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UNIERSIDAD CARLOS III DE MADRID

ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR

Trabajo Fin de Grado

ING. ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

PROGRAMACIÓN DE ROBOT KUKA PARA PALETIZADO

AUTOR: Javier de Pinto Hernández

TUTOR: Alberto Jardon Huete

Javier de Pinto Hernández TFG 2

Agradecimientos

Me gustaría aprovechar estas líneas para agradecer a todas las personas que me han apoyado y que han confiado en mí durante esta etapa tan importante de mi vida.

Debo dar gracias a mi familia; a mi madre por confiar en mis posibilidades de graduarme como ingeniero, a mi padre por apoyarme y por saber cómo ayudarme, y a mis hermanas por la confianza que han tenido en mí y por su ayuda.

Me gustaría agradecer también a todos mis amigos, especialmente a los cuatro que han formado parte de mi vida académica y con los que he compartido este viaje. Siempre han estado dispuestos a ayudarme y me llevo cuatro amigos para siempre, gracias Jesús, Samuel, Iván y Bea.

Quiero dedicar unas palabras a mi tutor Alberto Jardon Huete por ofrecerse a supervisar mi trabajo y por confiar en mí para alcanzar tal objetivo. Gracias por la ayuda proporcionada y por los problemas que me ha solucionado.

No quiero olvidarme de agradecer la ayuda brindada por Ismael Huete Picazo. Gracias a él estoy realizando este proyecto y sin su colaboración no hubiera sido posible.

En resumen dar gracias a todas las personas por las que ha sido posible realizar este trabajo.


Resumen

El presente Trabajo Fin de Grado pretende llevar a cabo un sistema muy extendido dentro del mundo de la logística como son los sistemas de paletizado.

Hoy en día los sistemas de paletizado están presentes en todos los ámbitos del sector industrial. Son muchas las empresas que hacen uso de alguno de estos sistemas dentro de su cadena productiva. Los sistemas de paletizado han supuesto un gran avance para la industria.

Para realizar el proyecto se ha seleccionado un sistema robotizado con un brazo robótico de cuatro ejes de la marca KUKA KR 180 3200 PA y la unidad de control del robot KR C4 (KUKA System) que se encarga de “dar vida” al brazo robotizado. La unidad de control de robot estará integrada en un sistema automatizado de transporte gobernado por un autómata industrial PLC de la marca OMRON, concretamente el modelo CJ2M.


Abstract

The following Final Grade Project tries to develop a very widespread system into the logystic world, the palletizing systems.

Nowdays the palletizing systems are inside all the areas of the industrial sector. There are a lot of companies that use one of this systems somewhere in their productive chain. The palletizing systems represent a great improvement for the industry.

It has been selected a robotic system with a robotic arm of four axis of the brand KUKA to build this project, specifically the model KR 180 3200 PA. Also the control unit KRC4 (KUKA System) handle the robotic arm. This control unit is integrated in an automatic transport system lead by an industrial PLC of the brand OMRON, specifically the model CJ2M.


Contenido Agradecimientos ........................................................................................................................... 2

Resumen ........................................................................................................................................ 3

Abstract ......................................................................................................................................... 4

Índice de ilustraciones ................................................................................................................... 7

Índice de tablas ............................................................................................................................. 9

1. Motivación .......................................................................................................................... 10

2. Objetivos ............................................................................................................................. 11

2.1. Estado actual de la instalación .................................................................................... 11

2.2. Objetivos por parte del cliente .................................................................................... 12

2.3. Producto a paletizar .................................................................................................... 13

3. Estado de la técnica ............................................................................................................. 16

3.1. ¿Qué es la paletización? .............................................................................................. 16

3.2. Ventajas de la paletización .......................................................................................... 17

3.3. Sistemas de paletizado automático ............................................................................ 17

3.4. Sistema de transporte previo y posterior al paletizado .............................................. 19

4. Anteproyecto ...................................................................................................................... 20

4.1. Solución inicial ............................................................................................................. 20

4.1.1. Transporte máquina 1 ......................................................................................... 21

4.1.2. Transporte máquina 2 ......................................................................................... 22

4.1.3. Alimentador de palets ......................................................................................... 23

4.1.4. Mesa de paletizado y almacenaje ....................................................................... 24

4.1.5. Herramienta cogida ............................................................................................. 26

4.1.6. Control del sistema ............................................................................................. 28

5. Robot industrial KUKA ......................................................................................................... 29

5.1. Elementos de un robot industrial ................................................................................ 29

5.1.1. Manipulador KR 180 R3200 PA ........................................................................... 30

5.1.2. Unidad de control del robot KR-C4 ..................................................................... 34

5.1.3. Unidad manual de programación KUKA smartPAD ............................................. 38

5.2. Sistema de coordenadas ............................................................................................. 40

5.2.1. Sistema de coordenadas WORLD ........................................................................ 40

5.2.2. Sistema de coordenadas ROBROOT .................................................................... 41

5.2.3. Sistema de coordenadas BASE ............................................................................ 41

5.2.4. Sistema de coordenadas TOOL ........................................................................... 42

5.2.5. Movimientos manuales ....................................................................................... 42

5.3. Movimientos del robot ................................................................................................ 44


5.3.1. Posicionamiento aproximado.............................................................................. 44

5.3.2. Tipo movimiento PTP .......................................................................................... 46

5.3.3. Tipo movimiento LIN ........................................................................................... 47

5.3.4. Tipo de movimiento CIRC .................................................................................... 48

5.3.5. Tipo de movimiento Spline ................................................................................. 49

5.4. Programación lógica .................................................................................................... 50

5.4.1. Grupos de usuario ............................................................................................... 50

5.4.2. Estructura de un programa ................................................................................. 50

5.4.3. Tipos de datos ..................................................................................................... 51

5.4.4. Declaración de variables ..................................................................................... 51

5.4.5. Operadores .......................................................................................................... 52

5.4.6. Control de ejecución del programa ..................................................................... 54

6. Descripción del software del robot ..................................................................................... 59

6.1. Configuración Automático Externo ............................................................................. 59

6.1.1. Entradas ............................................................................................................... 60

6.1.2. Salidas .................................................................................................................. 60

6.1.3. Secuencia de inicio .............................................................................................. 61

6.2. Configuración de los mosaicos .................................................................................... 62

6.2.1. Productos de la línea 1 ........................................................................................ 62

6.2.2. Productos de la línea 2 ........................................................................................ 65

6.3. Lista de señales con el PLC .......................................................................................... 67

6.3.1. Entradas ............................................................................................................... 67

6.3.2. Salidas .................................................................................................................. 69

6.4. Estructura del programa ............................................................................................. 70

6.4.1. Programa coger línea 1 y coger línea 2 ............................................................... 71

6.4.2. Programa coger europalet y palet doble ............................................................ 72

6.4.3. Programa dejar paquete ..................................................................................... 73

6.4.4. Programa buscar palet ........................................................................................ 74

6.4.5. Programas de interrupción ................................................................................. 74

7. Presupuesto ........................................................................................................................ 75

8. Conclusiones ....................................................................................................................... 77

9. Bibliografía y referencias ..................................................................................................... 78

10. ANEXOS ........................................................................................................................... 79


Índice de ilustraciones

Ilustración 1 Estado actual de la instalación ............................................................................... 11 Ilustración 2 Solución de transporte ........................................................................................... 12 Ilustración 3 Evolución paletización ............................................................................................ 16 Ilustración 4 Almacenamiento .................................................................................................... 17 Ilustración 5 Transporte .............................................................................................................. 17 Ilustración 6 Robot Antropomórfico ........................................................................................... 18 Ilustración 7 Pinza robot ............................................................................................................. 18 Ilustración 8 Solución inicial ........................................................................................................ 20 Ilustración 9 Transporte línea 1 .................................................................................................. 21 Ilustración 10 Transporte línea 2 ................................................................................................ 22 Ilustración 11 Alimentador palets ............................................................................................... 23 Ilustración 12 Mesa paletizado ................................................................................................... 24 Ilustración 13 Línea almacenaje .................................................................................................. 25 Ilustración 14 Brazos garra .......................................................................................................... 26 Ilustración 15 Palpador garra ...................................................................................................... 26 Ilustración 16 Palas de la pinza ................................................................................................... 27 Ilustración 17 Autómata PLC ....................................................................................................... 28 Ilustración 18 Estación remota NX .............................................................................................. 28 Ilustración 19 Sistema robot ....................................................................................................... 29 Ilustración 20 Brazo robotizado .................................................................................................. 30 Ilustración 21 Direcciones ejes .................................................................................................... 32 Ilustración 22 Zona de trabajo .................................................................................................... 33 Ilustración 23 Unidad de control ................................................................................................. 34 Ilustración 24 Elementos KRC4 ................................................................................................... 34 Ilustración 25 Frontal del KRC4 ................................................................................................... 36 Ilustración 26 Vista delantera smartPAD .................................................................................... 38 Ilustración 27 Vista trasera smartPAD ........................................................................................ 38 Ilustración 28 Configuración Space Mouse ................................................................................. 39 Ilustración 29 Sistemas de coordenadas ..................................................................................... 40 Ilustración 30 Sistema WORLD .................................................................................................... 40 Ilustración 31 Movimientos manuales ........................................................................................ 42 Ilustración 32 Movimientos Space Mouse .................................................................................. 43 Ilustración 33 Desplazamiento ejes ............................................................................................ 43 Ilustración 34 Aproximación PTP ................................................................................................ 44 Ilustración 35 Aproximación LIN y CIRC ...................................................................................... 45 Ilustración 36 Movimiento PTP ................................................................................................... 46 Ilustración 37 Formulario PTP ..................................................................................................... 46 Ilustración 38 Movimiento LIN .................................................................................................... 47 Ilustración 39 Formulario LIN ...................................................................................................... 47 Ilustración 40 Movimiento CIRC .................................................................................................. 48 Ilustración 41 Formulario CIRC .................................................................................................... 48 Ilustración 42 Ventajas Spline ..................................................................................................... 49 Ilustración 43 Desventajas LIN/CIRC ........................................................................................... 50 Ilustración 44 Estructura programa .SRC .................................................................................... 51 Ilustración 45 configuración automático externo ....................................................................... 59


Ilustración 46 Secuencia inicio Automático Externo ................................................................... 61 Ilustración 47 Diagrama flujo principal() ..................................................................................... 70 Ilustración 48 Diagrama flujo coger_paquete() .......................................................................... 71 Ilustración 49 Diagrama flujo coger_palet() ................................................................................ 72 Ilustración 50 Diagrama flujo dejar_paquete ............................................................................. 73 Ilustración 51 Diagrama flujo buscar_palet() .............................................................................. 74


Índice de tablas

Tabla 1 Productos línea 1 ............................................................................................................ 14 Tabla 2 Productos línea2 ............................................................................................................. 15 Tabla 3 Datos de los ejes ............................................................................................................. 32 Tabla 4 Frontal del KRC4 ............................................................................................................. 37 Tabla 5 Vista trasera smartPAD ................................................................................................... 38 Tabla 6 Vista delantera smartPAD .............................................................................................. 38 Tabla 7 Formulario PTP ............................................................................................................... 46 Tabla 8 Formulario LIN ................................................................................................................ 47 Tabla 9 Formulario CIRC .............................................................................................................. 48 Tabla 10 Operadores aritméticos ................................................................................................ 52 Tabla 11 Resultados operadores aritméticos .............................................................................. 52 Tabla 12 Combinación operadores geométricos ........................................................................ 52 Tabla 13 combinación operadores geométricos ......................................................................... 52 Tabla 14 Operadores de comparación ........................................................................................ 53 Tabla 15 Operadores lógicos ....................................................................................................... 53 Tabla 16 Combinaciones operadores lógicos .............................................................................. 53 Tabla 17 Desplazamientos Trigger .............................................................................................. 57 Tabla 18 Entradas Automático Externo ...................................................................................... 60 Tabla 19 Salidas Automático Externo .......................................................................................... 60 Tabla 20 Listado Entradas PLC ..................................................................................................... 68 Tabla 21 Listado salidas PLC ........................................................................................................ 69 Tabla 22 Costes compras ............................................................................................................. 75 Tabla 23 Costes material ............................................................................................................. 75 Tabla 24 Costes mano de obra mecánica .................................................................................... 75 Tabla 25 Costes mano de obra eléctrica ..................................................................................... 76 Tabla 26 Costes Ingeniería planos eléctricos, mecánicos y automatización ............................... 76 Tabla 27 Costes finales ................................................................................................................ 76


1. Motivación

Antes de entrar en la Universidad Carlos III de Madrid y cursar Ingeniería Electrónica Industrial y Automática siempre me había fascinado el mundo de la robótica. Me quedaba embobado viendo en la tele al robot ASIMO de Honda o viendo las plantas industriales de fabricación de vehículos. Esto junto a mi afición por montar y desmontar aparatos para comprender su funcionamiento me llevaron a elegir esta carrera universitaria.

Una vez dentro de la universidad me di cuenta de las posibilidades infinitas que brinda el mundo de la robótica. Poco a poco la robótica va formando más parte de nuestras vidas y no solamente está limitado a un uso por parte de la industria del automóvil. Vemos robots humanoides que pueden interactuar con las personas de forma amigable. Sobre todo en el sector industrial es dónde ha supuesto un gran avance. La mayoría de las empresas hacen uso de algún tipo de robot en la cadena de producción.

Tuve la suerte de realizar prácticas en empresa en la sociedad ASA SL, una empresa dedicada a dar soluciones automáticas principalmente al sector industrial. En mi estancia allí, un cliente nos planteó un problema en el paletizaje de su planta de rollos de papel.


2. Objetivos

El este apartado vamos a definir los objetivos a los que queremos llegar con este proyecto. Todo debe quedar bien definido para conseguir un proyecto que satisfaga las necesidades del cliente.

El objetivo del este proyecto es automatizar el sistema de paletizado usado por el cliente mediante el uso del brazo robótico KUKA KR 180 3200 PA en comunicación con el autómata CJ2M.

2.1. Estado actual de la instalación Las instalaciones del cliente lejos de ser unas instalaciones modernas, cosa

habitual en los pequeños fabricantes, paletizaba sus productos empleando mano de obra. Los empleados eran los encargados de depositar los fardos de papel en los palets para su almacenaje.

La instalación actualmente cuenta con dos máquinas empaquetadoras de rollos de papel que surten fardos de papel para ser paletizados con un mosaico específico. El transporte desde la salida de las máquinas hasta la zona de paletizado se hacía con mesas de rodillos locos que por efecto de la gravedad transportaban los paquetes.

Actualmente en cada línea trabajan 4 personas en dos turnos. A partir de ese momento solo trabajará un operario encargado de manejar el sistema desde la pantalla táctil, mediante un toro de carga, proveer de palets al sistema y sacar los palets paletizados para su almacenaje.

La máquina 1 se utiliza para productos de uso industrial, que son más pequeños y duros. La máquina 2 se utiliza para productos domésticos que son más blandos y pueden deformarse. Las máquinas no pueden trabajar simultáneamente, es decir, vamos a paletizar un tipo de producto cada vez.

Ilustración 1 Estado actual de la instalación


2.2. Objetivos por parte del cliente El cliente tenía una idea clara de lo que necesitaba. Había que diseñar un sistema

de paletizado con dos líneas de cogida de producto, una línea de cogida de palet y una línea de salida.

Para el transporte de los productos desde la salida de las máquinas hasta los puntos de cogida del robot el cliente nos definió una oferta que garantizaba sus requisitos. La salida de la máquina 1 estaba muy próxima al punto de cogida por lo que no había ningún problema, pero la salida de la máquina 2 queda bastante distante del punto de cogida. Por este motivo y porque necesitan hacer pasar un toro de carga por el espacio de transporte se ha optado por llevar los paquetes mediante cintas de banda y rodillos transportadores elevados.

Debíamos gestionar la producción de las dos líneas con un robot definido por ellos, un KUKA paletizador, concretamente el modelo KR 180 3200 PA.

El sistema tiene que ser muy versátil para adaptarse a la variedad de los productos a paletizar y al hecho de que pueden almacenarse en dos medidas de palet distintas.

Los productos de la máquina 1 sólo llevan la etiqueta de identificación por un lado del producto, y un requisito del cliente era que en el paletizado, esa cara siempre estuviera en la parte exterior del mosaico.

En el siguiente esquema mostramos la solución aportada por el cliente para el transporte de los productos de las máquinas.

Ilustración 2 Solución de transporte


2.3. Producto a paletizar Uno de los puntos más importantes dentro del paletizado es conocer el producto

que vamos a tratar para poder darle la mejor opción de manipulación. Normalmente en la robótica se suelen utilizar elementos neumáticos o de succión, evitando los motores. Esto es así porque los motores tienen un gran peso y una herramienta de un brazo robótico será mejor cuanto menos peso tenga y cargas más conocidas.

Uno de los grandes retos de este proyecto era la gran variedad en los formatos de los productos que teníamos que paletizar. Desde la máquina 1 saldrían 10 tipos de fardos de rollos de papel para uso industrial, y desde la máquina 2 saldría 5 tipos de fardos de rollos de papel para uso doméstico. Esto hace un total de 15 tipos de productos diferentes en largo, ancho y alto.

Productos de la línea 1:

Nombre producto Medidas (LARGOxANCHOxALTO)

Esquema

Papel Higiénico Industrial 320gr 18 rollos

(555x370x273)


(565x390x182)


(565x390x273)

Maxi-Roll 600gr (555x370x210)

Papel mecánico Ø300 (600x300x230)


Papel mecánico Ø350 (700x350x230)

Multiusos individual 6 rollos (585x380x210)

Secamanos 850gr (570x380x195)

Secamanos 1kg (600x400x195)

Secamanos 1.2kg (600x400x210)

Tabla 1 Productos línea 1


Productos de la línea 2:

Nombre producto Medidas (LARGOxANCHOxALTO)

Esquema

Papel Higiénico 15m (730x580x182)





Tabla 2 Productos línea2


3. Estado de la técnica

En la realización de un proyecto, una ayuda importante es conocer todo lo relacionado con dicho proyecto, por lo que vamos a explicar los puntos importantes de la paletización.

3.1. ¿Qué es la paletización? La paletización forma parte de los sistemas de manipulación que más se han

desarrollado en las dos últimas décadas. Consiste en agrupar sobre una superficie (palet o estriba) una cierta cantidad de productos individualmente poco manejables, pesados y o voluminosos, o bien objetos fáciles de desplazar pero numerosos, cuya manipulación y transporte requerirían de mucho tiempo y trabajo. La finalidad es llevar esta mercancía al punto deseado, con el mínimo esfuerzo posible y en una sola operación. Su nombre se debe a la plataforma utilizada como soporte.

En sus comienzos, los paquetes se colocaban manualmente sobre las paletas. Los trabajo de paletización eran por tanto manuales y se estudiaban de forma que los operarios realizasen un mínimo de movimientos y consiguiesen buenos rendimientos. Pero este trabajo era agobiante y rápidamente estos puestos de trabajo han ido transformándose, volviéndose menos pesados y mejorando las condiciones. Los ingenieros han ido perfeccionando estos puesto manuales, mejorándolos cada vez más, hasta que en la actualidad han hecho su aparición en el mercado los inicialmente semiautomáticos (en los cuales el operario debía efectuar un trabajo de ordenamiento o de control mecánico), y después totalmente automáticos, esto es, que pueden trabajar sin la presencia de un operario.

La paletización se ha desarrollado en todos los sectores de la actividad industrial. La diversidad de productos, las cantidades producidas y los modos de producción han dado lugar a una multitud de tipos de paletizadores.

Ilustración 3 Evolución paletización


3.2. Ventajas de la paletización

Disminución de los tiempos de preparación y carga de vehículos.

Menores costes de carga y descarga.

Aumento de la productividad.

Menor manipulación de los productos.

Posibilidad de prácticas de reabastecimiento continuo.

Optimización del espacio disponible y facilidad de rotación de lo que se almacena.

Disminución de averías por la manipulación de los productos.

Mayor seguridad para el personal involucrado en el manejo de mercancías.

Mejora de la imagen de los productos en el punto de venta y en el almacén.

Uso más eficiente de la flota de transporte

3.3. Sistemas de paletizado automático Existen diversos sistemas de paletizado automático mediante robots o células de

paletizado automático.

Según las unidades producidas y número de referencias que se desea paletizar, se puede elegir entre diferentes tipos de sistemas. Por otro lado, es determinante el sistema de toma de los productos, ya que una toma del producto individual o de varios productos, o de la capa completa, va a determinar la cadencia final del sistema de paletizado automático.

De esta forma debemos tener en cuenta las siguientes consideraciones:

Ilustración 4 Almacenamiento

Ilustración 5 Transporte


- Los robots articulados o antropomórficos están indicados para manipular un número de referencias más reducido, en un menor espacio, en comparación con el tipo pórtico. La configuración de los palets se desarrolla alrededor del robot, no siendo lineal como ocurre en el pórtico. La cadencia alcanzada con un robot antropomórfico suele ser mayor, en cuanto que los recorridos son menores y están más optimizados.

- Un robot pórtico ofrece un movimiento lineal en 3 ejes (x,y,z definidos como largo, ancho y alto). Esta configuración permite disponer de un mayor número de estaciones de paletizado en línea, por lo que permite paletizar más referencias para un mismo espacio y contemporáneamente con un solo robot. El número de ciclos varía en función de los recorridos a realizar, dimensiones producto y mosaico, entre otros. De esta forma, el pórtico es más flexible en cuanto al espacio útil y un solo cabezal puede recorrer distancias de 30 x 5 x 2,5 metros.

- La concepción de la pinza del robot depende de varios factores; mosaicos a formar, número de cajas en toma múltiple, tipo de cartón de las cajas, fragilidad del producto, distribución de su peso en el interior, calidad del precintado etc.

Ilustración 7 Pinza robot

Ilustración 6 Robot Antropomórfico


De manera general, podemos clasificar los sistemas de toma en:

- Pinza de palas: Formada por la combinación de palas móviles y fijas.

- Ventosas de vacío: Cada ventosa incorpora un sensor de apertura y cierre que permite realizar vacío únicamente a las ventosas que se encuentran sobre las cajas.

- Pinza de garras: Usualmente utilizadas para la toma de palets.

- Pinzas mixtas: Basadas en la combinación entre los sistemas anteriores, según la aplicación.

3.4. Sistema de transporte previo y posterior al paletizado Automatizar un proceso industrial puede tener como objeto solucionar un

aumento de producción, un cambio de producto, implantación de nuevas líneas, buscar una mayor gestión y organización, hasta la conexión de diferentes zonas, creación de almacenes automáticos, organización de las mercancías según destinos.

- Sistemas de transporte automático de productos ligeros: Sistemas formados por transportadores de rodillos, bandas, que se integran con sistemas de clasificación como empujadores, sistemas de ruedas direccionales pop-up y bandas verticales o brazos desviadores, elevadores, para conformar el layout de la instalación.

Las instalaciones automáticas se diseñan teniendo en cuenta diferentes parámetros, como las dimensiones del producto, la producción a tratar, procesos, espacio disponible, cuellos de botella, sistemas de entrada y salida del producto, ubicación del código de barras y su lectura automática, ergonomía del operario, etc.

- Sistemas de transporte automático para palets: Sistemas automáticos para el transporte de cargas hasta 2.500 Kg., como palets, contenedores, bobinas de papel, o elementos transportados en este tipo de sistemas.

Se forman integrando transportadores de rodillos para palets, de cadenas, transferidores, mesas de giro, carros automotores “shuttle cars”, sistemas de gálibo para palets y pilas de palets Los sistemas de gálibo para palets, así como el control de tacos y básculas, son imprescindibles en la implementación un almacén automático o situaciones similares, ya que posteriormente serán transportadas en los llamados transelevadores automáticos.

- Almacén automático, semiautomático o manual, tanto para cajas, contenedores o palets.

Almacenaje automático vertical con transelevadores de palets y tipo mini-load, o bien Almacenaje automático horizontal, haciendo uso de diferentes soluciones como pueden ser la automatización por medio de transportadores convencionales, carros automotores, estanterías dinámicas u otros medios.


4. Anteproyecto

Una vez conocidos los objetivos marcados por el cliente y todos los puntos necesarios para la realización del proyecto, comenzaremos a realizar un anteproyecto para dar una solución inicial 100% funcional, aunque no definitiva.

El principal propósito es solucionar cada uno de los hitos marcados por el cliente y dar una solución global que satisfaga completamente. Este paso es el más importante, permitirá dar solución a los objetivos planteados para crear un sistema robusto y eficaz en el que confía el cliente.

4.1. Solución inicial Podemos observar en el siguiente plano un esquema del conjunto general de la

instalación. Los apartados abordados para dar con la solución inicial han sido el transporte del producto desde la máquina 1, el transporte del producto desde la máquina 2, la alimentación y transporte de palets, la mesa de paletizado y salida para almacenaje, la herramienta de cogida, y el sistema robot encargado de paletizar los productos.

Ilustración 8 Solución inicial


4.1.1. Transporte máquina 1 El transporte del producto desde la salida de la máquina 1 hasta el punto de

cogida del robot se ha llevado a cabo mediante 5 mesas de rodillos motorizados, diversos empujadores y fotocélulas para el control del transporte.

Ilustración 9 Transporte línea 1

La primera mesa y la quinta (R1.1 y R1.5 respectivamente) cuentan con un controlador DriveControl en el que las señales de marcha y paro se gobiernan desde el PLC. Las mesas R1.2, R1.3 y R1.4 se controlan mediante un ZoneControl, que conectados mediante un cable RJ-45 son capaces de transportar la carga de forma autónoma mediante acumulación sin presión.

El producto avanza hasta mesa R1.1 que se pondrá en marcha para acompañar el movimiento. Una vez el producto está sobre la mesa R1.1, un empujador lo lleva hasta la mesa R1.2 cuyos rodillos son perpendiculares a los de la mesa anterior. Una vez allí, el producto es transportado autónomamente hasta la mesa R1.5. Paramos el avance el producto mediante una fotocélula al final del trayecto y activamos un empujador, que nos separa los productos del borde de la mesa a la misma distancia para que sean cogidos por el robot.


4.1.2. Transporte máquina 2 Para el transporte del producto de la máquina 2 a su punto de cogida hemos

empleado dos cintas transportadoras de banda, 6 mesas de rodillos motorizados y fotocélulas para el control del transporte. Podemos ver la distribución en el siguiente esquema:

Ilustración 10 Transporte línea 2

Los productos entran en la cinta de banda 1 y avanzan hasta las mesas R2.1, R2.2, R2.3, R2.4 y R2.5. Estas mesas cuentan cada una con un controlador ZoneControl, por lo que realizan un transporte de acumulación sin presión de forma autónoma. Tras estas mesas, el producto entra en la cinta de banda 2 para acabar en la mesa de rodillos R2.6. En esta mesa detenemos el producto con una fotocélula para su cogida por parte del robot.

A lo largo de la cinta de banda 2 hay ancladas a cada lado dos guías de plástico que dirigen el producto de tal manera que entre centrado en la mesa de cogida R2.6.


4.1.3. Alimentador de palets Para introducir los palets al sistema se ha diseñado una mesa de cadenas que es

lo suficientemente grande para que el sistema no se detenga a la espera de un nuevo palet. Este cuenta con diversas fotocélulas para el control de la carga y seguridad, y un sensor de presencia para la carretilla elevadora

Ilustración 11 Alimentador palets

Las torres de palets se van a cargar en la mesa con una carretilla elevadora en la zona habilitada para ello. Esta zona está controlada con un sensor de presencia magnético que parará la mesa, si esta se encuentra en movimiento, para poder introducir los palets con seguridad. Cuando una torre de palets llegue al final de la mesa y alcance la primera fotocélula, reducirá su velocidad de avance para pararse del todo cuando alcance la última fotocélula. También cuenta con una fotocélula en lo alto que actúa de galibo y limita la altura máxima de las torres para que el robot pueda coger los palets sin problemas.


4.1.4. Mesa de paletizado y almacenaje En este apartado de la instalación se ha optado por una mesa de cadenas más

corta para la mesa de paletizado, y otras dos mesas de cadenas mucho más largas para dar salida a los palets con carga que van a ser almacenados. Estás dos mesas deben servir como pulmón para poder ir acumulando hasta que se pretenda almacenar los palets cargados.

La mesa de paletizado cuenta con unos centradores, empujados por electroválvulas neumáticas, encargados de colocar el palet en su correcta posición y sujetarlo mientras se paletiza el producto. Así mismo cuenta con dos fotocélulas para controlar la presencia de palet sobre la mesa y para sacar un palet cargado hacia la siguiente mesa.

Ilustración 12 Mesa paletizado


Las mesas de salida para almacenaje cuentan con diversas fotocélulas para el control de los palets dentro de la mesa y el paso de una mesa a otra.

Ilustración 13 Línea almacenaje

El comportamiento de esta zona será el siguiente: cuando se termine un palet en la mesa de paletizado, este pasará a la primera mesa y así sucesivamente hasta que se llene la primera mesa. Una vez llena la primera mesa pasaremos toda la carga a la segunda mesa y procederemos de la misma manera. Este control lógico puede verse afectado si el operario requiere vaciar las mesas, que se irán acumulando al final de la segunda mesa para que se lleven los palets.


4.1.5. Herramienta cogida La herramienta de cogida es el elemento con mayor importancia del sistema,

puesto que tiene que ser capaz de coger todos los formatos de paquetes y a su vez coger los dos tipos de palets. Todo ello en el menor espacio posible para mejorar su maniobrabilidad.

La herramienta va a contar con dos partes: la garra, encargada de coger los palets; y la pinza, encargada de coger los productos.

La garra consiste en unos brazos de acero con uñas que cuando se cierran permiten sujetar un palet para su transporte. Los brazos se cierran por medio de dos cilindros neumáticos gobernados por una válvula de dos posiciones y dos detectores magnéticos para saber el estado en el que se encuentra.

Ilustración 14 Brazos garra

Acoplado a uno de los brazos está el palpador de palets, un mecanismo que, mediante el uso de dos detectores magnéticos, nos permite saber cuándo la garra ha encontrado un palet. Este dispositivo cuenta con un cilindro neumático con una válvula de dos posiciones y sus respectivos detectores magnéticos para saber si está extendido o recogido.

Estando en posición extendida y mandándole la orden de extender el

Ilustración 15 Palpador garra


palpador, si pierde la señal del detector de extendido, suponemos que ha palpado un palet.

La pinza que va a coger los fardos de rollos de papel consiste en dos palas, una fija y otra móvil. Cada una de las palas está dividida en dos partes, una más grande que otra, para que puedan cerrarse los brazos encargados de coger los palets. La pala fija es una plancha de acero compacta, mientras que la móvil es una plancha de acero a tiras diseñada para amoldarse al producto.

Ilustración 16 Palas de la pinza

La pala móvil se mueve mediante dos cilindros neumáticos controlados por dos electroválvulas, un cilindro para la parte grande de la pala y otro para la pequeña. Se ha separado el movimiento debido a que para coger los productos de la máquina 1 sólo se va a emplear la pala grande, mientras que para los de la máquina 2 utilizamos las dos palas. Así mismo, la pala móvil cuenta con un cilindro neumático y una válvula para darle cierta inclinación a la pala.

La presión que con la que cierran las palas móviles se regula mediante un regulador electrónico de presión. Este regulador nos permite pinzar los productos con la presión justa para que no se caigan ni sufran deformaciones por una presión excesiva.


