ห»่นยนต์ÁกÈบล¼กÁทนน·สอัตÃนมัต...
TRANSCRIPT
หนยนตเกบลกเทนนสอตโนมต
นางสาววศน แกวแสน
นางสาวปานชนก พยงด
นาย กตตศกด กมลวทน
โครงงานนเปนนสวนหนงของการศกษาตาม หลกสตรปรญญาวศวกรรมศาสตรบณฑตสาขาวชา วศวกรรม
เมคคาทรอนกส
สานกวชาวศวกรรมศาสตร
มหาวทยาลยเทคโนโลยสรนาร
ปการศกษา /
โครงงานนเปนสวนหนงของการเรยนศกษาตามหลกสตรปรญญาวศวกรรมศาสตรบณฑตสาขาวชาวศวกรรมเมคคาทรอนกส สำนกวชาวศวกรรมศาสตร
มหาวทยาลยเทคโนโลยสรนาร ปการศกษา 2/2562
หนยนตเกบลกเทนนสอตโนมต
นางสาววศน แกวแสน
นางสาวปานชนก พยงด
นาย กตตศกด กมลวทน
โครงงานนเปนนสวนหนงของการศกษาตาม หลกสตรปรญญาวศวกรรมศาสตรบณฑตสาขาวชา วศวกรรม
เมคคาทรอนกส
สานกวชาวศวกรรมศาสตร
มหาวทยาลยเทคโนโลยสรนาร
ปการศกษา /
โครงงานนเปนสวนหนงของการเรยนศกษาตามหลกสตรปรญญาวศวกรรมศาสตรบณฑตสาขาวชาวศวกรรมเมคคาทรอนกส สำนกวชาวศวกรรมศาสตร
มหาวทยาลยเทคโนโลยสรนาร ปการศกษา 2/2562
หนยนตเกบลกเทนนสอตโนมต
Automatic tennis ball collecting Robot
นายกตตศกด กมลวทน1, นางสาววศน แกวแสน 2, และนางสาวปานชนก พยงด 3
วศวกรรมเมคคาทรอนกส1,วศวกรรมเมคคาทรอนกส2 ,วศวกรรมเมคคาทรอนกส3
อาจารยทปรกษา: ผศ.ดร.กระว ตรอานรรค
สานกวชาวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยสรนาร
โทร044-22-4479 โทรสาร 044-22-4220 http://eng.sut.ac.th/
บทคดยอ บทความสรปโครงงานวศวกรรมนมวตถประสงคในการนาเสนอถงศกษาและออกแบบหนยนตเกบลก
เทนนสอตโนมต ซงจะเปนประโยชนตอการพฒนาเพอชวยอานวยความสะดวกในการฝกซอมกฬาเทนนส และ
เพอเสรมสรางความรความเขาใจในเรองของการทางานแบบอตโนมต ระบบควบคมตางๆ การทเรารเรม
ทาการศกษาโครงงานนกหวงวาโครงงานนจะสามารถเปนประโยชนใหกบผทตองการทราบเกยวกบการทางาน
แบบอตโนมต เซนเซอร การใชArduinoกบมอเตอร และนาเอาขอมลทไดจากการศกษาและทดลอง ไปเปน
ขอมลในการสรางชนงานการออกแบบหรอการทดสอบชนงานทเกยวกบหนยนตอตโนมต รวมถงสามารถ
นาไปดดแปลงใชงานตางๆไดซงไมจาเปนตองเกบลกเทนนสเทานน ยงสามารถใชประยกตกบงานอนๆได
คาสาคญ : หนยนต คอเครองจกรกลชนด หนง มลกษณะโครงสรางและรปรางแตกตางกน หนยนตในแตละ
ประเภทจะมหนาทการทางานในดานตาง ๆ ตามการควบคมโดยตรงของมนษย การควบคมระบบตาง ๆ ในการ
สงงานระหวางหนยนตและมนษย สามารถทาไดโดยทางออมและอตโนมต
กตตศกด กมลวทน
วศน แกวแสน
ปานชนก พยงด
The robot automatically collects the tennis ball
Automatic tennis ball collecting Robot
Mr. Kittisak Kamonwat 1, Miss Wisanee Kaewsaen 2, and Miss Panchanok Payungdee 3
Mechatronic Engineering 1, Mechatronic Engineering 2 , Mechatronic Engineering 3
Advisor: Asst. Prof. Dr. Kraawee Tri-ananok
School of Engineering Suranaree University of Technology
Call 044-22-4479, Fax 044-22-4220 http://eng.sut.ac.th/
Abstract
This paper summarizes the engineering project with the objective of presenting, studying, and designing an
automatic tennis ball picking robot. Which will be beneficial to the development to help facilitate tennis practice
And to enhance knowledge and understanding of automation Various control systems We have started to study
this project and hope that this project will be useful for those who want to know about automation, sensors,
using Arduino and motors. And take the data from the study and experiment Into data in the creation of a
workpiece, design or test of a work related to robot automation As well as being able to be modified for various
uses, which do not need to collect tennis balls only Can also be used for other applications
Keywords: robot is a type of machine with different structure and shape Robots in each category are responsible
for various tasks according to direct human control. Control of various systems to operate between robots and
humans. Can be done indirectly and automatically
Kittisak Kamonwat , Wisanee Kaewsaen , and Panchanok Payungdee
ก
กตตมากรรมประกาศ
ผจดทาโครงงานเรองหนยนตเกบลกเทนนสอตโนมตขอขอบพระคณ มหาวทยาลย
เทคโนโลยสรนาร เปนอยางสงทใหทนสนบสนนในการทาโ ครงงานในครงน รวมทงผ
ประสานงานทกทาน ททาใหงาน โครงงานครงนลลวงไปดวย ดขอขอบพระคณ คณะ
วศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยสรนาร ทเออเฟอสถานทในการทางานโครงงาน ขอคณ
งามความดและประโยชนทงหลายทมในโครงงานเลมน ผจดทาขอมอบให บดา มารดา ครบาอาจารย และผมพระคณทกทาน
กตตศกด กมลวทน วศน แกวแสน ปานชนก พยงด
ข
สารบญ
เรอง หนา
บทคดยอ
กตตกรรมประกาศ...........................................................................................................ก
สารบญ……………………………………………………………………....................ข
สารบญตาราง…………………………………………………………………………..ง
สารบญรปภาพ……………………………………………………………....................จ
บทนา...........................................................................................................................
