terminale cpx controllore assi cpx-cmax · controllore assi cpx-cmax 2 festo –...

Descrizione profilodi comunicazione

FHPP per il

controllore assi

CMAX

Comando e

diagnosi tramite il

nodo CPX

Tipo CPX-CMAX-C1-1

559760

it 1505a

[8036968]

Controllore assi CPX-CMAX

Terminale CPX


2 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a –

Traduzione delle istruzioni originali

P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT

Interbus®, DeviceNet®, PI PROFIBUS PROFINET®, CC-Link® e EtherNET/IP® sono marchi registrati dei

singoli proprietari in determinati paesi.

Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:

AllarmePericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.

PrudenzaPericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.

Altri simboli:

AttenzioneDanni materiali o perdita di funzionamento.

Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.

Accessorio necessario o utile.

Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.

Indicazioni nel testo:

� Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.

1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.

– Enumerazioni generiche.

� Risultato di un'operazione/Rimandi ad ulteriori informazioni.


Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano 3

Indice generale – Controllore assi CPX-CMAX

Indicazioni relative alla presente documentazione 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatari 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versioni 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servizio di assistenza 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentazioni sul terminale CPX 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentazioni su Controllore assi CPX-CMAX 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Configurazione del terminale CPX con CMAX 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Aspetti di pianificazione riguardanti la parametrizzazione del CMAX 10. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Informazioni sui nodi bus CPX disponibili 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Parametri del CMAX e parametri del nodo bus 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Formato dei dati 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Parametrazione CPX 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Fail state o Idle mode 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Comportamento del terminale CPX all’avviamento 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Indicazioni per la messa in servizio tramite il comando host 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Dati I/O e comando sequenziale 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Modi operativi 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Modo operativo selezione di record – Esercizio di record 14. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Modo operativo istruzione diretta – Esercizio diretto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Modo operativo messa in servizio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Modo operativo parametrizzazione 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Panoramica delle funzioni disponibili nei modi operativi 16. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Struttura dei dati I/O aciclici nei modi operativi 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Determinazione del modo operativo con CCON 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Struttura CCON/SCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Dati I/O con esercizio di record 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Dati I/O con esercizio diretto 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Dati I/O nel modo operativo messa in servizio 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.6 Dati I/O nel modo operativo parametrizzazione 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Macchina a stati finiti FHPP 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Creazione dello stato di pronto 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Avvio dei comandi di traslazione 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-IT – it 1505a – Italiano

3 Funzioni dell'attuatore 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Descrizione generale del funzionamento 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Regolazione della posizione 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Regolazione della forza 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Comandi relativi 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Comportamento in caso di arresto 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Regolazione dello stato di fermo 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Classi di qualità 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Trattamento dell'unità di bloccaggio o del freno 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Motion Complete (MC) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.9 Bit di stato del regolatore aggiornato in modo dinamico MOV, DEV e STILL 59. . . .

3.1.10 Limitazione di valori nominali 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funzioni per messa in servizio 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Test dinamico 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Corsa di riferimento 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Identificazione 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Adattamento 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Modo Jog 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Teach-in 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Esercizio di record 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Avvio di un record 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Struttura del record 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU 402) 85.

3.4 Esercizio diretto 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Avvio di un comando di traslazione 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Preimpostazione continua del valore nominale (esercizio di regolazione) 96. . . . .

4 Diagnosi e trattamento degli errori 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Errori e allarmi 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Effetto sul comando sequenziale e sull'asse – livello di guasto 99. . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Tacitazione di errori e allarmi – tipo di reset 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Rappresentazione dei numeri di errore del CMAX nel terminale CPX 101. . . . . . . . .

4.2.4 Numeri di errore ed allarme 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Parametri diagnostici 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Stato diagnostico attuale 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Memoria diagnostica 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Stato di errore ed informazione supplementare 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.4 Codice diagnostico ed informazione supplementare con reset, accensione e

configurazione 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.5 Diagnosi tramite funzioni standard del terminale CPX 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Bit di stato del terminale CPX 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Interfaccia diagnostica I/O e memoria diagnostica 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Parametrizzazione tramite l'interfaccia diagnostica I/O 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Parametrizzazione 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Tabella riepilogativa delle possibilità di parametrizzazione 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Protezione di accesso 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Protezione password 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Accesso con comando host e FCT 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Blocco in funzione dello stato e dei modi operativi 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Abilitazione e stop con parametrizzazione 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Valori predefiniti globali 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Canale parametri Festo (FPC) 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore 148. . . . . . . .

5.4.2 Particolarità del sistema di misura 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Parametrizzazione ciclica nel modo operativo parametrizzazione 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Esempio di parametrazione 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Diagramma di flusso 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Parametro modulo CPX 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware 156. . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Operazioni preliminari e panoramica per la messa in servizio 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Controllo della linea assi 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Inserimento dell’alimentazione di tensione, comportamento di inserimento 156. .

A.2 Messa in servizio tramite comando host 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 C00: Parametrizzazione di base 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Guida passo per passo della parametrizzazione di base 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Parametrizzazione senza hardware 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 C03: Test dinamico 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Corsa di riferimento ed identificazione 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Esercizio e servizio di assistenza 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Confronto nominale-effettivo 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Messa in servizio tramite l'unità di comando dopo la sostituzione

di componenti 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.3 Modifica della configurazione nominale 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Reset di dati 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Update del firmware 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.6 Comportamento di inserimento e power-down 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.7 Ottimizzazione del ritardo di intervento con errore E50 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.4 Diagrammi di flusso per la programmazione 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Creazione dello stato di pronto 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Avvio record 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Tacitazione di errori 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.4 Commutazione del modo operativo 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5 Versioni firmware 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5.1 Versione firmware 2.2 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .





A.6 Rapporto tra progetto, CMAX e PlugIn 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.7 FAQ sulle versioni firmware e PlugIn 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.8 Procedura con update del firmware 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.8.1 Panoramica relativa ai passi necessari per il download del firmware 191. . . . . . . . .

A.8.2 Spiegazioni relative ai singoli passi 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Principi fondamentali su CMAX 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Sistemi di misura del CMAX 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Definizione delle tabelle del sistema di misura 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Attivazione della tabella del sistema di misura 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Tabella di riferimento e conversione delle unità di misura 200. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione assoluto 202. . .

B.2.2 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione incrementale 204

B.2.3 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Finecorsa software / finecorsa hardware 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Considerazione delle opzioni dell'attuatore del DGCI con sistema di riferimento

dimensionale 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Attuatori e trasduttori di posizione 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Considerazione del carico di massa 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5 Ottimizzazione del regolatore 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5.1 Fattori di regolazione per la regolazione della posizione 216. . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5.2 Ottimizzazione del posizionamento 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5.3 Fattori di regolazione per la regolazione della forza 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C Parametri 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Struttura generale dei parametri del CMAX 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Descrizione dei parametri 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Panoramica dei parametri 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Dati dell'unità 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Diagnosi 240. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Dati di processo 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Tabella dei record 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.6 Dati di progetto 258. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.7 Modo Jog 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.8 Regolazione di posizione nell'esercizio diretto 266. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.9 Regolazione della forza nell'esercizio diretto 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.10 Valori predefiniti globali 270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.11 Configurazione dell'attuatore 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.12 Impostazioni dell'applicazione 281. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.13 Regolatore di posizione 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.14 Regolatore della forza 291. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.15 Identificazione 293. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.16 Dati di sistema 297. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.17 Testi di errore 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Glossario 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice analitico 307. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Indicazioni relative alla presente documentazioneQuesta descrizione contiene il profilo di comunicazione per il controllore assi CPX-CMAX-C1-1. Il profilo

si basa sul Festo Handling and Positioning Profile, a seguire indicato in breve come “FHPP”. Sono con

tenute informazioni relative al comando, alla diagnosi e alla parametrizzazione del controllore assi.

� Osservare assolutamente le avvertenze di sicurezza riportate nella descrizione del

sistema del CMAX (� Tab. 2). La descrizione del sistema contiene anche informazioni

relative al montaggio, l'installazione e la diagnosi del controllore assi con i moduli ed i

componenti sulla linea assi.

Destinatari

La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/

automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,

programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.

Versioni

La presente descrizione si riferisce alle seguenti versioni:

– Controllore assi CPX-CMAX-C1-1 con versione firmware V 2.2.

AttenzionePrima di utilizzare una versione firmware più nuova:

� Verificare se è disponibile una versione più recente del FCT-PlugIn o della documen

tazione utente: � www.festo.com/sp, termine di ricerca: CPX-CMAX-C1-1

Versioni del firmware e del PlugIn abbinateIl firmware del CMAX e la versione del PlugIn utilizzata devono essere assolutamente compatibili (ver

sione al momento della stampa):

Firmware in CMAX PlugIn FCT compatibile

2.2 (� Appendice A.5.1) 2.2.x (o superiore)



1.1 (� Appendice A.5.4) 1.1.0 (o superiore)

1.0 (� Appendice A.5.5) 1.0.1 (o superiore)

Tab. 1 Panoramica della compatibilità e della versione

Utilizzare almeno il PlugIn FCT compatibile consigliato per il firmware utilizzato. Altre spiegazioni

� Appendice A.6.

� Raccomandazione: Installare sempre l'ultima versione del PlugIn, le versioni più vecchie non vengo

no sovrascritte e restano a disposizione.

� Informare il personale di assistenza ed il programmatore sulle versioni del PlugIn e del firmware

utilizzate. Marcare adeguatamente il CMAX e se necessario fornire le informazioni sulla versione del

firmware contenuto.



Servizio di assistenzaPer eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.

Documentazioni sul terminale CPX

Informazioni generali e basilari su funzionamento, montaggio, installazione e messa in

servizio del terminale CPX � Descrizione del sistema CPX, P.BE-CPX-SYS-...

(� www.festo.com/sp, termine di ricerca CPX). Informazioni su altri moduli elettronici del

CPX � Descrizione del rispettivo modulo elettronico. Panoramica della struttura della

documentazione utente per il terminale CPX � Descrizione del sistema CPX.

Documentazioni su Controllore assi CPX-CMAX

Tipo Titolo Codice di ordinazione Contenuto

Descrizione

del sistema

Controllore as

si CPX-CMAX

(descrizione

dell'elettro

nica)

P.BE-CPX-CMAX-SYS-... – Montaggio

– Installazione

– Messa in servizio

– Diagnosi

Descrizione

profilo di

comunicazione

FHPP per il

controllore as

si CPX-CMAX

P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-... – Comando

– Programmazione

– Diagnosi di un CMAX con nodo

bus utilizzato

Aiuto per

software

Aiuto per il Festo Configuration Tool (FCT) con

PlugIn CMAX

Messa in servizio e configurazione

del controllore assi CMAX con FCT

Istruzioni per

l'uso

Istruzioni per l'uso dei componenti utilizzati

Tab. 2 Documentazioni su Controllore assi CPX-CMAX

Versioni elettroniche delle documentazioni sul controllore assi CMAX e Application Notes

con l'utilizzo dei diversi nodi CPX sono disponibili in internet � www.festo.com/sp, termi

ne di ricerca CPX-CMAX-C1-1

1 Configurazione del terminale CPX con CMAX



1.1 Aspetti di pianificazione riguardanti la parametrizzazione del CMAX

1.1.1 Informazioni sui nodi bus CPX disponibili

Osservare la lista dei nodi bus CPX ammessi (protocolli bus), dei blocchi di comando e

delle revisioni necessarie nella descrizione di sistema sul CMAX.

Con l'ausilio del Festo Field Device Tools il Firmware può essere controllato ed aggiornato

con molti nodi bus. Il Festo Field Device Tool è disponibile nel Support Portal

� www.festo.com/sp, termine di ricerca “FFT”.

Le informazioni attuali sono disponibili anche nel catalogo � www.festo.com/catalogue.

Tenere anche conto delle indicazioni sulla versione del software riportate nella documen

tazione del nodo bus o del blocco di comando.

Indicazioni generali sulla parametrizzazione di un nodo bus � Descrizione sul nodo bus

utilizzato.

1.1.2 Parametri del CMAX e parametri del nodo busIl CMAX dispone di una grande quantità di parametri specifici del modulo. Questi parametri interni del

CMAX non possono essere salvati come parametri del modulo CPX nel nodo bus, ma vengono salvati

esclusivamente nel CMAX.

L'accesso ai parametri del CMAX non è quindi possibile, come di consueto, tramite l'interfaccia diagno

stica I/O o tramite canali specifici del nodo bus, ma solo attraverso l'interfaccia di assistenza o di rete

del nodo con FCT o tramite il bus nel modo operativo parametrizzazione del CMAX.

AttenzioneCon terminale CPX con CMAX, alla sostituzione di tutto il terminale CPX o del modulo

CMAX, è sempre necessaria la nuova parametrizzazione e la messa in servizio del CMAX,

in quanto i parametri ed i dati determinati durante la messa in servizio vengono

memorizzati esclusivamente nel CMAX.

I parametri interni del CMAX possono essere modificati tramite i seguenti accessi:

– Festo Configuration Tool (FCT) con PlugIn CMAX,

– comunicazione Fieldbus ciclica con i dati di comando e di stato del FHPP (modo operativo paramet

rizzazione) � Sezioni 2.2.6 e 5.5,

– comunicazione Fieldbus aciclica (ad es. PROFIBUS DPV1) � Sezione 5.6 e nella Application Note

� www.festo.com/sp.



1.2 Formato dei dati

I valori multibyte vengono di solito interpretati dal CMAX nella sequenza di byte “INTEL (LSB-MSB)”.

INTEL (LSB-MSB) - Little Endian

Esempio 21�268�514d = 01�44�88�22h

Indirizzo di byte 0 1 2 3

Bit n. 7�6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Hex 22h 88h 44h 01h

Se il sistema di comando viene utilizzato in un'altra sequenza di byte, occorre tenere presente questa

circostanza in maniera adeguata, ad es. nei programmi applicativi.

Parametri CPX “Rappresentazione analogica dei valori di processo”

Alcuni nodi bus (ad es. CPX-FB13, FB33, FB34 e FB35) supportano i parametri di sistema globali “Rap

presentazione analogica dei valori di processo” (tabella di sistema numero di funzione 4402, bit 7):

– valore “0”: INTEL (LSB-MSB) – preimpostazione

– valore “1”: MOTOROLA (MSB-LSB)

MOTOROLA (MSB-LSB) - Big Endian

Esempio 21�268�514d = 01�44�88�22h

Indirizzo di byte 0 1 2 3

Bit n. 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0

Hex 01h 44h 88h 22h

Il CAMX valuta questi parametri di sistema globali e commuta adeguatamente la sequenza di byte.

Dopo una modifica del parametro occorre attendere circa 2 secondi, finché la commutazione del CMAX

non è avvenuta in modo affidabile.

Il CMAX cambia la sequenza di byte sia nei dati ciclici (dati I/O) che in quelli aciclici (parametri).



1.3 Parametrazione CPX

1.3.1 Fail state o Idle mode

A seconda della propria applicazione e del nodo bus utilizzato controllare se deve essere configurata

una parametrizzazione di Fail state o Idle-mode per il modulo CMAX selezionato nel nodo bus.

Il Fail-state o Idle mode consente la produzione di stati I/O definiti in caso di guasto del bus o con atti

vazione del Idle mode del terminale CPX. Queste funzioni sono disponibili con tutti i nodi bus.

Ulteriori informazioni sui diversi nodi CPX nella rispettiva Application Note nel Support

Portal � www.festo.com/sp.

1.3.2 Comportamento del terminale CPX all’avviamentoLa parametrizzazione del terminale CPX prevista durante l’avviamento iniziale o in seguito a interruzioni

nel Fieldbus può di solito essere effettuata attraverso il modulo di connessione o lo scanner/master

bus, a condizione che tali procedure siano previste dal protocollo Fieldbus utilizzato.

AttenzioneCon sostituzione di un CMAX la parametrizzazione non viene creata in modo automatico

tramite nodo bus.

In questo caso si deve assolutamente effettuare la parametrizzazione corretta del

CMAX come è avvenuto nel corso della prima messa in servizio � Sezione 1.1.2.

Osservare le indicazioni sulla sostituzione dei componenti nella descrizione del sistema

sul CMAX.



1.4 Indicazioni per la messa in servizio tramite il comando host

Di principio la messa in servizio del CMAX può avvenire completamente tramite il comando host o inte

grato nel nodo CPX.

Ciò richiede tuttavia, in ogni caso, una parametrizzazione completa e misure adatte per il monitoraggio

dell'attuatore durante l'esecuzione delle funzioni di messa in servizio.

Raccomandazione:

� Eseguire la prima messa in servizio con FCT.

Tab. 1.1 mostra una panoramica delle funzioni necessarie con riferimento alle informazioni dettagliate,

che devono essere osservate durante una messa in servizio.

Funzione Descrizione Tema Informazione

Sequenza

generale della

messa in servizio

Operazioni preliminari per la

messa in servizio e la relati

va esecuzione per passi

Indicazioni sulla messa in

servizio, sull'assistenza e

sul firmware

� Appendice A

Durante tutta la

messa in servizio

Comando e monitoraggio

del CMAX

Byte di comando e di stato � Capitolo 2

Diagnosi � Capitolo 4

Parametrizza

zione

Lettura della configurazione

reale riconosciuta, scrittura

della configurazione nomi

Canale parametri Festo FPC

(Festo Parameter Channel)

� Sezione 5.4

della configurazione nomi

nale, parametrizzazione dei

dati di applicazione ecc.

Modo operativo parametriz

zazione

� Sezione 5.5

Funzioni per mes

sa in servizio

Esecuzione delle funzioni

per messa in servizio, test

dinamico, identificazione,

funzioni teach-in

Modo operativo messa in

servizio

� Sezione 2.2.5

Funzioni per messa in

servizio

� Sezione 3.2

Tab. 1.1 Informazioni sulla messa in servizio tramite comando host

Inoltre osservare le indicazione nella descrizione del sistema sul CMAX

(Capitolo � “Messa in servizio”).

2 Dati I/O e comando sequenziale



2.1 Modi operativi

Il CMAX dispone di 4 modi operativi. Essi si differenziano per contenuto e struttura dei dati I/O ciclici

del CMAX.

2.1.1 Modo operativo selezione di record – Esercizio di recordIl CMAX dispone di 64 record, che contengono tutti informazioni necessarie per un comando di trasla

zione. Un record deve essere parametrizzato in precedenza, ad es. tramite FCT.

Nell'esercizio di record il numero di record, che il CMAX deve eseguire all'avvio successivo, viene tras

messo nei dati di uscita del comando host. I dati di ingresso contengono il numero di record eseguito

per ultimo.

Il CMAX non contiene alcun programma utente. Non è possibile eseguire automaticamente i record con

una logica programmabile. Il CMAX non può mettere in servizio stand-alone senza un comando host.

Tuttavia è possibile concatenare più record e farli eseguire in sequenza tramite un comando di avvio.

È inoltre possibile definire una commutazione di record prima del raggiungimento del valore di arrivo

(posizione o forza).

In questo modo è possibile creare profili di traslazione senza l'inconveniente dei tempi morti che si

verificano durante la trasmissione sul Fieldbus e il tempo di ciclo dell'unità di comando.

Informazioni dettagliate sull'esercizio di record � Sezione 3.3.

Panoramica sui dati I/O � Sezione 2.2.3.

2.1.2 Modo operativo istruzione diretta – Esercizio diretto

Nell'esercizio diretto i comandi di traslazione (raggiungimento posizione o regolazione forza) vengono

formulati direttamente nei dati di uscita dell'unità di comando e trasmessi nel CMAX. L'applicazione

tipica calcola in modo dinamico i valori di destinazione ad ogni comando di traslazione. In questo modo

si può realizzare semplicemente ad es. un adattamento a dimensioni del pezzo diverse. In questo modo

operativo i valori di destinazione (posizione o forza) e in alternativa la velocità, il carico utile mobile o la

rampa di forza possono essere modificati in modo dinamico ad ogni nuovo comando di traslazione.

I valori nominali vengono gestiti nell'unità di comando o calcolati e direttamente inviati al CMAX.

Informazioni dettagliate sull'esercizio diretto � Sezione 3.4.

Panoramica sui dati I/O � Sezione 2.2.4.



2.1.3 Modo operativo messa in servizioIl modo operativo messa in servizio serve per mettere in servizio il CMAX, ad es. eseguire traslazioni di

identificazione ecc. Sono ammesse le funzioni:

– parametrizzazione di tutti i dati dell'asse (con FCT o tramite unità di comando con l'ausilio del FPC

(Festo Parameter Channel))

– modalità jog, teach-in, referenziamento

– test dinamico, identificazione, altre funzioni di messa in servizio

I comandi di traslazione (esercizio di record, esercizio diretto) non sono ammessi. Il modo operativo

serve principalmente per marcare una separazione diretta tra funzioni di messa in servizio ed esercizio

normale (comandi di traslazione nell'esercizio di record o diretto), per ridurre al minimo il rischio di

azionamenti errati.

Informazioni sulle funzioni di messa in servizio � Sezione 3.2.

Panoramica dei dati I/O � Sezione 2.2.5.

2.1.4 Modo operativo parametrizzazioneNel modo operativo parametrizzazione possono essere trasmessi i parametri nei dati ciclici I/O del

FHPP che sono previsti per il comando del CMAX. L'occupazione del primo byte di controllo CCON per il

comando dell'abilitazione ed il modo operativo del CMAX resta la stessa. Gli altri sette byte vengono

occupati dal Festo Parameter Channel (FPC).

Il modo operativo parametrizzazione può essere attivato nello stato “Attuatore bloccato” o “Attuatore

abilitato”. Di conseguenza il regolatore è attivo o meno. Di conseguenza può essere presente l'abilita

zione e un attuatore verticale mantenuto nella posizione attuale.

L'avvio di un comando di traslazione non è tuttavia possibile in questo modo operativo.

Informazioni sulla parametrizzazione � Capitolo 5.

Panoramica dei dati I/O � Sezione 2.2.6.



2.1.5 Panoramica delle funzioni disponibili nei modi operativi

Funzione Modo operativo

Eserciziodi record

Eserciziodiretto

Messa inservizio

Parametrizzazione

Parametrizzazione nei dati ciclici I/O1) x

Parametrizzazione aciclica dei dati dell'asse2) x

Parametrizzazione aciclica dei valori nominali x x x

Jog x x x

Teach-in dei valori nominali x

Teach-in del punto zero del progetto, finecorsa

software

x

Referenziamento x x x

Posizionamento punto a punto x x

Posizionamento continuo, esercizio di regolazione x

Regolazione della forza punto a punto x x

Commutazione del valore nominale volante (nuovo

comando di traslazione prima di MC)

x x

Identificazione x

Test dinamico x

1) Ammesso solo con CCON.STOP = 0, con alcuni parametri anche CCON.ENABLE = 0

2) Ammesso solo con CCON.ENABLE = 0

Tab. 2.1 Funzioni disponibili nei modi operativi

Descrizione delle funzioni dell'attuatore � Capitolo 3.



2.2 Struttura dei dati I/O aciclici nei modi operativi

Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O CCON CPOS Byte di comando dipendenti dai modi operativi

Dati I SCON SPOS Byte di stato dipendenti dai modi operativi

Funzione Il byte 1 viene man

tenuto nella sua fun

zione con ogni modo

operativo. Contiene

informazioni di

comando e di stato

ad es. per l'abilita

zione e l'imposta

zione del modo ope

rativo.

Il byte 2 è identico

per i modi operativi

selezione di record,

ordine diretto e mes

sa in servizio.

I byte da 3 a 8 sono dipendenti dal modo operativo selezionato e

trasmettono ulteriori byte di comando e di stato (ad es. CDIR,

SDIR, ...), oltre a valori nominali ed effettivi:

– numero di record o posizione nominale nei dati O

– conferma della posizione effettiva e numero di record nei dati I

– ulteriori valori nominali ed effettivi dipendenti dal modo opera

tivo e dal modo di regolazione

Con PNU 523 può essere in parte configurato il contenuto dei byte

da 3 a 8.

Come procederePer prima cosa determinare il byte di controllo CCON � Sezioni 2.2.1 e 2.2.2.

Così si ottiene l'occupazione degli altri byte di controllo e di stato:

– esercizio di record � Sezione 2.2.3

– esercizio diretto � Sezione 2.2.4

– messa in servizio � Sezione 2.2.5

– parametrizzazione � Sezione 2.2.6

Raccomandazione:

� durante l'esercizio (esercizio di record o diretto) impostare il bit di comando

CCON.LOCK. In questo modo il comando host può assicurare che la sequenza pro

grammata possa essere disturbata da un accesso involontario con FCT.

� Valutare il bit di stato SCON.FCT. Nello svolgimento del programma dell'unità di

comando osservare l'accesso di comando mancante.



2.2.1 Determinazione del modo operativo con CCONIl modo operativo viene determinato con i byte di controllo CCON.OPM1 e CCON.OPM2 e annunciato nei

byte di stato SCON.OPM1 e SCON.OPM2 (� Tab. 2.2).

Modo operativo CCON/SCON Descrizione

.OPM2 .OPM1

Esercizio di

record

0 0 Il comando host seleziona un record da una tabella di record sal

vata nel CMAX. Un record contiene tutti i parametri che sono pres

tabiliti con un comando di traslazione. Il numero del record viene

trasmesso come valore nominale ed effettivo nei dati I/O ciclici.

Esercizio diretto 0 1 Il comando di traslazione viene trasmesso direttamente nei

dati I/O ciclici. In questo caso vengono trasmessi i valori nomi

nali più importanti (posizione, velocità, potenza). I parametri

complementari (ad es. accelerazione) vengono definiti tramite

la parametrizzazione.

Messa in servizio 1 0 Le funzioni di messa in servizio (ad es. identificazione) possono

essere eseguite. Un comando di traslazione (comando di posi

zionamento o di forza) non è possibile.

Parametrizza

zione

1 1 Nei dati I/O viene trasmesso un parametro verso il protocollo

FPC. Un comando di traslazione (comando di posizionamento o

di forza) non è possibile.

Tab. 2.2 Panoramica modi operativi con CMAX

Commutazione del modo operativoUna commutazione del modo operativo in messa in servizio o parametrizzazione è ammessa solo nello

stato “Attuatore bloccato”(CCON.ENABLE = 0) o nello stato “Attuatore abilitato” (CCON.STOP = 0).

La commutazione fra esercizio di record ed esercizio diretto è ammessa anche nello stato “Pronto”, se

MC è presente (SPOS.MC = 1). Anche nello stato “Errore” il modo operativo può essere commutato.

Durante la commutazione del modo operativo il significato dei valori nominali e reali nei byte 2 ... 8 nel

comando host e del CMAX non corrisponde. Per questo ad ogni commutazione si deve attendere il

segnale di conferma della commutazione prima che venga eseguito il comando successivo. Ciò vale

anche per la commutazione tra esercizio diretto ed esercizio di record.

Raccomandazione: Durante la commutazione del modo operativo impostare generalmente tutti i byte

del valore reale 2 ... 8 su 0, per evitare valori nominali difettosi al successivo comando di traslazione.

Diagramma di flusso per la programmazione del comando host � Appendice A.4.4.

Indicazione sul tempo di rispostaLa commutazione tra esercizio di record e diretto avviene nel sistema CPX (nodo CPX e CMAX) tipica

mente in un intervallo di tempo da 5 a 10 msec. Si aggiungono i tempi di trasmissione bus ed il tempo

di ciclo dell'unità di comando. Questo tempo di commutazione deve essere considerato al momento

della parametrizzazione dell'applicazione.



2.2.2 Struttura CCON/SCON

CCONCon il byte di controllo 1 (CCON) vengono comandati tutti gli stati che devono essere disponibili in tutti i

modi operativi.

Occupazione del byte di controllo CCON (byte 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Modo

operativo

2

Modo

operativo

1

Blocco

dell'ac

cesso FCT

– Tacita

zione di

errori

Rilascio

del freno

Abilita

zione

dell'eser

cizio

Abilita

zione

dell'at

tuatore

SCONIl byte di stato 1 (SCON) segnala lo stato del CMAX in tutti i modi operativi.

Occupazione del byte di stato SCON (byte 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED

Modo

operativo

2

Modo

operativo

1

Controllo

dell'unità

FCT

Tensione

di carico

Errore Allarme Esercizio

abilitato

Attuatore

abilitato

Il modo operativo viene determinato con CCON.OPM1 e OPM2 e annunciato in SCON.OPM1 e OPM2.

Per la cooperazione dei bit di controllo vedere la descrizione del comando sequenziale

� Capitolo 3.

Diagrammi di flusso per la programmazione del comando host � Appendice A.4.



Byte di controllo 1 (CCON)

Bit DE EN Descrizione

B0ENABLE

Abilitazione

dell'attuatore

Enable Drive = 0: Blocco dell'attuatore

= 1: Abilitazione dell'attuatore, il regolatore viene

attivato (“close loop control activated”)

B1STOP

Abilitazione

dell'esercizio

Enable

Operation

= 0: Attivazione stop (stop + rifiuto del comando di

traslazione), � Sezione 3.1.4

= 1: Abilitazione dell'esercizio, nessuno Stop.

Non ammesso nel modo operativo parametrizza

zione.

Con segnale 1 nel modo operativo parametrizzazione

viene segnalato un allarme.

B2BRAKE

Rilascio del

freno

Open Brake = 0: Attivazione dell'unità di bloccaggio/del freno

(0 V sull'uscita VPWP)

= 1: Rilascio dell'unità di bloccaggio/del freno

(24 V sull'uscita VPWP)

� Sezione 3.1.7

B3RESET

Tacitazione di

errori

Reset Fault Con un fronte di risalita viene cancellato un messaggio

di errore presente e in caso di successo viene terminato

lo stato “Errore”. Diagramma di flusso per la program

mazione del comando host � Appendice A.4.3.

B4–

– – Riservato, deve essere a 0.

Con segnale 1 viene segnalato un allarme.

B5LOCK

Blocco dell'ac

cesso FCT

Lock FCT

Access

Accesso all'interfaccia di servizio o di rete:

= 0: FCT può assumere il controllo dell'unità (per

modificare i parametri o comandare gli ingressi).

= 1: FCT può solo osservare, assunzione del controllo

dell'unità (FCT) non possibile.

B6OPM1

Modo operati Operating Bit 7 Bit 6 Selezione del modo operativop

vo 1/2

p g

Mode 1/2 0 0 Esercizio di record � Sezione 2.2.3

B7OPM2

0 1 Esercizio diretto � Sezione 2.2.4

1 0 Messa in servizio � Sezione 2.2.5

1 1 Parametrizzazione � Sezione 2.2.6



Byte di stato 1 (SCON)Bit DE EN Descrizione

B0ENABLED

Attuatore

abilitato

Drive Enabled = 0: Attuatore bloccato, regolatore non attivato

= 1: Attuatore abilitato

B1READY

Esercizio

abilitato

Operation

Enabled

= 0: Stop attivo

= 1: Esercizio abilitato, comandi di traslazione am

messi (Drive is READY)

B2WARN

Allarme Warning = 0: Allarme non presente

= 1: Allarme presente

B3FAULT

Errore Fault = 0: Nessun errore

= 1: Errore presente

B424VL

Tensione di

carico

Load Voltage = 0: Nessuna tensione di carico

= 1: Tensione di carico presente (24 V Load Voltage)

B5FCT

Controllo

dell'unità FCT

Device Control

FCT= 0: Controllo dell'unità tramite interfaccia di servizio

o di rete bloccato

= 1: Controllo dell'unità tramite interfaccia di servizio

o di rete ammesso (FCT)

B6OPM1

Modo opera

tivo 1/2

Operating

Mode 1/2

Bit 7 Bit 6 Conferma del modo operativo

0 0 Esercizio di record

B7OPM2

0 1 Esercizio diretto

1 0 Messa in servizio

1 1 Parametrizzazione



2.2.3 Dati I/O con esercizio di record


Dati I/O: Esercizio di record


Dati O CCON CPOS Numero

record

riservato riservato

Dati I SCON SPOS Numero

record

Valore

effettivo

seconda

rio

Valore effettivo principale (posizione

effettiva, forza effettiva)

Occupazione dei byte di controllo e di stato (esercizio di record):

Occupazione dei byte di controllo (esercizio di record)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Modo operativo 1/2 Blocco

dell'ac

cesso FCT

– Tacita

zione di

errori

Rilascio

del freno

Abilita

zione

dell'eser

cizio

Abilita

zione

dell'at

tuatore

CPOSByte 2

B7–

B6–

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0–

– – Teach-in

del

valore

Jog

negativo

Jog

positivo

Avvio

della cor

sa di rife

rimento

Avvio del

comando

di trasla

zione

–

Numerorecord

Byte 3

Byte 3: Numero di record del record da avviare (1 ... 64).

riservatoByte 4

riservato = 0

riservatoByte 5...8

riservato = 0



Occupazione dei byte di stato (esercizio di record)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED

Modo operativo 1/2 Controllo

dell'unità

FCT

Tensione

di carico


abilitato

Attuatore

abilitato

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0–

Attuatore

referen

ziato

Allarme

dello

stato di

fermo

Errore di

posizio

namento

Asse in

movi

mento

Tacita

zione

teach

Motion

Complete

Tacita

zione

avvio

–

Numerorecord

Byte 3

Segnale di conferma dell'ultimo record avviato (1 ... 64).

Con una concatenazione di record il numero di record effettivo contiene sempre il numero

di record attualmente effettivamente eseguito, varia quindi con commutazione di record

senza fronte di avvio.

Valoreeffettivo

secondarioByte 4

In funzione della parametrizzazione (PNU 523:03/07):

– RSB (occupazione vedi sotto)

– numero di errore attuale

Occupazione Record Status Byte (RSB)

B7–

B6–

B5XLIM

B4VLIM

B3RCE

B2COM1

B1RCC

B0RC1

– – Corsa

critica

raggiunta

Vel.

critica

raggiunta

Errore

con

comm.

record

Modo di

regolazi

one 1

Tutti i

record

eseguiti

1° record

eseguito

Valoreeffettivo

principaleByte 5...8


– posizione effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1

– forza effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1

– combina forza effettiva e posizione effettiva con scalatura adattata � Tab. 2.3

La regolazione della forza e la visualizzazione dei valori di forza/coppia non vengono

supportate con attuatori oscillanti.



Sistema dimisura

Diametro del Occupazione dei byte di stato 5 ... 8 / intervallo di valoricilindro Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Metrico SI Øeff ≤ 160 mm Forza effettiva [N] Posizione effettiva [0,1 mm]

-32.768 N ... +32.767 N -3.276,8 mm ... +3.276,7 mm

Øeff > 160 mm Forza effettiva [10 N] Posizione effettiva [0,1 mm]

-327.680 N ... +322.670 N -3.276,8 mm ... +3.226,7 mm

Imperiale Indipendente dal

diametro

Forza effettiva [lbf ] Posizione effettiva [0.01 in]

-32.768 lbf ... +32.767 lbf -327,68 in ... +327,67 in

Tab. 2.3 Occupazione valore effettivo principale “Combina forza effettiva e posizione effettiva”

Byte di controllo 2 (CPOS) – Esercizio di record


B0–



B1START

Avvio del

comando di

traslazione

StartMovement

Command

Mediante un fronte di risalita viene acquisito il numero

di record attuale ed avviato il record.

B2HOM

Avvio della

corsa di riferi

mento

Start Homing Mediante un fronte di risalita la corsa di riferimento

viene avviata con parametri impostati, il referenziamen

to viene resettato.

Con trasduttore di posizione assoluto viene segnalato

un errore.

B3JOGP

Jog positivo Jog Positive L'attuatore trasla con velocità predefinita in direzione

di valori effettivi maggiori finché il bit è settato.

B4JOGN

Jog negativo Jog Negative L'attuatore si muove con velocità predefinita in

direzione di valori effettivi minori finché il bit è settato.

B5TEACH

Teach-in del

valore

Teach Value Con fronte di discesa il valore effettivo attuale viene

acquisito nel registro dei valori nominali del record

attualmente indirizzato.

Con fronte di risalita: Preparazione del teach-in (acqui

sizione del numero di record destinazione di apprendi

mento).

B6–



B7–



Il byte di controllo 2 (CPOS) comanda le sequenze di posizionamento, non appena è stato abilitato

l'attuatore.



Byte di stato 2 (SPOS) – Esercizio di record


B0–

– – Riservato (= 0)

B1ACK

Tacitazione av

vio

Acknowledge

Start

= 0: Pronto per l'avvio

= 1: Avvio eseguito1)

B2MC

Motion Com

plete

Motion

Complete

= 0: Comando di traslazione attivo

= 1: Comando di traslazione ultimato (anche con

errore)2)

B3TEACH

Tacitazione

teach

Acknowledge

Teach= 0: Teach eseguito, valore effettivo acquisito

= 1: Pronto per teach-in

B4MOV

L'attuatore si

muove

Drive is

moving

Monitoraggio di movimento (� Sezione 3.1.9)

= 0: L'attuatore non si muove

= 1: L'attuatore si muove

B5DEV

Errore di posi

zionamento

Deviation

Warning

Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della

tolleranza (� Sezione 3.1.9)

= 0: Nessun errore di posizionamento / all'interno

della tolleranza

= 1: Errore di posizionamento attivo / tolleranza

lasciata

B6STILL

Allarme dello

stato di fermo

StandstillWarning

Monitoraggio dello stato di fermo (� Sezione 3.1.9)

= 0: Allarme dello stato di fermo non attivo

= 1: Allarme dello stato di fermo attivo, l'attuatore si

è mosso verso MC

B7REF

Attuatore

referenziato

Drive is

referenced

= 0: Occorre eseguire il referenziamento

= 1: Informazione di referenziamento presente, non

occorre eseguire la corsa di riferimento

1) Con la programmazione del handshake di CPOS.START e SPOS.ACK devono sempre essere considerati anche gli errori presenti, in

quanto SPOS.ACK non viene impostato in caso di errore.

2) MC viene settato la prima volta dopo l'attivazione (stato “Attuatore bloccato”).



Byte di stato 4 (RSB) – Esercizio di record


B0RC1

1° record

eseguito

1st Record

complete1)Se è configurata almeno una condizione per la commu

tazione al passo successivo:

= 0: La prima condizione per la commutazione al pas

so successivo non è stata ancora raggiunta.

= 1: La commutazione al passo successivo è stata

eseguita.

B1RCC

Tutti i record

eseguiti

All Records

Complete1)Se è configurata almeno una condizione per la commu

tazione al passo successivo e Motion Complete

(SPOS.MC) è presente:

= 0: Condizione per la commutazione al passo suc

cessivo non soddisfatta, commutazione di

record interrotta.

= 1: La commutazione di record è stata elaborata

fino alla fine.

B2COM1

Modo di

regolazione 1

Control

Mode 1Conferma modo di regolazione 1:

= 0: Regolazione della posizione attiva

= 1: Regolazione della forza attiva

B3RCE

Errore con la

commuta

zione di record

Record

Sequencing

Error1)

Se è configurata almeno una condizione per la commu

tazione al passo successivo:

= 0: Nessun errore con la commutazione di record

= 1: Commutazione di record non eseguita, interrot

ta, viene segnalato un errore

B4VLIM

Velocità critica

raggiunta

Critical

velocity

reached

Solo con regolazione della forza:

= 0: Velocità critica non raggiunta

= 1: Velocità critica (V-Limit) raggiunta, viene segna

lato un errore

B5XLIM

Corsa critica

raggiunta

Critical stroke

reached


= 0: Corsa critica non raggiunta

= 1: Corsa critica raggiunta (X-Limit), viene segnalato

un errore

B6–

– – Riservato

B7–

– – Riservato

1) Commutazione di record

Il byte di stato RSB è il segnale di conferma del comando di traslazione nell'esercizio di record.

Se con PNU523:03/07 non viene parametrizzato diversamente, il byte dello stato di record RSB viene

trasmesso nell'esercizio di record come byte 4. Tutti i bit vengono resettati all'avvio e aggiornati in

modo dinamico.



2.2.4 Dati I/O con esercizio diretto

Dati I/O: Esercizio diretto


Dati O CCON CPOS CDIR Valorenominale secondario

Valore nominale principale(Posizione nominale, forza nominale)

Dati I SCON SPOS SDIR Valoreeffettivosecondario

Valore effettivo principale(Posizione effettiva, forza effettiva)

Occupazione dei byte di controllo e di stato (esercizio diretto):

Occupazione dei byte di controllo (esercizio diretto)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Modo operativo 1/2 Bloccodell'accesso FCT

– Tacitazione dierrori

Rilasciodel freno

Abilitazionedell'esercizio

Abilitazionedell'attuatore

CPOSByte 2

B7–

B6–

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0–

– – Teach-indelvalore

Jognegativo

Jogpositivo

Avviodella corsa di riferimento

Avvio delcomandodi traslazione

–

CDIRByte 3

B7–

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0REL

– Arrestorapido

Mon.corsadisatt.

Mon. vel.disatt.

Eserciziodi regolazione

Modo diregolazione 2 (profilo)

Modo diregolazione 1 (posizione,forza)

Valorenominalerelativo

Valorenominale secondarioByte 4

A seconda del modo di regolazione (posizione/forza) e della parametrizzazione(PNU 523:01/05):– regolazione della posizione: Velocità in percentuale del valore di base (PNU 600 o 540)– regolazione della forza: Rampa di forza in percentuale del valore di base (PNU 608 o 550)– regolazione della posizione/forza: Carico utile in percentuale del valore di base

(PNU 605 o 544 o PNU 551)Intervallo di valori 0 ... 100, non preceduti da segno. Valori nominali non ammessi vengono limitati. Con valore nominale secondario “Carico utile” viene sempre utilizzato per lavelocità o la rampa di forza il 100 % del valore di base.Il valore nominale viene acquisito con fronte di risalita su CPOS.START.

Valorenominale principaleByte 5...8

A seconda del modo di regolazione (posizione/forza):– regolazione della posizione: Posizione nel sistema di misura determinato

(� Appendice B.1)– regolazione della forza: Forza nel sistema di misura determinato (� Appendice B.1)Il valore nominale viene acquisito con fronte di risalita su CPOS.START. Con esercizio di regolazione la posizione nominale viene acquisita continuamente dopol'avvio e fino alla fine dell'esercizio di regolazione.



Occupazione dei byte di stato (esercizio diretto)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED


dell'unità

FCT

Tensione

di carico


abilitato

Attuatore

abilitato

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0–

Attuatore

referen

ziato

Allarme

dello

stato di

fermo

Errore di

posizio

namento

L'attua

tore si

muove

Tacita

zione

teach

Motion

Complete

Tacita

zione

avvio

–

SDIRByte 3

B7–

B6FAST1)

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0REL1)

– Arresto

rapido

Corsa

critica

raggiunta

Vel. cri

tica

raggiunta

Esercizio

di rego

lazione

Modo di

regolazi

one 2

Modo di

regolazi

one 1

Valore

nominale

relativo

Valoreeffettivo

secondarioByte 4


– velocità effettiva in percentuale del valore di base (PNU 600 o 540)


Il valore effettivo secondario della velocità è preceduto da segno, possono quindi essere

visualizzati valori positivi e negativi. L'intero intervallo di valori viene sfruttato, ovvero la

velocità visualizzata si trova nell'intervallo da -128 % a +127 %. Grandi velocità vengono

limitate a -128 % o +127 %.

Valoreeffettivo



– posizione effettiva nel sistema di misura determinato (� Appendice B.1)

– forza effettiva nel sistema di misura determinato (� Appendice B.1)

– combina forza effettiva e posizione effettiva con scalatura adattata (� Tab. 2.3 nella

sezione 2.2.3 Esercizio di record)

1) I bit di stato REL e FAST variano solo con l'acquisizione del comando di traslazione (fronte di avvio), tutti gli altri bit di stato in SDIR

vengono aggiornati in modo dinamico.



