ESTA ES LA PANTALLA QUE SE VISUALIZA CUANDO ABRIMOS EL PROGRAMA, PARA EMPEZAR DEBEMOS ACTIVAR LA OPCIÓN NEW STANDALONE PROYEC.

NEW COMPETITION PROYEC SOLO SE USA CUANDO SE DISEÑA EL PROGRAMA PARA LA COMPETENCIA, ARRIBA MUESTRA LOS ÚLTIMOS PROYECTOS ABIERTOS Y SI SE QUIERE BUSCAR UN PROYECTO HECHO CON ANTERIORIDAD DAMOS OPEN PROYEC.

PROCEDEMOS A ABRIR NEW STANDALONE PROYEC

EL PROGRAMA PREGUNATA SI SE QUIERE PROGRAMAR EL CONTROL JOYSTICK O SI SE QUIERE HACER UN PROYECTO AUTONOMO, SE ELIGE LA OPCÓN

PROYECTO AUTÓNOMO Y SE ACCIONA OK.

EN SEGUIDA MUESTRA ESTA PANTALLA DONDE APARECE EL INCIO DEL PROGRAMA, EN LA IZQUIERDA SE OBSERVA TODAS LAS DIFERENTES FUNCIONES QUE SE TIENEN PARA HACER LA PROGRAMACION, Y EL EN CUADRO DEL CENTRO SE VE EL ESPACIO PARA PROGRAMAR UTILIZANDO DIAGRAMAS DE FLUJO Y EN EL CUADRO DERECHO SE PUEDE VER EL EXPLORADOR DEL PROYECTO , PODEMOS ABRIR CADA VENTANA DEL CUADRO DERECHO PARA OBSERVAR CADA UNA DE LAS FUNCIONES CON QUE SE CUENTA PARA HACER EL PROGRAMA.

EN LA VENTADA PROGRAM FLOW, SE TIENEN TODAS LAS FUNCIONES DE PROGRAMACION LOGICA, QUE SE UTILIZAN EN LENGUAJE C, PERO ELLAS SE VISUALIZAN EN FORMA GRÁFICA, AL ARRASTRAR EL ICONO EL EN DIAGRAMA DE FLUJO DE INICIO DEL CUADRO CENTRAL, ANTES DE USAR UNA FUNCIÓN ES IMPORTANTE DEFINIR LAS VARIABLES QUE SE REQUIEREN PARA DESARROLLAR LAS FUNCIONES, EN SEGUIDA, DAMOS DOBLE CLIK EN VARIABLES, QUE SE ENCUENTRA EN EL CUADRO CENTRAL Y DEFINIMOS UNA VARIABLE.

AL TYPE LE DAMOS INT QUE ES UNA VARIABLE DE 16 BIT´S, EL NOMBRE PUEDE SER ( I ), AUNQUE SE PUEDE USAR CUALQUIERA QUE NO SEA MUY EXTENSO Y EL VALOR INICIAL, POR LO GENERAL, SIEMPRE ES CERO. TAMBIEN PODEMOS HACER COMENTARIOS PARA RECORDAR EL USO PARTICULAR QUE SE LE DIÓ A LA VARIABLE, AUNQUE NO ES INDISPENSABLE LLENAR ESTA CASILLA. POR ÚLTIMO, DAMOS OK Y SE CIERRA EL CUADRO DE TEXTO, SI SE QUIERE ADICIONAR OTRA VARIABLE SE HACE CON EL MISMO PROCESO Y SE PUEDEN INCLUIR UN NUMERO INDETERMINADO DE VARIABLES.

SE TOMA LA FUNCION IF Y SE ARRASTRA HASTA LA LINEA QUE ESTA ENTRE LAS VARIABLES Y EL CUADRO DE LA FUNCION END. ENSEGUIDA SE ONSERVA EL SIGUIENTE CUADRO DE TEXTO, DONDE APARECE LA FUNCION IF ENCERRADA EN PARENTESIS Y DEBAJO DE ELLA, ADD VARAIBLES Y ADD OPERADOR, LAS CUALES SON LOS REQUERIMIENTOS PARA CONCRETAR LA FUNCION (IF), ELLA, REPRESENTA LA TOMA DE DECISIONES SI SE CUMPLE UNA CONDICION; POR EJEMPLO, SI LA VARIABLE ( i) ES IGUAL A UNO (1) SE PUEDE TOMAR LA DECISION DE DESARROLLAR UNA ACCION COMO ACCIONAR UN MOTOR.

