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CONCLUSIONES

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CONCLUSIONES

Al realizar la investigación denominada SISTEMA ROBÓTICO

CON LOCOMOCIÓN BASADA EN CUATRO PATAS se

obtuvieron las siguientes conclusiones.

• Es posible emular de cierta forma la estabilidad pasiva en el

desplazamiento de un sistema robótico, donde dicha

estabilidad es la mas idónea para sistemas robóticos de

cuatro o mas patas.

• Se diseño un sistema de control digital capaz de producir

los códigos digitales para generar los movimientos

mecánico que propiciaron la locomoción. Las patas fueron

construidas con electrodos AGA de soldadura eléctrica

común de 1/8 ´´

• Se desarrollo un software que permitió que el sistema

robótico respondiera de manera satisfactoria a las

propuestas planteadas.

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CONCLUSIONES

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• Se diseño y construyo una estructura capaz de soportar

físicamente el sistema de control. Esta estructura fue

construida de madera contra enchapada cuya principal

característica es su resistencia y manejabilidad como se

puede observar en los anexos.

• Se verificó exhaustivamente la perfecta integración del

software y el hardware para garantizar el perfecto

funcionamiento del sistema robótico.

Por otra parte el estudio de la robótica permite la obtención de

nuevos conocimientos innovadores que permiten el desarrollo

sistemas robóticos simples hasta sistemas robóticos complejos

dependiendo la aplicación que se quiera adquirir, en donde los

resultados obtenidos en la presente investigación son

satisfactorios porque hemos avanzado proporcionando así una

herramienta para estudios en un futuro.

RECOMENDACIONES

Terminada la investigación designada SISTEMA

ROBÓTICO CON LOCOMOCIÓN BASADO EN CUATRO

PATAS y basándonos en los resultados obtenidos a lo largo del

desarrollo de la misma, se plantea tomar en consideración las

siguientes recomendaciones:

Al trabajar con servomotores se debe tomar en cuenta lo

siguiente:

1.- Las TIERRAS (cable negro) del servo tiene que ir conectada a

la tierra de su fuente de alimentación (es decir, a la salida de cero

volts), y también tiene que ir conectado a la tierra del

microcontrolador (o del computador o de lo que sea con que lo

estés controlando).

2.- Si se usas cables demasiado largos para controlar los servos,

es probable que tengas ruido (tartamudeo) en los servos, esto

ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más

vulnerable a ruido electromagnético (efecto antena) e incluso es

RECOMENDACIONES

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perturbado por señales de otros servos. Esto se soluciona

utilizando cable blindado (coaxial), teniendo que aterrizar el

blindaje.

3.- No cargarles demasiado peso a los servos. Un servo en

operación normal NO se debe de calentar. Si se calienta es que le

estás pidiendo que sostenga más peso del que es capaz (y

entonces puede echarse a perder pronto). Recuerda que

básicamente un servo es para mover algo, no para cargarlo. Si

tu servo tiene que soportar mucho peso, rediseña el brazo de

palanca o coloca resortes (o ligas) para ayudarle.

4.- Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas

para los servomotores y para la electrónica digital. Cuando

controlas los servos con una PC no tienes que preocuparte por

eso (la PC ya tiene su fuente propia), pero si quieres manejar los

servos con un microcontrolador es muy recomendable que se

tenga dos fuentes de voltaje separadas (claro, con las tierras

unidas también) porque los servomotores generan bastante ruido

RECOMENDACIONES

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hacia su línea de alimentación.

5.- Los servos también envejecen con el uso. Si se tratan bien

pueden durar mucho tiempo funcionando, Si el servo comienza a

tartamudear y estás seguro de que la causa no es ninguna de las

anteriores, todavía puedes tratar de recalibrarlo. Esto significa

cambiar el intervalo de tiempo entre los pulsos de control hasta

encontrar el nuevo más óptimo.

Otra opción es desarmarlo y limpiar el potenciómetro que

tienen dentro con algún spray limpiador. Si todo falla y el servo

definitivamente ya no quiere funcionar bien. Todavía puedes

desarmarlo y utilizar el motor con la caja de engranes, y (a veces)

se puede aprovechar incluso parte de la electrónica de control de

su tarjetita para convertirlo en un motor bidireccional.

Para trabajar con madera contra enchapada se debe tener

cuidado al hacer las perforaciones debido a que es demasiado

RECOMENDACIONES

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débil y se debe tener mucha precaución, se recomienda utilizar

taladro de banco para tener una estabilidad y mayor precisión.

Antes de generar los códigos para buscar los ángulos de

posicionamiento de los servomotores se recomienda utilizar como

software QBASIC, ya que este lenguaje de alto nivel permite a

través del puerto paralelo proporcionar los códigos binarios

encontrando así de una manera mas fácil y rápida para así

ahorrar tiempo, ya que no se cuenta con un paquete que simule

directamente con el hardware lo que para probar si los códigos

eran los correcto había que hacer un procedimiento muy

embarazoso lo que implicaba perdida de tiempo.

REVISIÓN BIBLIOGRAFÍCA

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