Byte di controllo 2 (CPOS) – Esercizio diretto


B0–



B1Start

Avvio del

comando di

traslazione

StartMovement

Command

Mediante un fronte di risalita vengono acquisiti i dati

nominali attuali e avviato un comando di traslazione.

B2HOM

Avvio corsa di

riferimento



to viene resettato.


un errore.

B3JOGP



B4JOGN



B5TEACH

Teach-in del

valore

Teach Value Riservato (nell'esercizio diretto).

Con segnale 1 viene segnalato un errore.

B6–



B7–



Il byte di controllo 2 (CPOS) comanda le sequenze di posizionamento, non appena è stato abilitato

l'attuatore.



Byte di controllo 3 (CDIR) – Esercizio diretto


B0REL

Valore nominale relativo

Set-pointRelative

= 0: Il valore nominale è assoluto (con regolazionedella posizione riferita al punto zero del progetto)

= 1: Il valore nominale è relativo all'ultimo valorenominale/effettivo1)

B1COM1

Modo diregolazione 1

Control Mode 1 = 0: Regolazione della posizione= 1: Regolazione della forza

B2COM2

Modo diregolazione 2

Control Mode 2 Solo con regolazione della posizione (COM1=0):= 0: Profilo libero: La velocità e l'accelerazione ven

gono prestabilite liberamente= 1: Profilo auto: La velocità e l'accelerazione vengo

no prestabilite dal regolatore2)

Con segnale 1 con modo di regolazione della forzaviene segnalato un errore.

B3CONT

Esercizio diregolazione

Tracking Mode Con regolazione della posizione: Attiva l'esercizio diregolazione (generazione continua dei valori di riferimento, Continous mode):= 0: Non attivare l'esercizio di regolazione= 1: Attivare l'esercizio di regolazione

B4VLIM

Disattivazionedel monitoraggio dellavelocità

Deactivatevelocitymonitoring

Con regolazione della forza:= 0: Attivare il monitoraggio della velocità critica

(Velocity Limit)= 1: Disattivare il monitoraggio della velocità critica

B5XLIM

Disattivazionedel monitoraggio della corsa

Deactivatestrokemonitoring

Con regolazione della forza:= 0: Attivare il monitoraggio della corsa critica

(X-Limit)= 1: Disattivare il monitoraggio della corsa critica

B6FAST

Arresto rapido Fast Stop Regolazione per l'impostazione di MC con raggiungimentodel valore di arrivo (precisione � Sezione 3.1.6)3)

= 0: Arresto di precisione= 1: Arresto rapido

B7–

– – Riservato, deve essere a 0.Con segnale 1 viene segnalato un allarme.

1) Regolazione della posizione: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore nominale (con MC) o all'ultimo valore effettivo (se non è

presente MC).

Regolazione della forza � Sezione 3.1.2.

2) La velocità e le accelerazioni vengono selezionate dal regolatore in base all'identificazione in modo tale che la posizione di arrivo

sia raggiunta il più velocemente possibile e senza sovraoscillazione.

3) SPOS.MC viene impostato solo se il comando di traslazione è concluso in base alla regolazione impostata. Con l'arresto rapido

viene disattivato il monitoraggio dello stato di fermo.

Il byte di controllo 3 (CDIR) è un byte di controllo specifico per l'esercizio diretto.



Byte di stato 2 (SPOS) – Esercizio diretto


B0–


B1ACK

Tacitazione

avvio

Acknowledge

Start



B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete



errore)2)

B3TEACH

Tacitazione

teach

Acknowledge

TeachRiservato (= 0)

B4MOV

L'attuatore si

muove

Drive is

moving




B5DEV

Errore di posi

zionamento

Deviation

Warning




della tolleranza

= 1: Errore di posizionamento attivo / tolleranza las

ciata

B6STILL

Allarme dello

stato di fermo

StandstillWarning




è mosso verso MC

B7REF

Attuatore

referenziato

Drive is

referenced





quanto SPOS.ACK non viene eventualmente impostato in caso di errore.




Byte di stato 3 (SDIR) – Esercizio diretto


B0REL

Relativo Relative = 0: Il valore nominale è assoluto

= 1: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore no

minale

B1COM1

Modo di

regolazione 1

Control Mode 1 Segnale di conferma modo di regolazione:= 0: Regolazione della posizione attiva

= 1: Regolazione della forza attiva

B2COM2

Modo di

regolazione 1

Control Mode 2 Segnale di conferma modo di regolazione, solo con

regolazione della posizione (COM1=0):

= 0: Profilo libero

= 1: Profilo auto

B3CONT

Esercizio di

regolazione

Tracking mode Segnale di conferma dell'esercizio di regolazione

(generazione continua dei valori di riferimento,

Continous mode):

= 0: Esercizio di regolazione non attivo

= 1: Esercizio di regolazione attivo

B4VLIM

Velocità critica

raggiunta

Critical

velocity

reached

(V-Limit)


= 0: Velocità critica non raggiunta

= 1: Velocità critica raggiunta, viene segnalato un

errore

B5XLIM

Corsa critica

raggiunta

Critical stroke

reached

(X-Limit)


= 0: Corsa critica non raggiunta

= 1: Corsa critica raggiunta, viene segnalato un erro

re

B6FAST

Arresto rapido Fast stop = 0: L'arresto di precisione è attivo

= 1: L'arresto rapido è attivo, viene segnalato un er

rore

B7–


Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del comando di traslazione nell'esercizio diretto.

I bit di stato REL e FAST variano solo con l'acquisizione del comando di traslazione (fronte di avvio),

tutti gli altri bit di stato in SDIR vengono aggiornati in modo dinamico.



2.2.5 Dati I/O nel modo operativo messa in servizio

Dati I/O: Messa in servizio


Dati O CCON CPOS Funzione Paramet

ro 1

Parametro 2

(ad es. carico utile attuale)

Dati I SCON SPOS Funzione Valore

effettivo

seconda

rio

Valore effettivo principale

(posizione effettiva, forza effettiva)

Occupazione dei byte di controllo e di stato (messa in servizio):

Occupazione dei byte di controllo (messa in servizio)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Modo operativo 1/2 Blocco

dell'ac

cesso

FCT

– Tacita

zione di

errori

Rilascio

del freno

STOP Abilita

zione del

l'attuato

re

CPOSByte 2

B7–

B6–

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0–

– – Teach-in

del

valore

Jog nega

tivo

Jog posi

tivo

Avvio

della cor

sa di rife

rimento

Avvio del

comando

di trasla

zione

–

Funzionebyte 3

Il numero di funzione seleziona, nel modo operativo messa in servizio, la funzione della

messa in servizio da avviare. Le funzioni vengono eseguite con un fronte di risalita su

CPOS.START.

Valore Funzione Descrizione Param. 1 Param. 2

0 riservato Non ammissibile – –

1 Identificazione Esecuzione della corsa di iden

tificazione

= 0 Carico

utile

2 Test dinamico Esecuzione del test dinamico = 0 = 0

3 ... 255 riservato Non ammissibile – –

Con l'esecuzione di funzioni riservate il CMAX segnala un relativo errore.

Parametro 1

Byte 4

Con esecuzione di una funzione di messa in servizio: Riservato = 0.

Con teach-in: Destinazione di apprendimento (� Sezione 3.2.6)

Nei byte del valore nominale non utilizzati deve essere trasmesso uno zero (=0).

Parametro 2

Byte 5...8

Solo con funzione di messa in servizio “Identificazione”: Carico utile attuale con sistema di

misura definito (� Appendice B.1).

Nei byte del valore nominale non utilizzati deve essere trasmesso uno zero (=0).



Occupazione dei byte di stato (messa in servizio)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED


dell'unità

FCT

Tensione

di carico


abilitato

Attuatore

abilitato

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0–

Attuatore

referen

ziato

Allarme

dello

stato di

fermo

Errore di

posizio

namento

L'attua

tore si

muove

Tacita

zione

teach

Motion

Complete

Tacita

zione

avvio

–

FunzioneByte 3


– Segnale di conferma della funzione di messa in servizio attualmente eseguita.

– Con regolazione del valore effettivo secondario come numero di errore: Visualizza

zione dell'avanzamento o destinazione di apprendimento. La funzione di messa in

servizio non viene poi annunciata.

Valore effettivo

secondarioByte 4


– Visualizzazione dell'avanzamento o destinazione di apprendimento

Con esecuzione di una funzione di messa in servizio: La visualizzazione dell'avanza

mento nei dati di stato indica, con procedure lunghe, a che punto di avanzamento si

trova la funzione.

Visualizzazione in percentuale (da 0 % a 100 %). Con la visualizzazione dell'avanza

mento possono presentarsi dei salti (ad es. da 24 % a 60 %). Con interruzione della

funzione il contatore dell'avanzamento viene settato su 255 (0xFF).

Con teach-in: Destinazione di apprendimento � Sezione 3.2.6.


Valoreeffettivo



– posizione effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1

– forza effettiva nel sistema di misura determinato � Appendice B.1

– combina forza effettiva e posizione effettiva con scalatura adattata � Tab. 2.3 nella

sezione 2.2.3 Esercizio di record



Byte di controllo 2 (CPOS) – Messa in servizio


B0–



B1START

Avvio del

comando di

traslazione

StartMovement

Command

Mediante un fronte di risalita vengono acquisiti i dati

nominali attuali e avviato un comando di traslazione.

B2HOM

Avvio della

corsa di riferi

mento



to viene resettato.


un errore.

B3JOGP



B4JOGN



B5TEACH

Teach-in del

valore

Teach Actual

Value

Con fronte di discesa viene acquisito il valore effettivo

attuale in base alla funzione teach-in (destinazione di

apprendimento nel parametro 1 � Sezione 3.2.6).

Con fronte di risalita: Preparazione del teach-in (acqui

sizione della destinazione di apprendimento).

B6–



B7–



Il byte di controllo 2 (CPOS) comanda i comandi di traslazione, non appena è stato abilitato l'attuatore.



Byte di stato 2 (SPOS) – Messa in servizio


B0–


B1ACK

Tacitazione

avvio

Acknowledge

Start



B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete



errore)2)

B3TEACH

Tacitazione

teach

Acknowledge

Teach= 0: Teach eseguito, valore effettivo acquisito

= 1: Pronto per teach-in

B4MOV

L'attuatore si

muove

Drive is

moving




B5DEV

Errore di posi

zionamento

Deviation

Warning




della tolleranza

= 1: Errore di posizionamento attivo / tolleranza las

ciata

B6STILL

Allarme dello

stato di fermo

StandstillWarning




è mosso

B7REF

Attuatore

referenziato

Drive is

referenced





quanto SPOS.ACK non viene eventualmente impostato in caso di errore.




2.2.6 Dati I/O nel modo operativo parametrizzazione

Dati I/O: ParametrizzazioneDati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O CCON Sottoindice

Identificativo diistruzione + codiceparametri

Valore parametro

Dati I SCON Sottoindice

Identificativo dirisposta + codiceparametri

Valore parametro

Occupazione dei byte di controllo e di stato (parametrizzazione):

Occupazione dei byte di controllo (parametrizzazione)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Modo operativo 1/2 Bloccodell'accesso FCT

– Tacitazione dierrori

Rilasciodel freno

Abilitazionedell'esercizio

Abilitazionedell'attuatore

SottoindiceByte 2

Sottoindice del parametro da trasmettere.

Identificativoparametrobyte 3+4

Identificativo di istruzione e codice parametro:Bit Conte

nutoDescrizione

0 ... 11 PNU Codice parametro del parametro da trasmettere12 ... 15 ReqID Identificativo di istruzione, ad es. lettura, scrittura

(� Sezione 5.4.1)ValoreparametroByte 5...8

Valore del parametro da trasmettere.(numero a 32 bit)

Occupazione dei byte di stato (parametrizzazione):

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED

Modo operativo 1/2 Controllodell'unitàFCT

Tensionedi carico

Errore Allarme Esercizioabilitato

Attuatoreabilitato

SottoindiceByte 2

Sottoindice del parametro trasmesso.

Identificativoparametrobyte 3+4

Identificativo di risposta e codice parametro:Bit Conte

nutoDescrizione

0 ... 11 PNU Codice parametro del parametro trasmesso12 ... 15 ResID Identificativo di risposta (� Sezione 5.4.1)

ValoreparametroByte 5...8

Valore del parametro da trasmettere.(numero a 32 bit)



2.3 Macchina a stati finiti FHPP

T7* ha di regola lamaggiore priorità.

Disattivato

S1Controllore

acceso

S3Attuatore abilitato, esercizio

bloccato (stop)

S2Attuatore bloccato

SA1

Pronto

SA5

Jog positivo

SA6

Jog negativo

SA4Viene eseguitacorsa di riferi

mento

SA2Comando di

traslazione attivo

S5 Reazione

all'errore

S6

Errore

Da tutti gli stati

S4Esercizio abilitato (Ready)

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA5a, TA5b

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. 2.1 Macchina a stati finiti

Indicazioni sullo stato “Esercizio abilitato”Le giunzioni T4, T6 e T7* vengono eseguite da ogni sottostato SAx ed hanno automaticamente una

priorità maggiore rispetto ad una giunzione TAx qualsiasi.

Reazione all'erroreT7 (“Errore riconosciuto”) ha la priorità massima (ed è contrassegnato con un asterisco “*”).



2.3.1 Creazione dello stato di pronto

T Condizioni interne Operazioni dell'utente

T1 L'attuatore è stato attivato.

Non è stato accertato alcun errore.

–

T2 Tensione di carico presente.

Comando di livello superiore con comando host.

“Abilitare attuatore” = 1

CCON = xxx0.xxx1

T3 – “Stop” = 1

CCON = xxx0.xx11

T4 – “Stop” = 0

CCON = xxx0.xx01

T5 – “Abilitare attuatore” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T6 – “Abilitare attuatore” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T7* Errore riconosciuto. –

T8 Reazione all'errore finita, attuatore fermo

(Motion Complete = 1).

–

T9 Non è più presente alcun errore (F2). “Tacitazione degli errori” = 0 1

CCON = xxx0.Rxxx

T10 Non è più presente alcun errore (F1). “Tacitazione degli errori” = 0 1

CCON = xxx0.Rxx1

T11 Vi è ancora un errore. “Tacitazione degli errori” = 0 1

CCON = xxx0.Rxx1

Legenda: R = Fronte di risalita (Rising edge), F = Fronte di discesa (Falling edge), x = A scelta

Tab. 2.4 Creazione di giunzioni per lo stato di pronto

Modo operativo parametrizzazioneIl modo operativo parametrizzazione non serve per l'esecuzione di comandi di traslazione, ma solo per

la trasmissione di parametri. La giunzione T3 non è ammessa. L'attuatore non può quindi passare allo

stato S4.




2.3.2 Avvio dei comandi di traslazioneOsservazione: In aggiunta vale sempre CCON = xxx0.xx11 come presupposto.

TA Condizioni interne Operazioni dell'utente

TA1 Referenziamento presente. Avvio del comando di traslazione

= 0 1

CPOS = 00x0�00R0

TA2 Motion Complete = 1

Il record corrente è concluso. Il record successi

vo non deve essere eseguito automaticamente.

CPOS = 00xx�xxx0

TA5a Esercizio di record:

Il record corrente è concluso. Il record successi

vo deve essere eseguito automaticamente.

CPOS = 00xx�xxx0

Non è necessario un avvio.

TA5b Esercizio di record o esercizio diretto. CPOS = 00xx�xxR0

TA7 Corsa di riferimento (solo con trasduttore di

posizione incrementale).

Avviare corsa di riferimento = 0 1

CPOS = 00x0�0Rx0

TA8 Referenziamento terminato. –

TA9 – Jog positivo = 0 1

CPOS = 00x0�Rxx0

TA10 – Jog positivo = 1 0

CPOS = 00xx�Fxx0

TA11 – Jog negativo = 0 1

CPOS = 00xR�xxx0

TA12 – Jog negativo = 1 0

CPOS = 00xF�xxx0

Legenda: R = Fronte di risalita (Rising edge), F = Fronte di discesa (Falling edge), x = A scelta

TA3, TA4 e TA6 sono riservati per le espansioni future.

Tab. 2.5 Giunzioni all'avvio dei comandi di traslazione


3 Funzioni dell'attuatore



3.1 Descrizione generale del funzionamento

3.1.1 Regolazione della posizione

Per chiarire i principi fondamentali della regolazione degli assi pneumatici, nel CMAX è stato memoriz

zato un modello di linea di regolazione. Questo modello presuppone l'impiego di un asse pneumatico

costruito a norma, in particolare per quanto riguarda:

– le caratteristiche dell'alimentazione dell'aria compressa

– il gruppo valvola-cilindro utilizzato

– il carico di massa ammesso

– il diametro e lunghezza delle tubazioni pneumatiche, ecc.

I parametri di base della linea di regolazione sono i seguenti:

– i dati dell'asse e dell'applicazione

– i dati interni, che vengono determinati dall'identificazione (� 3.2.3) e dall'adattamento (� 3.2.4)

Proprietà generali

Con la regolazione della posizione vale generalmente:

– i valori nominali vengono filtrati (filtro passabasso), per “levigare” le modifiche a gradino.

– monitoraggio dell'errore di posizionamento (segnale, se l'errore di posizionamento è maggiore

rispetto alla finestra di monitoraggio).

– monitoraggio dei finecorsa software (limitazione sul finecorsa e messaggio d'errore).

Comandi relativi � Sezione 3.1.3.

Comportamento in caso di arresto � Sezione 3.1.4.



Profilo auto – Modo a valore singolo (punto a punto)Un comando di traslazione viene eseguito, con profilo auto, con la velocità, l'accelerazione e la decele

razione massime determinate durante l'identificazione.

Un profilo di traslazione tipico, in funzione del cilindro (lunghezza, diametro),carico e dati di identifica

zione determinati è rappresentato in � Fig. 3.1.

Presupposto: L'identificazione dinamica è stata eseguita. Altrimenti viene eseguito il comando di tras

lazione con valori predefiniti del profilo libero ed emesso un messaggio di allarme.

Caratteristiche:

– tipologia più rapida e semplice di un posizionamento punto a punto

– nessuna preimpostazione dei valori di velocità o accelerazione

– carico utile impostabile separatamente per ogni comando di traslazione.

– commutazione volante su nuovi comandi di traslazione con profilo libero possibile.

Fig. 3.1 Andamento accelerazione nominale, velocità nominale e posizione nominale con profilo auto



Profilo libero – Modo a valore singolo (punto a punto)Un comando di traslazione viene eseguito, con profilo libero, con la velocità, l'accelerazione e la dece

lerazione indicate. Avviene, se necessario, una limitazione sui valori definiti durante l'identificazione.

Un profilo di traslazione tipico è rappresentato in � Fig. 3.2.

Caratteristiche:

– velocità, accelerazione, decelerazione e carico utile per ogni comando di posizionamento imposta

bile separatamente.

– se è stata eseguite l'identificazione dinamica: Limitazione automatica dell'accelerazione su valori

realizzabili. La limitazione automatica non può essere spenta.

– Se non è stata eseguita alcuna identificazione dinamica: Possibile un errore di regolazione mag

giore dovuto a valori nominali non raggiungibili. I valori di accelerazione e decelerazione ottimali

devono essere determinati dall'utente.

– Commutazione volante su nuovi comandi di posizionamento possibile.

Fig. 3.2 Andamento accelerazione nominale, velocità nominale e posizione nominale con profilo

libero



Fase Formula di calcolo Descrizione

Fase di accelera

zionet1 �

va1

v = Velocità programmata

a1 = Accelerazione per la rampa di accelerazione

a2 = Accelerazione per la rampa di decelerazione

t1 = Tempo di accelerazione

t2 = Tempo di decelerazione

t3 = Tempo di traslazione a velocità costante

s1 = Corsa di accelerazione

s2 = Corsa di decelerazione

s3 = Corsa di traslazione a velocità costante

scom = Corsa complessiva

s1 �a12� t2

1

Fase di decelera

zionet2 �

va2

s2 �

a22� t2

2

Movimento

regolares3 � sges-(s1 � s2)

t3 �

s3v

Tab. 3.1 Calcolo delle fasi nel profilo libero

Modo continuoCon la preimpostazione continua del valore nominale viene raggiunto un valore nominale di posizione

estremamente predefinito. I valori nominali vengono predefiniti dal comando host. La preimpostazione

continua del valore nominale (� 3.4.2) è possibile solo nell'esercizio diretto e corrisponde essenzial

mente a quella del profilo libero.

Caratteristiche:

– la velocità, l'accelerazione e la limitazione vengono limitate ai valori predefiniti dall'utente (nessuna

limitazione automatica).

– l'impostazione del carico utile è possibile con l'avvio del modo di posizionamento continuo.



3.1.2 Regolazione della forzaLa regolazione della forza del cilindro avviene tramite regolazione delle forze di pressione che agiscono

sul pistone in entrambe le camere del cilindro. Non viene regolata direttamente, allo scopo sarebbe

necessario un rilevatore di forza sul pezzo. L'imprecisione della forza regolata è quindi all'interno del

l'intervallo della forza di attrito statico dell'attuatore. I valori di destinazione vengono predefiniti come

forza nel sistema di misura utilizzato. Attraverso la forza nominale, la posizione di montaggio, il carico

base ed utile ed i diametri di pistone e stelo viene determinata la forza da regolare sul pistone. Una

parametrizzazione automatica del regolatore della forza viene eseguita in relazione ai dati di progetto

impostati. In casi singoli possono essere ottimizzati i parametri di regolazione � Appendice B.5.3.

Caratteristiche principali:

– i valori di destinazione e la tolleranza vengono indicati come forza.

– i valori di forza sono preceduti da segno (positivo o negativo).

Il segno del valore nominale della forza determina la direzione della regolazione della forza:

“+” significa aumento della forza in direzione dei valori di posizione in aumento

“-” significa aumento della forza in direzione dei valori di posizione in diminuzione

– Monitoraggio dei finecorsa software e limitazioni della forza.

– Rampa della forza nominale impostabile (aumento della forza per unità di tempo).

– Monitoraggio della corsa / della velocità durante la regolazione della forza.

– Traslazione con velocità ridotta, se manca la forza antagonista.

– La forza di destinazione e la forza effettiva confermata descrivono, con carico complessivo corretta

mente indicato e posiziona di montaggio configurata correttamente, la forza efficace sul pezzo,

vedere anche in “Influsso del carico complessivo sulla regolazione della forza”.

– Le forze di attrito del sistema di azionamento (cilindro e guida) non vengono considerate.

– Una regolazione continua del valore nominale nell'esercizio della forza non viene supportata.

Sequenza della regolazione della forzaSe con un fronte di risalita su CPOS.START nell'esercizio di record o nell'esercizio diretto è impostato

come modo di regolazione “Regolazione della forza”, il CMAX interpreta la preimpostazione del valore

di destinazione come valore di forza. Attiva la regolazione della forza e regola il valore con rampa impo

stata.

La regolazione della forza avviene, a seconda della situazione presente, in diverse fasi � Fig. 3.3.



Velocità effettiva

vrid

F

Velocità ridotta

Tempo

1 2 3 4

Forza effettiva

1 Avvio – Aumento della forza con rampa della forza nominale2 Traslazione con velocità ridotta vrid3 Dopo l'impatto con il pezzo nuovo aumento della forza con rampa della forza nominale4 Forza di arrivo raggiunta

Fig. 3.3 Fasi della regolazione della forza, rappresentazione dinamica

1. Con fronte di risalita su CPOS.START viene emesso il comando di forza. Il segnale MC passa a “0”,

l'aumento della forza inizia con rampa della forza parametrizzata (fase 1 ).

2. Senza una forza antagonista sufficiente, la velocità effettiva dell'asse supera il valore della velocità

ridotta vrid, il CMAX commuta automaticamente nella regolazione della posizione e l'asse si sposta,

con regolazione della posizione, a velocità ridotta. L'asse si trova nella fase 2, una traslazione di

posizionamento con velocità ridotta vrid.

3. Se vengono raggiunti i pezzi o le battute di arresto, la forza antagonista aumenta nuovamente.

Ciò viene riconosciuto dal CMAX (ad es. con stato di fermo), commuta di nuovo automaticamente

nella regolazione della forza e prosegue l'aumento della forza con rampa di forza. Viene eseguita la

fase 3.

4. Se la forza effettiva raggiunge la forza di arrivo entro la tolleranza parametrizzata, viene impostato

MC ed il comando di forza è concluso.

L'asse continua a premere con la forza di arrivo contro il pezzo (fase 4 ). Resta nella regolazione

della forza finché non viene eseguito un comando di posizionamento o uno stop (� 3.1.4).



Ulteriori caratteristiche ed attenzioni:

– La rampa di forza nominale parametrizzata è il valore medio di una rampa che in realtà a una forma

sin². L'aumento massimo di questa rampa è quindi il doppio rispetto al valore medio indicato.

– Il valore della velocità ridotta vrid viene determinato con i seguenti parametri.

– Dati di applicazione --> Preimpostazione per la regolazione della forza --> Velocità vrid (PNU 601)

– Tabella di record --> Comando di traslazione --> Velocità vrid (PNU 406)

– Esercizio diretto --> Regolazione della forza --> Velocità vrid (PNU 554)

– La durata della fase 2 (� Fig. 3.3) dipende da quanto lontano deve traslare l'attuatore dopo l'av

vio, prima di raggiungere una forza antagonista sufficiente.

– Se l'attuatore dopo l'avvio di un comando di forza incontra subito una forza antagonista sufficiente

e non avviene una commutazione alla regolazione della posizione, non vi è alcuna traslazione con

velocità ridotta.

– Il passaggio alla regolazione della posizione 2 può essere annullato – disattivato – in modo mirato

se il valore della velocità ridotta viene impostato su “0”. In questo caso la forza aumenta con la

rampa di forza nominale in modo continuo fino al raggiungimento della forza di arrivo. Questo è il

metodo migliore per realizzare un aumento della forza rapido e controllato, ad es. con pressione dei

pezzi. Presupposto è che l'attuatore sia stato posizionato prima del comando di forza fino ad imme

diatamente prima del pezzo da pressare, ovvero che si trovi a < 1 mm dalla posizione di pressatura.

– Il comportamento di arresto dell'attuatore dalla regolazione della forza viene descritto alla

� Sezione 3.1.4.

– Con ritorno da regolazione della forza in regolazione della posizione viene prima eseguito uno stop

(posizione di destinazione = posizione effettiva) ed effettuato il posizionamento dallo stato di

fermo.

– La forza di arrivo può avere il valore 0 (nessuna forza, “senza forza”). Con struttura orizzontale,

l'asse può essere spostato liberamente, solo con una forza esterna contraria all'attrito del sistema.

Questo vale anche con struttura verticale con carico complessivo parametrizzato correttamente ed

avviene l'identificazione statica. Il carico complessivo è controbilanciato.

– Il CMAX supporta anche comandi di forza relativi (� Sezione 3.1.3).

– La regolazione della forza al di fuori dei finecorsa software non è ammesso e causa un messaggio

d'errore.

– Con la regolazione della forza può essere necessaria l'ottimizzazione dei dati del regolatore

(� Sezione B.5.3).

Funzioni di monitoraggio con la regolazione della forza

Se con la regolazione della forza non vengono osservate determinate condizioni limite, ad es. il pezzo

atteso non è presente per la pressatura e la commutazione alla regolazione della posizione è stata

disattivata (vrid = 0), l'attuatore può raggiungere una velocità molto elevata e raggiungere l'arresto

meccanico non frenato. Per impedire questa situazione, il CMAX possiede nel modo di regolazione della

forza una funzione di monitoraggio della velocità e della corsa. I valori limite –la velocità critica e la

corsa critica – possono essere parametrizzati ed entrambe le funzioni di monitoraggio possono essere

attivate o disattivate in modo indipendente l'una dall'altra. La Fig. 3.4 mostra le correlazioni.



t

t

t

vlim

F

xlim

vrid

1

2

3

4 5

1 Velocità critica vlim2 Corsa critica xlim3 Forza di arrivo F

4 Esempio violazione del limite monitoraggiodella corsa

5 Esempio violazione del limite monitoraggiodella velocità

Fig. 3.4 Funzione di monitoraggio con la regolazione della forza, rappresentazione schematica

Attenzioni per il monitoraggio della corsa e della forza:

– La corsa critica XLIM viene contata all'avvio del comando di traslazione dalla posizione attuale del

l'asse. Il valore è sempre positivo (PNU 510).

Con superamento della corsa critica viene impostato RSB.XLIM o SDIR.XLIM (corsa critica raggiun

ta). L'attuatore viene arrestato ed impostato SPOS.MC, non appena l'attuatore è fermo.

Viene generato un messaggio d'errore ed impostato SCON.FAULT.

– La velocità critica vlim è un limite assoluto. Il valore è sempre positivo. Il valore selezionato (PNU

511) dovrebbe orientarsi all'energia d'urto massima ammessa degli arresti meccanici nei finecorsa.

Con superamento della velocità critica vlim di oltre 12 ms viene impostato RSB.VLIM o SDIR.VLIM

(velocità critica raggiunta). L'attuatore viene arrestato ed impostato SPOS.MC, non appena l'attua

tore è fermo.

Viene generato un messaggio d'errore ed impostato SCON.FAULT.

– Il monitoraggio della corsa e della velocità possono essere attivati o disattivati indipendentemente

l'uno dall'altro per ogni comando di traslazione (preimpostazione: Attivato). I valori limite sono

globali, ovvero valgono per tutti i comandi di traslazione.



– Il monitoraggio della corsa e della velocità viene attivato ad ogni avvio del comando di forza, se non

è stato bloccato.

– Il monitoraggio della corsa e della velocità è attivo anche dopo MC fino alla fine della regolazione

della forza, ovvero vengono riconosciute le violazioni del valore limite ritardate.

– La velocità critica vlim deve sempre essere parametrizzata notevolmente più grande rispetto al

valore della velocità ridotta vrid, per evitare un intervento prematuro del monitoraggio della velocità

durante il comando di forza.

Raccomandazione: vlim = (2 ... 3) * vrid

Influsso del carico complessivo mobile (carico base + carico utile) sulla regolazione della forzaIl CMAX considera, nel modo di regolazione della forza, la forza di gravità che agisce sul carico mobile

dell'attuatore. La Fig. 3.5 mostra in modo chiaro le grandezze di riferimento della regolazione della

forza in un attuatore. Valgono le relazioni matematiche riportate in Tab. 3.2. La forza dipende dai dati

del cilindro e dai valori della pressione regolati in entrambe le camere del cilindro. Inoltre la forza effet

tiva viene corretta della forza di gravità efficace (= g * m * sin �).

Forza con regolazione della forza

F � p1 � A1��-��p2 � A2��-��g � m � sin�P1 Pressione nella camera del cilindro 1: Nessuno stelo sul punto zero del trasduttore di

posizione (valori di posizione più piccoli, attacco blu)

P2 Pressione nella camera del cilindro 2, stelo (se presente) alla fine del trasduttore di posi

zione (valori di posizione più grandi, attacco nero)

A1, A2 Entrambe le superfici del pistone del cilindro: Le superficie del pistone vengono calcolate

dal CMAX in base al tipo di cilindro, al diametro del cilindro e al diametro dello stelo.

g Accelerazione di gravità

m Carico complessivo mobile (carico base + carico utile)

� Angolo della posizione di montaggio dell'asse

Tab. 3.2 Definizione della forza con regolazione della forza

La forza regolata è quindi la forza sul pistone meno la forza di gravità del carico complessivo mobile.

Attenzione:

La forza in entrata sulla slitta o dello stelo - quindi sul pezzo - diverge delle forze di attrito

dalla forza effettiva regolata. La forza di attrito stessa agisce contro la direzione di movi

mento del pistone. Quindi il valore si addiziona o sottrae alla forza effettiva.



0

10

20

30

40

50

60

1 23 4

5

6

7

8

Camera del cilindro 1:

1 Pressione della camera p12 Superficie del pistone A1Camera del cilindro 2:

3 Pressione della camera p24 Superficie del pistone A25 Posizione di montaggio ()

6 I valori di posizione diventano più piccoli, I valori di forza diventano più piccoli (segno –)

7 I valori di posizione diventano più grandi, I valori di forza diventano più grandi (segno +)

8 Carico complessivo mobile

Fig. 3.5 Grandezze di riferimento regolazione della forza

La caratteristica della considerazione della forza di gravità può essere utilizzata per la compensazione

del peso. Se la forza di arrivo viene impostata F = 0, l'attuatore resta fermo con compensazione del

peso, all'avvio del comando di forza, nella posizione iniziale, presupposto che il carico complessivo e la

posizione di montaggio siano configurati correttamente e che sia stata eseguita l'identificazione

statica.



3.1.3 Comandi relativiI comandi relativi sono possibili nell'esercizio di record (bit di comando RCB1.REL = 1) e con comando

di traslazione nell'esercizio diretto (bit di comando CDIR.REL = 1, bit di stato SDIR.REL = 1). Con valore

nominale continuo nell'esercizio diretto non è ammesso un comando relativo e ciò porta all'errore E41.

Regolazione della posizioneNormalmente vale: Il valore di destinazione è relativo all'ultimo valore di destinazione (con

SPOS.MC=1) o al valore effettivo (con SPOS.MC=0) all'avvio del comando di traslazione).

Eccezioni:

– Con commutazione di record il valore di destinazione relativo si riferisce al valore di preselezione, se

la condizione ha lo stesso modo di regolazione (quindi con condizioni posizione, corsa, corsa in

base alla forza, posizione in base alla forza).

– Comandi di posizionamento che seguono i comandi di forza: Durante la regolazione della forza la

posizione di destinazione viene confrontata sempre con quella effettiva. Il valore di destinazione

relativo si riferisce quindi alla posizione effettiva.

– Con stop e abilitazione viene eseguita una destinazione interna = compensazione effettiva. A ques

to valore di destinazione si riferisce quindi il valore di destinazione relativo.

Regolazione della forzaNormalmente vale: Il valore di destinazione è relativo all'ultimo valore di destinazione (con

SPOS.MC=1) o al valore effettivo (con SPOS.MC=0) all'avvio del comando di traslazione).

Eccezioni:

– Con commutazione di record il valore di destinazione relativo si riferisce al valore di preselezione, se

la condizione ha lo stesso modo di regolazione (quindi con condizione forza).

– Comandi di forza che seguono i comandi di posizionamento: Qui nella regolazione della posizione viene

impostata la forza di arrivo su 0, ovvero il valore di destinazione si riferisce con SPOS.MC = 1 a 0.

– Comportamento dopo arresto e abilitazione: Qui viene ugualmente impostata la forza di arrivo su 0,

ovvero il valore di destinazione si riferisce a 0.

3.1.4 Comportamento in caso di arresto

Regolazione della posizioneLa regolazione di posizione arresta l'attuatore con la rampa di arresto parametrizzata, il comando di

posizionamento viene interrotto, il monitoraggio dello stato di fermo disattivato.

Se il ritardo valido nel comando di traslazione attuale è maggiore rispetto alla rampa di arresto para

metrizzata, viene arrestato con il ritardo del comando di traslazione attuale.

Se non è possibile l'arresto con la rampa di arresto o il ritardo del comando di traslazione (di solito solo

con posizionamento continuo o commutazione di record) viene impostato posizione nominale = posi

zione effettiva.

Regolazione della forzaCon regolazione della forza l'attuatore commuta prima nella regolazione della posizione, poi frena con

ritardo massimo (determinato internamente) e imposta posizione nominale = posizione effettiva.



3.1.5 Regolazione dello stato di fermoCon la conclusione di un comando di traslazione (MC) inizia la regolazione dello stato di fermo.Avviene una commutazione di regolazione della posizione in regolazione della forza, per arrestarel'attuatore in modo sicuro nella sua posizione di fermo. Nel fare ciò viene misurata la forza presente sulpistone e preimpostata come valore nominale per la regolazione della forza.In contrasto rispetto alla regolazione della forza, la regolazione dello stato di fermo non interessa i valoricalcolati, che dipendono dai valori di massa configurati, ma i valori di forza misurati alla fine della proceduradi posizionamento. Le variazioni di massa, che non vengono indicate nei comandi di traslazione, non hannoquindi alcun effetto sul comportamento dell'attuatore nella posizione dello stato di fermo.La misurazione della forza per la preimpostazione del valore nominale avviene , in ragione di proceduredi compensazione della pressione, non direttamente al raggiungimento della condizione dello stato difermo ma:– 200 ms dopo o– se la modifica della forza effettiva supera un determinato valore (> 25 % dell'isteresi di attrito).La condizione per lo stato di fermo è raggiunta se– se la tolleranza è stata raggiunta una volta e– l'errore di posizione è all'interno del 120 % della finestra di tolleranza ammessa e– la velocità è inferiore a 4 mm/s.Se durante la regolazione dello stato di fermo l'attuatore lascia la finestra di tolleranza per la condizione dello stato di fermo, cosa che può essere dovuta ad esempio a forze esterne, allora viene riattivata la regolazione di posizione finché non viene nuovamente raggiunta la condizione di commutazioneper la regolazione dello stato di fermo.Avvertenza: Durante il posizionamento l'attuatore raggiunge lo stato di fermo all'interno dell'attritostatico, perciò anche la forza dello stato di fermo può variare nell'intervallo dell'attrito statico. La forza,che viene visualizzata nello stato di fermo, varia da corsa a corsa.

La regolazione dello stato di fermo può essere disattivata con PNU 1155 � Sezione C.2.13.Di norma la regolazione dello stato di fermo migliora il comportamento dello stato difermo dell'attuatore.In casi rari, ad es. con perdite o forze esterne, può avere un effetto svantaggioso sul comportamento di posizionamento e può quindi essere disattivato.

3.1.6 Classi di qualitàPer comandi di posizionamento o di forza vengono utilizzate classi di qualità specifiche. Così vengonodeterminate condizioni con le quali il comando di traslazione deve essere segnalato come concluso.

Classe di qualità Descrizione

Arresto di precisione

Il comando di traslazione è concluso se l'attuatore si trova all'interno della tolleranza per la durata del tempo di monitoraggio (con regolazione della posizione èquasi fermo – controllo della velocità finale).

Arresto rapido Il comando di traslazione è concluso non appena l'attuatore si trova all'internodella tolleranza.

Tab. 3.3 Classi di qualità

Motion Complete (SPOS.MC) viene emesso solo se il record o il comando di traslazione è

concluso in base alla classe di qualità � Sezione 3.1.8.



3.1.7 Trattamento dell'unità di bloccaggio o del frenoSu VPWP è disponibile un'uscita digitale per il controllo di un'unità di bloccaggio o di un freno.

Nessuna/o unità di bloccaggio/freno configurata/o

Nell'impostazione di fabbrica non è configurata alcuna unità di bloccaggio (PNU 1143:03 = 0). L'uscita

digitale su VPWP fornisce sempre 0 V.

Unità di bloccaggio/freno configurata/oSe è configurata un'unità di bloccaggio (PNU 1143:03 = 1), il comando dell'unità di bloccaggio avviene

esclusivamente attraverso il bit di controllo CCON.BRAKE, ovvero l'unità di bloccaggio viene sempre e

solo comandata dal comando host, il CMAX non commuta mai autonomamente l'uscita su VPWP.

AttenzionePer il funzionamento corretto del comando tramite il CMAX l'unità di bloccaggio o il

freno deve essere assolutamente cablata/o con la seguente logica (� Descrizione del

sistema CMAX):

– Pin2: 0 V = unità di bloccaggio/freno chiusa/o

– Pin2: 24 V = unità di bloccaggio/freno aperta/o

Logica di comando del CCON.BRAKENell'impostazione di fabbrica la logica di comando è Low attivo, ovvero l'unità di bloccaggio/il freno è

chiusa/o con CCON.BRAKE = 0 – l'uscita di commutazione su VPWP fornisce 0 V. Con PNU 522:02 può

essere invertita la logica di comando (� Tab. 3.4).

Logica di comando CCON.BRAKE Comando VPWP Unità dibloccaggio

PNU 522:02 CCON.BRAKE Uscita Stato

Low attivo:= 0: Unità di bloccaggio/freno attiva/o con

CCON.BRAKE = 0 (preimpostazione)

= 0 0 V chiuso

= 1 24 V aperto

High attivo:= 1: Unità di bloccaggio/freno attiva/o con

CCON.BRAKE = 1 (compatibile con CMPX)

= 0 24 V aperto

= 1 0 V chiuso

Tab. 3.4 Logica di comando del CCON.BRAKE

AttenzioneIl CMAX imposta sempre, al riconoscimento del comando, l'uscita di commutazione

della valvola su 0 V, per attivare l'unità di bloccaggio/il freno (eccetto se contempora

neamente l'attuatore viene abilitato, v.s.). L'unità di bloccaggio/il freno diventa quindi

immediatamente attiva/o, anche se eventualmente l'attuatore si muove ancora o se si è

formata una forza.

� Controllare se l'unità di bloccaggio/il freno ammette questo stato di esercizio.



Comportamento all'inserzioneDato che di serie l'unità di bloccaggio/il freno è low attivo, è chiusa/o al momento dell'inserimento

(finché è impostato CCON.BRAKE = 1). Se l'unità di bloccaggio/il freno è configurata/o high attivo,

resta chiusa/o fino al primo fronte di discesa su CCON.BRAKE o alla prima abilitazione dell'attuatore.

Così viene evitato uno sblocco involontario dell'unità di bloccaggio/del freno, se ad es. con l'inserimen

to tutti i dati I/O dell'unità di comando vengono impostati su 0.

Impostazione e sblocco dell'unità di bloccaggio/del frenoCon attuatore bloccato vengono trasmessi l'impostazione ed il blocco dell'unità di bloccaggio/del freno

direttamente su di essi senza ulteriori reazioni del CMAX. Se l'attuatore viene attivato con unità di bloc

caggio/freno chiusa/o, il CMAX passa dopo l'abilitazione in una regolazione della forza con forza nomi

nale 0.

– Per sbloccare in modo sicuro l'unità di bloccaggio/il freno con presenza di un errore F2 (SCON.FAULT=1,

SCON.ENABLED = 0, SCON.READY=0) l'abilitazione deve essere resettata (CCON.ENABLE=0).

– Con disfunzioni della comunicazione con la valvola o il trasduttore di posizione, l'unità di bloccag

gio/il freno può essere eventualmente non azionata/o. Di solito sono gli errori E43, E6x e E8x. Se

l'utente desidera poter comandare anche in queste situazioni l'unità di bloccaggio/il freno, deve

farlo con un canale indipendente e non attraverso il CMAX.

Dopo l'apertura dell'unità di bloccaggio/del freno scorre un tempo di attesa di 50 msec, necessario per

l'apertura meccanica dell'unità di bloccaggio/del freno. Durante questo tempo di attesa SCON.READY

resta = 0, anche se è stata richiesta l'abilitazione dell'esercizio (CCON.STOP=1). Un avvio è quindi pos

sibile solo successivamente � Fig. 3.6.

Se il regolatore è nello stato “Esercizio abilitato” (SCON. READY = 1) la chiusura dell'unità di bloccag

gio/del freno agisce come il reset di CCON.STOP. Lo stato “Esercizio abilitato” viene lasciato con un

arresto e viene impostato SCON. READY = 0. Al raggiungimento dello stato di fermo viene attivata una

regolazione della forza con forza nominale 0.

Non è possibile chiudere e lasciare contemporaneamente nello stato “Esercizio abilitato” l'unità di

bloccaggio/il freno. Se viene richiesta l'abilitazione dell'esercizio (CCON.STOP= 1), mentre è chiusa/o

l'unità di bloccaggio/il freno, viene emesso l'allarme W18. Se deve essere evitato l'allarme, con la chiu

sura dell'unità di bloccaggio/del freno deve essere bloccata l'abilitazione all'esercizio (CCON.STOP=0)

e alla trasmissione dell'abilitazione dell'esercizio deve essere aperta/o l'unità di bloccaggio/il freno.

Con regolazione della posizione è attivo il monitoraggio dello stato di fermo.