LA CONDICIÓN IGUAL, (PARA COMPARACIÓN) EN ESTE LENGUAJE, SIEMPRE SE DA CON DOBLE SIGNO IGUAL PARA DIFRENCIARLO DE LA ACCION IGUAL (DE ASIGNACIÓN), EN SEGUIDA SE PULSA, OK

SE PUEDE OBSERVAR QUE LA FUNCION IF QUEDA REPRESENTADA EN UN DIGRAMA Y LA ACCION QUE SE QUIERA HACER. SI LA CONDICIÓN ES VERDADERA, SE COLOCA ENTRE LOS CORCHETES DEFINIDOS POR LA FUNCION. CABE ANOTAR QUE ESTO TAMBIEN SUCEDE EN EL LENGUAJE DE PROGRAMCION (C), PERO EN ESTE LENGUAJE EL USUARIO DEBE ESCRIBIR EL CÓDIGO CORRECTAMETE, EN CAMBIO, CON EASY C, EL PROCESO SE HACE DIDACTICO Y LOS ESTUDIANTES APRENDEN FACILMENTE, ELLOS SIEMPRE NOS SORPRENDERAN CON SUS GRANDES HABILIDADES.

EN SEGUIDA, SE ELIGE LA FUNCION ELSE IF QUE SIGNIFICA (DE LO CONTRARIO, SI), ESTA FUNCION PUEDE IR DESPUES DE LA FUNCION IF SI SE TIENE OTRA CONDICIÓN PARA EJECUTAR OTRA ACCIÓN, PORQUE, SI SOLO HAY UNA CONDICION, ES UNA, O LA OTRA. EN ESE CASO SOLO VA LA CONDICION ELSE QUE SIGNIFIACA, DE LO CONTRARIO, VEAMOS EL PROCESO.

SE RE

SE REQUIERE COLOCAR OTRA CONCION CON OTRA VARIABLE. PRIMERO, SE DEBE DEFINIR LA VARIABLE, ACCION QUE SE HACE POR FUERA DEL TUTORIAL, PUESTO QUE YA SE VIÓ, CON ANTERIORIDAD. SE DEFINE LA VARIABLE (J). ENTONCES, SE ESCRIBE LA VARIABLE Y LA CONDICCIÓN QUE PUEDE SER, POR EJEMPLO: QUE SI ESTA VARIABLE ES IGUAL A UNO (1), EJECUTE CIERTA ACCIÓN, Y QUEDA ASI:

SE PULSA OK Y SE DEFINE IGUAL COMO EL IF ENTRE CORCHETES, TAMBIEN LA ACCIÓN QUE SE DESEA, SE SITUA ENTRE LOS CORCHETES DE DICHA FUNCION. SI SOLO SE NECESITA LA FUNCION ELSE, SIN OTRA CONDICION, NO SE REQUIERE DEFINIR OTRA VARIABLE Y EL CUADRO DEL DIAGRAMA SE VISUALIZA DIRECTAMENTE SIN NINGUNA PREGUNTA, SE PUEDE VER EN LA OTRA PANTALLA

LA FUNCION IF, ELSE IF Y ELSE, SON CONDICIONALES QUE TOMAN DECICIONES QUE EJECUTAN LA ACCION SOLO UNA VEZ EN EL PROCESO SIN PERMANECER EN UN LOOP O CILCO REPETITIVO. ESTE ES EL PROCESO MAS SENCILLO DE EJECUTAR EN UNA PROGRAMACION, POR ESO SE ENCUENTRAN DE PRIMERO EN LA LÓGICA DE PROGRAMACION,

SE CONTINÚA CON LA FUNCION SWITCH, QUE PERMITE TOMAR DIFERENTES DECISIONES PARA DIFERENTES VALORES DE LA VARIABLE. EN TAL CASO, SE DA UNA VARIABLE EN LA FUNCION Y SE DEFINEN LOS VALORES EN LOS CASOS COMO LO MUESTRA EL CUADRO SIGUIENTE:

DEFAULT, DEFINE LOS CASOS NO CONTEMPLADOS PARA DEFINIR POR DEFECTO TODOS LOS VALORES NO CONTEMPLADOS Y NO REQUIERE NINGUNA CONDICION ADICIONAL, COMO LO MUESTRA LA FIGURA

AHORA SE TIENEN FUNCIONES DE REPETICION Y SE CONTINUA CON LA FUNCION (WHILE LOOP ) QUE SIGNIFICA (MIENTRAS QUE), CON ESTA FUNCION EL PROGRAMA REPITE LA ACCION MIENTRAS QUE LA CONDICION DADA SE MANTIENE Y SOLO SALE DE ELLA CUANDO LA CONDICION NO ES VERDADERA.

PARA EL

PARA EL EJEMPLO, MIENTRAS QUE i SEA MENOR QUE 4 REPITA LA ACCION QUE SE PONGA ENTRE LOS CORCHETES DE LA FUNCION DE TAL MODO QUE SI LA VARIABLE i NUNCA ES MAYOR QUE CUATRO EL PROGRAMA PERMANECERA INFINITAMENTE EN EL CICLO, Y TODO EL RESTO DEL PROGRAMA ES IGNORADO.

LA FUNCCION FOR LOOP, ES UN CILCO DEFINIDO DE UN NUMERO DETERMINDAO DE REPETICIONES, EN ESTE CASO PODEMOS DESDE LA FUNCION ELEGIR CUANTAS VECES SE REPITE UNA ACCION

HAY TRES CUADROS EN BLANCO EN LA FUNCION QUE SIGNIFICA ASI; PARA(FOR) UNA VARIABLE QUE EMPIESA EN UN VALOR X, HASTA CUANDO ESTA VARIABLE TOMO DICHO VALOR O SEA MAYOR QUE O MENOR QUE, SOBRE ESTA VARIABLE EJECUTE UNA ACCION

EN EL EJEMPLO QUEDA: PARA ( i ) IGUAL A CERO (0) HASTA CUANDO ( i )SEA MENOR QUE 5, INCREMENTE EL VALOR DE ( i ) ESTO QUIERE DECIR, QUE SE EJECUTARA UN CILO REPETITIVO DE CINCO CICLOS Y LUEGO SALE AUTOMÁTICAMENTE DEL CICLO.

Y AL PULSAR OK LA FUNCION QUEDA COMO SE VE A CONTINUACION

LA FUNCION TIMER PERMITE MEDIR EL TIEMPO TRANSCURRIDO EN MILISEGUNDOS DESDE QUE SE INICIALIZA HASTA QUE SE TOMA EL VALOR DEL TIMER PARA TOMAR DECICIONES EN EL PROGRAMA. PARA USAR EL TIMER, PRIMERO SE INCIA CON STAR TIMER, LUEGO SE REINICIA CON PRESET TIMER Y CUANDO SE DESEA SABER CUANTO TIEMPO HA TRASCURRIDO, SE TOAO EL VALOR CON GET TIMER, POR ÚLTIMO, SI SE DESEA, SE APAGA EL TIMER CON STOP TIMER

LA FUNCION WAIT ES MUY SIMPLE, SOLO ESPERA UN DETERMINADO TIEMPO Y EL PROGRAMA NO SIGUE HASTA QUE EL TIEMPO ESTABLECIDO TRANSCURRA. ESTA FUNCION ES LA APROPIADA PARA MOVER ELEMENTOS DEL ROBOT O DESPLAZAR EL ROBOT EN UN PROGRAMA DE CONTROL SIMPLE SIN TOMAR VARIABLES DEL ENTORNO DEL ROBOT Y ES LA FORMA INICAL QUE SE USA EN LA PROGRAMACION.

AL PULSA OK QUEDA ASI:

PODEMOS ESPERAR UN TIEMPO DADO EN MILISEGUNDOS Y SU PROGRAMACION NO REQUIERE DE VARIABLES DE ENTRADA.

VEAMOS LA FUNCION ASIGNMENT, LA CUAL PERMITE DARLE VALORES A LAS VARIABLES DENTRO DEL PROGRAMA. EL EJEMPLO ES COMO SE VE A CONTINUACION.