. วตถประสงค………………………………………………………....1
. ประโยชนทคาดวาจะไดรบ…………………………………….….....1
ทฤษฎและเนอหาทเกยวของ.........................................................................................2
วธดาเนนการทาโครงงาน..............................................................................................31
หลกการทางานและแนวคดการทางานของเครอง…………………….31
การออกแบบโครงสราง………………………………………………33
การออกแบบระบบควบคม...................................................................37
การขนรปชนงาน..................................................................................38
ผลการทดลองและวเคราะหผล......................................................................................45
สรปและขอเสนอแนะ....................................................................................................45
เอกสารอางอง.................................................................................................................46
ค
เรอง หนา
ภาคผนวก........................................................................................................................47
ประวตดาเนนโครงงาน…………………………………………………………………55
ง
สารบญตาราง
ตาราง หนา
ตารางท 1 ผลการทดลองและวเคราะหผล……………………………………………..45 ตารางท 2 คณสมบต…………………………………………………………………...46
จ
สารบญรปภาพ
ภาพ หนา
ชดสงกาลงทใชขบเคลอนรถหนยนตเกบลกเทนนส
ภาพท 1 ชดปด…………………………………………………………………........31 ภาพท 2 Step Motor NEMA23 (23KM-C051-07V) …………..………………........32 ภาพท 3 มอเตอร 12Vdc………………………………………………......................32
การออกแบบโครงสราง
ภาพท 4 โครงเหลกฐานรถ……………………………………..................................33
ภาพท 5 อะครลกแผนสเหลยมขนาด 300x470มลลเมตร............................................33
ภาพท 6 อะครลกรปสเหลยมผนผา.............................................................................34
ภาพท 7 ลอสาหรบขบเคลอนหนยนต.........................................................................34
ภาพท 8 โครงสรางของกระบะทรองรบลกเทนนสจานวน20ลก.................................35
ภาพท 9 อะลมเนยมยาวขนาด 420 มลลเมตร...............................................................35
ภาพท 10 แผนสาหรบรองรบชดสงกาลงใบปดลกเทนนส...........................................36
ภาพท 11 ใบปดลกเทนนส............................................................................................37
ภาพท 12 หนารถทชนลงมา..........................................................................................37
การออกแบบระบบควบคม
ภาพท 13 ระบบควบคม.................................................................................................38
ภาพ หนา
ฉ
การขนรปชนงาน
ภาพท 14 โครงเหลกฐานรถ.........................................................................................39
ภาพท 15 แผนรองรบอปกรณตางๆและแผนกน..........................................................39
ภาพท 16 กระบะรองรบลกเทนนสานวน20ลก.........................................................40
ภาพท 17 ลอขบเคลอนหนยนตเกบลกเทนนส.............................................................41
ภาพท 18 อลมเนยมรองรบชดลาเลยงและชดควบคม...................................................41
ภาพท 19 เสาเหลกรรองรบชดคอนโทรล.....................................................................42
ภาพท 20 ลวดสปรงสองขาง........................................................................................42
ภาพท 21 แผนไมอดขาวสาหรบรองรบชดสงกาลงใบปดลกเทนนส...........................43
ภาพท 22 กลามป..........................................................................................................43
ภาพท 23 ใบปดลกเทนนส...........................................................................................44
ภาพท 24 แผนอะครลกหนารถชวยสงลกเทนนส....... ................................................44