AttenzioneIl regolatore considera quindi il carico utile dell'ultimo comando di traslazione. Con dati

di massa errati (ad es. carico utile modificato) possono presentarsi movimenti di com

pensazione allo sblocco dell'unità di bloccaggio/del freno.

Con assi verticali con unità di bloccaggio occorre osservare che le oscillazioni di massa di ± 30 % rispet

to al carico di massa configurato, possono portare ad un movimento inatteso allo sblocco dell'unità di

bloccaggio nonostante la compensazione della velocità automatica.

Rimedio: Parametrizzare il carico utile modificato prima dello sblocco dell'unità di bloccaggio/del freno.

Con regolazione della forza, con posizione di montaggio non orizzontale, non avviene alcuna compensa

zione.



Attuatore abilitatoCCON.ENABLE

Uscita su VPWP

1

0

AvvioCPOS.START

StopCCON.STOP

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

24 V

0 V

aperto

chiuso

Rilascio del frenoCCON.BRAKE

Esercizio abilitatoSCON.READY

Attuatore abilitatoSCON.ENABLED

Stato freno/unitàdi bloccaggio

ad es. 50 ms

Unità di bloccaggio/freno apre

Fig. 3.6 Sequenza apertura unità di bloccaggio/freno

Il tempo reale per l'apertura dell'unità di bloccaggio/del freno dipende dall'inerzia meccanica dei com

ponenti utilizzati.



Una panoramica per diversi casi con apertura e chiusura dell'unità di bloccaggio/ del freno è rappre

sentata in Tab. 3.5.

Stato, azione Sequenza o stato con ...

Apertura dell'unità di bloccaggio/del freno

Chiusura dell'unità di bloccaggio/del freno

L'attuatore è bloccato Uscita VPWP (pin 2) = 24 V Uscita VPWP (pin 2) = 0 V

Attivare contemporaneamen

te l'attuatore

1. Uscita VPWP (pin 2) = 24 V

2. Regolazione della posizione

con

Nominale = Effettivo

3. SCON.ENABLED = 1


con Nominale = Effettivo

2. SCON.ENABLED = 1

3. Uscita VPWP (pin 2) = 0 V,

contemporaneamente

regolazione della forza con

forza 0

L'attuatore è attivo Uscita VPWP (pin 2) = 24 V, con

temporaneamente commuta

zione della regolazione della for

za su regolazione della posizione

con arresto e confronto nomina

le-effettivo

1. Uscita VPWP (pin 2) = 0 V,

contemporaneamente arre

sto con confronto nominale-

effettivo

2. Regolazione della forza con

forza 0

Bloccare contemporaneamen

te l'attuatore

Uscita VPWP (pin 2) = 24 V, con

temporaneamente blocco del

l'attuatore (SCON.ENABLED = 0)

1. Bloccare l'attuatore

(SCON.ENABLED = 0)

2. Uscita VPWP (pin 2) = 0 V

Tab. 3.5 Comportamento con apertura e chiusura dell'unità di bloccaggio/del freno

Una panoramica per diversi casi con abilitazione e blocco dell'attuatore è rappresentata in Tab. 3.6.

Stato, azione Sequenza o stato con ...

Abilitazione dell'attuatore Blocco dell'attuatore

L'unità di bloccaggio/il freno

è chiusa/o


con


2. SCON.ENABLED = 1

3. Regolazione della forza con

forza 0

Bloccare l'attuatore

(SCON.ENABLED = 0)

L'unità di bloccaggio/il freno

è chiusa/o


con


2. SCON.ENABLED = 1

Bloccare l'attuatore

(SCON.ENABLED = 0)

Tab. 3.6 Comportamento con abilitazione e blocco dell'attuatore

“Blocco dell'attuatore” significa o tramite dati di ingresso (CCON.ENABLE = 0) o interna

mente al CMAX con un errore attivo del livello F2.



3.1.8 Motion Complete (MC)Motion Complete (SPOS.MC) definisce se un comando di traslazione è attivo. Regole per Motion Com

plete:

– MC = 0 viene impostato con l'avvio di un comando di traslazione, ovvero prima di SPOS.ACK = 1

con:

– comando di traslazione in esercizio di record o esercizio diretto (regolazione della posizione o

della forza)

– jog

– corsa di riferimento

– identificazione del test dinamico

– MC = 0 non viene impostato con:

– stop

– blocco dell'attuatore

– MC = 1 viene impostato:

– se viene soddisfatta la condizione MC per il comando di traslazione avviato (confrontare allo

scopo la lista dei comandi di traslazione con l'impostazione di MC = 0)

– se l'attuatore è stato arrestato o bloccato e la velocità = 0 è stata raggiunta

– MC viene settato per la prima volta dopo l'attivazione (stato “Attuatore bloccato”).

Con regolazione della forza, la forza di distacco può far sì che la condizione MC sia già soddisfatta

all'inizio del comando di traslazione. I criteri per la condizione MC possono essere influenzati attra

verso i parametri tempo di monitoraggio, tolleranza ecc.

A seconda del tempo di ciclo dell'unità di comando può non sempre essere riconosciuto

SPOS.MC = 0 (ad es. con posizionamento con arresto rapido sulla posizione effettiva).

MC è valido dal momento SPOS.ACK = 1 per il comando di traslazione avviato, anche se

nell'unità di comando non può essere riconosciuto alcun cambiamento di stato.

Regolazione della posizione

Il segnale Motion Complete (SPOS.MC) indica se è stato concluso l'ultimo comando di traslazione av

viato. Esso è composto da più condizioni logiche (� Tab. 3.7 e Fig. 3.7).

Condizione Descrizione

Ingresso permanen

te nella finestra di

tolleranza per posi

zione

La posizione effettiva raggiunge la finestra di tolleranza della posizione e non

la lascia durante il tempo di monitoraggio impostato. Il tempo di monitoraggio

(PNU 1154) può essere parametrizzato con FCT (Dati del regolatore -> Regola

tore di posizione). La finestra di tolleranza della posizione corrisponde alla

posizione di arrivo ± la tolleranza di posizione attualmente impostata.

Ingresso permanen

te finestra di tolle

ranza per velocità

La velocità effettiva raggiunge la finestra di tolleranza della velocità per lo

stato di fermo e non la lascia durante il tempo di monitoraggio impostato. Il

tempo di monitoraggio è lo stesso come per la posizione (PNU 1154). La tolle

ranza corrisponde a ±4 mm/s (±0,16 ft/s; ±4°/s).

Timeout corsa di

avvio

(errore E31)

Dopo l'avvio della curva del valore nominale l'asse deve essersi mosso all'in

terno del tempo di timeout (PNU 1153) di almeno 11 mm (0,43 in; 11°), altri

menti il CMAX segnala un timeout della corsa di avvio.



Condizione Descrizione

Timeout di posizionamento (errore E30)

Alla fine della curva del valore nominale devono essere soddisfatte la condizione per la posizione e la velocità. Se una condizione non è soddisfatta finoallo scadere del timeout (PNU 1153), il CMAX segnala un timeout di posizionamento.

Tab. 3.7 Condizioni per Motion Complete

Con classe di qualità “Arresto rapido” viene impostato MC non appena la posizione effettiva ha raggiunto lafinestra di tolleranza posizione. Il tempo di monitoraggio non viene atteso, la condizione di velocità non vieneconsiderata. Ciò significa che l'asse al momento di MC può ancora muoversi. È possibile che la tolleranzavengono ancora abbandonata.Attraverso l'arresto rapido si riduce il tempo di posizionamento (= tempo fino a MC), questo è adatto perposizioni in cui non è richiesta una precisione elevata.

6

2

4

1

SPOS.MC

7

8 9

aJ

aJ

aJ

aJ

5

3

1 Valore di destinazione posizione2 Valore nominale / valore effettivo posizione3 Finestra di tolleranza della posizione4 Valore nominale / valore effettivo velocità5 Finestra di tolleranza della velocità per stato

di fermo

6 Avvio della curva del valore nominale7 Fine della curva del valore nominale8 1° timeout (timeout corsa di avvio)9 2° timeout (timeout di posizionamento)aJ Tempo di monitoraggio

Fig. 3.7 Motion Complete (regolazione della posizione)



Regolazione della forzaCon regolazione della forza le condizioni MC sono conformi a quelle della regolazione della posizione,

riferite al valore nominale della forza e alla tolleranza della forza.

Particolarità:

– Nella fase della regolazione della posizione con velocità ridotta non viene emesso alcun MC

(� Sezione 3.1.2). Se il regolatore commuta prima su MC=1 nella regolazione della posizione con

velocità ridotta, MC non viene resettato nuovamente su 0.

– Timeout: PNU 1163

– La tolleranza di velocità per lo stato di fermo non viene monitorata (ovvero l'attuatore può muoversi)

– Nessun allarme dello stato di fermo

– Nessun timeout della corsa di avvio (la funzione è data tramite monitoraggio della pressione

� Errore E50)

3.1.9 Bit di stato del regolatore aggiornato in modo dinamico MOV, DEV e STILLIl byte di stato SPOS contiene tre bit di stato del regolatore.

Bit Descrizione

SPOS.MOV Asse in movimento

SPOS.DEV Errore di posizionamento / al di fuori della tolleranza

SPOS.STILL Allarme dello stato di fermo

Tab. 3.8 Bit di stato del regolatore



Monitoraggio di movimento (SPOS.MOV)Il bit SPOS.MOV indica che l'attuatore si muove. Allo scopo il CMAX controlla se il segnale di velocità

abbandona una finestra di tolleranza della velocità per stato di fermo. Lo stato interno “Attuatore in

movimento” viene filtrato in aggiunta con un tempo di disinserzione, per semplificare la valutazione in

un programma di comando.

1

2

3

4

5

6

7

8

9 9 9

1 Posizione di arrivo2 Posizione nominale3 Posizione effettiva4 Velocità effettiva5 Finestra di tolleranza della velocità per stato

di fermo

6 Motion Complete (SPOS.MC)7 Stato interno “Attuatore in movimento”8 L'attuatore si muove (SPOS.MOV)9 Tempo di disinserzione TOFF

Fig. 3.8 Monitoraggio di movimento

Panoramica dei parametri partecipanti

Parametri partecipanti Descrizione PNU

Finestra di tolleranza della velocità per stato di fermo

(fisso: ±4 mm/s; ±0,16 ft/s; ±4°/s)

–

Tempo di disinserzione TOFF (fisso: 30 ms) –

Tab. 3.9 Parametri partecipanti monitoraggio di movimento



Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della tolleranza (SPOS.DEV)Il bit SPOS.DEV (“Deviation” = errore di posizione) indica che l'errore del regolatore (ovvero la differenzavalore nominale-valore effettivo) supera un determinato valore. La differenza ammessa dipende dallo stato dimovimento dell'attuatore.– Prima del raggiungimento di Motion Complete (SPOS.MC = 0)

– Durante la regolazione della posizione: Errore di posizionamento, uscita dalla finestra di tolleranzadell'errore di posizionamento di ±11 mm (±0,43 in; ±11°)

– Durante la regolazione della forza: Nessun monitoraggio (SPOS.DEV = 0)– Dopo il raggiungimento di Motion Complete (SPOS.MC = 1): Uscire dalla finestra di tolleranza (forza o

posizione). La finestra di tolleranza corrisponde al valore di destinazione ± la tolleranza attualmente parametrizzata per il comando di forza o di posizionamento.

La seguente figura mostra il principio del monitoraggio dell'errore di posizionamento o di tolleranza. La denominazione in figura si riferisce alla regolazione della posizione.

1

2

3

4

5

6

4

5

7

8

9 aJ

5

4

4

5

1 Valore di destinazione2 Valore nominale3 Valore effettivo4 Finestra di tolleranza della posizione5 Finestra di tolleranza dell'errore di posi

zionamento

6 Errore di regolazione7 Motion Complete (SPOS.MC)8 Errore di posizionamento (SPOS.DEV)9 errore di posizionamento attivatoaJ Lasciare la finestra di tolleranza

Spiegazione: 1 ... 3: Andamento di valore nominale e valore effettivo.4 ... 6: Rappresentazione ingrandita dell'errore di regolazione e di entrambe lefinestre di tolleranza.7: Il segnale MC determina quando e quale tolleranza viene utilizzata.

Fig. 3.9 Monitoraggio dell'errore di posizionamento o della tolleranza



Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2)Parametri partecipanti Descrizione PNU

Regolazione della posi

zione

Valore di destinazione: Posizione di arrivo 300:02

Valore nominale posizione – 1)

Valore effettivo: Posizione effettiva 300:01

Variazione di regolazione attuale posizione 300:03

Tolleranza dell'errore di posizionamento

(fisso: 11 mm; 0,43 in; 11° )

–

Tolleranza di posizione 606 / 411:xx o 5452)

Regolazione della forza Valore di destinazione: Forza di arrivo 301:02

Valore nominale forza – 1)

Valore effettivo: Forza effettiva 301:01

Variazione di regolazione attuale forza 301:03

Tolleranza di forza 607 / 411:xx o 5522)

1) Nessun parametro definito, ma disponibile in Trace.

2) A seconda della parametrizzazione viene utilizzato il valore predefinito (� Sezione 5.3).

Tab. 3.10 Parametri partecipanti monitoraggio errore di posizionamento o della tolleranza

Osservazione: La tolleranza dell'errore di posizionamento è notevolmente più grande rispetto alla tolle

ranza della posizione.



Monitoraggio dello stato di fermo (SPOS.STILL)Il bit allarme dello stato di fermo indica se l'attuatore, dopo il raggiungimento di Motion Complete, si è

mosso ancora una volta.

SPOS.STILL Descrizione

= 0 Nessun movimento

= 1 Allarme: L'attuatore si è mosso dopo MC.

Il bit può essere memorizzato.

Tab. 3.11 Stati monitoraggio stato di fermo

Viene attivato il monitoraggio dello stato di fermo non appena viene impostato SPOS.MC = 1. Il monito

raggio dello stato di fermo viene eseguito solo attraverso la regolazione di posizione attiva e se è pre

sente un'informazione di referenziamento valida (SPOS.REF=1).

Con la corsa di riferimento, con arresto rapido configurato e con stop, viene disattivato il monitoraggio

dello stato di fermo (ovvero non viene emesso un allarme dello stato di fermo, anche se l'attuatore si

muove ancora dopo MC).

Il bit allarme dello stato di fermo viene impostato se è soddisfatta almeno una delle due condizioni

seguenti:

– l'attuatore ha abbandonato la finestra di tolleranza della velocità per stato di fermo (±4 mm/s;

±0,16 ft/s; ±4°/s) per un tempo maggiore rispetto al tempo di filtraggio TF di 30 ms. Il tempo di

filtraggio impedisce che l'allarme venga emesso attraverso rumori o simili.

– L'attuatore ha abbandonato la finestra di tolleranza dello stato di fermo. La finestra di tolleranza

dello stato di fermo è la posizione al raggiungimento della condizione MC ± la tolleranza di posi

zione, tuttavia almeno ±0,1 mm (±0,004 in; ±0,1°). L'attuatore può quindi abbandonare la finestra di

tolleranza della posizione effettiva (posizione di arrivo ± tolleranza di posizione).

Un allarme dello stato di fermo non viene registrato nella memoria diagnostica. Il bit allarme dello stato

di fermo viene resettato all'avvio del successivo comando di traslazione o con il blocco del regolatore.



1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA aB

1 Posizione di arrivo2 Posizione nominale3 Posizione reale4 Finestra di tolleranza di posizione5 Finestra di tolleranza dello stato di fermo6 Velocità reale7 Finestra di tolleranza della velocità per stato

di fermo

8 Monitoraggio stato di fermo attivo9 Motion Complete (SPOS.MC)aJ Allarme dello stato di fermo (SPOS.STILL)aA Condizione di posizione soddisfatta: Uscita

dalla tolleranza dello stato di fermoaB Condizione di velocità soddisfatta: L'attuato

re si è mosso per 30 ms

Fig. 3.10 Monitoraggio stato di fermo

Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2)


Posizione nominale attuale 300:02

Posizione effettiva 300:01

Tolleranza di posizione 606 / 411:xx o 5451)

Tolleranza dello stato di fermo = 0,5 * Tolleranza

di posizione, almeno 0,1 mm (0,004 in; 0,1°)

–

Avvio (FHPP) SPOS.MC = fronte di risalita: Comando di traslazione ultimato

Segnale di conferma(FHPP)

SPOS.STILL = 1: Allarme dello stato di fermo attivo, l'attuatore si è mosso

verso MC

1) A seconda della parametrizzazione viene utilizzato il valore predefinito (� Sezione 5.3).

Tab. 3.12 Parametri partecipanti nel controllo posizionamento



3.1.10 Limitazione di valori nominaliPer raggiungere un posizionamento rapido senza oscillazioni con il raggiungimento del valore nominale

di posizione e forza, vengono limitati dal CMAX valori nominali troppo grandi per le accelerazioni e le

decelerazioni. Con l'identificazione dinamica viene determinato quali valori di accelerazione massimi

permetto un posizionamento senza oscillazioni. Questi valori possono essere compresi tra le accelera

zioni e decelerazioni raggiungibili in modo fisico, a seconda del ad es. carico di massa, della posizione

iniziale ed arrivo, ecc. I valori nominali preimpostati dall'utente per la velocità e l'accelerazione vengo

no limitati autonomamente dal CMAX al posizionamento sui valori massimi determinati.

Il CMAX genera, con un comando di traslazione, un record di dati che confronta i valori nominali del

l'utente con i valori massimi determinati dal regolatore. In FCT vengono visualizzati i valori utilizzati nel

registro “Limitazione”. Se non è stata eseguita alcuna corsa di identificazione dinamica, allora l'utente

deve determinare i valori limite per i valori nominali. Attraverso l'utilizzo di questi valori limite determi

nati come valori nominali viene garantito un posizionamento senza oscillazioni.

Regolazione della posizioneSe viene generata una curva dei valori nominali in funzione dei valori nominali di accelerazione che

l'attuatore non può seguire, possono presentarsi oscillazioni nella posizione di arrivo. Durante il ricono

scimento dinamico vengono rilevati la velocità massima raggiungibile, l'accelerazione e il ritardo del

sistema di azionamento. L'obiettivo è quello di permettere un comportamento di posizionamento senza

oscillazioni.

Esempi � Help online sul PlugIn FCT CMAX, registro online “Limitazione” (“Limits”).

Regolazione della forzaCon la regolazione della forza vengono limitate la forza di arrivo e la rampa di forza. Analogamente alla

regolazione della posizione in FCT vengono visualizzati il valore iniziale e di destinazione. Il valore di

destinazione è sempre la forza di arrivo. Il valore iniziale è l'ultimo valore nominale. Se era attiva la

regolazione della posizione, l'ultimo valore nominale è sempre 0 N. La posizione iniziale e di arrivo sono

ugualmente valide ma non vengono visualizzate da FCT. Qui viene utilizzata rispettivamente la posi

zione effettiva.

Parametro valori di limitazioneIl parametro valori di limitazione (PNU 1173) contiene una struttura con i valori necessari per la visualiz

zazione. Se il CMAX ha trasmesso valori, imposta nella parola di stato il bit “Nuovi valori presenti”.



3.2 Funzioni per messa in servizio

3.2.1 Test dinamico

Il test dinamico serve per riconoscere errori nelle tubazioni.

Raccomandazione: Eseguire il test dinamico senza carico utile.

AttenzioneCon tubazioni sostituite del VPWP è invertito il senso di regolazione. Con attivazione del

regolatore, l'attuatore è stato traslato a velocità massima su un finecorsa.

Eseguire il test dinamico nei seguenti casi:� Alla messa in servizio dopo la parametrizzazione.

Il CMAX attende dopo la parametrizzazione l'esecuzione del test dinamico e lo contrassegna con la

visualizzazione di C03 sul display.

� Se vengono sostituiti i componenti o se la canalizzazione è stata staccata e poi ricollegata.

Casi speciali:– se il test dinamico viene saltato (non consigliato) deve essere impostato lo stato del test dinamico.

– lo stato del test dinamico viene resettato automaticamente dal CMAX con errori E01 e E08!

– se in un momento successivo deve essere eseguito un test dinamico (ad es. dopo la sostituzione

dell'hardware), lo stato del test dinamico deve essere resettato manualmente.



Esecuzione del test dinamicoIl test dinamico deve essere eseguito senza attivare il regolatore. La valvola viene solo comandata, il

valore di impostazione della valvola calcolato quindi in modo indipendente dell'errore di regolazione.

Inoltre viene alimentata in modo mirato una camera del cilindro, finché l'attuatore non si muove. In

base alla modifica della posizione viene deciso se si è mosso nella direzione giusta.

1. Per eseguire il test dinamico deve essere trasmessa l'abilitazione (CCON.ENABLE = 1, CCON.STOP =1).

Il parametro “Stato test dinamico” (PNU 1174) contiene con bit 0 un flag per il test dinamico eseguito.

Se il bit 0 ha valore 0, l'attuatore resta bloccato (regolatore inattivo), anche se il CMAX viene abilitato.

Il CMAX conferma comunque lo stato “Abilitato”.

2. Se è configurata un'unità di bloccaggio, essa deve essere sbloccata prima dell'inizio del test

dinamico.

AttenzioneLo sblocco dell'unità di bloccaggio con regolatore disinserito può causare l'abbassa

mento dell'attuatore, specialmente con struttura verticale – immediatamente dopo

l'avvio o anche durante il corso del test dinamico.

� Assicurarsi che non rappresenti un rischio per la sicurezza.

� Raccomandazione per l'esercizio verticale: Abbassare l'attuatore in modo mirato su

un arresto meccanico o in un finecorsa prima dell'avvio del test dinamico.

3. Con il fronte di risalita su CPOS.START con numero della funzione della messa in servizio 2 presente

viene avviato il test dinamico. Entrambi i parametri devono avere il valore 0. Con avvio di un'altra

funzione o di un comando di posizionamento o di forza viene segnalato l'errore E14.

4. Il CMAX inizia quindi una sequenza interna, in cui i valori predefiniti della valvola vengono indicati

direttamente e, in base alla reazione dell'attuatore, avviene una valutazione adeguata. Alla fine il

risultato viene registrato nel parametro “Stato test dinamico”. La fine del test dinamico viene se

gnalata con SPOS.MC = 1.

Se l'esecuzione delle tubature è corretta, al termine del test dinamico il regolatore viene abilitato. Il

CMAX imposta automaticamente il bit 0 nello stato del test dinamico sul valore 1, l'asse del CMAX cam

bia a “000”. Se l'esecuzione delle tubature è errata o se non è stato determinato un risultato univoco, il

bit 0 resta = a 0, non avviene alcuna abilitazione del regolatore e viene emesso un messaggio d'errore

E13 o E15.



PNU 1174: Stato test dinamico

Bit Descrizione

0 = 0: Il test dinamico deve essere eseguito

= 1: Il test dinamico non deve essere eseguito

1 = 0: Il test dinamico non è stato eseguito

= 1: Il test dinamico è stato eseguito

2 = 0: Risultato del test dinamico non è univoco

= 1: Risultato del test dinamico è univoco

3 = 0: Tubazioni pneumatiche installate erroneamente

= 1: Collegamento delle tubature OK

4 = 0: Il test dinamico non è stato saltato

= 1: Il test dinamico è stato saltato

5 ... 31 Non rilevante (riservato)

Tab. 3.13 Stato test dinamico

Lo stato del test dinamico può essere influenzato tramite scrittura del parametro funzione di messa in

servizio (PNU 1192:07):

= 1: Il test dinamico viene resettato e deve essere nuovamente eseguito.

= 2: Il test dinamico viene impostato su “non deve essere eseguito” e viene quindi saltato.

Il parametro può essere scritto solo se il CMAX si trova nel modo operativo messa in servizio e se non è

presente alcuna abilitazione.

Cause di errori tipiche nell'applicazione

– Se il bit 0 ha nel parametro “Test dinamico” (PNU 1174) il valore 0, il CMAX può eseguire esclusiva

mente un test dinamico. Ogni altro comando di traslazione (ad es. identificazione, jog) porta ad un

errore.

Attenzioni per il corretto collegamento delle tubature

Valore di comando normalizzato

Alimentazione

Scarico Attuatore in movimento

-100 % 1 --> 4 2 --> 3 ... in direzione valori effettivi più piccoli

0 % chiuso chiuso ... non

+100 % 1 --> 2 4 --> 5 ... in direzione valori effettivi più grandi



3.2.2 Corsa di riferimentoNegli attuatori con sistema di misura incrementale una corsa di riferimento eseguita è il presupposto

per un comando di traslazione. Una corsa di riferimento può essere eseguita in ogni modo operativo

supportato eccetto parametrizzazione.

L'attuatore esegue la corsa di riferimento contro un arresto meccanico o come caso speciale sulla posi

zione attuale. Il raggiungimento di un arresto meccanico viene riconosciuto dall'arresto del pistone.

Con ciò deve essere esclusa la possibilità che lo stato di fermo sia causata da pressione dell'aria assente.

Dato che punto zero dell'asse con assi pneumatici deve essere di norma impostato sul punto zero del

cilindro, l'attuatore non trasla automaticamente sul punto zero come ad es. gli attuatori elettrici.

Descrizione dei metodi della corsa di riferimento � Tab. 3.15.

Attenzioni generali per il referenziamento– Gli assi perdono il referenziamento:

– con spegnimento/reset

– evtl. con errori nell'interfaccia sensori o nella linea dell'asse

– con nuovo avvio di una corsa di riferimento

– se l'attuatore dispone di un trasduttore di posizione con encoder di valore assoluto non è possibile

una corsa di riferimento. Un fronte di risalita sull'ingresso CPOS.HOME porta quindi ad un errore. Un

movimento non viene eseguito.

Sequenza e parametrizzazione corsa di riferimento

L'attuatore esegue la corsa di riferimento contro un arresto meccanico (o sulla posizione effettiva at

tuale).

Dopo l'avvio della corsa di riferimento il CMAX esegue i seguenti passi:

1. reset dello stato della corsa di riferimento su “Non referenziato”.

2. ricerca del punto di riferimento (arresto meccanico).

3. dopo lo stato di fermo e un tempo di attesa, nella camera del cilindro alimentata deve essere possi

bile misurare una pressione della camera di almeno 2/3 della pressione d'esercizio impostata.

4. determinazione del punto zero dell'asse/del punto zero del cilindro impostando il rispettivo offset

per il punto di riferimento (� Sezione B.1).

5. dopo il raggiungimento dell'arresto meccanico, il CMAX imposta lo stato SPOS.REF = 1. La fine della

corsa di riferimento viene poi segnalata con SPOS.MC = 1.



Panoramica dei parametri partecipanti (� Sezione C.2.12)


Offset del punto zero dell'asse 1130

Metodo della corsa di riferimento (ammesso: -18, -17, 35) 1131

Velocità corsa di riferimento 1132

Carico utile corsa di riferimento 1134

Avvio (FHPP) CPOS.HOME = fronte di risalta: Avvio corsa di riferimento, jog ha precedenza


SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio

SPOS.MC = 1: Movimento terminato

SPOS.REF = 1: Attuatore referenziato

Tab. 3.14 Corsa di riferimento dei parametri partecipanti

I valori nominali trasmessi nei dati I/O hanno un effetto sulla corsa di riferimento.

L'offset punto zero dell'asse ha un grande influsso sull'ottimizzazione del regolatore del

CMAX, anche valori piccoli (alcuni mm) devono essere preimpostati con precisione:

– come offset deve essere misurata la distanza tra l'arresto meccanico utilizzato (del

punto di riferimento) e il finecorsa del cilindro (stelo rientrato) ed inserito come valore

negativo.

– Con stelo completamente inserito (finecorsa del cilindro) deve essere indicato come

offset il valore 0.

AttenzioneCon inserimento non preciso dell'offset, possono presentarsi forti oscillazioni dell'at

tuatore, a seconda dell'impostazione dei parametri partecipanti.

� Dopo la correzione dell'offset eseguire sempre nuovamente l'identificazione.

Metodi della corsa di riferimento

I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CiA 402 (profilo dell'unità per attuatori

elettrici � www.can-cia.org).



Metodi della corsa di riferimento

esad. dec. Descrizione

23h 35 Posizione attuale� Come punto di riferimento viene acquisita la

posizione corrente.

EFh -17 Arresto meccanico negativo� Corsa a velocità di referenziamento in

direzione negativa fino alla battuta. Questa

posizione viene acquisita come punto di riferi

mento.

EEh -18 Arresto meccanico positivo� Corsa a velocità di referenziamento in

direzione positiva fino alla battuta. Questa

posizione viene acquisita come punto di riferi

mento.

Tab. 3.15 Panoramica dei metodi della corsa di riferimento



3.2.3 IdentificazioneDurante l'identificazione vengono determinati essenzialmente parametri di percorso, che vengono

influenzati in ragione di oscillazioni di produzione (esempio sovrapposizione valvole, attrito del cilindro)

o fattori di montaggio ignoti (ad es. tubature, attrito esterno), la cui conoscenza è tuttavia importante

per il funzionamento del regolatore.

Per un buon risultato dell'identificazione devono essere impostate correttamente tutte le

condizioni limite, specialmente i dati di base (carico base, carico utile, pressione di ali

mentazione, ...) e le grandezze caratteristiche di azionamento meccaniche (specialmente

l'offset del punto zero dell'asse).

� Se durante l'esercizio una di queste grandezze varia, ripetere l'identificazione.

Quando deve essere eseguita l'identificazione?L'identificazione è necessaria rispettivamente per la messa in servizio, con modifica dei dati di configu

razione validi o con sostituzione di determinati componenti � Appendice A.3.1. Se il CMAX riconosce

una determinata modifica durante il confronto della configurazione nominale con quella effettiva, viene

generato un determinato messaggio d'errore ed il regolatore non viene attivato.

I dati di identificazione non devono essere necessariamente resettati, ad es. dopo un errore dovuto a

linee assi sostituite, al momento della nuova sostituzione i dati di identificazione possono essere riuti

lizzati.

– Il CMAX segnala un allarme, se in ragione di una modifica dovrebbe essere eseguita un'identifica

zione.

– Il CMAX segnala un errore, se in ragione di una modifica deve essere eseguita un'identificazione.

– Il parametro stato di identificazione (PNU 1171) contiene le informazioni sullo stato dell'identifica

zione.

Identificazione statica e dinamica

Identificazione staticaDurante l'identificazione statica vengono rilevate le grandezze caratteristiche, che influiscono sul com

portamento di regolazione del sistema con posizionamento o sulla regolazione dello stato di fermo e

sulla forza “0” nella regolazione della forza.

Di queste fanno parte inoltre l'attrito statico dell’attuatore e le proprietà della valvola nell'ambito della

posizione intermedia (comportamento del segnale piccolo) dell'isteresi della valvola.

Identificazione dinamicaDurante l'identificazione dinamica vengono rilevati l'accelerazione e la decelerazione del sistema di

azionamento. I valori massimi determinati limitano l'accelerazione e la decelerazione nominale in istru

zioni di traslazione su valori realizzabili. Così vengono evitati errori di posizionamento e di conseguenza

le oscillazioni nella posizione di arrivo. Nel profilo auto il CMAX utilizza sempre l'accelerazione massima

determinata. Per gli assi, nei quali lo spostamento deve avvenire con profilo auto, deve essere eseguita

l'identificazione dinamica.

La parte dinamica dell'identificazione è disattivabile. Questo è importante nel caso in cui la struttura

dei carichi dinamici non sia supportata. Senza identificazione dinamica eseguita non vengono determi

nati i valori massimi per l'accelerazione del sistema. Con comandi di posizionamento con “Profilo auto”



viene emesso un allarme (W37) ed il comando di traslazione eseguito con “Profilo libero” e i valori pre

definiti parametrizzati (PNU 600/602/603).

Per evitare oscillazioni, l'utente deve in questo caso ottimizzare autonomamente le accelerazioni. Per

corse di posizionamento diverse, in alcune circostante sono necessarie accelerazioni diverse.

L'identificazione dinamica non ha influenza sulla regolazione della forza.

Sequenza dell'identificazioneLa corsa di identificazione avviene in più passi:

1. identificazione statica

2. identificazione dinamica (se configurata)

3. Se è stata eseguita l'identificazione dinamica:

Determinazione dei valori medi per accelerazione e decelerazione per profilo libero in entrambe le

direzioni.

Con l'identificazione stativa l'asse trasla prima al centro della corsa nominale ed esegue qui piccoli

movimenti in entrambe le direzioni. Se il centro della corsa nominale non può essere raggiunto a causa

di un finecorsa software, il CMAX trasla, all'avvio dell'identificazione statica, nelle vicinanze del finecor

sa software interessato.

Per una sequenza ottimale dell'identificazione dinamica dovrebbe essere a disposizione uno spazio di

movimento possibilmente grande. L'asse trasla su tutta l'area di traslazione (corsa utile):

Con attuatori con lunghezza del cilindro < 100 mm l'identificazione dinamica non viene eseguita.

Esecuzione dell'identificazionePresupposto: Informazione di referenziamento presente, SPOS.REF = 1.

1. Impostare il modo operativo messa in servizio.

2. Preparare l'identificazione:

– impostare la funzione di messa in servizio 1.

– parametro 1 = 0

– parametro 2 = carico utile attuale nel sistema di misura

3. avvio con fronte di risalita su CPOS.START.

4. Attendere SPOS.MC = 1.

5. Il CMAX riporta il risultato dell'identificazione nello stato di identificazione (PNU 1171).



PNU 1171: Stato di identificazione

Bit Descrizione

0 = 0: L'identificazione non è ancora stata eseguita.

= 1: L'identificazione è stata eseguita almeno 1x.

1 = 0: I risultati dell'identificazione statica non sono presenti.

= 1: Identificazione statica eseguita con successo.

2 = 0: I risultati dell'identificazione dinamica non sono presenti.

= 1: Identificazione dinamica eseguita con successo.

3 ... 31 Non rilevante (riservato)

Tab. 3.16 Stato identificazione

Attenzioni:

– se durante l'esercizio si presentano grandi modifiche del carico utile, l'identificazione dovrebbe

essere eseguita rispettivamente con il carico utile più grande e più piccolo che si è presentato.

– se l'identificazione in corso viene interrotta, i dati di identificazione statici o dinamici determinati

fino a quel momento restano attivi.

Reset dell'identificazioneI dati di identificazione possono essere resettati manualmente con PNU 1192:03 (� Sezione C.2.16).

Inoltre vengono resettati anche i dati di adattamento.

Raccomandazione:

Dopo la sostituzione di componenti o parametri modificati della configurazione dell'attuatore

(� C.2.11) o delle impostazioni dell'utente (� C.2.12) prima dell'esecuzione di una nuova corsa di

identificazione dovrebbero essere resettati i dati di identificazione.



3.2.4 AdattamentoDopo l'avvenuta identificazione vengono determinati durante l'esercizio valori di adattamento

automatici.

L'adattamento è in grado di migliorare autonomamente un comportamento di regolazione non ottima

le. La ragione per un comportamento di regolazione errato in piccole finestre di tolleranza sono gli

effetti a lungo termina e i valori non identificati in modo esatto.

L'adattamento agisce sulla regolazione della posizione, non sulla regolazione della forza.

Disattivazione dell'adattamento

L'adattamento può essere disattivato tramite parametrizzazione. Questo è necessario normalmente in

una piccola configurazione, solo in casi estremamente rari, l'adattamento porta ad un peggioramento

del comportamento di posizionamento.

Importante: Non ogni peggioramento del comportamento di posizionamento può essere ricondotto ad

un adattamento errato. Anche l'usura o una costruzione non adatta può portare, nel corso del tempo,

ad far sì, ad es. che i tempi di posizionamento si allunghino o che la frequenza del messaggio d'errore

E30 aumenti. Per questo l'adattamento dovrebbe essere disattivato solo in casi giustificati.

Un adattamento errato può essere presupposto con i seguenti comportamenti:

– dopo la messa in servizio peggiora nel corso del tempo il comportamento di posizionamento. I tempi di

posizionamento aumentano, il ciclo della macchina aumenta. L'errore E30 si presenta più spesso.

– Dopo ogni identificazione il comportamento è notevolmente migliore senza ulteriori modifiche.

Successivamente inizia a peggiorare di nuovo lentamente finché non viene eseguita nuovamente

l'identificazione.

La possibile causa può essere il posizionamento contro una forza di guasto non uniforme.

In questi casi l'adattamento potrebbe essere la causa di un peggioramento sempre maggiore del com

portamento di posizionamento.

Se si sospetta questa cosa, si dovrebbe disattivare l'adattamento e poi eseguire nuovamente l'identifi

cazione. Se il comportamento di posizionamento non varia più, l'adattamento è stato essenzialmente la

causa e deve restare disattivato.



3.2.5 Modo JogNello stato “Esercizio abilitato” l'attuatore può essere spostato in direzione positiva/negativa tramite

modalità jog. Questa funzione viene utilizzata in genere per:

– accostare le posizioni Teach,

– spostare l'attuatore fuori dalla corsa (ad es. dopo un guasto all'impianto)

– la traslazione manuale come modo operativo normale (avanzamento ad azionamento manuale)

Sequenza1. Con fronte di risalita su un segnale jog positivo / jog negativo (CPOS.JOGP/CPOS.JOGN) l'attuatore

si mette in moto lentamente (fase lenta). La velocità lenta permette di raggiungere una posizione

con precisione.

2. Se il segnale resta settato più a lungo della durata lenta parametrizzata, la velocità viene aumenta

ta finché non viene raggiunta la velocità massima configurata. In questo modo si possono attraver

sare delle grandi corse.

3. Se il segnale commuta su 0, l'attuatore viene rallentato con il ritardo impostato.

4. Se l'attuatore raggiunge un finecorsa software, si ferma automaticamente. Il finecorsa software non

viene superato, la corsa per l'arresto viene presa in considerazione secondo la rampa impostata.

La modalità jog viene lasciata solo dopo CPOS.JOGx = 0.

CPOS.JOGP oCPOS.JOGN (Jogpositivo/negativo)

Velocità

Tempo

1

0

1

2

3 4

5

1 Velocità lenta (traslazione lenta)2 Velocità massima3 Accelerazione

4 Decelerazione5 Durata lenta

Fig. 3.11 Diagramma sequenziale per modo Jog

Modi operativi speciali– Prima del referenziamento è possibile la modalità jog solo con velocità di riferimento (PNU 1132).

– Se l'attuatore è al di fuori dei finecorsa software, con jog è possibile traslare nell'area ammessa.

– Se l'attuatore è al di fuori dei finecorsa software e non si trova nel modo operativo messa in servi

zio, l'attuatore resta fermo se non deve essere spostato in modalità jog ulteriormente verso l'ester

no. Viene segnalato l'errore E33.

– Se i finecorsa software sono disattivati, l'attuatore trasla fino ai finecorsa hardware.



– Nel modo operativo messa in servizio i finecorsa software possono essere superati. L'attuatore si

arresta prima presso i finecorsa software, il modo jog deve essere avviato nuovamente sul finecor

sa. Attraverso il fronte di risalita su CPOS.JOGx l'attuatore trasla con velocità lenta fino ai finecorsa

hardware. Così può essere eseguito ad es. il teach-in dei finecorsa software o del punto zero di

progetto. Con superamento dei finecorsa software viene segnalato l'allarme W35.

– CPOS.JOGN ha la priorità. Se vengono impostati contemporaneamente JOGP e JOGN, si trasla in

direzione negativa.

Timeout durante il modo jogIl timeout non viene fermato durante il modo jog e ciò indipendentemente dal modo operativo. Se l'as

se è bloccato e non si muove, viene generato l'errore E31 (nessun movimento dopo l'avvio).

Se il CMAX determina, prima del raggiungimento della posizione di arrivo (o finecorsa software/hard

ware), uno stato di fermo dell'asse, ad es. attraverso un arresto meccanico o un ostacolo, viene segna

lato l'errore E30 (la posizione di arrivo non può essere raggiunta).

Sia durante la traslazione lenta che durante la fase a velocità massima possono presentarsi gli errori E31 e

E30. Ciò avviene perché il CMAX esegue internamente due comandi di posizionamento. Dato che nel modo

operativo messa in servizio l'attuatore può traslare in modo jog fino al finecorsa software, il timeout è qui di

principio possibile. Il modo jog fino al finecorsa hardware serve per il teach-in dei finecorsa software o il

punto zero di progetto. Il raggiungimento dell'arresto meccanico può essere richiesto.


Parametri partecipanti Descrizione PNU 1)

Modalità jog velocità lenta2) 530

Modalità jog velocità massima2) 531

Modalità jog accelerazione 532

Modalità jog decelerazione 533

Modalità jog durata lenta in ms 534

Modalità jog carico utile 536 / 605 1)

Avvio (FHPP) CPOS.JOGP = fronte di risalita: Jog positivo (direzione valori effettivi

maggiori)

CPOS.JOGN = fronte di risalita: Jog negativo (direzione valori effettivi minori)


SPOS.MOV = 1: L'attuatore si muove

SPOS.MC = 0: Comando di traslazione attivo

1) A seconda della parametrizzazione viene utilizzato il valore predefinito globale (� Sezione 5.3).

2) Il comportamento delle velocità tra loro non è limitato. PNU 531 può essere uguale o inferiore a PNU 530.

Tab. 3.17 Parametri partecipanti nel modo Jog

I valori nominali trasmessi nei dati I/O hanno un effetto sul modo jog.



3.2.6 Teach-inÈ possibile eseguire il teach-in dei seguenti valori:

– Valori nominali nella tabella di record (esercizio di record),

– Punto zero di progetto e finecorsa software (messa in servizio).

1

0

Segnale diconfermaSPOS.TEACH

Programmarevalore mediante “teach-in”CPOS.TEACH

1

0

1 2 3 4

1 Comando host: Preparazione del teach-in,acquisizione numero di record/destinazionedi apprendimento

2 CMAX: Pronto per teach-in

3 Comando host: Ora teach-in, acquisizionedel valore effettivo attuale

4 CMAX: Valore acquisito

Fig. 3.12 Handshake durante il teach-in

Sequenza valore nominale nella tabella di recordÈ possibile eseguire il teach-in dei valori di posizione e forza. I valori nominali presenti vengono sovrascritti. Il tipo viene determinato dal modo di regolazione nel byte di comando record 1 (RCB1.COM1,RCB1.COM2).1. Impostazione dell'esercizio di record (CCON.OPM2 = 0 + CCON.OPM1 = 0).

– Il numero di record (dati di uscita del byte di comando 3) deve essere impostato sul record, chedeve essere sottoposto a teach-in. Il numero di record viene sempre acquisito con fronte di risalita su CPOS.TEACH.

– Se deve essere eseguito il teach-in di un valore di forza, nel byte di controllo record 1 il modo diregolazione deve essere impostato su forza (RCB1.COM1 = 1 + RCB1.COM2 = 0).

2. Tramite la modalità jog, mediante il posizionamento oppure in modo manuale (spostando a manonello stato “Attuatore bloccato”), l'attuatore viene portato nella posizione desiderata.

3. Il teach-in si esegue tramite handshake dei bit CPOS.TEACH e SPOS.TEACH (� Fig. 3.12).

Attenzioni:– Per eseguire il teach l'attuatore non deve essere fermo. Una velocità di 1 m/s significa

tuttavia che la posizione effettiva cambia di 1 mm al millisecondo. Per i normali tempidi cicli di comando host + Fieldbus + CMAX risultano anche nel caso di solo 0,1 m/sdelle imprecisioni di alcuni millimetri.

– Anche con un record bloccato è possibile il teach-indel valore nominale.– Se viene eseguito il teach-in di un valore nominale di un record non inizializzato, allora

viene inizializzato un nuovo record e occupato da valori predefiniti. Nel fare ciò vieneeseguito principalmente il teach-in della posizione.

– Viene eseguito il teach-in solo di valori nominali assoluti. Con teach-in viene impostato quindi, nel byte di comando record 1 del record da sottoposto a teach-in, il bitRCB1.REL = 0.



