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SISTEMASROBÓTICOS DISTRIBUÍDO

S

Alunas: Ana Paula/ Beatriz / Gracielle / Márcia

Professor Antônio

Sistemas Robóticos Distribuídos

Tópicos· O que são Sistemas Distribuídos?· Vantagens de Sistemas Distribuídos sobre sistemas

Centralizados;· Desvantagens de Sistemas Distribuídos;· Mudança para um Ambiente Distribuído;· Sistemas Robóticos Distribuídos.

Ana Paula/ Beatriz / Gracielle / Márcia


“...Se uma ferramenta quando ordenada ou mesmo por sua

própria vontade, pudesse fazer o seu

trabalho... não seriam necessários aprendizes para os mestres, nem

escravos para os seus senhores...”Aristóteles: 332 a.C


Sistemas Distribuídos

Introdução



Segundo os autores do livro DistributedSystems (Concepts and Design)

SistemasDistribuídos são definidos como umacoleção de computadores autônomosligados por uma rede e com software

projetado para produzir uma integraçãode recursos computacionais.

(não é consenso)

O que são Sistemas Distribuídos?


Sistemas DistribuídosO que são Sistemas Distribuídos?


Sistemas DistribuídosVantagens de SD sobre SC (parte I)

• Economia– Os microprocessadores oferecem uma melhor relação preço/desempenho do que a oferecida pelos mainframes.

• Velocidade– Um sistema distribuído pode ter um poder de processamento maior que o de qualquer mainframe. Ana Paula/ Beatriz / Gracielle / Márcia

Vantagens de SD sobre SC (parte II)

• Distribuição Inerente – Algumas aplicações envolvem máquinas separadas fisicamente. • Confiabilidade– Se uma máquina sair do ar, o sistema como um todo pode sobreviver.• Crescimento Incremental– O poder computacional pode crescer em doseshomeopáticas.



Sistemas DistribuídosVantagens de SD sobre SC

Capacidade de Processamento em

paralelo Ana Paula/ Beatriz / Gracielle / Márcia


Desvantagens de SD sobre SC• Software– Até o presente momento não há muitadisponibilidade para softwares distribuídos• Ligação em Rede– A rede pode saturar- Colisões • Segurança– Os dados secretos também são acessíveisfacilmente



Controle central Autonomia

Nomeação globalNomeação federada (nome resolvido distribuidamente, por partes)

Consistência global Consistência fraca

Execução seqüencial Execução concorrente

Vulnerabilidade Tolerância a falha

Informação local Informação remota

Localização fixa Migração

Homogeneidade Heterogeneidade

Mudanças para um Ambiente Distribuído


Sistemas DistribuídosDesempenho de Sistemas

Distribuídos

• Uso de múltiplos recursos de processamento• Onde realizar sintonia:– Algoritmos de aplicações• Uso de concorrência– Plataforma de distribuição• Gerência de threads– Sistema local• Suporte de comunicação+Rede+aumento de velocidade


Sistemas DistribuídosSistema Distribuído usando Redes de Petri de Alto Nível e

Agentes Móveis



Enquanto todos os campos da robótica progrediram com base em rápidos avanços na computação e sistemas de informação, o campo da ROBÓTICA DISTRIBUÍDA e

COOPERATIVA foi catalisada, em particular, pela nova tecnologia de

comunicação.




A implantação de vários robôs em ambientes complexos cria demandas por redes de sensores distribuídos de

modo a proporcionar ações de informação e guia de decisões. O

campo de redes de sensores distribuídos tem sido impulsionada pela capacidade de micro sistemas,

fabricar com elevada funcionalidade, baixo consumo de energia e

comunicações sem fio.




Sistemas Robóticos DistribuídosÁreas de pesquisa, associadas

com a Robótica Distribuída, têm um número de aplicações-

chave, como:-Robótica Militar;

-Robótica de Defesa;

-Robótica Ambiental




Cooperação entre Sistemas Robóticos Ana Paula/ Beatriz / Gracielle / Márcia

Sistemas Distribuídos-Robótica Militar

Sistema GPS - Militar Ana Paula/ Beatriz / Gracielle / Márcia


O campo da Robótica Ambiental está emergindo rapidamente como uma aplicação da Robótica Distribuída e exemplos importantes incluem o

monitoramento das indústrias regionais e uso da terra, impactos em

rios e a observação de regiões costeiras que são sujeitos a

preocupações de segurança e defesa.

-Robótica Ambiental


Sistemas Distribuídos-Robótica Ambiental

Robô Ambiental Híbrido em região alagada coletando amostras de água com seu braço

robótico. Ana Paula/ Beatriz / Gracielle / Márcia



Fontes de pesquisaWeb:

Arquivos em pdf: - Controle de sistemas distribuídos- Robótica ambiental- Sistemas robóticos distribuídos;

Vídeo: Sistemas distribuídos : YouTube

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