�and�Positioning�Profile)��e+�(2a�#,(�#,("]�

    0$,|]�U�8�D9fi

  • 5 +�

    40 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5.2.2 ��· �̧CCON/CPOS�69:

    �#,D9�CCON�#,ee��?E。

    ��· �̧1�(CCON)

    � �R ��

    0 >�*1( ENABLE =�0

    =�1

    *1(\�

    >�*1(

    1 .& STOP =�0

    =�1

    .&(�TB� g.&�YA+��))。

    >�+�

    2 ,1( BRAKE =�0

    =�1

    ,1(

    ,1(,

    *1(\��(ENABLED�=�0),=,1(

    (�7�X4���RB�=�0)70。

    3 x$@; RESET ��CyÙoJ��@;$%,k���,r§i@;

    ?E。

    4 � =�0 �

    5 a,* AXSEL

    =�0

    =�1

    �'1(2�

    nQ'1(2,�X�a

    nQ'1(2,�Y�a

    6 +�(2,* OPM =�0

    =�1

    )�,*+�(2

    ��+�

    7 � =�0 �

    Tab. 5.5 #,D9�CCON

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 41

    >�*1(,#,D9�CPOS�#,!�1。

    ��· �̧2�(CPOS)

    � �R ��

    0 !�

    �Q

    REL =�0

    =�1

    Q!�

    �Q���¢!d!�

    ���+�(2�

    1 >1+��)� START 01���Cy�jR�¢!1!�。

    2 >136' HOME 01���Cy>1�

  • 5 +�

    42 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5.2.3 · �̧SCON/SPOS�69:

    ?ED9�SCON�;*1(?E�d。

    · �̧1�(SCON)

    � �R ��

    0 *1(

    >�

    ENABLED =�0

    =�1

    *1(\�,fi>�%

    *1(>�

    1 +�

    >�

    OPEN =�0

    =�1

    .&�>�

    >���,��!�

    2 _y WARN =�0

    =�1

    _y

    _y

    3 !" FAULT =�0

    =�1

    Viz!"

    J�!",!"M

    4 6@b>� RDYEN =�0

    =�1

    V6@b>�

    6@b>�

    5 01�FCT���2

    @#,

    FCT =�0

    =�1

    FCT�V,�01#,�7��2@#,

    FCT�,��01#,�7��2@#,

    6 d

    (2

    OPM =�0

    =�1

    )�,*+�(2(�6)

    ��+�

    7 � =�0 �

    Tab. 5.7 ?ED9�SCON

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 43

    ?ED9�SPOS�;!�1�d。

    · �̧2�(SPOS)

    � �R ��

    0 � =�0 �

    1 x$>1 ACK =�0

    =�1

    6@>1

    (!��)�36'!�)

    >1

    (!��)�36'!�)

    2 Motion�Complete

    �(1�a�)

    MC =�0

    =�1

    +��)>1

    +��)a�(�i!)

    3 � =�0 �

    4 *1(+� MOV =�0

    =�1

    ag¡UMd

    ag¡UMd

    5 � =�0 �

    6 � =�0 �

    7 *1(!�3

    6'

    REF =�0

    =�1

    �EZ�36'!�

    ��P!�36',

    J���$%

    Tab. 5.8 ?ED9�SPOS

  • 5 +�

    44 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5.2.4 _Z3�

    ACK

    START

    MC

    ¢!d

    2

    3

    4

    5

    6

    7

    1

    2

    4

    1 �,¢!d

    – 01;$��DIN1�…�DIN5�#,�I/O��7()�4�)– 01�CANopen��7�#,,�0123¢!dD9�3 …�D9�8�01�=/#,()�4�����3�g¡,�'nQ¢!�3�Q��Q!�,tu+�(2x!)