Sequenza punto zero di progetto e finecorsa softwareQuesti valori possono essere sottoposti a teach-in solo nel modo operativo “Messa in servizio”. Ciò che

viene sottoposto a teach-in deve essere trasmesso ne comando host del CMAX nel parametro nominale

1 (byte 4) come destinazione di apprendimento

1. Impostare il modo operativo messa in servizio (CCON.OPM2 = 1 + CCON.OPM1 = 0).

2. L'ultima funzione di messa in servizio (ad es. identificazione) deve essere conclusa. Mentre è attiva

una funzione di messa in servizio, non è ammesso il teach-in e causa un messaggio d'errore.

3. Tramite la modalità jog, mediante il posizionamento oppure in modo manuale (spostando a mano

nello stato “Attuatore bloccato”), portare l'attuatore nella posizione desiderata.

Attenzione: Con modo jog i finecorsa software possono essere superati. Al di fuori dei finecorsa

software l'attuatore trasla solo con la velocità lenta.

4. Registrare la destinazione di apprendimento nei dati di uscita dell'unità di comando, il numero della

funzione (byte 3) viene ignorato.

Dati I/O: Messa in servizio, funzione teach-in


Dati O CCON CPOS Funzione Paramet

ro 1:

Destina

zione di

appren

dimento

= 0

Dati I SCON SPOS Funzione Valore ef

fettivo se

condario:

Destina

zione di

apprendi

mento

Valore effettivo principale

Destinazione di apprendimento (byte 4)

Valore riguarda PNU esegue il teach-in a

3 500:01 Punto zero del progetto

4 501:01 Finecorsa software inferiore

5 501:02 Finecorsa software superiore

5. Il teach-in si esegue tramite handshake dei bit CPOS.TEACH e SPOS.TEACH (� Fig. 3.12).

La destinazione di apprendimento valida viene confermata nel byte 4 dei dati I (valore effettivo se

condario) dal riconoscimento con il fronte di risalita su CPOS.TEACH. Se il valore effettivo seconda

rio è configurato come numero di errore attuale (PNU 523:03/07) la destinazione di apprendimento

viene confermata in byte 3 (al posto della funzione).



Attenzioni:

– L'attuatore dovrebbe trovarsi nello stato di fermo durante il teach-in.

– Attraverso il teach-in del punto zero di progetto varia a livelli la posizione effettiva

segnalata.

– Finché CPOS.TEACH è = 1, il CMAX non accetta alcun fronte di avvio. Quindi durante il

teach-in non può essere eseguita alcuna funzione. Il modo jog è tuttavia ammesso.

– Il segnale di conferma della destinazione di apprendimento (byte 3 o byte 4 dei dati I,

vedere sopra) viene resettato con:

– fronte di risalita su CPOS.TEACH

– fronte di risalita su CPOS.START

– cambio del modo operativo (CCON.OPM1/CCON.OPM2)

– con teach-in dei finecorsa software occorre osservare che il finecorsa software

superiore è sempre maggiore rispetto a quello inferiore. Se non dovesse essere così

viene segnalato l'errore E44 e il valore sottoposto a teach-in non viene acquisito.

Raccomandazione:

Eseguire il teach-in prima del finecorsa software superiore e poi di quello inferiore. Se

non è ancora stato eseguito il teach-in di alcun finecorsa software, può essere esegui

to il teach-in prima del finecorsa software inferiore. Il finecorsa software superiore

viene impostato automaticamente dal CMAX sul finecorsa hardware superiore.

Errori ed allarmi tipici con teach-in

N. Tipo Causa

W35 Posizione effettiva al

di fuori del finecorsa

software

Con il teach-in è stato superato un finecorsa software.

E44 Teach-in non valido Non è possibile eseguire il teach-in.

Motivi: � Sezione 4.2.4, cause dell'errore E44.

Info supplementare nella memoria diagnostica � Sezione 4.3.3.

E46 Avvio durante il

teach-in non am

messo

Modo operativo messa in servizio: Mentre CPOS.TEACH è = 1, non

può essere eseguito alcun avvio di una funzione di messa in servizio.

Motivo: Sia la funzione teach-in che la funzione di messa in servizio

utilizzano il parametro 1.



3.3 Esercizio di record

Nello stato “Funzionamento abilitato” è possibile avviare un record. Questa funzione viene utilizzata in

genere per:

– avviamento a scelta di record della tabella di record con comando host

– elaborazione di un profilo di traslazione mediante concatenazione di record,

– posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente (cambio ricetta)

Funzioni del regolatoreTab. 3.18 mostra le funzioni del regolatore supportate nell'esercizio di record.

Funzione regolatore viene supportato

Posizionamento PTP (punto a punto) sì

Posizionamento continuo, esercizio di regolazione no

Regolazione della forza PTP (punto a punto) sì

Regolazione della forza continua no

Commutazione del valore nominale volante (nuovo comando di traslazione prima

di MC)

sì

Tab. 3.18 Funzioni del regolatore supportate


Parametri partecipanti Descrizione PNU1)

Tutti i parametri dei dati del record

(� Sezione 3.3.2, Tab. 3.20)

401 ... 412

Valori predefiniti, a seconda di PNU 403 600 ... 608

Avvio (FHPP) CPOS.START = fianco di risalita: avvio

Jog e referenziamento prioritari.



SPOS.MC = 0: Motion Complete, comando di traslazione attivo

1) In funzione della parametrizzazione vengono utilizzati, al posto dei dati del record in PNU 406 ... 412, i valori predefiniti globali da

PNU 600 ... 608 (� Sezione 5.3).

Tab. 3.19 Parametri partecipanti esercizio di record



3.3.1 Avvio di un record

Numero di recordnominale Dati di uscita

Segnale di conferma avvioSPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

Numero di recordeffettivoDati di ingresso

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

AvvioCPOS.START

N - 1 N

1

0

tmin

tmin: Almeno 1 ciclo bus di tempo di attesa. Raccomandazione: 1 ciclo di comando. Con utilizzo di una trasmissione di dati consistente non necessario

1 2 3 4 5 6 7

1 Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscita dell'unità di comando. Fino all'avvio ilCMAX continua a rispondere con il numero del record eseguito per ultimo.SCON.FAULT deve essere 0 per tutta la durata della sequenza.

2 Se SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) è = 0, l'unità di comando può attivare, con fronte dirisalita su CPOS.START, l'esecuzione del record.

3 Il CMAX acquisisce il numero di record, avvia il comando di traslazione, ovvero la curva del valorenominale. Nei dati di ingresso dell'unità di comando viene impostato il numero di record effettivo sul recordattuale e resettato SPOS.MC.

4 Il CMAX segnala ora, con fronte di risalita su SPOS.ACK, che i dati di uscita dell'unità di comandosono stati acquisiti è che il comando di traslazione è attivo.

5 L'unità di comando riconosce nei propri dati di ingresso la conferma SPOS.ACK = 1 e resetta neipropri dati di uscita CPOS.START.

6 Il reset di CPOS.START conferma il CMAX con il reset di SPOS.ACK.7 Dopo che l'unità di comando ha riconosciuto SPOS.ACK = 0, può scrivere i nuovi valori nominali

nei propri dati di uscita. Il CMAX ignora tutto ciò fino al successivo avvio. Se il record o la concatenazione di record è stato/a concluso/a, viene impostato SPOS.MC.

Fig. 3.13 Sequenza avvio record



Attenzioni– Non appena l'unità di comando ha riconosciuto il fronte di risalita su SPOS.ACK, può presupporre

che MC sia valido.

Dal punto di vista dell'unità di comando il fronte di discesa su MC può avvenire contemporaneamen

te al fronte di risalita su ACK. 3 e 4 non sono distinguibili.

– Con messaggi di errore il comando di traslazione non viene eventualmente confermato con

SPOS.ACK (a seconda dell'errore). Per questo deve sempre essere in aggiunta analizzato il bit

SCON.FAULT.

Cause di errori tipiche nelle applicazioni

– Non è stato eseguito nessun referenziamento.

– Selezione di un numero di record non valido o di un record non inizializzato.

– Il valore nominale è al di fuori dei finecorsa software.

– Errore nei parametri di record, ad es. una condizione di commutazione al passo successivo non

valida (� Sezione 3.3.3).

– Record successivo con commutazione di record attiva non inizializzato.

– Se il record successivo è configurato con profilo auto, sono ammesse solo le condizioni MC

(o nessuna). Altrimenti viene segnalato un allarme(W37) ed utilizzato il profilo libero.

– Il CMAX non reagisce al fronte di risalita su CPOS.START:

Deve essere verificato se SPOS.ACK è stato effettivamente resettato. Dopo che l'unità di comando

ha impostato CPOS.START = 0 (Fig. 3.13 6 ), l'unità di comando deve attendere SPOS.ACK = 0

(Fig. 3.13 7 ). Altrimenti può capitare che il tempo per CPOS.START = 0 sia troppo breve per poter

essere riconosciuto dal CMAX.

Attenzioni per la regolazione della forza

Se con un fronte di risalita su CPOS.START in RCB1 è impostato come modo di regolazione

“Regolazione della forza”, il CMAX interpreta la preimpostazione della destinazione come valore di

forza. Attiva la regolazione della forza e regola il valore con rampa parametrizzata � Sezione 3.1.2.



3.3.2 Struttura del recordUn comando di traslazione nell'esercizio di record viene descritto con un record di parametri e valori

nominali. Ogni parametro o valore nominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un record è com

posto rispettivamente da PNU con lo stesso sottoindice (� Tab. 3.21).

PNU 1) Nome Regolazione della posizione Regolazione della forza

401 Byte di comando

record 1

RCB1

Impostazione per comando di traslazione:

Assoluto/relativo, regolazione della posizione/forza, ...

402 Byte di comando

record 2

RCB2

Controllo del record:

Impostazioni per la commutazione di record condizionata

403 Valori predefiniti Comanda l'utilizzo dei valori predefiniti globali

404 Valore nominale Valore nominale della posizione Valore nominale della forza

405 Valore di preselezione Valore di preselezione per la commutazione di record secondo

RCB2

406 Velocità Velocità

407 Accelerazione Accelerazione non utilizzato

408 Decelerazione Decelerazione non utilizzato

410 Carico utile Carico utile

411 Tolleranza Tolleranza di posizione Tolleranza di forza

412 Rampa di forza non utilizzato Rampa di forza

1) A seconda di PNU 403 (valore predefinito record) vengono utilizzati i valori predefiniti globali (� Tab. 3.19).

Tab. 3.20 Parametri di un record

N. delrecord

PNU

RCB1 RCB2 Preim

posta

zione

Valore

nomi

nale

Pre

selezi

one

Vel. Accel. Decel. Carico

utile

Tolle

ranza

Ram

pa di

forza

1 401:01 402:01 403:01 404:01 405:01 406:01 407:01 408:01 410:01 411:01 412:01

2 401:02 402:02 403:02 404:02 405:02 406:02 407:02 408:02 410:02 411:02 412:02

... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

64 401:64 402:64 403:64 404:64 405:64 406:64 407:64 408:64 410:64 411:64 412:64

Tab. 3.21 Struttura della tabella di record



3.3.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU 402)L'esercizio di record permette di concatenare più comandi di traslazione. Ciò significa che con un fronte

di risalita su CPOS.START è possibile eseguire automaticamente più record in sequenza. In questo

modo è possibile definire un profilo di traslazione, ad esempio per commutare su un'altra velocità dopo

il raggiungimento di una posizione.

Impostando una condizione (decimale) in RCB2, si definisce che il record successivo a quello attuale N

+ 1 viene eseguito automaticamente. Con la condizione è nella maggior parte dei casi associato un

valore numerico, ad es. posizione di commutazione al passo successivo. Questo valore viene determi

nato in PNU 405 (valore di preselezione).

Motion Complete (SPOS.MC) viene impostato solo dopo l'ultimo record da eseguire. Se la condizione

MC viene raggiunta prima che venga soddisfatta la condizione per la commutazione al passo successi

vo, la catena di record viene interrotta ed impostato SPOS.MC. In questo caso il bit 3 viene impostato

nel byte di stato del record (RSB.RCE) e viene segnalato un errore.

Una commutazione di record nel record 64 non è ammessa e causa un messaggio d'errore all'avvio del

record.

La commutazione al passo successivo può essere annullata impostando il bit B7. Il questo caso il CMAX

esegue il record indirizzato senza messaggio d'errore. La commutazione al passo successivo viene

tuttavia ignorata ed il record successivo non viene eseguito.

Questa funzione non è prevista per l'esercizio normale (funzioni di debug con FCT).

Byte di controllo record 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 Valore numerico 0...128: Condizione per la commutazione al passo successivo come

enumerazione (� Tab. 3.24)

Bit7 = 0: La commutazione di record (bit 0...6) non è bloccata (preimpostazione)

= 1: Commutazione di record bloccata

Tab. 3.22 Impostazioni per la commutazione di record condizionata

Segnali importanti con la commutazione di record

Segnale Descrizione

CPOS.START Avvio del primo record della concatenazione di record

SPOS.MC Motion Complete: Fine della catena di record

RSB.RC1 Primo record eseguito (First Record Chain executed): Dopo la prima commutazione al

passo successivo viene impostato il bit 0 sul byte di stato del record (RSB)

RSB.RCC Tutti i record eseguiti (Record Chain Complete): Tutte le commutazioni di record para

metrizzate sono state eseguite fino alla fine. Per il controllo dell'elaborazione comple

ta delle commutazioni di record si consiglia la valutazione di RSB.RCC alla fine del

posizionamento (con SPOS.MC=1).

RSB.RCE Errore con la commutazione di record (Record Chain Error): Se è stata parametrizzata

una commutazione di record, che non è stato possibile eseguire.

Tab. 3.23 Segnali con commutazione di record richiesta



Caso speciale: Commutazione tra forza e posizioneCon commutazione di record con passaggio da regolazione della forza a regolazione della posizione,

l'attuatore dapprima si arresta. Questo è necessario affinché le forze applicate possano essere ridotte.

Solo allora viene raggiunta la nuova posizione di arrivo.

Limitazione: Commutazione su un record con profilo auto

Una commutazione di record su un record con profilo auto è possibile solo con la commu

tazione al passo successivo 12 “MC”.

Se si commuta con un'altra condizione rispetto ad “MC” su un record con profilo auto, all'ese

cuzione viene emesso un allarme (W37) ed utilizzato il profilo libero. Per velocità, accelera

zione e ritardo vengono quindi utilizzati i valori preimpostati (PNU 600/602/603).



Condizioni di commutazione definite nel CMAX

Valore Condizione Descrizione

0 – Nessuna commutazione al passo successivo.

1 – riservato

2 Posizione Il valore di preselezione viene

interpretato come valore di

posizione 1.

La commutazione al passo suc

cessivo viene eseguita non appe

na la posizione effettiva corrente

ha raggiunto o superato il valore

di preselezione in direzione di

marcia 2 .

2

1

MC

Velocità Posizione

3 Forza Il valore di preselezione viene

interpretato come valore di

forza 1.


cessivo avviene quando la forza

effettiva supera il valore di pre

selezione 2 .

Il primo comando non deve esse

re necessariamente un comando

di forza. Esempio: Posizionamen

to lento sul blocco. Con il rag

giungimento della soglia della

forza viene commutata la

regolazione della forza.

2

1

MC

Velocità

Forza

Attenzioni:

– Superamento significa che la forza effettiva è più vicina alla forza di arrivo

rispetto al valore di commutazione.

– Con commutazione da un comando di posizione: Oltre alla forza antagoni

sta attesa determina anche la forza per l'accelerazione del carico di massa

e l'attrito del sistema del valore di forza attuale e quindi la posizione di

commutazione. Così è attendibile in questo caso solo una ridotto riproduci

bilità della posizione di commutazione. Solo se l'asse viene posizionato ad

es. contro una forza della molla e la forza risultante supera di almeno il

doppio delle forze di attrito inclusa la forza di accelerazione, la commuta

zione al passo successivo fornisce un comportamento più o meno riprodu

cibile.




Valore DescrizioneCondizione

4 Stato di

fermo

Il valore di preselezione viene in

terpretato come tempo T1 1.

Commutazione allo stato successi

vo: L'attuatore trasla piano fino al

la posizione del pezzo 2 ignota

(“sul blocco”) e qui si arresta 3 .

Al raggiungimento dello stato di

fermo viene avviato il tempo T1.

Non appena questo è scaduto,

viene eseguito il record successi

vo 4 . Se l'attuatore non si è

mosso fino a 100 ms dopo l'avvio

del record (ad es. perché si trova

già sul blocco), viene riconosciu

to ugualmente lo stato di fermo e

avviato il tempo T1.

2

1MC

Velocità

Posizionedel pezzo

Posizione

L'attuatore si muove

43

Attenzioni:

– per evitare un timeout, il tempo di timeout configurato in questo record

viene prolungato del tempo T1.

– se è stato riconosciuto lo stato di fermo , allo scadere del tempo viene

sempre eseguita la commutazione al passo successivo anche se l'asse

torna a muoversi (nessun tempo di monitoraggio).

– un arresto dell'asse può essere causato non solo da un ostacolo (volonta

rio o involontario) ma ad es. anche dalla pressione troppo bassa.

– Con commutazione da un comando di forza: Dato che la rampa di forza

determina il punto di commutazione della forza nello stato di fermo, può

essere attesa solo una riproducibilità ridotta in riferimento alla posizione e

al valore della forza.

5 Tempo Il valore di preselezione viene in

terpretato come tempo T1 1.

Il tempo T1 inizia all'avvio del

record.

Si passa al record successivo se

il tempo è scaduto 2 .

MC non può ancora essere stato

raggiunto.

2

1MC

Velocità Posizione





6 ... 10 – riservato

11 Corsa Il valore di preselezione viene in

terpretato come corsa 1 (diffe

renza di posizione, preceduto da

segno). La corsa si riferisce all'ulti

ma posizione di arrivo, non all'ulti

ma posizione effettiva raggiunta

durante il posizionamento.

La commutazione 2 avviene do

po il raggiungimento della corsa

indicata.

Se il record attuale è già stato

avviato da una concatenazione, il

valore di preselezione si riferisce

alla posizione di commutazione.

All'avvio del record senza MC

presente, il valore di pre

selezione si riferisce alla posi

zione iniziale.

2

1

MC

Posizione di arrivo

Posizione

Velocità

12 MC Il valore di preselezione contiene

un valore di attesa T1 1 in milli

secondi.

Dopo il raggiungimento del

valore di destinazione, ovvero se

la condizione MC viene soddisfat

ta, parte il tempo di attesa. La

commutazione al passo succes

sivo avviene allo scadere di

questo tempo di attesa 2 .

Con posizionamento l'asse è di

norma per un momento nello sta

to di fermo, con regolazione della

forza non necessariamente.

2

1

MC

PosizioneVelocità

Attenzione:

– SPOS.MC non viene commutato su 1 con questa condizione per la commu

tazione al passo successivo durante l'elaborazione di record, ma solo se il

CMAX ha eseguito l'ultimo record concatenato.





13 Corsa in

base alla

forza


cessivo è ammessa solo in un

record di forza.


terpretato come corsa 1 (diffe

renza di posizione, preceduto da

segno).

Dopo il raggiungimento della

condizione MC per il comando di

forza 2 viene avviato un monito

raggio della posizione effettiva.


cessivo 3 avviene non appena

viene superata la corsa 1 impo

stata nel valore di preselezione.

Il dato della corsa nel valore di

preselezione si riferisce alla posi

zione effettiva al momento del

raggiungimento della condizione

MC per il comando di forza 2 .

2

1

MC

Forza di arrivo

PosizionePosizione

di arrivo

3Monitoraggioattivato

Forza

Attenzioni:

– in alcuni casi la posizione è difficile da riprodurre e la posizione assoluta

non è di solito nota o chiara, poiché la posizione al momento del raggiungi

mento della condizione MC non viene emessa.

– la direzione della corsa deve coincidere con la direzione di azione predefini

ta della forza. Altrimenti viene emessa una segnalazione diagnostica

(W27/E27).

– Se viene violato il monitoraggio della corsa o della velocità, il record di

traslazione attuale viene terminato, non ha luogo una commutazione di

record.

– Con il raggiungimento della condizione MC per il comando di forza inizia a

scorrere il tempo di timeout (regolazione della forza, PNU 1163). Se la

corsa non viene raggiunta entro il tempo di timeout, viene terminato il

record di traslazione attuale, non avviene una commutazione di record,

SPOS.MC e RSB.RCE vengono impostati su 1, viene emessa una segnala

zione diagnostica (W28/E28).

– Se viene disattivato il tempo di timeout regolazione della forza (impostato

su 0), l'attuatore attende ininterrottamente il raggiungimento della posi

zione di commutazione.





14 Posizione

con forza


cessivo è ammessa solo in un

record di forza.


terpretato come valore di posi

zione 1.


cessivo viene eseguita non appe

na la posizione effettiva corrente

ha raggiunto o superato il valore

di preselezione, indipendente

mente dal fatto che la condizione

MC per il comando di forza sia

già stato raggiunto (caso 3 , se

gnali continui) o meno (caso 2 ,

segnali intermittenti).

2

1

MC

Forza diarrivo

Posizione

Posizionedi arrivo

3

Forza

Posizione dicommutazione

Attenzioni:

– la direzione della posizione di commutazione riferita alla posizione iniziale

deve coincidere con la direzione di azione predefinita della forza. Se non è

così viene emessa una segnalazione diagnostica (W27/E27).

– Se viene violato il monitoraggio della corsa o della velocità, il record di

traslazione attuale viene terminato, non ha luogo una commutazione di

record.

– Con il raggiungimento della condizione MC per il comando di forza inizia a

scorrere nuovamente il tempo di timeout (regolazione della forza, PNU

1163). Se la posizione di commutazione non viene raggiunta entro il tempo

di timeout, viene terminato il record di traslazione attuale, non avviene una

commutazione di record, SPOS.MC e RSB.RCE vengono impostati su 1,

viene emessa una segnalazione diagnostica (W28/E28).

– Se viene disattivato il tempo di timeout regolazione della forza (impostato

su 0), l'attuatore attende ininterrottamente in alcune circostanze la com

mutazione di record.

15 ...

128

– riservato

Tab. 3.24 Condizioni di commutazione



3.4 Esercizio diretto

Nello stato “esercizio abilitato” viene trasmesso e avviato, nell'esercizio diretto, un comando di trasla

zione direttamente nei dati I/O, che vengono trasmessi tramite nodo bus (ad es. tramite Fieldbus).

I valori nominali vengono memorizzati nel comando host.

Applicazioni tipiche

La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:

– posizionamento libero delle posizioni all'interno della corsa utile.

– le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di progettazione oppure si modificano spesso (ad

es. molte posizioni diverse del pezzo).

– non è necessario un profilo di traslazione tramite concatenamento di record.

– l'attuatore dovrebbe seguire un valore nominale in modo continuo.

– Le posizioni nominali devono essere salvate nel comando host per un altro motivo.

Cause di errori tipiche nelle applicazioni

– Non è stato eseguito il referenziamento

– Posizione di arrivo o forza di arrivo non raggiungibile o al di fuori dei finecorsa software

– Timeout (la posizione di arrivo o la forza di arrivo non viene raggiunta) � Sezione 3.4.2

Funzioni del regolatore

Tab. 3.25 mostra le funzioni del regolatore supportate nell'esercizio diretto.

Funzione regolatore viene supportato

Posizionamento PTP (punto a punto) sì

Posizionamento continuo, esercizio di regolazione sì

Regolazione della forza PTP (punto a punto) sì

Regolazione della forza continua no

Commutazione del valore nominale volante

(nuovo comando di traslazione prima di MC)

sì

Tab. 3.25 Funzioni del regolatore supportate



Limitazione dei valori nominaliIl valore nominale principale viene limitato sui finecorsa software o hardware o sulla limitazione della

forza impostata o sulla forza massima raggiungibile calcolata. Con una violazione dei valori ammessi

viene segnalato un errore.

Il valore nominale secondario viene limitato su 0 % ... 100 % e sul campo valori massimo ammesso del

relativo parametro di base (� Tab. 3.26). Con una violazione dei valori ammessi con valore nominale

secondario non viene segnalato alcun errore.

Attenzione: Se il valore nominale secondario è configurato come velocità o rampa di for

za, con un preimpostazione di 0 il comando di traslazione viene eseguito con una velocità

o rampa di forza minima.


Parametri partecipanti Descrizione PNU1)

Regolazione della posi

zione

Valore base della velocità2) 600 / 540

Accelerazione nell'esercizio diretto 602 / 541

Decelerazione nell'esercizio diretto3) 603 / 542

Carico utile2) 605 / 544

Tolleranza 606 / 545

Regolazione della forza Valore base della rampa di forza2) 608 / 550

Carico utile2) 605 / 551

Tolleranza di forza 607 / 552

Limitazione della velocità con regolazione della forza 601 / 554

Avvio (FHPP) CPOS.START = fronte di risalita: Avvio

CDIR.REL = valore nominale assoluto/relativo

CDIR.COM1/CDIR.COM2 = modo di regolazione (� Sezione 2.2.4)

CDIR.CONT = regolazione continua

Jog e referenziamento prioritari


SPOS.MC = 0: Motion Complete, comando di traslazione attivo


1) A seconda della parametrizzazione vengono utilizzati i valori predefiniti da PNU 600 ... 608 o i valori di base PNU 540 ... 554

(� Sezione 5.3).

2) Il comando host trasmette nel valore nominale secondario un valore percentuale, che viene moltiplicato per il valore base per

ricavare il valore nominale definitivo.

3) Con preimpostazione continua del valore nominale (esercizio di regolazione) la decelerazione non viene considerata, ma utilizzata

la preimpostazione per l'accelerazione anche per la decelerazione.

Tab. 3.26 Parametri partecipanti nel funzionamento diretto



3.4.1 Avvio di un comando di traslazione

Valore nominale principaleNel valore nominale principale viene predefinito, a seconda del modo di regolazione selezionato, un

valore nominale di posizione e di forza. Il valore nominale può essere assoluto o relativo.

Valore nominale secondarioCome valore nominale secondario vengono predefiniti, a seconda della configurazione (PNU 523:01,

:05), la velocità, la rampa di forza o il carico utile. Nel valore nominale secondario viene preimpostato

un valore percentuale, che agisce sul rispettivo valore di base (� Tab. 3.26). Il valore nominale secon

dario viene acquisito solo con l'avvio (fronte di risalita su CPOS.START), le modifiche senza fronte di

risalita su CPOS.START vengono ignorate.

Se il valore nominale secondario è configurato come velocità o rampa di forza, il carico utile viene impo

stato sul 100 % del valore di base. Allo scopo occorre osservare che nel valore nominale secondario

non venga per sbaglio trasmesso 0, altrimenti l'asse trasla molto lentamente.

Se il valore nominale secondario è configurato come velocità o rampa di forza, il carico utile viene impo

stato sul 100 % del valore di base.

Avvio di un comando di traslazioneFig. 3.14 mostra i segnali I/O all'avvio di un comando di traslazione.



tmin

tmin: Almeno 1 ciclo bus di tempo di attesa. Raccomandazione: 1 ciclo di comando. Con utilizzo di una trasmissione di dati consistente non necessario.

Valori effettivi Dati di uscita

AvvioCPOS.START (B1)

Segnale di conferma avvioSPOS.ACK (B1)

Motion CompleteSPOS.MC (B2)

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

4321

1 Nei dati di uscita dell'unità di comando viene impostato il valore nominale desiderato (posizione,forza) e la condizione di traslazione (assoluta/relativa, velocità o rampa di forza ecc.). SCON.FAULT deve essere 0 per tutta la durata della sequenza.

2 Con il fronte di risalita su CPOS.START il CMAX assume il valore nominale attualmente presente, avvia ilcomando di traslazione, imposta SPOS.MC = 0 e conferma il fronte di avvio con SPOS.ACK = 1.

3 Dopo il reset di CPOS.START e la conferma SPOS.ACK = 0 può essere avviato un nuovo valorenominale in qualsiasi momento. Non occorre attendere MC. Il CMAX calcola internamente i passi necessari per l'esecuzione del nuovo comando di traslazione.Con un'inversione di direzione richiesta viene dapprima arrestato ad esempio l'attuatore finchénon viene raggiunta la velocità = 0. Solo allora viene trasmessa la nuova posizione nominale alregolatore. Viene generato un messaggio d'errore.

4 Se è stato raggiunto l'ultimo valore nominale (posizione, forza) viene impostato SPOS.MC = 1.

Fig. 3.14 Avvio del comando di traslazione

La sequenza degli altri bit di comando e di stato si comporta in base all'esercizio di record

(� Sezione 3.3.1, Fig. 3.13).

Attenzioni:– Non appena l'unità di comando ha riconosciuto il fronte di risalita su SPOS.ACK, può presupporre

che MC sia valido. Dal punto di vista dell'unità di comando il fronte di discesa su SPOS.MC può esse

re riconosciuto contemporaneamente al fronte di risalita su SPOS.ACK.

– Con messaggi di errore il comando di traslazione non viene eventualmente confermato con

SPOS.ACK. Per questo deve sempre essere in aggiunta analizzato il bit SCON.FAULT.



3.4.2 Preimpostazione continua del valore nominale (esercizio di regolazione)Con preimpostazione continua del valore nominale, l'unità di comando può trasmettere in qualsiasi

momento nuovi valori nominali al CMAX. L'esercizio di regolazione è ammesso solo con regolazione

della posizione, i valori nominali possono essere predefiniti solo come valori assoluti (CDIR.REL=0).

Valore nominale principaleNel valore nominale principale possono essere predefinite dall'avvio nuove posizioni nominali come è

impostato CPOS.START = 1, ad es. regolarmente ogni 10 millisecondi o ad intervalli irregolari come

10 ms – 30 ms – 2 s – 10 ms – 30 ms – 20 ms – 15 ms – 10 ms ecc.. I valori nominali possono essere

assoluti a piacere, sia in riferimento alla lunghezza della corsa che anche alla direzione di movimento.

Valore nominale secondario

Come valore nominale secondario vengono predefiniti, a seconda della configurazione (PNU 523:01), la

velocità o il carico utile. Nel valore nominale secondario viene preimpostato un valore percentuale, che

agisce sul rispettivo valore di base (valore di base velocità, PNU 600/540, o carico utile, PNU 605/544;

� Tab. 3.26). Il valore nominale secondario viene acquisito solo con l'avvio (fronte di risalita su CPOS.

START), le modifiche senza fronte di risalita su CPOS.START vengono ignorate.

Se il valore nominale secondario è configurato come velocità, il carico utile viene impostato sul 100 %

del valore di base. Allo scopo occorre osservare che nel valore nominale secondario non venga per

sbaglio trasmesso 0, altrimenti l'asse trasla molto lentamente.

Se il valore nominale secondario è configurato come velocità, il carico utile viene impostato sul 100 %

del valore di base.

Avvio preimpostazione continua del valore nominale

Con un fronte di risalita su CPOS.START vengono acquisiti tutti i valori nominali. Il CMAX calcola interna

mente una traiettoria, la cui velocità ed accelerazione vengono limitate ai valori massimi della velocità

(valore nominale secondario, o PNU 600 / 540) e dell'accelerazione (PNU 602 / 541).

I valori di accelerazione vengono utilizzati con preimpostazione continua del valore nominale anche per

la decelerazione, altri valori di decelerazione (PNU 603/542) non vengono considerati.

Se devono essere definite accelerazione e decelerazione concrete per il posizionamento

punto a punto, deve essere utilizzato il comando di traslazione normale nell'esercizio

diretto.

Fig. 3.15 mostra i segnali I/O all'avvio di un comando di traslazione con preimpostazione continua del

valore nominale.



Valore nominale Dati di uscita

AvvioCPOS.START

Segnale diconferma avvioSPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

N - 1 N N + 201

0

1

0

1

0

1

0

N + 21

Preimpostazione continua del valore nominale attiva

N + 1 N + 19

1 2 3 4

1 Nei dati di uscita dell'unità di comando nel valore nominale principale impostare la posizionenominale desiderata e nel valore nominale secondario la velocità o il carico utile.

2 Se SPOS.ACK = 0 e SPOS.MC = 1 è 1 , l'unità di comando con fronte di risalita su CPOS.START 2può avviare il modo del valore nominale continuo. Il CMAX assume il valore nominale attualmentepresente, avvia il comando di traslazione, imposta SPOS.MC = 0 e conferma il fronte di avvio conSPOS.ACK = 1.

3 Finché su CPOS.START = 1, il valore nominale può essere modificato in qualsiasi momento.Il CMAX regola la posizione dell'asse in base al valore nominale, la velocità e l'accelerazione vengono limitate ai valori di base in Tab. 3.26.

4 Con un fronte di discesa CPOS.START 3 viene terminata la regolazione del valore nominale 4 ,l'attuatore arrestato e la posizione nominale impostata = alla posizione effettiva.

Fig. 3.15 Avvio del comando di traslazione con preimpostazione continua del valore nominale

4 Diagnosi e trattamento degli errori



4.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi

Accesso/funzione

Possibilità didiagnosi

Descrizione breve Descrizione estesa

LocaleVisualizzazi

one sull'unità

Indicatore LED I LED indicano direttamente le informa

zioni di esercizio e diagnostiche.

Diagnosi rapida “in loco”

Descrizione del siste

ma CMAX

Display/display

a 7 segmenti

Lo stato di esercizio e le informazioni

diagnostiche vengono visualizzati sul

display. Diagnosi rapida con identifica

zione dello stato e degli errori “in loco”

Descrizione del siste

ma CMAX

CPX-MMI Sull'unità di comando manuale CPX

può essere visualizzata la diagnosi del

modulo CPX1) � Sezione 4.2.3.

Descrizione di

CPX-MMI

Localecon PC (ad es.

durante la

messa in

servizio)

FCT con PlugIn

CMAX

Visualizzazione del testo in chiaro di

tutte le informazioni diagnostiche con

la messa in servizio e con il servizio di

assistenza. Accesso completo alle fun

zionalità diagnostiche del CMAX.

Aiuto per FCT-PlugIn

CMAX

CPX-FMT Con CPX-FMT può essere visualizzata la

diagnosi del modulo CPX1)

� Sezione 4.2.3.

Aiuto per CPX-FMT

Comando hostmediante

dati I/O

Dati di ingresso e

di uscita del

modulo

Nei dati di ingresso vengono trasmesse

permanentemente informazioni diagno

stiche (ad es. i bit SCON.WARN e

SCON.FAULT o i valori effettivi come ad

es. la posizione attuale).

Sezione 2.2

Bit di stato CPX,

interfaccia dia

gnostica I/O

La diagnosi del modulo CPX1) viene se

gnalata al nodo CPX � Sezione 4.2.3.

Integrazione ottimale nella struttura

modulare di CPX.

Sezione 4.5

Comando hosttramite profilo

di comunica

zione

Diagnosi FHPP Parametri di diagnosi, memoria diagno

stica

Sezione 4.3

1) Nella diagnosi CPX vengono visualizzati solo i gruppi del CMAX.

Tab. 4.1 Possibilità di diagnosi



4.2 Errori e allarmi

Il CMAX monitora permanentemente lo stato di esercizio ed emette, in caso di differenze dallo stato

nominale o eventi speciali, relative segnalazioni diagnostiche.

Le segnalazioni diagnostiche che si ripercuotono come un guasto, sono classificate in base alla casa e

all'effetto come errore o allarme e possono essere valutate e trattate in maniera dettagliata.

Guasti Effetto Tacitazione

ErroriEventi o stati che compromet

tono o ostacolano l'esercizio

conforme alle norme del

CMAX.

– LED di errore rosso acceso

– Il numero di errore E... viene visualizzato sul

display

– Viene settato SCON.FAULT = 1

– Effetto sul comando sequenziale dipenden

te dal livello di guasto � Sezione 4.2.1

Necessario

� Sezione 4.2.2

AllarmiEventi e stati che possono

possibilmente compromettere

l'esercizio.

– Viene settato SCON.WARN = 1

– Nessun effetto sul comando sequenziale o

sull'asse

non necessario

Tab. 4.2 Errori e allarmi

Lista degli errori e degli allarmi � Sezione 4.2.4.

Alcune segnalazioni diagnostiche possono essere classificate a scelta come allarme o

errore tramite FCT o PNU 228:03. La sezione 4.2.4 i livelli assegnati di fabbrica (ad es. F2).

I livelli alternativi impostabili sono riportati tra parentesi. F2 (W) significa quindi “Livello

impostato di fabbrica F2, livello alternativo W”.

4.2.1 Effetto sul comando sequenziale e sull'asse – livello di guastoA seconda del livello di guasto, gli errori e gli allarmi hanno un effetto come segue:

Livello di guasto Effetti su SCON1) SPOS1)

Comandosequenziale

Asse FAULT WARN READY ENABLED MC REF

W (Allarme) – (nessuno) – 1 – – – –

F1 (Errore 1) Passaggio allo

stato “Errore”

Stop 1 – 0 – 1 –

F2 (Errore 2) Attuatore

bloccato

1 – 0 0 1 –

FS (Errore di

sistema)

Sistema completamente fermo x x x x x x

1) Stato bit di stato: – = nessun effetto; 0 = segnale 0, 1 = segnale 1; x = nessun aggiornamento

Tab. 4.3 Livelli di guasto



– F1 (errore 1): l'asse viene arrestato. Comportamento in caso di arresto � Sezione 3.1.4.

– F2 (errore 2): L'attuatore viene bloccato (regolatore inattivo), l'attuatore si muove con l'energia

residua fino all'arresto. Se la comunicazione con il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori si

interrompe, sussiste la possibilità che si perda il referenziamento (SPOS.REF = 0).

– FS (errore di sistema): I dati I/O non possono più essere aggiornati.

Necessario/a lo spegnimento/l'accensione.

4.2.2 Tacitazione di errori e allarmi – tipo di reset

Tacitazione di erroriGli errori devono essere tacitati con CCON.RESET prima che possa essere avviato un nuovo comando di

traslazione. Nella maggior parte dei casi deve essere confermata allo scopo la causa dell'errore.

1. Fronte di risalita su CCON.RESET.

2. Attendere 3 s (a seconda dell'errore il CMAX necessita al massimo 3 secondi, ad es. per l'aggiorna

mento dell'asse).

3. Controllare se l'errore è stato rimosso:

– se SCON.FAULT = 0: ok

– se SCON.FAULT = 1: controllare il numero di errore, confermare la causa � Sezione 4.2.4.

Di principio il CMAX tenta sempre di tacitare tutti gli errori presenti al momento. Se sono attivi contem

poraneamente più errori, il comportamento si orienta in base all'errore più grave � Sezione 4.2.1.

Se sono presenti più errori e con il reset può essere cancellato un errore, ma gli altri no, dopo il reset

viene visualizzato uno degli errori rimasti.

Le reazioni del CMAX alla tacitazione di diversi errori sono suddivise nei tipi di reset � Tab. 4.4.

Tipo di reset Significato Azione con tacitazione

R Reset Viene lasciato lo stato “Errore”

F Reset if fixed Lo stato “Errore” viene lasciato se la causa è stata prima

confermata (esempio: E51 attivo e la tensione di carico

è stata nuovamente ripristinata).

N New initialisation and reset Il CMAX installa nuovamente i componenti, la valvola,

l'interfaccia sensori e il regolatore. Se non si presenta

più alcun errore, o stato “Errore” viene lasciato.

Il tempo massimo per un riavvio è di 3 s.

Dopo il riavvio deve essere eseguita nuovamente la cor

sa di riferimento.

Poff Reset with power off Alla tacitazione (CCON.RESET) il CMAX non reagisce. Il

terminale CPX con il CMAX deve essere spento e riacce

so o nel FCT (da V2.2) deve essere eseguito un “Riavvio

terminale CPX”.

Tab. 4.4 Tipi di reset

Tacitazione degli allarmiGli allarmi devono essere tacitati. Con fronte di risalita su CPOS.START (nuovo comando di traslazione)

o CCON.RESET (se la causa è stata eliminata) viene settato SCON.WARN = 0.



4.2.3 Rappresentazione dei numeri di errore del CMAX nel terminale CPXGli errori ed allarmi del CMAX sono catalogati in gruppi. La prima cifra del numero di errore e di allarme

indica il gruppo. La seconda cifra indica il messaggio concreto. Il CMAX segnala al nodo CPX solo il grup

po del messaggio. I gruppi del CMAX sono assegnati al campo dei numeri da 100 a 108 del terminale

CPX (� Descrizione del sistema CPX, numeri di errore). La cifra posteriore della segnalazione diagnosti

ca indica il gruppo.

Per l'analisi dettagliata non è sufficiente l'indicazione del gruppo nella segnalazione dia

gnostica del terminale CPX. Allo scopo valutare i numeri di errori e di allarme tramite i dati

I/O (PNU 220, 224, ...), il FCT-PlugIn o il display.

Assegnazione numeri di errore CPX-Fehlernummern e gruppi del CMAX

Errori CPX Testo dell'errore CPX (MMI, software di configurazione)

Gruppo � Sezione 4.2.4

100 [Configuration error] 0 Errore di configura

zione

101 [Execution error] 1 Errore di esecuzione

102 [Record error] 2 Errore di record

103 [Control error] 3 Errore del regolatore

104 [System error A] 4 Errore di sistema A

105 [System error B] 5 Errore di sistema B

106 [Error in valve] 6 Errore della valvola

107 [Controller error] 7 Errore del controllore

108 [Encoder error] 8 Errore del trasduttore

di posizione

Tab. 4.5 Numeri di errore CPX e gruppi del CMAX



4.2.4 Numeri di errore ed allarme

Informazioni sul livello di guasto e sul tipo di reset � Sezioni 4.2.1 e 4.2.2.

FCT fornisce informazioni supplementari per molti eventi diagnostici (� FCT). Interna

mente le informazioni supplementari vengono archiviate in PNU 203 (� Sezione 4.3.3).

Gruppo 0 – Errore di configurazioneGruppo di errore CPX 100 (CPX-MMI: [Configuration error] )

N. Messaggio Livello diguasto

Tipo direset

01 La configurazione nominale si discosta da quella effettivaThe nominal configuration deviates from actual configuration

F2 N

Attenzione Per evitare un errore di collegamento delle tubazioni viene resettato il test

dinamico. Il CMAX si trova nello stato C03. Il test dinamico deve poi essere

eseguito nuovamente.

Causa Un componente sulla linea assi non corrisponde alla configurazione nominale:– trasduttore di posizione o interfaccia sensori (tipo, lunghezza)– cilindro (tipo, lunghezza, diametro)– tipo di valvola

Rimedio � Controllare il componente. Sostituire il componente difettoso o errato.� Acquisire la configurazione effettiva (download).

Causa Il trasduttore di posizione e la valvola sono stati sostituiti e non sono più conformi alla configurazione nominale o i numeri di serie sono variati.

Rimedio � Controllare la configurazione dell'asse. Controllare la presenza di una possibile inversione di 2 linee dell'asse.

02 Valvola sconosciutaUnknown valve

F2 N

Causa La valvola collegata non viene supportata.

Rimedio � Sostituire la valvola o� Aggiornare il firmware.

03 Cilindro sconosciutoUnknown cylinder

F2 N

Causa Il cilindro collegato o l'interfaccia sensori non viene riconosciuto/a.

Rimedio � Sostituire il cilindro o l'interfaccia sensori.� Aggiornare il firmware.

04 Trasduttore di posizione sconosciuto o interfaccia sensori sconosciuta

Unknown displacement encoder or unknown sensor interface

F2 N

Causa Il trasduttore di posizione collegato o l'interfaccia sensori non viene supportato/a.

Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori.� Aggiornare il firmware.



Gruppo 0 – Errore di configurazioneGruppo di errore CPX 100 (CPX-MMI: [Configuration error] )

N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

05 Progetto non completamente caricato o blocco download attivoProject not loaded completely or block download active

F2 R

Causa L'attuatore non può essere abilitato perché la configurazione effettiva non èancora completa (stato della configurazione C00, C01 o C02).

