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01 - Manual de operación - Sibiu NanoGuía básica para la operación del Sibiu Nano.

Escrito por: Nido Robotics

01 - Manual de operación - Sibiu Nano

© 2018 nido.dozuki.com/ Página 1 de 22

INTRODUCCIÓN

En el manual de operaciones con Sibiu Nano se detallan los pasos a seguir para la puesta enmarcha de tu ROV. Además muestra el mantenimiento que se debe hacer en el vehículosubmarino.



Paso 1 — Pre-requisitos (Hardware)

Ordenador portátil. Configuración recomendada: Procesador i5, 8G RAM y disco duro SSD

Conexión del Hardware

En la primera imagen se puede observar dicha configuración con caja de superficie.

En la segunda imagen se muestra la configuración sin caja de superficie.

Paso 2 — Pre-requisitos (Software)

Para manejar el ROV se necesitaun software de código abierto quese puede descargar desde nuestraweb: https://nido.ai/software.

Una vez dentro, escoge tu sistemaoperativo e inicia la descarga.

En algunas ocasiones, el antiviruspuede bloquear la instalación, por loque recomendamos desactivarlodurante el proceso.



https://nido.ai/software


Configurar dirección IP fija: (192.168.2.1). Esta configuración se realiza de la siguiente manera:

Windows:

Abrir el menú de Configuración y entrar en Red e Internet.

Pulsar en Cambiar opciones del adaptador.

Haz click con el botón derecho en la conexión de Ethernet y selecciona Propiedades.

Selecciona la pestaña Funciones de Redes, en Esta conexión usa los siguientes elementos,selecciona Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4).

En el siguiente cuadro de diálogo, introduzca 192.168.2.1 como la dirección IP del ordenador.Introduzca 255.255.255.0 para la máscara de subred. Y por último aceptar.




Mac

De preferencias del sistema, vaya aConfiguración de red y configurar IPpara Ethernet en Manual, a ladirección 192.168.2.1 y la máscarade subred en 255.255.255.0.

De preferencias del sistema, vaya aCompartir y haga clic en “CompartirInternet”. Seleccione la opción “Wi-Fi” para la fuente y el puertoEthernet o un adaptador para eldestino.



Paso 5 — Operaciones previas (recomendado)

Realizar una prueba de vacío del tubo de la electrónica, para asegurar que no hay una falta gravede vacío (debe hacerse en los dos tubos al mismo tiempo).

Con la bomba de vacío manual, extraer el aire del interior de ambos tubos hasta llegar a 10 inHg.

Esperar de 10 a 15 minutos.

Si pasado el tiempo de la prueba, la bomba de vacío está por encima de 9 inHg, la prueba seconsidera exitosa.

NOTA: Esta prueba de vacío no garantiza la total estanqueidad del ROV a 100m de profundidad.La presión ejercida durante la prueba equivale a menos de un metro de agua, por lo queúnicamente sirve para detectar faltas de sellado graves como la falta de una junta tórica, o unpasamuros con epoxi mal instalado.



Paso 6 — Operaciones previas (recomendado)

En caso de entrada de agua, teneren consideración los siguientespuntos:

La torsión en los cables de lospasamuros puede causar eldeterioro del epoxi. Comprobar elestado del mismo.

Una perforación en el aislante deuno de los cables externos puedesuponer una pequeña entrada deagua a través de los conductores

Si los cables de los motores o lucesestán en la trayectoria de lashélices, éstas pueden seccionarlos,permitiendo así la entrada de agua.Por lo que éstos deben serrecogidos mediante bridas paraevitar su deterioro.

Paso 7

Un mal mantenimiento de las juntas tóricas puede ser motivo del paso del agua. Es altamenterecomendable protegerlas de la suciedad, de las partículas que puedan quedar entre ellas y eltubo y mantenerlas hidratadas con grasa de silicona.



Paso 8 — Preparación de la misión

Antes de la inmersión:

Quitar el tapón estanco del tubo de la batería.

Retirar la tapa trasera del tubo de la batería.

Conectar la batería y volver a cerrar el tubo con el tapón de ventilación quitado. Al conectar labatería escucharemos como el ROV se enciende.

Volver a poner el tapón de ventilación.



Paso 9 — Preparación de la misión

Asegurar que los tapones estancos de ambos tubos están apretados.

Conectar el umbilical a la caja de superficie, y ésta y el mando al ordenador.