    2 >1�¦ÝE:MC=1

    ACK=0

    3 nI#, !�>1$�:START=14 Q��START��Cy��CMXH�M 3。

    ACK=1

    MC=0

    5 #,(Q��4��M :START=06 CMXH�Q��5��M :ACK=07 +��)a�:MC=1

    Fig. 5.1 7�

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 45

    5.3 ()�I/O�h}��

    5.3.1 m=*»

    01�I/O��7�[X2]�Q#,(��#,7,[���)�,*+�(2。��+��'1C�。�

    )��0��!36'�。�>#,(01Y�,45f}�DIN1�…�DIN5�,*��FCT�63�

    )��1�…�31。�

    Hk,��f�fi}�n>1e,�)��fi?EA%。

    5.3.2 (

    01�I/O��70$�[X2]。

    ����

    q�����PNP-EA。

    � �R ��

    1 fi}:

    6@b>�

    RDYEN =�0

    =�1

    V6@b>�

    6@b>�

    2 f}�1(

  • 5 +�

    46 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5.3.3 +

    ����

    k�+�]iz@;�(��6� :%)。

    _�"�

    RE:

    – ,*�I/O��7�!#,�7�(��4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63)。

    – _vz!"。

    – ��%���7�[X4]��f},�E;$��STO1=1、STO2=1���ESTOP=1�

    (��3.2.5��%���7�[X4])。

    1. �Û#,(6@±£,r�RDYEN=1,MC=1。

    2. q;$��ENABLE=1,o>�*1(�+�。

    – ��>�*1(,fi$��ENABLED�=�1。>1+�。

    ¼�\]"�

    01,*�>�)�4��0�Z���+�。

    RE:

    – 01�FCT�x23ak'�AZ���3��*1(,�J�!",FAULT=0。

    – �E;$��START=0。

    – �E;$��ACK=0�=�MC=1。

    1. q�e\�Y�,45�f}(n �̈2�…�n¨�6)�;$��DIN1�…�DIN5=0,o,*�

    �+�()�4��0)。

    2. q;$��START=1,�>1��+�。

    – 01�START���Cy�|>1e,!�)�4�()�4��0�=���+�)。– �Û>1��+�,rfi$��ACK�=�1。– �Ûh36�3,rfi$��MC�=�1。

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 47

    _Zi�(i�jk"�f�)

    RE:

    – 01�ENABLE=1�>�*1(,�J�!",FAULT=0。

    – ��Z���+�。

    – �E;$��START=0。

    – �E;$��ACK=0�=�MC=1。

    1. qtue��)�4��Y�,45f}(¶ �̈2�…�6)�;$�,o,*)�。

    – ,*)�4��6���H:� DIN1=0,�DIN2=1,�DIN3=1,�DIN4=0,�DIN5=0

    2. q;$��START=1,�>1e,)�。

    – 01�START���Cy�e,�)�4�,|>1)�。– �Û>1)�,rfi$��ACK�=�1。– �Ûh���3,rfi$��MC�=�1。

  • 5 +�

    48 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5.4 ()�CANopen�h}��

    5.4.1 m=*»

    �>#,(�01�CANopen��7�“)�,*”�“��+�”&O+�(2Q#,(��#,。

    �>1��+��!��),|�'1。

    5.4.2 (

    ��CANopen�/6�,�]�#,(�

    (PLC/IPC)��#,("]}AU�8�D9#,

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 49

    5.4.3 +

    ����

    k�+�]iz@;�(��6� :%)。

    _�"�

    RE:

    – ,*�CANopen��7�!#,�7�(��4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63)。

    – _vz!"。

    – ��%���7�[X4]��f},�E;$��STO1=1、STO2=1���ESTOP=1�

    (��3.2.5��%���7�[X4])。

    1. �Û#,(6@±£,r23�SCON.RDYEN=1���SPOS.MC=1。

    – �E23�CPOS.START=0���CPOS.HOM=0。

    2. q23�CCON.ENABLE=1,�>�*1(。

    – �Ûh`�?E,r�SCON.ENABLED=1。

    3. q23�CCON.STOP=1,�>1+�。

    – �Ûh`�?E,r�SCON.OPEN=1。

    >1+�(�9?E)。

    ¼�\]"�

    RE:

    – 01�FCT�x23ak'�AZ���3�1,SCON.OPEN=1。

    – �E23�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。

    – �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。

    1. 23�CPOS.HOM=1。

    – 01�A�CPOS.HOM���Cy>1��+�

    2. ��SPOS.ACK=1��

  • 5 +�

    50 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    _Zi�(i�jk"�f�)

    RE:

    – +�>1,SCON.OPEN=1。

    – ��Z���+�,SPOS.REF=1。

    – �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。

    – �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。

    1. q23�CCON.OPM=0。

    – ,*)�,*+�(2。

    2. qe��)�4�Þfi1e,)�。– �Z�)�],SPOS.MC=0。– �Û�)�,r�SPOS.MC=1。

    4. �Û�SPOS.ACK�=�1,q23�CPOS.START=0。

    _Zgh,M(gh"�f�)

    RE:

    – +�>1,SCON.OPEN=1。

    – ��Z�36',SPOS.REF=1。

    – �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。

    – �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。

    1. q23�CCON.OPM=1。

    – ,*“��+�(2”。

    2. qx!���)��

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 51

    5.5 ()�*+���(CVE)

    ����

    CVE��7�U@7��。01�=/#,#,(,�P�«�i��S��A。

    � qº��ª¥7��,8�6J�S��§¨�,���CVE���。

    5.5.1 m=*»

    n“01�=/#,”(CVE)����01�=/�7Q#,(��#,。!o���FCT�

    (Festo�Configuration�Tool)��¦23#,(��136'�+��),

    |�'1。

    �01�CVE��7�)�,*���+�(2Q#,(��#,。

    5.5.2 (

    CVE�0$��TCP�

  • 5 +�

    52 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5.5.3 CVE�ÂÃ

    01�CVE�Q?=#,(�

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 53

    “ÆÇ�CVE�È”É

    ·¸ �R ºÄÀ ��

    0x00 p)�ID UINT08 0x10�=�?#,(Y�CVE�Q?

    0x01

    0x02

    0x03

    0x04

    A%�ID UINT32 �G ��IG}6�A%�ID。

    6�

  • 5 +�

    54 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    “ÆÇ�CVE�È”ÊD

    ·¸ �R ºÄÀ ��

    0x00 p)�ID UINT08 0x10�=�?#,(Y�CVE�Q?

    0x01

    0x02

    0x03

    0x04

    A%�ID UINT32 A%�ID,Wlª�q]�。

    0x05

    0x06

    0x07

    0x08

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 55

    “-'�CVE�È”É

    ·¸ �R ºÄÀ ��

    0x00 p)�ID UINT08 0x11�=��CVE�Q?Þ#,(。

    0x01

    0x02

    0x03

    0x04

    A%�ID UINT32 �G ��IG}6�A%�ID。�

    6�

  • 5 +�

    56 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    “-'�CVE�È”ÊD

    ·¸ �R ºÄÀ ��

    0x00 p)�ID UINT08 0x11�=��CVE�Q?Þ#,(。

    0x01

    0x02

    0x03

    0x04

    A%�ID UINT32 A%�ID,Wlª�q]�。

    0x05

    0x06

    0x07

    0x08

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 57

    ËH�(Acknowledge)

    ·¸ �� ÌÍÎ

    0x00 �~N。 –

    0x01 �gp)。 i¬q]�p)�ID。

    0x03 q]��,r�CVE�Q?CÞ:

    SCON.ENABLED=1。

    \�*1(,23�CCON.ENABLE=0。

    0xA7 #,Y7�TBÞ�CVE�Q?。 ��FCT��23�>�#,�7。

    0xA9 CÞ�CVE�Q?,L!dw�wd。 9

  • 5 +�

    58 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    5.5.4 +

    ����

    k�+�]iz@;�(��6� :%)。

    ()�CVE�hÏ��Ð

    RE:

    – ,*�CVE��7�!#,�7�(��4.4.1 ?�8�*1(63/9:*1(63)。

    �Û#,(6@±£,r23�SPOS.MC=1。

    \��FCT�2@#,(",#,�7�CVE��6I1#,Y,�EI�W1�#,Y。

    1. qK#,(��=/.�。

    2. q�*1(。

    – �Ûh`�?E,r�SCON.ENABLED=1。

    4. q23�CCON.STOP=1,�>1+�。

    – �Ûh`�?E,r�SCON.OPEN=1。

    >1+�(�9?E)。

  • 5 +�

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 59

    ¼�om�[

    RE:

    – 01�FCT�x23ak'�AZ���3�1,SCON.OPEN=1。

    – �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。

    – �E�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。

    1. 23�CPOS.HOM=1。

    – 01�A�CPOS.HOM���Cy>136'。

    2. �Û�SPOS.ACK�=�1,q23�CPOS.HOM=0。

    – �Ûh�k�3,r23�SPOS.MC=1���SPOS.REF=1。

    _Zi�(i�jk"�f�)

    RE:

    – +�>1,SCON.OPEN=1。

    – ��Z�36',SPOS.REF=1。

    – �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0。

    – �E�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。

    1. q23�CCON.OPM=0。

    – ,*)�,*+�(2。

    2. qe�)�4�Þ�CVE�Q?�240.1。

    3. q23�CPOS.START=1。

    – 01�A�CPOS.START���Cy�jR)�4�,|>1e,)�。– �Z�)�],SPOS.MC=0。– �Û�)�,r�SPOS.MC=1。

    4. �Û�SPOS.ACK�=�1,q23�CPOS.START=0。

  • 5 +�

    60 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    _Zgh,M(gh"�f�)

    RE:

    – +�>1,SCON.OPEN=1

    – ��Z�36',SPOS.REF=1。

    – �E�CPOS.START=0、CPOS.HOM=0、CPOS.JOGP=0���CPOS.JOGN=0

    – �E23�SPOS.ACK=0���SPOS.MC=1。

    1. q23�CCON.OPM=1。

    – ,*��+�(2。

    2. qx!���)e���

  • 6 :%

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 61

    6 #$

    6.1 #$Ñ:

    �%2§¨�,:%JK(��^à©���J�200�E@;A%。

    �01�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�Y�Ùo:%JK(。�Ùo76����“�0�”

    (@;�0x3D)。o7�¢�@;A�A%,=�EQ���x$。áo

    !"�L,�x$!"。

    ��(;��)

    _y�6èM*1(�+�,8�x$。7�_y��L8�Ec�áo,�vé!!"。

    _y�$¦>�!"�$¦>,k�J�!",�6-�_y。Òr�6.Ï-�&¨。

    ��x$_y。

    ¥(

  • 6 :%

    62 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    �701»O-�8��LED�)� ��7�.-�9-�@;A%。

    ����

    � 01�7�.-�9-�7,q���"��:

    – µ¨-�ê�D�,"/��ßj。

    – �¸¹�,�02-�@;4��(��6.3.2�@;A%8).

    NÒ�Ó¥

    LED�i 7�~ � ��

    BC>7v�!":

    q�c2@Ù8>。

    1

    !!"�+�@;4� 2

    2�!"�1�+�@;4�

    2�!"�2�+�@;4�

    _y�+�@;4�1) 3

    1) �¦�2x�-�

    Tab. 6.1 ��@;A%

    CANopen�ÕÖÒ�Ó¥

    LED�i � ��

    V.�´�V63�

  • 6 :%

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 63

    6.3 Ò�:T×SÌÍÎ

    6.3.1 7ÊD

    ��!"M W1�2。�@;A%8�Q»O!"����,iß2!�M (âW-�),

    ����q23�M 。

    /·ØS7ÊD6��

    O IGë++u �%fi>,,1 g。

    B QS�m�+�fi>�c .,1 g�(Quick�Stop),"�%fi>。

    C +��)m�+�fi>�c (jR+��)�),1 g,"�cfi>。

    D �+��)�+�fi>�c Z�+��)��(��MC�=�1),"�cfi>。

    E QS�m�+�fi>�0 .,1 g�(Quick�Stop),"�fi>�0。

    F +��)m�+�fi>�0 (jR+��)�),1 g,"�fi>�0。

    G �+��)�+�fi>�0 Z�+��)��(��MC�=�1),"�fi>�0。

    Tab. 6.3 !"M

    6.3.2 Ò�Ó¥.