4.1.6. Control del sistema Todos y cada uno de los elementos que componen el sistema van a estar

gobernados mediante un PLC industrial, en concreto el modelo CJ2M de la marca OMRON con puerto Ethernet/IP incorporado. Este autómata cuenta con las siguientes tarjetas añadidas a su rack:

- La respectiva fuente de alimentación 100-240 VAC/5 VDC 2.8 A/24 VDC 0.4 A / 14W.

- Una unidad de 16 entradas digitales 24 VDC PNP. - Dos unidades de 32 entradas digitales 24 VDC PNP. - Una unidad de 16 salidas digitales transistor 24 VDC PNP 0.5 A. - Una unidad de 32 salidas digitales transistor 24 VDC PNP 0.3 A.

Ilustración 17 Autómata PLC

Conectado a la red Ethernet/IP se encuentra la estación remota NX de la marca OMRON que va a controlar todos los mecanismos de la herramienta de cogida del robot. La unidad de acoplamiento Ethernet/IP NX cuenta con las siguientes tarjetas NX:

- Unidad de 2 entradas analógicas 4-20 mA. - Unidad de 2 salidas analógicas 4-20 mA. - Unidad de 16 entradas digitales 24 VDC PNP. - Unidad de 16 salidas digitales transistor 24 VDC PNP. - Tapa de terminación.

Ilustración 18 Estación remota NX

También se encuentran conectados a la red Ethernet/IP la pantalla táctil GP-4501TW de la marca PRO-FACE y el controlador del sistema robot KRC4 de la marca KUKA.


5. Robot industrial KUKA

Como el tema principal del presente Trabajo Fin de Grado es la realización del programa del robot dentro del sistema previamente descrito, se va a proceder a hacer una descripción más extensa de los elementos que conforman el sistema robot.

También se dará una introducción a los principios de movimiento del robot y a la programación lógica del mismo.

5.1. Elementos de un robot industrial El robot industrial KUKA consta de los siguientes elementos básicos: el

manipulador o brazo robótico, en este caso un KR 180 R3200 PA; la unidad de control del robot o controlador KR-C4; la unidad manual de programación o KUKA smartPAD; y los cables de unión.

Ilustración 19 Sistema robot


5.1.1. Manipulador KR 180 R3200 PA Un manipulador está formado por los siguientes grupos constructivos

principales: muñeca, brazo, brazo de oscilación, columna giratoria, base, compensación de peso e instalación eléctrica.

Ilustración 20 Brazo robotizado

- Muñeca: El robot KR 180 R3200 PA está equipado con una muñeca de dos ejes para cargas nominales de 180 kg. La muñeca está montada en el brazo por medio de un engranaje motor que la impulsa. Los componentes principales de la muñeca del eje hueco son el cuadro basculante, el motor del eje 6 y su correspondiente engranaje. Como accionamiento se utiliza un servomotor de CA sin escobillas con un freno monodisco de imán permanente y resolver del eje hueco, ambos integrados. En la brida de acople del eje 6 se pueden montar útiles o herramientas. La muñeca es de eje hueco y dispone de un taladro pasante con un diámetro de 60 mm.

- Brazo: El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de oscilación. Aloja el cuadro basculante de la muñeca a través del engranaje A5.


Está combinación de engranaje y motor representa el eje 5, que no se puede controlar libremente durante el servicio. El accionamiento del brazo se efectúa con un servomotor de CA por medio del engranaje A3 montado entre el brazo y el brazo de oscilación. Este engranaje también actúa de alojamiento para el brazo. El motor del eje 3 está atornillado al brazo. El ángulo de giro máximo permitido está limitado mecánicamente por un tope en dirección positiva y negativa, los amortiguadores se encuentran montados en el brazo. Los topes correspondientes se encuentran en el brazo de oscilación.

- Brazo de oscilación: El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna giratoria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado en el engranaje del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso de movimientos alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alrededor de la columna giratoria fija. El mazo de cables de la instalación eléctrica discurre por el interior del brazo de oscilación y está fijado con abrazaderas articuladas.

- Columna giratoria: La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos de giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base a través del engranaje del eje 1. En el interior de la columna giratoria se encuentra el servomotor de CA que acciona el eje 1. En la parte posterior está integrado el contracojinete para la compensación de peso, en la carcasa de la columna giratoria.

- Base: La base es el soporte del robot. En la base se encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y de las alimentaciones de energía. La base y la columna giratoria están unidas entre sí por el engranaje del eje 1.

- Compensación de peso: La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna giratoria y el brazo de oscilación, que minimiza los movimientos generados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores de presión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes y un manómetro.

Datos técnicos KR 180 R3200 PA:

- Cantidad de ejes: 5 - Volumen de campo de trabajo: 77,90 m3 - Repetibilidad de posición: ±0,06 mm - Peso: 1093 kg - Tipo de protección del robot y muñeca: IP 65


Datos de los ejes:

Tabla 3 Datos de los ejes

Direcciones de los movimientos y la asignación de cada eje.

Ilustración 21 Direcciones ejes


Zona de trabajo:

La siguiente figura muestra el tamaño y la forma de las zonas de trabajo. El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 6 con la superficie de la brida de acople.

Ilustración 22 Zona de trabajo


5.1.2. Unidad de control del robot KR-C4 La unidad de control del robot es el componente principal en el que se integran

los elementos de alimentación y control de los servomotores del robot KUKA. Posee las siguientes características:

- Peso: 150 kg - Tipo de protección: IP 54 - Nivel de ruido: Valor medio 67 dB (A) - Tensión nominal de conexión: AC 3x400 o AC

3x480 V ( la unidad de control del robot solo puede conectarse a una red con punto de estrella puesto a tierra)

- Tolerancia admisible de la tensión nominal: Tensión nominal ±10%

- Frecuencia de la red: 49 … 61 Hz - Temperatura ambiente en servicio sin

equipo refrigeración: +5…+45°C (278…318 K) - Temperatura ambiente en servicio con equipo refrigeración: +20…+20°C

(293…323 K)

Dentro del KR-C4 se encuentran los siguientes elementos: PC de control (KPC), fuente de alimentación de baja tensión, fuente de alimentación del accionamiento con regulador del accionamiento KUKA Power-Pack, regulador del accionamiento KUKA Servo Pack (KSP), Cabinet Control Unit (CCU), Controller System Panel (CSP), Saefty Interface Board (SIB), Fusibles, Acumuladores, Ventilador, Panel de conexiones.

Ilustración 24 Elementos KRC4

- KUKA Power Pack. El KUKA Power Pack (KPP) es la fuente de alimentación del accionamiento y genera, a partir de una red de corriente trifásica, una tensión de circuito intermedio en el mismo sentido. Esta tensión de circuito intermedio suministra alimentación a los reguladores internos de accionamiento y a los accionamientos externos. Existen cuatro variantes distintas con el mismo

Ilustración 23 Unidad de control


tamaño. El KPP contiene LED que indican el estado de servicio. El KPP tiene las siguientes funciones:

o Conexión y desconexión de la tensión de red. o Alimentación de varios reforzadores de eje con circuitos intermediarios

DC. o Chopper de freno integrado con conexión a una resistencia de lastre. o Control de sobrecarga de la resistencia de lastre. o Parada de los servomotores sincronizados mediante el frenado por

cortocircuito.

- KUKA Servo Pack: El KUKA Servo Pack (KSP) es el regulador del accionamiento de los ejes del manipulador. Existen 3 variantes distintas con el mismo tamaño. El KSP contiene LED que indican el estado de servicio. El KSP tiene las siguientes funciones:

o Alimentación directa de la tensión de circuito intermedio DC. o Regulación de corriente por orientación de campo para servomotores:

Regulación de momento de giro.

- PC de control: El PC de control (KPC) contiene los siguientes componentes: o Fuente de alimentación. o Placa base. o Procesador. o Disipador de calor. o Motores de almacenamiento. o Disco duro. o Tarjeta de red LAN-Dual-NIC. o Ventilador del PC. o Grupos constructivos opcionales: tarjeta de bus de campo.

El PC de control (KPC) asume las siguientes funciones de la unidad de control de robot:

o Superficie de usuario. o Realización, corrección, archivado y mantenimiento de programas. o Control de proceso. o Proyecto de trayectoria. o Mando del circuito de accionamientos cartesiano. o Técnica de seguridad. o Comunicación con la periferia externa (otras unidades de control,

ordenador de gestión superior. PCs, red).

- Cabinet Control Unit: La Cabinet Control Unit (CCU) es la central de distribución de corriente y la interfaz de comunicación para todos los componentes de la unidad de control de robot. La CCU consta de una Cabinet Interface Board (CIB)


y de una Power Management Board (PMB). Todos los datos se transmiten a través de la comunicación interna a la unidad de control, donde se continúan tratando. En caso de fallo de la tensión de red unos acumuladores se encargan de suministrar corriente a la unidad de control hasta que se han guardado los datos de posición y se ha parado la unidad de control. Por medio de una prueba de carga se comprueba el estado de carga y la calidad de los acumuladores.

- Saefty Interface Board: La Saefty Interface Board (SIB) forma parte de la interfaz segura del cliente. En función de la estructura de la interfaz del cliente, la unidad de control del robot utiliza dos SIB distintas: la placa de la SIB estándar y la de la SIB Extended. Ambas placas se pueden hacer funcionar solas o juntas. Tanto la SIB estándar como la Extended poseen fundamentalmente funciones de registro, control y conmutación. Para las señales de salida se dispone de salidas separadas galvánicamente.

- Convertidor Resolver Digital: con el Resolver Digital Converter (RDC) se registran datos de posición del motor. Se pueden conectar 8 resolveres al RDC. Además, se mide y evalúa la temperatura del motor. Para guardar datos no volátiles en la caja RDC se halla la EDS. El RDC está fijado, dentro de una caja RDC, a la base del manipulador.

- Controller System Panel: el Controller System Panel (CSP) es un indicador que muestra el estado de servicio y tiene las conexiones siguientes: USB1, USB2, KLI(opcional).

Ilustración 25 Frontal del KRC4


Tabla 4 Frontal del KRC4

- Fuente de alimentación de baja tensión: la fuente de alimentación de baja tensión suministra tensión a los componentes de la unidad de control del robot. Un LED verde muestra el estado de servicio de la fuente de alimentación de baja tensión.

- Acumuladores: en caso de fallo de la red o de desconexión de la corriente, unos acumuladores se encargan de apagar la unidad de control del robot de modo controlado. La CCU carga estos acumuladores y constantemente se comprueba y muestra su estado de carga.

- Filtro de red: suprime las posibles tensiones de perturbación del cable de red.


5.1.3. Unidad manual de programación KUKA smartPAD El smartPAD es la unidad manual de programación del robot industrial. El

smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación necesarias para el manejo y la programación del robot industrial. Dispone de una pantalla táctil que se puede manejar con un dedo o un lápiz. No es necesario utilizar un ratón o teclado externo.

El selector de modo de servicio conmuta los cuatro modos de funcionamiento del robot: T1, T2, Automático y Automático Externo.

En los modos de funcionamiento T1 y T2 se ejecutan movimientos paso a paso del programa manteniendo el pulsador de hombre muerto y tecla de arranque. Una vez realizada una trayectoria el robot se detiene siendo necesario pulsar de nuevo la tecla de arranque. En el modo

T1 la velocidad máxima de movimiento está limitada a 250mm/s y puede moverse el robot manualmente. En el modo T2 la velocidad no está limitada y se puede ejecutar movimientos a la velocidad de automático.

Ilustración 26 Vista delantera smartPAD Ilustración 27 Vista trasera smartPAD

Tabla 6 Vista delantera smartPAD

Tabla 5 Vista trasera smartPAD


Para ejecutar un programa en el modo Automático es necesario seleccionar dicho programa desde la consola y pulsar la tecla de arranque a la velocidad programada. En el modo Automático Externo la selección y marcha del programa se ejecuta por medio de una unidad de control superior como puede ser un PLC. Es necesario que el circuito de seguridad del robot esté cerrado para poder moverse en automático.

La seta de emergencia del smartPAD debe pulsarse en situaciones de emergencia. El manipulador y los ejes adicionales se detienen, se desconectan los accionamientos y la alimentación de tensión de los frenos. Para poder seguir con el servicio, debe desenclavarse el dispositivo

de PARADA DE EMERGENCIA girándolo.

La tecla de arranque inicia un programa cuando se hayan activado los accionamientos en el modo de servicio automático. En los modos de servicio T1 y T2 se ejecuta un programa paso a paso hacia delante mientras se mantenga la tecla y el pulsador de hombre muerto. Pulsando la tecla de arranque hacia atrás se ejecuta un programa paso a paso hacia atrás del mismo modo antes descrito. La tecla STOP detiene la ejecución del programa en automático, efectuando una parada sobre la trayectoria.

En el modo T1 podemos mover manualmente el robot mediante las teclas de desplazamiento o el Space Mouse. Si bien vamos a moverlo con las teclas de desplazamiento debemos elegir si queremos desplazar eje a eje o de forma cartesiana. Para utilizar el Space Mouse (recomendado para moverse en el sistema de coordenadas del robot) debemos definir nuestra orientación respecto al robot y los ajustes de desplazamiento.

Ilustración 28 Configuración Space Mouse

El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones: no pulsado, posición intermedia o pulsado a fondo. En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre muerto debe mantenerse en la posición intermedia para poder efectuar movimientos con el manipulador. En los modos de servicio Automático y Automático Externo, el pulsador de hombre muerto carece de función.


5.2. Sistema de coordenadas Para indicar en el espacio la posición y orientación de los puntos del robot

necesitamos emplear sistemas de coordenadas. En la unidad de control de robot se encuentra definidos los siguientes sistemas de coordenadas cartesianos: WORLD, ROBROOT, BASE Y TOOL.

Ilustración 29 Sistemas de coordenadas

5.2.1. Sistema de coordenadas WORLD El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un

sistema de coordenadas cartesianas de definición fija. Es el sistema genérico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del robot.

Ilustración 30 Sistema WORLD


5.2.2. Sistema de coordenadas ROBROOT El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas cartesianas

que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posición de robot en relación al sistema de coordenadas WORLD.

Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT (variable interna del sistema) puede definirse un corrimiento del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.

5.2.3. Sistema de coordenadas BASE El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas que

describe la posición de la pieza de trabajo. Hace referencia al sistema de coordenadas WORLD.

Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de coordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la pieza de trabajo. Podemos guardar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE.

5.2.3.1. Medir la base En la medición de la base se asigna una superficie de trabajo a un sistema de

coordenadas cartesianas. El sistema de coordenadas BASE tiene su origen en un punto definido por el usuario.

Al crear una base el TCP puede moverse de forma manual a lo largo de la superficie de trabajo. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación a la base. Si la Base debe ser desplazada, p. ej. si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan también los puntos y no tienen que ser programados nuevamente.

Existen tres métodos para crear una base:

- Método de los tres puntos: es el método más empleado. Se situará el TCP manualmente en el punto de origen del nuevo sistema de coordenadas, guardamos ese punto. Ahora movemos el TCP en la dirección X positiva del nuevo sistema, guardamos el punto. Finalmente desplazamos el TCP hacia un Y positivo del plano XY del nuevo sistema y terminamos la medición.

- Método indirecto: es utilizado cuando no es posible llegar con el robot al origen de la base, p. ej. porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera del campo de trabajo del robot. Debe efectuarse el desplazamiento a cuatro puntos de la base, cuyas coordenadas deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base utilizando estos puntos.

- Entrada numérica: podemos introducir numéricamente los valores de distancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas WORLD y los valores de giro de los ejes de la base en función del sistema de coordenadas WORLD.


5.2.4. Sistema de coordenadas TOOL El sistema de coordenadas TOOL es un simple sistema de coordenadas

cartesianas cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta.

Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el centro de la brida. El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto de trabajo de la herramienta. Podemos guardar hasta 16 sistemas de coordenadas TOOL.

5.2.4.1. Medir la herramienta En la medición de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada

en la brida de acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas TOOL.

El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Este se denomina TCP (Tool Center Point). Por regla general, el TCP se coloca en el punto de trabajo de la herramienta.

Al tratarse de un robot de paletizado, el método de medición es la entrada numérica de las medidas de la herramienta que está montada sobre la brida.

5.2.5. Movimientos manuales Existen dos elementos de operación con los cuales puede moverse un robot:

Teclas de desplazamiento y Space Mouse.

El override manual determina la velocidad del robot en el desplazamiento en modo manual. La velocidad que el robot alcanza realmente con el 100% del override no debe superar 250mm/s. Podemos ajustar este parámetro mediante la tecla positiva negativa del smartPAD en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%; o bien mediante el indicador de estado POV/HOV a pasos de 1%.

Ilustración 31 Movimientos manuales

Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:

- Desplazamiento cartesiano: el TCP es desplazado en dirección positiva o negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas. Debemos seleccionar el sistema de coordenadas en el que nos vamos a mover (Mundo,


Base o Herramienta). Junto a las teclas de desplazamiento se visualizan los parámetros X, Y, Z, A, B, C para los movimientos lineales y de rotación. Para realizar el movimiento debemos mantener el pulsador de hombre muerto y pulsar las teclas de desplazamiento o mover el Space Mouse previamente configurado.

Ilustración 32 Movimientos Space Mouse

- Desplazamiento específico de los ejes: cada eje puede se puede desplazar individualmente en dirección positiva y negativa. Junto a las teclas de desplazamiento se indican los ejes disponibles para mover. Para realizar el movimiento basta con mantener el pulsador de hombre muerto y pulsar la tecla de desplazamiento.

Ilustración 33 Desplazamiento ejes


5.3. Movimientos del robot Se pueden programar los siguientes tipos de movimiento:

- Movimiento punto a punto (PTP). - Movimiento lineal (LIN). - Movimiento circular (CIRC). - Movimiento spline.

5.3.1. Posicionamiento aproximado Posicionamiento aproximado significa que el robot no se detiene exactamente

sobre el punto programado. El posicionamiento aproximado es una opción que puede seleccionarse en la programación de movimientos.

El posicionamiento aproximado no es posible cuando a la instrucción de movimiento le sigue una instrucción que provoca una parada del procesamiento.

5.3.1.1. Posicionamiento aproximado en un PTP El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el

punto de destino y recorre una trayectoria más rápida. En la programación del movimiento se define la distancia mínima al punto de destino en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.

El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP con posicionamiento aproximado no es previsible. Tampoco es previsible por que lado del punto programado por aproximación pasa la trayectoria.

Ilustración 34 Aproximación PTP


5.3.1.2. Posicionamiento aproximado en un LIN y CIRC El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el

punto de destino y recorre una trayectoria más corta. En la programación del movimiento se define la distancia mínima al punto de destino en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.

En un movimiento CIRC con posicionamiento aproximado se pasa exactamente por el punto auxiliar.

Ilustración 35 Aproximación LIN y CIRC

5.3.1.3. Posicionamiento aproximado en un Spline Se puede realizar una aproximación conjunta de los bloques Spline y los

movimientos individuales Spline. No importa si se trata de bloques Spline CP o PTP ni el tipo de movimiento individual.

El arco de aproximación se corresponde siempre con el segundo movimiento, en lo que respecta al tipo de movimiento. Durante la aproximación SPTP-SLIN, por ejemplo, el arco de aproximación es del tipo CP.

Los movimientos Spline no se pueden aproximar con movimientos convencionales (LIN, CIRC, PTP). La aproximación no es posible por tiempo o parada del movimiento de avance:

Si, por motivos de tiempo o por una parada del movimiento de avance, no es posible efectuar una aproximación, el robot espera al comienzo del arco de aproximación.

- Debido a motivos de tiempo: el robot continúa en el momento en que se pueda planear el paso siguiente.

- Debido a una parada del movimiento de avance: al iniciarse el arco de aproximación se alcanza el final del paso actual. Es decir, la parada del movimiento de avance se anula y se puede planear el siguiente paso. El robot se sigue desplazando.

En ambos casos el robot recorre el arco de aproximación. De hecho, la aproximación es posible, solo se retarda.

Este comportamiento es contrario a los movimientos LIN, CIRC o PTP. Si en estos casos, por los motivos anteriormente citados, no se puede efectuar una aproximación, el robot se desplaza exactamente hasta el punto de destino.


5.3.2. Tipo movimiento PTP En el movimiento punto a punto el robot desplaza el TCP al punto de destino a

lo largo de la trayectoria más rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.

Ilustración 36 Movimiento PTP

5.3.2.1. Programación de movimiento PTP Podemos programar un movimiento PTP mediante el formulario de la consola

Instrucciones > Movimiento > PTP. Se nos despliega un formulario inline:

Ilustración 37 Formulario PTP

Tabla 7 Formulario PTP


5.3.3. Tipo movimiento LIN En el movimiento lineal el robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el

punto de destino a lo largo de una recta.

Ilustración 38 Movimiento LIN

5.3.3.1. Programación de movimiento LIN Podemos programar un movimiento LIN mediante el formulario de la consola

Instrucciones > Movimiento > LIN. Se nos despliega un formulario inline:

Ilustración 39 Formulario LIN

Tabla 8 Formulario LIN


5.3.4. Tipo de movimiento CIRC En el movimiento circular el robot conduce el TCP con una velocidad definida al

pinto de destino a lo largo de una trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.

Ilustración 40 Movimiento CIRC

5.3.4.1. Programación de movimiento CIRC Podemos programar un movimiento CIRC mediante el formulario inline. Primero

desplazamos el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como punto auxiliar, después seleccionamos la secuencia Instrucciones > Movimiento > CIRC y ajustamos los parámetros del formulario. Pulsamos TouchUP PI y desplazamos el TCP a la posición que se programa por aprendizaje como punto de destino.

Ilustración 41 Formulario CIRC

Tabla 9 Formulario CIRC


5.3.5. Tipo de movimiento Spline Spline es un tipo de movimiento especialmente apropiado para trayectorias

curvas complejas. En principio, dichas trayectorias también se pueden crear con movimientos LIN y CIRC aproximados; no obstante, el Spline presenta una serie de ventajas.

El movimiento Spline es más versátil es el bloque Spline. Con el bloque Spline, se agrupan varios movimientos en un mismo movimiento general. La unidad de control de robot configura y ejecuta el bloque Spline como 1 conjunto de movimientos.

Los movimientos que se pueden incluir en un bloque Spline se denominan segmentos Spline. Estos se programan uno después de otro por aprendizaje.Un bloque Spline CP puede incluir segmentos SPL, SLIN y SCIRC. Un bloque Spline PTP puede incluir segmentos SPTP.

Aparte de los bloques Spline, también se pueden programar movimientos individuales Spline: SLIN, SCIRC y SPTP.

5.3.5.1. Ventajas del bloque Spline La trayectoria se define con puntos que se encuentran

en la propia trayectoria. La trayectoria deseada se crea fácilmente.

La velocidad programada se mantiene mejor que en los tipos de movimientos convencionales. Solo en muy pocos casos se produce una reducción de la velocidad. En los bloques Spline CP, además se pueden definir zonas especiales de desplazamiento constante.

El curso de la trayectoria siempre es la misma, independientemente del override, de la velocidad o de la aceleración.

Los círculos y radios estrechos se recorren con gran precisión.

5.3.5.2. Desventajas LIN/CIRC La trayectoria se define con puntos aproximados

que no se encuentran en la propia trayectoria. Las zonas de posicionamiento aproximado son difíciles de predecir. Resulta costoso crear la trayectoria deseada.

En muchos casos se producen reducciones de velocidad difíciles de predecir como por ejemplo en las zonas de posicionamiento aproximado y en caso de puntos muy próximos.

Ilustración 42 Ventajas Spline


El curso de la trayectoria cambia si no se puede llevar a cabo la aproximación, p. ej., por motivos de tiempo.

El curso de la trayectoria varía en función del override, la velocidad o la aceleración.

5.4. Programación lógica Vamos a pasar a explicar las funciones básicas y la sintaxis básica KRL de la

programación para poder crear un programa.

5.4.1. Grupos de usuario En el KUKA Software System se dispone de distintas funciones dependiendo del

grupo de usuario seleccionado. Existen los siguientes grupos usuarios:

- Operario: Grupo para el operario. Este es el grupo de usuario por defecto. - Usuario: Grupo para el operario. (Los grupos de usuario del operario y del

usuario están declarados por defecto para el mismo grupo destinatario). - Experto: Grupo de usuario para el programador. Este grupo de usuario está

protegido por una contraseña. - Técnico de mantenimiento de seguridad I: Este grupo de usuario puede activar

y configurar la configuración de seguridad del robot. Este grupo de usuario está protegido por una contraseña.

- Técnico de mantenimiento de seguridad II: Este grupo de usuario solo es relevante cuando se utiliza KUKA SafeOperation o KUKA SafeRangeMonitoring. Este grupo de usuario está protegido por una contraseña.

- Administrador: Mismas funciones a las del grupo de usuario “Experto”. A modo adicional es posible integrar plug-ins en la unidad de control del robot. Este grupo de usuario está protegido por una contraseña.

5.4.2. Estructura de un programa En la unidad de control de robot están en curso a la vez dos tareas: el

interpretador Submit y el interpretador de Robot.

A través del interpretador Submit se ejecuta un programa SUB. Un programa SUB puede realizar tareas de servicio y control como por ejemplo: control de dispositivos de protección, control de un circuito de refrigeración, etc. El interpretador Submit se activa de forma automática al conectar la unidad de control del robot. Para ello se inicia el programa SPS.SUB. Los programas SUB son siempre ficheros con extensión *.SUB. Es posible editar el programa SPS.SUB y pueden crearse otros programas SUB.

En un programa SUB pueden utilizarse casi todas las instrucciones KRL. No obstante, un programa SUB no puede contener instrucciones que hacen referencia a movimientos de robot, ni puede activar ningún subprograma que contenga instrucciones de movimiento.

A través del interpretador del robot se ejecuta el programa de movimiento. Estos programas KRL están formados por un fichero *.SRC y otro *.DAT con el mismo nombre.

Ilustración 43 Desventajas LIN/CIRC


El archivo DAT contiene los datos permanentes y coordenadas de puntos, mientras que el fichero SRC contiene el código del programa que cuenta con la siguiente estructura (el archivo DAT no es necesario para la correcta ejecución del programa, de hecho existe el archivo $CONFIG.DAT en el que podemos almacenar todos los datos de manera global):

Ilustración 44 Estructura programa .SRC

Cuenta básicamente con un encabezado con el nombre del programa, una sección INI que contiene inicializaciones para variables internas y parámetros, las instrucciones lógicas y de movimiento, y la finalización que es la línea END

La primera instrucción de movimiento de un programa KRL debe ser una posición de salida inequívoca. La posición HOME, creada por defecto en la unidad de control del robot, garantiza este precepto. Si la primera instrucción no es la posición HOME o esta ha sido cambiada, debe utilizar una instrucción de movimiento PTP.

La llamada a un subprograma se realiza escribiendo el nombre del programa seguido de unos paréntesis. Una vez que el subprograma se ha procesado, se vuelve a la línea siguiente de programa en la que se realizó la llamada.

5.4.3. Tipos de datos En el lenguaje KRL existen los siguientes tipos de datos:

- Tipos de datos definidos por el usuario: se derivan de tipos de datos STRUCT o ENUM

- Tipos de datos simples: INT, REAL, BOOL y CHAR - Tipos de datos para la programación de movimiento: AXIS, E6AXIS, FRAME, POS

y E6POS

5.4.4. Declaración de variables Las variables en KRL se declaran de la siguiente manera:

DECL + “Tipo de Variable” + “Nombre”

El nombre no debe tener más de 24 caracteres, no deben empezar por un número ni por el símbolo $ (reservado para las variables del sistema.

Una vez definida una variable debemos asignarle un valor, en caso contrario su posición en memoria se define como no válido y no se nos guardará el valor al terminar el programa.Los tipos de variables más usados son INT, REAL, BOOL, CHAR, STRUCT y SIGNAL.


5.4.5. Operadores En cada operación, el compilador comprueba la admisibilidad de los operandos.

5.4.5.1. Operadores aritméticos En KRL están permitidos los cuatro tipos de cálculos básicos.

Tabla 10 Operadores aritméticos

Los operadores aritméticos se pueden aplicar a los tipos de datos INT y REAL. Si el resultado de una división INT no es un numero entero, se eliminarán las posiciones decimales.

Tabla 11 Resultados operadores aritméticos

5.4.5.2. Operador geométrico Con los operadores geométricos se pueden sumar posiciones geométricas. La

suma geométrica también se denomina “combinación de Frame”. El operador geométrico se simboliza en KRL con el símbolo de dos puntos “ : ”.

El operador geométrico puede combinar los tipos de datos FRAME y POS/E6POS. El resultado siempre tiene el mismo tipo de dato que el operando que, en el lado derecho, más alejado se encuentre.

Combinación de dos operandos:

Tabla 12 Combinación operadores geométricos

Ejemplos para la combinación de tres operandos:

Tabla 13 combinación operadores geométricos


5.4.5.3. Operadores de comparación Con los operadores de comparación se pueden formar expresiones lógicas. El

resultado de una comparación siempre es del tipo BOOL.

Tabla 14 Operadores de comparación

5.4.5.4. Operadores lógicos Los operadores lógicos sirven para la combinación lógica de las variables

booleanas, constantes y expresiones lógicas simples, tal como se forman con la ayuda de los operadores de comparación.

Tabla 15 Operadores lógicos

Los operandos de una combinación lógica deben ser del tipo BOOL. El resultado también es siempre del tipo BOOL. La siguiente tabla muestra los resultados de las posibles combinaciones:

Tabla 16 Combinaciones operadores lógicos


5.4.6. Control de ejecución del programa Se definirán las instrucciones más relevantes para controlar la ejecución del

programa del robot de paletizado.

5.4.6.1. CONTINUE Con CONTINUE se puede evitar una parada del movimiento de avance que podría

producirse en la siguiente línea de programa. CONTINUE siempre hace referencia a la siguiente línea, incluso so se trata de una línea vacía.

En este caso, las salidas se colocan en la ejecución en avance. El momento preciso en el que se ajustan no se puede prever.

5.4.6.2. FOR … TO … ENDFOR Se ejecutará un bloque de instrucciones tan a menuda hasta que un contador

sobrepase por encima o por debajo una valor definido

Después de la última ejecución del bloque de instrucciones, el programa continuará procesándose con la primera instrucción tras el ENDFOR. Es posible abandonar el bucle antes de tiempo con EXIT. Los bucles se pueden intercalar. En caso de bucles intercalados, primero se recorre en bucle externo completo. A continuación se recorre el bucle interno completo.

La sintaxis queda de la siguiente manera:

Contador: es una variable del tipo INT que cuenta las ejecuciones. Se predefine con el Valor inicial. Antes deberá declararse la variable. El valor de contador puede emplearse en instrucciones dentro y fuera del bucle. Después de salir del bucle, el contador adopta el último valor tomado.

El contador debe predefinirse con el Valor inicial. Después de cada ejecución del bucle el contador cambia automáticamente en la amplitud de paso. En el momento en que se supera por encima o por debajo el Valor final se da por finalizado el bucle.

Amplitud de paso es un valor entero por el que el contador cambiará en cada ejecución del bucle. El valor puede ser negativo, pero no puede ser cero ni una variable.

La variable B se aumentara en 1 cada 5 ejecuciones.