Rimedio � Completare la configurazione nominale, ad es. nuovo download di progetto.Causa L'attuatore non può essere abilitato perché il blocco download è ancora attivo.Rimedio � Terminare il blocco download. Controllare e correggere il programma di

comando (parametrizzazione).08 Cilindro, valvola o interfaccia sensori sostituiti

Cylinder, valve or sensor interface was replaced

W F

Attenzione Per evitare un errore di collegamento delle tubazioni viene resettato il test

dinamico. Il CMAX si trova nello stato C03. Il test dinamico deve poi essere

eseguito nuovamente.Causa Il numero di serie di un componente sulla linea dell'asse è variato:

– attuatore (trasduttore di posizione)– valvola

Rimedio 1. Acquisire il numero di serie del componente.2. Effettuare il test dinamico (raccomandazione).3. Eseguire l'identificazione (raccomandazione).

09 Parametro errato nel progettoProject contains incorrect parameters

F2 N

Causa La configurazione dell'attuatore non viene supportata dal firmware utilizzato.Rimedio � Aggiornare il firmware.Causa Valori non validi con parametri dell'asse o configurazione hardware (ad es. fine

corsa software).Rimedio � Determinare, controllare e correggere i parametri interessati da informazione

supplementare (diagnosi: Messaggi attivi o memoria diagnostica)

Gruppo 1 – Errore d'esecuzioneGruppo di errore CPX 101 (CPX-MMI: [Execution error] )


Tipo direset

10 Corsa di riferimento non eseguitaHoming not executed

F1 R

Causa L'attuatore con trasduttore di posizione incrementale non è stato referenziato.

Rimedio � Eseguire la corsa di riferimento.

11 Nessuna corsa di riferimento previstaHoming not required

F1 R

Causa Corsa di riferimento con trasduttore di posizione assoluto.

Rimedio � Non eseguire alcuna corsa di riferimento.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

13 Direzione di movimento errata con test dinamicoWrong direction of movement during movement test

F2 R

Causa Il collegamento delle tubazioni di cilindro e valvola è errato.Rimedio � Controllare e correggere il collegamento delle tubazioni.

14 Non eseguire il test dinamicoMovement test not carried out

F2 R

Causa Comando di traslazione senza test dinamico valido.Rimedio � Effettuare il test dinamico (consigliato) o saltarlo.

15 Risultato del test dinamico non univocoResult of the movement test not clear

F1 R

Causa Attuatore bloccato.Rimedio � Verificare la scorrevolezza dell'attuatore e della guida.

� Controllare la formazione della pressione con Trace.Causa Ostacolo nell'area di traslazioneRimedio � Controllare l'area di traslazione e i finecorsa software.Causa Pressione di lavoro insufficiente per muovere il carico.Rimedio � Impostare la pressione di lavoro sufficiente e controllare il carico.Causa Cilindro non correttamente progettato.Rimedio � Controllare e correggere le dimensioni.Causa Valvola difettosa.Rimedio � Controllare la formazione della pressione con Trace. Se la valvola è difettosa,

sostituirla.Causa Collegamento della tubazioni errato.Rimedio � Controllare il collegamento delle tubazioni.Causa Valvole installate tra valvola e cilindro (cablaggio pneumatico supplementare)

chiuse.Rimedio � Aprire le valvole.

16 Identificazione fallitaIdentification failed

F1 R

Causa Carico base e/o carico utile parametrizzato in modo errato o trasmesso il carico

utile errato nel parametro 2 (byte 5 ... 8 nel modo operativo messa in servizio).Rimedio � Controllare carico e dati.Causa Gioco meccanico eccessivo nel sistema.Rimedio � Controllare la struttura del sistema.Causa Struttura costruttiva del sistema non sufficientemente stabile.Rimedio � Controllare la struttura del sistema.Causa Utilizzati tubi flessibili troppo lunghi.Rimedio � Collocare la valvola più vicina all'attuatore.Causa Aria compressa non sufficientemente stabile.Rimedio � Controllare l'alimentazione di pressione.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

17 L'identificazione non è ancora stata eseguitaIdentification not yet executed

W F

Causa L'identificazione non viene eseguita prima dell'avvio del record e dell'esercizio

diretto.Rimedio � Eseguire l'identificazione.

18 Attivazione dell'unità di bloccaggio con abilitazione dell'esercizioClamping unit was activated with operation enable

W F

Causa L'abilitazione dell'esercizio è stata ammessa (CCON.STOP = 1), nonostante l'uni

tà di bloccaggio non sia ancora stata rilasciata, o l'unità di bloccaggio sia stata

chiusa, senza che prima sia stata bloccata l'abilitazione dell'esercizio (CCON.

STOP=0).Rimedio � Togliere l'abilitazione dell'esercizio.

� Rilasciare l'unità di bloccaggio.

� Correggere la sequenza con la modifica di abilitazione dell'esercizio e di unità

di bloccaggio.19 Cambio di modo operativo non consentito

Impermissible change of operation mode

F1 R

Causa Cambio tra esercizio di record ed esercizio diretto con comando di traslazione

attivo (SPOS.MC=0).Rimedio � Eseguire la commutazione solo dopo il comando di traslazione concluso

(SPOS.MC = 1).Causa Cambio tra esercizio di record o esercizio diretto e messa in servizio o paramet

rizzazione con abilitazione dell'esercizio attiva (CCON.STOP = 1).Rimedio � Eseguire la commutazione solo senza abilitazione dell'esercizio.

Impostare CCON.STOP = 0 ed attendere SCON.READY = 0 e SPOS.MC = 1.

Gruppo 2 – Errore di recordGruppo di errore CPX 102 (CPX-MMI: [Record error] )


Tipo direset

21 Numero del record non validoInvalid record number

F1 R

Causa All'avvio era presente un numero di record non valido (0 o > 64).Rimedio � Controllare e correggere il numero di record (prima trasmettere il numero di

record, poi il fronte di avvio).22 Il record non è configurato

Record is not configured

F1 R

Causa Il record richiamato non è stato configurato e non contiene dati di traslazione

validi.Rimedio � Controllare e parametrizzare il record.



Gruppo 2 – Errore di recordGruppo di errore CPX 102 (CPX-MMI: [Record error] )

N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

23 Il record è bloccatoRecord is locked

F1 R

Causa Il record richiamato non è abilitato all'esecuzione (� PNU 403).Rimedio � Controllare ed abilitare il record di traslazione.

24 La condizione di commutazione non è ammissibileStep enabling condition is not permissible

F1 R

Causa La condizione di commutazione richiesta non è valida.Rimedio � Controllare e correggere la condizione di commutazione.Causa Commutazione al passo successivo parametrizzata nel record 64.Rimedio � Rimuovere la condizione di commutazione nel record 64.Causa La condizione di commutazione selezionata non è ammissibile con l'utilizzo di un

DSMI. DSMI non supporta alcuna regolazione della forza.Rimedio � Correggere la condizione di commutazione.Causa La condizione di commutazione selezionata è ammessa solo in un record di tras

lazione con regolazione della forza.Rimedio � Controllare e correggere il record di traslazione.

27 La condizione di commutazione non può essere raggiunta durante ilcomando di traslazione

Step enabling condition cannot be reached during positioning task

F1 (W) R

Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa La posizione di commutazione non si trova tra la posizione di avvio (ultimo valore

nominale o valore effettivo al momento della commutazione al passo successivo)

e la nuova posizione nominale o entrambe le posizione sono uguali.Rimedio � Controllare e correggere la condizione di commutazione. Controllare l'esecu

zione del programma nel comando. Dopo uno stop o errore deve essere rag

giunta nuovamente la posizione precedente.Causa La forza di commutazione non si trova tra la forza di avvio (ultimo valore nominale

o valore effettivo al momento della commutazione al passo successivo) e la

nuova forza nominale o entrambe le forza sono uguali.Rimedio � Controllare e correggere la condizione di commutazione. Controllare l'esecu

zione del programma nel comando. Dopo uno stop o errore deve essere rag

giunta nuovamente la posizione precedente o deve essere ripetuto il coman

do della forza precedente.28 La condizione di commutazione non è stata raggiunta

Step enabling condition was not reached

F1 (W) R

Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa La commutazione al passo successivo non è stata eseguita. MC è stato raggiunto

prima che sia stata soddisfatta la condizione di commutazione.Rimedio � Controllare la condizione di commutazione.

� Controllare l'esecuzione del programma nel comando.



Gruppo 3 – Errore del regolatoreGruppo di errore CPX 103 (CPX-MMI: [Control error] )


Tipo direset

30 Time-out: Valore di destinazione non raggiuntoTimeout: Target value not reached

F1 R

Attenzione L'attuatore non ha raggiunto in tempo la tolleranza di destinazione (monitorag

gio MC). Una concatenazione di record viene interrotta. Può presentarsi ad es.

con il posizionamento o jog su una battuta all'interno di una corsa di lavoro.Causa Ostacolo nell'area di movimento (solo regolatore di posizione).Rimedio � Rimuovere l'ostacolo o correggere la posizione di destinazione.Causa Aria compressa insufficiente.Rimedio � Controllare la pressione di alimentazione, controllare il collegamento delle

tubazioni, configurare il messaggio 50 come errore, abilitare l'attuatore con

unità di bloccaggio chiusa solo con pressione di alimentazione sufficiente.Causa Attrito molto elevato o attrito non uniforme (solo regolatore di posizione).Rimedio � Aumentare l'amplificazione del regolatore.Causa Gioco meccanico (solo regolatore di posizione)Rimedio � Controllare l'installazione: Controllare il carico, la stabilità, le guide, il gioco,

ripetere l'identificazione.Causa Sistema configurato in maniera non ottimale.Rimedio � Controllare la configurazione (valvola, carico utile, carico base, posizione di

montaggio, pressione di alimentazione), aumentare il time-out, aumentare la

tolleranza.Causa Comportamento di sistema modificato (solo regolatore di posizione).Rimedio � Ripetere l'identificazione.

31 Nessun movimento dopo l'avvioNo movement after start

F1 R

Attenzione Time-out: Durante il Time-out, l'attuatore si è spostato meno di 11 mm.Causa Non è stato possibile formare la pressione.Rimedio � Controllare la pressione di alimentazione.Causa Attuatore bloccato o difficoltà di movimento.Rimedio � Controllare la guida e la struttura meccanica.Causa Pressione di lavoro insufficiente per muovere tutto il carico.Rimedio � Impostare la pressione di lavoro sufficiente e controllare la configurazione

del carico.Causa Valvola difettosa.Rimedio � Controllare la formazione della pressione con Trace, se la valvola è difettosa,

sostituirla.Causa Collegamento della tubazioni errato.Rimedio � Controllare il collegamento delle tubazioni.Causa Valvole installate tra valvola e cilindro (cablaggio pneumatico supplementare)

chiuse.Rimedio � Aprire le valvole.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

32 Forza di arrivo al di fuori dei limiti della forzaTarget force outside the force limits

F1 (W) R

Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa Forza di arrivo al di fuori dei limiti della forza impostati.Rimedio � Correggere la forza di arrivo o il limite della forza.Causa La forza di arrivo è maggiore rispetto alla massima forza raggiungibile (la massi

ma forza di arrivo raggiungibile determinata da CMAX può divergere da quella

teorica calcolata dal FCT).Rimedio � Correggere la forza di arrivo, aumentare la pressione di alimentazione, ridur

re il carico complessivo in movimento nella struttura verticale, utilizzare un

attuatore più grande.33 Posizione di arrivo al di fuori dei finecorsa software o hardware

Target position outside the software or hardware end positions

F1 (W) R

Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come errore (F1) o allarme (W).Causa La posizione di arrivo è al di fuori dei finecorsa software impostati.Rimedio � Controllare e corregge la posizione di arrivo, i finecorsa software e il punto

zero di progetto.Causa La posizione di arrivo è al di fuori dei finecorsa software raggiungibili.Rimedio � Controllare e corregge la posizione di arrivo e il punto zero di progetto.

34 Valore nominale nell'esercizio di regolazione al di fuori dei valorilimite

Setpoint value in tracking mode outside the limit values

W (F1) F (R)

Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa La posizione nominale è al di fuori dei finecorsa software impostati.Rimedio � Controllare e corregge la posizione nominale, i finecorsa software e il punto

zero di progetto.Causa La posizione nominale è al di fuori dei finecorsa software raggiungibili.Rimedio � Controllare e corregge la posizione nominale e il punto zero di progetto.

35 Finecorsa software superatoSoftware end position passed

W (F1) F (R)

Attenzione La posizione effettiva ha superato, con regolazione della posizione attiva, un

finecorsa software, con ciò viene considerata una tolleranza di 2 mm.

Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).Causa L'attuatore è stato spinto, mediante una forza esterna, al di fuori dell'area valida.Rimedio � Se possibile impedire la forza esterna.Causa Il regolatore impostato in modo non ottimale porta a notevoli sovraoscillazioni.Rimedio � Ottimizzare il regolatore, controllare la parametrizzazione, eseguire

nuovamente l'identificazione.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

36 Finecorsa software con regolazione della forza raggiuntoSoftware end position reached during force control

F1 R

Attenzione La posizione effettiva ha superato, con regolazione della forza attiva, un finecor

sa software. Con ciò viene considerata una tolleranza di 2 mm.Causa Nessun pezzo.Rimedio � Controllare il pezzo, controllare la posizione del pezzo.

� Utilizzare la commutazione di record per la traslazione all'indietro o l'arresto.Causa I finecorsa software possono essere raggiunti nella sequenza desiderata.Rimedio � Correggere i finecorsa software.

37 Commutazione su profilo liberoSwitch to Free Profile

W R

Causa Si è tentata la commutazione da un comando di traslazione attivo ad un comando

di traslazione con profilo auto.

Con esercizio di record: Commutazione di record con condizione di commuta

zione diversa “secondo MC” (12) o avvio di un nuovo record prima di CPOS.MC=1

Nell'esercizio diretto: Avvio di un nuovo comando di traslazione prima di

CPOS.MC=1

Il comando di traslazione non viene eseguito come configurato nel profilo auto,

ma nel profilo libero. Per velocità, accelerazione e ritardo vengono utilizzati i

valori preimpostati (PNU 600, 602, 603).Rimedio � Commutare il comando successivo sul profilo libero, parametrizzare le acce

lerazioni e la velocità.Causa Viene avviato un comando di traslazione con profilo auto, nonostante non sia

stata ancora eseguita alcuna identificazione dinamica.

Il comando di traslazione non viene eseguito come configurato nel profilo auto,

ma nel profilo libero. Per velocità, accelerazione e ritardo vengono utilizzati i

valori preimpostati (PNU 600, 602, 603).Rimedio � Eseguire l'identificazione dinamica o utilizzare il profilo libero.

38 Corsa critica XLIM con regolazione della forza raggiuntaCritical stroke XLIM reached with force control

F1 R

Causa Il limite della corsa parametrizzato viene superato con regolazione della forza.Rimedio � Controllare il pezzo, controllare il parametro corsa critica o disattivare il

monitoraggio della corsa.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

39 Velocità critica VLIM con regolazione della forza raggiuntaCritical velocity VLIM reached with force control

F1 R

Causa La velocità critica è stata superata con regolazione della forza.Rimedio � Controllare il pezzo, controllare il parametro velocità critica o disattivare il

monitoraggio della velocità.Causa Il parametro velocità ridotta del record di forza è stato impostato troppo grande

in confronto al parametro velocità critica.Rimedio � Abbinare i parametri velocità ridotta e velocità critica.Causa Con commutazione di record su regolazione della forza, la velocità effettiva del

l'attuatore al momento della commutazione è troppo alta.Rimedio � Ridurre la velocità del record precedente, correggere la velocità critica, disat

tivare il monitoraggio della velocità.

Gruppo 4 – Errore di sistema AGruppo di errore CPX 104 (CPX-MMI: [System error A] )


Tipo direset

40 Modalità del regolatore non valida con regolazione della forzaImpermissible control mode with force control

F1 R

Causa Regolazione della forza impostata per DSMI.

Rimedio � DSMI non può eseguire comandi di regolazione della forza.

Causa Modalità del regolatore non ammessa impostata in RCB1 o CDIR

Rimedio � Correggere RCB1 o CDIR.

Causa Regolazione continua del valore nominale con regolazione della forza non possi

bile.

Rimedio � CDIR.CONT deve essere impostato su 0.

41 Modalità di posizionamento relativa in esercizio di regolazione nonammissibile

Positioning mode Relative not permissible in tracking mode

F1 R

Causa Bit relativo (CDIR.REL=1) impostato nell'esercizio di regolazione.

Rimedio � La generazione continua di set-point può avvenire solo in maniera assoluta.

42 Bit di comando riservato impostatoReserved control bits set

W F

Causa Bit riservato impostato in CCON, CPOS o CDIR.

Rimedio � Controllare e correggere CCON, CPOS e CDIR.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

43 Valvola e trasduttore di posizione non collegati o comunicazionedisturbata

Valve and displacement encoder not connected or communication

faulty

F2 N

Causa Con inizializzazione della linea dell'asse non è stata trovata né una valvola e nem

meno un trasduttore di posizione.

Rimedio � Controllare l'installazione.

Causa Comunicazione con la valvola e il trasduttore di posizione disturbata.

Rimedio � Controllare i cavi e i componenti.

Causa Comunicazione disturbata, ad es. attraverso componenti non ammessi o dan

neggiati sulla linea dell'asse.

Rimedio � Controllare l'installazione, sostituire i componenti.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

44 Teach-in non validoTeaching not possible

F1 R

Attenzione Causa precisa � memoria diagnostica o informazioni supplementari in PNU 203.

Causa Il teach-in (fronte di discesa su CPOS.TEACH) viene azionato involontariamente,

attraverso la disconnessione o il disinserimento del comando.

Rimedio � Attivare CPOS.TEACH = 1 (preparare il teach-in) solo prima della procedura di

teach-in. Terminare sempre immediatamente il teach-in.

Causa Teach-in in esercizio diretto non possibile.

Rimedio � Cambiare il modo operativo.

Causa Teach-in durante funzione di messa in servizio attiva non possibile.

Rimedio � Terminare prima la funzione di messa in servizio.

Causa Nel modo operativo messa in servizio la destinazione di apprendimento nel para

metro 1 non è valida.

Rimedio � Correggere il parametro 1.

Causa Senza riferimento non è possibile il teach-in.

Rimedio � Prima del teach-in eseguire la corsa di riferimento.

Causa Il finecorsa software inferiore (SWEL) è maggiore/uguale al SWEL superiore con

teach-in del SWEL nel modo operativo messa in servizio. SWEL non viene acquisito.

Rimedio � Eseguire prima il teach-in del SWEL superiore.

� Correggere la posizione di teach-in.

Causa Il finecorsa software superiore (SWEL) è inferiore/uguale al SWEL inferiore con teach-

in del SWEL nel modo operativo messa in servizio. SWEL non viene acquisito.

Rimedio � Eseguire prima il teach-in del SWEL inferiore.

� Correggere la posizione di teach-in.

Causa Numero di record indicato con teach-in nell'esercizio di record non ammesso.

Rimedio � Correggere il numero di record.

Causa La modalità di regolazione parametrizzata del record selezionato con teach-in

nell'esercizio di record non è ammessa.

Rimedio � Correggere la modalità di regolazione, correggere il numero di record.

Causa Cambio del modo operativo durante teach-in attivo (CPOS.TEACH=1).

Rimedio � Non eseguire alcun cambio del modo operativo durante CPOS.TEACH=1.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

45 Funzione o parametro di messa in servizio errata/oFaulty commissioning function or parameter

F1 R

Causa Numero di funzione non valido con avvio di una funzione di messa in servizio nel

modo operativo messa in servizio (� Dati IO, modo operativo messa in servizio -

byte 3).Rimedio � Correggere il numero di funzione.Causa Almeno un parametro della funzione di messa in servizio avviata ha un valore non

ammesso (� Dati IO, modo operativo messa in servizio - byte 4 ... 8).Rimedio � Controllare e correggere il parametro 1 ed il parametro 2.Causa Test dinamico avviato con test dinamico con esito positivo già avvenuto.Rimedio � Dapprima resettare il test dinamico.

46 Avvio con comando di teach-in attivo non ammessoStart during active teach command not permitted

F1 R

Causa Modo operativo messa in servizio: L'avvio di una funzione di messa in servizio

durante teach-in attivo (SPOS.TEACH=1) non è ammessoRimedio � Durante il teach-in non eseguire alcun avvio, prima terminare il teach-in.

47 Avvio con comando di traslazione attivo non ammessoStart during active positioning command not permitted

F1 R

Causa L'avvio dell'esercizio di regolazione durante un comando di traslazione attivo non

è ammesso.Rimedio � Terminare il comando di traslazione attivo e attendere il Motion Complete

(SPOS.MC=1).Causa Fronte di risalita su CPOS.START non ammesso durante:


– jog

– funzione di messa in servizioRimedio � Il comando di traslazione attivo deve essere terminato o arrestato

(SPOS.MC=1).Causa Fronte di risalita su CPOS.HOME non ammesso durante:


– jog

– funzione di messa in servizio

– comando di traslazioneRimedio � Il comando di traslazione attivo deve essere terminato o arrestato

(SPOS.MC=1).Causa Fronte di risalita su CPOS.JOGN o CPOS.JOGP durante comando di traslazione

attivo.Rimedio � Il comando di traslazione attivo deve essere terminato o arrestato

(SPOS.MC=1).



Gruppo 5 – Errore di sistema BGruppo di errore CPX 105 (CPX-MMI: [System error B] )


Tipo direset

50 La pressione d'esercizio è troppo bassaSupply pressure is too low

W (F2) F

Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F2).

Causa La pressione in entrambe le camere del cilindro è troppo bassa o aumenta troppo

lentamente. Con FCT o PNU 1144 può essere ottimizzato il ritardo di intervento

del monitoraggio della pressione.

Rimedio � Controllare l'alimentazione di pressione.

� Adattare il parametro ritardo di intervento (� FCT o PNU 1144).

51 Tensione di carico del controllore al di fuori del campo di tolleranzaController load voltage outside tolerance range

F2 F

Causa Tensione di carico < 20 V con attuatore abilitato o sovraccarico sulla linea dell'as

se.

Rimedio � Controllare l'alimentazione della tensione delle valvole (UVAL).

52 Tensione d'esercizio del controllore al di fuori del campo di tolleranza

Controller operating voltage outside tolerance range

F2 F

Causa Tensione d'esercizio < 18 V o sovraccarico nella linea dell'asse.

Rimedio � Controllare l'alimentazione di tensione di esercizio elettronica/sensori (UEL/

SEN).

53 Sovraccarico tensione di carico sul controlloreLoad voltage overload on the controlle

F2 F

Causa Cortocircuito nei cavi della linea dell'asse (tra controllore e valvola o valvola e

interfaccia sensori).

Rimedio � Controllare i cavi e i moduli della linea dell'asse (ad es. rottura del cavo),

sostituire i cavi difettosi.

Causa Sovraccarico sulle uscite della valvola.

Rimedio � Controllare e correggere il cablaggio delle uscite.

Causa Difetto nella valvola.

Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi e la valvola, sostituire i componenti

difettosi.

Causa Difetto nel CMAX.

Rimedio � Controllare il CMAX e sostituirlo in caso di difetto.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

54 Sovraccarico pressione d'esercizio sul controlloreOperating voltage overload on the controller

F2 F

Causa Cortocircuito nei cavi della linea dell'asse (tra controllore e valvola o valvola e

interfaccia sensori).

Rimedio � Controllare i cavi e i moduli della linea dell'asse (ad es. rottura del cavo),

sostituire i cavi difettosi.

Causa Difetto nel controllore CMAX

Rimedio � Controllare il CMAX, sostituirlo in caso di difetto.

Causa Difetto nella valvola

Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi e la valvola, sostituire i componenti difet

tosi.

Causa Difetto nel trasduttore di posizione o nell'interfaccia sensori

Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi e il trasduttore di posizione o l'interfaccia

sensori. Sostituire i componenti difettosi.

56 La pressione d'esercizio è troppo bassa per la corsa di riferimentoSupply pressure too low for homing

F1 R

Causa Con la corsa di riferimento è stata determinata una pressione di lavoro troppo

bassa.

Rimedio � Controllare e correggere la pressione d'esercizio.

� Controllare la parametrizzazione della pressione d'esercizio.

57 Time-out interfaccia diagnostica: Il controllo dell'unità FCT è statodisattivato

Timeout diagnostic interface: FCT device control was deactivated

W R

Causa Collegamento interrotto tra PC e nodo CPX.

Rimedio � Controllare i cavi.

Causa Interruzione della comunicazione ad opera del FCT

Rimedio � Ripristinare il collegamento.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

58 Errore HandshakeHandshake error

F1 (W) R

Attenzione Messaggio parametrizzabile in alternativa come allarme (W) o errore (F1).

Causa CPOS.START impostato con abilitazione dell'esercizio.

Osservazione: Se E58 è configurato come allarme W58, con l'abilitazione del

l'esercizio viene impostato SPOS.ACK = 1.

Rimedio � Resettare CPOS.START prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.START = 0).

Causa CPOS.HOME impostato con abilitazione dell'esercizio.

Osservazione: Se E58 è configurato come allarme W58, con l'abilitazione del

l'esercizio viene impostato SPOS.ACK = 1.

Rimedio � Resettare CPOS.HOME prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.HOME = 0).

Causa Fronte di risalita su CPOS.START o CPOS.HOME o CPOS.JOGP o CPOS.JOGN nono

stante SPOS.ACK sia = 1 (il comando di traslazione viene ignorato).

Rimedio � Nuovo comando di traslazione solo con SPOS.ACK = 0

Causa CPOS.JOGP impostato con abilitazione dell'esercizio.

Rimedio � Resettare CPOS.JOGP prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.JOGP = 0).

Causa CPOS.JOGN impostato con abilitazione dell'esercizio.

Rimedio � Resettare CPOS.JOGN prima dell'abilitazione dell'esercizio (CPOS.JOGN = 0).

Causa Avvio contemporaneo di più comandi di traslazione.

Rimedio � Avviare un solo comando di traslazione.

Gruppo 6 – Errore della valvolaGruppo di errore CPX 106 (CPX-MMI: [Error in valve] )


Tipo direset

60 Valvola non collegata o comunicazione disturbataValve not connected or communication faulty

F2 N

Causa Al momento dell'inserimento è stato/a trovato/a solo il trasduttore di posizione/

l'interfaccia sensori. La valvola non è stata riconosciuta.

Rimedio � Controllare i cavi fino alla valvola.

� Sostituire la valvola.

Causa La comunicazione tra CMAX e valvola è stata interrotta.

Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi della linea dell'asse, la valvola e il tras

duttore di posizione, sostituire i componenti difettosi.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

61 Hardware valvola difettosoValve hardware faulty

F2 N

Causa La valvola segnala un errore hardware.

Rimedio � Sostituire la valvola.

Causa Errore nell'inizializzazione della valvola.


� Controllare la compatibilità della valvola e della versione del firmware del

CMAX.

62 Sovratemperatura valvolaValve over-temperature

F2 F

Causa La valvola segnala sovratemperatura (temperatura ambiente troppo alta).

Rimedio � Provvedere ad un raffreddamento adeguato.

63 Valvola inceppataValve jammed

F2 F

Causa Il pistone della valvola non si muove come previsto.


� Inoltre controllare la qualità dell'aria (filtro 5 μ e aria non lubrificata).

64 Tensione di carico della valvola al di fuori del campo di tolleranzaValve load voltage outside tolerance range

F2 F

Causa La valvola segnala una tensione di carico troppo bassa. O è difettosa la linea tra

CMAX e valvola o la valvola stessa.

Rimedio � Controllare i cavi della linea assi.

� Controllare la valvola, sostituirla in caso di difetto.

65 Tensione d'esercizio della valvola al di fuori del campo di tolleranzaValve operating voltage outside tolerance range

F2 F

Causa La valvola segnala una tensione d'esercizio troppo bassa. O è difettosa la linea

tra CMAX e valvola o la valvola stessa.

Rimedio � Controllare i cavi della linea assi.

� Controllare la valvola, sostituirla in caso di difetto.

66 Sovraccarico all'uscita digitale della valvolaOverload at digital output of valve

F2 F

Causa La valvola segnala un sovraccarico sull'uscita digitale.

Rimedio � Controllare e correggere il cablaggio.

67 Sovraccarico all'uscita in tensione digitale da 24 V della valvolaOverload at 24 V supply output of valve

F2 F

Causa La valvola segnala un sovraccarico sull'uscita in tensione.

Rimedio � Controllare e correggere il cablaggio.




N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

68 Preavvertimento sovratemperatura valvolaPreliminary warning valve over-temperature

W F

Causa La valvola segnala temperatura d'esercizio troppo alta. (Temperatura ambiente

troppo alta).

Rimedio � Provvedere ad un raffreddamento adeguato.

Gruppo 7 – Errore del controlloreGruppo di errore CPX 107 (CPX-MMI: [Controller error] )


Tipo direset

72 Errore del software di sistemaSystem software error

FS Poff

Causa Errore software interno (firmware).

Rimedio � Se possibile leggere la memoria diagnostica e salvare o archiviare il progetto.

� Accendere/spegnere il controllore e osservare se l'errore si presenta

nuovamente.

� Rivolgersi al centro di supporto.

73 Hardware del controllore difettosoController hardware faulty

FS Poff

Causa Nessuna comunicazione possibile con CMAX. L'errore viene solo visualizzato sul

display.

Rimedio � Sostituire il CMAX.

74 Nessun firmwareNo firmware

FS Poff

Causa Nessun firmware. Nessuna comunicazione tramite Fieldbus possibile.

Rimedio � Download del firmware con FCT.

75 Parametri utente danneggiatiUser data damaged

F2 N

Causa Dati utente non consistenti.

Rimedio � Eseguire il reset dei dati e mettere nuovamente in servizio l'asse.

76 Errore Watchdog; possibile perdita di dati; necessario il reset deidati

Watchdog error: possible data loss, data reset required

F2 F

Causa Errore Watchdog interno

Rimedio � Controllare se CMAX è sottoposto a disfunzioni elettromagnetiche troppo

forti ed eliminarle. Eseguire il reset dei dati e mettere nuovamente in servizio

l'asse.

� Rivolgersi al centro di supporto.



Gruppo 8 – Errore del trasduttore di posizioneGruppo di errore CPX 108 (CPX-MMI: [Encoder error] )


Tipo direset

80 Trasduttore di posizione non collegato o comunicazione disturbataDisplacement encoder not connected or communication faulty

F2 N

Causa Il trasduttore di posizione/L'interfaccia sensori non è stato/a riconosciuto/a al

momento dell'inserimento.

Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori, controllare i cavi.

Causa Comunicazione tra CMAX e trasduttore di posizione/interfaccia sensori disturba

ta.

Rimedio � Controllare sistematicamente i cavi della linea dell'asse, la valvola e il trasdut

tore di posizione/l'interfaccia sensori, sostituire in caso di difetti.

81 Hardware del trasduttore di posizione o dell'interfaccia sensoridifettoso

Hardware of the displacement encoder or sensor interface faulty

F2 N

Causa Hardware del trasduttore di posizione o dell'interfaccia sensori difettoso.

Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori.

Causa Errore nell'inizializzazione del trasduttore di posizione/dell'interfaccia sensori.

Rimedio � Sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori.

� Controllare la compatibilità del trasduttore di posizione/dell'interfaccia sen

sori con la versione del firmware del CMAX.

82 Valori di misurazione non validi o errore del trasduttore di posizione

Invalid measured values or displacement encoder faulty

F2 F

Causa DGCI/DDLI: Nessun magnete presente.

Rimedio � Controllare il magnete sul trasduttore di posizione, in caso di difetto sostituire

il supporto del magnete.

Causa DGCI/DDLI: Più magneti presenti.

Rimedio � Accertarsi che nessun magnete estraneo si trovi nelle immediate vicinanze del

trasduttore di posizione.

Causa DGCI/DDLI: Impulsi multipli (ad es. attraverso scosse).

Rimedio � Controllare la struttura.

� Evitare le scosse.

Causa DNCI: Errore del sensore.

Rimedio � Sostituire la testa del sensore in DNCI.

Causa Potenziometro: Calo della tensione d'esercizio al di sotto di 12 V.

Rimedio � Controllare la pressione d'esercizio, controllare che i cavi non presentino

cortocircuito o corrosione.



Gruppo 8 – Errore del trasduttore di posizioneGruppo di errore CPX 108 (CPX-MMI: [Encoder error] )

N. Tipo direset

Livello diguasto

Messaggio

84 Posizione di riferimento del trasduttore di posizione perdutaReference position of the displacement encoder lost

F2 N

Causa Nonostante l'attuatore abbia impostato lo stato “Corsa di riferimento”, il trasdut

tore di posizione/l'interfaccia sensori segnala “Non referenziato”.

Rimedio � Nuovo referenziamento.

85 Tensione d'esercizio del trasduttore di posizione/dell'interfacciasensori al di fuori della tolleranza

Operating voltage of displacement encoder/sensor interface outside

tolerance

F2 F

Causa Tensione d'esercizio del trasduttore di posizione troppo bassa.

Rimedio � controllare l'alimentazione di tensione.

� Controllare i cavi della linea assi.

87 Cavo del trasduttore di posizione difettoso o potenziometro nelfinecorsa elettrico

Defective displacement encoder cable or potentiometer in electrical

end position

F2 N

Causa Cavo del trasduttore di posizione difettoso.

Rimedio � controllare l'alimentazione di tensione.

� Controllare i cavi della linea assi.

� Può essere necessaria/o l'accensione/lo spegnimento.

� Con il ripresentarsi, sostituire il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori.

Causa Trasduttore di posizione nel finecorsa elettrico (solo potenziometro).

Rimedio � Muovere il trasduttore di posizione (potenziometro) sul finecorsa.

89 Contenuti dei dati errati nel trasduttore di posizione/nell'interfaccia sensori

Incorrect data content in the displacement encoder/sensor interface

F2 N

Causa Il trasduttore di posizione/L'interfaccia sensori contiene dati errati o incongruenti.

Rimedio � Disinserire e reinserire l'alimentazione di tensione.

Se l'errore viene segnalato di nuovo:

� sostituire il trasduttore di posizione/l'interfaccia sensori.

� controllare la compatibilità del trasduttore di posizione/dell'interfaccia sen

sori con la versione del firmware del CMAX.



4.3 Parametri diagnostici

4.3.1 Stato diagnostico attuale

Il CMAX offre diversi parametri per le segnalazioni diagnostiche attuali.

PNU Descrizione breve

220 Messaggi di errore attivi, codifica bit

221 Messaggi di allarme attivi, codifica bit

224 Messaggio “Exx” attualmente visualizzato sul display

225 Livello attualmente attivo

226 Allarme da visualizzare attualmente nel FCT

227 Stato di errore, codifica bit per FCT

Tab. 4.6 Parametri diagnostici

Parametro Descrizione

Messaggi con codifica

bit

PNU 220

PNU 221

Ogni parametro è un campo bit composto da tre valori uint32 e contiene

quindi uno spazio di memoria di 3x 32 bit = 96 bit. Ognuno di questi bit in

questo Array rappresenta un numero di errore. Se è impostato, il rispettivo

messaggio di errore è attivo.

Esempio:

PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 impostato E01 attivo

PNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) impostato E39 attivo

PNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) impo

stato

E81 attivo

Bit 81 (32 + 32 + 17) impo

stato

E82 attivo

Questa rappresentazione è ottimizzata per la valutazione tramite un

comando host, in quanto questa codifica bit può essere utilizzata diretta

mente per il comando di un MMI.

PNU 220: Contiene errori attuali

PNU 221: Contiene allarmi attuali

Messaggio sul display

PNU 224

PNU 226

Il PNU 224 contiene il numero di errore sul display, che viene attualmente vi

sualizzato. Così è possibile un confronto tra la visualizzazione nel FCT e nel

CMAX. Viene sempre visualizzato il primo messaggio che si è presentato.

Il PNU 226 contiene il numero di allarme, che FCT deve visualizzare. L'allar

me non viene visualizzato sul display del CMAX.

Livello attivo

PNU 225

Così FCT può visualizzare lo stato attuale del CMAX in base al livello dell'er

rore o dell'allarme (� Sezione 4.2.1). Per il livello attuale è sempre respon

sabile l'errore segnalato attualmente più grave.




Stato di errore con

codifica bit PNU 227

Lo stato di errore con codifica bit permette al FCT di visualizzare esattamen

te lo stato di un messaggio di errore attivo. La codifica è identica alla codifi

ca dell'informazione supplementare in PNU 203. Descrizione

(� Sezione 4.3.3).

Tab. 4.7 Parametri della memoria diagnostica

4.3.2 Memoria diagnostica

La memoria diagnostica contiene le segnalazioni diagnostiche degli ultimi 100 eventi. La memoria viene

protetta in caso di caduta di tensione. Se il buffer è pieno, l'elemento più vecchio viene sovrascritto. In

caso di lettura, viene letta prima la nuova registrazione (principio LIFO).

Numero (sottoindice) Registrazione memoria diagnostica

1 nuova (ultima) segnalazione diagnostica

2 penultima segnalazione diagnostica

... ...

100 segnalazione diagnostica più vecchia

Tab. 4.8 Struttura della memoria diagnostica

Struttura di una registrazione nella memoria diagnostica

Marcatura temporale

Giorni in esercizio

Millisecondi delgiorno

Evento Codice diagnostico

Informazionesupplementare

significato definito

significato definito

PNU 222 PNU 202 PNU 200 PNU 201 PNU 203

int32 int32 int32 int32 int32 (codifica bit)

Numero di giorni

in esercizio

Numero millise

condi del giorno

Evento diagno

stico

Codice diagno

stico

Informazioni sup

plementari per FCT

Tab. 4.9 Struttura registrazione memoria diagnostica

Con PNU 228 può essere configurato quali registrazioni vengono eseguite nella memoria

diagnostica � Sezione 4.4.




Marcatura temporalePNU 202PNU 222

Momento dell'evento diagnostico dallo stato di fornitura, reset dei datidell'unità o download del firmware in millisecondi.

– PNU 222 contiene il numero di giorni– PNU 202 contiene il numero dei millisecondi del giornoLa marcatura temporale non è un clock in tempo reale: Il tempo viene lettodai dati dell'unità (PNU 140) al presentarsi del messaggio. Il CMAX conta ladurata d'esercizio. Con lo spegnimento viene salvato il tempo attuale (� PNU 140) e ricaricato all'accensione.

Evento diagnosticoPNU 200

Tipo di segnalazione diagnostica.Nella memoria diagnostica non vengono registrati solo errori e allarmi, maanche procedure di accensione, reset o eventi di configurazione. Dal tipo di questi eventi dipende l'interpretazione del codice diagnostico edell'informazione supplementare.

Codice diagnosticoPNU 201

Il codice diagnostico contiene un'indicazione dettagliata sull'evento diagnostico. In caso di errori e allarmi è il numero preciso, con eventi di configurazione la funzione eseguita ecc.

Informazione supplementarePNU 203

Informazioni dettagliate sull'evento diagnostico. La valutazione è dispendiosa e quindi adatta solo per un programma di comando. Descrizione� Sezione 4.3.3.

Tab. 4.10 Parametri della memoria diagnostica

Eventi diagnosticiL'evento diagnostico determina il significato del codice diagnostico e dell'informazione supplementare.

Eventi diagnostici (PNU 200)

Valore 1) N° Descrizione Codice diagnostico (PNU 201) Informazione supplementare

(PNU 203)

0 – Registrazione

vuota

– –

1 E... Errore Numero di errore � 4.2.4 Informazione supplementare

errore3 R... Reset Numero di reset � 4.3.4 Informazione supplementare

reset5 W... Allarme Numero di allarme � 4.2.4 Informazione supplementare

allarme7 P... Accensione Informazione di accensione

� 4.3.4

Informazione supplementare

accensione8 C... Configurazione Informazione di configura

zione � 4.3.4

Informazione supplementare

configurazione

1) Ulteriori valori sono riservati

Tab. 4.11 Valori degli eventi diagnostici con assegnazione al codice diagnostico e all'informazione

supplementare



L'FCT può effettuare, a seconda dell'evento, con l'ausilio dell'informazione supplementare, dati detta

gliati sulla rispettiva registrazione.

Esempi per segnalazioni diagnostiche in FCT

Marcatura temporale Evento N. Descrizione

2817d 17h 21.123s Reset R01 Reset eseguito con successo. Tutti i messaggi sono stati

cancellati. Non è più presente alcun errore.

2817d 16h 18.123s Errore E50 Pressione d'esercizio troppo bassa ( < 1,5 bar )

Ultimo comando: Eseguire record, numero di record 64

2817d 03h 18.123s Accen

sione

P01 Dati di progetto presenti e caricati (durata dell'inizializ

zazione: 1289 ms).

Numero accensioni dall'ultima registrazione diagnostica:

219

117d 03h 18.123s Configu

razione

C05 Identificazione statica e dinamica eseguita.

Durata: 178 s. l'identificazione ha avuto successo.

Tab. 4.12 Esempi per eventi diagnostici

PNU 204: Gestione della memoria diagnostica

Indice Descrizione

1, 2 riservato

3 – Scrittura di 1: La memoria diagnostica viene cancellata.

– La lettura fornisce sempre il valore 0.

La cancellazione non è di solito necessaria (buffer ciclico se la memoria è piena, la nuova

registrazione sovrascrive quella più vecchia).

4 Numero registrazioni valide. La scrittura non è ammessa.

5 Numero di registrazioni non lette.

Ad ogni nuova registrazione nella memoria diagnostica il valore viene aumentato di 1.

Può essere impostato nel PNU su 0.

Tab. 4.13 Gestione della memoria diagnostica

4.3.3 Stato di errore ed informazione supplementareQuesta informazione supplementare è pensata soprattutto per la diagnosi tramite FCT. L'informazione

supplementare completa il numero di errore di informazioni utili, come ad es. il numero di record. Con

messaggi attivi può qui essere inoltre desunto se l'errore può essere tacitato e se la causa è ancora

attiva. La codifica è la stessa per il parametro:

– PNU 203: Informazione supplementare con messaggi nella memoria diagnostica. Indice 1 ... 100 in

base al numero di registrazione

– PNU 227: Codifica dello stato attuale di un messaggio. Indice 1 ... 89 in base al numero di errore o di

allarme

Dato che possono essere presenti contemporaneamente più errori e allarmi, l'informazioni del PNU 227

deve essere disponibile separatamente per ogni numero. Per questo alla richiesta il numero deve esse

re inserito come indice.



Occupazione dell'informazione supplementare per gli errori e gli allarmi

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Codice diagnostico interno A S Reset Livello Info Dettagli

Tab. 4.14 Informazione supplementare

La codifica è la stessa per PNU 203 e 227, tuttavia contiene sempre e solo le informazioni, che sono

sensate e disponibili per il rispettivo parametro.

Intervallo Nome Descrizione

Bit 31...22

(PNU 203 / --)

Codice diagno

stico interno

Informazioni diagnostiche interne (solo per personale di assistenza).

Bit 21

(-- / PNU 227)

A Azione necessaria= 0: Tacitazione: La causa del messaggio non è al momento atti

va o non viene momentaneamente verificata.

Il messaggio può essere tacitato.

= 1: Eliminazione: La causa del messaggio è ancora attiva.

La causa deve essere eliminata prima che il messaggio pos

sa essere tacitato.

Attenzione: Con errori con tipo di reset Poff (Bit 19..16) è sempre

necessaria/o, indipendentemente dallo stato del bit 21, l'accen

sione/lo spegnimento.

Bit 20

(-- / PNU 227)

S Stato del messaggio di errore= 0: Il messaggio non è al momento attivo.