    º����Festo�Configuration�Tool�(FCT)��“!"�”K23@;A%��

  • 6 :%

    64 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    Ú>

    ��

    Ú�

    7BC 7ÄÀ/#$Ñ:

    01 1 p�7

    (Software�error)

    �8{$�

  • 6 :%

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 65

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    0B 11 \8�Ût

    (Parameter�file�invalid)

    ����。k�ÎÏizH!",����£。

    – �x$+:��x$,�PU¢�。

    �23�©iz!":9#,(。

    – ��.�2�2¦"iz!":i¬2��2¦�ÒJ�b。

    – �x$+:��x$,�PU¢�。

    �23�

  • 6 :%

    66 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    11 17 áâp�qr�e

    (Softwarelimit�positive)

  • 6 :%

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 67

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    19 25 LM-CPU�èß

    (Temperature�LM-CPU)

    �©iz,rJ�F'ª±,

    �E92@。

    � [ë¡�TB�#&�F,�x$`�!"。

    – �x$+:!"�x$。

    ����

  • 6 :%

    68 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    1D 29 ()A��Y�CAN�ª«( ,

    FB�@s��Ð

    (CAN�bus�communication�stopped�by�master,�

    FB�has�master�control)

  • 6 :%

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 69

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    29 41 �/�eíãâp�qr�eBî

    (Target�position�behind�negative�software�limit)

    �1!�,L!����Q UM���0。

    � i¬��

  • 6 :%

    70 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    2D 45 �J�I2t���

    (I²t�warning�motor)

  • 6 :%

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 71

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    34 52 ���$óô�(STO)

    (Safe�Torque�Off�(STO))

  • 6 :%

    72 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    Ú>

    ��

    7ÄÀ/#$Ñ:7BCÚ�

    3A 58 \]"�£¤

    (Homing�Timeout)

  • 6 :%

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 73

    6.3.3 �*+h6��

    ÛÎh��

    �����4.2.2�/623��ÂUV7#,(�/623。

    – ��Av���DHCP�È«}\�。

    � qi¬º��TCP/IP�23。

    � qx�I1Y�IP�1!�)。

    �9(23!"。

    � q���FCT�f��Ïn�,�x23�9(��

  • A RS+�p

    74 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    A %&'��

    A.1 CMXH

    A.1.1 ö2��Õ[

    Õ' 9:/�

    /502 Võ2�µ�6@Võ2�µg;

    /5���¶

    - [kg] 0.7

    g�1ö ! `K27;�EXCM-30

    `K27;�EXCM-40

    ®¯ (��www.festo.com/catalogue)

    A.1.2 �Sµ¶��

    Õ' 9:/�

    �Pë¡ [°C] 0�…�+50

    J´ë¡ [°C] –25�…�+75

    �QßFô¡(25�°C�7) [%] 0�…�90(÷ø)

    FI±> IP20(nQa^�n¨Áù)

    ·¸¹±>�(KBK) 1

    õö±>�h�EN�50178 21)

    TB�/5V¡(÷¯) [m] �2000

    ¹ø+

    �h�EN�60068-2-6

    ÊK/57:hº±>�2

    Võ2�µ/57:hº±>�1

    ¹©¤+

    �h�EN�60068-2-27

    ÊK/57:hº±>�2

    Võ2�µ/57:hº±>�1

    1) 01/502x�õö±>(Hk/5�FI±>! IP54 �#,ùF)。

    A.1.3 ��÷'SHI

    ��÷'SHI

    CE��ú�

    (� �+q� � www.festo.com)

    �húû2·uG+6r1)

    �húû�e)�

    $% RCM�(Regulatory�Compliance�Mark)

    1) o'����»Ã。o���P-,Hk����íûäh,�EY®F&2À¸。

  • A RS+�p

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 75

    A.1.4 ��Õ'