1
บทนา
การซอมเทนนสแตละครง โดยแตละสนามจะใชเวลาเกบลกเทนนสมากกวา 1 ชวโมง จานวนลก
เทนนสทใชซอม จานวนมากกวา 0 ลกขนไป ทาใหเสยเวลาในการเกบลกเทนนสใชเวลานานและในการเกบ
ลกตองกมลงเกบทาใหเกดอาการปวดเมอยตามสวนตางๆของรางกาย โดยเฉพาะอยางยงบรเวณหลงสวนลาง
(Low Back) ซง เปนสวนทออนแอทสดของสนหลงและเกดการบาดเจบ ไดงาย จงไดทาการออกแบบ เครองเกบ
ลกเทนนสอตโนมต โดยฐานในการออกแบบเพอใหเหมาะสมกบผทใชในการฝกซอมโดยใชหลกการออกแบบ
ไดออกแบบแบบอตโนมต ซงหนยนตเกบลกเทนนสสามารถวงเกบไดเองและจะมชดตะกราทสามารถยกออก
จากตวรถไดไวใสลกเทนนส เพอลดปญหาในการกมเกบลกเทนนส
วตถประสงค
1. ออกแบบและสรางตนแบบหนยนตชวยเกบลกเทนนส
2. ทดสอบและประเมนการทางานของหนยนตตนแบบ
ประโยชนทคาดวาจะไดรบ
หนยนตเกบลกเทนนสอตโนมต ชวยลดเวลาในการเกบลกเทนนส เพมเวลาซอม ลดตนทนแรงงาน และใช
งบประมาณนอยกวาหนยนตเกบลกเทนนสทเคยมมา
2
ทฤษฎทเกยวของ
Arduino ควบคม Stepper motor ในหมนในรปแบบตางๆ
Stepper motor หรอ Stepping motor มขอดทสาคญคอการควบคมตาแหนงของการหมนไดอยางแมนยา โดย
การจายไฟใหเกดสนามแมเหลกผลกแกนกลางใหหมนจงเปนทนยมใชในอปกรณทตองการควบคมตาแหนง
และมมอยางแมนยา
หลกการของการทางานของ Stepper motor คอ การจายไฟใหเกดสนามแมเหลกผลกแกนกลางใหหมน
3
พบวาม ขดลวดทควบคมการหมน โดยแตละขดหางกน 90 องศา การหมนกจะทาโดยการจายกระแสเขาไปท
ขดลวดทละขดเพอทาให เกดสนามแมเหลกผลกแกนกลางใหหมน โดยทศของการหมนกจะขนกบลาดบการ
จายกระแสเขาไปทขดลวด โดยการบงคบในลกษณะนเรยกวา Single coil excitationb หรอ การกระตนทละ
ขดลวด โดยจะมการกระตนหรอการจายกระแสเขาขดลวดอย 4 จงหวะตอการหมน 1 รอบ
หรอถาตองการควบคมใหมความละเอยดมากขน จะพบวาสามารถควบคมใหมอเตอรหมนไดละเอยดขนจาก
90 องศา เหลอ 45 องศา โดยทไมตองปรบเปลยนตวฮารดแวรใดๆ เปนเพยงการเปลยนวธการจายกระแสเขา
ขดลวดเทานน
การทาให Stepper motor หมนแบบงายทสดกคอ การใหจายไปทละขดตามลาดบตอไปน 1a 2a 1b 2b ก
เปนอนวาผานไป 1 Step
4
Step การหมนของ Stepper Motor
1. Full Step 1เฟส
2. Full Step 2เฟส
3. Half Step
5
6
วธการตออปกรณ สอนใชงาน Arduino ควบคมการหมน สเตปมอเตอร Arduino uno r3 -> Stepper motor
x GND -> -
x 5V -> +
x ขา8 -> IN1
x ขา9 -> IN2
x ขา10 -> IN3
x ขา11 -> IN4
7
1. การหมนแบบ Full Step 1เฟส จะใชการจายไฟใหแมเหลกทละตว เพอดนใหแกนมอเตอรหมนจายไฟ
ทงหมด 4 สเตป
ตออปกรณตามรปดานบน จากนนอพโหลดโคดดานลางลงบอรด Arduino
int motorPin1 = 8;// Blue - 28BYJ48 pin 1 int motorPin2 = 9;// Pink - 28BYJ48 pin 2 int motorPin3 = 10;// Yellow - 28BYJ48 pin 3 int motorPin4 = 11;// Orange - 28BYJ48 pin 4 int motorSpeed = 4; //variable to set stepper speed char val = '0'; void setup() { //declare the motor pins as outputs pinMode(motorPin1, OUTPUT); pinMode(motorPin2, OUTPUT); pinMode(motorPin3, OUTPUT); pinMode(motorPin4, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop(){ if (Serial.available()> 0) {
8
val = Serial.read(); Serial.println(val); } if (val == '1'){ counterclockwise(); //หมนวนขวา } if (val == '2'){ clockwise(); //หมนวนซาย } if (val == '0'){ //หยดหมน digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); } } void counterclockwise (){ // 1 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 2 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay (motorSpeed);
9
// 3 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 4 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(motorSpeed); } void clockwise(){ // 1 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(motorSpeed); // 2 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay (motorSpeed); // 3 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH);
10
digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 4 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); }
เปด Serial Monitor ขนมา
11
กาหนดอตราการสงขอมลใหตรงกบในโปรแกรม
พมพ 1 กด Send จะเหนวาสเตปมอเตอร จะหมนวนขวา โปรแกรมจะทาการควบคมการจายไฟใหขา IN1
จากนนจายไฟ ให IN2 IN3 IN4 ตามลาดบ จายไฟทละขา เพอดนแกนสเตปมอเตอรใหหมน
