Programación de un robot móvil para que reconozca y recorra una pista.

Guido Oyarzo Sebastián Morgado

Sebastián MuñozSimón Nuñez

Pablo PalominosXimena VargasDiego Santiago

OBJETIVO

-Lograr que el robot siga el recorrido previamente diseñado con curvas y rectas.

-Luego lograr que el robot siga el recorrido anterior de manera contraria, es decir, hacia atrás.

-Hacer que el robot encuentre el camino de cinta negra.

TEORÍA

Motor: Motor eléctrico permite el movimiento de las ruedas

Sensor de pista: Sensor infrarrojo que reconoce el camino negro a recorrer, sobre una base blanca.

Batería: Alimenta con energía el robot.

Ruedas: Ruedas orugas, una a cada lado para mantener el equilibrio y hacer posible el giro del robot en las curvas.

MÉTODO Y TEORÍA

Para poder mover el aparato por la superficie, es necesario primero programar este en el computador con el ROBO pro, en donde comenzamos a colocar las ordenes que deba seguir el móvil.

Partimos indicando que debe de tener la luz encendida, luego hacemos que el sensor uno se active y si es que reconoce la huincha debajo, pasa al sensor 2, si es que este reconoce la huincha debajo, el móvil procede a moverse y luego vuelve al punto de la luz.

Si es que el sensor uno no reconoce la huincha, el sensor dos procede a detectar, si es que no reconoce huincha, el carro se detendrá y volverá el análisis al punto de inicio, si es que detecta el sensor uno, el carro se detendrá y luego moverá el motor uno a velocidad 8, y luego volverá el análisis al punto de inicio.

Si en el primer punto el sensor do no detecta la huincha, el sensor 2 no detecta la huincha, los motores se detienen, el motor 2 se mueve a velocidad 8, y luego el sensor uno si es que detecta la huincha pasa al sistema 2, y si no la detecta, pasa al primer sistema entre el análisis de sensor uno si es que es positivo y el análisis del sensor 2.

Primero se realizo un lluvia de idea de de como debía ser la forma de la ruta que tendría el robot y se queria mostrar como se

comportaría en tal ruta se hizo un bosquejo en la pizarra en un principio se planteo una ruta ortogonal pero se observó que no podría atravesar una ruta de ese estilo.

De modo que se optó por una curva se hizo un diseño simple con una primera parte lineal y luego con curvas semicerradas en circuito algo simple para ver el comportamiento y se procedió con huincha aislante a trazar la ruta en la pizarra.

DISCUSIÓN

El primer objetivo se logró, el robot siguió la huella negra. Esto ocurría solamente cuando lo dejábamos sobre ella, ya que al momento de dejarlo sobre la base blanca, este avanzaba hasta encontrarse con la pista negra y se detenía. El objetivo con mayor dificultad fue el hacer que el robot avanzara hacia atrás recorriendo la misma pista negra. El robot lo logró solo en momentos, ya que perdía la pista y salía de ella.

Aplicabilidad en la arquitectura:Se puede aplicar directamente en la construcción al momento del traslado de materiales de un lugar a otro, ya que al poder retroceder, puede realizar el recorrido lineal la cantidad de veces que sea, ocupando el mínimo espacio.