    Õ' CMXH

    QR231) ¢!2x [V] 24�±10�%���48�±10�%

    ¢!2{ [A] 10

    �2{ [A] 12

    [\231) ¢!2x [V] 24�±15�%

    ,1(7��2{

  • B CANopen

    76 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    B CANopen

    B.1 CANopen���

    ½¾ ¿½¾ BC ÀÁ O' x�

    1000h 0 Device�type UINT32 ro

  • B CANopen

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 77

    ½¾ x�O'ÀÁBC¿½¾

    1018h 0 Identity�object Record ro

    1 Vendor-ID UINT32 ro ; ��ú

    2 '4� UINT32 ro '4�:3605478d/0x003703E6

    3 � UINT32 ro 0x00000000

    4 � UINT32 ro 0x00000000

    1400h 0 Receive�PDO�commu

    nication�parameter

    Record ro

    1 PDO1���COB-ID UINT32 rw �2d:0x200�+�9'�ID

    2 Transmission�type UINT8 rw �2d:0xFF

    3 Inhibit�time UINT16 ro \�7](����RPD0)

    4 Compatibility�entry UINT32 ro 0x00000000

    5 Event�timer UINT16 ro �2d:0x0000

    1600h 0 Receive�PDO�mapping�

    parameter

    Record ro

    1 #,D UINT32 ro 0x30000008

    2 )�4��g¡ UINT32 ro 0x30010008

    3 ���3�X UINT32 ro 0x30020008

    4 ���3�Y UINT32 ro 0x30030008

    1800h 0 Transmit�PDO�commu

    nication�parameter

    Record ro

    1 PDO1���COB-ID UINT32 rw �2d:0x180�+�9'�ID

    2 Transmission�type UINT8 rw �2d:0xFF

    3 Inhibit�time UINT16 ro 0x00

    4 Compatibility�entry UINT32 ro 0x00000000

    5 Event�timer UINT16 ro �2d:0x0000

    1A00h 0 Transmit�PDO�mapping

    �parameter

    Record ro

    1 ?ED UINT32 ro 0x30200008

    2 !"4� UINT32 ro 0x30210008

    3 s�3�X UINT32 ro 0x30022008

    4 s�3�Y UINT32 ro 0x30230008

    2066h 0 �� UINT16 ro

    2072h 0 #,(�"� String ro

    20FDh 0 �«2@ÓË String rw

    21F4h 0 ��k'�X1) int32 rw ak'���k'�lm;

    �2d:0

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)21F5h 0 ��k'�Y1) int32 rw

    21F6h 0 �TBg¡ UINT32 rw �� !M,

    �2d:0

    ¼�:[SINC/s]�(1�mm�=�1000�SINC)

  • B CANopen

    78 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    ½¾ x�O'ÀÁBC¿½¾

    21F7h 0 TB��g¡ UINT32 rw �� !M,;�2d:0

    ¼�:[SINC/s²]�(1�mm�=�1000�SINC)

    21F8h 0 ��+�(2�jR

    UINT32 rw E:�c4iTB��

    g¡;�2d:0

    ¼�:[SINC/s²]�(1�mm�=�1000�SINC)

    21F9h 0 ��+�(2��

    ~"

    UINT32 rw

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    21FAh 0 ��+�(2�µi

    ©¤¡

    UINT32 rw ¼�:[(SINC/s3)/10]�

    (1�mm�=�1000�SINC)

    2200h 0 U|}�3�X int32 rw U|}�3�X;�2d:0

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    2201h 0 QU|}�3�X int32 rw QU|}�3�X;�2d:0

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    2202h 0 U|}�3�Y int32 rw U|}�3�Y;�2d:0

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    2203h 0 QU|}�3�Y int32 rw QU|}�3�Y;�2d:0

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    3000h 0 #,D UINT16 rw D9�1:#,D9�CCON�(��5.2.2)

    D9�2:#,D9�CPOS�(��5.2.2)

    3001h 0 )�4��µ½

    +�g¡

    UINT16 rw K+�(2�:

    )�,*:��)�4��0�…�31

    ��+�(2:g¡�[mm/s]

    3002h 0 X�a���3 int16 rw ¼��[0.1�mm]

    3003h 0 Y�a���3 int16 rw ¼��[0.1�mm]

    3020h 0 ?ED UINT16 ro D9�1:?ED9�SCON�(��5.2.3)

    D9�2:?ED9�SPOS�(��5.2.3)

    3021h 0 s)�4��!"