Abrir QGroundControl y esperar a que la aplicación reciba los procesos de streaming de vídeo ycontrol (Esto tarda unos segundos).

Es recomendable armar el ROV en tierra antes de la inmersión para comprobar el correctofuncionamiento de motores, luces y cámara.



Paso 10 — Instrucciones de manejo

Cuando QGroundControl reconozca el ROV, veremos el logo de ArduSub en la esquina superiorderecha, señal de que QGC recibe datos desde el ROV. En la barra superior tenemos lasdiferentes pestañas del programa:

En caso de no recibir el vídeo, vamos a “Ajustes del programa”, buscamos la opción “VideoSource” y elegimos “UDP Video Stream”. Con los ajustes por defecto, el video se mostraráautomáticamente en la pantalla.

En la primera conexión, la primera acción necesaria es la calibración del joystick.



Paso 11 — Calibración del Joystick

Vamos a la pestaña "Joystick" en laventana de ajustes del ROV.

Pulsamos el recuadro de "EnableJoystick input" y después "Calibrate"

En el diagrama de la derechapodemos ver un esquema delmando. El programa irá mostrandolas posiciones que hay que seguirbajo el botón “Next”

Al terminar el programa nos pediráque pulsemos de nuevo el botón“Next”



Paso 12 — Controles

Los controles pueden ser configurados por el usuario. En la siguiente figura puede verse unejemplo típico de mapa de control:

La personalización de los controles consiste en asignar acciones a cada botón, atendiendo a sunumeración, la cual depende del mando utilizado.

En la pestaña “Joystick” aparece una lista con los botones y acciones asignadas a cada uno, cadabotón se iluminará al pulsarlo en el mando

Asignar las acciones al mando según la recomendación que aparece en el punto anterior. Lasacciones del diagrama se corresponden con las del menú desplegable de la siguiente manera:

Mode X = Enter_Mode_X

Camera center: mount_center



Paso 13

Cámara arriba y abajo = mount_tilt_up/down

Encender/apagar luces = Lights1_brigther/dimmer

Subir/bajar ganancia = gain_inc/dec

Armar / Desarmar = arm/disarm

Paso 14 — Modos de navegación

Actualmente están soportados tres modos de navegación:

"Manual" Permite mover el ROV sin que éste realice ningún tipo de corrección. Suele utilizarse ensuperficie, para testear motores.

“Stabilize” El ROV realiza correcciones automáticas de Roll y Yaw (guiñada y rumbo).

“Depth Hold” Incluye un control automático de profundidad.



Paso 15 — Grabación de video

Para grabar el vídeo, pulsar el botón rojo redondo situado en la esquina inferior derecha de laventana de navegación

Esta función grabará sólo el vídeo de la cámara, no la brújula ni la información mostrada en lainterfaz de usuario. Puede utilizarse un Software de grabación de pantalla para guardar estainformación junto con el vídeo

El vídeo se almacena en la ruta configurada en los ajustes de QGC/General/Miscellaneous/FileSave Path

Hay un manual extendido del programa en este enlace: QGroundControl



https://nido.dozuki.com/Guide/QGroundControl/47

Paso 16 — Ajustes de la cámara

Se puede acceder a los ajustes de la cámara a través de la interfaz web.

Abrir el navegador y escribir en la barra de URL: 192.168.2.2:2770

En la interfaz que se carga (imagen 1) ir a la pestaña "Camera".

En esta ventana se pueden seleccionar los ajustes del streaming de video, así como los ajustesde brillo, contraste, etc.

Es posible guardar perfiles para diferentes condiciones de visibilidad y cargarlos a través del menúdesplegable.



http://192.168.2.2:2770

Paso 17 — Mantenimiento

Es altamente recomendado realizar las siguientes tareas para conseguir la máxima eficacia y vidaútil del equipo:

Tras cada inmersión, es preciso realizar un aclarado o endulzado del ROV, quitándole lamineralización y otros residuos con agua dulce. Hacer este aclarado de forma más profunda en lazona de motores.

Evitar que la batería baje de los niveles mínimos. QGroundControl monitoriza la tensión de labatería (en la barra superior), la cual no debe ser inferior a 3.2 V por celda en baterías Li-Po:

9.6 V en baterías 3S

12.8 V en baterías 4S

Mantener una revisión periódica de las juntas tóricas de todos los tubos. No debe haber ningúntipo de suciedad presente, y deben mantenerse hidratadas con gel de silicona o similares



Paso 18 — Carga de la batería

Sibiu Nano utiliza baterías depolímero de litio, las cuales debencargarse con cargadoresbalanceadores para maximizar lavida útil y seguridad de las mismas.