ตอมา หากตองการใหสเตปมอเตอรหมนกลบทาง ให พมพ 2 กด Send จะเหนวาสเตปมอเตอร จะหมนวนซาย
โปรแกรมจะทาการควบคมการจายไฟใหขา IN4 กอน จากนนจายไฟ ให IN3 IN2 IN1 ตามลาดบ จะเหนวา ถา
เราตองการใหหมนกลบทาง แคจายไฟ สเตปแบบถอยหลง ตามลาดบ
ตอมา ถาเราตองการใหสเตปมอเตอรหยดหมน ให พมพ 0 กด Send โปรแกรมจะหยดจายไฟใหขดลวดทกตว
12
พมพ 1 กด Send จะเหนวาสเตปมอเตอร จะหมนวนขวา จายไฟจาก IN1 ไป IN4 เปนสเตป
13
พมพ 2 กด Send จะเหนวาสเตปมอเตอร จะหมนวนซาย จายไฟจาก IN4 ไป IN1 เปนสเตป
พมพ 0 กด Send จะพบวาสเตปมอเตอร จะหยดหมน หยดจายไฟใหขดลวดทงหมด
14
2. การหมนแบบ Full Step 2เฟส ใชการจายไฟใหแมเหลกทละ2ตว เพอดนใหแกนมอเตอรหมน หมนเรวกวา 1
เฟส จายไฟทงหมด 4 สเตป
ตออปกรณตามรปดานบน แลว อพโหลดโคดดานลางลงบอรด Arduino
int motorPin1 = 8;// Blue - 28BYJ48 pin 1 int motorPin2 = 9;// Pink - 28BYJ48 pin 2 int motorPin3 = 10;// Yellow - 28BYJ48 pin 3 int motorPin4 = 11;// Orange - 28BYJ48 pin 4 int motorSpeed = 3; //variable to set stepper speed char val = '0'; void setup() { //declare the motor pins as outputs pinMode(motorPin1, OUTPUT); pinMode(motorPin2, OUTPUT); pinMode(motorPin3, OUTPUT); pinMode(motorPin4, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { if (Serial.available() > 0) { val = Serial.read(); Serial.println(val); } if (val == '1') { counterclockwise(); //หมนวนขวา } if (val == '2') { clockwise(); //หมนวนซาย
15
} if (val == '0') { //หยดหมน digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); } } void counterclockwise () { // 1 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(motorSpeed); // 2 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay (motorSpeed); // 3 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 4 digitalWrite(motorPin1, LOW);
16
digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(motorSpeed); } void clockwise() { // 1 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(motorSpeed); // 2 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay (motorSpeed); // 3 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 4 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, HIGH);
17
delay(motorSpeed); }
เปด Serial Monitor
กาหนดอตราการสงขอมลใหตรงกบในโปรแกรม
18
พมพ 1 กด Send จะพบวาสเตปมอเตอร จะหมนวนขวา แตจะหมนเรวกวา เฟส1
พมพ 2 กด Send จะเหนวาสเตปมอเตอร จะหมนวนซาย แตจะหมนเรวกวา เฟส1
19
พมพ 0 กด Send จะเหนวาสเตปมอเตอร จะหยดหมน
20
3. การหมนแบบ Half Step จะใชการจายไฟใหแมเหลกทละ 2 ตว และ ทละ 1 ตวสลบกนไป เพอดนใหแกน
มอเตอรหมน ตามรปดานลาง การหมนจะชาวา Full Step 1เฟส องศาการหมนจะหมนครงหนงของเฟส 1 ซง
ความละเอยดกวา
ตออปกรณตามรปดานบน แลว อพโหลดโคดดานลางลงบอรด Arduino
int motorPin1 = 8;// Blue - 28BYJ48 pin 1 int motorPin2 = 9;// Pink - 28BYJ48 pin 2 int motorPin3 = 10;// Yellow - 28BYJ48 pin 3 int motorPin4 = 11;// Orange - 28BYJ48 pin 4 int motorSpeed = 4; //variable to set stepper speed char val = '0'; void setup() { //declare the motor pins as outputs pinMode(motorPin1, OUTPUT); pinMode(motorPin2, OUTPUT); pinMode(motorPin3, OUTPUT); pinMode(motorPin4, OUTPUT); Serial.begin(9600);
21
} void loop() { if (Serial.available() > 0) { val = Serial.read(); Serial.println(val); } if (val == '1') { counterclockwise(); //หมนวนขวา } if (val == '2') { clockwise(); //หมนวนซาย } if (val == '0') { //หยดหมน digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); } } void counterclockwise () { // 1 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 2 digitalWrite(motorPin1, HIGH);
22
digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay (motorSpeed); // 3 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 4 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 5 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(motorSpeed); // 6 digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay (motorSpeed); // 7