= 1: Il messaggio è attivo

Bit 19...16

(PNU 203 /

PNU 227)

Tipo di reset

(� 4.2.2)

Descrive cosa succede con un comando di reset.= 0: Nessuna reazione

= 1: R = Cancellazione del messaggio/i di errore

= 2: F = Cancellazione del messaggio di errore se la causa è

stata eliminata in precedenza

= 3: N = Nuova inizializzazione dell'asse

= 4: Poff = Spegnimento di CMAXBit 15...12

(PNU 203 /

PNU 227)

Livello

(� 4.2.1)

Descrive la reazione all'errore o all'allarme= 0: Nessuna

= 1: Informazione (ignora messaggio)

= 2: W = Allarme

= 5: F1 = Errore 1

= 6: F2 = Errore 2

= 15: FS = Errore di sistemaBit 11...8

(PNU 203 / --)

Info Descrive a cosa si riferiscono i dettagli(� Tab. 4.16)

Bit 7...0

(PNU 203 / --)

Dettagli Ulteriori dettagli sulla causa del messaggio(� Tab. 4.16)

Tab. 4.15 Occupazione dell'informazione supplementare per gli errori e gli allarmi



Informazione e dettagli sui messaggi (PNU 203)

Informazione (bit 11 ... 8) Dettagli (bit 7 ... 0)

Valore Descrizione Valore Descrizione

0 nessuna informazione – –

1 Causa dell'allarme W08

(cilindro, valvola o in

terfaccia sensori sosti

tuiti)

1 non specificato

2 La valvola è stata sostituita

3 Il cilindro è stato sostituito

4 Cilindro, trasduttore di posizione o interfaccia sensori

sostituiti

2 Causa dell'errore E09

(parametro errato nel

progetto)

1 non specificato

2 Un parametro necessario non è configurato (pressione

di alimentazione, carico base, parametro del regolatore)

3 Il tipo di trasduttore di posizione non è adatto al tipo di

cilindro

4 La lunghezza del cilindro non è adatta al tipo di cilindro

5 La lunghezza del trasduttore di posizione non è adatta

al tipo di cilindro

6 La lunghezza del trasduttore di posizione deve essere

uguale, con questo tipo di cilindro, alla lunghezza del

cilindro

7 Offset punto zero dell'asse non è ammesso con questo

cilindro (deve essere 0)

8 L'offset del punto zero dell'asse è errato

Intervallo ammissibile:

Lunghezza del cilindro Offset ANP 0

9 Il diametro del cilindro non è adatto al tipo di cilindro

10 Il diametro dello stelo non è adatto al tipo di cilindro

11 Sono state configurate due valvole diverse

12 Il finecorsa software inferiore è più piccolo del finecorsa

hardware inferiore

13 Il finecorsa software superiore è più grande del finecor

sa hardware superiore

14 Il finecorsa software inferiore è più grande o uguale al

finecorsa software superiore





Valore DescrizioneValoreDescrizione

3 Causa dell'errore E44

(teach-in non possibile)

1 non specificato

2 Nell'esercizio diretto non è possibile effettuare il teach-

in (nessuna destinazione di apprendimento presente)

3 Corsa di riferimento non eseguita

4 Messa in servizio: Destinazione di apprendimento igno

ta indicata nel parametro 1

5 Esercizio di record: Numero record inammissibile (0 o > 64)

6 Esercizio di record: Modalità di regolazione non valida

preimpostata nel record selezionato

7 Messa in servizio: Teach-in finecorsa software inferiore

finecorsa software superiore non ammesso

8 Messa in servizio: Teach-in finecorsa software superiore

finecorsa software inferiore non ammesso

9 Messa in servizio: Teach-in non ammesso mentre viene

eseguita una funzione di messa in servizio

10 Cambio del modo operativo mentre è attivo il teach-in

(CPOS.TEACH=1)

4 Numero record nn Con un errore generale nell'esercizio di record viene

registrato il numero dell'ultimo record avviato.

Intervallo di valori nn: Da 0 a 255

5 Funzione di messa in

servizio

nn 1 = Identificazione

2 = Test dinamico





Valore DescrizioneValoreDescrizione

6 Funzione dell'attuatore

con cui si è presentato

l'errore

1 Accensione2 Abilitare l'attuatore3 Bloccare l'attuatore4 Abilitare l'esercizio5 Bloccare l'esercizio (stop)10 Avvio esercizio diretto11 Avvio esercizio diretto comando di posizionamento12 Avvio esercizio diretto comando di forza13 Avvio esercizio diretto comando di posizionamento con

tinuo14 Avvio esercizio diretto comando di forza continuo20 Avvio corsa di riferimento21 Avvio corsa di riferimento metodo 35 (posizione effetti

va attuale)22 Avvio corsa di riferimento metodo 17 (positivo contro il

blocco)23 Avvio corsa di riferimento metodo 18 (negativo contro il

blocco)30 Modalità jog in direzione negativa (CPOS.JOGN)31 Modalità jog in direzione positiva (CPOS.JOGP)32 Teach-in33 Teach-in valore nominale nella tabella dei record34 Teach-in finecorsa software inferiore35 Teach-in finecorsa software superiore36 Teach-in offset del punto zero del progetto

7 Causa dell'errore E58 1 Informazione dettagliata non disponibileCausa dell errore E58

(errore handshake) 2 2 CPOS.START impostato con abilitazione dell'esercizio3 CPOS.HOME impostato con abilitazione dell'esercizio4 Fronte di risalita su CPOS.START nonostante

SPOS.ACK=15 Fronte di risalita su CPOS.HOM nonostante

SPOS.ACK=16 Fronte di risalita su CPOS.JOGP nonostante

SPOS.ACK=17 Fronte di risalita su CPOS.JOGN nonostante

SPOS.ACK=18 CPOS.JOGP impostato con abilitazione dell'esercizio9 CPOS.JOGN impostato con abilitazione dell'esercizio10 Avvio contemporaneo di più comandi di traslazione

Tab. 4.16 Info e dettagli per l'errore



4.3.4 Codice diagnostico ed informazione supplementare con reset, accensione e configurazione

Nella memoria diagnostica vi sono oltre agli errori e allarmi ulteriori eventi diagnostici.

Evento diagnostico 3: ResetCon FCT o con il comando host è stato eseguito un comando di reset.

Codice diagnostico (PNU 201)

N. Descrizione

1 Con esito positivo: Tutti i messaggi sono stati cancellati

2 Con esito negativo: Non è stato possibile cancellare tutti i messaggi

3 Il riavvio dell'asse è stato eseguito

Informazione supplementare (PNU 203)

Info Descrizione

Byte 1 Numero dei reset fino ad ora1)

Byte 2 riservato

Byte 3 + 4 Durata del reset in millisecondi con il riavvio dell'asse

1) I reset eseguiti in successione vengono riassunti in una registrazione

Evento diagnostico 7: AccensioneIl CMAX è stato attivato.


N. Descrizione

1 Avvio normale: Dati di progetto caricati completamente

2 Avvio in modalità di configurazione C00: Nessun progetto presente

3 Avvio in modalità di configurazione C01: Progetto incompleto

4 Avvio in modalità di configurazione C02: Progetto incompleto

5 Avvio in modalità di configurazione C03: Deve essere eseguito il test dinamico


Info Descrizione

Byte 1 Numero delle procedure di accensione dall'ultimo messaggio1)

Byte 2 riservato

Byte 3 + 4 Durata dell'inserimento in millisecondi

1) Le procedure di accensione eseguite in successione vengono riassunte in una registrazione



Evento diagnostico 8: ConfigurazioneÈ stata eseguita una configurazione/funzione di messa in servizio.


N. Descrizione

1 Il firmware è stato aggiornato

2 Reset di dati: Tutti i dati dell'utente e del regolatore sono stati cancellati

3 Il test dinamico è stato eseguito

4 L'identificazione è stata eseguita (statica)

5 L'identificazione è stata eseguita (statica e dinamica)

6 L'identificazione è stata resettata, i dati di identificazione sono stati cancellati


Info Descrizione

Byte 1 = 1: Con esito positivo

= 2: Esecuzione interrotta

Byte 2 riservato

Byte 3 + 4 Durata della funzione in 0,1 secondi



4.4 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche

PNU 228 permette la parametrizzazione degli eventi diagnostici.

PNU 228: Parametrizzazione eventi diagnostici

Indice Descrizione Preimpostazione

1 Filtro eventi diagnostici 0x0000000F

2 Filtro errori e allarmi 0x0000007F

3 Messaggi 0x000000C0

Tab. 4.17 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche

Filtro eventi diagnostici

Il filtro determina quali eventi diagnostici vengono registrati. Con PNU 228:01 possono essere esclusi

pochi ed importanti eventi dalla registrazione nella memoria diagnostica.

PNU 228:01: Filtro eventi diagnosticiQuali eventi, eccetto gli errori, devono essere registrati?

Bit Descrizione Preimpostazione

0 Registrazione allarmi 1

1 Registrazione degli eventi di configurazione (reset di dati, identificazione ecc.) 1

2 Registrazione dei comandi di reset 1

3 Registrazione delle procedure di accensione 1

4 ... 31 riservato (=: 0) 0

Tab. 4.18 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche – Filtro eventi diagnostici

Filtro errori e allarmi

Con il filtro errori e allarmi possono essere esclusi determinati errori ed allarmi dalla registrazione nella

memoria diagnostica. Ciò è sensato per errori o allarmi che contano nell'andamento di esercizio norma

le, in quanto sono parte del processo (errore della tensione di carico) o per altri motivi si presentano

spesso.

Attenzione: Anche se questi messaggi non vengono registrati nella memoria diagnostica, il rispettivo

errore viene segnalato nella determinata situazione e deve essere tacitato.



PNU 228:02 – Filtro errori e allarmiQuesto errore / allarme deve essere registrato nella memoria diagnostica?

Bit Descrizione Preimpostazione

0 W08: Cilindro, valvola o interfaccia sensori sostituiti 1

1 E35/w35: Finecorsa software superati 1

2 W42: Bit di comando riservato impostato 1

3 E50/W50: La pressione d'esercizio è troppo bassa 1

4 E51: Tensione di carico del controllore al di fuori del campo di tolleranza

(sottotensione)

1

5 W57: Time-out interfaccia diagnostica: Il controllo dell'unità FCT è stato disat

tivato

1

6 W68: Preavvertimento sovratemperatura valvola 1

7 ... 31 riservato (=: 0) 0

Tab. 4.19 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche – Filtro messaggi

Impostazione comportamento in caso di erroreAlcuni errori possono essere segnalati anche come allarmi. Ciò interessa specialmente i controlli del

funzionamento, come il rispetto dei finecorsa software. Spesso la reazione corretta in questi casi

dipende dall'applicazione.

Con messaggi, in cui sono possibili entrambe le reazioni, il comportamento del CMAX può essere deter

minato. Non tutti i messaggi possono essere parametrizzati individualmente, ma solo quelli selezionati

in cui la parametrizzazione è sensata.

PNU 228:03 – Impostazione comportamento in caso di erroreQuali errori devono essere trattati come allarmi?

Bit Descrizione Preimpostazione 1)

0 E27: La condizione di commutazione non può essere raggiunta durante il

comando di traslazione.

Se allarme: Il record viene eseguito come se non fosse parametrizzata alcuna

commutazione di record. Il record successivo non viene eseguito, l'errore E28

non viene segnalato.

0

1 E28: La condizione di commutazione non è stata raggiunta.

Se errore: Il CMAX resta fermo nel record la cui condizione di commutazione

non è stata raggiunta.

0

2, 3 riservato (=: 0) 0

4 E32: Forza di arrivo al di fuori dei limiti della forza.

Se allarme: Con superamento la forza di arrivo di CMAX viene limitata al

valore limite.

0

1) 0 = Il messaggio viene trattato come errore; 1 = Il messaggio viene trattato come allarme



PNU 228:03 – Impostazione comportamento in caso di erroreQuali errori devono essere trattati come allarmi?

Bit Preimpostazione 1)

Descrizione

5 E33: Posizione di arrivo al di fuori dei finecorsa software o hardware.

Se allarme: Se la posizione di arrivo è superiore al finecorsa software, viene

raggiunto il finecorsa software o hardware (con finecorsa software disattiva

ti).

0

6 E34: Valore nominale dell'esercizio di regolazione al di fuori dei valori limite.

Se allarme: Il valore nominale (posizione o forza) viene assunto solo fino ai

valori limite. L'asse resta fermo sul finecorsa software o sui limiti di forza. Il

posizionamento non viene interrotto. Se il valore nominale è inferiore al

valore limite, il CMAX allinea l'asse.

1

7 E35: Finecorsa software superato.

Se allarme: L'asse non resta fermo e e prosegue con il comando di traslazione

(non vale per la regolazione della forza).

1

8 E50: La pressione d'esercizio è troppo bassa.

Se allarme: Il CMAX si comporta come se fosse presente una pressione suffi

ciente. I comandi di traslazione causano l'errore E30 o E31.

1

9 E58: Avvio con abilitazione dell'esercizio non ammesso 0

10 ... 31 riservato (=: 0) 0

1) 0 = Il messaggio viene trattato come errore; 1 = Il messaggio viene trattato come allarme

Tab. 4.20 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche – Parametrizzazione messaggi



4.5 Diagnosi tramite funzioni standard del terminale CPX

Gli errori e gli allarmi del CMAX o dei moduli collegati vengono segnalati come messaggi di errore CPX al

nodo bus. I seguenti paragrafi forniscono delle particolarità della rappresentazione per le specifiche

possibilità di diagnosi CPX.

– Dati I/O del modulo (byte di comando e di stato � Sezione 2.2

– Bit di stato � Sezione 4.5.1

– Interfaccia diagnostica I/O � Sezione 4.5.2

4.5.1 Bit di stato del terminale CPXTab. 4.21 mostra i messaggi di errore del CMAX nei bit di stato del terminale CPX.

Bit Informazione diagnosticacon il segnale logico 1

Descrizione Causa di errore CMAX

0 Errore valvola Tipo di modulo in –

1 Errore uscita

p

cui si è verificato

l'errore–

2 Errore ingresso –

3 Errore modulo analogico/

modulo di tecnologia

In tutti i casi di errore del CMAX viene im

postato il bit 3.

4 Sottotensione Tipo di errore –

5 Corto circuito/sovraccarico –

6 Rottura del cavo –

7 Errore di altro tipo –

Tab. 4.21 Quadro generale dei bit di stato

4.5.2 Interfaccia diagnostica I/O e memoria diagnostica

Tramite l'interfaccia diagnostica I/O e la memoria diagnostica del terminale CPX sono accessibili diver

se informazioni diagnostiche.

Dati memoria diagnostica (MMI CPX e interfaccia diagnostica I/O)La rappresentazione delle segnalazioni diagnostiche del CMAX nella memoria diagnostica del terminale

CPX avviene in base alla Tab. 4.22.



Dati della memoria diagnostica (10 byte per voce, max. 40 voci) N. funzione 1)

Byte Denominazione Descrizione Valore 3488 + n

1

2

3

4

5

Giorni [day]

Ore [h]

Minuti [m]

Secondi [s]

Millisecondi [10 ms]

Data/ora degli errori segnalati, misu

rate a partire dell'inserimento dell'ali

mentazione di tensione

(standard CPX).

0 ... 255

0 ... 23

0 ... 59

0 ... 59

0 ... 999

(128...227)

n = 10 * d + 0

6 Codice del modulo Codice del modulo del CMAX: 176 0 ... 255 n = 10 * d + 5

7 Posizione modulo

[Pos]

Numero del modulo CPX che ha se

gnalato l'errore.

0 ... 47 n = 10 * d + 6

8 Numero del canale Bit 7 6 5 ... 0 Descrizione1 0 0 ... 0 Errore nel canale I 1

128

(0 ... 255)

n = 10 * d + 7

9 Numero errore [FN] Numero di errore CPX

(� Sezione 4.2.3)

90 ... 99

(0 ... 255)

n = 10 * d + 8

10 Canali a valle Con CMAX sempre 0 0 (0 ... 63) n = 10 * d + 9

1) d (evento diagnostico) [NB] = 0 ... 39 ; evento diagnostico più recente = 0

Tab. 4.22 Dati della memoria diagnostica del CMAX

Indicazioni circa la diagnosi tramite l’interfaccia diagnostica I/O � Descrizione del siste

ma CPX.

Esempio di registrazione nella memoria di diagnosi per l'errore E50

Dati della memoria diagnostica Valore

Byte Denominazione Descrizione Dec Esad.

1

2

3

4

5

Giorni [day]

Ore [h]

Minuti [m]

Secondi [s]

Millisecondi [10 ms]

L'errore è stato segnalato 22,66 ms dopo l’inseri

mento dell'alimentazione di tensione (viene posto il

bit 7 nel byte 5 quando si tratta della prima registra

zione dopo l'inserimento).

0d

0d

0d

22d

194d

00h

00h

00h

16h

C2h

6 Codice del modulo Codice del modulo del CMAX: 176 176d B0h

7 Posizione modulo

[Pos]

In questo caso il CMAX è il modulo CPX n. 2. 2d 02h

8 Numero del canale Bit 7 6 5 ... 0 Descrizione1 0 0 ... 0 Errore asse 1

128d 80h

9 Numero errore [FN] Numero di errore CPX: 105 105d 69h

10 Canali a valle Con CMAX sempre 0 0d 00h

Tab. 4.23 Esempio di registrazione nella memoria di diagnosi



Dati diagnostici dei moduli (interfaccia diagnostica I/O)I dati diagnostici del modulo (messaggi di errore) del CMAX vengono rappresentati in modo specifico

secondo Tab. 4.24 e Tab. 4.25.

Dati diagnostici del modulo: Tipo di errore e luogo di origine dell'errore

N. funzione 2008 + m * 4 + 0; m = Numero modulo (0 ... 47)

Descrizione Descrive dove si è verificato il rispettivo errore.

Valori Bit 7 6 5 ... 0 : Descrizione1 0 000000 : Errore nel canale I 0 (asse 1)

Tab. 4.24 Tipo di errore e ubicazione della formazione dell'errore

Dati diagnostici del modulo: Numero di errore modulo

N. funzione 2008 + m * 4 + 1; m = Numero modulo (0 ... 47)

Descrizione Codice errore

Valori 100 ... 108 Codice di errore CPX, (� Esempio Tab. 4.23)

Nota Messaggi di errore del CMAX (� Sezione 4.2.3).

Tab. 4.25 Numero errore del modulo

4.5.3 Parametrizzazione tramite l'interfaccia diagnostica I/O

In linea di principio è possibile modificare i parametri anche mediante i nodi bus CPX oppure mediante

le funzioni specifiche CPX-FEC, come ad es. servizi aciclici. L'accesso ai parametri del CMAX avviene

attraverso l'interfaccia diagnostica I/O (� Tab. 4.26).

Informazioni sulla parametrizzazione � Descrizione profilo di comunicazione del CMAX.

Numero di funzione 1) Registrazioni parametro

4828 + m*64 + 0 ... 5 riservato (parametri del modulo standard, non vengono utilizzati dal CMAX)

4828 + m*64 + 6 Riservato per impostazioni del modulo specifiche del CMAX

4828 + m*64 + 7

4828 + m*64 + 8 ... 11 Comando dell'ordine

4828 + m*64 + 12 ... 61 50 byte di dati (a seconda dell'ordine).

4828 + m*64 + 62, 63 riservato

1) m = numero modulo

Tab. 4.26 Interfaccia diagnostica I/O



Altre informazioni

Dati diagnostici del modulo: Codice del modulo

N. funzione 16 + m*16 + 0; m = Numero modulo (0 ... 47)

Descrizione Codice del modulo CPX

Valori 176 = CPX-CMAX-C1-1

Tab. 4.27 Codice del modulo

Dati diagnostici del modulo: Codice di revisione


Descrizione Stato di uscita (versione) del modulo in base alla targhetta di identificazione.

Valori 0 ... 255

Tab. 4.28 Codice di revisione

Dopo un aggiornamento del firmware non vi è più concordanza tra targhetta di identifica

zione e versione.

Dati diagnostici del modulo: Numero di serie


784 + m*4 + 1

784 + m*4 + 2

784 + m*4 + 3

Descrizione Indica il numero di serie del modulo (4 byte, unit32).

Valori 0 ... 255

Tab. 4.29 Numero di serie

5 Parametrizzazione


5 Parametrizzazione

5.1 Tabella riepilogativa delle possibilità di parametrizzazione

Accesso/funzione Accesso tramite Descrizione estesa

Localecon PC (ad es. durante la messa in

servizio)

FCT con PlugIn CMAX Aiuto per FCT-PlugIn CMAX

Comando hostmediante dati I/O

FPC nei dati di ingresso e di

uscita del modulo

Sezione 5.4

Tab. 5.1 Possibilità di parametrizzazione

5.2 Protezione di accesso

5.2.1 Protezione passwordLa protezione password impedisce il comando o la modifica non autorizzati dei parametri in un impianto

produttore. La password impedisce di principio solo l'assecco di scrittura - la lettura è sempre possibile.

Vi sono 2 possibilità di modifica dei parametri:

– tramite l'interfaccia diagnostica con un PC con FCT,

– tramite Fieldbus attraverso il comando host comandabile (dati I/O nel modo operativo parametriz

zazione),

Nel CMAX può essere assegnata una password per l'interfaccia diagnostica. Tramite Fieldbus le modifi

che sono sempre possibili. Dopo la prima accensione (stato di fornitura) è creata nell'unità una pas

sword.

Viene bloccata la modifica dei parametri e il comando degli ingressi, dell'avvio, dell'arresto, della fun

zione teach-in e del download del firmware. È ammessa la visualizzazione di parametri, upload di pro

getto, la visualizzazione di valori effettivi, valori reali, dati diagnostici.

I seguenti parametri possono essere modificati nonostante la protezione password:

PNU Parametri Descrizione del motivo

116 Project identifier riservato per FCT (stato di sincronizzazione)

130 Password deve essere scrivibile

133 Password di

sistema

riservata per FCT (reset del CMAX in caso di “Password dimenticata”)

204:05 Numero nuove

registrazioni

Visualizzazione della memoria diagnostica (valore di stato, nessun

parametro nel PlugIn)

1173:01 Stato valori limite per la visualizzazione dei valori limite (valore di stato, nessun para

metro nel PlugIn)

Tab. 5.2 Parametro scrivibile senza password

5 Parametrizzazione


Creazione di una password con FCTLa protezione password può essere creata con PlugIn FCT CMAX, con connessione online presente, con

il comando del menu [Component] (Componenti) [Password] � Aiuto sul PlugIn FCT CMAX.

La password deve poi essere inserita al primo collegamento con l'FCT. Resta attiva finché il progetto nel

FCT non viene chiuso.

Per la modifica occorre prima essere inserita e cancellata la vecchia password. Poi può essere inserita e

assunta la nuova password.

Determinazione di una password con comando hostPNU 130 contiene la password come stringa. Il parametro PNU 1192:04 comanda l'acquisizione e forni

sce lo stato attuale. Per determinare una password per CMAX:

1. in PNU 130 scrivere la password, ad es. PNU 130 = “Mia_password”.

2. impostando PNU 1192:04 = 1 acquisire la password nei dati dell'unità.

La password è implementata come stringa in CMAX ed è composta da 8 byte (codice ASCII: da 32 a 127).PNU 1192:04 Acquisizione della password

Accesso Valori

Scrittura = 0: Cancella password

= 1: Acquisisci password

Lettura = 0: Nessuna password impostata

= 1: Password impostata ed accesso libero

= 2: Password impostata ed accesso bloccato

Tab. 5.3 Comando dell'accesso password

La password non può essere letta o resettata. Se la password è stata dimenticata, il CMAX può essere

resettato completamente. Nel fare ciò vengono cancellati non solo i dati dell'asse, ma anche dell'unità.

Questo reset può essere eseguito solo tramite FCT, non tramite l'unità di comando.

5 Parametrizzazione


5.2.2 Accesso con comando host e FCTIl comando simultaneo dell'attuatore tramite comando host e FCT può essere bloccato. A tale scopo

vengono utilizzati i bit CCON.LOCK (accesso FCT bloccato) e SCON.FCT (comando unità FCT).

Comando FCT bloccato: CCON.LOCKImpostando CCON.LOCK il comando host può impedire che l'FCT assuma il comando dell'unità. Così

l'FCT non può né scrivere parametri né pilotare l'attuatore.

L'unità di comando dovrebbe essere programmato in modo tale da ottenere questa abilitazione solo

tramite un'azione corrispondente dell'utente. Di norma, tale operazione comporta l'uscita dall'eserci

zio automatico. In questo modo il programmatore dell'unità di comando ha la garanzia che l'unità di

comando sia sempre al corrente di quando ha il controllo sull'attuatore.

il blocco è attivo quando CCON.LOCK trasmette il segnale logico 1.

Per permettere l'accesso a componenti attraverso diversi livelli di autorizzazione, il CCON.Lock blocca a

partire dalla versione del firmware 2.2 altre funzioni.

Accesso consentito Accesso non consentito

Lettura memoria diagnostica Modificare parametri

Lettura degli errori o degli allarmi attuali Esecuzione del reset di dati

Lettura dei valori effettivi e nominali Esecuzione del riavvio

Esecuzione del trace Tacitazione dell'errore/allarme presente

Tab. 5.4 Accesso con CCON.LOCK = 1

I seguenti parametri possono essere modificati nonostante CCON.LOCK = 1:

PNU Parametri fino a FW 1.9 a partire daFW 2.2

116:01 ... 33 Identificazione progetto FCT Sì No

121:01 ... 30 Nome unità dell'utente Sì No

130:01 ... 30 Password Sì Sì

133:01 ... 02 Password di sistema Sì No

204:05 Numero di registrazioni non lette Sì No

407:01 ... 64 Record accelerazione Sì No

408:01 ... 64 Record decelerazione Sì No

410:01 ... 64 Record carico utile Sì No

1150:01 Regolatore di posizione: Guadagno Sì No

1151:01 Regolatore di posizione: Decremento Sì No

1152:01 Regolatore di posizione: Coefficiente di filtraggio Sì No

1160:01 Regolatore di forza: Guadagno Sì No

1161:01 Regolatore della forza: Amplificazione dinamica Sì No

1162:01 Regolatore della forza: Coefficiente di filtraggio Sì No

1173:01 Valori di limitazione: Stato Sì Sì

1192:04 Funzioni per messa in servizio: Stato password Sì No

Tab. 5.5 Con CCON.LOCK = 1 parametro scrivibile

5 Parametrizzazione


Segnale di conferma comando di livello superiore tramite FCT: SCON.FCTSCON.FCT visualizza che l'attuatore viene comandato tramite FCT e che non è possibile alcun controllo

sull'attuatore attraverso i dati I/O. Una possibile reazione del comando host è il passaggio alla modali

tà di arresto o all'esercizio manuale.

5.2.3 Blocco in funzione dello stato e dei modi operativi

Questo blocco dovrebbe proteggere dagli azionamenti errati in fase operativa. Non è ammesso modifi

care i parametri dell'attuatore, che hanno effetto sul regolatore, in esercizio in corso. Allo scopo si

passa al modo operativo messa in servizio (o parametrizzazione, con utilizzo di dati I/O ciclici). Questi

dati vengono documentati come dati di messa in servizio. Con ogni parametro viene indicato quale

stato di esercizio è necessario.

Per scrivere un parametro di messa in servizio è necessario:

– che sia attivo il modo operativo “Messa in servizio” o “Parametrizzazione”

– che l'attuatore sia bloccato (CCON.ENABLE = 0)

5.2.4 Abilitazione e stop con parametrizzazione

La parametrizzazione richiesta nei dati ciclici I/O può avere luogo se il CMAX non si trovano nello stato

“Esercizio abilitato” (CCON.ENABLE = 0). I parametri di messa in servizio richiedono che il regolatore

sia bloccato alla scrittura.

Per la trasmissione di parametri devono essere impostati CCON.STOP e CCON.ENABLE come descritto.

Modo operativo Lettura: CCON1) Scrittura: CCON1)

.ENABLE .STOP .ENABLE .STOP

Esercizio di record x x x x

Esercizio diretto x x x x

Messa in servizio x x 0 x

Parametrizzazione x 0 0 / x 2) x / 0 2)

1) x = senza effetto sulla parametrizzazione

2) Con parametri di messa in servizio deve essere impostato CCON.ENABLE = 0, CCON.STOP può poi avere uno stato a piacere

Tab. 5.6 Effetto del trasferimento dei parametri su CCON

5 Parametrizzazione


5.3 Valori predefiniti globali

Con i valori predefiniti globali possono essere predefiniti in modo globale i parametri di posizionamento

(velocità, accelerazione, tolleranza, ...). I valori predefiniti globali sostituiscono quindi i singoli paramet

ri per un comando di traslazione nell'esercizio di record, nell'esercizio diretto, nella corsa di riferimento

o nella modalità jog.

Tabella dei record

PNU403

Preimpostazione

PNU404

Valorenominale

PNU406

Vel.

PNU407

Accel.

PNU408

Decel.

PNU410

Carico utile

PNU411

Tolleranza

PNU412

Rampaforz.

PNU540

Vel.

PNU545

Tolleranza

PNU544

Carico utile

PNU542

Decel.

PNU541

Accel.

PNU405

Preselezione

PNU402

RCB2

Esercizio diretto posizione Esercizio diretto forza

PNU550

Rampa forz.

PNU554

Vel.

PNU552

Tolleranza

PNU551

Carico utile

Jog

PNU531

Vel.

PNU536

Carico utile

PNU533

Decel.

PNU532

Accel.

Valori predefiniti globali

PNU 600

Velocità posizione

PNU 601

Velocità forza

PNU 602

Accelerazione

PNU 603

Decelerazione

PNU 605

Carico utile

PNU 607

Tolleranza di forza

PNU 606

Tolleranza di posizione

PNU 608

Rampa di forza

PNU401

RCB1

Corsa di ri

ferimento

PNU1134

Carico utile

PNU521:04

PNU521:01PNU521:03PNU521:02

PNU403:nn

Fig. 5.1 Effetto dei valori predefiniti globali

Se in un'applicazione ogni record deve essere traslato, ad es., con la stessa accelerazione, non è neces

sario inserire ogni volta lo stesso valore nell'elenco di posizione. Nella tabella di record si rimanda inve

ce ai valori predefiniti globali. Per utilizzare in un solo record valori diversi da quelli predefiniti globali,

vengono immesso solo in questo record i valori desiderati er i parametri del record.

Vantaggi:

– riduzione del dispendio durante la parametrizzazione.

Di serie i parametri di record e per l'esercizio diretto sono definiti in modo tale che al posto dei para

metri vengono utilizzati i valori predefiniti globali. Se per i parametri velocità, accelerazione, decele

razione, carico utile e tolleranza vengono utilizzati i valori predefiniti globali, con 64 record non

devono essere immessi 5 x 64 = 320 parametri.

– Aumento della performance con la trasmissione dati.

Dato che vengono trasmessi meno dati, si riduce il tempo necessario per la parametrizzazione. Ciò

ha un effetto sui collegamenti seriali come FCT, ma anche su collegamenti Fieldbus.

5 Parametrizzazione


Quando viene utilizzato un valore predefinito globale?Per ogni parametro un flag definisce se viene utilizzato il valore predefinito globale. Se deve essere

utilizzato il valore dal record o un parametro speciale, allora deve essere impostato il flag su 1. Altri

menti viene utilizzato il valore predefinito. I seguenti parametri contengono flag per i valori predefiniti

globali:

Tipo di posizione PNU Indice Parametro

Esercizio di record 403 nn (n. record) Valore predefinito record

Jog 521 01 Valore predefinito jog

Esercizio diretto posizione 521 02 Valore predefinito esercizio diretto

posizione

Esercizio diretto forza 521 03 Valore predefinito esercizio diretto forza

Corsa di riferimento 521 04 Valore predefinito corsa di riferimento

Tab. 5.7 Comando dei valori predefiniti globali

Parameter Control

Bit PNU 403: Valori predefiniti record PNU 521: Valori predefiniti jog, esercizio diretto, corsa di riferimento

31 = 0: Il record è bloccato

= 1: Il record è attivo

non viene valutato

30 = 0: Il record non è inizializzato o cancellato

= 1: Il record è inizializzato dall'utente

non viene valutato

0 ... 29 Campo bit, comanda l'acquisizione dei dati predefiniti (� Tab. 5.9).

= 0: Utilizzo dei valori predefiniti

= 1: Utilizzo dei parametri dalla tabella di record o dei dati per l'esercizio diretto

Tab. 5.8 Flag per il controllo di parametrizzazione

5 Parametrizzazione


Parametri utilizzati a seconda dello stato bit

Bit Parametro Bit = 0 Bit = 1

Eserci

zio di

record

Jog Eserci

zio

diretto

posi

zione

Eserci

zio

diretto

forza

Corsa di

riferi

mento

0 Velocità posizione 600 406 5311) 540 – –

1 Velocità forza 601 406 – – 554 –

2 Accelerazione 602 407 5321) 541 – –

3 Decelerazione 603 408 5331) 542 – –

4 – (riservato) – – – – – –

5 Carico utile 605 410 536 544 551 1134

6 Tolleranza di posizione 606 411 – 545 – –

7 Tolleranza di forza 607 411 – – 552 –

8 Rampa di forza 608 412 – – 550 –

9 ... 29 – (riservato) – – – – – –

1) FCT non permette valori predefiniti 600, 602, 603 per jog, solo i valori speciali 531, 532 e 533 � Fig. 5.1.

Tab. 5.9 Parametri utilizzati

Come avviene la valutazione?La valutazione avviene all'avvio. Il CMAX verifica all'utilizzo del profilo libero se deve utilizzare, per ogni

parametro del valore nominale, il valore predefinito o il parametro individuale. I valori di parametro

individuali devono essere utilizzati se nei valori predefiniti record (PNU 403) o nei valori predefiniti jog

ed esercizio diretto (PNU 521) il rispettivo bit è impostato su 1.

5 Parametrizzazione


Esempio2 tipi diversi di materiali sfusi devono essere condotti e svuotati in un punto di raccolta.

1 2 3 4

1 Posizione 1: 20 mm (“Attendere”)2 Posizione 2: 75 mm (“Caricare 1”)

3 Posizione 3: 145,50 mm (“Caricare 2”)4 Posizione 4: 205,20 mm (“Svuotare”)

Fig. 5.2 Esempio diversi carichi di massa

Passo Funzione

1 Valori in una posizione di attesa per l'avvio per il ritiro del materiale sfuso. Con l'avvio la

slitta trasla dalla posizione di avvio 1, con i valori predefiniti globali, vuota fino alla

prima posizione di carico 2.

2 Con maggiore carico di massa (12 kg) la slitta trasla fino alla seconda posizione di carico

3. L'accelerazione e la velocità possono tuttavia corrispondere ai valori predefiniti

globali.

3 Il contenitore pieno (25 kg) viene mosso fino alla posizione di scarico 4. Nel fare ciò, in

ragione del contenitore pieno, esso deve essere traslato con valori di velocità ed accele

razione ridotti.

4 Dalla posizione di scarico 4 è possibile tornare a piena velocità alla posizione di parten

za 1.

Tab. 5.10 Esempio valori predefiniti globali: Passi

Per sbloccare questa funzione vengono prima determinati i seguenti valori predefiniti globali. La

regolazione della forza non è necessaria, i valori non vengono considerati.

Parametro PNU Valore Commento

Velocità 600 1000 (= 1 m/s) Non utilizzare i massimi valori possibili sui

dati di identificazione.Accelerazione 602 1000 (= 1 m/s2)

Rampa di frenatura 603 1000 (= 1 m/s2)

Carico utile 605 0 (= 0 kg) Nello stato normale nessun carico utile

Tolleranza 606 50 (= 0,5 mm) Tolleranza = 0,5 mm

Tab. 5.11 Esempio valori predefiniti globali: Determinazione dei valori predefiniti

5 Parametrizzazione


Tabella di record: Tutti i campi vuoti nella tabella di record non devono essere parametrizzati in modo

esplicito. I byte di comando di record 1+2 possono essere utilizzati come preimpostato.

N.record

RCB1 RCB2 Preimpostazione

(Low word)

Valorenomi

nale

Preselezi

one

Velocità

Accelera

zione

Decel. Caricoutile

Tolleranza

Rampadi

forza

Bit 0

0001h

Bit 2

0004h

Bit 3

0008h

Bit 5

0020h

Bit 6

0040h

Bit 8

0100h

1 C000 0000h 7500

2 C000 0020h 14550 120

3 C000 002Dh 20520 400 200 200 250

4 C000 0000h 2000

Tab. 5.12 Esempio valori predefiniti globali: Tabella di record

Con questa tabella di record ed i valori predefiniti globali, l'attuatore esegue effettivamente il seguente

movimento:

Passo Avvio Destinazione

Vel. Accel. Decel. Caricoutile

Tolleranza

1 20,0 mm 75,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm

2 75,0 mm 145,5 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 12,0 kg 0,5 mm

3 145,5 mm 205,2 mm 0,4 m/s 0,2 m/s2 0,2 m/s2 25,0 kg 0,5 mm

4 205,2 mm 20,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm

Tab. 5.13 Esempio valori predefiniti globali: Movimenti eseguiti

5 Parametrizzazione


5.4 Canale parametri Festo (FPC)

L'FPC viene utilizzato per il trasferimento di parametri. Il comando host invia al CMAX un'istruzione

composta da numero di parametro, sottoindice, valore e un identificativo di istruzione. Il CMAX rispon

de con il PNU, il sottoindice, il valore e un identificativo di risposta. Questa procedura dura più cicli bus.

Dopo la commutazione al modo operativo parametrizzazione, l'FPC occupa i byte di comando e stato

del CMAX � Sezione 2.2.6.

FPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Istruzione CPOS Sottoin

dice

Parameter Identifier Parameter Value

Risposta SPOS Sottoin

dice


Tab. 5.14 Struttura FPC

Parameter IdentifierBit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Istruzione Request Identifier Parameter Number

Risposta Response Identifier Parameter Number

Tab. 5.15 Struttura Parameter Identifier

Elemento Abbreviazione

Descrizione

Parameter Identifier ParID Identifier da 16 bit, composto da ReqID/ResID e numero di

parametro.

Request Identifier ReqID Request Identifier - identificativo istruzione:

Valore di lettura, altro valore, ...

Response Identifier ResID Response Identifier - identificativo di risposta:

trasmettere valore, errore ...

Parameter Number PNU Parameter Number - per l'indirizzamento di un parametro.

Sottoindice IND Sottoindice - per l'indirizzamento di un elemento Array.

Parameter Value Value Valore di parametro (in caso di errore come risposta il nume

ro di errore).

Tab. 5.16 Elementi FPC

5 Parametrizzazione


5.4.1 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore

Descrizione ReqIDIstruzione

ResID (+)con risposta

ResID (–)in caso di

errore

Nessuna istruzione presente 0 0 0

Lettura del valore di parametro 6 5 7

Modifica del valore di parametro 8 5 7

Tab. 5.17 Identificativi di istruzione e di risposta (Request- e Response Identifier)

Regole:

– vi sono i tipi di dati Integer, caratteri (char) e campo bit.

– ogni valore di parametro viene trasmesso come valore a 32 bit.

– una stringa è un'Array di caratteri, che possono essere trasmessi solo singolarmente tramite il

canale ciclico. Il valore NUL (= 0x00) viene interpretato come fine della stringa. Un comando host

deve sempre trasmettere lo zero come ultimo carattere.

– Le variabili semplici non hanno alcun sottoindice.

Il sottoindice trasmesso può assumere il valore 0 e 1. Il valore 0 corrisponde a “non utilizzato”.

È consigliabile impostare il sottoindice su 1 come se il parametro fosse un Array con un elemento.

Valori > 1 vengono rifiutati con l'errore 3.

Errori Descrizione dell'errore

0 PNU non ammesso

1 Il valore di parametro non può essere modificato.

2 Il valore non rientra nell'intervallo previsto.

3 Sottoindice non valido

11 Nessun comando di livello superiore. L'FCT deve assumere il controllo dell'unità per

poter scrivere questo parametro.

Questo errore può essere generato dall'interfaccia di assistenza o di rete.

12 La password inserita è errata.

17 Le condizioni di funzionamento impediscono l'esecuzione dell'istruzione. Controllare il

modo operativo, i segnali di stop e di abilitazione.

101 Request ID non viene supportato.

102 Il parametro non può essere letto (password).

103 Il sistema di misura non è ancora stato configurato. L'accesso al parametro non è possi

bile.

104 Il tipo di cilindro non è ancora stato configurato. L'accesso al parametro non è possibile.

105 Il sistema di misura è già stato configurato e non può più essere modificato senza reset

dei dati.

106 Il tipo di cilindro non può essere modificato, in quanto non è adatto al sistema di misura.

107 Il valore non può essere modificato, dato che vi sono dati di identificazione. Prima della

scrittura del valore resettare i dati di identificazione.

5 Parametrizzazione


Errori Descrizione dell'errore

108 Il valore di parametro non è adatto all'hardware riconosciuto.

109 I numeri di serie possono essere modificati solo dopo che sono stati resettati i dati di

identificazione

Tab. 5.18 Numeri di errore con trasferimento dei parametri

5.4.2 Particolarità del sistema di misura

Per l'accesso al sistema di misura valgono le seguenti regole particolari. Informazioni

dettagliate sul sistema di misura � Appendice B.1.

– Il sistema di misura non può essere commutato a piacere. Per modificare il sistema di

misura, devono essere resettati i dati dell'asse.

– Dopo la determinazione del sistema di misura (metrico / imperiale) deve essere tras

messo il tipo di cilindro. Così viene determinato il tipo di movimento transitorio / rota

torio.

– Solo dopo che sono stati determinati il sistema di misura e il tipo di movimento, sui

PNU si può avere accesso a quelli maggiori di PNU 300 (eccezione: PNU 1100, 1190).

5 Parametrizzazione


5.5 Parametrizzazione ciclica nel modo operativo parametrizzazione

Con FPC nel modo operativo parametrizzazione è possibile trasmettere rispettivamente un parametro

nei dati I/O ciclici.

Il comando host trasmette nei dati di uscita l'istruzioni e attende finché il CMAX non ha trasmesso una

risposta nei dati di ingresso. Questa procedura dura più cicli bus.

FPC nei dati I/O ciclici (� Occupazione I/O nella sezione 2.2.6)

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O CCON Sottoin

dice


Byte di comando 1 ... 7 del FPC (� Sezione 5.4, Tab. 5.14)

Dati I SCON Sottoin

dice


Byte di risposta 1 ... 7 del FPC (� Sezione 5.4, Tab. 5.14)

Tab. 5.19 FPC nei dati I/O ciclici

Nel primo byte viene trasmesso il byte di comando CCON, con cui viene comandato il modo operativo e

l'abilitazione dell'attuatore. Il CMAX risponde con il byte di stato SCON.

Il bit CCON.STOP non può essere impostato, in quanto il CMAX nel modo operativo “Parametrizzazione”

non può commutare nello stato “Abilita esercizio”. CCON.STOP = 1 porta ad un allarme.

Alcuni parametri possono essere scritti solo nello stato “Attuatore bloccato” (CCON.ENABLE = 0).

5 Parametrizzazione


5.5.1 Esempio di parametrazioneI programmatori possono orientarsi, per l'implementazione, al seguente esempio.

Esempio

Scrittura della posizione nominaleRecord 3 = 27.89 mm

Parameter request (PLC output Data)

ReqID = 8 (= scrittura del valore)PNU = 404 (= tabella di record valore nominale)IND = 3 (= record 3)Value = 27.89 * 100 = 2789

Parameter response (PLC input Data)

ResID = 5 (= il valore è stato trasmesso)PNU = 404 (= tabella di record valore nominale)IND = 3 (= record 3)Value = 2789

Fig. 5.3 Esempio di parametrizzazione

Preparazione della parametrizzazioneRealizzazione dello stato per il cambio del modo operativoLa commutazione è ammessa nello stato “Attuatore bloccato” o “Attuatore abilitato” o “Errore”.

Esempio stato “Attuatore abilitato”.

