USO DE Sistema USO DE Sistema Robótico SCORBOT-ER Robótico SCORBOT-ER

99Y SOFTWARE Y SOFTWARE ROBOCELL EN ROBOCELL EN PROCESO DE PROCESO DE

GALVANIZADO DE LA GALVANIZADO DE LA EMPRESA EMPRESA

GALVANIZADOS S.A.GALVANIZADOS S.A.Presentado por

ELKIN MARCELO VALENCIA LUNA

Definición de Robot

Un robot se puede definir como una entidad virtual o mecánica artificial, tambien puede ser definido como un sistema electromecánico que es diseñado para cumplir con una tarea especifica para la cual es debidamente programado.

TIPOS DE ROBOTS Robots Cartesianos: Sus primeras tres

articulaciones son del tipo prismáticas lineales. También se denominan PPP. (Sus articulaciones se Expanden y retraen como una antena)

Robots tipo cilíndrico: Posee un eje giratorio y dos ejes prismáticos, también son llamados RPP.

Robots Esféricos: Un robot tipo esférico tiene dos articulaciones de revolución y una articulación Prismática; también son llamados RRP

Robots Horizontalmente Articulados (SCARA): Poseen dos articulaciones de revolución y una articulación prismática. También se denominan RRP.

Robots Verticales Articulados: Poseen sus primeras tres articulaciones de revolución RRR. Su estructura es muy similar a la de un brazo humano

Tipo de Robot Recomendado para el Proceso de Galvanizado Sistema Robótico SCORBOT-

ER 9 El Scorbot-ER 9 es un tipo de robot

articulado verticalmente, se caracteriza por ser rápido, hacer movimientos precisos y fiabilidad en sus procesos, es un robot pensado para el trabajo en la industria, para desarrollar tareas de laboratorio y también es muy utilizado para la enseñanza.

VentajasPuede ser programado fácilmente, partiendo desde la grabación de

posiciones que pueden ser combinadas con secuencias de movimiento.

 Su software de programación esta basado en comandos para la

programación de bajo nivel. Su configuración permite una gran libertada de movimientos precisos

dentro de la aplicación del proceso de galvanizado. El trabajo en el proceso de galvanizado puede representar un riesgo

para los operarios humanos, ya que se deben manipular ácidos nocivos para la salud.

 El robot Scorbot-ER 9, esta diseñado para largas rutinas de trabajo,

manteniendo su precisión.

Robocell 3DEl software 3D de simulación

RoboCell Permite la construccion de escenarios industriales de trabajo para la aplicación robotizada y para la simulacion y observación de procesos, poniendo en marcha los mismos en un espacio 3D. RoboCell. El software es plenamente compatible con los tipos de robots Scorbase y permite una excelente simulación dinámica en el proceso de enseñanza de sus movimientos y la ejecución del programa

Caracteristicas.

Permite realizar simulaciones con una gran variedad de celdas.

Permite la Importación de objetos 3D para la simulación con la celda escogida.

Permite Probar los procesos antes de la implementación, ahorrando tiempo y dinero.

Entorno grafico que permite la interacción entre el programador y la celda simulada.

Puede ser instalado y manipulado en computadores de bajas especificaciones.

 

Por qué utilizar Robo-Cell en el Proceso de Galvanizado

El software Robocell, es una excelente opción para del proceso de galvanizado, ya que es de facil programación, debido a que está basado en comandos para la programación de bajo nivel.

Permitirá al programador. Realizar ajustes precisos a los movimientos del robot, ahorrando tiempo en el desarrollo de la tarea.

Le permitirá, una vez finalizado la programación, calcular los tiempos de manufactura.

Como se hace la programacion de robot mediante ROBOCELL

La primera es enseñando las posiciones mediante el método de movimientos manuales en cada uno de sus ejes, o mediante el método de coordenada cartesianas.

 Cada uno de los movimientos pueden ser

enseñado ó grabado; se utilizar el comando Grabar Posición cuando definimos una posición respecto a las actuales coordenadas del robot

 La opción enseñar posición se usa para grabar

una posición introduciendo valorespara cada una de las coordenadas de la posición.

 

Como se hace la programacion de robot mediante ROBOCELL

El software, permite mediante una ventana 3D, graduar el ángulo de visión del Robot con respecto al objeto que se va a manipular, de esta manera es más fácil programar los movimientos del mismo.

 Cuando se tengan las posiciones grabadas de los

movimientos que debe hacer el robot, se ejecutan estas desde la ventana program de Robocell, escribiendo los comandos con los movimientos en el orden adecuado para el desarrollo de las tares del robot.

 Una vez finalizada la programación se procede a

guardar el programa.  

Conclusiones

Se conoció la definición del termino robot, se diferenciaron los diferentes tipos y las diferentes funciones que estos desarrollan.

Se recomendó el mas adecuado para el proceso de galvanizado, teniendo en cuenta su operatibilidad, facilidad de manejo y operación.

Se Mostraron Caracteristicas del software Robocell y se explico el por qué de la utilización del mismo en el proceso, teniendo en cuenta sus caracteristicas tecnicas y su facilidad de manipulación.

Se explico de manera resumida la forma como se programa un robot, describiendo el porceso globalmente.

Bibliografia

www.google.com

www.iticu.edu.tr

www.wikipedia.com

http://isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/04_Elementos_terminales.pdf

Documentos de Apoyo Curso ROBOTICA www.senavirtual.edu.co