23
digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(motorSpeed); // 8 digitalWrite(motorPin1, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(motorSpeed); } void clockwise() { // 1 digitalWrite(motorPin4, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin1, LOW); delay(motorSpeed); // 2 digitalWrite(motorPin4, HIGH); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin1, LOW); delay (motorSpeed); // 3 digitalWrite(motorPin4, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin2, LOW);
24
digitalWrite(motorPin1, LOW); delay(motorSpeed); // 4 digitalWrite(motorPin4, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin1, LOW); delay(motorSpeed); // 5 digitalWrite(motorPin4, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin1, LOW); delay(motorSpeed); // 6 digitalWrite(motorPin4, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin1, HIGH); delay (motorSpeed); // 7 digitalWrite(motorPin4, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin1, HIGH); delay(motorSpeed); // 8 digitalWrite(motorPin4, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW);
25
digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin1, HIGH); delay(motorSpeed); }
เปด Serial Monitor
26
กาหนดอตราการสงขอมลใหตรงกบในโปรแกรม
พมพ 1 กด Send จะพบวาสเตปมอเตอร จะหมนวนขวา
27
พมพ 2 กด Send จะพบวาสเตปมอเตอร จะหมนวนซาย
พมพ 0 กด Send จะพบวาสเตปมอเตอร หยดหมน
28
หนยนตเกบลกเทนนสอตโนมต นกเทนนสหลายคนปญหาเลก ๆ ในเวลาฝก เนองจากเวลานกเทนนสจะทาการซอม ไมวาจะเปนซอม
เสรฟ หรอการตแบบปกต แนนอนวาจาเปนตองใชลกเทนนสจานวนมาก ปญหาทตามมากคอลกทใชซอมถกต
ออกไปจนหมด และตองมานงเสยเวลาเกบลกเปนรอย ๆ ลกใสตะกรา รวมไปถงทาใหเครองเยนและปวดหลง
ไดอกดวย จงมสงประดษฐทพฒนาขนเพอใชในการแกปญหาน นนคอเครองเกบลกเทนนสทมลกษณะเปน
ปลองใหญ ๆ ทจะมแรงลมดดลกเทนนสเขาไปแบบอตโนมต แตกยงจาเปนทจะตองใชแรงคนในการถอปลองน
ไปดดทละลกอยด ซงกแกปญหาไดไมตรงจดนก
แต ณ ตอนนมสงประดษฐชนใหมทใชเทคโนโลยขนสงกวาเดมในการจดการกบการเกบลกนนคอหนยนต
Tennibot หรอหนยนตเกบลกเทนนสอตโนมตซงแตกตางกบปลองเกบลกอยางสนเชง สาหรบทงคนทไมอยาก
เกบลกเอง หรอไมอยากจางเดกเกบบอลมาเพอเกบแคในการซอมหรอการตเลน ๆ Tennibot
29
หนยนต คออะไร
หนยนตหรอ robot)คอเครองจกรกลชนดหนง มลกษณะโครงสรางและรปรางแตกตางกน หนยนตในแตละ
ประเภทจะมหนาทการทางานในดานตาง ๆ ตามการควบคมโดยตรจากมนษย การ ควบคมระบบตาง ๆ ในการ
สงงานระหวางหนยนตและมนษย สามารถทาไดโดยทางออมและอตโนมต โดยทวไปหนยนตถกสรางขนเพอ
สาหรบงานทมความยากลาบากเชน งานสารวจ งานททาซาเดม เปนตน ปจจบนเทคโนโลยของหนยนต
เจรญกาวหนาอยางรวดเรว เขามามบทบาทกบชวตของมนษยในดานตาง ๆ เชน ดานอตสาหกรรมการผลต ดาน
การแพงานสารวจ หนยนตทใชงานในอวกาศ หรอแมแตหนยนตทถกสรางขนเพอเปนเครองเลนของมนษย
x หนยนต แบงตาม ลกษณะการใชงาน
หนยนตตดตงอยกบท (fixed robot) หนยนตทไมสามารถเคลอนทไปไหนไดดวยตวเอง มลกษณะ
เปนแขนกล สามารถขยบและเคลอนไหวไดเฉพาะแตละขอตอ ภายในตวเองเทานน มกนาไปใชใน
โรงงานอตสาหกรรม เชนโรงงานประกอบรถยนต งานเชอม งานพนส
หนยนตชนดตดตงอยกบท Fix Robot
30
(ใชในโรงงานอตสาหกรรม งานประกอบ Assembly,งานเชอม,งานพนส)
หนยนตชนดทเคลอนทได (mobile robot) สามารเคลอนทไปไหนมาไหนไดดวยตวเอง โดยการใชลอหรอ
การใชขา เชนหนยนตสารวจดาวองคาร ขององคการนาซาปจจบนมการพฒนาหนยนตใหมลกษณะเปนสตว
เลยงอยางสนข เชน หนยนต IBO ของบรษทโซน หรอแมกระทงมการพฒนาหนยนตใหสามารถเคลอนทแบบ
สองขาไดอยาง มนษย
หนยนตเคลอนทไดแบบใชลอ Wheel
หนยนตเคลอนทไดแบบใชขา
31
วธการดาเนนการทาโครงงาน
หลกการทางานและแนวคดการทางานของเครอง
เกบลกเทนนส แบงไดเปน สวน คอ
.การทางานของชดเกบ จะทางานโดยการหมนของใบพดลาเลยง มการหมนตามเขมนาฬกา มวนลก
เทนนสเขาหาตวเครอง โดยมโลหะแผนเรยบรองอยดานลางของทางลาเลยง ในลกษณะขนานกนความ
หางประมาณ ลกเทนนส หรอ . ซม. แลวลกเทนนสจะไหลตามกลไกและตกลงในภาชนะรองรบทจดทา
ไว ซงสามารถเกบไดมากกวา ลก โดยทางานจากชดสงกาลง โดยมมอเตอรขบเคลอนใบพดใหหมน แสดงใน
ภาพท 1