Occupazione del byte di controllo (preparazione del cambio del modo operativo)

Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONByte 1

OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE

x x x 0 x x 0 x

...Byte 2...8

non rilevante

Raccomandazione: Impostare su 0

Risposta del CMAX: Controllare lo stato di pronto nel byte di stato. SCON.READY deve essere 0.

Occupazione del byte di stato (preparazione del cambio del modo operativo)


SCONByte 1

OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN READY ENABLED

x x 0 x x x 0 x

...Byte 2...8

non rilevante

Cambio al modo operativo parametrizzazione

La commutazione è ammessa nello stato “Attuatore bloccato” o “Attuatore abilitato” o “Errore”.

Esempio stato “Attuatore abilitato”.

Occupazione del byte di controllo (cambio al modo operativo parametrizzazione)


CCONByte 1


1 1 x 0 x x 0 x

...Byte 2...8

impostare su 0

Risposta del CMAX: Modo operativo parametrizzazione. SPOS.OPM1 e OPM2 devono essere 1.

5 Parametrizzazione


Occupazione del byte di stato (cambio al modo operativo parametrizzazione)


SCONByte 1


1 1 x x x x 0 x

...Byte 0...8

= 0

Esecuzione della parametrizzazione

1° passo: Preparazione della parametrizzazione con “No request”

Occupazione del byte di controllo (passo 1)

Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0r

CCONByte 1


1 1 x 0 x x 0 x

Sottoindice

Byte 2

Sottoindice del parametro da trasmettere = 0

0 0 0 0 0 0 0 0

Identificativo

param.Byte 3+4

PNU = 0

0 0 0 0 0 0 0 0

ReqID = 0 PNU = n. r. (0000 0000 0000b)

0 0 0 0 0 0 0 0

Valore di param.

Byte 5...8

Valore del parametro da trasmettere = 0

Attendere la risposta del CMAX: “No request”.

Occupazione dei byte di stato (passo 1)


SCONByte 1


1 1 x x x x 0 x

Sottoindice

Byte 2

Sottoindice del parametro da trasmettere = non rilevante

0 0 0 0 0 0 0 0

Identificativo

param.Byte 3+4

PNU = non rilevante

0 0 0 0 0 0 0 0

ResID = 0 (0000b) PNU = 0

0 0 0 0 0 0 0 0

Valore diparam.

Byte 5...8

Valore del parametro trasmesso: Non rilevante

5 Parametrizzazione


2° passo: Trasmissione del parametro

Occupazione del byte di controllo (passo 2)


CCONByte 1


1 1 x 0 x x 0 x

Sottoindice

Byte 2

Sottoindice del parametro da trasmettere: 3 (0x03)

0 0 0 0 0 0 1 1

Identificativo

param.Byte 3+4

PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

1 0 0 1 0 1 0 1

ReqID = 8 (0x08) PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

1 0 0 0 0 0 0 1

Valore di param.

Byte 5...8

Valore del parametro da trasmettere: 2789

(0x00000AE5, numero a 32 bit)

Controllare la risposta del CMAX:

1. Se ResID = 0: Parametro non ancora elaborato.

Attendere.

2. Se ResID = 7: Trattamento degli errori (ad es. valutazione del numero di errore, PNU, controllare il

sottoindice o il valore)

3. Se ResID = 5: Concludere l'attesa.

Occupazione dei byte di stato (passo 2)


SCONByte 1

OPM2 OPM1 FCT 24VL Fault WARN READY ENABLED

1 1 x x x x 0 x

Sottoindice

Byte 2

Sottoindice del parametro trasmesso: 3 (0x0003 0000 0011b)

0 0 0 0 0 0 1 1

Identificativo

param.Byte 3+4

PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

1 0 0 1 0 1 0 1

ResID = 5 (0x05 = 0101b) PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

0 1 0 1 0 0 0 1

Valore di param.

Byte 5...8

Valore del parametro trasmesso: 2789

(0x00000AE5, numero a 32 bit)

3° passo: Conclusione della parametrizzazione con “No request”Vedere passo 1.

5 Parametrizzazione


5.5.2 Diagramma di flusso

Send “No request”

Passo 1Inviando “No request” assicurarsidapprima che l'ordine di parametroprecedente sia concluso in modosicuro.

Start

Wait Answer

Set in output data:Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0Input data:

(ResID ≠ 0) OR(PNU ≠ 0) OR(IND ≠ 0)

Input data:(ResID = 0) AND(PNU = 0) AND(IND = 0)

Send ParameterRequest

Wait Answer

Set in output data:Value = 2789IND = 3PNU = 404ReqID = 8

ResID = 0

ResID ≠ 0

Check Error

ResID = 5

Send “No request”

Set in output data:Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0

Error Handling (Check PNU,IND, Value)

Passo 2Nei dati di uscita impostare l'ordinedi parametro desiderato (RequestValue, IND, PNU e ReqID).Il CMAX invia “No answer” finchénon può mettere a disposizione larisposta di parametro.Se il CMAX non può elaborare l'istruzione ciò viene segnalato con ResID = 7. Il valore di risposta contiene in questo caso il numero di errore.

ResID = 7(Error)

Passo 3Dopo la valutazione della risposta invio di “No request”.

End

Fig. 5.4 Diagramma di flusso sulla parametrizzazione

5 Parametrizzazione


5.6 Parametro modulo CPX

Per ogni modulo CPX vengono riservati 64 byte di parametro del modulo

(n. funzione: 4828 + m*64 + 0...63) nella tabella di sistema.

Parametro modulo CPX del CMAX

N. funzione Contenuto Descrizione

4828 + m * 64 + 0 Parametro del modulo 0 riservato (parametri del modulo standard, non

vengono utilizzati e trasmessi dal CMAX)4828 + m * 64 + ... Parametro del modulo ...

4828 + m * 64 + 5 Parametro del modulo 5

4828 + m * 64 + 6 Configurazione del

modulo 1

riservato (= 0 non utilizzato da CMAX)

4828 + m * 64 + 7 Configurazione del

modulo 2

4828 + m * 64 + 8 Byte 8 riservato

4828 + m * 64 + ... Byte ...

4828 + m * 64 + 63 Byte 63

Tab. 5.20 Parametro modulo CPX del CMAX

Il formato dati del modulo viene indicato dal parametro “Formato dati valore analogico” nel CPX, se

supportato del nodo bus (� Sezione 1.2).

A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sul firmware


A Indicazioni sulla messa in servizio, sull'assistenza e sulfirmware

A.1 Operazioni preliminari e panoramica per la messa in servizio

A.1.1 Controllo della linea assi

Prima della messa in servizio:

� Controllare l’intera struttura del sistema, in particolare la tubazione dell’attuatore e l'installazione

elettrica � Descrizione del sistema sul CMAX.

A.1.2 Inserimento dell’alimentazione di tensione, comportamento di inserimento

AllarmeElevate forze di accelerazione degli attuatori collegati! I movimenti accidentali possono

provocare collisioni e quindi gravi lesioni personali.

� Inserimento:Inserire sempre prima l'alimentazione di tensione, quindi l’alimentazione di aria

compressa.

� Disinserimento:prima dei lavori di montaggio, installazione e manutenzione disinserire l'alimenta

zione dell'aria compressa e della tensione contemporaneamente o nel seguente

ordine:

1. Alimentazione dell'aria compressa

2. Alimentazione della tensione di esercizio elettronica/sensori

3. Alimentazione della tensione di carico uscite/valvole

Eseguire i lavori nell'area della macchina solo con tensione dell'aria compressa e

della tensione disinserite e bloccate.

Stato di fornitura (primo inserimento o dopo il reset di dati dell'asse o dell'unità)

– I componenti collegati (valvola, trasduttore di posizione, interfaccia sensori) vengono cercati

automaticamente sulla connessione asse, le informazioni contenute vengono lette.

– I componenti riconosciuti non vengono acquisiti automaticamente come stato nominale.

– Senza parametrizzazione completa1) della configurazione dell'attuatore, non può essere attivato il

regolatore. I valori effettivi non vengono quindi aggiornati.

Avviamento normale– I componenti collegati (valvola e trasduttore di posizione o interfaccia sensori) vengono cercati

automaticamente sulla connessione asse, le informazioni contenute vengono lette.

– La configurazione reale trovata viene confrontata con la configurazione nominale. Una differenza

causa un errore, il regolatore non viene attivato. Questo errore è tacitabile solo dopo una paramet

rizzazione 1).

1) “Parametrizzazione eseguita”: Ogni parametro del settore configurazione dell'attuatore (con DNCI anche corsa di riferimento)

contiene dati sensati.



Parametri riconoscibiliIl CMAX determina automaticamente tutti i parametri che sono archiviati nell'attuatore, nella valvola,

nel trasduttore di posizione o nell'interfaccia sensori. Il PlugIn FCT può leggere questi valori dal CMAX,

non devono essere immessi nel progetto FCT. I dati determinati non possono essere sovrascritti.

Reset dei dati dell'asseUn reset dei dati dell'asse (� Appendice A.3.4) riporta i dati dell'asse del CMAX allo stato di fornitura.

In questo stato il CMAX non contiene alcuna configurazione nominale. Un parametrizzazione è necessa

ria per attivare il regolatore.

Configurazione senza hardwareIl CMAX è configurabile anche senza componenti collegati. Così è possibile parametrizzare in preceden

za un CMAX, ad es. installarlo come parte di ricambio di una macchina e metterlo in servizio senza PC/

FCT.

Se viene eseguita una configurazione senza componenti, devono essere inseriti tutti i dati. Dopo sono

stati collegati valvola e trasduttore di posizione o interfaccia sensori, il CMAX esegue, all'inserimento,

il riconoscimento automatico dell'hardware. Se la configurazione nominale coincide con quella effetti

va, l'utente può eseguire il test dinamico. Così facendo i numeri di serie dei componenti vengono acqui

siti automaticamente nella configurazione nominale.

Attenzione: Dopo la configurazione il CMAX segnala l'errore E43, finché non viene collegato un hard

ware.

Modo di configurazionePer contrassegnare lo stato della configurazione, sul display viene visualizzato lo stato C00 ... C03

(può essere richiesto anche attraverso la lettura del PNU 1192:02). Gli stati contrassegnano

rispettivamente la successiva azione necessaria.



Ricerca dell'assesulla connessione

assi

Power On

Valvola e trasduttoredi posizione assenti

Valvola e trasduttoredi posizione OK

Asse trovato Asse non trovato

Configurazione nominalenon ancora presente

Configurazione nominale presente

Configurazione nominale presente

Attendere ilsistema di

misura

Regolatorepronto

PNU 1192:02 = 4 PNU 1192:02 = 0

Errore

PNU 1192:02 = 4

Attendere iltipo di cilindro

PNU 1192:02 = 1

Attendere idati dell'asse

PNU 1192:02 = 2

Test dinamico

PNU 1192:02 = 3

Regolatorepronto

PNU 1192:02 = 4

PNU 1192:02 = 0

1 23

1

1 La prima messa in servizio è avvenuta, ilCMAX è pronto all'esercizio

2 Errore � Capitolo 4

3 Stato al primo inserimento (nello stato di fornitura o dopo il reset dei dati): Attendere laprima messa in servizio

Fig. A.1 Comportamento di inserimento



Descrizione degli stati

PNU 1192:02 = 0

La valvola e il trasduttore di posizione vengono cercati.

Questa procedura dura massimo 3 secondi.

PNU 1192:02 = 0

Il CMAX non ha trovato alcuna configurazione nominale. Il sistema di misura

non è ancora determinato.

L'utente deve prima determinare il sistema di misura da utilizzare. Finché

non viene configurato il sistema di misura, l'accesso ai parametri dell'asse è

limitato, in quanto il CMAX non sa come devono essere rappresentati in scala

i parametri. L'accesso è solo per i dati diagnostici e per i dati che sono neces

sari per la determinazione del sistema di misura.

Il sistema di misura viene determinato con PNU 1192:05.

In questo stato è possibile accedere ai seguenti dati:

PNU:IND Accesso Descrizione

1xx

2xx

Lettura/scrittura Dati dell'unità: Determinazione dei nomi delle unità, numeri

di versione

Dati diagnostici: Lettura del messaggio attuale

1190:01

1190:05

1190:11

Lettura Dal riconoscimento hardware:

Tipo di cilindro, tipo di sistema di misura, tipo di valvola

1192:03 Lettura/scrittura Esecuzione del reset di dati

1192:05

1192:06

Lettura/scrittura

Lettura

Sistema di misura

Tabella sistema di misura

Tab. A.1 Accesso ai parametri nello stato C00



PNU 1192:02 = 1

Il sistema di misura è stato determinato. Il CMAX attende la determinazione

del tipo di cilindro.

Ora è stabilito se viene utilizzato il sistema di misura metrico o imperiale.

Tuttavia i parametri non possono ancora essere rappresentati in scala, manca

ancora la distinzione in traslatorio (attuatore lineare) o rotatorio (attuatore

oscillante). Allo scopo deve essere scritto il tipo di cilindro (PNU 1100). Il tipo

di cilindro determina la tabella del sistema di misura effettivamente utilizzata

(� PNU 1192:06).

PNU 1192:02 = 2

Il sistema di misura e il tipo di cilindro sono stati determinati con successo.

Il CMAX attende la scrittura dei parametri dell'asse.

L'hardware riconosciuto è stato rappresentato in scala. Sono stati creati dati

predefiniti sensati nel sistema di misura. Vi è l'accesso ha tutti i parametri,

quindi è ora possibile leggere la lunghezza del cilindro riconosciuta, la lun

ghezza del trasduttore di posizione ecc.

Ora deve essere trasmessa la configurazione dell'asse (download).

PNU 1192:02 = 3

La parametrizzazione di base è stata completata. L'asse può ora essere uti

lizzato.

Un test dinamico può essere eseguito. Allo scopo viene controllato il corretto

collegamento delle tubazioni dell'attuatore.

Il test dinamico può essere saltato scrivendo PNU 1192:07 = 2 (non consi

gliato).

Errori con la messa in servizioNella Fig. A.1 sono inseriti solo i percorsi essenziali, per rappresentare il principio.

Se viene trovato ad es. solo un componente (quindi trasduttore di posizione/interfaccia sensori o valvo

la), viene generato un errore E60 o E80, da cui si può dedurre che si tratta di un difetto. Inoltre prima o

durante la messa in servizio vi sono altre possibilità di errore, ad es.

– tensione d'esercizio insufficiente E52,

– errore di memoria E7x,

– attuatore abilitato prima del raggiungimento dello stato C03 (causa E05).

Ulteriori informazioni sulla segnalazione di stato � Descrizione del sistema sul CMAX.



A.2 Messa in servizio tramite comando host

A.2.1 C00: Parametrizzazione di base

Questa sezione contiene una guida passo per passo della parametrizzazione di base. Fig. A.2 mostra

una panoramica per la procedura. Per la comprensione è necessaria la descrizione degli stati da C00 a

C03 (� Appendice A.1.2, Fig. A.1).

CMAX nello stato di fornitura 1)

Attivazione del modo operativo parametrizzazione

1 = Metrico2 = Imperiale

Impostazione del sistema di misura: PNU 1192:05 = 1 ... 2

Determinazione del tipo di attuatore: PNU 1100:00 = 1 ... 7

Blocco download ONPNU 1192:01 = 1

Caricamento della configurazione dell'asseTutti i PNU

Blocco download OFFPNU 1192:01 = 0

Il CMAX attende il test dinamico

1) Con i reset dei dati, i dati dell'asse vengono portati allo stato di fornitura, i dati dell'unità e quelli diagnostici vengono mantenuti.

Fig. A.2 Parametrizzazione di base



Funzioni di messa in servizio (PNU 1192)Il parametro “Funzioni di messa in servizio” comanda funzioni importanti della messa in servizio. La

scrittura del parametro aziona azioni complesse nel CMAX, che sono assolutamente necessarie per la

messa in servizio.

� Sezione C.2.16.

La funzione “Reset di dati” (PNU 1192:03) offre in ogni momento la possibilità di resetta

re la configurazione dell'asse. Nel fare ciò vengono cancellati i dati dell'asse e di identifi

cazione. Poi deve quindi essere ripetuta, in ogni caso, la messa in servizio inclusa l'identi

ficazione.

A.2.2 Guida passo per passo della parametrizzazione di base

Operazioni preliminari

1. Inserire il CMAX. Si attiva lo stato C00.

2. Attivare il modo operativo parametrizzazione in CCON, attendere la tacita

zione in SCON.

CCON.STOP e CCON.ENABLE non possono essere impostati.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCON OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE

Nominale 1 1 x 0 x x 0 0

SCON OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN READY ENABLED

Nominale 1 1 0 x 0 0 0 0

3. Controllare lo stato (lettura PNU 1192:02 -> nominale = 0).

4. Raccomandazione: Scrivere i nomi delle unità (PNU 121).

Il valore predefinito “CMAX1” può essere di principio utilizzato, un nome

individuale è tuttavia consigliabile per il caso in cui si debba accedere

anche con FCT al CMAX.

5. Controllare il numero di versione del firmware (lettura PNU 101).

Prima di una parametrizzazione si dovrebbe assicurare che il CMAX sia

veramente compatibile con i seguenti dati di progetto.



Determinazione del sistema di misura

6. Determinare il sistema di misura desiderato (PNU 1192:05).

1192:05 = 1 -> Metrico / sistema SI

(metro, chilogrammo, Newton, ...)

1192:05 = 2 -> Sistema imperiale

(Inch, pound, pound-force, ...)

La scrittura del parametro porta all'impostazione dello stato di messa in

servizio C01. Ciò può essere verificato con la lettura di PNU 1192:02.

Scrittura del tipo di cilindro

7. Scrivere il cilindro nella configurazione nominale (PNU 1100:01). Il tipo di

cilindro deve coincidere con il valore sul riconoscimento automatico del

l'hardware. Il valore riconosciuto può essere letto dalla configurazione

effettiva (PNU 1190:01).

Il tipo di cilindro determina la tabella del sistema di misura utilizzata. Der

CMAX rappresenta ora in scala i dati di lunghezza dalla configurazione

effettiva nel sistema di misura configurato. Da subito si può avere acces

so su tutti i parametri.

8. La scrittura del parametro porta all'impostazione dello stato di messa in

servizio C02. Ciò può essere verificato con la lettura di PNU 1192:02.

Inserimento del blocco download

9. Inserire il blocco download (scrittura di PNU 1192:01 = 1).

Durante il blocco download il regolatore non viene nuovamente calcolato.

I parametri vengono controllati, durante la scrittura, solo per i valori limi

te. Le dipendenze tra i parametri non vengono controllate. Questa fun

zione permette il caricamento di parametri in una sequenza a piacere.

Esempio per parametri dipendenti: I finecorsa software dipendono dalla

lunghezza del cilindro.

Caricamento dei dati dell'asse

10.Ogni parametro del gruppo configurazione dell'attuatore (con DNCI an

che corsa di riferimento) deve essere installato in modo sensato. Tutti i

parametri scritti devono coincidere con i parametri riconosciuti.

I seguenti dati devono essere scritti:



Configurazionenominale

Configurazioneeffettiva

Parametro

PNU 1100 PNU 1190:01 Cilindro

PNU 1101 PNU 1190:03 Diametro cilindro

PNU 1102 PNU 1190:05 Lunghezza cilindro (lunghezza nominale)

PNU 1103 PNU 1190:04 Diametro stelo

PNU 1110 PNU 1190:10 Trasduttore di posizione

PNU 1111 PNU 1190:11 Lunghezza trasduttore di posizione

PNU 1120 PNU 1190:20 Valvola

I seguenti parametri devono essere scritti:

Dati di applicazione

Preimpostazione Parametro

PNU 1140 0 ° Posizione di montaggio

PNU 1141 6 bar Pressione di alimentazione

PNU 1142 5 kg Carico base

Con DNCI / DDPC devono inoltre essere scritti:

Dati dell'asse Parametro

PNU 1130 Offset del punto zero dell'asse

PNU 1131 Velocità corsa di riferimento

PNU 1132 Metodo della corsa di riferimento

Con DGCI deve essere scritto:

Dati dell'asse Preimpostazione Parametro

PNU 1104.01 0 (non presente) Opzioni DGCI: Unità di bloccaggio integrata

PNU 1104.02 0 (non presente) Opzioni DGCI: Slitta supplementare

PNU 1104.03 0 (non presente) Opzioni DGCI: Funzione di lubrificazione

PNU 1104.04 0 (non presente) Opzioni DGCI: Guida a ricircolo di sfere protetta

PNU 1104.05 0 mm Opzioni DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KR

PNU 1104.06 0 mm Opzioni DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KL

Tutti gli altri parametri contengono valori predefiniti sensati. Questi possono, ma non devono necessa

riamente, essere sovrascritti. La tabella di record non è inizializzata.



Disinserimento del blocco download

11.Disinserire il blocco download (scrittura di PNU 1192:01 = 0).

Con disinserimento del blocco download il regolatore viene parametrizza

to per la prima volta. Se con la scrittura dei dati dell'asse vengono scritti

tutti i parametri necessari, viene terminato lo stato C02. Da questo

momento può essere letta per la prima volta la posizione effettiva o esse

re eseguita un'altra funzione del CMAX.

Il CMAX attende ora l'esecuzione del test dinamico.

A.2.3 Parametrizzazione senza hardware

Caratteristiche– Il CMAX è completamente parametrizzabile senza hardware � A.1.1. Il collegamento di un asse non

è quindi necessario.

– Se non è collegato alcun asse, il CMAX segnala dopo la parametrizzazione un errore. Il CMAX è tut

tavia completamente adatto alla diagnosi e parametrizzabile.

– Senza hardware tutti i dati parametrizzabili possono essere letti. Il collegamento di un asse non è

necessario.

Lunghezza cilindro

Con DGCI la lunghezza effettiva del cilindro (lunghezza della canna del cilindro) è registrata. Il CMAX

accetta con il confronto nominale-effettivo sia la lunghezza utile che quella nominale.

Il CMAX accetta una differenza di 5,00 mm tra la lunghezza proiettata e la lunghezza registrata nell'at

tuatore senza errore o allarme.

A.2.4 C03: Test dinamicoDopo la parametrizzazione dovrebbe essere eseguito un test dinamico che controlla il senso di rota

zione dell'attuatore. Nel fare ciò viene riconosciuto se i tubi flessibili sono stati collegati correttamente.

Il CMAX attende dopo la parametrizzazione l'esecuzione del test dinamico e lo contrassegna con la

visualizzazione di C03 sul display.

Il test dinamico deve essere assolutamente eseguito o saltato (non consigliato).

Informazioni sull'esecuzione del test dinamico � Sezione 3.2.1.

A.2.5 Corsa di riferimento ed identificazioneDopo il test dinamico avvenuto con successo devono essere eseguite le seguenti funzioni:

– corsa di riferimento (solo con trasduttore di posizione incrementale) � Sezione 3.2.2

– identificazione � Sezione 3.2.3



A.3 Esercizio e servizio di assistenza

A.3.1 Confronto nominale-effettivo

Il CMAX forma insieme alla valvola, al cilindro e al trasduttore di posizione un sistema modulare variabi

le. Il regolatore dipende dal tipo di costruzione e dalle dimensioni dei componenti e dalle relative carat

teristiche, che vengono determinate con l'identificazione. Per evitare errori nell'esercizio con il CMAX, il

CMAX esegue un riconoscimento automatico dell'hardware collegato ed un confronto della configura

zione nominale ed effettiva.

Il CMAX differenzia 3 diverse configurazioni

Configurazione nominaleLa configurazione nominale è composta dai valori parametrizzati dall'utente per la configurazione

dell'attuatore.

Configurazione effettiva (PNU 1190)La configurazione effettiva è composta dai valori riconosciuti con il riconoscimento automatico del

l'hardware per i componenti hardware.

Configurazione di avvio (PNU 1195)La configurazione di avvio contiene tutti i dati di configurazione importanti al momento dell'ultima

identificazione. La configurazione nominale attuale può essere modificata, dopo l'identificazione, solo

entro determinati limiti che vengono definiti attraverso la configurazione di avvio.

Nelle seguenti situazioni avviene un confronto tra configurazione nominale ed effettiva.

– Dopo l'inserimento

– Dopo l'adattamento di determinati parametri, specialmente di configurazione

– Dopo il riavvio dell'asse con tacitazione degli errori

Perché viene eseguito il confronto?1. Il confronto deve assicurare che sia collegato l'asse giusto. In un terminale CPX possono essere

messi in esercizio fino a 8 CMAX. Gli assi collegati devono essere assegnati in modo univoco con il

rispettivo CMAX.

2. Il regolatore deve conoscere tipo di costruzione e dimensione dell'attuatore per poter lavorare

correttamente. I dati errati, ad es. del diametro, porterebbero ad una regolazione instabile.

3. Per determinare valori caratteristici dell'asse precisi, al momento della messa in servizio deve esse

re eseguita un'identificazione per ogni asse. Se i componenti vengono sostituiti, l'identificazione

deve essere ripetuta.

Il CMAX controlla con confronto nominale-effettivo se la configurazione nominale coincide con la confi

gurazione effettiva (} errore E01) e se i componenti sono stati sostituiti (} allarme W08 o errore E01)



Confronto di tipo di costruzione e dimensioneDevono essere controllati il tipo di costruzione e la dimensione dell'attuatore. Devono coincidere entro

una differenza ammessa, in modo che il regolatore possa essere parametrizzato correttamente.

Parametro PNU della configurazione nominale

PNU della configurazione effettiva

Differenza ammessa

Cilindro 1100 1190.1 –

Lunghezza cilindro1) 1101 1190.2 o 1195.5 5 mm

Diametro del cilindro 1102 1190.3 –

Trasduttore di posizione 1110 1190.10 –

Lunghezza del trasduttore di

posizione

1111 1190.11 5 mm

Valvola 1120 1190.20 –

1) Solo con DGCI/DDLI: Confronto con la lunghezza nominale del cilindro (PNU 1195.5) e lunghezza della canna del cilindro (1195.2).

Il valore nominale deve coincidere con uno dei due valori.

Tab. A.2 Parametro configurazione nominale/effettiva e differenze ammesse

Con una differenza non ammessa viene generato l'errore E01. In questo caso la configurazione nomina

le deve essere adattata alla configurazione effettiva in modo che si possa continuare a lavorare. La

configurazione nominale può essere modificata solo dopo che sono stati cancellati i dati di identifica

zione attuali. Il CMAX non assume automaticamente la configurazione e non cancella automaticamente

i dati di identificazione.

Dopo l'adattamento della configurazione nominale devono essere nuovamente eseguiti il test dinamico

e l'identificazione.

ImportanteIl CMAX controlla solo i parametri che vengono letti dai componenti con il riconoscimento

automatico dell'hardware. Se ad es. viene sostituito un cilindro DNCI, il CMAX non lo può

riconoscere. In questo caso devono essere comunque eseguiti test dinamico ed identifi

cazione ad opera dell'utente.



Confronto dei numeri di serieSe la valvola, il cilindro o l'interfaccia sensori vengono sostituiti con un componente dello stesso tipo e

dimensione, ciò viene determinato dalla variazione del numero di serie. Se è stato sostituito un compo

nente, deve essere eseguito un test dinamico e deve essere nuovamente identificato. Se il test dinami

co viene eseguito dall'utente, il nuovo numero di serie viene acquisito nella configurazione nominale.

Parametro numero di serie PNU della configurazione nominale


Errore Esecuzionedel test

dinamico

Cilindro DGCI o DDLI1) 1122 1190.12 W08 sì

Interfaccia sensori 1122 1190.12 – no2)

Valvola 1122 1190.21 W08 sì

Trasduttore di posizione e

valvola

v.s. v.s. E01 sì

1) Più precisamente: Numero di serie del trasduttore di posizione integrato, differenza con l'interfaccia sensori attraverso la valuta

zione del tipo di costruzione

2) Le differenze vengono ignorate poiché una sostituzione non influenza le tubazioni (test dinamico non necessario)

Tab. A.3 Numeri di serie configurazione nominale/effettiva

Se l'utente ha sostituito sia la valvola che il cilindro / interfaccia sensori, sussiste la possibilità che

abbia invertito, con l'impiego di più CMAX, la linea dell'asse durante il collegamento. Per questo, in

questo caso, viene generato ugualmente E01.

Affinché con la sostituzione di un componente si possa lavorare il più velocemente possibile e senza

impiego dell'FCT, il CMAX tollera i lavori senza nuova identificazione. L'allarme W08 resta tuttavia pre

sente, in quanto i valori caratteristici del sistema dei nuovo componenti non sono ancora stati determi

nati. Solo dopo la nuova identificazione viene aggiornato il numero di serie della configurazione di avvio

e l'allarme W08 può essere tacitato.

Parametro numero di serie PNU della configurazione di avvio


Errore Esecuzionedell'identifi

cazione

Cilindro DGCI o DDLI1) 1195.6 1190.12 W08 consigliato

Interfaccia sensori 1195.6 1190.12 – no2)

Valvola 1195.7 1190.21 W08 consigliato

Trasduttore di posizione e

valvola

v.s. v.s. E01 sì

1) Più precisamente: Numero di serie del trasduttore di posizione integrato, differenza con l'interfaccia sensori attraverso la valuta

zione del tipo di costruzione

2) Le differenze vengono ignorate poiché una sostituzione non influenza i parametri dell'attuatore come attrito (identificazione non

necessaria)

Tab. A.4 Numeri di serie configurazione di avvio/effettiva



A.3.2 Messa in servizio tramite l'unità di comando dopo la sostituzione di componentiEsempio: Su un sistema CMAX messo in servizio viene sostituita la valvola proporzionale difettosa

VPWP-6 con una valvola proporzionale nuova VPWP-6. FCT non deve essere utilizzato, per questo il test

dinamico e l'identificazione devono essere eseguiti tramite l'unità di comando.

Sostituzione della valvola1. Disinserire l'alimentazione 24 V e l'aria compressa.

2. Sostituire VPWP-6 ed eseguire completamente il collegamento elettrico e pneumatico.

3. Inserire l'alimentazione 24 V e l'aria compressa secondo � A.1.2.

Nel display CMAX viene visualizzato “C03” ed emesso l'allarme “W8 – Il cilindro, la valvola, il trasdutto

re di posizione

o l'interfaccia sensori sono stati sostituiti”.

Eseguire il test dinamico:1. Attivare il modo operativo messa in servizio:

CCON.OPM2 (Bit 7) = 1, impostare tutti gli altri segnali su 0

2. Impostare il byte 3 (funzione) = 2.

3. Abilitare l'esercizio (CCON.STOP = 1) e l'attuatore (CCON.ENABLE = 1).

4. Con start (CPOS.START = 1) viene avviato il test dinamico.

Nel display CMAX viene visualizzato “8” (test dinamico attivo) e l'avanzamento in %.

5. Il test dinamico avvenuto con successo viene segnalato mediante Motion Complete (SPOS B2 MC =

1) e la visualizzazione “400” sul display CMAX.

Eseguire l'identificazione (consigliato):

Il modo operativo messa in servizio è ancora attivo.

1. Impostare il byte 3 (funzione) = 1.

2. Con start (CPOS.START = 1) viene avviata l'identificazione.

Nel display CMAX viene visualizzato “7” (identificazione attiva) e l'avanzamento in %.

3. L'identificazione avvenuta con successo viene segnalata mediante Motion Complete (SPOS.MC = 1)

e la visualizzazione “400” sul display CMAX.

Conclusione della messa in servizio

Per la commutazione al modo operativo utilizzato per l'esercizio di produzione (esercizio di record/

esercizio diretto):

1. Attivare lo stop (CCON.STOP = 0).

2. Commutare il modo operativo, ad es. CCON.OPM1 = 0 e CCON.OPM2 = 0 (esercizio di record).

3. Con CCON.STOP = 1 abilitare nuovamente l'esercizio. Il controllore CMAX è nuovamente pronto per

l'esercizio di produzione.



A.3.3 Modifica della configurazione nominaleIl regolatore del CMAX deve conoscere tipo di costruzione e dimensione e alcuni parametri dell'impian

to (ad es. pressione d'esercizio) per funzionare correttamente. L'utente dovrebbe adattare, con modifi

ca dell'attuatore o dell'impianto, anche i relativi parametri nel CMAX.

Una parte di questi parametri influenza l'identificazione (� Sezione 3.2.3) in modo tale che con l'adat

tamento occorre eseguire nuovamente l'identificazione. Dopo che l'identificazione è stata eseguita,

i parametri possono essere adattati solo all'interno della tolleranza indicata. Con grosse modifiche

devono prima essere cancellati i dati di identificazione o deve essere eseguito un reset dei dati.

Importante: Se non è sensato un controllo della configurazione nominale, la configura

zione di avvio (PNU 1195) contiene i valori che sono stati utilizzati nell'ultima configura

zione.

Parametro Nuovo valore perPNU

Confronto con Differenzaammessa

Cilindro

Tipo di costruzione 1100 Valore corrente –

Lunghezza 1101 1195.1 5 mm

Diametro 1102 Valore corrente –

Diametro dello stelo 1103 Valore corrente –

Unità di serraggio integrata (solo DGCI) 1104.1 Valore corrente –

Trasduttore di posizione


Lunghezza 1111 1195.2 5 mm

Numero di serie 1112 1195.6 –

Valvola


Numero di serie 1121 1195.7 –

Parametro di applicazione

Posizione di montaggio 1140 1195.4 3°

Pressione d'esercizio 1141 1195.5 1 bar

Asse doppio 1143.2 Valore corrente –

Stelo passante 1143.4 Valore corrente –

Tab. A.5

Raccomandazione urgenteDopo la modifica sull'impianto (ad es. della pressione d'esercizio) dovrebbero essere

adattati i parametri del CMAX ed essere eseguita una nuova identificazione.



A.3.4 Reset di datiUn reset di dati viene utilizzato per resettare una parte o tutti i parametri del CMAX allo stato di fabbri

ca. Questo è sempre sensato se sono variate parti dell'attuatore o dell'impianto e se la configurazione

deve essere adattata. A seconda della portata della modifica sono sensati diversi reset � Tab. A.6:

Reset Descrizione

Dati di identifica

zione

Un reset di dati di identificazione è sensato solo se sono state eseguite poche

modifiche, per cui è tuttavia necessaria una cancellazione dei dati di identifica

zione (� 3.2.3). Dopo l'adattamento della configurazione occorre eseguire

nuovamente l'identificazione.

– I dati dell'identificazione e di adattamento vengono resettati.

– Tutti gli altri dati vengono mantenuti.

Il reset di dati viene eseguito attraverso la scrittura del parametro di messa in

servizio “Reset di dati” PNU 1192:03 = 2.

Dati dell'asse Un reset dei dati dell'asse è sempre sensato se devono essere resettate innume

revoli parti della configurazione nominale, ad es. perché il CMAX deve essere

utilizzato insieme ad un altro asse. È sensato anche eseguire un reset dei dati

dell'asse prima di una messa in servizio tramite un comando host, per ottenere

uno stato iniziale definito.

– Il sistema di misura viene resettato.

– Tutti i parametri di utilizzo (configurazione dell'attuatore, tabella di record,

dati di progetto ecc.) di un asse vengono resettati allo stato di fornitura.

– I dati dell'identificazione, di adattamento e di manutenzione di un asse ven

gono resettati.

– La memoria diagnostica viene mantenuta e ottiene una registrazione “Reset

di dati”.

– I dati dell'unità come nome dell'unità, tempo d'esercizio vengono mantenuti.

– Una password non viene cancellata.

– Il CMAX passa al modo di configurazione C00

Il reset di dati viene eseguito attraverso la scrittura del parametro di messa in

servizio “Reset di dati” PNU 1192:3 = 3.

Dati dell'unità Il CMAX viene resettato completamente allo stato di fornitura

– Vengono cancellati tutti i parametri come per il reset dei dati dell'asse.

– Inoltre vengono cancellati una password indicata nell'unità e la memoria

diagnostica

Questa funzione è disponibile solo sull'interfaccia diagnostica è può essere

eseguita solo da FCT. Dopo il reset non è più possibile la comunicazione con

CMAX. Il display mostra 3 trattini lampeggianti “---”. Il terminale CPX deve esse

re spento e riacceso.

Attenzione: Il PlugIn FCT esegue automaticamente, a partire da V2.2, un riavvio

del terminale CPX.



Reset Descrizione

Test dinamico Il test dinamico deve essere resettato, prima che possa essere rieseguito. Ques

to reset è necessario se è stato sostituito un componente, senza che il CMAX lo

abbia riconosciuto attraverso il numero di serie (esempio: Sostituzione del cilin

dro DNCI).

Il test dinamico viene resettato attraverso la scrittura di PNU 1192:07 = 1.

Tab. A.6 Tipi di reset di dati

Se si parla in generale di un reset di dati, allora si intende il reset dei dati dell'asse.

A.3.5 Update del firmwareUn update del firmware CMAX può essere eseguito attraverso il PlugIn FCT CMAX attraverso l'interfac

cia di servizio o di rete del nodo bus.

Se all'accensione non è caricato sul modulo un firmware valido, viene segnalato l'errore E74 “Nessun

firmware”.

Portare l'impianto in uno stato sicuro prima del download del firmware. Resettare tutti i dati di uscita di

comando per il CMAX, ovvero impostare il byte 1 … 8 su 0. L'unità di comando non può bloccare l'acces

so per FCT.

Raccomandazione: L'unità di comando dovrebbe essere commutata nella condizione di stop. Se possi

bile staccare fisicamente il collegamento bus dal terminale CPX, ad es. staccare il cavo bus dal termina

le CPX.

Procedura con update del firmware � Sezione A.8.

A.3.6 Comportamento di inserimento e power-downSe viene riconosciuta una caduta della tensione d'esercizio, tutti i dati utente (parametri dell'unità e

dell'asse, dati dell'identificazione e di adattamento) vengono salvati in modo ritentivo. Dopo l'inseri

mento viene verificato se il backup dei dati del CMAX è stato eseguito senza errori all'ultima procedura

di spegnimento. In caso di un errore viene emesso E76 (errore Power-Down).

Se il CMAX segnala E76, nel controllore sono presenti gli utili dati salvati con successo. I parametri

come le liste di record, la configurazione dell'asse ecc. possono essere stati modificati nel frattempo

dall'utente. Queste modifiche sono andate perdute. I dati di adattamento e di identificazione sono

possibilmente non validi e non possono essere utilizzati. Per questo l'errore E76 non può essere tacita

to. L'utente deve eseguire un reset dei dati dell'asse e rimettere in servizio l'asse. I dati registrati nel

CMAX possono prima essere letti con il PlugIn.



A.3.7 Ottimizzazione del ritardo di intervento con errore E50Il monitoraggio della pressione può essere parametrizzato con il parametro “Ritardo di intervento E50”

(PNU1144). La parametrizzazione vale anche se E50 è stato parametrizzato come W50. Il monitoraggio

di intervento E50 definisce due tempi di monitoraggio per la pressione di alimentazione: Il tempo per il

primo aumento della pressione di 100 mbar e il tempo massimo per il raggiungimento della pressione

minima.

Per il monitoraggio della pressione di alimentazione il CMAX utilizza i sensori di pressione del VPWP.

Questi misurano la pressione nell'attacco 2 e 4 della valvola. Da queste pressioni può essere determi

nato, con esercizio normale, se la pressione di alimentazione (attacco 1) è presente.

Dopo un lungo arresto o dopo lo sfiato del cilindro attraverso un cablaggio supplementare si può pre

sentare il seguente effetto:

– dopo l'inserimento la VPWP è in posizione centrale, ovvero la valvola è bloccata.

– la pressione negli attacchi 2 e 4 viene formata dapprima solo attraverso le perdite della valvola e

così solo lentamente.

Affinché in questo caso con l'impostazione di CCON.ENABLE non venga segnalato alcun errore E50, il

CMAX monitora dopo l'abilitazione dapprima l'aumento di pressione e il raggiungimento della pres

sione minima.

Il comportamento in caso di abilitazione è quindi il seguente:

1. prima che venga impostato CCON.ENABLE non vengono segnalati né errori e né allarmi. Un messag

gio presente può essere tacitato.

2. Se viene impostato CCON.ENABLE=1 e le pressioni delle camere sono troppo piccole, entro il tempo

di aumento della pressione deve essere riconosciuto un amento della pressione di 100 mbar

(1,5 psi). Se non è presente un aumento di pressione sufficientemente grande, viene segnalato un

errore o allarme.

3. Se viene riconosciuto un aumento di pressione, viene eseguita l'abilitazione del regolatore e impo

stato SCON.ENABLED, anche se la pressione minima definita non è ancora presente. Poi deve essere

raggiunta in almeno una camera del cilindro la pressione minima entro il tempo massimo. Fino allo

scadere di questo tempo non viene segnalato E50.

Se non viene segnalato alcun errore, può essere avviato dopo il passo 2 un comando di traslazione. Se

con un avvio entro questo tempo di monitoraggio non è presente una pressione di alimentazione suffi

ciente, può presentarsi l'errore E30/E31.

Nella maggior parte dei casi la parametrizzazione standard è sufficiente ad evitare messaggi E50 “erra

ti”. Con attuatori di grandi dimensioni può essere sensato un adattamento. Il parametro può essere

adattato in FCT alla pagina “Dati I/O ...”.



A.4 Diagrammi di flusso per la programmazione

Le seguenti sezioni contengono diagrammi di flusso per il comando del CMAX tramite I/O per casi di

applicazione tipici.

A.4.1 Creazione dello stato di pronto

Condizioni preliminari– Tensione d'esercizio e tensione di carico valvole OFF.

– Il master Fieldbus è pronto per la comunicazione, in modo tale che la comunicazione venga creata

non appena il terminale CPX viene acceso. Se non dovesse essere così, dopo la configurazione della

comunicazione deve essere considerato un tempo di attesa supplementare per la modifica dell'ordi

ne di byte.

Attenzioni

– Tutti i bit di abilitazione (CCON.ENABLE, CCON.STOP, CCON.BRAKE) possono essere impostati dal

l'inizio e contemporaneamente. Inoltre le conferme possono essere valutate contemporaneamente.

– Con sostituzione dei componenti viene resettato automaticamente, in molti casi, il test dinamico. Lo

stato del test dinamico dovrebbe essere controllato dopo l'inserimento e se necessario rieseguito

automaticamente o a opera dell'utente.

– L'impostazione del modo operativo dovrebbe aver luogo in una posizione centrale nell'unità di

comando, in un proprio modulo (� Appendice A.4.4).

– Se CMAX segnala un errore, a seconda dell'errore non possono più essere segnalati tutti i segnali di

stato attesi. La valutazione, ad es. di SCON.ENABLED o SCON.READY, dovrebbe quindi essere inter

rotta.



Tensione d'esercizio = 0 VTensione di carico (valvola) = 0 V

CMAX è OFF

SPOS.MC = 0

SCON.24VL = 0

All'inizio i dati di uscita dovrebbero essere installaticon 0, in modo tale che nessun segnale di comando,dall'ultima fase operativa, abbia effetto sul CMAX

Errore:CMAX non si segnala

Reset dei dati di uscitadi comando

Inserimento della tensione d'esercizio

Avvio del timer:3 secondi

Il CMAX installa la linea assi ed il regolatore e richiede l'impostazione per il formato dati nel nodo bus.

Monitoraggio per scoprire un modulo difettoso. Il tempo può variare a seconda del nodo CPXC.

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]Timer scaduto

Timer ancora in corso

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SPOS.MC = 1

Controllo dello stato della

messa in servizio

Interruzionetrattamento degli errori

Inserimento della pressione

Impostazione del modooperativo

Inserimento della tensione di

carico della valvola (= 24 V)

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.24VL = 1

Pagina2


[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

Il controllo della pressione d'esercizio necessita, a seconda del ritardo dirisposta impostato E50, fino a 30 secondi per segnalare ENABLED o FAULT.� Descrizione E50.

