INTRODUCCION

En el presente trabajo corresponde a la actividad 14 del curso robtica el cual se desarrolla en dos fases. En la fase 1 se investiga y documenta cuales son los lenguajes de programacin utilizados en robtica, como se clasifican y cules son los criterios de seleccin de un lenguaje de programacin. En la fase 2 se descarga el programa SIMUROB, se descarga el manual de usuario y un programa de soldadura para despus probarlo. Por ltimo usando SIMUROB se crea un algoritmo que permita desplazar el EFECTOR FINAL de un robot desde la posicin inicial hasta una posicin final.

Fase 1. Conceptualizacin. Investigar y documentar cuales son los lenguajes de programacin utilizados en robtica, como se clasifican y cules son los criterios de seleccin de un lenguaje de programacin.Mencione 5 lenguajes de programacin, y mencione sus principales caractersticas. La descripcin de cada uno de ellos no debe superar media pgina.

CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN USADA EN ROBTICALa programacin empleada en Robtica puede tener un carcterexplcito, en el que el operador es el responsable de lasaccionesde control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin delmundoexterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales:A. Programacin Gestual.B. Programacin Textual.La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban enmemoriay luego se repiten. Este tipo de programacin, exige elempleodel manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita elposicionamientoaojo, muy corriente en la programacin gestual.Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice ladescripcindeltrabajodel robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de complejidad:1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de lasarticulacionesdel manipulador2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTAEn este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin "on-line".La programacin gestual se subdivide en dos clases: Programacin poraprendizajedirecto. Programacin mediante un dispositivo de enseanza.Enel aprendizajedirecto, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador.La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero conexperienciaenel trabajoa desarrollar, pueden preparar losprogramas eficazmente.La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades deedicin, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete.La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, lasoperacionesordenadas se sincronizan para conformar elprogramade trabajo.El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o "joystick".Dependiendo delalgoritmode control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generarfuncionesauxiliares, como:-Seleccinde velocidades- Generacin de retardos- Sealizacin delestadode los sensores- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo- Funciones especialesAl igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples.La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, elsistema operativoque controla elprocesadorpuede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de realizar operaciones muy eficientes.Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLICITAEl programa queda constituido por untextode instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema.En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final.Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases dedatos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones delmundoexterior, etc.Dentro de la programacin textual, existen dos grandesgrupos, de caractersticas netamente diferentes:1. Programacin textual explcita.2. Programacin textual especificativa.En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles: 1.Nivel de movimiento elementalComprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:a. Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo.b. Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema demanufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP).Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas. Este hecho confiere "popularidad" al programa, independizando a la programacin del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC, sin poseer una unidad formal y careciendo deestructurasa nivel de datos y de control.Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque estaaccines bastante simple paramotoresde paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc.Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales aventajan, principalmente, a los de punto a punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas, as como de tratar informaciones sensoriales.2. Nivel estructuradoIntenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal.Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan lafilosofadel PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente.El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas.En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son populares hoy en da.PROGRAMACIN TEXTUAL ESPECIFICATIVASe trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de losproductosmediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos.El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo deluniverso, omundodonde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn laclasede aplicacin, pero que requiere, siempre, computadoras potentes para el procesado de una abundanteinformacin.El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que suponepoderllevar a cabo trabajos complicados.Actualmente, losmodelosdel universo son del tipo geomtrico, no fsico.Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos clases, segn que la orientacin del modelo se refiera a los objetos a los objetivos.Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos. La programacin se realiza "off-line" y la conexin CAM es posible.Dada la inevitable imprecisin de los clculos del ordenador y de las medidas de las piezas, se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot.Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al usado comnmente.Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define elproductofinal.La creacin de lenguajes de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de programacin, desde el usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de losproblemas, combinando la Automtica y laInteligenciaArtificial.LENGUAJES DE PROGRAMACIN GESTUAL PUNTO A PUNTOSe aplican con el robot "in situ", recordando a lasnormasde funcionamiento de un magnetofn domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar).Conceptualmente, ala estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones.Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY, creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3.En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant").Como en un grabador de casetes, y en los dos lenguajes mencionados, los movimientos pueden tenerlugaren sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs.El lenguaje FUNKY dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto.El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7.LENGUAJES DE PROGRAMACIN A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES.Como ya menciono, se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se citan, entre los ms importantes:ANORADEMILYRCLRPLSIGLAVALMALTodos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo pocas posibilidades de programacin "off-line".Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del RPL, que tiene un compilador. La mayora dispone de comandos de tratamiento a sensores bsicos: tacto,fuerza, movimiento, proximidad y presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos.Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten elprocesoen paralelo simple.Otros datos interesantes de estegrupode lenguajes son los siguientes:ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, almicroprocesador68000 de Motorola de 16/32 bits.VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. LISPTRPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito enEnsamblador.SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS.La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan losplanesde accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo.Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz.Criterios De Implantacin De Un Robot IndustrialEs de gran importancia para conseguir un aumento de productividad, contar con un entorno de programacin adecuado a las necesidades. Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido de que en todo momento existe una interaccin con el entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error. Esta es la principal causa que lleva a que las mayora de los sistemas deprogramacin de robots sean detipo interpretado, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento. Se evita as el tedioso ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Tambin es importante que exista una buena monitorizacin continua del desarrollo delprograma.Algunos de los sistemas de programacin actuales se soportan sobre sistemas operativos multitarea, permitiendo el control simultneo y sincronizado de varios robots o del robot conotros sistemas. Un robot industrial forma parte de un proceso de fabricacin que incluye muchos otros equipos. El robot, parte principal de la denominada clula de trabajo robotizada, debe en general interactuar con otras mquinas, formando parte de unaestructura de fabricacin superior.Robot en la ClulaEl robot se sita de manera de quedar rodeado por el resto de elementos que intervienen en la clula. Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o SCARA. La disposicin del robot en el centro se usa frecuentemente en aquellas aplicaciones en las que un robot sirve a una o varias mquinas, en aplicaciones de soldadura al arco, paletizacin o ensamblado, donde el robot debe alcanzar diversos puntos fijos dentro de surea de trabajo.Robot en LneaEs la ms adecuada cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan en un sistema de transporte.Robot MvilEn ocasiones es til disponer al robot sobre una va que permita su desplazamiento lineal de manera controlada. Esto, permite, por ejemplo, seguir el movimiento de la pieza en el caso de que sta se desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin relativa entre pieza y robotdurante el proceso se mantenga fija. Cuando termina el procesamiento de la pieza el robot debe regresar rpidamente a su posicin inicial para recibir una nuevaCRITERIOS DE SELECCIN DE UN LENGUAJE DE PROGRAMACION Especificacin de entrada/salida. Capacidad de manejo de datos. Capacidad de almacenamiento de datos. Ayudas para la programacin. Eficiencia. Arquitectura del compilador. Nmero de llamadas a los perifricos.Mencione 5 lenguajes de programacin JAVAEl lenguaje de programacin Java fue originalmente desarrollado por James Gosling de Sun Microsystems la plataforma Java de Sun Microsystems. Su sintaxis deriva mucho de Cy C++,puedeejecutarseen cualquier mquina virtual Java (JVM) sin importar la arquitectura de la computadora subyacente.Caractersticas: Todo en Java est dentro deuna clase, incluyendo programas autnomos.El cdigo fuente se guarda en archivos con el mismo nombre que la clase que contienen y con extensinEl compilador genera un archivo de clase (con extensin .class) por cada una de las clases definidas en el archivo.Los programas que se ejecutan de forma independiente y autnoma, deben contener el mtodomain ().La palabra reservada void indica que el mtodo mainno devuelve nada.El mtodo main debe aceptar un array de objetos tipo StringCOBOLEl lenguaje COBOL (acrnimo de Common Business-Oriented Language, Lenguaje Comn Orientado a Negocios) fue creado en el ao 1959 con el objetivo de crear un lenguaje de programacin universal que pudiera ser usado en cualquier ordenador, ya que en los aos 1960 existan numerosos modelos de ordenadores incompatibles entre s, y que estuviera orientado principalmente a los negocios, es decir, a la llamada informtica de gestin.Caractersticas: COBOL fue dotado de unas excelentes capacidades de auto documentacin.Sentencia PICTURE para la definicin de camposestructurados.Los clculos que se producen al convertir los nmeros a binario y que son inaceptables en temas comerciales.COBOL puede emplear y emplea por defecto nmeros en base diez. Para facilitar la creacin de programas en COBOL.La sintaxis del mismo fue creada de forma que fuese parecida al idioma ingls.ADAEs un lenguaje de programacin orientado a objetos y fuertemente tipado de forma esttica que fue diseado por Jean Ichbiah de CII Honeywell Bull por encargo del Departamento de Defensa de los Estados Unidos. Es un lenguaje multipropsito, orientado a objetos y concurrente, pudiendo llegar desde la facilidad de Pascal hasta la flexibilidad de C++.Caractersticas: Sintaxis, inspirada en Pascal, es bastante legible incluso para personas que no conozcan el lenguaje. Es indiferente el uso de maysculas y minsculas en los identificadores y palabras claves, es decir es un lenguaje case-incentive.En Ada, todo el programa es un nico procedimiento, que puede contener subprogramas (procedimientos o funciones).Cada sentencia se cierra con end. Es un modo de evitar errores y facilitar la lectura.La sintaxis de atributos predefinidos esObjeto' Atributo (o Tipo' Atributo) (nota: esto slo aplica a atributos predefinidos por el lenguaje, ya que no es el concepto de atributo tpico deOOP).Se distingue entre "procedimientos" (subrutinas que no devuelven ningn valor pero pueden modificar sus parmetros) y "funciones" (subrutinas que devuelven un valor y no modifican los parmetros). Muchos lenguajes de programacin no hacen esta distincin. Las funciones de Ada favorecen la seguridad al reducir los posibles efectos colaterales, pues no pueden tener parmetros in out.PASCALPascal es un lenguaje de programacin desarrollado por el profesor suizo Niklaus Wirth entre los aos 1968 y 1969 y publicado en1970. Su objetivo era crear un lenguaje que facilitara el aprendizaje de programacin a sus alumnos, utilizando la programacin estructurada y estructuracin de datos. Sin embargo con el tiempo su utilizacin excedi el mbito acadmico para convertirse en una herramienta para la creacin de aplicaciones de todo tipo.Caractersticas: El cdigo est dividido en porciones fcilmente legibles llamadas funciones o procedimientos. De esta forma Pascal facilita la utilizacin de la programacin estructurada en oposicin al antiguo estilo de programacin monoltica.El tipo de dato de todas las variables debe ser declarado previamente para que su uso quede habilitado. Otra diferencia importante es que en Pascal, el tipo de una variable se fija en su definicin; la asignacin a variables de valores de tipo incompatible no estn autorizadas (en C, en cambio, el compilador hace el mejor esfuerzo para dar una interpretacin a casi todo tipo de asignaciones). Esto previene errores comunes donde variables son usadas incorrectamente porque el tipo es desconocido; y tambin evita la necesidad denotacin hngaraque vienen a ser prefijos que se aaden a los nombres de las variables y que indican su tipo.BASICEn laprogramacin de computadoras, elBASIC, siglas deBeginner'sAll-purposeSymbolicInstructionCode (Cdigo simblico de instrucciones de propsito general para principiantesen espaol), es una familia delenguajes de programacindealto nivel. El BASIC original, elDartmouth BASIC, fue diseado en 1964 porJohn George KemenyyThomas Eugene Kurtzen el Dartmouth CollegeenNew Hampshire,Estados Unidos, como un medio para facilitar programar computadores a estudiantes (y profesores) que no fueran de ciencias. En ese tiempo, casi todo el uso de los computadores requera codificar software hecho a la medida, lo cual era algo bastante restringido a personas con formacin comocientficosymatemticos. BASIC originalmente fue desarrollado como una herramienta de enseanza. El lenguaje y sus variantes llegaron a estar ampliamente disponibles en losmicrocomputadoresa finales de los aos 1970 y en los aos 1980. El BASIC sigue siendo popular hasta el da de hoy en un puado de dialectos altamente modificados, y en nuevos lenguajes, influenciados por BASIC tales comoMicrosoft Visual Basico GambasenGNU/Linux. Por el ao 2006, el 59% de los desarrolladores para la plataforma .NET usabanVisual Basic .NETcomo su nico lenguaje.Caractersticas: Fcil de usar para los principiantes.Es un lenguaje de propsito general (no orientado), que permite a los expertos aadir caractersticas avanzadas, conservando simple el lenguaje para los principiantes.Es interactivo en todos los casos, y provee mensajes de errores claros y amigables.Responde rpido en losprogramaspequeos en general, y no requiere un conocimiento del hardware de la computadora.

CARACTERSTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBTICALas seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son:1. Claridad y sencillez.2. Claridad de la estructura del programa.3. Sencillez de aplicacin.4. Facilidad de ampliacin.5. Facilidad de correccin ymantenimiento.6.Eficacia.Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las siguientes:- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico.- Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.).- Posibilidad de descripcin de todo tipo deherramientasacoplables al manipulador.- Interaccin con otros sistemas.En el aspecto de claridad y sencillez, la programacin gestual es la ms eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron surgiendo segn las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su comprensin yconocimiento.Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son ms difciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas.Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las mquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El PAL, estructurado sobre lamatemticamatricial, slo es adecuado para quienes estn familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones.Uno de los lenguajes ms fciles de utilizar es el AUTOPASS, que posee unjuegode comandos con una sintaxis similar a la del ingles corriente.Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean fcilmente ampliables, por lo que se les debe dotar de una estructura modular, con inclusin de subrutinas definidas por el mismo usuario.La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena dosis de Inteligencia Artificial, como es el caso del AUTOPASS.Aunque los intrpretes son ms lentos que loscompiladores, a la hora de la ejecucin de un programa, resultan ms adecuados para las aplicaciones de la robtica. Las razones son las siguientes:1a. El intrprete ejecuta elcdigocomo lo encuentra, mientras que el compilador recorre el programa varias veces, antes de generar el cdigo ejecutable.2a. Los intrpretes permiten una ejecucin parcial del programa.3a. La modificacin de alguna instruccin es ms rpida con intrpretes, ya que uncambioen una de ellas no supone la compilacin de las dems.Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los lenguajes actuales ha de pesar, necesariamente, por la potenciacin de los modelos dinmicos del entorno que rodea al robot, acompaado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.