5.4.6.3. HALT Detiene el programa. La última instrucción de movimiento lanzada se ejecuta por

completo. El programa puede continuarse exclusivamente con la tecla de arranque. A continuación se ejecutará la siguiente instrucción después de HALT.

En un programa de interrupción el programa no se detiene hasta que se haya ejectado por completo el procesamiento.

5.4.6.4. IF … THEN … ENDIF Ramificación condicionada. En función de una condición se ejecuta o el primero

bloque de instrucciones (bloque THEN) o el segundo bloque de instrucciones (bloque ELSE). Luego el programa se reanuda tras ENDIF.

El bloque ELSE puede faltar. En caso de una condición que no se cumple, el programa puede proseguir de inmediato después de ENDIF.

El número de instrucciones de los bloques es ilimitado. Se pueden intercalar varias instrucciones IF entre sí.

La condición puede ser una variable de tipo BOOL, una función de tipo BOOL o una combinación, por ejemplo una comparación, con resultado de tipo BOOL.

5.4.6.5. SWITCH … CASE … ENDSWITCH Selecciona uno de varios posibles bloques de instrucciones, siguiendo un criterio

de selección. Cada bloque de instrucciones tiene al menos una identificación. Se elegirá el bloque cuya identificación coincida con el criterio de selección.

Si el bloque se ejecuta, la ejecución del programa continuará tras ENDSWITCH.

Si no coincide ninguna identificación con el criterio de selección, se ejecutará el bloque DEFAULT. Si no hay ningún bloque DEFAULT disponible, no se ejecutará ningún bloque y se continuará con la ejecución del programa tras ENDSWITCH.


Entre la línea SWITCH y la primera línea CASE no puede haber ni una línea vacía ni comentario. Dentro de una instrucción SWITCH sólo puede aparecer una ver DEFAULT.

El criterio de selección puede ser una variable, una llamada de función o una expresión del tipo de datos INT, CHAR o ENUM. El tipo de datos de la identificación debe coincidir con el del criterio de selección. Un bloque de instrucciones puede tener todas las identificaciones que desee. Si hay varias identificaciones deberán separarse entre sí mediante una coma.

5.4.6.6. WAIT FOR Detiene el programa hasta que se cumple una determinada condición. Después,

el programa prosigue.

La condición con la que debe proseguir la ejecución del programa debe ser del tipo BOOL. Si al acceder a WAIT la condición ya es TRUE la ejecución del programa no se detiene. Sin embargo, si la condición es FALSE, la ejecución del programa se detiene hasta que la condición sea TRUE.

5.4.6.7. TRIGGER WHEN DISTANCE El Trigger lanza una instrucción definida por el usuario. La unidad de control del

robot ejecuta la instrucción de forma paralela al movimiento del robot. El Trigger puede referirse opcionalmente al punto de inicio o de destino del movimiento. La instrucción se puede activar directamente en el punto de referencia o aún se puede desplazar temporalmente.

Si Posición es igual a 0 se referencia al punto de inicio, y si es igual a 1 se referencia al punto de destino.


Tiempo es un valor REAL que puede ser una variable, una constante o una función. Se define en milisegundos y es el desplazamiento en el tiempo con respecto a la posición. Si toma un valor negativo el desplazamiento es en dirección al principio del movimiento, mientras que si el valor es positivo el desplazamiento es en dirección al final del movimiento. Si no se desea un desplazamiento, ajustar Tiempo = 0.

La prioridad del Trigger solo es pertinente cuando la Instrucción llama a un subprograma. Si varios Trigger llaman a la vez a subprogramas, se procesará primero el Trigger con la prioridad más alta y luego el de menor prioridad. 1 = prioridad más alta.

El punto de conexión no puede desplazarse libremente en el espacio. La siguiente tabla indica los desplazamientos que son posibles como máximo. Si se programan desplazamientos mayores y, de este modo, no válidos, la unidad de control de robot conecta el Trigger muy tarde en el límite permitido.

Tabla 17 Desplazamientos Trigger

130 milisegundos tras P_2 se pone $OUT[8] en TRUE

En la mitad del arco de aproximación de P_5 se activa el subprograma MY_SUBPROG con la prioridad 5.


5.4.6.8. INTERRUPT … DECL … WHEN … DO Si se da un suceso determinado, por ejemplo una entrada, la unidad de control

interrumpe el programa actual y ejecuta un subprograma predefinido. El suceso y el subprograma se definen con INTERRUPT … DECL … WHEN … DO.

Cuando se ha ejecutado el subprograma se continuará el programa interrumpido desde el momento de la interrupción. Excepción: RESUME.

Se pueden declarar como máximo 32 interrupciones simultáneamente. En todo momento es posible sobrescribir una declaración de interrupción por otra nueva.

Una interrupción se reconoce a partir del nivel en el cual fue declarada. Esto significa: una interrupción declarada en un subprograma, no es conocida en el programa principal (y tampoco puede activarse ahí). Si una interrupción tiene que conocerse también en niveles superiores, entonces debe anteponerse a la declaración la palabra GLOBAL.

Si se producen simultáneamente varias interrupciones, se procesará en primer lugar la interrupción que tenga la prioridad más alta y a continuación las de prioridades más bajas. 1 = prioridad más alta.

El suceso con el que debe darse la interrupción debe ser del tipo BOOL. Son admisibles una variable global booleana, un nombre de señal, una comparación. Una combinación lógica simple.

Declaración de una interrupción con la prioridad 23, que llama al subprograma UP1, si $IN[12] es verdadero. Se transmiten al subprograma los parámetros 20 y VALUE.

Las interrupciones deben activarse y desactivarse por medio de la siguiente instrucción:

En el término Acción debemos elegir ON, OFF y en Número la prioridad de la interrupción declarada.

La instrucción RESUME solo puede estar presente en programas de interrupción. RESUME cancela todos los programas de interrupción y subprogramas en curso hasta el nivel en el cual se encuentra declarada la interrupción actual.


6. Descripción del software del robot

En este apartado vamos a proceder a explicar el desarrollo del programa que va a dar vida al brazo robotizado de la instalación.

Primero vamos a ver la configuración del modo automático externo, la configuración de los mosaicos y las señales que intercambia con la red.

Posteriormente explicaremos cada uno de los programas y subprogramas que conforman el proyecto del robot.

6.1. Configuración Automático Externo Lo que vamos a tratar en este apartado son las configuraciones necesarias para

que el controlador KRC4 pueda ser gobernado mediante el PLC y el intercambio de señales que se necesitan para tal fin.

El sistema KUKA cuenta con un programa llamado “CELL.SRC” destinado a ejecutar distintos programas mediante órdenes del PLC. Nosotros para nuestro proyecto no hemos utilizado esta opción que nos da el sistema y hemos seleccionado nuestro programa “principal” de modo que desde el PLC siempre damos marcha a este programa.

Para configurar las señales de automático externo debemos irnos desde el menú a Configurar > Entradas/Salidas > Automático Externo y se nos mostrará la ventana de configuración:

Ilustración 45 configuración automático externo


6.1.1. Entradas

$IN DESCRIPCIÓN 1 $EXT_START: Pulso marcha Automático Externo del programa del

Robot 2 $MOVE_ENABLE: Habilitación de movimiento del Robot 3 $CONF_MESS: Pulso borrado mensajes de fallo del Robot 4 $DRIVES_OFF: Habilitar los accionamientos del Robot 5 $DRIVES_ON: Pulso conectar los accionamientos del Robot 6 $I_O_ACT: Activación de la interface de Automático Externo 21 Orden Marcha Robot en Modo Automático Externo

Tabla 18 Entradas Automático Externo

6.1.2. Salidas

$OUT DESCIPCIÓN 1 $T1: Modo de Servicio Test 1 2 $T2: Modo de Servicio Test 2 3 $AUT: Modo de Operación Automático 4 $EXT: Modo de Operación Automático Externo 5 $RC_RDY1: Control preparado 6 $ALARM_STOP: Circuito de parada de emergencia cerrado 7 $USER_SAF: Protección del operario cerrada 8 $PERI_RDY: Accionamientos preparados 9 $ROB_CAL: Ejes del Robot ajustados 10 $I_O_ACTCONF: Interface Modo Automático Externo activada 11 $STOPMESS: Avería general (mensaje que requiere la parada del Robot) 12 $ALARM_STOP_INTERN: Seta Smart PAD no accionada 13 $PRO_ACT: Proceso activo 14 $APPL_RUN: Programa de aplicación en marcha 15 $PRO_MOVE: Robot en movimiento 16 $IN_HOME: Robot en posición inicial (HOME) 22 $ON_PATH: Posición del Robot dentro de la trayectoria programada 23 $NEAR_POSRET: Posición del Robot cerca de la trayectoria programada 24 $ROB_STOPPED: Robot detenido (no en movimiento)

Tabla 19 Salidas Automático Externo


6.1.3. Secuencia de inicio El siguiente gráfico muestra la secuencia que debe seguirse para iniciar un

programa en Automático Externo desde el PLC.

Ilustración 46 Secuencia inicio Automático Externo


6.2. Configuración de los mosaicos Vamos a mostrar como quedarían los mosaicos de los distintos productos de la

línea 1 y 2 en el europalet y el palet doble.

6.2.1. Productos de la línea 1 Papel Higiénico Industrial 320 g 18 rollos.

Europalet: Palet doble:

Papel Higiénico Industrial 400 g 12 rollos.


Papel Higiénico Industrial 400 g 18 rollos.



Secamanos 1kg


Secamanos 1.2kg


Maxi-roll 600 gr

Solo se paletiza en europalet:


Papel mecánico Ø300


Papel mecánico Ø350


Multiusos individual 6 rollos.


Secamanos 850 gr



6.2.2. Productos de la línea 2 Papel Higiénico 15 metros


Papel Higiénico 16 metros


Papel Higiénico 18 metros



Papel Higiénico 22 metros:


Papel Higiénico 35 metros:



6.3. Lista de señales con el PLC 6.3.1. Entradas

$IN NOMBRE DESCRIPCION 21 PERMISO_MOV_ROB Orden Marcha Robot en Modo Automático

Externo 25 PINZA_ABIERTA Pinza paletizado abierta sin incoherencia 26 PAQUETE_COGIDO Paquete cargado sin incoherencia (pinza

cerrada) 27 GARRA_ABIERTA Garra de palets abierta sin incoherencia 28 GARRA_CERRADA Garra de palets totalmente cerrada sin

incoherencia 29 PALET_COGIDO Palet cargado en las garras sin incoherencia 30 PALPADOR_EXTENDIDO Palpador de palets extendido sin incoherencia 31 PALPADOR_RECOGIDO Palpador de palets recogido sin incoherencia 32 PALET_DETECTADO Palet palpado 33 PERMISO_CARGAR_PAQUET

E Permiso cargar paquete de Línea 1 ó 2

34 COGIDA_LINEA1_GIRADA Cargar Paquete de Línea 1 con Pinza girada 35 PERMISO_CARGAR_PALET Permiso cargar palet 36 PERMISO_ENTRAR_PALET Permiso entrada en zona depositado palet

(hasta punto predepositado) 37 PERMISO_DEJAR_PALET Permiso depositar palet sobre Mesa de

Paletizado 38 PERMISO_DEJAR_PAQUETE Permiso depositar paquete sobre el palet 40 RESET_POS_PALET Orden iniciar medición altura torre palets 41 ROBOT_HOME Orden llevar el Robot a posición HOME 42 TIPO_EUROPALET Orden ir a cargar palet tipo 1 (europalet) 43 TIPO_DOBLEPALET Orden ir a cargar palet tipo 2 (paleta grande) 44 CARGAR_LINEA1 Orden ir a cargar paquete de Línea 1 45 CARGAR_LINEA2 Orden ir a cargar paquete de Línea 2 47 ABORTAR_TAREA Orden abortar operación en curso 48 PETICION_ACCESO Petición de acceso al recinto vallado del Robot 55 CONF_PALET_DEPOSITADO Enterado palet depositado sobre Mesa de

Paletizado 56 CONF_PAQUETE_DEPOSITAD

O Enterado paquete depositado sobre el palet

64 DATOS_OK Los datos enviados al Robot son válidos 65-80 VEL_ROBOT Velocidad general del Robot (%) 81-96 CAPA_DESTINO No. Capa destino de depositado del producto

en el palet 97-112

PAQUETE_DESTINO No. Paquete destino de depositado del producto en el palet

113-128

ALT_PAQUETE Altura del Paquete (mm)


129-144

X_PUNTO_COGER1_NORMAL

Carga Paquete L1 (Normal): Coordenada X (mm)

145-160

Y_PUNTO_COGER1_NORMAL

Carga Paquete L1 (Normal): Coordenada Y (mm)

161-176

X_PUNTO_COGER1_GIRADO Carga Paquete L1 (Girada): Coordenada X (mm)

177-192

Y_PUNTO_COGER1_GIRADO Carga Paquete L1 (Girada): Coordenada Y (mm)

193-208

OFFSET_Z_CARGA Offset Z del punto de carga del paquete en Línea 1 ó 2 (mm)

209-224

X_PUNTO Coordenada X punto depositado paquete (mm)

225-240

Y_PUNTO Coordenada Y punto depositado paquete (mm)

241-256

Z_PUNTO Coordenada Z punto depositado paquete (mm)

257-272

A_PUNTO Coordenada A punto depositado paquete (º)

273-288

OFF_X Offset X punto separación depositado paquete (mm)

289-304

OFF_Y Offset Y punto separación depositado paquete (mm)

Tabla 20 Listado Entradas PLC


6.3.2. Salidas $OUT NOMBRE DESCRIPCION 25 ABRIR_PINZA Orden abrir pinza paletizado 26 CERRAR_PINZA Orden cerrar pinza paletizado 27 ABRIR_GARRA Orden abrir garras toma de palet 28 CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET Orden cerrar garras para tomar palet 29 CERRAR_GARRA Orden cerrar garras toma palet para esconder 30 EXTENDER_PALPADOR Orden extender palpador palets 31 RECOGER_PALPADOR Orden recoger palpador palets 32 ANULAR_PALAS_CORTAS Orden anular accionamiento de palas cortas

pinza paletizado 33 ENTERADO_PAQUETE_CARGAD

O Enterado pinzas con paquete cargado de Línea 1 ó 2

35 ENTERADO_PALET_CARGADO Enterado garras con palet cargado 36 PALET_PRE_DEPOSITADO En posición previa al depositado del palet 40 RESET_HECHO Enterado orden iniciar medición altura torre

palets 41 PROG_HOME Enterado orden llevar Robot a posición HOME 42 PROG_EPALET Enterado orden ir a cargar palet tipo 1

(europalet) 43 PROG_DPALET Enterado orden ir a cargar palet tipo 2 (paleta

grande) 44 PROG_LINEA1 Enterado orden ir a cargar paquete de Línea 1 45 PROG_LINEA2 Enterado Orden ir a cargar paquete de Línea 2 47 TAREA_ABORTADA Enterado orden abortar operación en curso 48 PERMISO_ACCESO Permiso de acceso al recinto vallado del Robot 49 ROBOT_LINEA1 Robot en zona de interferencia con Línea 1 50 ROBOT_LINEA2 Robot en zona de interferencia con Línea 2 51 ROBOT_ALIMENTADOR Robot en zona de interferencia con

Alimentador de Palets 52 ROBOT_MESA Robot en zona de interferencia con Mesa de

Paletizado 55 PALET_DEPOSITADO Palet depositado sobre Mesa de Paletizado 56 PAQUETE_DEPOSITADO Paquete depositado sobre el palet 57 PUNTO_CARGAR_PALET Robot situado en el punto destino de carga de

palet 58 PUNTO_CARGAR_PAQUETE Robot situado en el punto destino de carga de

paquete 59 PUNTO_DESCAR_PAQUETE Robot situado en el punto destino de descarga

de paquete 65-80 VEL_ACT_ROBOT Velocidad actual del Robot (%) 81-96 ECO_CAPA_DESTINO Eco No. Capa destino de depositado del

producto en el palet 97-112 ECO_PAQUETE_DESTINO Eco No. Paquete destino de depositado del

producto en el palet Tabla 21 Listado salidas PLC


6.4. Estructura del programa El programa de robot cuenta con un programa principal y varios subprogramas

que aglutinan las diferentes rutinas de movimiento del robot. Vamos a realizar un diagrama de flujo para entender los programas más importantes.

En el programa SUB.SPS se están actualizando continuamente las variables necesarias desde el PLC y el puntero de avance del mosaico con las coordenadas del punto en cuestión al que le manda el PLC para depositar el paquete.

Así el programa principal la primera vez que se inicia se eleva desde la posición en la que está a una cota segura P_SEG_HOME y desde ahí se desplaza a la posición HOME. En la posición HOME se mantiene a la espera de una orden que pueden ser: cargar de la línea 1, cargar de la línea 2, cargar un europalet, cargar un palet doble o ir a posición home.

Selección principal

Desplazar a HOME

Espera de una orden

Cargar linea1 Cargar linea2 Cargar europalet Cargar pale doble Ir HOME

coger1_paquete

Coger2_paquete coger_palet coger_palet robot_home

Ilustración 47 Diagrama flujo principal()


6.4.1. Programa coger línea 1 y coger línea 2

Inicio programa

¿Paquete cogido?

Punto entrada

Punto espera

¿Permiso cargar?

Punto final

Abrir pinzaCerrar garra

¿Paquete cogido?

Punto salida

¿Permiso dejar paquete?

dejar_paquete

NO

SI

SI

SI

NO

NO

NO

SICerrar pinza

Ilustración 48 Diagrama flujo coger_paquete()


6.4.2. Programa coger europalet y palet doble

Inicio programa

¿Palet cogido?

Punto entrada alimentador

¿Garra preparada y

permiso cargar?

buscar_palet

Abrir garraExtender palpador

¿Palet cogido?

Punto espera

¿Permiso entrar?

Punto aproximación

Punto pre depositado

¿Permiso dejar?

Punto final Abrir garra

¿Palet depositado?

Punto salida

NO

SI

SI

SI

SI

SI

NO

NO

NO

NO

NO

SI

Ilustración 49 Diagrama flujo coger_palet()


6.4.3. Programa dejar paquete

Inicio programa

Punto entrada

Punto aproximación

Punto previo depositado

Punto final Abrir pinza

¿Paquete depositado?

Punto salida

¿Cargar nuevo paquete?

Punto entrada linea1 o linea2

SI

SI

NO

NO

Ilustración 50 Diagrama flujo dejar_paquete


6.4.4. Programa buscar palet Dentro de este programa se espera que se dé la interrupción palet_detectado

que se activa cuando perdemos la señal del palpador. El programa de interrupción detiene el robot, recoge el palpador y guarda la posición actual para bajar más rápido la siguiente vez que busque un palet.

Inicio programa

¿Posición previa conocida?

Descenso velocidad rápida

Descenso velocidad lenta

SI

NO

Ilustración 51 Diagrama flujo buscar_palet()

6.4.5. Programas de interrupción En todo el transcurso del programa se contemplan varias interrupciones que

pueden ocurrir en cualquier momento. Estas interrupciones son:

- Abortar tarea que detiene el movimiento del robot y lo lleva a una cota segura esperando y volviendo al programa principal esperando una nueva orden.

- STOP_MOV detiene el movimiento del robot y para el programa hasta que el operario lo inicie de nuevo.


7. Presupuesto

En este apartado detallaremos la estimación de los costes del proyecto en las siguientes tablas:

Costos Compras

Máquina Uds. Valor unitario Total

Robot de paletizado + garra + peana 1 240,00 € 240,00 €

Mesa dispensadora de torres palets 1 120,00 € 120,00 €

Mesa de paletizado 1 120,00 € 120,00 €

Mesa de salida almacén 1 120,00 € 120,00 €

Vallado para zona de paletizado 1 72,00 € 72,00 €

Transportes de producto 1 168,00 € 168,00 €

Subtotal 840,00 € Tabla 22 Costes compras

Costos material Material Uds. Valor unitario Total Robot de paletizado + garra + peana 1 36.505,30 € 36.505,30 € Mesa dispensadora de torres palets 1 1.943,28 € 1.943,28 € Mesa de paletizado 1 1.295,00 € 1.295,00 € Mesa de salida almacén 1 3.990,10 € 3.990,10 € Vallado para zona de paletizado 1 2.030,00 € 2.030,00 € Transportes de producto 1 12.926,83 € 12.926,83 € Material eléctrico 1 13.058,98 € 13.058,98 €

Subtotal 71.749,49 € Tabla 23 Costes material

Costos Mano Obra mecánica


Robot de paletizado + garra + peana 1 3.756,30 € 3.756,30 €

Mesa dispensadora de torres palets 1 5.124,00 € 5.124,00 €

Mesa de paletizado 1 3.021,60 € 3.021,60 €

Mesa de salida almacén 1 7.752,00 € 7.752,00 €

Vallado para zona de paletizado 1 1.176,00 € 1.176,00 €

Transportes de producto 1 6.310,80 € 6.310,80 €

Subtotal 27.140,70 € Tabla 24 Costes mano de obra mecánica


Costos Mano Obra eléctrica


Robot de paletizado + garra + peana 1 3.360,00 € 3.360,00 €

Mesa dispensadora de torres palets 1 1.344,00 € 1.344,00 €

Mesa de paletizado 1 1.224,00 € 1.224,00 €

Mesa de salida almacén 1 1.272,00 € 1.272,00 €

Vallado para zona de paletizado 1 552,00 € 552,00 €

Transportes de producto 1 1.320,00 € 1.320,00 €

Subtotal 9.072,00 € Tabla 25 Costes mano de obra eléctrica

Costos Ingeniería (Diseño planos eléctricos, mecánicos y automatización)

Máquina Uds. Valor unitario Total Robot de paletizado + garra + peana 1 10.230,00 € 10.230,00 € Mesa dispensadora de torres palets 1 4.521,00 € 4.521,00 € Mesa de paletizado 1 4.174,50 € 4.174,50 € Mesa de salida almacén 1 3.861,00 € 3.861,00 € Vallado para zona de paletizado 1 1.848,00 € 1.848,00 € Transportes de producto 1 2.211,00 € 2.211,00 €

Subtotal 26.845,50€ Tabla 26 Costes Ingeniería planos eléctricos, mecánicos y automatización

COSTOS FINALES Descripción Uds. Valor unitario Total Costos Compras 1 840,00 € 840,00 € Costos material 1 71.749,49 € 71.749,49 € Costos mano obra mecánica 1 27.140,70 € 27.140,70 € Costos mano obra eléctrica 1 9.072,00 € 9.072,00 € Costos Ingeniería (Diseño planos eléctricos, mecánicos y automatización

1 22.390,50 € €26.845,50€

TOTAL 135.647,69 € BENEFICIO 30% 40.694,31 € COSTO TOTAL INSTALACION 176.342,00 €

Tabla 27 Costes finales


8. Conclusiones

Podemos decir que el resultado final del proyecto ha sido satisfactorio. Se han alcanzado los objetivos marcados de la manera acordada y en el tiempo planificado. Se han conseguido los hitos de funcionamiento en las dos líneas. Hemos logrado una máquina funcional y que mejora la capacidad de paletizado de la instalación.

En este tipo de instalaciones es muy importante la puesta en marcha del sistema. Requiere poner especial atención la instalación del robot, pues deben medirse bien la situación de los elementos y del vallado antes de anclar la peana sobre la que apoyará el robot.

El robot KR 180 3200 PA resulta ser un robot idóneo para paletización. Se han obtenido unas velocidades y aceleraciones óptimas en cada uno de los movimientos. Ha habido que limitar en cierta medida la velocidad de funcionamiento del robot porque en ocasiones generaba unas inercias que, al transportar un palet, podían ocasionar daños a la instalación.

El software de programación del robot KUKA es muy potente y le diferencia claramente de otras marcas de robots. Esto se debe a que utiliza un PC como unidad de control, otorgándole así una mayor potencia de cálculo y procesamiento. Por lo tanto la sintaxis se aleja de la tradicional de robot y se asemeja más a un lenguaje de alto nivel.

Personalmente durante la realización del proyecto aprendí muchísimo sobre la gestión de equipos y la programación de la robótica industrial.


9. Bibliografía y referencias

- KUKA KRC4 Instrucciones de servicio KRC4. Edición: 22.05.2012. Versión: BA KR C4 GI V5

- KUKA INFORMACIÓN BÁSICA EXTENDIDA instrucciones de servicio y programación para los integradores de sistemas. Edición: 23.01.2014. Versión: KSS 8.3 SI V2

- KUKA KR QUANTEC PA Instrucciones de servicio. Edición: 08.11.2012. Versión BA KR QUANTEC PA V3

- El libro blanco de la robótica en España: Investigación, tecnologías y formación Editorial CEA

- PFC ROBOT PALETIZADOR DE PRODUCTO HETEROGÉNEO MARCA MOTOMAN. DOS LÍNEAS DE COGIDA Y DOS LÍNEAS DE DEJADA. Autor: Antonio Martin Blanco

Recursos web:

- http://www.tecnowey.com/media/catalogos/por%20productos/transporte_palets_y_cabeceras_almacen.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016

- http://www.tecnowey.com/media/catalogos/generales/tecnowey%20PALETIZADO%20PDF%20digital.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016

- https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2012/372/50004/1/Documento1.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016

- http://www.ingenieriaindustrialonline.com/herramientas-para-el-ingeniero-industrial/log%C3%ADstica/paletizaci%C3%B3n/ Ultimo acceso: 18.02.2016

http://www.tecnowey.com/media/catalogos/por%20productos/transporte_palets_y_cabeceras_almacen.pdf

http://www.tecnowey.com/media/catalogos/por%20productos/transporte_palets_y_cabeceras_almacen.pdf

http://www.tecnowey.com/media/catalogos/generales/tecnowey%20PALETIZADO%20PDF%20digital.pdf

http://www.tecnowey.com/media/catalogos/generales/tecnowey%20PALETIZADO%20PDF%20digital.pdf

https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2012/372/50004/1/Documento1.pdf

https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2012/372/50004/1/Documento1.pdf

http://www.ingenieriaindustrialonline.com/herramientas-para-el-ingeniero-industrial/log%C3%ADstica/paletizaci%C3%B3n/

http://www.ingenieriaindustrialonline.com/herramientas-para-el-ingeniero-industrial/log%C3%ADstica/paletizaci%C3%B3n/


10. ANEXOS PLANOS DE LA INSTALACIÓN

ESTA PROHIBIDA TODA REPRODUCCION TOTAL O PARCIAL SIN AUTORIZACION.

ESTE DOCUMENTO ES PROPIEDAD DE AUTOMATIZACION Y SOLUYCIONES AVANZADAS.

DOCUMENTO N° : /

INDICE MODIFICACION FECHA DIBUJADO VERIFICADO

DIBUJADO:

VERIFICADO:

FECHA DE CREACION:

PROYECTO N°:

APPROBADO

1 59

PORTADA

ESQUEMAS ELECTRICOS

15111211

CON ROBOT

PALETIZADO ROLLOS DE PAPEL

TF +34 925537970 FAX: +34 92553795445520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)

Av. de la Estacion, 12 - Pol. Ind. "LAS CANTERAS"

AUTOMATIZACION

Octubre 2015

15111211

Y SOLUCIONES

[email protected]

AVANZADAS

III+N+T.T. 400VAlimentacion:

Potencia Instalada:

Tension Mando 1:

Tension Mando 2:

Tension Mando 3:

Tipo PLC:

20KW (100A)

230VAC

24VDC

CJ2

NEGROCircuito de potencia:

Conductor de neutro:

Conductor de toma tierra:

Circuito de mando 220Vac:


Circuito de mando 24Vdc:

AZUL

AMARILLO/VERDE

ROJO

AZUL

Hilo tension exterior: NARANJA

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :

INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015A 03/11/2015

FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION POTENCIA

ZONA CORTE Y CARGA10

3 11

LOC FOLIO:

AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS

A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

3X35mm + T.T.

PLETINA DE TIERRA

15X3mm

POTENCIA

ACOMETIDA

ROBOT

13.5KVA

POTENCIA

SEGURIDAD

GENERAL O PERIMETRO

55A

REPARTIDOR

RP1

25mm

BD14124

POTENCIA

SEGURIDAD

GENERAL

5A

REPARTIDOR

RPG6mm

4X6mm

2.5mm16mm

10.L

18

N

10.L

8

10.L

4

10.L

6

10.L

5

10.L12

10.L

16

10.L

17

10.L10

10.L1

10.N01

10.L11

10.L3

10.L2

10.L

7

S1

SR

10.N

01

S2

1801

1801

T

1213

10.L

14

10.L

13

10.L

910

.L15

10.L1

10.L

1

10.L

2

1213

10.L

6

10.L

5

10.L

4

R

D35

S1

S2-T1001

1

2

3

4

5

6

7

8

-Q1001100.00A

10-4

S T N

-Q1001

1

210-2

18-9

18-10

18-8

18-11

10.L4510-8

1

2

3

4

5

6

-Q100225.00A

-XAR1

1

10.L5510-9

2

10.L6510-10

3

510-14

1

2

3

4

5

6

-Q100380.00A

10.L1311-1

3G3RV PFI3070 SE-F1001

U V W

X Y Z

PE

PE

1

2

3

4

5

6

-KMG140114-6

10.L1411-1

10.L1511-1

10.L1625-1

1

2

3

4

5

6

-KMG140214-8

10.L1725-1

10.L1825-1

10.L112-1

11-1

12-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION POTENCIA

ZONA CORTE Y CARGA11

10 12

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

ALIMENTACION RODILLOS

LINEA 1 DE TRANSPORTE

10A



(CURVA) 10A



(FINAL DE LINEA) 2A

ALIMENTACION

SALIDAS 24VDC

5A

+24V

M

+24VP3

-0V

P

-0V

P

-0V

P

+24VP4

-0V

P

+24V

P4

+24V

P4

+24V

P3

S22

.15

+24V

P3

-0VP

-0V

P

-0V

P

-0V

P

10.L

14

10.L

15

-0V

P

10.L15

10.L14

+24V

P2

+24V

P1

+24V

P4

+24V

P4

10.L

13

10.L13

-0V

P

+24VP2

10.L13

-0V

P

-0V

P

+24V

P2

11.L

2

11.L

1

+24V

P

E00

.14

+24V

P4

10.L15

+24VP1

+24V

P1

10.L14

11.L

3

10-20

10.L1510-14

10.L1410-14

10.L1310-13

DC 24 V/10 A POR CANAL CORR. DE SALIDA AJUST. 3-10

IN+24V 0V11

OUT 1

12

OUT 2

14

OUT 3 OUT 4

RST

6EP1961-2BA21-MP1101

+24V

M55

-16

115-

1

-XPDC1 1

E00

.14

55-1

6

115-

1

3

S22

.15

67-1

9

2 4 -XPDC2 1

135-

1

1

2

3

4

5

6

-Q110110.00A

L1 L2 L3 PE

+ -

-U1101

40.00A

400V24V

3

135-

1

2 4 -XPDC3 1

140-

2

314

0-2

2 4 -XPDC4 1

66-4

6

66-4

112-

1

2

112-

1

7 3

134-

1

8

134-

1

4

163-

1

9

163-

1

5

515-

14

10

515-

15

10.L1320-1

10.L1420-1

20-1

12-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION

MANIOBRA12

11 13

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

MANIOBRA

230VAC

MANIOBRA

24VDCALUMBRADO

ARMARIO

T. CORRIENTE

ARMARIO

VENTILACION

ARMARIO

230VAC

PROTECCION

DIFERENCIAL

1210

-0V

M

1203

1208

10.N

01

10.N01

10.L

1

10.L1

+24V

M

1204

1201

1202

1213

1204

121212

11

1207

1209

1206

1205

1203

11-20

10-20

10-20

120350-1

-XM2 1.1

1

2

3

4

-Q120110.00A

120450-1

1.2

~ ~

+ -

T.T.-U1201

6.50A

150 WV

+24VM

13-1

1

2

3

4

-Q120210.00A

-0VM

13-1

X1

X2

-E1201

1

2

3

4

-Q120310.00A

1

2

3

4

-QD1201

300mA25.00A

0ms

1P+N+T

PH N

-X1201

230V

-VENT1201 1 2

1

2

3

4

-Q120410.00A

-B1201

12-14

12-14

1

2

3

4

-Q120510.00A

121218-1

121318-1

20-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD GENERALLINEA DE PALETIZADO

1312 14

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

SETA PUPITRE

SETA MESA TRANSPALET

SETA CONSOLA ROBOT

SETA ACCESO PERIMETRO

SETA ALIMENTADOR PALES

T31.1

T11.1C

T11.1A

T11.1

T21.

