1. IntroduccinEn el anlisis por ordenador y simulacin de mecanismos esnormal a analizar diferentes alternativas de actuadores a fin deproducir el mismo movimiento en el mecanismo de [1-3]. En computadorasimulacin basada en los actuadores suelen ser elegidos entrminos de la facilidad con la que pueden ser introducidos en ladefinicin del sistema ms que en trminos de describir elrealidad [4]. Esencialmente, este reemplazo de los actuadores se realiza enla simulacin de mecanismos accionated manualmente. En elsoftware de simulacin, no siempre hay un men con la adecuadaparmetros libres del actuador o suficientes disponibles para su definicinpara coincidir con la realidad. La posibilidad de utilizarprogramacin interna para las aplicaciones de anlisis, o la vinculacincon aplicaciones de clculo externos, no siempre est disponibley no es fcil de hacer. Si el estudio no es slo la cinemticasustitucin de actuadores implica dos problemas. Por unalado, la accin del actuador, el momento o la fuerza, obtiene a partir de laproceso de simulacin se diferencia de la accin del actuador real.Por otro lado, algunas de las acciones de restriccin calculados,momentos o fuerzas, difieren de los de verdad. Es extremadamentedifcil de obtener este ltimo de los calculados los

2. Anlisis2.1 Los actuadoresEn el estudio dinmico inverso de un sistema de un grado delibertad, es necesario utilizar un actuador que define laevolucin temporal del mecanismo. A medida que el sistema tiene unagrado de libertad, la distribucin de velocidades y aceleracioneses nico. Por lo tanto, compatible en un movimiento virtualcon las limitaciones, el trabajo virtual asociado con toda laFi fuerzas y momentos Mi, Eq. (1), de la interaccin y la inercia esindependiente del accionador utilizado para mover el mecanismo, como sesiempre y cuando el mismo movimiento, velocidad y aceleracin sonimpuesta, en cualquier punto del mecanismo. En esta situacin, eltrabajo virtual de cualquier actuador es siempre la misma, y como resultadola accin de un actuador se puede calcular con slo saberque de otra.Sin embargo, conseguir dos accionadores diferentes para realizar lamismo movimiento con la misma velocidad y la aceleracin en unamecanismo no es fcil, ya que en cada uno de accionamiento instantneo debeobedecer las condiciones geomtricas impuestas por la otra, lo que resultaen un sistema, en general, de las ecuaciones no lineales correspondientesa las ecuaciones de restriccin geomtricas. Evidentemente, el ms simplecaso es el de movimiento nulo, ya que no necesitael clculo de las fuerzas de inercia ni, por tanto, de las aceleracioneso las fuerzas que dependen de la velocidad. esta situacinse aplica al anlisis cuasi-esttica en la que los actuadores estnslo se utiliza para mantener el mecanismo en reposo en diferentes configuraciones.