Fase 2. Simulacin 2.1 Descargar el simulador SIMUROB que se encuentra en el link de material de apoyo a la formacin del curso dentro del rea de contenidos. El archivo que descargarn no requiere de instalacin simplemente se da doble clic encima y comienza a funcionar (es un ejecutable) se debe usar Windows XP o Windows 7 home Premium.

Aqu vemos que el archivo de la aplicacin SIMUROB se descargo con el nombre de Nov03.

Para que comience a funcionar damos doble clic en el icono de la aplicacin, con lo que nos aparece el siguiente mensaje:

Luego damos clic en ejecutar con lo que nos aparece la siguiente ventana.

2.2 Descargar el manual de usuario (tambin en material de apoyo), leerlo y probar las diferentes caractersticas del programa.

2.3 OPCIONAL: Descargar y probar un programa de ejemplo (soldadura1.PRG) que tambin lo encontrar en el material de apoyo, los pasos para probarlo los encontrara en el manual de usuario.

Utilizando el joystick para mover el brazo del robot

2.4 Tomar pantallazos del trabajo realizado con SIMUROB hasta el momento y compartirlos con sus compaeros en el foro subiendo un archivo llamado as, fase24sunombreapellido.doc , por ejemplo para m sera fase24pedroperez.doc. Damos clic en play para ejecutar el programa y vemos que el robot comienza a moverse, y en la parte del programa se resalta en azul el movimiento que est realizando el robot.

2.5 Usar SIMUROB para crear un algoritmo que permita desplazar el EFECTOR FINAL del robot desde la posicin inicial (en la que aparece al abrir el simulador) hasta la posicin (x=-70, y=30, z=2*nmero del grupo) en la cual la pinza del robot deber recoger un objeto y lo llevar (x=100, y=50, z=0). Para esto se sugiere usar el JOYSTICK de la forma en que se indica en el manual de usuario y colocar un objeto como referencia en la posicin final. NOTA: Si tu grupo es 299011_10, entonces la posicin inicial del objeto en z ser 2*10=20. Adems, si la coordenada z supera el espacio de trabajo debe usarse la cota mayor para que el robot pueda alcanzar el objeto.

Abrimos el SIMUROB, y dejamos la posicin inicial del robot como esta, luego insertamos un prisma y colocamos las coordenadas donde debe quedar situado.

Programa 6.PRG

Visualizamos desde distintos ngulos el objeto en su posicin.

Realizamos la programacin con ayuda de la consola

El robot toma el objeto

Deja el objeto en la nueva posicin

CONCLUSIONESSe aplicaron los conocimientos adquiridos mediante la lectura de los temas referentes a la unidad nmero tres del modulo de Robtica.Los lenguajes de programacin en Robtica, como la tecnologa han ido evolucionando de acuerdo a las necesidades del ser humano y la industria, esto ha puesto a los grandes programadores a ir innovando en sus productos por la gran competencia en el mercado, aun as con los grandes avances siempre seremos la mquina ms perfecta que hemos conocido.La herramienta SIMUROB es para nosotros la puerta que nos abre al mundo de los robots, la manipulacin de objetos por medio de coordenadas o por mandos de control como el joystick; nos permite descubrir una serie de posibilidades y aplicabilidades dentro del medio que nos desempeamos dentro de la industria, por ejemplo en mi caso se podra pensar en un robot dirigido remotamente para hacer trabajos en reas clasificadas con alto riesgo de explosin por la alta concentracin de gases y vapores que salen del crudo. Se pudo entender la importancia de los diferentes sistemas de coordenadas en la robtica.

REFERENCIAShttp://www.unad.learnmate.co/file.php/373/Contenido_en_linea/Robotica/modulo.htmlSIMUROB. Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltrn Blanco.