1DT2

1.1C

T21.1CT11.

1C

T21.1C

T21.1A

T21.1

T21.

1B

T12.

1

T22.1

T11.

1D

T21.1A

T21.1B

T21.1B

T12.1

T11.1D

T11.1C

T11.1B

T11.1A

T11.1D

T11.1B

T31.

1

T12.

1

T21.

1

T11.

1

T31.

1A

T32.

1

T22.

1

+24V

M

+24V

M

+24V

M

+24VM

1301

1302

+24VM

-0VM -0VM

-0V

M

T21.

1A

T11.

1A

T31.1A

T21.1D

T11.

1B

T21.1D

-0VM12-7

+24VM12-6

152-18

100-4

100-5

162-18

162-18

105-6

105-5

152-18

515-11

515-11

-XS1 1.2

2.1

2.2

3.1

100-7

100-6

152-20

162-19

162-20

152-19

105-7

105-8

515-12

515-12

5.1

5.2

4.2

6.1

-XS1 1.1

RELE SEGURIDADSEGURIDAD GENERAL SW1:0G9SE-201

-RS1301

T11

X1 14 24

A1T12

A2

T22T21 T31 T32 T33 13 23

3.2 4.1 6.2

100-11

100-10

7.1

7.2

11

12

-KA130113-16

-KA1301

24V

14-1

14-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD GENERALLINEA DE PALETIZADO

1413 15

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

PILOTO

PUL. REARME

CONTACTOR

SEG. GENERALSEGURIDAD

GENERAL ROBOT

OK

SEG. GENERAL

CONTACTOR

SEG. TRANS. SALIDA

+24VM +24VM

E00

.00

1401

1404

+24VM

-0V

M

1404

1402

-0VM

1402

1401

1405

-0V

S

1401

A

-0VM

1403

1403

1405

1401

-0VM13-20

+24VM13-20

140117-13

-XS1 8.1 -XS1 8.217

-16

17-1

6

-KMG140124V

43

44

-KA130113-16

-KMG140224V

53

54

-KA130113-16

23

24

-KA130113-16

E00.00

55-3

1402515-1

1403515-6

9.2

9.1

63

64

-KA130113-16

1404515-4

1405515-6

10.2

10.1

33

34

-KA130113-16

+24VM15-1

-0VM15-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD BARRERA ENTRADA

PERIMETRO ROBOT15

14 16

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

1505

+24V

M

T21.

2A

E00

.01

1502

1501

1503

1506

T11.

2A

1507

-0VM

+24VM

1508

1504

-0V

M

1507

1505

-0VM

+24VM

T21.

2B

T11.

2B

+24V

M1506

1501

1502

1503

1504

+24VM14-20

-0VM14-20

RELE SEGURIDADBARRERA SEG. ENTRADA PERIMETRO

PILA DE PALETS

F3SP-U3P-TGR

-RS1501

7 6

4 3 14 16

18

2

109 11 12 13 15 5

1501

152-

10

-XS1 11.115

0215

2-12

11.2

1503

152-

2

12.1

1504

152-

4

12.2

152-

14

13.1

1505

152-

6

13.2

1506

152-

8

14.1

-KA15001

24V

E00.01

55-4

33

34

-KA1500115-9

T11.2B16-16

T11.

2A17

-2

43

44

-KA1500115-9

T21.2B16-18

T21.

2A17

-4

53

54

-KA1500115-9

-0VM16-1

+24VM16-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD BARRERA SALIDA

PERIMETRO ROBOT16

15 17

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

1606

1604

T12.

2

1607

T21.

2B

+24VM

1603

1605

T22.

2

T11.

2B

E00

.02

+24V

M

+24VM

1608

-0VM-0VM

1601

1602

+24V

M1601

1602

1603

1604

1605

1606

-0VM15-20

+24VM15-20

RELE SEGURIDADBARRERA SEG. SALIDA PERIMETRO

PALETS CARGADOS

F3SP-U3P-TGR

-RS1601

7 6

4 3 14 16

18

2

109 11 12 13 15 5

1601

162-

10

-XS1 14.216

0216

2-12

15.1

1603

162-

2

15.2

1604

162-

4

16.1

162-

14

16.2

1605

162-

6

17.1

1606

162-

8

17.2

-KA1601

24V

E00.02

55-5

33

34

-KA160116-9

T11.

2B15

-16

T12.217-3

43

44

-KA160116-9

T21.

2B15

-18

T22.217-6

53

54

-KA160116-9

+24VM17-1

-0VM17-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDAD GENERAL PERIMETRO

ROBOT17

16 18

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

PUERTA ACCESO PERIMETRO

SEGURIDAD

PERIMETRO ROBOT

+24VM+24VM

-0VM

T31.

7

+24V

M

-0VM-0VM

-0V

M

1401

+24VM

T31.

7A

1401

A

5190

9

1703

T31.

7A

+24V

M

5190

6

T21.

2A

T22.

2T11.2

T11.2A

T31.

7

5190

7

T21.2

5190

7

T21.2A

T31.

7A

T11.

2A

E00

.03

5190

8

T32.

7

1401

1703

5190

9

5190

6

5190

8

T31.

7

+24V

M

1702

1701

T12.

2

+24V

M

+24VM16-20

-0VM16-20

106-9

106-9

15-1

6

-XS1 18.1

18.2

RELE SEGURIDADSEGURIDAD GENERAL

PERIMETRO ROBOT

SW1:0G9SE-201

-RS1701

T11

X1 14 24

A1T12

A2

T22T21 T31 T32 T33 13 23

T12.

216

-16

106-11

106-10

15-1

8

19.1

19.2

T22.

216

-18

100-

1220.1

21.1

100-

13

105-

11

20.2

21.2

105-

10

11

12

-KA1701

17-9

-KA1701

24V

1703

100-

14

22.1

63

64

-KA170117-9

1401

14-3

1703

105-

11

22.2

23

24

-KA170117-9

E00.03

55-6

140114-6

1401A14-6

33

34

-KA170117-9

515-2

515-

7

23.1

23.2

43

44

-KA170117-9

515-

751

5-4

24.1

24.2

53

54

-KA170117-9

515-

14

+24VM

515-13

25.1

25.2

20-11

20-11

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPROTECCION DIFERENCIAL

CONEXIONES18

17 20

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

1212

121318

01

S2

1212

S1

1213

1213

121212-17

121312-17

1213

10-5

RGE-R1-P12231

-RD1801

6 4 1 3

7 8 2 5

S1

10-5

S2

10-5

1801

10-5

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBANDA 1 TRANSPORTE LINEA 2

VF200020

18 21

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

4X2.5mm APANTALLADO

2.5mm

10.L

13

-0VM

+24VM

10.L

15

S20

.00

10.L15

10.L13

10.L14

+24VM

10.L

14

W20

00

-0VM

+24V

M

V20

00

20.L

4

10.L14

20.L

5

10.L13

-0V

M

-0VM

10.L15

E00

.05

20.L

6

U20

00

12-20

10.L1511-20

11-20

10.L1311-20

1

2

3

4

5

6

-Q200010.00A

M3

BANDA 1 TRANSPORTELINEA 2

1.6A

400VAC

0.55KW/0.75CV

1500rpm

U V W

-M2000

ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422

SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD

SW1:TENSION

SW3:SOURCESW2:OFF0.55 kW

VZA40P4BAA-VF2000

R/L1 S4 S5 S6 ACSC PE RP +V A1 A2S/L2 R+ R- S+ S-PE IG

MP HCPE MA

T/L3

MB MC+2+1 B1 B2 P1 P2 PC AMU/T1 AC H1- H2V/T2 W/T3

S1 S2 S3

65-2

17-20

17-20

-0VM20-14

55-7

20-11

21-11

-0VM21-11

10.L1521-1

10.L1421-1

10.L1321-1

21-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBANDA 2 TRANSPORTE LINEA 2

VF200121

20 22

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

4X2.5mm APANTALLADO

2.5mm

U20

01

-0V

M

V20

01

10.L13

E00

.06

21.L

6

21.L

5

21.L

4

10.L1410.L14

W20

01

-0VM

10.L1510.L15

10.L13

10.L

13

10.L

15

+24VM

-0VM

S20

.01

-0VM

+24VM

10.L

14

+24V

M

10.L1320-20

20-20

10.L1520-20

20-20

M3

BANDA 2 TRANSPORTELINEA 2

1.6A

400VAC

0.55KW/0.75CV

1500rpm

U V W

-M2001

1

2

3

4

5

6

-Q200110.00A



SW1:TENSION


VZA40P4BAA-VF2001


MP HCPE MA

T/L3


S1 S2 S3

65-3

-0VM21-14

20-16

20-16

55-8

21-11

-0VM22-11

22-11

10.L1322-1

10.L1422-1

10.L1522-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS ALIMENTACION PALES

VF200222

21 23

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

4X2.5mm APANTALLADO

2.5mm

1.5mm

22.L

4

22.L

5

22.L

6

S20

.03

10.L13

E00

.07A

-0VM

10.L14

U20

02F200

2-3

22.L

2

F200

2-4

F200

2-2

+24V

M

-0VM

-0V

M

10.L15

+24VM

22.L

3

2201

10.L14

+24VM

-0VM

-0VM22

.L1

10.L

13

10.L13

W20

02

V20

02F200

2-1

10.L15

S20

.02

10.L14

10.L15

10.L1321-20

21-20

10.L1521-20

-XP1

1

110/480VAC

+ - VACVAC-Y2002

2

1

2

3

4

5

6

-KMF200222-15

3

1

2

3

4

5

6

-QF2002

0.63A0.45A

55-9- -

4

M3

CADENAS ALIMENTACIONPALES

1.6A

440VAC

0.55KW/0.75CV

1500rpm

U V W

-M2002

1

2

3

4

5

6

-Q200210.00A



SW1:TENSION


VZA40P4BAA-VF2002


MP HCPE MA

T/L3


S1 S2 S3

65-4

65-5

-0VM22-14

21-16

21-16

55-9

22-11

-KMF200224V

-0VM23-11

23-11

10.L1323-1

10.L1423-1

10.L1523-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS MESA PALETIZADO

VF200423

22 24

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

4X2.5mm APANTALLADO

2.5mm

1.5mm

23.L

2

-0VM

+24VMU20

04

+24V

M

+24VM

F200

4-3

F200

4-4

E00

.08A

10.L13

10.L

13

23.L

1

-0VM

10.L15

F200

4-1

V20

04

W20

04F200

4-2

10.L13

10.L15

23.L

6

23.L

5

23.L

4

10.L14 10.L14

-0VM-0VM

-0V

M

2301

23.L

3

10.L15

10.L14

S20

.04

10.L1322-20

22-20

10.L1522-20

-XP1

5

110/480VAC

+ - VACVAC-Y2004

1

2

3

4

5

6

-KMF200423-15

6

1

2

3

4

5

6

-QF2004

0.63A0.45A

55-10- -

7 8

M3

CADENASMESA PALETIZADO

2A

440VAC

0.75KW/1CV

1500rpm

U V W

-M2004

1

2

3

4

5

6

-Q200410.00A



SW1:TENSION


VZA40P7BAA-VF2004


MP HCPE MA

T/L3


S1 S2 S3

65-6

-0VM23-14

22-16

22-16

55-1

0

23-11

-KMF200424V

24-11

-0VM24-11

10.L1524-1

10.L1324-1

10.L1424-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS MESA 1TRANSPORTE PALETIZADOS

VF200524

23 25

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

4X2.5mm APANTALLADO

2.5mm

10.L15

24.L

6

E00

.09

10.L

15

10.L15

U20

05

S20

.05

10.L13

+24VM

24.L

4

+24VM

-0VM

W20

05

+24V

M

-0VM

10.L14

-0V

M

10.L

13

24.L

5

10.L14

-0VM

10.L

14

10.L13

V20

05

10.L1323-20

23-20

10.L1523-20

1

2

3

4

5

6

-Q200516.00A

M3

CADENAS MESA 1TRANSPORTE PALETIZADOS

5A

440VAC

2.2KW/3CV

1500rpm

U V W

-M2005



SW1:TENSION


VZA42P2BAA-VF2005


MP HCPE MA

T/L3


S1 S2 S3

65-7

-0VM24-14

23-16

23-16

55-1

1

24-11

-0VM25-11

25-11

10.L14

10.L15

10.L13

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCADENAS MESA 2 TRANSPORTE PALETIZADOS

VF200625

24 50

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

4X2.5mm APANTALLADO

2.5mm

S20

.06

25.L

6

10.L17

-0VM

W20

06

-0V

M

-0VM

10.L16

10.L

18

10.L16

V20

0610

.L17

25.L

4

E00

.10

10.L18

+24V

M

10.L18

U20

0610

.L16

+24VM

-0VM

10.L17

25.L

5

+24VM

10.L1610-17

10-18

10.L1810-18

M3

CADENAS MESA 2TRANSPORTE PALETIZADOS

5A

440VAC

2.2KW/3CV

1500rpm

U V W

-M2006

1

2

3

4

5

6

-Q200616.00A



SW1:TENSION


VZA42P2BAA-VF2006


MP HCPE MA

T/L3


S1 S2 S3

65-8

24-16

24-16

-0VM25-14

55-1

2

25-11

-0VM50-12

50-12

10.L16

10.L17

10.L18

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONFIGURACION AUTOMATA 50

25 52

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

ETH1

BC

5601

ETH2

BC

5801

ETH3

ETH

1

1203

1203

1204

1204

+24VM

BR

L 1

BR

L660

1-0VM

-0V

M

1203 +24VM

+24V

M

ETH4

1204 -0VM

BR

L670

1

12-3

12-4

-FA5001C

J1W

-PA

202

OM

RO

N10

0..2

40V

AC

ETH

150

-19

CANAL 0

-C5001

CJ1

W-ID

211

OM

RO

N

55-2

CP

U

-CPU5001

CJ2

M-C

PU

32

OM

RO

N

CANAL 1 / 2

-C5002

CJ1

W-ID

232

OM

RO

N

BC

5601

56-1

CANAL 3 / 4

-C5003

CJ1

W-ID

232

OM

RO

N

BC

5801

58-1

CANAL 20

-C5010

CJ1

W-O

D21

2O

MR

ON

65-2

1203

1204

CANAL 21 / 22

-C5011

CJ1

W-O

D23

2O

MR

ON

66-1

67-1

25-16

25-16

1

2

3

4

5

24VDC 0VDC

-SW5001

ETH150-5

ETH2101-19

ETH3550-2

ETH4

-0VM55-1

+24VM55-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELRED ETHERNET 52

50 55

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

A01

Armario Principal

P1

PUPITRE DE MANDO

IN/OUTBus Bus

16E

-SW5001

-SV10101

-CPU5001

A02

CONTROLADOR ROBOT

-CNX55001

Bus

IP20

ROBOT

-ROBOT1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELENTRADAS DIGITALES

CANAL 055

52 56

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

E00

.05

-0VM

E00

.09

E00

.06

-0VM

E00

.14

+24VM +24VM

-0VM

+24V

M

E00

.07

E00

.07A

E00

.15

E00

.08

E00

.00

+24VM

E00

.08A

E00

.10

E00

.02

E00

.01

E00

.03

50-20

50-20

EX

.00

EX

.01

EX

.02

EX

.03

EX

.04

EX

.05

EX

.06

EX

.07

EX

.08

EX

.09

EX

.10

EX

.11

EX

.12

EX

.13

EX

.14

EX

.15

COMUN

CANAL:0

SEGURIDAD G

ENERAL OK

SEGURIDAD O

K BARRERA E

NTRADA

VARIADOR O

K MOTOR C

ADENAS MESA 2

TRANSPORTE DE P

ALETIZ

ADOS

RESERVA

RESERVA

RESERVA

DISPARO E

N CANAL M

ÓDULO P

ROTECCIÓN 24

VDC

FALLO D

E SOBRETENSIO

NES

SEGURIDAD O

K BARRERA S

ALIDA

SEGURIDAD O

K PUERTA A

CCESO AL P

ERÍMETRO D

EL ROBOT

RESERVA

VARIADOR O

K MOTOR B

ANDA 1 LÍN

EA 2 DE T

RANSPORTE

VARIADOR O

K MOTOR B

ANDA 2 LÍN

EA 2 DE T

RANSPORTE

VARIADOR O

K + TÉRMIC

O FRENO MOTOR M

ESA ALIM

ENT. PALE

TS AL R

OBOT

VARIADOR O

K + TÉRMIC

O FRENO M

OTOR CADENAS M

ESA DE P

ALETIZ

ADO

VARIADOR O

K MOTOR C

ADENAS MESA 1

TRANSPORTE DE P

ALETIZ

ADOS

PALETS A

L PERÍM

ETRO DEL R

OBOT

PALETIZ

ADOS DEL P

ERÍMETRO D

EL ROBOT

CJ1W-ID211

-C5001

0/A0 9/B4 10/A5 11/B5 12/A6 13/B6 14/A7 15/B7 16/A8 17/B81/B0 2/A1 3/B1 4/A2 5/B2 6/A3 7/B3 8/A4

50-6

E00

.00

14-1

3

-XM1 1.1 1.2

E00

.01

15-1

5

E00

.02

16-1

5

E00

.03

17-1

4

E00

.05

20-1

2

E00

.06

21-1

2

13

14

-QF200222-3

E00.07A

22-12

E00.08A

23-12

13

14

-QF200423-3

E00

.09

24-1

2

E00

.10

25-1

2

E00

.14

11-3

+24VM

11-3

-ST1001

56-1

56-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CANAL 156

55 57

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

+24V

M

-0VM

+24VM

-0V

M

E01

.04

+24V

M

+24VM

+24V

M

-0V

M

E01

.08

BC5601

-0V

M

-0VM

E01

.06

BC

5601

-0VM

E01

.00

E01

.12

E01

.05

E01

.09

E01

.11

E01

.01

E01

.10

+24VM

E01

.03

E01

.02

-0VM

E01

.06

E01

.06B

C56

0150

-8

55-20

55-20

EX

.00

EX

.01

EX

.02

EX

.03

EX

.04

EX

.05

EX

.06

EX

.07

EX

.08

EX

.09

EX

.10

EX

.11

EX

.12

EX

.13

EX

.14

EX

.15

CANAL:1

MAN/AUTO LÍ

NEA 1 TRANSPORTE

MAN/AUTO LÍ

NEA 2 TRANSPORTE P

RODUCTO DOMÉSTIC

O

GÁLIBO A

LTURA M

ÁXIMA T

ORRE SOBRE A

LIMENTADOR D

E PALE

TS

ACTIVACIÓ

N MARCHA LE

NTA TRANSPORTADOR A

LIMENTADOR D

E PALE

TS

PARO MARCHA TRANSPORTADOR A

LIMENTADOR D

E PALE

TS

RESERVA

RESERVA

RESERVA

MAN/AUTO A

LIMENTADOR D

E PALE

TS

MAN/AUTO R

OBOT PALE

TIZADO

MAN/AUTO M

ESAS PALE

TIZADO Y T

RANSPORTE

PULSADOR P

ETICIÓ

N ACCESO A

L PERÍM

ETRO DEL R

OBOT

PULSADOR M

ARCHA INSTALA

CIÓN

RESERVA

PRESENCIA C

ARRETILLA E

LEVADORA Z

ONA ALIM

ENTADOR DE P

ALETS

PRESENCIA P

ALETS E

N ALIM

ENTADOR PALE

TS PREVIO

A R

ECOGIDA R

OBOT

PRODUCTO INDUSTRIA

L

-BC5601

B20 A19 A18 A17 A16 A15 A14 A13 B12 A12

COM

B19 B18 B17 B16 B15 B14 B13 A20

57-2

-XM1 2.1

100-2

E01

.00

101-

2

2.2

100-3

E01

.01

101-

4

E01

.02

101-

6

E01

.03

101-

8

E01

.04

101-

10

3.1

105-3

E01

.05

105-

13

3.2

105-4

101-

11

105-

16

4.1

E01

.08

150-

4

150-1

150-1

4.2

E01

.09

150-

9

E01

.10

150-

11

E01

.11

150-

13

E01

.12

150-

15

+24VM57-1

-0VM57-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CANAL 257

56 58

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

MA

QU

INA

CLI

EN

TE

-0VM

E02

.07

E02

.01

-0V

M

E02

.05

E02

.06

E02

.04

E02

.02

E02

.03

E02

.00 E

02.0

8

E02

.09

E02

.10

+24V

M

+24VM

E02

.12

+24VM

-0VM

-0V

M

+24V

M

-0V

M

E02

.11

+24V

M

-0VM

+24VM

+24V

M

-0V

M

56-20

56-20

EX

.00

EX

.01

EX

.02

EX

.03

EX

.04

EX

.05

EX

.06

EX

.07

EX

.08

EX

.09

EX

.10

EX

.11

EX

.12

EX

.13

EX

.14

EX

.15

CANAL:2

PREPARADO MARCHA A

LIMENTACIÓ

N

PRESENCIA C

ARGA EN E

NTRADA

SEÑAL "EXT_O

N" MESA R

ODILLOS R

2.3 ó

R2.4 LÍ

NEA 2

SEÑAL "ZONE_S

TATUS" MESAS R

ODILLOS R

2.3 ó

R2.4 ó

R2.5 LÍ

NEA 2

ERROR MÓDULO

CONTROL M

ESA RODILL

OS R2.6

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 2

RESERVA

RESERVA

RESERVA

PRESENCIA C

ARGA EN S

ALIDA B

ANDA 1 TRANSPORTE LÍ

NEA 2

PRESENCIA C

ARGA EN S

ALIDA B

ANDA 2 TRANSPORTE LÍ

NEA 2

PRESENCIA C

ARGA EN M

ESA RODILL

OS R2.6

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 2

TOPE ARRIB

A CENTRAJE

EN M

ESA RODILL

OS R2.6

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 2

TOPE ABAJO

CENTRAJE

EN M

ESA RODILL

OS R2.6

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 2

ERROR MÓDULO

CTRL.

MESAS RODILL

OS R2.1

A R

2.5 T

RANSPORTE LÍNEA 2

SEÑAL "ZONE_S

TATUS" MESA R

ODILLOS R

2.1 LÍ

NEA 2 (M

ESA OCUPADA)

SEÑAL "EXT_O

N" MESA R

ODILLOS R

2.1 LÍ

NEA 2 (E

N MARCHA)

A BANDA 1

TRANSPORTE LINEA 2

BANDA 1 TRANSPORTE LÍ

NEA 2

-BC5601

B10 A9 A8 A7 A6 A5 A4 A3 B2 A2B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 A10

56-2

-XEX1 1

5

3

130-1

E02

.01

130-

3

-XM1 5.1 5.2

130-1

E02

.02

130-

5

E02

.03

132-

3

132-1

6.1 6.2

132-1

E02

.04

132-

5

E02

.05

132-

7

E02

.06

132-

9

E02

.07

131-

2

7.1

131-1

7.2

131-1

E02

.08

131-

3

E02

.09

131-

4

E02

.10

131-

11

E02

.11

131-

11

E02

.12

133-

7

8.1

133-1

133-1

8.2

-0VM58-1

+24VM58-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CANAL 358

57 59

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

MA

QU

INA

CLI

EN

TE

+24V

M

E03

.02

E03

.12

E03

.04

E03

.03

E03

.08

E03

.06

+24V

M

E03

.00 E

03.1

1

E03

.10

E03

.07

+24V

M

E03

.13

E03

.09

-0V

M

BC

5801

-0V

M

-0V

M

-0V

M

+24V

M

+24VM

+24V

M

E03

.01

BC5801

-0VM

+24VM

E03

.05

+24VM

-0VM

-0V

M

+24V

M

-0V

M

-0VM

BC

5801

50-9

57-20

57-20

EX

.00

EX

.01

EX

.02

EX

.03

EX

.04

EX

.05

EX

.06

EX

.07

EX

.08

EX

.09

EX

.10

EX

.11

EX

.12

EX

.13

EX

.14

EX

.15

CANAL:3

PREPARADO MARCHA A

LIMENTACIÓ

N

PRESENCIA C

ARGA EN E

NTRADA

SEÑAL "ZONE_S

TATUS" MESA R

ODILLOS R

1.2 LÍ

NEA 1 (M

ESA OCUPADA)

SEÑAL "EXT_O

N" MESA R

ODILLOS R

1.2 LÍ

NEA 1 (M

ESA EN M

ARCHA)

SEÑAL "ZONE_S

TATUS" MESA R

ODILLOS R

1.4 LÍ

NEA 1 (M

ESA OCUPADA)

ERROR MÓDULO

CONTROL M

ESA RODILL

OS R1.5

LÍNEA 1

TRANSPORTE

RESERVA

RESERVA

PRESENCIA C

ARGA EN Z

ONA MESA R

ODILLOS R

1.1 LÍ

NEA 1

EMPUJADOR A

TRÁS ALIM

ENTACIÓN M

ESA RODILL

OS R1.2

LÍNEA 1

EMPUJADOR A

DELANTE A

LIMENTACIÓ

N MESA R

ODILLOS R

1.2 LÍ

NEA 1

PRESENCIA C

ARGA EN Z

ONA MESA R

ODILLOS R

1.5 R

ECOGIDA R

OBOT LÍNEA 1

TOPE ARRIB

A CENTRAJE

MESA R

ODILLOS R

1.5 R

ECOGIDA R

OBOT LÍNEA 1

TOPE ABAJO

CENTRAJE

MESA R

ODILLOS R

1.5 R

ECOGIDA R

OBOT LÍNEA 1

ERROR MÓDULO

CONTROL M

ESA RODILL

OS R1.1

LÍNEA 1

TRANSPORTE

ERROR MÓDULO

CTRL.

MESAS RODILL

OS R1.2

A R

1.4 LÍ

NEA 1 DE T

RANSPORTE

A MESA R

ODILLOS R

1.1 LÍ

NEA 1

DE MESA R

ODILLOS R

1.1 LÍ

NEA 1

-BC5801

B20 A19 A18 A17 A16 A15 A14 A13 B12 A12

COM

B19 B18 B17 B16 B15 B14 B13 A20

59-2

-XEX1 2

6

4-XM1

9.1

E03

.01

110-

2

110-1

110-1

9.2

E03

.02

110-

4

E03

.03

110-

6

E03

.04

110-

8

E03

.05

110-

10

E03

.06

110-

11

E03

.07

110-

13

111-1

10.1

E03

.08

111-

2111-1

10.2

E03

.09

111-

6

11.1 11.2

E03

.10

111-

7

12.1 12.2

E03

.11

111-

7

13.1 13.2

E03

.12

111-

14

14.1 14.2

E03

.13

111-

17

-0VM59-1

+24VM59-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CANAL 459

58 65

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

+24V

M

-0V

M

E04

.10

-0V

M

E04

.12

-0V

M

E04

.00

E04

.01

+24V

M

E04

.05

E04

.07

E04

.09

+24V

M

-0V

M

-0VM

-0V

M

E04

.11

E04

.06

E04

.08

E04

.02

E04

.04

+24VM +24VM

+24V

M

-0VM

E04

.13

+24V

M

-0V

M

-0VM

E04

.03

+24VM

+24V

M

58-20

58-20

EX

.00

EX

.01

EX

.02

EX

.03

EX

.04

EX

.05

EX

.06

EX

.07

EX

.08

EX

.09

EX

.10

EX

.11

EX

.12

EX

.13

EX

.14

EX

.15

CANAL:4

PRESENCIA D

E PALE

T

CENTRADOR 1 PALE

T MESA D

E PALE

TIZADO ATRÁS

PRESENCIA M

ESA CADENAS 2

TRANSPORTE PALE

TIZADOS LL

ENA

SEGURIDAD F

INAL M

ESA CADENAS 2

TRANSPORTE PALE

TIZADOS

PRESENCIA C

ARRETILLA E

LEVADORA M

ESA CADENAS 2

TRANSP. PALE

TIZADOS

PULSADOR O

N/OFF F

UNCIÓN V

ACIADO T

RANSPORTES PALE

TIZADOS

RESERVA

RESERVA

CENTRADOR 1 PALE

T MESA D

E PALE

TIZADO A

DELANTE

CENTRADOR 2A P

ALET M

ESA DE P

ALETIZ

ADO ATRÁS

CENTRADOR 2A P

ALET M

ESA DE P

ALETIZ

ADO ADELA

NTE

CENTRADOR 2B P

ALET M

ESA DE P

ALETIZ

ADO ATRÁS

CENTRADOR 2B P

ALET M

ESA DE P

ALETIZ

ADO ADELA

NTE

PRESENCIA D

E PALE

T A LA

SALID

A DE LA

MESA D

E PALE

TIZADO

PRESENCIA M

ESA CADENAS 1

TRANSPORTE PALE

TIZADOS LL

ENA

PRESENCIA P

ALET E

N SALID

A DE M

ESA CADENAS 1

TRANSPORTE PALE

TIZADOS

SOBRE MESA D

E PALE

TIZADO

-BC5801

B10 A9 A8 A7 A6 A5 A4 A3 B2 A2B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 A10

58-2

160-1

E04

.00

160-

3

-XM1 15.1

160-1

15.2

E04

.01

160-

5

E04

.02

160-

6

E04

.03

160-

8

E04

.04

160-

10

E04

.05

160-

12

E04

.06

160-

14

E04

.07

160-

16

E04

.08

160-

18

16.1 16.2

E04

.09

161-

2

17.1 17.2

E04

.10

161-

4

18.1 18.2

E04

.11

161-

6

19.1 19.2

E04

.12

161-

8

20.1 20.2

E04

.13

161-

11

65-1

65-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSALIDAS DIGITALES

CANAL 2065

59 66

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S20

.14

S20

.11

S20

.15

S20

.06

S20

.07

-0VM

S20

.01

S20

.15

S20

.08

S20

.14

S20

.07

S20

.13

S20

.12

S20

.09

S20

.12

-0V

M

S20

.13

S20

.10

S20

.09

S20

.08

S20

.04

S20

.05

S20

.03

S20

.00

S20

.10

S20

.02

S20

.11

+24V

M

+24VM +24VM

-0VM

+24VM59-20

-0VM59-20

SX

.00

SX

.01

SX

.02

SX

.03

SX

.04

SX

.05

SX

.06

SX

.07

SX

.08

SX

.09

SX

.10

SX

.11

SX

.12

SX

.13

SX

.14

SX

.15

CANAL:20

MARCHA BANDA 1

MARCHA BANDA 2

TRANSPORTE LINEA 2

ORDEN "CLE

AR" MARCHA M

AN. MESAS R

ODILLOS R

2.1 A

R2.5

TRANSP. L

ÍNEA 2

MARCHA MÓDULO

CTRL.