Como se ha comentado enapartados anteriores, las baterías nodeben bajar de una tensión de 3,2voltios por celda, ni cargarse porencima de 4,2. A continuación semuestra un ejemplo de cargamediante uno de estos cargadores:

Este es el ejemplo de cargadorutilizado.

Paso 19 — Conexión:

Es necesario conectar el conector principal de la batería y el conector de balanceo.

La batería se podrá conectar según el tipo de adaptador que incluya el cargador. Como podemosobservar en las imágenes:

Al encender el cargador se mostrará el menú principal. Seleccionar "LiPo"



Paso 20 — Conexión

Seleccionar la opción "BAL CHARGE".

Con las flechas se pueden modificar los parámetros que nos salen, la corriente de cargaadecuada se escoge según la capacidad de la batería (recomendación para baterías de ~6000mAh: 5 A)

En "Battery cell" seleccionamos la opción "AUTO".

Para comenzar el proceso de carga, hay que pulsar el botón de "START".

El cargador avisará con una señal sonora cuando la batería esté completamente cargada.

Si la batería va a estar mucho tiempo sin usarse, se recomienda guardarla habiéndola cargadocon el programa "STORAGE", que es el programa de carga para almacenamiento.



Paso 21 — Preguntas frecuentes

Mi PC no conecta con el ROV

Si tras encender el ROV y conectarlo al PC a través de la caja de superficie, no se recibe video ocontrol, es posible que el Firewall esté bloqueando la conexión. En tal caso, es necesario darleacceso a QGroundControl en el menú de Firewall. (Comprobar primero que la configuración de IPsea la correcta, según este mismo manual).

El ROV no enciende tras conectar la batería

Comprobar la tensión de la batería. Si ésta ha sido descargada por debajo de los niveles mínimosindicados en el manual, es posible que el ROV no llegue a encender.

Comprobar el cable de alimentación desde la conexión de la batería hasta los bloques determinales, y el estado del Power Module.

Si se aprecia algún daño, contactar con soporte técnico.

La cúpula del ROV se empaña

Si el tubo principal fue cerrado en un ambiente húmedo, es probable que dicha humedad secondense en forma de empañamiento en la cúpula o en otros lugares del tubo. Para evitar esto,se recomienda cerrar el tubo en un ambiente seco, mantener las superficies de la cúpula y el tubolimpias y utilizar bolsas de gel de sílice para absorber la humedad.




La corriente no me permite pilotar cómodamente

Para corrientes fuertes, existen consideraciones para reducir su influencia en el pilotaje. A mayorprofundidad, más efecto tendrá la corriente sobre el umbilical, por lo que es aconsejable no meteren el agua más cable del necesario, ya que éste hará efecto vela en el ROV.

El modo “Stabilize” gastará mucha energía en mantener el rumbo. Utilizando el modo “Manual”, elROV quedará mirando hacia la corriente, pero nos permitirá utilizar toda la potencia de losmotores en un desplazamiento en la dirección deseada.

Las luces no se encienden

Comprobar la configuración del canal de las luces. En la pestaña “Lights” puede seleccionarse elcanal en el que se escribe el valor de encendido de las luces. Por defecto, el canal es “Channel 7”




El video lleva un delay excesivo

En algunos equipos Windows, puede aparecer un delay de hasta 4 segundos que hará imposiblela navegación. Para arreglarlo, revisar las opciones gráficas del equipo y los modos de ahorro deenergía.

Comprobar también la fuente de alimentación del equipo, se recomienda que el PC estéalimentado directamente por batería o por una fuente de 120W o superior.

Adicionalmente, la configuración del texto puede afectar al rendimiento gráfico del equipo, por loque se recomienda seleccionar el tamaño del texto en 100% en lugar del 125%

Si ninguno de estos ajustes soluciona el problema, cambiar la versión de QGroundControl por laversión “NoREC”, descargable desde la página de Software.



https://nido.ai/software

La versión más reciente de este documento fue generada en 2018-12-10 05:16:16 AM .

Paso 24 — Contacto

Para cualquier duda, contacte con elequipo de Nido Robotics:

[email protected]

+34 968 73 38 36

www.nido.ai



http://www.nido.ai

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