    4�

    UINT16 ro K+�(2�:

    )�,*:)�4��!"4�

    ��+�(2:!"4�

    (!"4��0xFF�=�!)

    3022h 0 X�as�3 int16 ro ¼��[0.1�mm]

    3023h 0 Y�as�3 int16 ro ¼��[0.1�mm]

    1) 23��k'�(Pz)�7, �¾¢!d�sde^��

  • C 01�=/#, (CVE)

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 79

    C ()�*+���(CVE)

    C.1 CVE���

    Æ-Ð�6x�

    H �

    R Q?�。

    W1 \�*1(�(ENABLED�=�0)�7,�ÞQ?

    (��5.2.3�?ED9�SCON/SPOS����)。

    W2 >�*1(�(ENABLED�=�1)�7,�ÞQ?

    (��5.2.3�?ED9�SCON/SPOS����)。

    W3 �?jR_#,Y��7ÞQ?。

    �S HQ?�SÌ5�I。

    Tab. C.1=YM

    CVE�È6øùIú

    ½¾�3 ¿½¾�0 ��Ð

    ! UINT08 R/W1/W2/W3/-

    01#,Y��x!,TB01ý��7#,#,(。

    !��CVE��7,�E

  • C 01�=/#, (CVE)

    80 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    ½¾�240 ¿½¾�0 ��·

    FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

    #,D�(��5.2.2�#,D9�CCON/CPOS����)

    D9�1:#,D9�CCON

    D9�2:#,D9�CPOS

    d:0�…�65535 {$:0

    ½¾�240 ¿½¾�1 %"�f�s�

    FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

    ji�Á(i�jk"�f�)

    �,)��4�。"R�+�)�Õ#�?E7,±W���#,�7�,��8)�。

    )��0(36')

    )��1�…�31(N)�)

    d:0�…�31 {$:0

    ûß(gh"�f��)

    ���)�g¡。

    ¼�:[mm/s]

    d:0�…�65535 {$:0

    ½¾�303 ¿½¾�0 ü��e�X

    FHPP SINT32 R/-/-/-/-

    X�a0�jRs�3。

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    d:–2147483648�…�2147483647 {$:0

    ½¾�303 ¿½¾�1 ü��e�Y

    FHPP SINT32 R/-/-/-/-

    Y�a0�jRs�3。

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    d:–2147483648�…�2147483647 {$:0

    ½¾�304 ¿½¾�0 �3�e�X

    FHPP SINT32 R/-/-/-/-

    G#,(AvjR�¢!�3�X。

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    d:–2147483648�…�2147483647 {$:0

  • C 01�=/#, (CVE)

    Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – �� 81

    ½¾�304 ¿½¾�1 �3�e�Y

    FHPP SINT32 R/-/-/-/-

    G#,(AvjR�¢!�3�Y。

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    d:–2147483648�…�2147483647 {$:0

    ½¾�305 ¿½¾�0 �/�e�X(J�Kgh"�f�)

    FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

    ���3�X����Y�#,D9�CPOS����0�(REL)��d

    (Q�3��Q����¢!�3)。

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    d:–2147483648�…�2147483647 {$:0

    ½¾�305 ¿½¾�1 �/�e�Y(J�Kgh"�f�)

    FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

    ���3�Y����Y�#,D9�CPOS����0�(REL)��d

    (Q�3��Q����¢!�3)。

    ¼�:[SINC]�(1�mm�=�1000�SINC)

    d:–2147483648�…�2147483647 {$:0

    ½¾�311 ¿½¾�0 gh"�f�Lûß

    FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

    ���)�g¡。k�VÞ8�g¡d,r���¨���d。

    ¼�:[SINC/s²]�(1�mm�=�1000�SINC)

    d:–2147483647�…�2147483647 {$:0

    ½¾�318 ¿½¾�0 ýþMNß(J�Kgh"�f�)

    FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

    g¡/ g¡7��©¤¡。

    ¼�[(SINC/s3)/10]�(1�mm�=�1000�SINC)

  • D ý8

    82 Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ZH – 1612a – ��

    D ,-.