MESA RODILL

OS R2.6

RECOGID

A ROBOT LÍ

NE

MARCHA MÓDULO

CONTROL M

ESA RODILL

OS R1.1

TRANSPORTE LÍ

NEA 1

ORDEN "ZONE_S

TART" MÓDULO

CTRL.

MESA RODILL

OS R1.4

TRANSP. L

ÍNEA 1

ORDEN "ZONE_S

TART" MÓD. C

TRL. MESA R

ODILLOS R

1.5 R

ECOG. ROBOT LÍ

N. 1

ORDEN "CLE

AR" MARCHA M

AN. MESAS R

ODILLOS R

1.2 A

R1.4

TRANSP. L

ÍNEA 1

MARCHA DIR

ECTA CADENAS A

LIMENTADOR D

E PALE

TS

MARCHA INVERSA C

ADENAS ALIM

ENTADOR DE P

ALETS

MARCHA CADENAS M

ESA DE P

ALETIZ

ADO

MARCHA CADENAS M

ESA 1 TRANSPORTE P

ALETIZ

ADOS

MARCHA CADENAS M

ESA 2 TRANSPORTE P

ALETIZ

ADOS

ORDEN "ZONE_S

TART" MÓDULO

CTRL.

MESA RODILL

OS R2.1

TRANSP. L

ÍNEA 2

ORDEN "ZONE_S

TOP" MÓDULO

CTRL.

MESA RODILL

OS R2.2

TRANSP. L

ÍNEA 2

ORDEN "ZONE_S

TART" MÓDULO

CTRL.

MESA RODILL

OS R2.5

TRANSP. L

ÍNEA 2

TRANSPORTE LINEA 2

CJ1W-OD212-C5010

0/A0 9/B4 10/A5 11/B5 12/A6 13/B6 14/A7 15/B71/B0

B8/COM

A8/0V2/A1 3/B1 4/A2 5/B2 6/A3 7/B3 8/A4

50-10S

20.0

020

-9

S20

.01

21-9

S20

.02

22-9

S20

.03

22-1

0

S20

.04

23-9

S20

.05

24-9

S20

.06

25-9

-XS20 1

131-

4

2

131-

8

3

131-

19

4

131-

20

5

133-

9

6

111-

4

7

111-

15

8

111-

20

111-

16

9

66-1

66-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CANAL 2166

65 67

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S21

.03

-0VM

+24VP4

S21

.01

-0VM

S21

.02

-0V

M

+24VM

S21

.04

S21

.05

S21

.06

+24V

M

+24VP4

-0VP

S21

.07

+24V

P4

S21

.00

S21

.08

S21

.09

+24VM

S21

.10

S21

.11

BR

L660

150

-11

-0VM65-20

65-20

R0 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 R13 R14 R15

CANAL:21

EV. SUBIR

TOPE C

ENTRAJE M

ESA RODILL

OS R2.6

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 2

EV. BAJA

R TOPE C

ENTRAJE M

ESA RODILL

OS R2.6

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 2

EV. AVANCE C

ENTRADOR 2B P

ALET E

N MESA D

E PALE

TIZADO

EV. RETR

OCESO CENTRADOR 2B

PALE

T EN M

ESA DE P

ALETIZ

ADO

RESERVA

RESERVA

RESERVA

RESERVA

EV. AVANCE E

MPUJADOR C

ARGA MESA R

ODILLOS R

1.1 T

RANSPORTE LÍNEA 1

EV. RETROCESO E

MPUJADOR C

ARGA MESA R

ODILLOS R

1.1 T

RANSP. LÍN

EA 1

EV. SUBIR

TOPE C

ENTRAJE M

ESA RODILL

OS R1.5

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 1

EV. BAJA

R TOPE C

ENTRAJE M

ESA RODILL

OS R1.5

RECOGID

A ROBOT LÍ

NEA 1

EV. AVANCE C

ENTRADOR 1 PALE

T EN M

ESA DE P

ALETIZ

ADO

EV. RETR

OCESO CENTRADOR 1

PALET E

N MESA D

E PALE

TIZADO

EV. AVANCE C

ENTRADOR 2A P

ALET E

N MESA D

E PALE

TIZADO

EV. RETR

OCESO CENTRADOR 2A

PALE

T EN M

ESA DE P

ALETIZ

ADO

G70A-ZOC 16-4

-BRL6601

(+) 81 91 101 111 121 131 141 151 161

12(-) 14 22 24 32 34 42 44 52 54 62

11

64 72 74 82 84 92 94 102 104 112

21

114 122 124 132 134 142 144 152 154 162

31

164

41 51 61 71

-0VP11-14

11-13

S21

.00

134-

5

S21

.01

134-

7

S21

.02

112-

4

S21

.03

112-

6

S21

.04

112-

8

S21

.05

112-

11

S21

.06

163-

3

S21

.07

163-

5

S21

.08

163-

8

S21

.09

163-

10

S21

.10

163-

12

S21

.11

163-

15

-0VM67-1

+24VM67-1

-0VP

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CANAL 2267

66 100

LOC FOLIO:


A01

=

+ A01

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

BALIZA GENERAL

HILO NARANJA

MAQUINA CLIENTE

-0VM

S22

.00A

S22

.07

S22

.06

+24VM

S22

.01B

S22

.05

S22

.10

S22

.11

S22

.12

S22

.13

S22

.15

+24VM

-0VM

S22

.00B

S22

.08

-0VM

S22

.14

S22

.09

S22

.06

S22

.06

S22

.01A

+24VM

BR

L670

150

-12

66-20

66-20

R0 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 R13 R14 R15

CANAL:22

PERMISO M

ARCHA MECANIS

MO ANTERIO

R A B

ANDA 1 TRANSPORTE LI

NEA 2

PERMISO M

ARCHA MECANIS

MO ANTERIO

R A M

ESA RODILL

OS R1.1

LINEA 1

BALIZA V

ERDE PERMIS

O A C

ARRETILLA E

LEVADORA Z

ONA ALIM

ENT. PALE

TS

BALIZA R

OJA N

O PERMIS

O A C

ARRETILLA E

LEVADORA Z

ONA ALIM

ENT. PALE

TS

BALIZA V

ERDE PERMIS

O A C

ARRETILLA E

LEVADORA P

ARA CARGAR P

ALET

BALIZA R

OJA N

O PERMIS

O A C

ARRETILLA E

LEVADORA P

ARA CARGAR P

ALET

DESBLOQUEO C

ERRADURA PUERTA A

CCESO PERÍM

ETRO SEGURID

AD ROBOT

REARME DIS

PARO CANAL D

E MÓDULO

PROTECCIÓ

N 24 V

DC

RESERVA

RESERVA

RESERVA

PILOTO F

UNCION V

ACIADO T

RANSPORTE PALE

TIZADOS

BALIZA V

ERDE MARCHA IN

STALACIÓ

N

BALIZA R

OJA A

DVERTENCIA/A

LARMA IN

STALACIÓ

N

BALIZA A

CÚSTICA A

DVERTENCIA/A

LARMA IN

STALACIÓ

N

PILOTO P

ETICIÓ

N ACCESO P

ERÍMETRO S

EGURIDAD R

OBOT

G70A-ZOC 16-4

-BRL6701

(+) 81 91 101 111 121 131 141 151 161

12(-) 14 22 24 32 34 42 44 52 54 62

11

64 72 74 82 84 92 94 102 104 112

21

114 122 124 132 134 142 144 152 154 162

31

164

41 51 61 71

-XEX1 8

-XEX1 7 9

10

S22

.05

161-

13

101-13

105-17

X1

X2

-H2206VERDE

24V

X1

X2

-H2207ROJO

24V

1

2

-H220824V

S22.09

105-14

S22

.10

152-

16

S22

.11

152-

17

S22

.12

162-

16

S22

.13

162-

17

S22.14

106-8

S22.15

11-4

-0VM

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELSEGURIDADES PUPITRE

CONEXION100

67 101

LOC FOLIO:


P1

=

+ P1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

REARME SEGURIDAD

GENERAL

SETA DE EMERGENCIA

GENERAL

-0VM

T31.

7

T11.

1B

+24VM

1703

+24V

M

T31.

1A

1703

T11.

1B

T21.

1C

T21.

1B

-0V

M-0

VM

T11.

1C

T31.

1

T31.

7A

-0VM

T31.

7

+24V

M

T31.

1A

T31.

1

T21.

1C

T31.

7A

T21.

1B

T11.

1C

+24V

M56

-3

-X1 1

-0V

M56

-3

2

21

22

-S10001ROJA

100-6

T11.

1B13

-4

3

T11.

1C13

-4

4

-S10001100-4

T21.

1B13

-6

5

T21.1C13-6

6

13

14

-S10002AZUL

100-14100-12

T31.

113

-13

7

T31.

1A13

-13

8

T31.

717

-6

9

-S10002100-10

T31.

7A17

-6

10

1703

17-1

3

X1

X2AZUL

100-10

11

+24VM101-1

-0VM101-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMANDO PUPITRE

CONEXION101

100 105

LOC FOLIO:


P1

=

+ P1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

MAN / AUT

LINEA 1

INDUSTRIAL

MARCHA

INSTALACION

MAN / AUT

LINEA 2

DOMESTICO

MAN / AUT

ALIMENTADOR

PALETS

MAN / AUT

ROBOT

PALETIZADO

MAN / AUT

PALETIZADO

TRANSPORTES

22.0

6S

22.0

6

E01

.02

E01

.00

+24VM

E01

.00

E01

.04

E01

.04

ETH

2

E01

.06

-0VM

E01

.06

-0VM

+24VM

E01

.01

E01

.03

E01

.02

E01

.01

E01

.03

100-20

100-20

E01.00

56-3

-X1 12

13

14-S100

13

13

14-S101

E01.01

56-4

14

E01.02

56-5

13

14-S102

15

E01.03

56-6

13

14-S103

E01.04

56-6

13

14-S104

16

E01.06

56-8

17

13

14

-S106VERDE

101-13

18

X1

X2VERDE101-11

S22

.06

67-1

0

PUERTO B

PUERTO ARS-232C

RS-232C

DIR:1

GP4501TW

-SV10101

+

HO

ST-

SLA

VE

T.T.

ETH

ER

NE

T

P.A

P.B

ETH

250

-19

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA ACCESO PERIMETRO (B1)

CONEXIONES105

101 106

LOC FOLIO:


B1

=

+ B1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

SETA DE EMERGENCIA

PERIMETRO

REARME PERIMETRO PETICION ACCESO

PERIMETRO

MARCHA INSTALACION

-0VM

E01

.05

-0V

M

T21.

1A

+24VM

T31.

7

T31.

7A

S22

.09

1703

S22

.06

-0VM

T21.

1A

T21.

1B

+24V

M

E01

.06

T11.

1A

T11.

1A

T31.

7

T11.

1B

+24VM

B1 BOTONERA ACCESO PERIMETRO

+24V

M56

-7

-0V

M56

-8

T11.1B13-4

21

22

-S10501ROJA

105-7

T11.

1A13

-4

T21.1B13-6

-S10501105-5

T21.

1A13

-6

13

14

-S10502AZUL

105-11

T31.

7A17

-7

T31.

717

-7

1703

17-1

3

X1

X2AZUL

105-10

E01.05

56-7

13

14

-S105BLANCO

105-14

S22

.09

67-1

3

X1

X2

BLANCO

105-13

E01.06

56-9

13

14

-S106VERDE

105-17

S22

.06

67-1

0

X1

X2VERDE

105-16

+24VM106-1

-0VM106-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELINTERRUPTOR DE SEGURIDAD

PUERTA DE ACCESO106

105 110

LOC FOLIO:


B1

=

+ B1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

ACTUADOR PUERTA

+24VM

-0V

M

-0VM

S22

.14

+24V

M

S22.14

1060

1

+24VM105-20

-0VM105-20

S22

.14

67-1

8

SEGURIDAD PUERTA 1

43

31 32 22 21 52 51 13 14 44

E1 E2 X1 X2 X3

-CP10201

T11.

217

-2

T11.

2A17

-2

T21.

217

-4

T21.

2A17

-4

A

K

-V1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 1LINEA 1 TRANSPORTE

110106 111

LOC FOLIO:


C1

=

+ C1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

E03

.01

E03

.06

E03

.06

+24V

M

E03

.05

+24VM

E03

.01

E03

.02

E03

.03

E03

.02

-0VM

E03

.04

-0V

M

E03

.07

E03

.05

E03

.03

E03

.04

E03

.07

58-4

58-4

-XM1 1.1

E03.01

58-4

1

4

2

DARK-ON

3

-B301

1.3

1.2

2.3

2.1

E03.02

58-5

1

4

2

DARK-ON

3

-B302

2.2

E03.03

58-6

3.3

3.1

1

4

3-B303

3.2

E03.04

58-6

4.3

4.1

1

4

3-B304

4.2

E03.05

58-7

5.3

1

4

2

LIGHT-ON

3

-B305

5.1 5.2

6.3

E03.06

58-8

6.1

1

4

3-B306

6.2

E03.07

58-9

7.3

7.1

1

4

3-B307

7.2

8.3

8.1 8.2 9.1

9.3

9.2 10.1

10.3

10.2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



111110 112

LOC FOLIO:


C1

=

+ C1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

RODILLOS R1.1 LINEA 1 RODILLOS R1.2 LINEA 1 RODILLOS R1.3 LINEA 1 RODILLOS R1.4 LINEA 1 RODILLOS R1.5 LINEA 1

S20

.12

+24V

M

+24VM+24VM

E03

.12

S20

.15

E03

.08

E03

.10

-0VM

-0V

M

E03

.11

E03

.08

E03.09

E03

.09

-0V

M

S20

.14

S20

.13

+24V

M

S20

.13

E03

.09

S20

.15

E03

.12

E03

.13

E03

.09

E03

.13

E03

.09

-0VM

E03

.11

E03

.10

S20

.14

S20

.12

58-10

58-11

+24VM

115-20

E03

.08

58-1

0E

03.0

811

5-20

-XM2 1

3

-0VM

115-20

4

2

5 6

115-

20S

20.1

265

-14

E03

.09

116-

20E

03.0

958

-11

-XM2 7

9 10

E03

.10

58-1

2E

03.1

011

6-20

8

11

E03

.11

58-1

3E

03.1

111

6-20

12

E03

.09

117-

20

15

-XM2 13

16

14

17 18

E03

.09

118-

20

21

-XM2 19

E03

.12

58-1

4E

03.1

211

8-20

22

20

S20

.13

118-

20S

20.1

365

-15

23

S20

.15

118-

20S

20.1

565

-16

24

E03

.13

119-

20E

03.1

358

-15

+24VM

119-20

27

-XM2 25-0V

M119-20

28

26

29

119-

2065

-16

30

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 1

LINEA DE TRANSPORTE 1112

111 115

LOC FOLIO:


C1

=

+ C1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S21

.05

S21

.04

S21

.05

S21

.04

S21

.03

S21

.02

S21

.02

+24VP4

-0VP

S21

.03

-0VP

+24VP411-14

11-15

-XM3 1.1

1.3

1.2

AVANCE EMPUJADOR CARGAMESA RODILLOS R1.1

24V 2

1

3

-Y2102

S21

.02

66-6

2.1 2.2

2.3

S21

.03

66-7

RETROCESO EMPUJADOR CARGAMESA RODILLOS R1.1

24V 2

1

3

-Y2103

3.1 3.2

3.3S

21.0

466

-8

SUBIR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R1.5

24V 2

1

3

-Y2104

4.1 4.2

4.3

S21

.05

66-9

BAJAR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R1.5

24V 2

1

3

-Y2105

5.1

5.3

5.2 6.1 6.2

6.3

7.1

7.3

7.2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMODULO CONTROL RODILLOS R1.1 LINEA 1

DRIVE CONTROL_1.1115

112 116

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S20.12

+24VM

+24VP1 +24VP1

-0VP -0VP

E03.08

-0VM

-0VP11-4

+24VP111-3

EC310 32W 24VDC

MOTOR RODILLOS R1.1 LINEA 1

-MR1.1ROLLERDRIVE CONEXION

FUENTE DE ALIMENTACION

ENTRADA


SALIDA

ENTRADAS / SALIDAS

SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

DRIVE CONTROL 20 DE 24V

-DRIVECON_1.1

1 / +24VDC

MASA / 1

+24VDC / 2

MASA SEÑAL COMUN / 1

ENTRADA 24V / 2

SALIDA DE ERROR / 3

SEN. ROTACION / 4

VELOCIDAD C / 5

2 / SENTIDO ROTACION

VELOCIDAD B / 6

VELOCIDAD A / 7

3 / MASA

4 / ENTRADA DE ERROR

5 / SAL. ANALOG. VEL

1 / +24VDC

2 / MASA

+24VM111-2

-0VP 116-1

-0VM111-3

+24VP1 116-1

E03.08111-2

111-4

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_1.2116

115 117

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

E1.2

-0VP

E03.10

PTP1.2

+24V

P1

+24VP1 +24VP1

E03.11

-0VP

-0V

P

E03.09

-1.2

+1.2

+24VP1 115-20

-0VP 115-20

1

4

2

DARK-ON

3

-B1.2

EC310 32W 24VDC



SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS

CONEXION PUNTO A PUNTO

SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_1.2

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2

VELOCIDAD (CENT) / 3

SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6

ARRANQUE DE ZONA / 7

PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC

2 / SEÑAL DE SENSOR

3 / MASA

1 / +24VDC

E03.09111-6

+24VP1 117-1

-0VP 117-1

PTP1.2117-1

E03.10111-7

E03.11111-7

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_1.3117

116 118

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

+24V

P1

PTP1.3PTP1.2

-1.3

E03.09

-0VP

E1.3

+24VP1

-0V

P

+24VP1

-0VP

+1.3

-0VP 116-20

+24VP1 116-20

PTP1.2116-20

1

4

2

DARK-ON

3

-B1.3

EC310 32W 24VDC



SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS


SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_1.3

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2


SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6


PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC


3 / MASA

1 / +24VDC

+24VP1 118-1

PTP1.3118-1

-0VP 118-1

E03.09111-10

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_1.4118

117 119

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S20.13

+1.4

E03.12

-1.4

S20.15

-0VP

PTP1.3

+24V

P1

+24VP1

-0VP

+24VP1

E1.4

E03.09

-0V

P

-0VP 117-20

+24VP1 117-20

PTP1.3117-20

EC310 32W 24VDC


-MR1.4

1

4

2

DARK-ON

3

-B1.4

ROLLERDRIVE CONEXION

SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS


SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_1.4

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2


SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6


PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC


3 / MASA

1 / +24VDC

S20.13111-15

S20.15111-16

+24VP1 119-1

-0VP 119-1

E03.09111-14

E03.12111-14

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :




118 130

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

+24VM

-0VM

-0VP

+24VP1

E03.13

S20.14

+24VP1 118-20

-0VP 118-20

EC310 32W 24VDC




ENTRADA


SALIDA

ENTRADAS / SALIDAS

SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON


-DRIVECON_1.5

1 / +24VDC

MASA / 1

+24VDC / 2


ENTRADA 24V / 2

SALIDA DE ERROR / 3

SEN. ROTACION / 4

VELOCIDAD C / 5


VELOCIDAD B / 6

VELOCIDAD A / 7

3 / MASA



1 / +24VDC

2 / MASA

-0VM111-18

+24VM111-17

E03.13111-17

111-20

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



130119 131

LOC FOLIO:


C2

=

+ C2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

-0V

M

E02

.02

-0VM

+24V

M

+24VM

E02

.02

E02

.01

E02

.01

57-4

57-4

E02.01

57-4

1.3

-XM1 1.1

1

4

2

DARK-ON

3

-B201

1.2

E02.02

57-5

2.3

2.1

1

4

2

DARK-ON

3

-B202

2.2

3.3

3.1 3.2

4.3

4.1 4.2

5.3

5.1 5.2

6.3

6.1 6.2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



131130 132

LOC FOLIO:


C2

=

+ C2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

RODILLOS R2.1 LINEA 2 RODILLOS R2.2 LINEA 2 RODILLOS R2.3 LINEA 2 RODILLOS R2.4 LINEA 2 RODILLOS R2.5 LINEA 2

E02

.11

E02.10

E02

.07

S20

.10

S20

.08

E02

.11

E02

.11

E02

.10 E02.11

S20

.09

-0VM

E02

.08

E02

.08

S20

.08

E02

.10

S20

.07

S20

.07

E02

.09

+24VM

E02

.07

S20

.10

-0VM

E02

.07

E02

.10

E02

.07

S20

.09

E02.07

+24VM

E02

.07

E02

.07

E02

.09

E02

.11

+24VM57-9

-0VM57-10

E02

.07

57-9

135-

20

3

-XM2 1E

02.0

857

-10

135-

20

4

2

E02

.09

57-1

113

5-20

5

135-

20S

20.0

765

-9

6

136-

20

-XM2 7

9 10

8

1113

6-20

S20

.08

65-1

0

12

137-

20

15

-XM2 13

137-

2057

-12

14

16

E02.11

57-13E

02.11137-20

17 18

138-

20

21

-XM2 19

138-

20

22

20

E02.11

138-20

23 24

139-

20

27

-XM2 25E

02.11139-20

28

26

S20

.09

65-1

113

9-20

29

139-

20S

20.1

065

-12

30

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 2.1

LINEA DE TRANSPORTE 2 R2.6132

131 133

LOC FOLIO:


C2.1

=

+ C2.1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

E02

.06

E02

.05

E02

.04

E02

.06

E02

.04

E02

.03

-0V

M

+24V

M

E02

.05

+24VM

E02

.03

-0VM57-6

57-6

E02.03

57-6

1.3

-XM1 1.1

1

4

2

DARK-ON

3

-B203

1.2

E02.04

57-6

2.3

2.1

1

4

2

LIGHT-ON

3

-B204

2.2

1

4

3-B205

E02.05

57-7

3.1

3.3

3.2

E02.06

57-8

1

4

3-B206

4.1

4.3

4.2 5.1

5.3

5.2 6.1

6.3

6.2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :




132 134

LOC FOLIO:


C2.1

=

+ C2.1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

RODILLOS R2.6 LINEA 2

-0VM

+24VM

+24V

M

-0V

M

S20

.11

E02

.12

+24V

ME

02.1

2

S20

.11

-0V

M

-0VM57-15

+24VM57-14

3

140-

20E

02.1

257

-14

-XM2 1

140-

20

4

2

140-

20

5

140-

20

6

S20

.11

65-1

3

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :




133 135

LOC FOLIO:


C2.1

=

+ C2.1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

-0VP

+24VP4

S21

.00

+24VP4

-0VP

S21

.01

S21

.00

S21

.01

11-16

11-16

-XM3

S21

.00

66-5

SUBIR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R2.6

24V 2

1

3

-Y2100

S21

.01

66-6

BAJAR TOPE CENTRAJEMESA RODILLOS R2.6

24V 2

1

3

-Y2101

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_2.1135

134 136

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

E02.09

E02.07

+24VP2

-0VP

E02.08

S20.07

+24V

P2

+2.1

-0VP

+24VP2

-0V

P

E2.1

-2.1

PTP2.1

+24VP211-6

-0VP11-7

1

4

2

DARK-ON

3

-B2.1

EC310 32W 24VDC



SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS


SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_2.1

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2


SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6


PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC


3 / MASA

1 / +24VDC

E02.08131-3

E02.07131-2

+24VP2136-1

-0VP136-1

PTP2.1136-1

S20.07131-4

E02.09131-4

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_2.2136

135 137

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

E2.2

-0V

P

-0VP

+24V

P2

-0VP

E02.07

+24VP2+24VP2

S20.08

PTP2.2

+2.2

PTP2.1

-2.2

+24VP2135-20

-0VP135-20

PTP2.1135-20

EC310 32W 24VDC


-MR2.2

1

4

2

DARK-ON

3

-B2.2


SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS


SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_2.2

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2


SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6


PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC


3 / MASA

1 / +24VDC

E02.07131-6

+24VP2137-1

-0VP137-1

PTP2.2137-1

S20.08131-8

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_2.3137

136 138

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

+24V

P2

+24VP2

-0VP -0VP

PTP2.3

E02.10

E02.11

E02.07

+24VP2

-0V

P

E2.3

PTP2.2

+2.3

-2.3

-0VP136-20

+24VP2136-20

PTP2.2136-20

EC310 32W 24VDC


-MR2.3

1

4

2

DARK-ON

3

-B2.3


SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS


SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_2.3

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2


SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6


PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC


3 / MASA

1 / +24VDC

E02.10131-11

E02.11131-11

+24VP2138-1

PTP2.3138-1

-0VP138-1

E02.07131-10

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_2.4138

137 139

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

+24V

P2

+24VP2

-0VP-0VP

-0V

P

+24VP2

PTP2.3

E02.10

-2.4

E02.11

E2.4

+2.4

E02.07

PTP2.4

-0VP137-20

+24VP2137-20

PTP2.3137-20

EC310 32W 24VDC


-MR2.4

1

4

2

DARK-ON

3

-B2.4


SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS


SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_2.4

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2


SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6


PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC


3 / MASA

1 / +24VDC

E02.10131-14

E02.07131-14

E02.11131-15

+24VP2139-1

-0VP139-1

PTP2.4139-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ZONE CONTROL_2.5139

138 140

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

-0VP

E02.11

+24VP2

S20.09

S20.10

-0V

P

-2.5

+24V

P2

E02.07

PTP2.4

+2.5

E2.5

-0VP138-20

+24VP2138-20

PTP2.4138-20

EC310 32W 24VDC


-MR2.5

1

4

2

DARK-ON

3

-B2.5


SENSOR DE ARRANQUE

POTENCIA

SENSOR DE ZONA

ENTRADAS / SALIDAS


SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON

ZONE CONTROL DE 24V

-ZONE CON_2.5

1 / +24VDC

2 / SEÑALDE SENSOR

3 / MASA

MASA / 1

UP STREAM

+24VDC / 2

AR. SEG. ROLLER / 1

DESBLOQUEO / 2


SEN. ROTACION / 4

SALIDA ERROR / 5


ESTADO DE ZONA / 6


PARADA DE ZONA / 8

DOWN STREAM

3 / MASA



1 / +24VDC


3 / MASA

1 / +24VDC

E02.11131-18

E02.07131-17

S20.10131-20

S20.09131-19

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :




139 150

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

-0VP

S20.11

-0VM

+24VM

+24VP3

E02.12

-0VP11-10

+24VP311-10

EC310 32W 24VDC




ENTRADA


SALIDA

ENTRADAS / SALIDAS

SW5:OFFSW4:ON

SW6:OFF

2A

SW1:ONSW2:ONSW3:ON


-DRIVECON_2.6

1 / +24VDC

MASA / 1

+24VDC / 2


ENTRADA 24V / 2

SALIDA DE ERROR / 3

SEN. ROTACION / 4

VELOCIDAD C / 5


VELOCIDAD B / 6

VELOCIDAD A / 7

3 / MASA



1 / +24VDC

2 / MASA

S20.11133-9

+24VM133-7

-0VM133-8

E02.12133-7

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



ALIMENTADOR DE PALETS150

140 152

LOC FOLIO:


C3

=

+ C3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

BUCLE

TRE

NZA

DO

BUCLE

ENTERRADO

3 VUELTAS

SE

CC

ION

1.5

mm

Nota: La longitud del cable de enlace deberá ser la mínima posible y no sobrepasar los 200m. Si esta

distancia es superior la inductancia que presenta el cable de enlace disminuye la sensibilidad.

Los 2 conductores deberán estar trenzados a razón de unos 10 a 20 cruces por metro de longitud:

se debe poner atención en evitar la proximidad de otros cables eléctricos que alimenten motores,

E01

.09

E01

.08

+24VM

E01

.12

-0VM

+24VM

-0VM

+24VM

E01

.08

-0VM

E01

.10

E01

.11

E01

.09

E01

.10

E01

.11

E01

.12

56-11

56-10

TLM-0-80010/NC 8

9 6 2 7

5/NO

-B108

E01.08

56-10

1.3

-XM1 1.1 1.2

E01.09

56-11

2.3

2.1

1

4

2

DARK-ON

3

-B109

2.2

E01.10

56-12

1

4

2

DARK-ON

3

-B110

3.3

3.1 3.2

E01.11

56-13

4.3

4.1

1

4

2

DARK-ON

3

-B111

4.2

E01.12

56-14

1

4

2

LIGHT-ON

3

-B112

5.3

5.1 5.2

6.3

6.1 6.2 7.1

7.3

7.2

+24VM152-1

-0VM152-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 3 (SEGURIDADES PERIMETRO)

ALIMENTADOR DE PALETS152

150 155

LOC FOLIO:


C3

=

+ C3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

BARRERA DE SEGURIDAD 1

ENTRADA PILA PALETS


ENTRADA PILA PALETS

PILOTO DE

MUTING

ENTRADA

PALETS

SEMAFOR VERDE

PERMITE

ACCESO TORO

DEPOSITAR

PALETS

SEMAFORO ROJO

NO PERMITE

ACCESO TORO

DEPOSITAR

PALETS

MUTING 1

ENTRADA

PALETS

MUTING 2

ENTRADA

PALETS

BOTONERA B2

SETA DE

EMERGENCIA

BOTONERA B2

SEMAFORO

T21.

1D

T12.

1

1502

1505

T22.

1

T11.

1D

-0VM

T11.

1D

1503

1506

1504

1506

+24VM

T21.

1D

T22.

1

T12.

1

1501

1502

+24V

M

S22

.11

1507

S22

.10

1507

1501

1504

1505

S22

.10

S22

.11

-0VM15

03

150-20

150-20

150315-5

-XS1 1.3

1

4

2

3

-BE1.1

-XS1 1.1 1.2

150415-6

2.3

1

4

2

3

-BR1.1

2.1 2.2

150515-7

3.3

1

4

2

3

-BE1.2

3.1 3.2

150615-8

4.3

1

4

2

3

-BR1.2

4.1 4.2

150115-3

1

4

2

3

-BM1.1

5.3

5.1 5.2

1

4

2

3

-BM1.2

6.3

150215-4

6.1 6.2

1507

15-7

9

X1

X2

-HM1AMBAR

24V

7

S22

.10

67-1

4

10

8

X1

X2

-H2210VERDE

24V

S22

.11

67-1

5

11

X1

X2

-H2211ROJO

24V

155-

8T1

1.1D

13-4

12

T12.113-4

155-9

13

T21.

1D13

-615

5-11

14

T22.113-6

155-11

15

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA DEPOSITA MONTACARGAS (B2)

CONEXIONES155

152 160

LOC FOLIO:


B2

=

+ B2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

BOTONERA 1 ELEMENTO

T22.

1

T11.

1D

T21.

1D

T12.

1

T22.

1

T12.

1

T11.

1D15

2-18

21

22

-S15501ROJA

155-11

T12.