ภาพท 1 ชดปด
32
.ชดตวสงกาลง ประกอบดวยมอเตอร Step motor เปนตวเกบประจไฟฟาและจายกระแสไฟฟานอกจากนยงม
เครองชารจแบตเตอรไวสารอง ในกรณมเหตขดของจากการทางานของหนยนต
3.ชดตะกรารบลก มตะกรารองรบลกทเกบซงวางอยในสวนทายสดของตวหนยนต สามารถบรรจลกเทนนส
ไดถง - ลกตอการเกบแตละครง นอกจากนยงมชวยในการยกตะกราเพอถายเทลกเทนนสไปยงภาชนะเกบ
ดาเนนการศกษาเกยวกบหลกการทางาน รปแบบ และการจดวางอปกรณและรวบรวมขอมลพนฐาน
ไดแก
ชดสงกาลงทใชขบเคลอนรถหนยนตเกบลกเทนนส ซงขอบเขตของโครงงานคอ เมอเกบครบ 20 ลก
สงงานใหกลบมายงตาแหนงเดม มอเตอรจงตองมEncoderเพอใหกลบมายงตาแหนงเดมได
จงเลอกใชเปน Step Motor NEMA23 (23KM-C051-07V)
ภาพท 2 Step Motor NEMA23 (23KM-C051-07V)
Step Motor NEMA23 (23KM-C051-07V)
ชดสงกาลงชดลาเลยง มอเตอร 12Vdc สาหรบสงกาลงใหชดปดหมนลกเทนนสขนไปได
ภาพท 3 มอเตอร 12Vdc
33
การออกแบบโครงสราง
โครงสรางของรถสวนทรองรบชดสงกาลง โครงสรางชดควบคม และกระบะใสลกเทนนส
ไดแก
โครงเหลกฐานรถ เลอกใชโครงเหลกกลองเนองจาก จดหาไดงาย ราคาถก แขงแรง นาหนกเบา ขนรปชนงานไดงาย
ภาพท 4 โครงเหลกฐานรถ
ชดอะครลก มสองสวน ไดแก
แผนรองรบอปกรณตางๆ อะครลกแผนสเหลยมขนาด 300x470 มลลเมตร
ภาพท 5 อะครลกแผนสเหลยมขนาด 300x470 มลลเมตร
34
แผนกนเพอใหลกเคลอนทตรงไปยงกระบะ และรองรบเสาทใชตดตงกลองชดคอนโทรล
-อะครลกรปสเหลยมผนผา จานวนสองแผน
ภาพท 6 อะครลกรปสเหลยมผนผา
ลอ สาหรบขบเคลอนหนยนตตดตงกบ Step Motor NEMA23 (23KM-C051-07V) ลอเสนผานศนยกลางขนาด
140 มลลเมตร
ภาพท 7 ลอสาหรบขบเคลอนหนยนต
โครงสรางของกระบะทรองรบลกเทนนสสานวน20ลก
35
-ตดอะครลกรปสเหลยมผนผาขนาด มลลเมตร สองแผน
-ตดอะครลกรปสเหลยมผนผาสองแผน หนงแผนตดชองสเหลยมเพอใหลกเทนนสเคลอนทเขาได
-ตดอะครลกรปสเหลยมผนผา มลลเมตร
จากนนประกอบเพอวางสวมชองโครงเหลกทตดไวสาหรบรองรบกระบะเกบลกเทนนส
ภาพท 8 โครงสรางของกระบะทรองรบลกเทนนสจานวน20ลก
โครงสรางรองรบชดลาเลยงและชดควบคม ประกอบไปดวย
อลมเนยมรองรบชดลาเลยงและชดควบคม
อะลมเนยมยาว 420มลลเมตร จานวนสองชนและอลมเนยมจานวนหนงชน
ภาพท 9 อะลมเนยมยาวขนาด 420 มลลเมตร
ประกอบเชอมตอระหวางเสาเหลกรรองรบชดควบคมและเพลาทสวมกบใบปดลกเทนนส
36
เสาเหลกรรองรบชดคอนโทรล ซงประกอบตดระหวางแผนอะครลกของชดคอนโทรลและอลมเนยม
ลวดสปรงสองขาง ประกอบตดกนระหวางชดกลามปลาเลยงลกเทนนสและอะลมเนยม เพอรบนาหนกท
อลมเนยมยาวออกมานอกตวรถถางหนา และปองกนลกเทนนสกระแทกกบชดปด
แผนสาหรบรองรบชดสงกาลงใบปดลกเทนนส ประกอบตดกบอะลมเนยม ซงควรมนาหนกทเบาจงเลอกใชไม
อดขาว
ภาพท 10 แผนสาหรบรองรบชดสงกาลงใบปดลกเทนนl
การออกแบบชดลาเลยง
กลามป ออกแบบใหมลกษณะเปนสามเหลยมมมฉาก เพอบงคบใหลกเทนนสเคลอนทเขามายงใบปดไดงาย
ใบปดลกเทนนส รปสเหลยมผนผาสองแผนประกอบตดกบเพลาทเชอมตอกบมอเตอรสาหรบสงกาลงปดลก
เทนนส
37
ภาพท 11 ใบปดลกเทนนส
หนารถทชนลงมา เพอใหลกเทนนสถกปดสงขนไปยงชองลาเลยงบนตวรถได
ภาพท 12 หนารถทชนลงมา
การออกแบบระบบควบคม
1.จายไฟดวยแบตเตอรรลเทยมไอออน 12VDC 6000 mah เนองจากตนกาลงขบเคลอนหนยนตและขบเคลอนชด
ใบปด รบไฟท11.1v และ12v ตามลาดบ
2.ควบคมสเตปมอเตอร Step Motor NEMA23 (23KM-C051-07V)ดวย TB6560 จานวoสองชด
3.ใชstep dawn ในการลดแรงดน
4.ใชบอรดaduino ใสชอรนใหครบ ควบคมระบบสาหรบความตองการเคลอนทลกษณะเปนฟนปลา เมอเกบลก
เทนนสครบ20ลกกลบมายงจดเดม และรบคาจากเซนเซอรจบวตถจากนนสงงานมอเตอรชดปดทางาน
38
ภาพท 13 ระบบควบคม
การขนรปชนงาน
วสดหลกของชนงานประกอบดวย อะครลกและอะลมเนยม เนองจาก จดหาและขนรปไดงาย แขงแรง สวยงาม
โครงสรางของรถสวนทรองรบชดสงกาลง โครงสรางชดควบคม และกระบะใสลกเทนนส
ตดและเชอมใหไดขนาด 300 x 500 มลลเมตร แบงเปนสองสวน สวนลาเลยง จากนนตดชองตรง เพอใหลก
เทนนสเคลอนทไปยงกระบะขางหลงได
โครงสรางของกระบะทรองรบลกเทนนสานวน20ลก
39
ภาพท 14 โครงเหลกฐานรถ
ชดอะครลก มสองสวน
ภาพท 15 แผนรองรบอปกรณตางๆและแผนกน
ไดแก
แผนรองรบอปกรณตางๆ ตดอะครลกแผนสเหลยมขนาด 300x470 มลลเมตร
แผนกนเพอใหลกเคลอนทตรงไปยงกระบะ และรองรบเสาทใชตดตงกลองชดคอนโทรล
แผนรองรบอปกรณตางๆ
แผนกนเพอใหลกเคลอนทตรงไป
ยงกระบะ และรองรบเสาทใช
ตดตงกลองชดคอนโทรล
40
ตดแผนสเหลยมผนผาจานวนสองชน แตละชนตดชองสเหลยมเพอวางมอเตอรทถกยดกบโครงเหลกกลอง
โครงสรางของกระบะทรองรบลกเทนนสานวน20ลก
-ตดฟวเจอรบอรดสเหลยมผนผา สองแผน
-ตดฟวเจอรบอรดรปสเหลยมผนผา สองแผน หนงแผนตดชองสเหลยมเพอใหลกเทนนสเคลอนทเขาได