    &�/�- ��

    EMC 2·uG+

    FCT �

  • VW�xB��cuv�¢,��,8�c���@����FG。k«,�Á��NgO�。�st�K���、�8_�-Â2A����~Y。

    Copyright:Festo AG & Co. KGPostfach73726 Esslingen�

    Phone:+49 711 347-0

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    Internet:www.festo.com

    Original: de

    1 产品使用前提条件1.1 目标人群1.2 按规定使用1.3 可预见的错误使用1.4 文件说明1.5 适用文件1.6 应用范围及认证1.7 机器生产商的义务

    2 概览2.1 一般属性2.2 系统概览2.3 功能和应用2.4 控制器监控功能2.5 控制器关断功能2.5.1 外部停止 ESTOP2.5.2 安全功能(Safe torque off)- STO

    2.6 驱动器功能2.6.1 点动2.6.2  参考运行2.6.3 制动器

    2.7 驱动器运行模式2.7.1 直接运行模式2.7.2 指令选择

    2.8 测量系统2.8.1 基本概念2.8.2 坐标系的选择2.8.3 测量基准点

    2.9 控制器一般结构2.9.1 接口2.9.2 LED 显示元件2.9.3 7 段显示屏

    2.10 紧急停机方案

    3 电气安装3.1 一般性注意事项3.2 连接和接口3.2.1 供电电源 [X1]3.2.2 功能接地3.2.3 I/O 接口 [X2]3.2.4 CANopen 接口 [X3]3.2.5 关断功能接口 [X4]3.2.6 以太网接口 [X5]3.2.7 编码器接口3.2.8 电机接口

    4 借助 FCT 进行调试4.1 安全注意事项4.2 通过以太网连接网络4.2.1 连接 PC/Laptop4.2.2 网络设置4.2.3 网络安全4.2.4 超时/Timeout

    4.3 Festo Configuration Tool (FCT)4.3.1 一般信息4.3.2 安装 FCT4.3.3 启动 FCT4.3.4 新建项目

    4.4 配置4.4.1 创建新的驱动器配置/更改驱动器配置4.4.2 门架4.4.3 控制器

    4.5 运行参数的设置4.5.1 指令表4.5.2 示教4.5.3 通过 FCT 启用设备控制4.5.4 控制器识别4.5.5 固件升级

    5 运行5.1 运行注意事项5.2 一般通信原理5.2.1 控制字节和状态字节的概览5.2.2 控制字节 CCON/CPOS 的说明5.2.3 状态字节 SCON/SPOS 的说明5.2.4 启动定位

    5.3 通过 I/O 接口控制5.3.1 基本内容5.3.2 通信5.3.3 示例

    5.4 通过 CANopen 接口控制5.4.1 基本内容5.4.2 通信5.4.3 示例

    5.5 通过以太网控制 (CVE)5.5.1 基本内容5.5.2 通信5.5.3 CVE 协议5.5.4 示例

    6 诊断6.1 诊断存储器6.2 故障消息6.3 故障:原因和补救方法6.3.1 错误响应6.3.2 故障消息表6.3.3 以太网连接的问题6.3.4 其他问题和补救方法

    A 技术性附录A.1 CMXHA.1.1 常规产品特点A.1.2 工作和环境条件A.1.3 产品一致性和认证A.1.4 电气特性

    A.2 系统特性

    B CANopenB.1 CANopen 对象概述

    C 通过以太网控制 (CVE)C.1 CVE 对象概述

    D 词汇表

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