115

2-18

T21.

1D15

2-19

-S15501155-8

T22.

115

2-20

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



MESAS PALETIZADO Y TRANSPORTE160

155 161

LOC FOLIO:


C4

=

+ C4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

-0V

M

+24VM

E04

.02

E04

.07

+24V

M

-0VM

E04

.00

E04

.07

E04

.00

E04

.08

+24VM

E04

.05

E04

.06

E04

.01

E04

.05

E04

.06

E04

.01

-0VM

E04

.04

E04

.02

E04

.03

E04

.04

E04

.03

E04

.08

59-3

59-3

E04.00

59-3

-XM1 1.1

1.3

1

4

2

DARK-ON

3

-B400

1.2

1

4

3-B401

E04.01

59-4

2.1

2.3

2.2

1

4

3-B402

E04.02

59-5

3.1

3.3

3.2

E04.03

59-6

4.3

1

4

3-B403

4.1 4.2

E04.04

59-6

1

4

3-B404

5.3

5.1 5.2

E04.05

59-7

1

4

3-B405

6.3

6.1 6.2

E04.06

59-8

1

4

3-B406

7.3

7.1 7.2

8.3

8.1

E04.07

59-91

4

2

DARK-ON

3

-B407

8.2

1

4

2

DARK-ON

3

-B408

9.1

9.3

E04.08

59-109.2

-0VM161-1

+24VM161-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :




160 162

LOC FOLIO:


C4

=

+ C4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

BUCLE

TRE

NZA

DO

BUCLE

ENTERRADO

3 VUELTAS

SE

CC

ION

1.5

mm

BOTONERA B3

E04

.10

E04

.09

-0VM

E04

.11

+24VM

-0VM

E04

.13

E04

.12

E04

.12

-0VM

+24VM

S22

.05

E04

.10

E04

.09

E04

.13

+24V

M

-0V

M

S22

.05

E04

.11

+24VM160-20

160-20

E04.09

59-11

10.3

-XM1 10.1

1

4

2

DARK-ON

3

-B409

10.2

1

4

2

DARK-ON

3

-B410

E04.10

59-12

11.3

11.1 11.2

1

4

2

LIGHT-ON

3

-B411

E04.11

59-13

12.3

12.1 12.2

TLM-0-80010/NC 8

9 6 2 7

5/NO

-B412

E04.12

59-14

13.3

13.1 13.2

165-

11

E04.13

59-15

14.3

14.1

165-12

14.2

165-

13

165-

14S

22.0

567

-9

15.1

15.3

15.2

16.3

16.1 16.2

17.3

17.1 17.2

18.3

18.1 18.2

162-1

162-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONES CAJA 4 (SEGURIDADES PERIMETRO)


161 163

LOC FOLIO:


C4

=

+ C4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20


SALIDA PALETS CARGADO


SALIDA PALETS CARGADO

PILOTO DE

MUTING

SALIDA PALETS

CARGADOS

SEMAFOR VERDE

PERMITE

ACCESO TORO

RECOGIDA

CARGA

SEMAFORO ROJO

NO PERMITE

ACCESO TORO

RECOGIDA

CARGA

MUTING 1

ENTRADA

PALETS

MUTING 2

ENTRADA

PALETS

BOTONERA B3

SEMAFORO

SETA DE

EMERGENCIA

BOTONERA B3

T11.

1C

S22

.13

+24VM

T11.

1D

T11.

1C

1605

S22

.13

1607

1606

1605

-0VM

1602

T21.

1C

S22

.12

1604

1603

1601

T11.

1D

1604

+24V

M

1607

-0VM

1602

1603

1601

T21.

1D

S22

.12

T21.

1C

1606

T21.

1D

161-20

161-20

1.1

160316-5

-XS1 1.3

1

4

2

3

-BE2.1

1.2

2.3

2.1

160416-6

1

4

2

3

-BR2.1

2.2

3.3

3.1

160516-7

1

4

2

3

-BE2.2

3.2

4.3

4.1

160616-8

1

4

2

3

-BR2.2

4.2

160116-3

5.1

5.3

1

4

2

3

-BM2.1

5.2

6.3

160216-4

6.1

1

4

2

3

-BM2.2

6.2

1607

16-7

9

X1

X2

-HM2AMBAR

24V

7

S22

.12

67-1

6

10

8

X1

X2

-H2212VERDE

24V

S22

.13

67-1

7

11

X1

X2

-H2213ROJO

24V

12

T11.

1C13

-416

5-6

13

165-7T11.1D

13-4

14

T21.

1C13

-616

5-8

15

165-9T21.1D

13-6

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :




162 165

LOC FOLIO:


C4

=

+ C4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S21

.06

S21

.10

+24VP4

-0VP

S21

.11

S21

.10

S21

.09

S21

.08

+24VP4

S21

.11

S21

.08

S21

.07

S21

.09

S21

.07

S21

.06

-0VP

11-17

11-18

-XM3

S21

.06

66-1

0

AVANCE CENTRADOR 1PALET EN MESA DE PALETIZADO

24V 2

1

3

-Y2106S

21.0

766

-11

RETROCESO CENTRADOR 1PALET EN MESA DE PALETIZADO

24V 2

1

3

-Y2107

S21

.08

66-1

2

AVANCE CENTRADOR 2APALET EN MESA DE PALETIZADO

24V 2

1

3

-Y2108

S21

.09

66-1

3

RETROCESO CENTRADOR 2APALET EN MESA DE PALETIZADO

24V 2

1

3

-Y2109

S21

.10

66-1

4

AVANCE CENTRADOR 2BPALET EN MESA DE PALETIZADO

24V 2

1

3

-Y2110

S21

.11

66-1

5

RETROCESO CENTRADOR 2BPALET EN MESA DE PALETIZADO

24V 2

1

3

-Y2111

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA RECOGIDA MONTACARGAS (B3)

CONEXIONES165

163

LOC FOLIO:


B3

=

+ B3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

BOTONERA 2 ELEMENTOS

-0V

M

+24V

M

T21.

1D

S22

.05

T11.

1D

T11.

1D

E04

.13

T21.

1D

E04

.13

S22

.05

T11.

1C

T21.

1C

T11.

1C16

2-18

21

22

-S16501ROJA

165-8

T11.

1D16

2-18

T21.

1C16

2-19

-S16501165-6

T21.

1D16

2-20

+24V

M16

1-11

13

14

-S413VERDE

165-13

E04

.13

161-

11

X1

X2VERDE165-11

-0V

M16

1-12

S22

.05

161-

13



DOCUMENTO N° : /


DIBUJADO:

VERIFICADO:

FECHA DE CREACION:

PROYECTO N°:

APPROBADO

501 15

PORTADA

PLANOS ELECTRICOS ROBOT

15111211

CON ROBOT




AUTOMATIZACION

Octubre 2015

15111211

A 03/11/2015

Y SOLUCIONES

[email protected]

AVANZADAS

III+T.T 400Vac 50HzAlimentacion:

Potencia Instalada:

Tension Mando 1:

Tension Mando 2:

Tension Mando 3:

Tipo PLC:

15KVA

230Vac

24Vdc

NX-ETHERNET

NEGROCircuito de potencia:

Conductor de neutro:

Conductor de toma tierra:



Circuito de mando 24Vdc:

AZUL

AMARILLO/VERDE

ROJO

AZUL

Hilo tension exterior: NARANJA

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELACOMETIDA ROBOT 510

502 511

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

50 Hz25A 14KW400V AC

ACOMETIDA

3x6 mm + TT

Q1

SR

RR

TR10

.L6

10.L

4

10.L

5

5 6 PE1 2 3 4

-X1

RR

10.L

410

-9

SR

10.L

510

-10

TR10

.L6

10-1

0

550-

110

-11

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELDISTRIBUCION 511

510 515

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

DC

27V

0V

-X250

-X251

-0V

M

-0VM

+24

VM

-0V

R

+24VM

+24V

R

-0V

R

+24V

R

-0VM515-14

+24VM515-13

2

1 2

1

-A3

550-

1

-XM1 14A

-XM1 2.155

0-1

24A

5.1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT (SEGURIDAD)

CONEXION BORNERO X11515

511 550

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

SERIE

SETAS DE SEGURIDAD

+24V

M

31-3

2

29-3

0

-0V

M -0

VM

13-1

4

11-1

2

3720 22 55

1403

21

T11.

1A

2

5190

7

+24

VP

4

9-10

7-8

5-6

T21.

1A

1404

T11.

1

1 3 38

1402

5190

9

1405

19

5190

6

5190

8

T21.

1

4

23-24

56

27-28

25-26

+24V

P4

+24

VM

-0V

P-0

VP

SA

LID

A D

E T

ES

T A

SA

LID

A D

E T

ES

T A

SA

LID

A D

E T

ES

T A

SA

LID

A D

E T

ES

T A

SA

LID

A D

E T

ES

T B

SA

LID

A D

E T

ES

T B

SA

LID

A D

E T

ES

T B

SA

LID

A D

E T

ES

T B

PA

RA

DA

DE

EM

ER

GE

NC

IA E

XTE

RN

A C

AN

AL

A

PA

RA

DA

DE

EM

ER

GE

NC

IA E

XTE

RN

A C

AN

AL

B

PR

OTE

CC

ION

DE

L O

PE

RA

RIO

CA

NA

L A

PR

OTE

CC

ION

DE

L O

PE

RA

RIO

CA

NA

L B

CO

NFI

RM

AC

ION

PR

OTE

CC

ION

OP

ER

AR

IO A

CO

NFI

RM

AC

ION

PR

OTE

CC

ION

OP

ER

AR

IO B

SA

LID

A D

E T

ES

T A

SA

LID

A D

E T

ES

T B

PA

RA

DA

DE

SE

RV

ICIO

SE

GU

RA

A

PA

RA

DA

DE

SE

RV

ICIO

SE

GU

RA

B

PA

RA

DA

DE

SE

GU

RID

AD

PA

RA

DA

2 C

AN

AL

A

PA

RA

DA

DE

SE

GU

RID

AD

PA

RA

DA

2 C

AN

AL

B

PA

RA

DA

DE

EM

ER

GE

NC

IA L

OC

AL

CA

NA

L A

PA

RA

DA

DE

EM

ER

GE

NC

IA L

OC

AL

CA

NA

L A

PA

RA

DA

DE

EM

ER

GE

NC

IA L

OC

AL

CA

NA

L B

PA

RA

DA

DE

EM

ER

GE

NC

IA L

OC

AL

CA

NA

L B

PR

OTE

CC

ION

DE

L O

PE

RA

RIO

CO

NFI

RM

AD

A A

PR

OTE

CC

ION

DE

L O

PE

RA

RIO

CO

NFI

RM

AD

A A

PR

OTE

CC

ION

DE

L O

PE

RA

RIO

CO

NFI

RM

AD

A B

PR

OTE

CC

ION

DE

L O

PE

RA

RIO

CO

NFI

RM

AD

A B

PE

RI H

AB

ILIT

AD

O A

PE

RI H

AB

ILIT

AD

O A

PE

RI H

AB

ILIT

AD

O B

PE

RI H

AB

ILIT

AD

O B

CONECTOR SEGURIDAD

SA

LID

A D

E T

ES

T A

SA

LID

A D

E T

ES

T B

SA

LID

A D

E T

ES

T A

SA

LID

A D

E T

ES

T B

CO

NFO

RM

AC

ION

EX

TER

NA

1 C

AN

AL

A

CO

NFO

RM

AC

ION

EX

TER

NA

2 C

AN

AL

A

CO

NFO

RM

AC

ION

EX

TER

NA

1 C

AN

AL

B

CO

NFO

RM

AC

ION

EX

TER

NA

2 C

AN

AL

B

X11:KR-C4

1 23 25 27 2 20 6 24 8 26 103 38 55 56 397 4 22 28 14 295 30 31 3240 115737 41 42 59 6058 12 139 19 21

1402

14-1

4

-XS1 1

5190

617

-17

3

1404

14-1

6

5

5190

817

-18

7

1403

14-1

4

2

1405

14-1

6

6

5190

717

-17

4

5190

917

-18

8

13-4

9

13-4

11

13-6

10

13-6

12 13

+24VM

511-2+24V

M17-19

14

-0VM

511-2-0V

M17-19

+24VP

4566-1

15

+24VP

411-19

-0VP

566-1-0V

P11-19

16

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONFIGURACION AUTOMATA

PALETIZADO DE CAJAS550

515 555

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

CPU ROBOT

ETH3.1

ETH3

-0VR

+24VR

-0V

R+24V

R

-0VR

+24VR+24VR511-10

-0VR511-10

510-14

ETH3.1

ETH350-19

UNIT I/O

IP:192.168.0.5

SW1:OFFSW2:OFFSW3:OFFSW4:OFF

NX-EIC202

-CNX55001

UV UG IOV IOG

COM-OUT

COM IN

PE

CA

NA

L E

RA

0 /

1N

X-A

D22

04

-C55001555-1

CA

NA

L S

RA

0 /

1N

X-D

A22

03

-C55003557-2

CA

NA

L E

R2

NX

--ID

5442

-C55005560-2

CA

NA

L S

R2

NX

-OD

5256

-5

-C55010565-2

NX

-EN

D01

-TF55001

+24VR555-1

-0VR555-1

555-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIÓN ENTRADAS ANALOGICAS

CANAL ERA 0 / 1555

550 557

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

ER

A0

-0VR

+24VR

+24V

R

550-20

-0VR550-20

+24VR550-20

IN1

IN2 CANAL:ERA 0 / 1

MONITORIZACIO

N PRESIO

N PIN

ZA

NX-AD2204

-C55001I1+/A1 I1-/A3 AG/A5 NC/A7 I2+/B1 I2-/B3 AG/B5 NC/B7

550-7

+24V

R55

7-9

ER

A0

557-

10

336

-0VR557-1

+24VR557-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIÓN SALIDAS ANALÓGICAS

CANAL SRA 0 / 1557

555 560

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

BLANCO MARRON NEGROAZUL

4X0.22mm APANTALLADO

2X0.22mm APANTALLADO 2X0.22mm APANTALLADO

ER

A0

ER

A0

SRA0

-0VR

+24V

R

-0VR-0VR

+24V

R

+24VR+24VR

-0VR555-20

+24VR555-20

O1

O2

CANAL:SRA 0 / 1

CONSIGNA P

RESION P

INZA

NX-DA2203

-C55003

I1+/A1 I0V/A3 I0G/A5 NC/A7 I2+/B1 IOV/B3 I0G/B5 NC/B7

550-8

-XAN1 1

ITV2050-04F3N3-Q

2 3 1 4

SMC

-P55701

2 3 4

555-

2

5 6

555-

3

7 8

-0VR560-1

+24VR560-1

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONADO ENTRADAS DIGITALES

CANAL 2560

557 565

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

ER

2.1

ER

2.4

ER

2.3

ER

2.2

ER

2.0

ER

2.5

ER

2.6

+24V

R

-0V

R

+24V

R

-0VR

+24VR

ER

2.7

-0VR-0VR

+24VR

557-20

557-20

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6

IN7

IN8

IN9

IN10

IN11

IN12

IN13

IN14

IN15 CANAL:

PINZA 1

PAQUETES ABIE

RTA (GRANDE)

PINZA 2

PAQUETES ABIE

RTA (PEQUEÑA)

PALA P

INZA 1

PAQUETES PERPENDIC

ULAR

PALA P

INZA 2

PAQUETES PERPENDIC

ULAR

PINZA P

ALES A

BIERTA

PINZA P

ALES C

ERRADA

PALPADOR D

E PALE

S EXTENDID

O

PALPADOR D

E PALE

S RECOGID

O

NX--ID5442

-C550050/A1 9/B5 10/A6 11/B6 12/A7 13/B7 14/A8 15/B81/B1 2/A2 3/B2 4/A3 5/B3 6/A4 7/B4 8/A5

550-9

ER

2.0

580-

6

+24VR

580-4

-XM1 2.2

-0VR

580-4

5.2

ER

2.1

580-

9

3.1 6.1 3.2

ER

2.2

580-

13

6.2 4.1

ER

2.3

580-

16

7.1

ER

2.4

581-

3

4.2 7.2

ER

2.5

581-

5

ER

2.6

581-

8

ER

2.7

581-

10

+24VR565-2

-0VR565-2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONADO SALIDAS DIGITALES

CANAL 2565

560 566

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

-0V

R

SR

2.10

SR

2.3

SR

2.1

SR

2.13

SR

2.15

SR

2.9

SR

2.7

SR

2.6

SR

2.12

SR

2.14

SR

2.2

SR

2.8

SR

2.11

SR

2.0

SR

2.5

SR

2.4

-0VR -0VR

+24VR

OU

T0

OU

T1

OU

T2

OU

T3

OU

T4

OU

T5

OU

T6

OU

T7

OU

T8

OU

T9

OU

T10

OU

T11

OU

T12

OU

T13

OU

T14

OU

T15

CANAL:2

EV. ABRIR

PALA

MOVIL

EV. CERRAR P

ALA M

OVIL

EV. EXTENDER B

RAZO EV. R

ECOGER BRAZO

RESERVA

RESERVA

RESERVA

RESERVA

EV. INCLIN

AR PALA

FIJA

EV. VERTIC

AL PALA

FIJA

EV. ABRIR

PALA

MOVIL

EV. CERRAR P

ALA M

OVILEV. IN

CLINAR P

ALA F

IJAEV. V

ERTICAL P

ALA F

IJAEV. A

BRIR P

INZA P

ALES

EV. CERRAR P

INZA

PALE

S

PINZA 1

PAQUETESPIN

ZA 1 PAQUETES

PALPADOR P

ALES

PALPADOR P

ALES

PINZA 1

PAQUETESPIN

ZA 1 PAQUETES

PINZA 2

PAQUETESPIN

ZA 2 PAQUETES

PINZA 2

PAQUETESPIN

ZA 2 PAQUETES

NX-OD5256-5

-C55010

0/A1 9/B5 10/A6 11/B6 12/A7 13/B7 14/A8 15/B81/B1 2/A2 3/B2 4/A3 5/B3 6/A4 7/B4 8/A5

550-10

560-20

560-20

-KA2.0

230V

-KA2.1

24V

-KA2.2

24V

-KA2.3

24V

-KA2.4

24V

-KA2.5

24V

-KA2.6

24V

-KA2.7

24V

-KA2.8

24V

-KA2.9

24V

-KA2.10

24V

-KA2.11

24V

-KA2.12

24V

-KA2.13

24V

-KA2.14

24V

-KA2.15

24V

+24VR

-0VR

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCONEXIONADO SALIDAS DIGITALES

CANAL 2566

565 580

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

2.2

-0V

P

-0V

P

-0V

P

-0VP -0VP

2.7

2.11

-0VP

2.9

2.5

2.6

2.4

2.8

2.3

-0VP

2.1

+24VP4 +24VP4

2.0

+24VP4

2.10

+24VP4

515-15

515-14

583-

8

-XM2 1.1

1.2

2.0581-12

11

14

-KA2.0565-2

11

14

-KA2.1565-3

2.1581-15

2.2581-17

11

14

-KA2.2565-4

2.3582-3

11

14

-KA2.3565-5

2.4582-5

11

14

-KA2.4565-6

2.5582-8

11

14

-KA2.5565-7

2.1

2.2

2.6582-10

11

14

-KA2.6565-8

11

14

-KA2.7565-9

2.7582-12

11

14

-KA2.8565-10

2.8582-15

2.9582-17

11

14

-KA2.9565-11

11

14

-KA2.10565-12

3.1

2.10583-3

3.2

2.11583-6

11

14

-KA2.11565-13

11

14

-KA2.12565-14

11

14

-KA2.13565-15

11

14

-KA2.14565-16

11

14

-KA2.15565-16

+24VP4

-0VP

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT

CONEXION GARRA580

566 581

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

24 x 0.5mmEspecial robot

24 x 1mmCable interno robot

24 x 0.5mm

CONECTOR HARTING

CONECTOR HARTING

11 19 4 12 10 18

CONECTOR MILITAR

7 8 9 10 4 5

-0V

R+24V

R

ER

2.1

ER

2.0

ER

2.2

ER

2.2

ER

2.3

-0V

R

+24VR

ER

2.3

-0VR

ER

2.0

ER

2.1

+24V

R

X71

CONECTOR BASE ROBOT

X91

CONECTOR MUÑECA

X101

CONECTOR CAJA GARRA

560-

3

7

A

B3

560-

3

8

B

C3

C10CAJA GARRA

1

4

3-B2.0

ER

2.0

560-

3

-XM1 1.1

1.3

9

A4

C

1.2

1

4

3-B2.1

ER

2.1

560-

4

10

2.1

B4

D

2.3

2.2

1

4

3-B2.2

ER

2.2

560-

5

4

B2

E

3.1

3.3

3.2

1

4

3-B2.3

ER

2.3

560-

6

5

C2

F

4.1

4.3

4.2

-0VR581-2

+24VR581-2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CONEXION GARRA581

580 582

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20


24 x 0.5mm


203 5 1 17 2 13

116 12 1 2 3 13

ER

2.5

ER

2.7

2.1

ER

2.5

ER

2.4

2.2

ER

2.6

ER

2.6

2.0

2.1

ER

2.4

2.2

ER

2.7

2.0

-0VR

+24VR +24VR

-0VR -0VP -0VP

X71

CONECTOR BASE ROBOT

X91

CONECTOR MUÑECA

C10

CAJA GARRA

X101

CONECTOR CAJA GARRA

580-19

580-19

1

4

3-B2.4

ER

2.4

560-

7

6

A3

G

-XM1 5.1

5.3

5.2

1

4

3-B2.5

ER

2.5

560-

8

11

C4

H

6.1

6.3

6.2

1

4

3-B2.6

ER

2.6

560-

912

A5

J

7.1

7.3

7.2

1

4

3-B2.7

ER

2.7

560-

10

1

A1

K

8.1

8.3

8.2

-XM2

24V 2

1

3

-Y2.0

2.0

566-

2

2

C1

L

-XM2 1.1

1.2 -XM2

24V 2

1

3

-Y2.1

2.1

566-

3

3

A2

M

2.1

2.2 -XM2

24V 2

1

3

-Y2.2

2.2

566-

4

13

B5

N

3.1

3.2

582-2

-0VP582-2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CONEXION GARRA582

581 583

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20


24 x 0.5mm


76 8 9 14 15 16

1514 16 17 18 19 20

2.8

2.7

2.5

2.9

2.7

2.6

2.5

2.3

2.4

2.6

2.3

2.9

2.8

2.4

-0VP -0VP -0VP

C10

CAJA GARRA

X91

CONECTOR MUÑECA

X71

CONECTOR BASE ROBOT

X101

CONECTOR CAJA GARRA

581-19

581-19

2.3

566-

5

14

C5

P

-XM2 4.1

4.2

24V 2

1

3

-Y2.3

2.4

566-

6

15

A6

Q

5.1

5.2

24V 2

1

3

-Y2.4

2.5

566-

816

B6

R

24V 2

1

3

-Y2.5

6.1

6.2

24V 2

1

3

-Y2.6

2.6

566-

9

17

C6

S

7.1

7.2

24V 2

1

3

-Y2.7

2.7

566-

10

18

A7

T

8.1

8.2

24V 2

1

3

-Y2.8

2.8

566-

11

19

B7

U

9.1

9.2

24V 2

1

3

-Y2.9

2.9

566-

12

20

C7

V

10.1

10.2

583-2

-0VP583-2

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :



CONEXION GARRA583

582

LOC FOLIO:


A02

=

+ A02

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20


24 x 0.5mm


2221 23 T.T.

21 22 23 GND

2.10

-0V

P

2.11

2.11

-0VP

2.10

-0V

P

X71

CONECTOR BASE ROBOT

C10

CAJA GARRA

X91

CONECTOR MUÑECA

X101

CONECTOR CAJA GARRA

582-19

582-19

24V 2

1

3

-Y2.10

2.10

566-

14

21

A8

W

-XM2 11.1

11.2

24V 2

1

3

-Y2.11

2.11

566-

15

22

B8

X

12.1

12.2

-0V

P56

6-2

23

C8

Y

24

A9

Z



DOCUMENTO N° : /


DIBUJADO:

VERIFICADO:

FECHA DE CREACION:

PROYECTO N°:

APPROBADO

1 12

PORTADA

MECANIZADOS

15111211

CON ROBOT




AUTOMATIZACION

Octubre 2015

15111211

A 03/11/2015

Y SOLUCIONES

[email protected]

AVANZADAS S.L.

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELARMARIO PRINCIPAL

A015

2 6

LOC FOLIO:

AUTOMATIZACIONY SOLUCIONESAVANZADAS S.L.

=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

VOL.

H2208

ZOCALO

EF250R5

VENT1201

REJILLA

EFA250-300R5

H2206H2207

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELARMARIO PRINCIPAL

MECANIZADO EXTERIOR6

5 7

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

2.00

0

412

ZOCALO

NOTAS:LAS COTAS DEL SECCIONADOR SONORIENTATIVAS.

1.200

200

1.10

8

223

130

223

234 351

130

185223185

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELARMARIO PRINCIPALMECANIZADO PLACA

76 10

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Q1203 Q1204 Q1205

O rd. No. 2891152

FL SWI TCH SFN 5TX

X1

X2

X3

X4

S8JX

-15024D

D

Q1202QD1201 Q1201

QF2002 QF2004

KMF2002KMF2004

Q2000 Q2001 Q2002 Q2004 Q2005 Q2006

Q1002 Q1003

KMG1401KMG1402

Q1101

6014

560

149

40

220

60

80 494 80 150 80 150 60

180 60

1.094

700

100

6014

0

150

6015

060

160

60

1.89

4

220

300 40 374

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPUPITRE

P110

7 11

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

350

6060

302

228 6090

6060

50

500

400

36

70

60

86

56REARME

LINEA 2

TAPON

MAN / AUT

MARCHA

INSTALACION

LINEA 1

MAN / AUT

ALIM. PALES

MAN / AUT

ROBOT

MAN / AUT

PALETIZADO

MAN / AUT

350

470

60 230 60

70

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPUPITRE

P111

10 15

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

1703

T31.1

-0VM

T31.1A

T11.1B T11.1C

+24VM E01.06

+24VM-0VM ETH2

VISTA INTERIOR

S22.06 -0VM

S10002S106

S10001

T21.1B T21.1C

E01.00E01.01

S100S101

E01.02E01.03

S102S103

+24VM T31.2A

E01.04

T31.7 T31.7A

+24VM

+24VM +24VM

+24VM

REARME

LINEA 2

TAPON

MAN / AUT

MARCHA

INSTALACION

LINEA 1

MAN / AUT

ALIM. PALES

MAN / AUT

ROBOT

MAN / AUT

PALETIZADO

MAN / AUT

ETIQUETAS

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCAJAS DE CONEXION

MECANIZADOS15

11 16

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

40030

0200

200

400

300

265

380

265

380 180

165

20 204040

20 204040

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCAJAS DE CONEXION

MECANIZADOS16

15 18

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

300

300

400

300

265

380

265

280

20 204040

204040

20

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERA ENTRADA PERIMETRO

MECANIZADOS18

16 19

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S10502T

31.7T

31.7A

-0VM

1703

S105E

01.05+

24VM

S106E

01.06+

24VM

-0VM

S22.09

S10501

T21-1B

T21-1A

T11-1A

T11-1B

RE

AR

ME

PE

TIC

ION

AC

CE

SO

MA

RC

HA

INS

TA

LAC

ION

SE

TA

EM

ER

GE

NC

IA

B1

REARMEPUERTAS

PETICIONACCESO

MARCHAINSTALACION

-0VM

S22.06

T21.2A

T21.2

T11.2

T11.2A

-0VM

S22.14

24X0.5m

m

10601-0V

M+

24VM

12X0.5m

m

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELBOTONERAS CAMPO

MECANIZADO19

18 20

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S15501

T21-1D T22.1

T12.1T11-1D

B2

SETA EMERGENCIA

B2

S413

E04.13+24VM

S16501

T21-1D T21-1C

T11-1CT11-1D

B3

VACIADO TRANSPORTES

SETA EMERGENCIA

B3

VA

CIA

DO

TR

AN

SP

OR

TE

S

-0VMS22.05

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELCAJA GARRA ROBOT

C1020

19

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20



DOCUMENTO N° : /


DIBUJADO:

VERIFICADO:

FECHA DE CREACION:

PROYECTO N°:

APPROBADO

1 9

PORTADA

MAQUINAS

15111211

CON ROBOT




AUTOMATIZACION

Octubre 2015

15111211

B COPIA TALLER 03/11/2015 FPR

Y SOLUCIONES

[email protected]

AVANZADAS S.L.