-ตดฟวเจอรบอรด
จากนนประกอบเพอวางสวมชองโครงเหลกทตดไวสาหรบรองรบกระบะเกบลกเทนนส
ภาพท 16 กระบะรองรบลกเทนนสานวน20ลก
ลอ ลอพลาสตกขนาดเสนผานศนยกลาง 140 มลลเมตร พนรอบดวยยางในรถจกรยานยนต เจาะรเพอยดระหวาง
ลอและเพลาของ Step Motor NEMA23 (23KM-C051-07V)
41
ภาพท 17 ลอขบเคลอนหนยนตเกบลกเทนนส
โครงสรางรองรบชดลาเลยงและชดควบคม ประกอบไปดวย
อลมเนยมรองรบชดลาเลยงและชดควบคม
ตดอะลมเนยมยาว 420มลลเมตร จานวนสองชนและอลมเนยมอกหนงชน ประกอบเชอมตอระหวางเสาเหลกร
รองรบชดควบคมและเพลาทสวมกบใบปดลกเทนนส
ภาพท 18 อลมเนยมรองรบชดลาเลยงและชดควบคม
42
เสาเหลกรรองรบชดคอนโทรล ซงประกอบตดระหวางแผนอะครลกทรองรบชดคอนโทรลและอลมเนยม ดด
เหลกรเปนฉากดงภาพ
ภาพท 19 เสาเหลกรรองรบชดคอนโทรล
ลวดสปรงสองขาง ตดลวดสปรงยาว มลลเมตร ประกอบตดกนระหวางชดกลามปลาเลยงลกเทนนสและ
อะลมเนยม เพอรบนาหนกทอลมเนยมยาวออกมานอกตวรถถางหนา รวมถงปองกนลกเทนนสชดกบใบปด
ภาพท 20 ลวดสปรงสองขาง
43
แผนไมอดขาวสาหรบรองรบชดสงกาลงใบปดลกเทนนส ประกอบตดกบอะลมเนยม ตดแผนไมอดขาว สอง
แผน อกหนงแผนเจาะสาหรบสวมมอเตอร 12vdc
ภาพท 21 แผนไมอดขาวสาหรบรองรบชดสงกาลงใบปดลกเทนนส
แผนอะครลกรองรบชดคอนโทรล ตดแผนอะครลก เจาะรสาหรบยดกบอะลมเนยม
ชดลาเลยงลกเทนนส
กลามป ใชเหลกร ขางละสองชน ดดตามภาพ
ภาพท 22 กลามป
44
ใบปดลกเทนนส ตดไมอดขาวสองชน
ภาพท 23 ใบปดลกเทนนส
แผนอะครลกหนารถชวยสงลกเทนนส เพอใหลกเทนนสถกปดสงขนไปยงชองลาเลยงบนตวรถได ตดอะครลก
จากนนตดเหลกร สองชนยดเหลกรเขากบโครงเหลกของรถ
ภาพท 24 แผนอะครลกหนารถชวยสงลกเทนนส
45
ผลการทดลองและวเคราะหผล
ตารางท 1 ผลการทดลอง
การทดลอง (ครงท) จานวน(ลก) กลบจดเรมตน/ไมกลบจดเรมตน
1 10 ไมกลบจดเรมตน 2 8 กลบจดเรมตน
3 9 กลบจดเรมตน
สรปและขอเสนอแนะ จากการทาการทดลอง พบวากระบะบรรจลกเทนนสไมเพยงพอสาหรบจานวน20ลก ทาใหไดมการตอเตม
โครงเหลกกลองในสวนรองรบกระบะและกระบะบรรจใหมขนาดเพยงพอ
ปณหาทประสบจากการทดลองคอSTEP MOTOR MODEL NEMA 23 ไมสามารถขบเคลอนหนยนตได
เกดจากการตอเตมดงกลาว ซงทาใหนาหนกหนยนตเพมขน
การแกปณหาคอ ปรบเปลยนวสดใหมนาหนกลดลง โดยเปลยนจากโครงเหลกกลองเปนอลมเนยมฉากขนาด
บาง
46
เอกสารอางอง
[1] Contact information, URL:https://store.tennibot.com/4360536136/checkouts/075d42919f1b64d71de8eefe4cd8a28c?skip_shopify_pay=true,access on 08/10/2019. [2] Tennibot: The World’s First Robotic Tennis Ball Collector,URL: https://www.kickstarter.com/projects/770435035/tennibot-the-worlds-first-robotic-tennis-ball-
coll?utm_source=Silicon%20Valley%20Robotics&utm_medium=Silicon%20Valley%20Robotics&utm_campaign=Si
licon%20Valley%20Robotics&fbclid=IwAR0wv3oFZHmR0MVMOu-99C1UNHPKOqaqKSvJGe-
Rv3L0ND8M7ODDXWdczNQ , access on 08/10/2019 [3] มอเตอรขบเคลอนหนยนตhttp://www.thairoboshop.com/product/199/step-motor-nema23-23km-c051-07v
47
ภาคผนวก
ตารางท 2 คณสมบต
x STEP MOTOR MODEL NEMA 23
STEP MOTOR MODEL NEMA 23
- 6 WIRES
- CAN BE SET HIGH TORQUE (4 CLASSIC
WIRE) OR HI Speed
- THE MOST POPULAR MOTOR USED IN
ROBOTICA And CNC
- USE MODEL CONNECTOR, INCLUDED
- SHIPPING SCHEME CONNECTION FOR
ALL CONFIGURA?AOES, PLEASE
REQUEST BY EMAIL WHICH DRIVER
UTILIZING, The DATASHHET CAN BE
DOWNLOADED IN PROPIO
ANNOUNCEMENT
- TORQUE 9.9 KG / f - STEP 1.8 DEGREES
- ALL VERY YOUNG, THE ENGINES ARE
TESTED BEFORE SHIPPING, ASSURANCE
OF PERFECT WORKING,
- PHOTOS AND VIDEO PRODUCT
48
- ONLY 64.00 WITH FREE SHIPPING FOR
ALL BRAZIL,
- NOW WITH TOAST
CHOOSE THE TOAST
2 METERS PER TERM WHITE MOTOR
retractable (1 meter 3MM / 1 METRO 6 MM)
or 1 PAIR OF BEARING Flanged 6X15MM
FOR MOTOR, HAVE ALSO thermoplastic
BALLS INOX CORROSION, IDEAL FOR
APPLICATIONS watering
SPECIFICATIONS:
MOTOR MINEBEA 23KM-C051-07V
(CUSTOM MADE) THIS ENGINE WAS
MADE FOR INDUSTRIAL APPLICATIONS,
24 X 7 X 365, GREAT !!!!!!!
Techniques information from the internet,
- Voltage Motor: 4.0 V -
- Current / Phase: 2.0A -
- Resistance / Phase: 2.0 Ohm
- Inductance / Phase: 4.4 mM
- Holding torque: 980 mNm min.