EN ESTE CASO LA VARIABLE ( i ) TOMA EL VALOR DE 5 Y SE VE DESPUES DEL OK ASI:

A CONTINUACION, SE ILUSTRAN LAS FUNCIONES FINALES Y SE COMENTAN EN LA FIGURA. SON FUNCIONES MUY SENCILLAS QUE NO REQUIREN UN PROCESO COMPLEJO Y CREO QUE SE PUEDEN ENTENDER CON LOS COMENTARIOS ALLI ANOTADOS.

SEGUIMOS CON LAS ENTRADAS DE INFORMACION AL MICRO, DONDE LE DAMOS AL ROBOT LA POSIBILIDAD DE CONOCER SU ENTORNA PARA TOMAR DECISIONES

EMPESAMOS CON BUNPER SWICH

SE DEBE DEFINIR EL CANAL DE ENTRADA Y LA VARIABLE DONDE SE DEPOSITA LA INFORMACION DEL DICHA ENTRADA.

LA ENTRADA LA TOME DEL CANAL UNO Y SU INFORMACION SE DEPOSITA EN LA VARIABLE ( i ), ESTE DATO ES DIGITAL, Y SOLO TOMA VALORES DE CERO O UNO. CERO, CUANDO ESTA ACTIVADO EL SWICH Y UNO CUANDO ESTA DESACTIVADO.

AHORA TOME EL VALOR DEL SENSOR DE LUZ, ESTE ES UN SENSOR ANALOGO Y PUEDE TOMAR VALORES ENTRE O Y 1024, CERO EN PRESENCIA DE GRAN CANTIDAD DE LUZ Y 1042 EN LA OSCURIDAD TOTAL LA INFORMACION LA LLEVE A LA VARIABLE (j).

EL LIMTID SWICH ES SIMILAR AL BOMPER SWICH Y TOMA VALORES DE CERO O UNO DE LA MISMA FORMA, LO TOME DEL CANAL 3 Y LA INFORMACION LA PUSE EN LA VARIABLE (k).

PARA EL SEGUIDOR DE LINEA DIFINI OTRA VARIABLE QUE LLAME SEGUIDOR_LINEA, ESTA VARIABLE TAMBIEN ES ANALOGA Y TOMA VALORES ENTRE 0 Y 1024.

ESTE SENSOR TIENE UN EMISRO DE LUZ INFRA-ROJA Y UN RECEPTOR, SI LA SUPERFICIE ES BLANCA LA LUZ ES REFLEJADA E INCIDE SOBRE EL SENSOR Y POR ESTA LA VARIABLE DISMINUYE SU VALOR, SI LA SUPERFICIE ES NEGRA NO REFLEJA LUZ Y EL SENSOR AUMENTA SU VALOR.

EL

EL POTENCIOMETRO ES OTRO SENSOR ANALOGO Y EL TOMA VALORES DESDE CERO HASTA 1024. EN ESTE CASO, REGISTRA LA POSICION DEL EJE DEL POTENCIOMETRO, QUE SI ESTA EN EL EJE DEL BRAZO DEL ROBOT SE PODRA CONOCER LA POSICION DE DICHO ELMENTO DEL ROBOT.

AL SELECCIONAR OPTICAL ENCODER SE PRESENTA ESTE CUADRO DE SELECCIÓN Y PRIMERO SE DEBE DAR INICO AL SENSOR CON STAR, SI SE QUIERE, SE PUEDE BORRAR EL VALOR ANTERIOR CON LA FUNCION PRESET Y LUEGO SE TOMA EL VALOR EN UNA VARIABLE CON LA FUNCION GET, POR ULTIMO, SI SE QUIERE PARAR EL REGISTRO DE SU VALOR, SE PARA SU FUNCIONAMIENTO, SE ELIGE UN CANAL DE ENTRADA DONDE SE TOMA EL VALOR DE LOS PULSOS DEL SENSOR. POR CADA GIRO DE SU EJE EL SENSOR NOS CUENTA 90 PULSOS Y SU VARIBLE SE INCREMENTA EN ESTA PROPORCION, ESTA FUNCION SOLO REGISTRA EL AUMENTO ASI SU GIRO SEA A LA IZQUIERDA O A LA DERECHA.

SE PUEDE PBSERVAR QUE, SE DIO PRESET AL SENSOR Y LUEGO SE CAPTURO SU VALOR, EL CUAL SERA CERO.