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :

INDICE FECHA MODIFICACION DES. 15111211Octubre 2015B 03/11/2015 COPIA TALLER FPR

FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELPLANTA GENERAL 5

2 6

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELLINEA 1 DE TRANSPORTEPRODUCTO INDUSTRIAL

65 7

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Zone Con 1.2 24V DC 2,0 A acumulación

MR1.2 Roller Drive EC310 32W 24V DC

1 Drivecon 1.1 24V DC 2,0 A ( no acumulación)






Drivecon 1.5 24V DC 2,0 A (no acumulación)


Y2102 AVANCE EMPUJADORY2103 RETROCESO EMPUJADORB303 EMPUJADOR ATRAS (MAGNETICO)B304 EMPUJADOR ADELANTE (MAGNETICO)

B302 PRESENCIA CARGA EN MESA R1.1


CAJA 1

R1.1

R1.2

R1.3

R1.4

R1.5

B1.2

B1.3

B1.4

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELLINEA 2 DE TRANSPORTEPRODUCTO DOMESTICO

76 8

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

M2000Motor eléctrico 400 V Trif. 0,55 Kw

M2001Motor eléctrico 400 V Trif. 0,55 Kw

velocidad de la línea 10 mts/minuto

velo

cid

ad d

e la

líne

a 1

0 m

ts/m

inut

o

ZoneCon 2.1 24V DC 2,0 A






DriveCon 2.6 24V DC 2,0 A ( no acumulación)MR2.6 Roller Drive EC310 32W 24V DC

velocidad de la línea 10 mts/minuto

R2.6





R2.5

R2.4

R2.3

R2.2 R2.1

B201 PRESENCIA CARGA EN BANDA 1B202 PRESENCIA CARGA SALIDA DE BANDA 1

B203 PRESENCIA CARGA SALIDA BANDA 2


CAJA 2.1

CAJA 2

B2.1B2.2

B2.3

B2.5

B2.4

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELALIMENTADOR DE PALES 8

7 9

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

M2002 / F2002FRENO P=0.55kW, n2=17.6M2=28, fs=1, i=79.3, 4 polos

B109 PRESENCIA PALES EN ALIMENTADORE3FA-DP21_FOTOCELULA ESPEJO

BE1.1 BARRERA SEGURIDADE3FS-10B4-P1 BARRERA

BR1.2 BARRERA SEGURIDAD



HM1H2210H2211

CAJA 3

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELROBOT 9

8 10

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMESA PALETIZADO 10

9 11

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

ELECTROVÁLVULA 5/2 DOBLE BOBINA 1/4"Y2106 AVANCE CENTRADOR 1Y2107 RETROCESO ARRASTRADOR 1B401 CENTRADOR 1 ATRAS (MAGNETICO)B402 CENTRADOR 1 ADELANTE (MAGNETICO)

ELECTROVÁLVULA 5/2 DOBLE BOBINA 1/4"Y2108 AVANCE CENTRADOR 2AY2109 RETROCESO ARRASTRADOR 2AB403 CENTRADOR 2A ATRAS (MAGNETICO)B404 CENTRADOR 2A ADELANTE (MAGNETICO)

CAJA 4

Doc n° :

DIBUJADO :

VERIFICADO :

FECHA DE CREATION :


FOLIOPALETIZADO ROLLOS DE PAPELMESAS DE TRANSPORTE 11

10

LOC FOLIO:


=

+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

S413

E 04.13+24VM

S16501

T21-1D T21- 1C

T11- 1CT11-1D

B3

VACIADO TRANSPORTES

SET A EMERGENCIA

B3

VA

CIA

DO

TRA

NS

PO

RTES

- 0VMS22.05





HM2H2212H2213

Javier de Pinto Hernández TFG

PROGRAMA DE ROBOT

DEFDAT $CONFIGBASISTECH GLOBALSAUTOEXT GLOBALSBackupManagerConfigConveyorUSER GLOBALS;*******************************************;Make your modifications -ONLY- here;*******************************************;==================================; Userdefined Types ;==================================

;==================================; Userdefined Externals ;==================================

;==================================; Userdefined Variables ;==================================

;====================================================================; VARIABLES AUXILIARES PARA CONVERSIÓN DE SIGNO DE DATOS NUMÉRICOS;====================================================================

INT DATO_IN;Entrada de Dato a enviar o recibido de PLCINT DATO_OUT;Dato convertido para enviar o recibido del PLC

;====================================================================; COTAS Z DE SEGURIDAD;====================================================================;COTA Z SEGURA (BASE = $NULLFRAME)INT COTA_Z_SEGURA=1890; Altura para llevar robot a posición HOME

;ALTURA SEGURA PUNTO DE ENTRADA ALIMENTADOR PALETSINT ALT_SEG_ALIM=2300;Cota Z donde el robot no arrolla la torre de palets

;ALTURA SEGURA PARA EMPEZAR A BAJAR EN LENTA A PALPAR PALETINT ALT_SEG_BAJAR_LENTA=75;Aplicada a la última medida tomada de posición de palet

;ALTURA PARA SUBIR AL COGER UN PALET ANTES DE DEJARLOINT ALT_SEG_SALIDA_ALIM=200

;DISTANCIA EJE X DEL PUNTO DE ESPERA A PERMISO ENTRADA EN MESA PALETIZADOINT DIST_PAL_ESPERA=1500

;ALTURA SEGURA PUNTO ENTRADA A MESA DE PALETIZADOINT ALT_SEG_PALETIZADO=300

;ALTURA PUNTO PARA EL PRECENTRADO DEL PALET A DEPOSITA EN MESA PALETIZADOINT ALT_CENTRADOR=100

;ALTURA MINIMA PARA SALIR DESPUÉS DE DEJAR PALET EN MESA PALETIZADOINT ALT_SEG_SALIDA_PAL=1000

;ALTURA MINIMA DE BAJAR CON LOS OFFSETINT ALT_MIN_DEJ_PAQUETE=325

;ALTURA DEL PUNTO PREVIO AL DEPOSITADOINT ALT_PRE_FINAL=50

;COTAS Z MÍNIMAS PUNTO ENTRADA/SALIDA ZONA MESA PALETIZADOREAL Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ;Cota Z mínima entrada Mesa Paletizado para dejar paqueteREAL Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ;Cota Z mínima salida Mesa Paletizado tras dejar paquete

;COTAS Z MÍNIMAS ALIMENTADOR PALETSREAL Z_MIN_SAL_ALIM_PAL;Cota Z mínima salida Alimentador Palets

;======================================================================

; VARIABLES DE CONTROL INTERNO;======================================================================;PERMISO MOVIMIENTO ROBOTBOOL PER_MOV_ROBOT

;ROBOT DETENIDO POR ENTRADA EXTERNABOOL ROBOT_DETENIDO=FALSE

;INDICA QUE LAS GARRAS VAN A CARGAR PALET TIPO 1 (EUROPALET)BOOL EUROPALET

;INDICA ORDEN VOLVER A CARGAR PAQUETE TRAS DEPOSITAR EN PALETBOOL VOLVER_A_CARGAR=FALSE

;INDICA VOLVER A LÍNEA 1 POR COTA PUNTO ENTRADA TRAS DEPOSITAR EN PALETBOOL IR_P_COJ1_ENTRAD=TRUE;INDICA VOLVER A LÍNEA 2 POR COTA PUNTO ENTRADA TRAS DEPOSITAR EN PALETBOOL IR_P_COJ2_ENTRAD=FALSE

;INDICA PAQUETE PROCEDENTE DE LÍNEA 1 PARA DEPOSITAR EN PALETBOOL PAQUETE_L1=FALSE;INDICA PAQUETE PROCEDENTE DE LÍNEA 2 PARA DEPOSITAR EN PALETBOOL PAQUETE_L2=FALSE

;INDICADORES PRIMER CÁLCULO TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA PAQUETESBOOL INI_CALC_L1;Carga-Descarga Paquetes de Línea 1BOOL INI_CALC_L2;Carga-Descarga Paquetes de Línea 2

;====================================================================================; STRUCT "PUNTOS": VARIABLE DATOS RECIBIDOS DEL PLC PARA DEPOSITAR PAQUETE EN PALET;====================================================================================

;ESTRUCTURA DE DATOS A RECIBIR DEL PLCSTRUC PUNTOS BOOL GIRO_LINEA1, INT NUM_CAPA, NUM_PAQUETE, X_COGER1_N, Y_COGER1_N, X_COGER1_G, Y_COGER1_G, OFF_Z_COGIDA, OFF_X_APROX, OFF_Y_APROX, H_PAQUETE, E6POS POS_DESTINO

;VARIABLE DONDE SE RECIBEN LOS DATOS DEL PLCDECL PUNTOS PUNTO_DESTINO

;=======================================================;PUNTOS AUX. PARA LAS BASES;=======================================================DECL FRAME BASE_ALIMENT;Base Alimentador PaletsDECL FRAME BASE_PALET;Base Mesa PaletizadoDECL FRAME BASE_LINEA1;Base recogida en Línea 1DECL FRAME BASE_LINEA2;Base recogida en Línea 2

;=======================================================; EIP: PLC >>> ROBOT;=======================================================

;PERMISO MOVIMIENTO ROBOT (SÓLO EN MODO AUTOMÁTICO EXTERNO)SIGNAL PERMISO_MOV_ROB $IN[21]

;-------------------------------------------------------; ESTADO SENSORES PINZA PALETIZADO;-------------------------------------------------------SIGNAL PINZA_ABIERTA $IN[25];Pinza paquetes abiertaSIGNAL PAQUETE_COGIDO $IN[26];Pinza cargada con paquete (pinza cerrada)

SIGNAL GARRA_ABIERTA $IN[27];Garra palets abiertaSIGNAL GARRA_CERRADA $IN[28];Garra palets cerrada (recogida)SIGNAL PALET_COGIDO $IN[29];Garras cargadas con palet

SIGNAL PALPADOR_EXTENDIDO $IN[30];Brazo palpador palets extendidoSIGNAL PALPADOR_RECOGIDO $IN[31];Brazo palpador palets recogidoSIGNAL PALET_DETECTADO $IN[32];Palet palpado (detectado)

;---------------------------------------------------; PERMISOS ACCESO A PUNTOS DE LA TRAYECTORIA;---------------------------------------------------SIGNAL PERMISO_CARGAR_PAQUETE $IN[33];Permiso cargar paquete de Línea 1 ó 2SIGNAL COGIDA_LINEA1_GIRADA $IN[34];Cargar paquete en Línea 1 con pinza girada 180ºSIGNAL PERMISO_CARGAR_PALET $IN[35];Permiso cargar paletSIGNAL PERMISO_ENTRAR_PALET $IN[36];Permiso ir hasta punto predepositado paletSIGNAL PERMISO_DEJAR_PALET $IN[37];Permiso depositar palet sobre Mesa PaletizadoSIGNAL PERMISO_DEJAR_PAQUETE $IN[38];Permiso depositar paquete sobre el palet

;---------------------------------------------------; ORDENES DE TAREAS QUE DEBE EJECUTAR EL ROBOT;---------------------------------------------------SIGNAL RESET_POS_PALET $IN[40];Orden iniciar medición altura torre paletsSIGNAL ROBOT_HOME $IN[41];Orden ir a posición HOMESIGNAL TIPO_EUROPALET $IN[42];Orden ir a cargar palet tipo 1 (Europalet)SIGNAL TIPO_DOBLEPALET $IN[43];Orden ir a cargar palet tipo 2 (Paleta Grande)SIGNAL CARGAR_LINEA1 $IN[44];Orden ir a cargar paquete a Línea 1SIGNAL CARGAR_LINEA2 $IN[45];Orden ir a cargar paquete a Línea 2

SIGNAL ABORTAR_TAREA $IN[47];Orden abortar tarea en cursoSIGNAL PETICION_ACCESO $IN[48];Petición de acceso al recinto vallado

SIGNAL CONF_PALET_DEPOSITADO $IN[55];Enterado del PLC que se ha depositado palet en la Mesa de PaletizadoSIGNAL CONF_PAQUETE_DEPOSITADO $IN[56];Enterado del PLC que se ha depositado paquete en el palet

SIGNAL DATOS_OK $IN[64];Los Datos enviados al Robot son válidos

;------------------------------------------------; PARÁMETROS;------------------------------------------------SIGNAL VEL_ROBOT $IN[65] TO $IN[80];Consigna Velocidad General (%)

SIGNAL CAPA_DESTINO $IN[81] TO $IN[96];No. Capa destino depositado paquete sobre el paletSIGNAL PAQUETE_DESTINO $IN[97] TO $IN[112];No. Paquete destino depositado paquete sobre el paletSIGNAL ALT_PAQUETE $IN[113] TO $IN[128];Altura del paquete (mm)

SIGNAL X_PUNTO_COGER1_NORMAL $IN[129] TO $IN[144];X Cargar Paquete Línea 1 Capa NormalSIGNAL Y_PUNTO_COGER1_NORMAL $IN[145] TO $IN[160];Y Cargar Paquete Línea 1 Capa NormalSIGNAL X_PUNTO_COGER1_GIRADO $IN[161] TO $IN[176];X Cargar Paquete Línea 1 Capa GiradaSIGNAL Y_PUNTO_COGER1_GIRADO $IN[177] TO $IN[192];Y Cargar Paquete Línea 1 Capa Girada

SIGNAL OFFSET_Z_CARGA $IN[193] TO $IN[208];Offset Z Punto Carga Paquete de Línea 1 ó 2 (mm)

SIGNAL X_PUNTO $IN[209] TO $IN[224];Coordenada X depositado paquete (mm)SIGNAL Y_PUNTO $IN[225] TO $IN[240];Coordenada Y depositado paquete (mm)SIGNAL Z_PUNTO $IN[241] TO $IN[256];Cota Z depositado paquete (mm)SIGNAL A_PUNTO $IN[257] TO $IN[272];Giro A depositado paquete (º)SIGNAL OFF_X $IN[273] TO $IN[288];Offset X punto predepositado paquete (mm)SIGNAL OFF_Y $IN[289] TO $IN[304];Offset Y punto predepositado paquete (mm)

;SIGNAL $IN[305] TO $IN[320];SIGNAL $IN[321] TO $IN[336];SIGNAL $IN[337] TO $IN[352];SIGNAL $IN[353] TO $IN[368];SIGNAL $IN[369] TO $IN[384];SIGNAL $IN[385] TO $IN[400];SIGNAL $IN[401] TO $IN[416];SIGNAL $IN[417] TO $IN[432];SIGNAL $IN[433] TO $IN[448];SIGNAL $IN[449] TO $IN[464]

;==================================

; EIP: ROBOT >>> PLC;==================================

;---------------------------------------------------; SALIDAS ACTUADORES PINZA PALETIZADO;---------------------------------------------------SIGNAL ABRIR_PINZA $OUT[25];Orden abrir pinzas paquetesSIGNAL CERRAR_PINZA $OUT[26];Orden cerrar pinzas paquetes

SIGNAL ABRIR_GARRA $OUT[27];Orden abrir garras paletsSIGNAL CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET $OUT[28];Orden cerrar garras para cargar paletSIGNAL CERRAR_GARRA $OUT[29];Orden cerrar garras para recogerlas

SIGNAL EXTENDER_PALPADOR $OUT[30];Orden extender brazo palpador paletsSIGNAL RECOGER_PALPADOR $OUT[31];Orden cerrar brazo palpador palets

SIGNAL ANULAR_PALAS_CORTAS $OUT[32];Anular palas cortas pinza paquetes

;---------------------------------------------------; ACUSES DE RECIBO ÓRDENES SOLICITADAS AL ROBOT;---------------------------------------------------SIGNAL ENTERADO_PAQUETE_CARGADO $OUT[33];Enterado pinzas cargadas con paqueteSIGNAL ENTERADO_PALET_CARGADO $OUT[35];Enterado garras cargadas con palet

SIGNAL PALET_PRE_DEPOSITADO $OUT[36];Robot situado en punto de predepositado de palet

SIGNAL RESET_HECHO $OUT[40];Enterado realizar medición altura torre palets

SIGNAL PROG_HOME $OUT[41];Enterado orden ir a posición HOMESIGNAL PROG_EPALET $OUT[42];Enterado orden ir a cargar palet tipo 1 (Europalet)SIGNAL PROG_DPALET $OUT[43];Enterado orden ir a cargar palet tipo 2 (Paleta Grande)SIGNAL PROG_LINEA1 $OUT[44];Enterado orden ir a cargar paquete a Línea 1SIGNAL PROG_LINEA2 $OUT[45];Enterado orden ir a cargar paquete a Línea 2

SIGNAL TAREA_ABORTADA $OUT[47];Enterado orden abortar tarea en curso

SIGNAL PERMISO_ACCESO $OUT[48];Permiso acceso al recinto vallado

;------------------------------------------------; INTERFERENCIA CON OTROS MECANISMOS;------------------------------------------------

SIGNAL ROBOT_LINEA1 $OUT[49];Robot interfiere en área de Línea 1SIGNAL ROBOT_LINEA2 $OUT[50];Robot interfiere en área de Línea 2SIGNAL ROBOT_ALIMENTADOR $OUT[51];Robot interfiere en área del Alimentador de PaletsSIGNAL ROBOT_MESA $OUT[52];Robot interfiere en área de la Mesa de Paletizado

SIGNAL PALET_DEPOSITADO $OUT[55];Palet depositado sobre Mesa de PaletizadoSIGNAL PAQUETE_DEPOSITADO $OUT[56];Paquete depositado sobre el palet

SIGNAL PUNTO_CARGAR_PALET $OUT[57];Robot en punto de carga de paletSIGNAL PUNTO_CARGAR_PAQUETE $OUT[58];Robot en punto de carga de paqueteSIGNAL PUNTO_DESCAR_PAQUETE $OUT[59];Robot en punto de descarga de paquete

;------------------------------------------------; VALORES ACTUALES;------------------------------------------------

SIGNAL VEL_ACT_ROBOT $OUT[65] TO $OUT[80];Velocidad General actual (%)SIGNAL ECO_CAPA_DESTINO $OUT[81] TO $OUT[96];Eco de No. Capa Destino de descargaSIGNAL ECO_PAQUETE_DESTINO $OUT[97] TO $OUT[112];Eco de No. Paquete Destino de descarga

;=================================================; PUNTOS AUXILIARES DEJAR_PAQUETE;=================================================

;BASE MESA PALETIZADO

DECL E6POS P_DEJ_ENTRAD;Punto de entrada zona por encima del paletDECL E6POS P_DEJ_VOLVER;Punto de salida por encima del palet para volver a cargar en L1DECL E6POS P_DEJ_APROX;Punto de aproximaciónDECL E6POS P_DEJ_PREVIO;Punto previo a dejar paquete (offset de separación)DECL E6POS P_DEJ_FINAL;Punto final dejada del paquete sobre el paletDECL E6POS P_DEJ_SALIDA;Punto salida tras depositar paquete sobre el palet

;=================================================; PUNTOS AUXILIARES COGER1_PAQUETE;=================================================

;BASE CARGA PAQUETE EN LINEA1DECL E6POS P_COJ1_ENTRADA;** NO USADO (RESERVADO) **DECL E6POS P_COJ1_ESPERADECL E6POS P_COJ1_FINALDECL E6POS P_COJ1_SALIDA

;PUNTO COGIDA MEDIDO DESDE ROBOTDECL E6POS XP_COJ_LINEA1={X 67.0,Y 100.0,Z -153.0,A -178.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 11,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS XP_COJ_LINEA1_GIRO={X 592.0,Y -372.0,Z -153.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 35,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

;=================================================; PUNTOS AUXILIARES COGER2_PAQUETE;=================================================

;BASE CARGA PAQUETE LINEA2DECL E6POS P_COJ2_ENTRADADECL E6POS P_COJ2_ESPERADECL E6POS P_COJ2_FINALDECL E6POS P_COJ2_SALIDA

;PUNTO COGIDA MEDIDO DESDE ROBOTDECL E6POS XP_COJ_LINEA2={X 688.0,Y -293.0,Z -75.0,A -88.0,B 0.0,C 180.0,S 2,T 10,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

;=================================================; PUNTOS AUXILIARES COGER_PALET;=================================================

;BASE ALIMENTADOR DE PALETSDECL E6POS P_PRE_ALIM={X 1351.0,Y -852.0,Z 2298.0,A -116.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS P_POS_PALET={X 138.0,Y 1.0,Z 160.749802,A -89.0,B -8.47168418E-13,C 180.0,S 'B0010',T 'B1011',E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

;PUNTOS COGER PALETS MEDIDOS DESDE EL ROBOTDECL E6POS XP_ALIM_FINAL1={X 138.0,Y 1.0,Z -2.0,A -89.0,B 0.0,C 180.0,S 6,T 19,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS XP_ALIM_FINAL2={X -259.0,Y 1.0,Z -2.0,A -89.0,B 0.0,C -180.0,S 6,T 51,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

;BASE ALIMENTADOR PALETSDECL E6POS P_ALIM_ENTRADDECL E6POS P_ALIM_SALIDADECL E6POS P_ALIM_FINAL

;BASE MESA PALETIZADODECL E6POS P_PAL_ESPERADECL E6POS P_PAL_APROXDECL E6POS P_PAL_PREPDECL E6POS P_PAL_FINAL

;PUNTOS DEJAR PALETS MEDIDOS DESDE EL ROBOTDECL E6POS XP_DEJ_EPALET={X 496.0,Y 620.0,Z 218.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}DECL E6POS XP_DEJ_DPALET={X 496.0,Y 214.0,Z 218.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL E6POS P_PAL_SALIDA

;PUNTO DE SEGURIDAD A LA ALTURA DEL PUNTO HOMEDECL E6POS P_SEG_HOME

ENDDAT

DEF SPS ( )DECLARATIONSINI

LOOP WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) TORQUE_MONITORING()BACKUPMANAGER PLCUSER PLC ;Make your modifications here

;------------------------------------------------------------------------- ;ORDEN MARCHA ROBOT (PERMISO MOVIMIENTO);Acciona Interrupción 3 -> IR_STOPM(); Sección INI en "principal.src";Sólo en Modo Automático Externo;-------------------------------------------------------------------------IF $MODE_OP == #EX THEN PER_MOV_ROBOT = PERMISO_MOV_ROBELSE PER_MOV_ROBOT = TRUEENDIF

;------------------------------------------------------------------------- ;VELOCIDAD GENERAL DEL ROBOT;-------------------------------------------------------------------------$OV_PRO = VEL_ROBOT ;Del PLC: Consigna velocidad (%)VEL_ACT_ROBOT = $OV_PRO ;Al PLC: Velocidad actual del Robot (%)

;-------------------------------------------------------------------------;ORDEN TOMAR NUEVA MEDIDA DE ALTURA EN LA TORRE DE PALETS PARA COGER;-------------------------------------------------------------------------IF RESET_POS_PALET THEN P_POS_PALET = {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} RESET_HECHO = TRUE ;Acuse de la orden recibidaELSE RESET_HECHO = FALSE ;Fin acuse cuando cesa la ordenENDIF

;=========================================================================;TRASPASO DE LOS DATOS RECIBIDOS DEL PLC A LA ESTRUCTURA PUNTO_DESTINO;=========================================================================PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA = CAPA_DESTINO ;No. Capa destino depositado paquetePUNTO_DESTINO.NUM_PAQUETE = PAQUETE_DESTINO ;No. paquete destino depositadoPUNTO_DESTINO.GIRO_LINEA1 = COGIDA_LINEA1_GIRADA ;Coger paquete girado Línea 1PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE = ALT_PAQUETE; Altura del paquete

;-------------------------------------------------------------------------; CONVERSION DE SIGNO DE DATOS RECIBIDOS DEL PLC ;-------------------------------------------------------------------------DATO_IN = X_PUNTOCONVERTIR_E() PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.X = DATO_OUT ;"X" Punto destino depositado paquete

DATO_IN = Y_PUNTOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.Y = DATO_OUT ;"Y" Punto destino depositado paquete

DATO_IN = Z_PUNTOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.Z = DATO_OUT ;"Z" Punto destino depositado paquete

DATO_IN = A_PUNTOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.A = DATO_OUT ;"A" Punto destino depositado paquete

DATO_IN = OFF_XCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROX = DATO_OUT ;Offset "X" Punto aproximación depositado

DATO_IN = OFF_YCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROX = DATO_OUT ;Offset "Y" Punto aproximación depositado

DATO_IN = X_PUNTO_COGER1_NORMALCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.X_COGER1_N = DATO_OUT ;"X" Punto recogida paquete L1 (normal)

DATO_IN = Y_PUNTO_COGER1_NORMALCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_N = DATO_OUT ;"Y" Punto recogida paquete L1 (normal)

DATO_IN = X_PUNTO_COGER1_GIRADOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.X_COGER1_G = DATO_OUT ;"X" Punto recogida paquete L1 (pinza girada 180º)

DATO_IN = Y_PUNTO_COGER1_GIRADOCONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_G = DATO_OUT ;"Y" Punto recogida paquete L1 (pinza girada 180º)

DATO_IN = OFFSET_Z_CARGACONVERTIR_E()PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA = DATO_OUT ;Offset "Z" Punto recogida paquete L1

;=========================================================================;ENVÍO DE DATOS AL PLC;=========================================================================ECO_CAPA_DESTINO = PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA ;No. capa destino depositado paqueteECO_PAQUETE_DESTINO = PUNTO_DESTINO.NUM_PAQUETE ;No. paquete destino depositado

;=========================================================================;RESET ACUSES DE ORDEN RECIBIDA DEL PLC;=========================================================================;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EN LÍNEA 1IF NOT CARGAR_LINEA1 THEN PROG_LINEA1 = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EN LÍNEA 2IF NOT CARGAR_LINEA2 THEN PROG_LINEA2 = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EUROPALETIF NOT TIPO_EUROPALET THEN PROG_EPALET = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR PALETA GRANDEIF NOT TIPO_DOBLEPALET THEN PROG_DPALET = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE IR A POSICIÓN "HOME"IF NOT ROBOT_HOME THEN PROG_HOME = FALSEENDIF;SI NO HAY ORDEN DE ABORTAR TAREA EN CURSOIF NOT ABORTAR_TAREA THEN TAREA_ABORTADA = FALSEENDIF

ENDLOOP

DEF abortar_tarea ( )

;DESACTIVAR LA INTERRUPCIÓN (UNA VEZ ATENDIDA)INTERRUPT OFF 2

;INFORME ATENDIDA ORDEN ABORTAR TAREA EN CURSOTAREA_ABORTADA = TRUE

;DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOTBAS(#ACC_PTP, 50)BAS(#ACC_CP, 50)BRAKE

$BASE = $NULLFRAME$TOOL = TOOL_DATA[1]

;PRIMER MOVIMIENTO -> POSICIÓN ACTUALPTP $POS_ACT

;CÁLCULO PUNTO ASCENSO A COTA Z SEGURAP_SEG_HOME = $POS_ACTP_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA

;SUBIR LINEAL A COTA SEGURABAS(#VEL_CP, 1)LIN P_SEG_HOME

;RESET INICIALinicio()

;HABILITAR DE NUEVO LA INTERRUPCIÓNINTERRUPT ON 2RESUMEEND

DEF buscar_palet ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF

;ACTIVAR INTERRUPCIÓN PALPADOR DE PALETINTERRUPT ON 4

;--------------------------------------------------------------------------------;SI SE HA COGIDO UN PALET PREVIO -> BAJAR RÁPIDO A POSICIÓN CONOCIDA;--------------------------------------------------------------------------------IF P_POS_PALET.Z <> 0 THEN P_POS_PALET.Z = P_POS_PALET.Z + ALT_SEG_BAJAR_LENTA BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 20 LIN P_POS_PALET C_DISENDIF

;-------------------------------------------------------------------------------;TERMINAR DESCENSO EN VELOCIDAD LENTA ESPERANDO LA INTERRUPCIÓN DEL PALPADOR;-------------------------------------------------------------------------------BAS(#VEL_CP, 0.2)BAS(#ACC_CP, 100)LIN P_ALIM_FINAL

WAIT SEC 0END

DEF calc_ptos_linea1 ( )

;VARIABLES LOCALESDECL INT dZ_COJ1_ESPERADECL INT dZ_COJ1_SALIDADECL INT dZ_DEJ_APROX

;ASIGNACIÓN VALOR VARIABLES LOCALES;Suplemento Cota Z punto de espera hasta permiso para coger paquetedZ_COJ1_ESPERA = 50;Suplemento Cota Z sobre el punto de salida tras cargar paquetedZ_COJ1_SALIDA = 50;Suplemento Cota Z sobre el punto de aproximación para dejar paquetedZ_DEJ_APROX = 75

;**********************************************************************;CÁLCULO DE LOS PUNTO DE TRAYECTORIA DE CARGA-DESCARGA LÍNEA 1;**********************************************************************

;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA SALIDA DEPOSITADO PAQUETE ACTUAL;(Antes de calcular punto del próximo depositado);======================================================================

IF NOT INI_CALC_L1 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z

;COORDENADAS PUNTO VOLVER A CARGAR L1 TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_VOLVER = P_DEJ_ENTRAD P_DEJ_VOLVER.Z = P_DEJ_SALIDA.Z

;COTA MÍNIMA PARA VOLVER POR PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO TRAS DEPOSITAR Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ = P_COJ1_ENTRADA.Z + BASE_DATA[3].Z - BASE_DATA[2].Z

;COTA Z REGRESO AL PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO IR_P_COJ1_ENTRAD = FALSE IF P_DEJ_VOLVER.Z < Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ THEN P_DEJ_VOLVER.Z = Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ ;Si cota salida depositado paquete menor que cota entrada cargar paquete L1 ;volver a cargar por cota de entrada IR_P_COJ1_ENTRAD = TRUE ENDIFENDIF

;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA ZONA RECOGIDA PRÓXIMO PAQUETE LÍNEA 1;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO FINAL DE CARGA EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------CONTINUEIF PUNTO_DESTINO.GIRO_LINEA1 THEN P_COJ1_FINAL = XP_COJ_LINEA1_GIRO P_COJ1_FINAL.X = PUNTO_DESTINO.X_COGER1_G P_COJ1_FINAL.Y = PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_G P_COJ1_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA1_GIRO.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDACONTINUE ELSE P_COJ1_FINAL = XP_COJ_LINEA1 P_COJ1_FINAL.X = PUNTO_DESTINO.X_COGER1_N P_COJ1_FINAL.Y = PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_N P_COJ1_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA1.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA ENDIF

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ESPERA HASTA PERMISO PARA CARGAR EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------

P_COJ1_ESPERA = P_COJ1_FINALCONTINUEP_COJ1_ESPERA.Z = P_COJ1_FINAL.Z + ALT_PAQUETE + dZ_COJ1_ESPERA

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ENTRADA PARA CARGAR EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------P_COJ1_ENTRADA = P_COJ1_ESPERAP_COJ1_ENTRADA.X = P_COJ1_ESPERA.X + 200P_COJ1_ENTRADA.Z = P_COJ1_ESPERA.Z + 50

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE SALIDA TRAS CARGAR EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------P_COJ1_SALIDA = P_COJ1_ESPERAP_COJ1_SALIDA.Z = P_COJ1_SALIDA.Z + dZ_COJ1_SALIDA ;Para librar Mesa de Carga

;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DEPOSITADO EN MESA PALETIZADO;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO FINAL DEPOSITADO PRÓXIMO PAQUETE SOBRE PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_FINAL = PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO PREVIO DEJADA PAQUETE (CON OFFSETS DE SEPARACIÓN);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_PREVIO = P_DEJ_FINALP_DEJ_PREVIO.X = P_DEJ_FINAL.X + PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROXP_DEJ_PREVIO.Y = P_DEJ_FINAL.Y + PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROXP_DEJ_PREVIO.Z = P_DEJ_FINAL.Z + ALT_PRE_FINAL

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO DE APROXIMACIÓN (POR ENCIMA DE CAPA ACTUAL DEL PALET);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_APROX = P_DEJ_PREVIOCONTINUEP_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO ENTRADA ANTES DE LLEGAR AL AREA DEL PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_ENTRAD = P_DEJ_APROXP_DEJ_ENTRAD.X = 1906P_DEJ_ENTRAD.Y = -380

;COTA MÍNIMA PARA IR A PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO;(Referido a la Base de Puntos de Mesa Paletizado)CONTINUEZ_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ = P_COJ1_SALIDA.Z + BASE_DATA[3].Z - BASE_DATA[2].Z

;SI LA COTA Z DEL PUNTO DE APROXIMACIÓN PARA DEPOSITAR EN PALET ES;MENOR A LA COTA ACTUAL DEL ROBOT, IR A PUNTO DE ENTRADA A ZONA PALET;EN LA MISMA COTA QUE EL PUNTO DE APROXIMACIÓN DE DEPOSITADO

IF (P_DEJ_APROX.Z < Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ) THEN P_DEJ_ENTRAD.Z = Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZENDIF

;----------------------------------------------------------------------;GIRO PUNTO VOLVER PARA CARGAR PRÓXIMO PAQUETE EN LÍNEA 1;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_VOLVER.A = P_COJ1_FINAL.A + BASE_DATA[3].A - BASE_DATA[2].A

;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DE SALIDA DEPOSITADO PAQUETE

;(Sólo cuando se inician los cálculos por primera vez);======================================================================

IF INI_CALC_L1 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z




;RESET CÁLCULO INICIAL DE PUNTOS DE TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA LÍNEA 1INI_CALC_L1 = FALSE

END

DEF calc_ptos_linea2 ( )

;VARIABLES LOCALESDECL INT dZ_DEJ_APROXDECL INT dZ_COJ2_ESPERADECL INT dZ_COJ2_SALIDA

;ASIGNACIÓN VALOR VARIABLES LOCALES;Suplemento Cota Z para entrar por encima del paquete para depositardZ_DEJ_APROX = 40;Suplemento Cota Z sobre el punto de espera para cargar paquete en L1dZ_COJ2_ESPERA = 50;Suplemento Cota Z sobre el punto de salida tras cargar paquetedZ_COJ2_SALIDA = 50