49
- Dynamic torque at 600pps: 869 mNm ref.
- DIAMETER SHAFT 6MM / TYPE
CILINDRICA
- LENGTH 23MM SHAFT
CODE OF WIRES:
RED: + A
BLACK: COM
AMERELO: - A
BLUE: B +
WHITE: B COM
ORANGE: -B
CONNECTION 4-WIRE, CLASSIC HI
TORQUE
RED / marelo
BLUE / ORANGE
50
x TB6560 3A Stepper Motor Driver
TB6560 3A Stepper Motor Driver เปนโมดลท
ใชในการขบ Stepper Motor สามารถกาหนดคา
การทางานโดยทาการปรบสวตช สามารถทางาน
ได 5-24 VDC, 0.3-3A
x Rated maximum output: ± 3A, peak
3.5A.
x Working voltage DC 10V-35V.
Recommended to use a switching
power supply DC24V power supply.
x Using the Toshiba TB6560AHQ new
original chip with low voltage
shutdown, overheating stop and over
current protection circuit to ensure
optimal performance.
x For two-phase within 42,57 stepping
3A / four-phase / of line four / six-wire
stepper motor, and is not suitable for
more than 3A stepper motor.
Automatic half current function.
x 6N137 high-speed optical coupling,
guarantee high speed without losing
step.
x Subdivision: whole step, half-step, step
1/8, 1/16 step, a maximum of 16
Subdivisions.
51
Interfaces:
x +5-24V, GND :: The power supply for
motor
x A+ A- :: Motor phase A
x B+ B- :: Motor phase B
x CLK+ CLK- :: Pulse positive and
negative
x CW+ CW- :: Direction positive and
negative
x EN+ EN- :: Enable positive and
negative
x TB6560 3A Stepper Motor Driver Specification:
x Working Voltage: 5-24 VDC
x Signal TTL Logic
x 3A Max Current Peck and Continues
x Switch Mode Running Current
52
x LM2596
LM2596
ผลตภณฑน adopts ความถการสลบ 150KHz,
รนทสองของการเปลยนเทคโนโลยแหลงจายไฟ
, ซงมขอดของการใชพลงงานตาและม
ประสทธภาพสง.
สงอานวยความสะดวก: ชวงแรงดนอนพต: 4
40VDC. ชวงแรงดนไฟฟาเอาทพท: 1.ปรบได
25-37DC. ปจจบนการสงออก: สถานะคงท2A
(สงสด 3A.); ชวงโวลตมเตอร: 0ถง 40V,
ขอผดพลาด +-0.1. การปองกนการกลบขว
สญญาณ. ในฟงกชนปองกนสนผลผลต. ใน
ฟงกชน dowen ปดความรอน. หลอดโวลต
มเตอรจอแสดงผลดจตอลความแมนยาเปน
ฟงกชนปรบไดสามารถมงเปาไปทมลตมเตอร
ของคณเพอปรบความถกตอง. การใชความถใน
การสนสะเทอนภายใน150KHz มขอดของการ
ใชพลงงานตาและมประสทธภาพสง.
ขอมลจาเพาะ: ปรมาณ: 1 ชน ชวงแรงดนอนพต:
4 40VDC ชวงแรงดนไฟฟาเอาทพท: 1.ปรบได
25-37DC ปจจบนการสงออก: 2A ชวงโวลต
มเตอร: 0ถง 40V, ขอผดพลาด +-0.1V สลบ
ความถ: 150kHz ขนาดของแพคเกจ: 75 * 35 *
35 มม. / 2.95 * 1.38 * 1.ใน 38 นาหนกหบหอ:
27 กรม / 0.95ounces หมายเหต: 1.เนองจาก
หนาจอแสดงผลแตกและผลแสง สของสนคา
จรงอาจจะแตกตางจากสทแสดงในภาพ. 2.โปรด
ใหนอยวดเบยงเบนเนองจากการวดดวยตนเอง.
53
x ชดลาเลยงลกเทนนส
ชดลาเลยงลกเทนนส ลาเลยงไดจานวนสงสด1
ลกตอครง
x กระบะบรรจลกเทนนส
บรรจลกเทนนสสงสด20ลก
54
ประวตดาเนนโครงงาน
ชอผจดทาโครงงานคนท
ชอ-สกล นางสาววศน แกวแสน
รหสนกศกษา B6023027
วน เดอน ปเกด 22 ธนวาคม
สถานทเกด โรงพยาบาลกลาง กรงเทพมหานคร
สถานทอยปจจบน 1/48 ซอยออนนช แยก แขวงสวนหลวง
เขตสวนหลวง กรงเทพมหานคร
ชอผจดทาโครงงานคนท
ชอ-สกล นางสาวปานชนก พยงด
รหสนกศกษา B6023263
วน เดอน ปเกด 7 พฤศจกายน
สถานทเกด โรงพยาบาลปราสาท
สถานทอยปจจบน ม. ต.ตาน อ.ปราสาท จ.สรนทร
ชอผจดทาโครงงานคนท
ชอ-สกล นายกตตศกด กมลวทน
รหสนกศกษา B5828463
วน เดอน ปเกด 24 มนาคม
55
สถานทเกด นครราชสมา
สถานทอยปจจบน 12/8 รานไสกรอกภหลวง ซอย ตรอกจนทน ถนน จนทน ต.ในเมอง อ. เมอง
จ.นครราชสมา 30000
56