;**********************************************************************;CÁLCULO DE LOS PUNTO DE TRAYECTORIA DE CARGA-DESCARGA LÍNEA 2;**********************************************************************

;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA SALIDA DEPOSITADO PAQUETE ACTUAL;(Antes de calcular punto del próximo depositado);======================================================================

IF NOT INI_CALC_L2 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL ;P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX




;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA ZONA RECOGIDA PAQUETE LÍNEA 2;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO FINAL DE CARGA EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_FINAL = XP_COJ_LINEA2P_COJ2_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA2.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ESPERA HASTA PERMISO PARA CARGAR EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_ESPERA = P_COJ2_FINALCONTINUEP_COJ2_ESPERA.Z = P_COJ2_FINAL.Z + ALT_PAQUETE + dZ_COJ2_ESPERA

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE ENTRADA PARA CARGAR EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_ENTRADA = P_COJ2_ESPERAP_COJ2_ENTRADA.Y = P_COJ2_ESPERA.Y - 200

P_COJ2_ENTRADA.Z = P_COJ2_ESPERA.Z + 50

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS DEL PUNTO DE SALIDA TRAS CARGAR EN LÍNEA 2;----------------------------------------------------------------------P_COJ2_SALIDA = P_COJ2_ESPERAP_COJ2_SALIDA.Z = P_COJ2_ESPERA.Z + dZ_COJ2_SALIDA

;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DEPOSITADO EN MESA PALETIZADO;======================================================================;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO FINAL DEJADA PAQUETE SOBRE PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_FINAL = PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO PREVIO DEJADA PAQUETE (CON OFFSETS DE SEPARACIÓN);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_PREVIO = P_DEJ_FINALP_DEJ_PREVIO.X = P_DEJ_FINAL.X + PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROXP_DEJ_PREVIO.Y = P_DEJ_FINAL.Y + PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROXP_DEJ_PREVIO.Z = P_DEJ_FINAL.Z + ALT_PRE_FINAL

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO DE APROXIMACIÓN (POR ENCIMA DE CAPA ACTUAL DEL PALET);----------------------------------------------------------------------P_DEJ_APROX = P_DEJ_PREVIOP_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX

;** Prueba de aproximación a depositado paquete en cota baja **********;----------------------------------------------------------------------CONTINUEIF (PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA == 13) THEN P_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + 80ENDIF ;**********************************************************************

;----------------------------------------------------------------------;COORDENADAS PUNTO ENTRADA ANTES DE LLEGAR AL AREA DEL PALET;----------------------------------------------------------------------P_DEJ_ENTRAD = P_DEJ_APROXP_DEJ_ENTRAD.X = 1906P_DEJ_ENTRAD.Y = -380

;COTA MÍNIMA PARA IR A PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO;(Referido a la Base de Puntos de Mesa Paletizado)CONTINUEZ_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ = P_COJ2_SALIDA.Z + BASE_DATA[4].Z - BASE_DATA[2].Z

;SI LA COTA Z DEL PUNTO DE APROXIMACIÓN PARA DEPOSITAR EN PALET ES;MENOR A LA COTA ACTUAL DEL ROBOT, IR A PUNTO DE ENTRADA A ZONA PALET;EN LA MISMA COTA QUE EL PUNTO DE APROXIMACIÓN DE DEPOSITADO

IF (P_DEJ_APROX.Z < Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ) THEN P_DEJ_ENTRAD.Z = Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZENDIF

;======================================================================;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DE SALIDA DEPOSITADO PAQUETE;(Sólo cuando se inician los cálculos por primera vez);======================================================================

IF INI_CALC_L2 THEN ;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL ;P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z

P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX




;RESET CÁLCULO INICIAL DE PUNTOS DE TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA LÍNEA 2INI_CALC_L2 = FALSE

END

DEF coger_palet ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF

;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA;CONTINUE;INTERRUPT ON 2

;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PALET TIPO 1 ó 2IF EUROPALET THEN CONTINUE PROG_EPALET = TRUE ;Ejecución Tarea Cargar Palet Tipo 1 (Europalet) CONTINUE PROG_DPALET = FALSEELSE CONTINUE PROG_DPALET = TRUE ;Ejecución Tarea Cargar Palet Tipo 2 (Paleta Grande) CONTINUE PROG_EPALET = FALSEENDIF

;-----------------------------------------------------------------------;CÁLCULO PREVIO PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO;-----------------------------------------------------------------------;PUNTO FINAL DEPOSITADO PALET SOBRE MESA (SEGÚN TIPO DE PALET)IF EUROPALET THEN P_PAL_FINAL = XP_DEJ_EPALET ;Si Garras cargadas con EuropaletELSE P_PAL_FINAL = XP_DEJ_DPALET ;Si Garras crgadas con Paleta GrandeENDIF ;PUNTO DE PREDEPOSITADO (PRECENTRADO PALET ANTES DE DEPOSITAR) P_PAL_PREP = P_PAL_FINALP_PAL_PREP.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_CENTRADOR ;PUNTO DE APROXIMACIÓN AL DEPOSITADO DEL PALET P_PAL_APROX = P_PAL_FINALP_PAL_APROX.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_PALETIZADO

;==================================================================================;SI LA GARRA ESTÁ CARGADA CON PALET -> IR A DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO;==================================================================================CONTINUE

IF PALET_COGIDO THEN ;CAMBIO A BASE PUNTOS MESA PALETIZADO CONTINUE $BASE = BASE_DATA[2] ;PUNTO DE ESPERA ANTES DE ENTRAR EN ÁREA DE MESA DE PALETIZADO P_PAL_ESPERA = P_PAL_APROX P_PAL_ESPERA.X = P_PAL_APROX.X - DIST_PAL_ESPERA P_PAL_ESPERA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + BASE_DATA[1].Z - BASE_DATA[2].Z ;PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO P_PAL_SALIDA = P_PAL_FINAL P_PAL_SALIDA.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_SALIDA_PAL ;********************************************************************** ;TRAYECTORIA PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;********************************************************************** ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA ENTRADA A MESA PALETIZADO (PALET EN GARRAS) ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 PTP P_PAL_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERA PERMISO PARA ENTRAR CON PALET EN MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_ENTRAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE

;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_MESA = TRUE PTP P_PAL_APROX C_PTP C_DIS ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO PREDEPOSITADO PALET ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 50 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PALET_PRE_DEPOSITADO = TRUE LIN P_PAL_PREP C_DIS ;ESPERA PERMISO PARA DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO FINAL DEPOSITADO PALET SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 0.1) BAS(#ACC_CP, 100) LIN P_PAL_FINAL ;APERTURA DE LA GARRA PARA DEPOSITAR EL PALET CERRAR_GARRA = FALSE ABRIR_GARRA = TRUE

;ESPERA CONFIRMACIÓN GARRA ABIERTA (PALET DEPOSITADO) WHILE NOT GARRA_ABIERTA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;ENVÍA INFORME PALET DEPOSITADO SOBRE MESA PALETIZADO PALET_DEPOSITADO = TRUE ENTERADO_PALET_CARGADO = FALSE ;ESPERA CONFIRMACIÓN PALET DEPOSITADO SOBRE MESA PALETIZADO WHILE NOT CONF_PALET_DEPOSITADO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE PALET_DEPOSITADO = FALSE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 50 TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ABRIR_GARRA = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO CERRAR_GARRA = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ROBOT_MESA = FALSE LIN P_PAL_SALIDA C_DIS ;ESPERA GARRA PALET CERRADA ANTES DE CONTINUAR CONTINUE WHILE NOT GARRA_CERRADA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE

;==================================================================================;SI LA GARRA NO ESTÁ CARGADA CON PALET -> IR A CARGAR PALET AL ALIMENTADOR;==================================================================================ELSE ;DECLARAMOS LA INTERRUPCIÓN PARA DETECTAR PALET $CYCFLAG[4] = PALET_DETECTADO INTERRUPT DECL 4 WHEN $CYCFLAG[4] DO palet_detectado() ;BASE PUNTOS EN ZONA ALIMENTADOR DE PALETS CONTINUE $TOOL = TOOL_DATA[1] CONTINUE $BASE = BASE_DATA[1] ;----------------------------------------------------------------------- ;CÁLCULO DE PUNTOS CARGA PALET EN ALIMENTADOR ;----------------------------------------------------------------------- ;PUNTO FINAL MÁS BAJO EN LA VERTICAL DEL ALIMENTADOR (SEGÚN TIPO PALET) IF EUROPALET THEN P_ALIM_FINAL = XP_ALIM_FINAL1 ;Si se va a cargar Europalet ELSE P_ALIM_FINAL = XP_ALIM_FINAL2 ;Si se va a cargar Paleta Grande ENDIF ;PUNTO ENTRADA EN LA VERTICAL DEL ALIMENTADOR P_ALIM_ENTRAD = P_ALIM_FINAL P_ALIM_ENTRAD.Z = P_ALIM_FINAL.Z + ALT_SEG_ALIM ;PUNTO PREVIO A ENTRADA EN ZONA ALIMENTADOR PALETS P_PRE_ALIM.Z = P_ALIM_ENTRAD.Z ;********************************************************************** ;TRAYECTORIA PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;**********************************************************************

;---------------------------------------------------------------------- ;IR AL PUNTO PREVIO AL ALMIMENTADOR DE PALETS ;(En este punto preparamos garras para coger palet) ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 80) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 100 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO posic_garra_cargar() prio=-1 PTP P_PRE_ALIM C_PTP C_DIS ;---------------------------------------------------------------------- ;IR AL PUNTO DE ENTRADA SOBRE LA VERTICAL DE LA TORRE DE PALETS ;---------------------------------------------------------------------- TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO ROBOT_ALIMENTADOR = TRUE BAS(#VEL_PTP, 80) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 100 PTP P_ALIM_ENTRAD C_PTP C_DIS ;ESPERAR CONFIRMACIÓN GARRA PREPARADA PARA BUSCAR PALET CONTINUE WHILE NOT (GARRA_ABIERTA AND PALPADOR_EXTENDIDO) WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;ESPERAR PERMISO PARA REALIZAR TAREA DE CARGAR PALET CONTINUE WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;======================================================================= ;RUTINA BUSCAR PALET PARA CARGAR (PALPADOR) buscar_palet() ;======================================================================= ;CERRAR GARRA PARA CARGAR PALET LOCALIZADO ABRIR_GARRA = FALSE CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = TRUE ;ESPERAR CONFIRMACIÓN PALET CARGADO EN GARRAS WHILE NOT PALET_COGIDO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENTERADO_PALET_CARGADO = TRUE ;CÁLCULO DE LA COTA DE SALIDA DEL ALIMENTADOR DE PALETS TRAS CARGAR P_ALIM_SALIDA = $POS_ACT P_ALIM_SALIDA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + ALT_SEG_BAJAR_LENTA ;COTA MÍNIMA PARA SALIR DEL ALIMENTADOR HACIA LA MESA DE PALETIZADO Z_MIN_SAL_ALIM_PAL = P_PAL_APROX.Z + BASE_DATA[2].Z - BASE_DATA[1].Z IF P_ALIM_SALIDA.Z < Z_MIN_SAL_ALIM_PAL THEN P_ALIM_SALIDA.Z = Z_MIN_SAL_ALIM_PAL ENDIF ;SUBIR AL PUNTO DE SALIDA DEL ALIMENTADOR DE PALETS BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 100 TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 50 DO PUNTO_CARGAR_PALET = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 300 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET=TRUE LIN P_ALIM_SALIDA C_DIS ;=======================================================================

;PALET CARGADO -> IR A MESA PALETIZADO A DESCARGAR ;======================================================================= ;CAMBIO A BASE PUNTOS MESA PALETIZADO CONTINUE $BASE = BASE_DATA[2] ;----------------------------------------------------------------------- ;CÁLCULO DE PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;----------------------------------------------------------------------- ;PUNTO DE ESPERA ANTES DE ENTRAR EN ÁREA DE MESA DE PALETIZADO P_PAL_ESPERA = P_PAL_APROX P_PAL_ESPERA.X = P_PAL_APROX.X - DIST_PAL_ESPERA P_PAL_ESPERA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + BASE_DATA[1].Z - BASE_DATA[2].Z ;PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO P_PAL_SALIDA = P_PAL_FINAL P_PAL_SALIDA.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_SALIDA_PAL ;====================================================================== ;TRAYECTORIA PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO ;====================================================================== ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA ENTRADA A MESA PALETIZADO (PALET EN GARRAS) ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_ALIMENTADOR = FALSE PTP P_PAL_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERAR PERMISO PARA ENTRAR CON PALET EN MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_ENTRAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE

;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_PTP, 60) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_MESA = TRUE PTP P_PAL_APROX C_PTP C_DIS ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO PREDEPOSITADO PALET ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 50 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PALET_PRE_DEPOSITADO = TRUE LIN P_PAL_PREP C_DIS ;ESPERA PERMISO DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PALET WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO FINAL DESPOSITADO PALET SOBRE MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 0.1) BAS(#ACC_CP, 100) LIN P_PAL_FINAL

;ABRIR GARRA PARA DEPOSITAR PALET Y ESPERAR CONFIRMACIÓN CERRAR_GARRA = FALSE ABRIR_GARRA = TRUE WHILE NOT GARRA_ABIERTA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE PALET_DEPOSITADO = TRUE ENTERADO_PALET_CARGADO = FALSE ;ESPERAR CONFIRMACIÓN PALET DEPOSITADO WHILE NOT CONF_PALET_DEPOSITADO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE PALET_DEPOSITADO = FALSE ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO ;---------------------------------------------------------------------- BAS(#VEL_CP, 1) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 100 TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ABRIR_GARRA = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO CERRAR_GARRA = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ROBOT_MESA = FALSE LIN P_PAL_SALIDA C_DIS ;ESPERAR CONFIRMACIÓN GARRA PALET CERRADA ANTES DE CONTINUAR CONTINUE WHILE NOT GARRA_CERRADA WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENDIF END

DEF coger1_paquete ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF


;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PAQUETE DE LÍNEA 1CONTINUEPROG_LINEA1 = TRUE

;SI LA PINZA ESTÁ CARGADA -> IR A DEPOSITAR SOBRE EL PALETCONTINUEIF PAQUETE_COGIDO THEN dejar_paquete() ;SI LA PINZA ESTÁ DESCARGADA -> IR A CARGAR A LÍNEA 1ELSE ;---------------------------------------------------------------------- ;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS LÍNEA 1 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE $TOOL = TOOL_DATA[1] CONTINUE $BASE = BASE_DATA[3] CONTINUE IF NOT VOLVER_A_CARGAR THEN INI_CALC_L1 = TRUE calc_ptos_linea1() posic_pinza_cargar() ENDIF

;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ENTRADA DE CARGA EN LÍNEA 1 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE IF IR_P_COJ1_ENTRAD THEN CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 500

PTP P_COJ1_ENTRADA C_PTP C_DIS ENDIF ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA PARA CARGAR ;---------------------------------------------------------------------- ;ESPERA EL POSICIONAMIENTO CORRECTO DE LOS MECANISMOS DE LA PINZA ;(Antes de dirigirse al punto de espera) CONTINUE WHILE (NOT GARRA_CERRADA) OR (NOT PINZA_ABIERTA) WAIT SEC 0.01 ENDWHILE CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO VOLVER_A_CARGAR = FALSE PTP P_COJ1_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERA PERMISO DE LÍNEA 1 PARA CARGAR PAQUETE CONTINUE WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;DESCENSO AL PUNTO FINAL PARA CARGAR (PUNTO DE PARADA) ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_LINEA1 = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = TRUE LIN P_COJ1_FINAL ;CERRAR PINZA Y ESPERA CONFIRMACIÓN DE PAQUETE CARGADO ABRIR_PINZA = FALSE CERRAR_PINZA = TRUE ;ESPERA CONFIRMACIÓN PAQUETE COGIDO WHILE NOT PAQUETE_COGIDO ;Espera confirmación de paquete cargado WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENTERADO_PAQUETE_CARGADO = TRUE ;Acuse al PLC confirmación recibida ;---------------------------------------------------------------------- ;SUBIR A PUNTO DE SALIDA UNA VEZ CARGADA LA PINZA ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 400 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_LINEA1 = FALSE LIN P_COJ1_SALIDA C_DIS ;ESPERA PERMISO PARA DEPOSITAR PAQUETE EN EL PALET CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;TAREA IR A DEPOSITAR PAQUETE SOBRE MESA PALETIZADO PAQUETE_L1 = TRUE PAQUETE_L2 = FALSE dejar_paquete()

ENDIF

END

DEF coger2_paquete ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF


;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PAQUETE DE LÍNEA 2CONTINUEPROG_LINEA2 = TRUE

;SI LA PINZA ESTÁ CARGADA -> IR A DEPOSITAR SOBRE EL PALETCONTINUEIF PAQUETE_COGIDO THEN dejar_paquete()

;SI LA PINZA ESTÁ DESCARGADA -> IR A CARGAR A LÍNEA 2ELSE ;---------------------------------------------------------------------- ;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS LÍNEA 2 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE $TOOL = TOOL_DATA[1] CONTINUE $BASE = BASE_DATA[4]

CONTINUE IF NOT VOLVER_A_CARGAR THEN INI_CALC_L2 = TRUE calc_ptos_linea2() posic_pinza_cargar() ENDIF ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ENTRADA DE CARGA EN LÍNEA 2 ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE IF IR_P_COJ2_ENTRAD THEN CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 500

PTP P_COJ2_ENTRADA C_PTP C_DIS ENDIF ;---------------------------------------------------------------------- ;IR A PUNTO DE ESPERA PARA CARGAR ;---------------------------------------------------------------------- ;ESPERA EL POSICIONAMIENTO CORRECTO DE LOS MECANISMOS DE LA PINZA ;(Antes de dirigirse al punto de espera) CONTINUE WHILE (NOT GARRA_CERRADA) OR (NOT PINZA_ABIERTA) WAIT SEC 0.01 ENDWHILE CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 200 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO VOLVER_A_CARGAR = FALSE PTP P_COJ2_ESPERA C_PTP C_DIS ;ESPERA PERMISO DE LÍNEA 2 PARA CARGAR PAQUETE CONTINUE WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;---------------------------------------------------------------------- ;DESCENSO AL PUNTO FINAL PARA CARGAR ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_LINEA2 = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = TRUE LIN P_COJ2_FINAL ;CERRAR PINZA Y ESPERA CONFIRMACIÓN DE PAQUETE CARGADO ABRIR_PINZA = FALSE CERRAR_PINZA = TRUE ;ESPERA CONFIRMACIÓN PAQUETE CARGADO WHILE NOT PAQUETE_COGIDO WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ENTERADO_PAQUETE_CARGADO = TRUE ;Acuse al PLC confirmación recibida ;---------------------------------------------------------------------- ;SUBIR A PUNTO DE SALIDA UNA VEZ CARGADA LA PINZA ;---------------------------------------------------------------------- CONTINUE BAS(#VEL_CP, 2) BAS(#ACC_CP, 100) $APO.CDIS = 400 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = FALSE TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO ROBOT_LINEA2 = FALSE LIN P_COJ2_SALIDA C_DIS CONTINUE WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PAQUETE WAIT SEC 0.01 ENDWHILE ;IR A DEPOSITAR PAQUETE SOBRE MESA PALETIZADO PAQUETE_L2 = TRUE PAQUETE_L1 = FALSE dejar_paquete() ENDIF

DEF inicio ( )

;ROBOT FUERA DE INTERFERENCIA CON OTROS MECANISMOSROBOT_ALIMENTADOR = FALSEROBOT_LINEA1 = FALSEROBOT_LINEA2 = FALSEROBOT_MESA = FALSE

;RESET ORDEN ABORTAR TAREA ACTIVATAREA_ABORTADA = TRUE

;RESET INDICADORES TAREA ACTIVAPROG_EPALET = FALSEPROG_DPALET = FALSEPROG_LINEA1 = FALSEPROG_LINEA2 = FALSEPROG_HOME = FALSE

;RESET VARIABLES DE CONTROL INTERNOVOLVER_A_CARGAR = FALSE

;ORDEN ABRIR PINZA PAQUETES SI NO ESTÁ CARGADAIF NOT PAQUETE_COGIDO THEN CERRAR_PINZA = FALSE ABRIR_PINZA = TRUEENDIF

;ORDEN RECOGER GARRAS PALET SI NO ESTÁN CARGADASIF NOT PALET_COGIDO THEN EXTENDER_PALPADOR = FALSE RECOGER_PALPADOR = TRUE ABRIR_GARRA = FALSE CERRAR_GARRA = TRUEENDIF

;IR A CARGAR EN LÍNEA 1 ó 2 SIN PASAR POR PUNTO DE ENTRADAIR_P_COJ1_ENTRAD = FALSEIR_P_COJ2_ENTRAD = FALSE

END

DEF dejar_paquete ( )CONTINUEIF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF


;----------------------------------------------------------------------;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS MESA PALETIZADO;----------------------------------------------------------------------CONTINUE$BASE = BASE_DATA[2]CONTINUE$TOOL = TOOL_DATA[1]

;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO DE ENTRADA HACIA MESA DE PALETIZADO;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_PTP, 100)BAS(#ACC_PTP, 100)$APO.CPTP = 100PTP P_DEJ_ENTRAD C_PTP

;;** Prueba de punto entrada a aproximación en trayectoria lineal ******;CONTINUE;BAS(#VEL_PTP, 100);BAS(#ACC_PTP, 100);$APO.CPTP = 100;$APO.CDIS = 500;PTP P_DEJ_ENTRAD C_PTP C_DIS

;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN A DESTINO DEPOSITADO PAQUETE;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_PTP, 100)BAS(#ACC_PTP, 100)$APO.CPTP = 100$APO.CDIS = 500PTP P_DEJ_APROX C_PTP C_DIS

;;** Prueba de punto entrada a aproximación en trayectoria lineal ******

;CONTINUE;BAS(#VEL_CP, 2);BAS(#ACC_CP, 100);$APO.CDIS = 500;LIN P_DEJ_APROX C_DIS

;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO PREVIO SOBRE DESTINO DEPOSITADO PAQUETE;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_CP, 2)BAS(#ACC_CP, 100)$APO.CDIS = 100TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_MESA = TRUELIN P_DEJ_PREVIO C_DIS

;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO FINAL DESTINO DEPOSITADO PAQUETE (FIN TRAYECTORIA);----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_CP, 1.5)BAS(#ACC_CP, 100)TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PUNTO_DESCAR_PAQUETE = TRUELIN P_DEJ_FINAL

;ABRIR PINZA PARA DEPOSITAR EL PAQUETE SOBRE EL PALETCERRAR_PINZA = FALSEABRIR_PINZA = TRUE

;ESPERA CONFIRMACIÓN PINZA ABIERTAWHILE NOT PINZA_ABIERTA WAIT SEC 0.01ENDWHILE

;INFORME AL PLC DE PAQUETE DEPOSITADOPAQUETE_DEPOSITADO = TRUE

;RETIRA EL ACUSE DE ENTERADO DE PAQUETE CARGADOENTERADO_PAQUETE_CARGADO = FALSE

;ESPERA CONFIRMACIÓN DE PLC DE PAQUETE DEPOSITADO (PINZAS ABIERTAS)WHILE NOT CONF_PAQUETE_DEPOSITADO WAIT SEC 0.01ENDWHILE

;ACUSE AL PLC CONFIRMACIÓN RECIBIDAPAQUETE_DEPOSITADO = FALSE

;**********************************************************************;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA PAQUETE SIGUIENTE;----------------------------------------------------------------------WAIT SEC 0.2 ;Retardo para asegurar los nuevos datos recibidos del PLC

WHILE NOT (PAQUETE_L1 OR PAQUETE_L2) WAIT SEC 0.01ENDWHILE

IF PAQUETE_L1 THEN calc_ptos_linea1()ELSE calc_ptos_linea2()ENDIF

PAQUETE_L1 = FALSEPAQUETE_L2 = FALSE

;**********************************************************************

;----------------------------------------------------------------------

;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PAQUETE SOBRE EL PALET;----------------------------------------------------------------------CONTINUEBAS(#VEL_CP, 2)BAS(#ACC_CP, 100)$APO.CDIS = 400TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_DESCAR_PAQUETE = FALSETRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_MESA = FALSELIN P_DEJ_SALIDA C_DIS

;----------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO SI HAY NUEVA ORDEN DE CARGA;----------------------------------------------------------------------CONTINUEIF (CARGAR_LINEA1 OR CARGAR_LINEA2) THEN CONTINUE BAS(#VEL_PTP, 100) BAS(#ACC_PTP, 100) $APO.CPTP = 100 $APO.CDIS = 500 TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO VOLVER_A_CARGAR = TRUE PTP P_DEJ_VOLVER C_PTP C_DIS ENDIF

END

DEF palet_detectado ( )

;DESACTIVAR INTERRUPCIÓN PALPADOR PALET (UNA VEZ ATENDIDA)INTERRUPT OFF 4

;1. DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOTBRAKE

;2. RECOGER EL BRAZO DEL PALPADOR DE PALET (TRAS PALPAR)CONTINUEEXTENDER_PALPADOR = FALSECONTINUERECOGER_PALPADOR = TRUE

;3. GUARDAR LA POSICIÓN ACTUAL DE PALPACIÓN DEL PALET; (Para uso en siguiente búsqueda de palet)CONTINUEP_POS_PALET = $POS_ACT

;4. DESCENDER UN POCO MÁS PARA CARGAR EL PALET DETECTADO;LIN_REL {Z - 20}

;5. INFORMAR QUE EL ROBOT ESTÁ POSICIONADO EN EL PUNTO DE CARGA DE PALETPUNTO_CARGAR_PALET = TRUE

RESUMEEND

DEF posic_garra_cargar ( )

;===========================================================;POSICIONAR LOS MECANISMOS DE LA GARRA PARA CARGAR PALET;===========================================================

;ABRIR GARRA PARA COGER PALETCONTINUECERRAR_GARRA_TOMAR_PALET=FALSECONTINUECERRAR_GARRA = FALSECONTINUEABRIR_GARRA = TRUE ;EXTENDER PALPADOR DE PALETS CONTINUERECOGER_PALPADOR = FALSECONTINUEEXTENDER_PALPADOR = TRUE

END

DEF posic_pinza_cargar ( )

;===========================================================;POSICIONAR LOS MECANISMOS DE LA PINZA PARA CARGAR PAQUETE;===========================================================

;RECOGER PALPADOR DE PALETSCONTINUEEXTENDER_PALPADOR = FALSECONTINUERECOGER_PALPADOR = TRUE

;RECOGER GARRAS PALETCONTINUECERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSECONTINUEABRIR_GARRA = FALSECONTINUECERRAR_GARRA = TRUE

;ABRIR_PINZA PAQUETESCONTINUECERRAR_PINZA = FALSECONTINUEABRIR_PINZA = TRUE

END

DEF principal ( )INIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------

;============================================================================;SECCIÓN DE INICIALIZACIÓN (PROGRAMA PRINCIPAL);============================================================================

$BASE = $NULLFRAME ;Sistema XYZ inicial$TOOL = TOOL_DATA[1] ;Base de la Herramienta

PTP $POS_ACT ;Primer movimiento del Robot obligatorio en PTP

;DESDE POSICIÓN ACTUAL TOMAR COTA SEGURA ANTES DE IR A POSICIÓN "HOME"P_SEG_HOME = $POS_ACTP_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA ;Cota segura elevación antes de llevar Robot a HOME

;----------------------------------------------------------------------------;IR A PUNTO EN ASCENSO A COTA SEGURA DESDE POSICIÓN ACTUAL;----------------------------------------------------------------------------BAS(#VEL_CP, 1)BAS(#ACC_CP, 100)$APO.CDIS = 200;Inicializar las condiciones de partida del RobotTRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO inicio() PRIO=-1LIN P_SEG_HOME C_DIS

;LLEVAR A POSICIÓN "HOME" (UNA VEZ EN COTA SEGURA)PTP HOME Vel= 90 % DEFAULT $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS (#PTP_PARAMS,90 ) $H_POS=XHOME PTP XHOME ;----------------------------------------------------------------------------;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN "ABORTAR TAREA EN CURSO";----------------------------------------------------------------------------;Hay que activar la interrupción en cada uno de los subprogramas;$CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA;INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2] DO abortar_tarea()

;============================================================================;SECCIÓN CÍCLICA (PROGRAMA PRINCIPAL);============================================================================LOOP

;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA ;CONTINUE ;INTERRUPT ON 2 ;SI ORDEN CARGAR PAQUETE EN LÍNEA 1 Y DEPOSITAR EN PALET CONTINUE IF CARGAR_LINEA1 THEN coger1_paquete() ENDIF ;SI ORDEN CARGAR PAQUETE EN LÍNEA 2 Y DEPOSITAR EN PALET CONTINUE IF CARGAR_LINEA2 THEN coger2_paquete() ENDIF ;SI ORDEN CARGAR PALET TIPO 1 (EUROPALET) DEL ALIMENTADOR CONTINUE IF TIPO_EUROPALET THEN EUROPALET = TRUE coger_palet() ENDIF

;SI ORDEN CARGAR PALET TIPO 2 (PALETA GRANDE) DEL ALIMENTADOR CONTINUE IF TIPO_DOBLEPALET THEN EUROPALET = FALSE coger_palet() ENDIF ;SI ORDEN DE LLEVAR EL ROBOT A POSICIÓN "HOME" CONTINUE IF ROBOT_HOME THEN robot_home() ENDIF

ENDLOOPEND

DEF robot_home ( )IF $MODE_OP == #T1 THENINIBASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 )USER INI ;Make your modifications here BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1] BASE_PALET = BASE_DATA[2] BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3] BASE_LINEA2 = BASE_DATA[4] ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT $CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV() INTERRUPT ON 1 WAIT SEC 0.012 ;----------------------------------------------------------------- ;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO $CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea() INTERRUPT ON 2 WAIT SEC 0.012 ;-----------------------------------------------------------------ENDIF


;INFORME EJECUCIÓN TAREA IR A POSICIÓN HOMEPROG_HOME = TRUE

$BASE = $NULLFRAME$TOOL = TOOL_DATA[1]

;PRIMER MOVIMIENTO PTP (OBLIGADO)PTP $POS_ACT

;CÁLCULO PUNTO ASCENSO A COTA SEGURAP_SEG_HOME = $POS_ACTP_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA

;ASCENSO VERTICAL A COTA SEGURABAS(#VEL_CP, 1)$APO.CDIS = 30LIN P_SEG_HOME C_DIS

;LLEVAR ROBOT A POSICIÓN "HOME"PTP HOME Vel= 90 % DEFAULT $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS (#PTP_PARAMS,90 ) $H_POS=XHOME PTP XHOME END

DEF STOP_MOV ( )

INTERRUPT OFF 1ROBOT_DETENIDO = TRUE

IF ($CYCFLAG[1]==FALSE) THEN ;DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT BAS(#ACC_PTP, 50) BAS(#ACC_CP, 50) BRAKE

REPEAT POWER=SYNC() HALT UNTIL ($CYCFLAG[1]==TRUE) AND ($STOPMESS==FALSE) AND ($POWER_FAIL==FALSE) ENDIF

INTERRUPT ON 1ROBOT_DETENIDO = FALSE

END

uniersidad carlos iii de madrid escuela politÉcnica … · dentro de su cadena productiva. los...

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