Questa azione deve essere assolutamente eseguita

Questa azione è una raccomandazione e non deve essere eseguita

[m]

[o]



Rilascio dell'unità di bloccaggio, se presente

SCON.ENABLED = 0

[m]

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1


Pagina1

CCON.ENABLE = 1

CCON.BRAKE = 1


CCON.STOP = 1

Pronto

SCON.READY = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.ENABLED = 1

SCON.READY = 1

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Il reset dei diversi bit di comando (CPOS.xxx = 0)è necessario per un handshake funzionante.Raccomandazione: Impostazione byte CPOS = 0

CPOS = 0[m]

Fig. A.3 Diagramma di flusso creazione dello stato di pronto



A.4.2 Avvio record

SCON.ENABLED = 1SCON.READY = 1

[m]

SCON.ACK = 1

Tempo di attesa1 ciclo bus

CPOS.START = 1

CPOS.START = 0

Record eseguito

SCON.ACK = 0

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Esercizio abilitato

CPOS.START = 0

Dati di uscita byte 3

= Numero di record nominale

[o]

SCON.ACK = 1

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 1

SPOS.MC = 0

SPOS.MC = 1

Preparazione del fronte di avvio

Fronte di avvio

Per tutti i Fieldbus, che non supportano una trasmissione di dati consistente, dopo l'inserimento di un numero di record occorre attendere un ciclo bus, in cui il numero di record sulFieldbus viene trasmesso al CMAX.Raccomandazione: Con la maggior parte dei comandi il ciclo di comando è più lungorispetto al ciclo bus –> Tempo di attesa = 1 ciclo di comando

Reset di avvio, per ridurre il tempo di attesaalla prossima volta.

Occorre attendere MC solo se il raggiungimento dellaposizione di arrivo è necessario per l'ulteriore sequenza.

[m]

[o]



[m]

[o]

Fig. A.4 Diagramma di flusso avvio record



A.4.3 Tacitazione di errori

Errore attivo

SPOS.MC = 1

[m]



[m]

[o]

SPOS.MC = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

Contatore reset = 3

Timer scaduto

Contatore reset < 3

Timer in corso

Contatore reset = 1[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Fronte di risalita su CCON.RESET

Avvio del timer:3 secondi

Contatore resetaumentare di 1

Reset non possibile

Attendere la fine della reazione all'errore.(Attenzione: Non nel modo operativo parametrizzazione)Un reset viene precedentemente ignorato.

È una diagnosi avanzata, ad es. necessaria con FCT.

Utilizzare il contatore reset (tipo Integer), per limitare il numero massimo di reset. Il CMAX tenta sempre di resettare tutti gli errori attivi, una tacitazione multipla non è necessaria.Tuttavia possono presentarsi errori conseguenti alla tacitazione. Con più di 3 tentativi, interromperela tacitazione ed eseguire una diagnosi avanzata con, ad es., FCT.

Fronte di risalita significa che CCON.RESET è presente almeno fino a che possa essere riconosciutounivocamente da CMAX. Questo arco di tempo dipende dal nodo bus utilizzato e dal tempo diciclo bus. Raccomandazione: Tempo > 10 msec

Utilizzare il timer per limitare il tempo di reazione massimo del CMAX. A seconda del numero dierrore, al reset vengono emesse diverse reazioni all'errore nel CMAX. La più duratura è una nuovainstallazione della linea assi (max. 3 secondi).

Reset avvenuto con successo[o]CCON.RESET = 0

Il reset dei diversi bit di comando (CPOS.xxx = 0) è necessarioper un handshake funzionante.Raccomandazione: Impostazione byte CPOS = 0

CPOS = 0[m]

Fig. A.5 Diagramma di flusso tacitazione errori



A.4.4 Commutazione del modo operativo

CCON.OPM1 <> SCON.OPM1

O

CCON.OPM2 <> SCON.OPM2

Con la commutazione tra esercizio di record ed esercizio diretto non è necessario“Blocco esercizio”. Questo può essere utilizzato per l'ottimizzazione della funzionedi comando.

[m]SCON.READY = 1

[m]

SCON.READY = 0

Vecchio modo operativo attivo

Nuovo modo operativo attivo

CCON.STOP = 0

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]

Dati di uscitaByte 2 ... 8 = 0

Impostazione del nuovomodo operativo

CCON.STOP = 1

CCON.OPM1 = SCON.OPM1ECCON.OPM2 = SCON.OPM2

Se necessario: Abilitare nuovamentel'esercizio

SCON.READY = 1

SCON.READY = 0

CCONBit B6 = CCON.OPM1Bit B7 = CCON.OPM2

SCONBit B6 = SCON.OPM1Bit B7 = SCON.OPM2

B7 B6 Modo operativo0 0 Esercizio di record

0 1 Esercizio diretto

1 0 Messa in servizio1 1 Parametrizzazione

Attendere la conferma della commutazione. Durante la commutazione i byte di stato 2 ... 8 non possono essere valutati, in quanto non possonoessere assegnati con sicurezza ad un modo operativo.

Tutti i byte dipendenti dal modo operativo vengono impostati su zero. Così si evitache i vecchi dati nominali abbiano effetto sul CMAX nonostante questi nel nuovomodo operativo abbiano un significato completamente nuovo.

Accettazione: CCNON. ENABLE = 1 e CCON.STOP = 1



[m]

[o]

Fig. A.6 Diagramma di flusso commutazione modo operativo



A.5 Versioni firmware

A.5.1 Versione firmware 2.2

La versione firmware 2.2 necessita di almeno la versione PlugIn 2.2.

La presente lista mostra le nuove e migliorate caratteristiche della versione firmware 2.2 incluso il

PlugIn 2.2.

Dati I/O

– La posizione effettiva e la forza effettiva possono ora essere trasmesse contemporaneamente nei

dati di ingresso dell'unità di comando. Così è possibile creare in tempo reale, nell'unità di comando,

diagrammi di forza-corsa o realizzare funzioni di monitoraggio di forza-corsa. Ciò viene parametriz

zato nel FCT alla pagina “Diagnosi/dati I/O” nel registro “Dati I/O”.

– Per una diagnosi rapida e semplice può essere trasmesso il numero di errore nei dati di ingresso

(come valore effettivo secondario in byte 4). Un ulteriore comando di parametrizzazione in caso di

errore non è quindi più necessario. Questa funzione viene parametrizzata nel FCT alla pagina “Dia

gnosi/dati I/O” nel registro “Dati I/O”.

– Se viene impostato il bit di comando CCON.LOCK dall'unità di comando, il PlugIn FCT può essere

solo un accesso di lettura al CMAX. Fino ad ora era possibile eseguire solo determinate funzioni di

ottimizzazione (ad es. adattamento dei parametri del regolatore). Così è possibile supportare, sul

l'unità di comando, concetti di sicurezza realizzati dal gestore dell'impianto.

– Il bit di stato RSB.RCE viene ora impostato anche con E27.

– Le definizioni di alcuni bit I/O sono state migliorate.

PlugIn 1.8 o precedente PlugIn 2.2

SCON.OPEN SCON.READY

SCON.FCT_MMI SCON.FCT

CDIR.ABS CDIR.REL

SDIR.ABS SDIR.REL

RCB1.ABS RCB1.REL

Tab. A.7 Nuova definizione migliorata di bit di comando e di stato

Monitoraggio della pressione di alimentazione (errore E50)Il numero di errore E50 (pressione di alimentazione troppo bassa) è parametrizzata di fabbrica, a parti

re dalla V2.2, come allarme. Con questa impostazione, un pressione troppo bassa nelle camere del

cilindro non porta ad un'interruzione della sequenza e ad un passaggio nello stato di errore. Tuttavia il

messaggio di allarme può avviare un comando di traslazione.

Questo è vantaggioso soprattutto con cilindri di grandi dimensioni, in quanto non devono essere rispet

tati tempi di attesa molto lunghi dopo l'attivazione della pressione d'esercizio. Se per qualsiasi motivo

non è presente alcuna pressione d'esercizio, i numeri di guasto E30, E31 o E56 segnalano, dopo l'avvio

di un comando di traslazione, che il movimento previsto non è avvenuto e segnalano all'utente uno

stato difettoso dell'attuatore.



Se una pressione di alimentazione troppo bassa dovesse essere segnalata a seguire come errore, deve

essere parametrizzato adeguatamente E50 nel PlugIn alla pagina “Diagnosi/dati I/O” nel registro “Rea

zione ai messaggi”.

Inoltre è stato migliorato il ritardo di risposta del messaggio E50. Il ritardo di risposta può essere adat

tato in caso di necessità. Pagina PlugIn “Diagnosi/dati I/O” registro “Configurazione dei messaggi”.

Dettagli � A.3.7.

Regolazione della forzaOttimizzazione ed aumento della robustezza della regolazione della forza rispetto alle interferenze

dall'applicazione. Sono inclusi tra l'altro:

– la prevenzione di movimenti di ritorno inaspettati dell'attuatore in relazione alla direzione della

forza.

– la prevenzione di movimenti involontari con potenze di disturbo rapide in direzione della forza du

rante la regolazione della forza applicata.

– il miglioramento della commutazione nella regolazione della forza con asse non ancora fermo dopo

un comando di posizionamento.

Supporto delle caratteristiche DGCI

Le caratteristiche DGCI slitta supplementare, unità di bloccaggio e opzioni di lubrificazione hanno effet

to sulla corsa di lavoro o sulla lunghezza del cilindro. Queste caratteristiche vengono considerate nella

configurazione. Ulteriori dettagli � B.2.5.

Testi di erroreNel CMAX i testi di segnalazione sono registrati nei numeri di errore e possono essere letti tramite Field

bus, per rappresentarsi su un'unità di comando o visualizzazione. I testi sono disponibili in tedesco e

inglese. Vantaggio: I testi di segnalazione non devono essere curati separatamente sull'unità di coman

do, ma sono attuali in ogni futura versione firmware. La lingua viene parametrizzata nel PlugIn sulla

pagina “Controllore”.

Identificazione valori caratteristiciAlla fine dell'identificazione vengono determinati i valori caratteristici per le accelerazioni e le decelera

zioni raggiungibili. Fino ad ora venivano determinati valori medi in cui venivano eseguite, nel profilo

automatico, due corse dell'80 % della corsa utile. I valori effettivamente raggiungibili dipendono tutta

via molto dalla posizione di avvio e di arrivo. Per determinare risultati realistici, a partire da V2.2 vengo

no determinati valori medi per l'accelerazione e la decelerazione. Allo scopo vengono utilizzate corse

brevi nel profilo libero. Vedi � 3.1.1 e � 3.2.3.

Ulteriori miglioramenti del firmware– Per la corsa di riferimento può ora essere configurata la massa del pezzo utilizzato. Pagina PlugIn

“Corsa di riferimento” -> carico utile (PNU 1134).

– La rampa di forza può essere parametrizzata fino a 100.000 N/s. Cilindri grandi ma a breve corsa

possono raggiungere una rampa di forza di oltre 10.000 N/s.

– La regolazione dello stato di fermo può essere disattivata.

– La modalità jog viene conclusa con il reset di CPOS.JOGP/CPOS.JOGN con ritardo configurato e non

più con la decelerazione di arresto.



– L'errore E58 è stato ampliato di ulteriori cause ed è quindi formulato in maniera generale come

“Errore handshake”. La causa concreta con E58 può essere determinata nel registro online “Diagno

si”, registro “Messaggi attivi” o attraverso la lettura della memoria diagnostica.

– Nella funzione diagnostica “Elenco dei dati di misura” sono disponibili ulteriori segnali digitali.

– La risposta errore di posizionamento (bit di stato SPOS.DEV) è stata ottimizzata in alcune situazioni

speciali.

Miglioramenti PlugInI seguenti punti vengono supportati dal PlugIn indipendentemente dalla versione firmware utilizzata.

– Comunicazione rapida del PlugIn FCT tramite l'interfaccia Ethernet del nodo bus utilizzato. Funzione

di ricerca dell'indirizzo IP impostato nella rete collegata. Se l'utente possiede nella sua rete un ac

cesso sicuro ad internet, è possibile una diagnosi remota tramite internet.

– Se i limiti di carico consigliati dell'attuatore vengono superati o non raggiunti al momento della

configurazione del carico base e utile, il PlugIn emette una relativa avvertenza.

– Commutazione tra testo breve e lungo nel registro online “Dati I/O”. Ciò semplifica l'assegnazione

dei termini utilizzati.

Esempio CCON.Bit0: “Attuatore abilitato” o “ENABLE”.

– In alcune situazioni (ad es. dopo il reset dei dati dell'unità, errore E72, E73, E74) è necessario un

riavvio di tutto il terminale CPX. La nuova funzione di reset “Riavvio del terminale CPX” permette il

riavvio senza disattivazione della tensione di alimentazione. (Menu [Component] (Componente)

[Restart CPX terminal] (Riavvio terminale CPX)).

– Nell'assistente per il confronto hardware sulla seconda pagina può essere caricato, con il pulsante

“Upload progetto” il progetto CMAX nel progetto FCT senza che sia eseguito tutto l'assistente.

– I dati di misura possono essere assegnati ad un testo esplicativo. Così è possibile una documenta

zione rapida e semplice del comportamento osservato.

– Migliore semplicità di utilizzo per l'utente con l'impiego del trasduttore di posizione MME-MTS e

dell'attuatore DGPI. L'offset del trasduttore di posizione di 28 mm viene ora considerato automati

camente dal PlugIn, una correzione supplementare dell'offset del punto zero dell'asse e della lun

ghezza del cilindro e del trasduttore di posizione non è più necessaria. Ulteriori dettagli � B.2.3.

A.5.2 Versione firmware 1.9La versione firmware 1.9 necessita almeno della versione del PlugIn 1.8.0.

Soppressione dell'errore E55Con l'utilizzo del relè di sicurezza elettronico per l'accensione e lo spegnimento sicuri della tensione di

carico è possibile che attraverso l'autotest di questo relè venga emesso l'errore E55 (calo della ten

sione di carico: La potenza dell'alimentatore non è sufficiente).

Ciò porta ad un trattamento degli errori indesiderato, ma necessario, nel comando host.

Nella versione firmware 1.9 l'errore E55 viene soppresso.



A.5.3 Versione firmware 1.8La versione firmware 1.8 necessita almeno della versione del PlugIn 1.8.0.Le informazioni relative alle modifiche più importanti sono riportate di seguito:

Supporto di ulteriori attuatori ed adattamenti di lunghezze del trasduttore di posizione predefinite edei valori limiteI nuovi attuatori DDPC e DDLI, e la dimensione 63 del DSMI vengono supportati.Inoltre sono state adattati lunghezze del trasduttore di posizione predefinite e valori limite.

Le seguenti caratteristiche della versione firmware 1.1 sono state migliorare nel firmware 1.8– Se con due comandi di forza in successione è stato modificato il carico utile, la giunzione erra colle

gata con eccessiva attività della valvola.– Se con il primo comando di posizionamento dopo l'accensione è stato attivato la modalità del

valore nominale continua, ciò può causare movimenti incontrollati nel finecorsa.– Se il comando di traslazione attuale è stato interrotto con un nuovo comando di traslazione, in casi

rari ciò può portare ad un raggiungimento troppo rapido della posizione di arrivo.– Miglioramento della funzione trace, specialmente con risoluzione di segnali di forza.

A.5.4 Versione firmware 1.1La versione firmware 1.1 necessita almeno della versione del PlugIn 1.1.0.Le informazioni relative alla compatibilità e alle modifiche più importanti sono riportate di seguito:

Nuovo messaggio di errore E47La corsa di riferimento o l'identificazione possono essere avviate solo se Motion Complete è stato impostato (MC=1). Se non è così viene generato l'errore E47.Attraverso questa modifica diventa univoco l'handshake tra comando host e CMAX.

Handshake migliorato nel modo operativo parametrizzazione per i dati I/O cicliciSe l'unità di comando attiva il modo operativo parametrizzazione, il CMAX non imposta più automaticamente i dati I su 0. Attraverso queste modifiche l'handshake tra unità di comando e CMAX diventa univoco.

Errore della valvola con temporaneo calo della tensione di alimentazione correttoCon alimentatore regolato troppo debole o troppo lentamente potrebbe presentarsi, in determinatecondizioni limite, un errore della valvola (LED rosso) senza che il CMAX segnali un errore. I comando ditraslazione non vengono eseguiti.

Corsa di riferimento errataCon attuatori di grandi dimensioni e/o carichi di massa elevati in posizione di montaggio verticale nonerano sufficienti i tempi di monitoraggio necessari. La robustezza della procedura di referenziamento èstata aumentata.

Modifica con handshake START/ACK o HOME/ACK con abilitazione dell'esercizio (STOP)I segnali CPOS.START (bit B1) e CPOS.HOM (bit B2) devono essere, all'impostazione dell'abilitazionedell'esercizio (CCON.ENABLE) in byte di stato, ancora resettati (= 0). Se non è così, viene generato ilnuovo errore E58 o il nuovo allarme W58 (configurabile).I seguenti diagrammi da a) a c) mostrano diversi casi.



AttenzioneLa sequenza in base ad a) deve essere osservata anche dopo un errore. Impostare asso

lutamente prima della tacitazione dell'errore CPOS.START = 0 e CPOS.HOM = 0.

a) La sequenza temporale senza errori dei segnali di comando CCON.ENABLE, CPOS.STOP,

CPOS.START/HOM:

CCON.ENABLE

SCON.ENABLED

CCON.STOP

SCON.READY

CPOS.START/CPOS.HOM

SPOS.ACK

SCON.FAULT

Fig. A.7 Sequenza senza errori segnali di comando

b) Sequenza temporale errata: CPOS.START o CPOS.HOM (Homing, avvio della corsa di riferimento) è

già impostata se viene impostato CCON.STOP:

CCON.STOP

SCON.READY

CPOS.START/CPOS.HOM

SPOS.ACK

SCON.FAULT

Fig. A.8 Sequenza errata segnali di comando – Errore

La situazione genera l'errore E58. CPOS.START/CPOS.HOM è già o ancora impostato.

Attenzione: Prima resettare CPOS.START/CPOS.HOM, poi tacitare l'errore.



c) Sequenza temporale errata, come (b) ma configurata come allarme:

CCON.STOP

SCON.READY

CPOS.START/CPOS.HOM

SPOS.ACK

SCON.WARN

Fig. A.9 Sequenza senza errori segnali di comando – Allarme

La situazione genera l'allarme W58. Con annullamento di CPOS.START/HOM viene resettato SPOS.ACK

e può essere avviato un comando di traslazione. Nel fare ciò viene cancellato l'allarme con fronte di

avvio.

Attenzione: Di principio dopo un errore occorre osservare che prima della tacitazione dell'errore sia

assolutamente stato resettato CPOS.START/HOM (= 0).

A.5.5 Versione firmware 1.0La versione firmware 1.0 è la prima versione abilitata e necessita almeno della versione del PlugIn

1.0.1. Questa versione è descritta completamente nelle descrizioni del CMAX con la versione 0908NH.



A.6 Rapporto tra progetto, CMAX e PlugIn

Il CMAX contiene:

– versione firmware

– versione PlugIn necessaria per

il firmware presente

– dati di progetto

Il progetto in FCT contiene:

– informazione del firmware del CMAX in cui è stato

caricato il progetto.

– versione PlugIn con cui è stato creato il compo

nente nel progetto (con l'apertura del progetto

viene richiamata automaticamente la relativa

versione del PlugIn)

– dati di progetto

Versione firmware 1.1

PlugIn ≥ 1.1.0 necessario

Dati di progetto............

1. Il progetto è stato creato con PlugIn 1.8.0

Dati di progetto.........

Versione firmware 1.1

2.

Progetto FCT

Fig. A.10 Rapporto progetto, CMAX, PlugIn (esempio firmware 1.1 con PlugIn 1.8.0)

Per la creazione del collegamento dell'unità viene controllato:

1. il PlugIn utilizzato dispone della versione necessaria per il firmware?

2. Se sì, i dati di progetto vengono confrontati.

3. Se no, il PlugIn viene rifiutato. Un messaggio viene visualizzato nella finestra “Edizione”.

Attenzione: La versione firmware stessa non viene confrontata.



– Se il PlugIn utilizzato nel progetto non dispone della versione necessaria, non viene creata alcuna

connessione con l'unità.

Il PlugIn lo segnala con un finestra di segnalazione “Conflitto di versione PlugIn” e genera una regi

strazione nella finestra “Edizione” � Fig. A.11. La versione PlugIn attualmente utilizzata viene

visualizzata nella barra di stato in basse a destra.

Fig. A.11 Visualizzazione della versione PlugIn utilizzata

– Non appena viene realizzata con successo una connessione con l'unità, le versioni PlugIn richieste

da CMAX vengono visualizzate alla pagina “Controllore” nel registro “Compatibilità” � Fig. A.12.

Fig. A.12 Visualizzazione delle versioni alla pagina “Controllore”



A.7 FAQ sulle versioni firmware e PlugIn

Dove trovo le informazioni relative alle versioni del mio sistema?

Una lista delle versioni aggiornate dei PlugIn installati può essere visualizzata con il comando [Help]

[Info about installed PlugIns] (Info sul PlugIn installato).

Fig. A.13 Info sul PlugIn installato

All'aggiunta di un nuovo componente selezionare la versione del PlugIn desiderata � Fig. A.15.

Con quale PlugIn è stato generato il componente CMAX nel progetto, viene visualizzato alla pagina

“Controllore” nel registro “Compatibilità” � Fig. A.12.

Non appena viene realizzata con successo una connessione con l'unità, la versione firmware del CMAX

viene visualizzata alla pagina “Controllore” nel registro “Dati dell'unità”, la versione PlugIn attualmente

utilizzata viene visualizzata nella barra di stato della finestra FCT � Fig. A.14.



Fig. A.14 Visualizzazione della versione firmware e della versione PlugIn utilizzata

Possono aprire un vecchio progetto con un nuovo PlugIn?Un componente in un progetto creato con un vecchio PlugIn non può essere aggiornato su un nuovo

PlugIn.

Tuttavia è possibile un upload da un CMAX collegato � Tema seguente.

Come carico un vecchio progetto in un nuovo CMAX?Ciò è possibile se è disponibile il vecchio CMAX. Il vecchio progetto deve prima essere caricato nel vec

chio CMAX. Poi creare un componente con il nuovo PlugIn e tramite un upload caricare i dati di progetto

dal vecchio CMAX nel progetto � Tema “Come posso caricare un progetto da un vecchio CMAX in un

nuovo PlugIn?”.

Attenzione: Se si desidera eseguire un aggiornamento firmware, osservare le indicazioni nella

� sezione A.8.

Suggerimento: I dati di progetto dal vecchio progetto possono essere salvati con la funzione “Esporta

zione tabella PNU” e poi caricati in un nuovo progetto con “Importazione tabella PNU” (� Help online

sul PlugIn). Con queste funzioni non è necessario alcun CMAX come “Memoria intermedia”.



Possa utilizzare un vecchio PlugIn in un nuovo progetto?Festo consiglia generalmente l'impiego della versione PlugIn attuale.

Per continuare ad usare una vecchia versione PlugIn, questa può essere selezionata all'aggiunta di un

nuovo componente nel progetto:

Fig. A.15 Selezione della versione PlugIn con l'aggiunta di un nuovo componente

Posso caricare un progetto creato con PlugIn 2.2 in un CMAX con firmware 1.1?

Questo è possibile senza problemi. Le caratteristiche non supportate dal vecchio firmware non posso

no essere utilizzate.

Come carico il nuovo firmware in un CMAX con vecchio firmware?Caricare il nuovo file Firmware dal Support Portal: � www.festo.com/sp. Poi proseguire come descritto

alla � sezione A.8.

È possibile caricare un vecchio firmware in un nuovo CMAX?Questo è possibile. Caricare il vecchio file firmware dal Support Portal: � www.festo.com/sp. Poi pro

seguire come descritto alla � Sezione A.8.

Come posso caricare un progetto da un vecchio CMAX in un nuovo PlugIn?Ogni Plugin supporta tutte le versioni firmware finora pubblicate. Nel progetto deve essere creato un

componente con la nuova versione. All'attivazione della connessione dell'unità viene visualizzato

automaticamente l'assistente per la sincronizzazione hardware, con cui vengono acquisiti i dati di pro

getto dal CMAX nel progetto � Sezione A.8, passo 3.



A.8 Procedura con update del firmware

Questa descrizione si riferisce ad un upgrade del firmware in un impianto esistente. I dati attuali del

CMAX utilizzato vengono acquisiti.

A.8.1 Panoramica relativa ai passi necessari per il download del firmware1. Il file del firmware desiderato deve essere presente. Può essere caricato dal Support Portal

� www.festo.com/sp, termine di ricerca: “CPX-CMAX-C1-1”. I file del firmware vengono caricati in

un file compattato e devono essere scompattati prima dell'importazione. Insieme ai file del firm

ware è contenuto un file Readme, che contiene le informazioni relative alle nuove modifiche e al

PlugIn necessario.

2. Il PlugIn necessario deve essere installato sul PC. Può essere caricato anch'esso dal Support Portal.

Raccomandazione: Utilizzare sempre l'ultima versione del PlugIn. Dopo il download deve essere

eseguito il setup (ad es. Setup_CMAX_V1_8_0_11.exe).

3. Portare l'impianto in uno stato sicuro. Resettare tutti i dati di uscita dell'unità di comando per

CMAX, ovvero impostare byte 1 … 8 su 0. L'unità di comando non può bloccare l'accesso per FCT.

Raccomandazione: L'unità di comando dovrebbe essere commutata nella condizione di stop. Se

possibile staccare fisicamente il collegamento bus dal terminale CPX, ad es. staccare il cavo bus dal

terminale CPX.

4. Nel FCT creare un nuovo progetto e qui aggiungere un componente CMAX con il nuovo PlugIn.

5. Con queste componente creare il collegamento con CMAX. Viene visualizzato l'assistente per il

confronto hardware. Qui può essere letto tutto il progetto con il pulsante “Upload progetto”. Dopo

la lettura salvare il progetto.

6. Aprire la finestra di dialogo per download del firmware: [Menu componen] (Menu componenti) [Do

wnload firmware].

7. Importazione del file firmware desiderato.

8. Eseguire il download del firmware. I tempi di download sono compresi, a seconda del nodo bus

utilizzato, tra 3 e 40 minuti.

9. Al termine del download creare il collegamento con CMAX. Viene aperto l'assistente di configura

zione. Se il progetto è stato letto in precedenza, può essere ritrasmesso completamente in CMAX

con il pulsante “Download progetto”.

10.Prima dell'ulteriore messa in servizio controllare se le nuove impostazioni o i nuovi parametri devo

no essere adattate/i.

11.Procedere con la messa in servizio: Eseguire il test dinamico, la corsa di riferimento (con DNCI/DD

PC) e l'identificazione.

A.8.2 Spiegazioni relative ai singoli passi

Aggiunta di un nuovo componente CMAX

Creare un nuovo progetto ed aggiungere un componente con il nuovo PlugIn. Non aggiungere il nuovo

componente nel vecchio progetto in quanto altrimenti si potrebbe avere un conflitto di nome con il

componente presente.



All'aggiunta selezionare la versione del PlugIn desiderata. Di serie viene utilizzata la versione del PlugIn

più attuale (� Fig. A.16). Se la versione del PlugIn necessaria per il nuovo firmware non può essere

selezionata, deve prima essere installato il nuovo PlugIn.

Fig. A.16

Salvataggio dei dati CMAXPer salvare i dati presenti attivare il collegamento dell'unità. Poi selezionare la posizione del modulo e

in caso di differenza confrontale i nomi dell'unità. Poi viene visualizzato l'assistente per la sincronizza

zione dell'hardware � Fig. A.17.

Se questo non dovesse essere il caso e se viene visualizzato l'assistente di configura

zione, allora non sono presenti vecchi dati nel CMAX: Procedere immediatamente con il

download del firmware.



Fig. A.17

Fare clic su “Avanti”. Nella pagina successiva viene visualizzato il confronto delle configurazioni attuali.

Con il pulsante “Upload progetto” vengono trasmessi tutti i dati di progetto dal CMAX nel nuovo com

ponente.



Fig. A.18

Ora salvare il progetto.

Download del firmware

Nel menu principale del FCT aprire con [Component] (Componente) [Download firmware] la finestra di

dialogo per il download del firmware. In “File firmware disponibili” vengono visualizzati tutti i file firm

ware importati del CMAX. Se il nuovo firmware non dovesse essere ancora presente, con “Importa”

aggiungere il file firmware dalla directory utilizzata in precedenza (file BIN, altrimenti prima scompat

tare).



Fig. A.19

AttenzioneIl download del firmware cancella tutti i dati sul CMAX. Con un “vecchio” progetto non

può più essere creato alcun collegamento.

Poi selezionare il firmware desiderato e fare clic su download.

Ripristino del file salvato/configurazione dei nuovi dati di progettoDopo il download del firmware realizzare nuovamente il collegamento dell'unità con CMAX. Con “Down

load progetto” nell'assistente di configurazione vengono trasmessi i file memorizzati nel CMAX.

Attenzione: Non può essere ancora collegata alcuna periferia.



Fig. A.20

In questo modo il download del firmware e la trasmissione dei dati sono conclusi.

B Principi fondamentali su CMAX



B.1 Sistemi di misura del CMAX

B.1.1 Definizione delle tabelle del sistema di misura

Il CMAX può essere utilizzato a scelta sia con sistema metrico/internazionale (SI) che con quello impe

riale (Inch). Esso supporta i movimenti lineari e i movimenti rotativi.

Combinati si ottengono così 4 tabelle del sistema di misura per tutte le grandezze fisiche e della tecnica

di regolazione, che vengono utilizzate nel CMAX:

Selezione sistema dimisura

Selezione movimento (attuatore) � Tabella sistema di misura

Metrico/SI Movimento lineare

(attuatore lineare, cilindro)

� Tab. B.2

Movimento rotativo

(attuatore oscillante)

� Tab. B.3

Imperiale Movimento lineare

(attuatore lineare, cilindro)

� Tab. B.4

Movimento rotativo

(attuatore oscillante)

� Tab. B.5

Tab. B.1 Possibili tabelle del sistema di misura

È sempre valida solo una delle tabelle del sistema di misura possibili ed essa viene determinata

automaticamente attraverso la selezione del sistema di misura e del tipo di movimento con la creazione

di un progetto e con il download dei dati di progetto (� Appendice B.1.2). La tabella del sistema di

misura utilizzata effettivamente nel CMAX è creata e consultabile in PNU 1192:06.

Una tabella del sistema di misura è sempre composta da 2 tabelle parziali, una per l'unità e una per la

risoluzione / scalatura. Entrambe possono essere consultate in CMAX:

– PNU 1193: Tabella per le unità,

– PNU 1194: Tabella per la risoluzione/scalatura.

Con la tabella del sistema di misura vengono definite le 12 grandezze di sistema fisiche con riferimento

alle relative unità e risoluzione ad es. � Tab. B.2.

A seconda del sistema di misura selezionato (SI o imperiale) e del tipo di movimento (lineare o rotativo)

un'unità può assumere diversi valori, ad ea. un valore di posizione o angolare (indice 1 in Tab. B.2 fino a

Tab. B.5) può quindi assumere l'unità millimetri, Inch o gradi.

La risoluzione/scalatura di una grandezza fisica descrive il numero di posizioni dopo la virgola e così la

precisione utilizzata. La risoluzione viene indicata come 10° esponente. ad es. significa un valore di -3:

10-3, quindi 3 posizioni dopo la virgola.



Esempio accelerazione (� Indice 7 in Tab. B.2)PNU 1193:07 contiene il valore 60, corrisponde all'unità “Metro per secondo quadrato” [m/s2].

PNU 1194:07 contiene -3 per la risoluzione, corrisponde a 10-3, quindi 3 posizioni dopo la virgola.

Un valore numerico ha quindi la forma XX,xxx. Se ad es. in PNU 541 (accelerazione con esercizio diret

to) è presente il valore numerico 2550 esso viene interpretato come 2,550 m/s2.

Tabelle del sistema di misura

Unità (PNU 1193) Risoluzione(PNU 1194)Indice Grandezza fisica Valore Unità Carattere

1 Position 10 Millimetri mm -2

2 Lunghezza 10 Millimetri mm -2

3 Forza 20 Newton N 0

4 Pressione 30 Bar bar -1

5 Massa 40 Chilogrammo Kg -1

6 Velocità 50 Metro al secondo m/s -3

7 Accelerazione 60 Metro al secondo quadrato m/s2 -3

8 Rampa di forza 70 Newton al secondo N/s 0

9 Tempo 80 Millisecondo ms 0

10 Fattore del regolatore 100 – (senza) – -2

11 Diametro 10 Millimetri mm -2

12 Angolo di montaggio 15 Grado ° -1

Tab. B.2 Tabella del sistema di misura attuatore lineare – metrico/SI (PNU 1192:06, valore = 1)


1 Angolo 15 Grado ° -1

2 Angolo di rotazione 15 Grado ° -1

3 Coppia 25 Newton metro Nm 0

4 Pressione 30 Bar bar -1

5 Momento d'inerzia di

massa

45 Chilogrammi centimetro

quadrato

kg cm2 0

6 Velocità angolare 56 Grado al secondo °/s 0

7 Accelerazione angolare 66 Grado al secondo quadrato °/s2 0

8 Rampa di coppia 75 Newton metro al secondo Nm/s 0

9 Tempo 80 Millisecondo ms 0

10 Fattore del regolatore 100 – (senza) – -2

11 Diametro 10 Millimetri mm -2

12 Angolo di montaggio 15 Grado ° -1

Tab. B.3 Tabella del sistema di misura attuatore oscillante – metrico/SI (PNU 1192:06, valore = 3)




1 Position 11 Inch in -3

2 Length 10 Millimetri1) mm -2

3 Force 22 Pound-force lbf 0

4 Pressure 33 Psi psi 0

5 Mass 41 Pound lb 0

6 Velocity 51 Feet per second ft/s -2

7 Acceleration 61 Feet per second squared ft/s2 -2

8 Force ramp 72 Pound-force per second lbf/s 0

9 Time 80 Milliseconds ms 0

10 Controller factor 100 – (senza) – -2

11 Diameter 10 Millimetri1) mm -2

12 Mounting angle 11 Degrees ° -1

1) Nel FCT ulteriori visualizzazioni in Inch

Tab. B.4 Tabella del sistema di misura attuatore lineare – Imperiale (PNU 1192:06, valore = 2)


1 Angle 15 Degrees ° -1

2 Swivel angle 15 Degrees ° -1

3 Torque 26 Pound-force foot lbf ft 0

4 Pressure 33 Pound per square inch psi 0

5 Moment of inertia 47 Pound-force square inch lb in2 -1

6 Angular velocity 56 Degrees per second °/s 0

7 Angular acceleration 66 Degrees per second squared °/s2 0

8 Torque ramp 76 Pound-force-foot per second lbf ft/s 0

9 Time 80 Milliseconds ms 0

10 Controller factor 100 – (senza) – -2

11 Diameter 10 Millimetri1) mm -2

12 Mounting angle 15 Degrees ° -1

1) Nel FCT ulteriori visualizzazioni in Inch

Tab. B.5 Tabella del sistema di misura attuatore oscillante – Imperiale (PNU 1192:06, valore = 4)



B.1.2 Attivazione della tabella del sistema di misuraIl CMAX non contiene, allo stato di consegna o dopo un reset dei dati, alcuna determinazione del siste

ma di misura. In questo caso il display mostra, all'attivazione, lo stato “C00”.

Per prima cosa deve quindi essere determinato il sistema di misura. Ciò avviene attraverso la scrittura

del PNU 1192:05 con valore 1 o 2. Con FCT ciò avviene attraverso l'assistente di configurazione.

Poi il CMAX assume lo stato “C01”. La configurazione del tipo di attuatore (nello stato “C01”) decide se

il sistema di misura viene utilizzato per un movimento lineare o rotativo (� Appendice A.1.2, Fig. A.1).

Solo al termine di questi 2 passi vengono regolati i restanti parametri, ad es. la configurazione effettiva

scalata nelle unità di misura determinate e i valori predefiniti determinati e acconsentito l'accesso agli

altri parametri.

Le unità così determinate vengono utilizzate per tutti i valori numerici, ad es. anche per i

valori nominali principali ed effettivi nei dati I/O.

Non è possibile commutare da uno stato all'altro tra i diversi sistemi di misura. Se il sistema di misura

deve essere modificato, occorre eseguire un reset dei dati dell'asse. Poi può essere eseguita una nuova

messa in servizio con il nuovo sistema di misura.

B.1.3 Tabella di riferimento e conversione delle unità di misura

Unità di misura (PNU 1193)

Indice Grandezzafisica

Attuatore1) Valore Unità Carattere Conversione

1 Posizione

(angolo)

L 10 Millimetri mm = 0,03937 in

L 11 Inch in = 25,4 mm

D 15 Grado ° –

2 Lunghezza

(angolo di

oscillazione)

L 10 Millimetri3) mm = 0,03937 in

D 15 Grado ° –

3 Forza

(momento

torcente)

L 20 Newton N = 0.22481 lbf

L 22 Pound-force lbf = 4,44822 N

D 25 Newton metro Nm = 0,73756 lbf ft

D 26 Pound-force foot lbf-ft = 1,35582 Nm

4 Pressione A 30 Bar bar = 100�000 Pa

A 33 Pound per square inch PSI = 0,06895 bar

1) Tipo di attuatore: A=Tutti, L=Lineare, D=Attuatore rotativo/oscillante

2) In FCT: Visualizzazione/inserimento in mm e visualizzazione supplementare inch tra parentesi



Unità di misura (PNU 1193)

Indice ConversioneCarattereUnitàValoreAttuatore1)Grandezzafisica

5 Massa

(momento

di inerzia di

massa)

L 40 Chilogrammo Kg = 2,20462 lb

L 41 Pound lb = 0,45359 kg

D 45 Chilogrammi centime

tro quadrato

kg cm2 =

23,73036 * 10-4 lb

ft2

D 47 Pound force square inch lb in2 = 2,9264 kg m2

6 Velocità

(vel. ango

lare)

L 50 Metro al secondo m/s = 3,28084 ft/s

L 51 Feet per second ft/s (fps) = 0,3048 m/s

D 55 Grado al secondo °/s –

D 56 1000 gradi al secondo 1000°/s –

7 Accelera

zione

(acc. ango

lare)

L 60 Metro al secondo quad

rato

m/s2 = 3,28084 ft/s2

L 61 Feet per second

squared

ft/s2 = 0,3048 m/s2

D 65 Grado al secondo

quadrato

°/s2

D 66 1000 gradi al secondo

quadrato

1000°/s2

8 Rampa di

forza

(rampa di

coppia)

L 70 Newton al secondo N/s = 0,22481 lbf/s

L 72 Pound-force per se

cond

lbf/s = 4,44822 N /s

D 75 Momento al secondo Nm/s = 0,73756 lbf ft/s

D 76 Pound-force-foot per

second

lbf ft/s = 1,35582 Nm/s

9 Tempo A 80 Millisecondo ms –

81 Secondo s –

10 Fattore del

regolatore

A 100 – (senza) – –

11 Diametro A 10 Millimetri3) mm = 0,03937 in

12 Angolo di

montaggio

A 15 Grado ° –

1) Tipo di attuatore: A=Tutti, L=Lineare, D=Attuatore rotativo/oscillante

2) In FCT: Visualizzazione/inserimento in mm e visualizzazione supplementare inch tra parentesi

Tab. B.6 Unità di misura con conversione



B.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici

B.2.1 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione assoluto

Sistema di riferimento dimensionale attuatore lineare con trasduttore di posizione assoluto

AZ PZ TP/AP USELSE

Posizioni in aumento, traslazione “positiva”

SZ

1

2 3

4

5

6

8

9

7

1 Corsa di lavoro AZ,

SZ

Punto zero dell'asse (Axis Zero point) = Pun

to zero del sensore / del trasduttore di posi

zione (Measuring system Zero point)2 Offset del punto zero dell'asse (a')

3 Offset del punto zero del progetto (b)1) PZ Punto zero del progetto (Project Zero point)

4 Offset finecorsa software superiore (d)1) USE Finecorsa software superiore (Upper Soft

ware End position)

5 Offset finecorsa software inferiore (e)1) LSE Finecorsa software inferiore (Lower Software

End position)

6 Corsa utile TP,

AP

Posizione di arrivo/effettiva (Target Position,

Actual Position)7 Distanza tra slitta e slitta supplementare

KR (f )1)

8 Distanza tra slitta e slitta supplementare

KL (g)1)9 Offset della posizione di arrivo / effettiva (c)

1) Dati dell'utente, se non è stato possibile identificarli (ad es. cilindro e lunghezza del trasduttore di posizione con DGCI)

2) Dati dell'utente per opzioni speciali � Sezione B.2.5

Tab. B.7 Sistema di riferimento dimensionale attuatori lineari



Sistema di riferimento dimensionale attuatore oscillante DSMI

AZ

PZ

TP/AP

USE

LSE

Posizioni in aumento, traslazione “positiva”

SZ

1

2

3

4

69

5

1 Corsa di lavoro SZ Punto zero del trasduttore di posizione (Mea

suring system Zero point)

2 Offset del punto zero dell'asse (a')1) AZ Punto zero dell'asse (Axis Zero point)


4 Offset finecorsa software superiore (d)1) USE Finecorsa software superiore (Upper Software

End position)

5 Offset finecorsa software inferiore (e)1) LSE Finecorsa software inferiore (Lower Software

End position)

6 Corsa utile TP,

AP

Posizione di arrivo/effettiva (Target Position,

Actual Position)9 Offset della posizione di arrivo / effet

tiva (c)

1) Dati dell'utente

Tab. B.8 Sistema di riferimento dimensionale DSMI



B.2.2 Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione incrementale

Sistema di riferimento dimensionale con trasduttore di posizione incrementale

PZ

TP/AP USE

Posizioni in aumento, traslazione“positiva”, lo stelo esce

AZ

REF

LSE

1

2

3

4

5

6

9

1 Corsa di lavoro SZ Punto zero del trasduttore di posizione

(Measuring system Zero point)

2 Offset del punto zero dell'asse (distanza

AZ – REF, a)1)AZ Punto zero dell'asse (Axis Zero point)


4 Offset finecorsa software superiore (d)1) USE Finecorsa software superiore

(Upper Software End position)

5 Offset finecorsa software inferiore (e)1) LSE Finecorsa software inferiore

(Lower Software End position)

6 Corsa utile TP,

AP

Posizione di arrivo/effettiva

(Target Position, Actual Position)9 Offset della posizione di arrivo / effet

tiva (c)

1) Dati dell'utente

Tab. B.9 Sistema di riferimento dimensionale attuatori pneumatici con trasduttore di posizione incre

mentale (esempio corsa di riferimento arresto meccanico negativo)



B.2.3 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale

Punto zero dell'asse e punto zero del cilindro

Il punto zero dell'asse deve sempre essere, con attuatori lineari servo pneumatici, sulpunto zero del cilindro!

Il punto zero del cilindro è l'arresto meccanico dell'attuatore in direzione negativa.

Questo è necessario perché il regolatore necessita della posizione del pistone assoluta

all'interno del cilindro. Ciò significa che l'offset del punto zero dell'asse (vettore a o a')

deve sempre essere indicato.

Punti di riferimento con trasduttori di posizione assoluti

Punto di riferimento Norma di calcolo

Punto zero dell'asse AZ = SZ a’

Punto zero del progetto PZ = AZ b = SZ a’ b

Finecorsa software inferiore LSE = AZ d = SZ a’ d

Finecorsa software superiore USE = AZ e = SZ a’ e

Posizione di arrivo / posizione

effettiva

TP, AP = PZ c = AZ b c = SZ a’ b + c

Tab. B.10 Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misura assoluti

Osservazione sui trasduttori di posizione assolutiCon il calcolo per attuatori con trasduttori di posizione con encoder di valore assoluto (solo pneumati

co) il punto zero dell'asse si riferisce al punto zero del trasduttore di posizione (punto zero del sensore,

a’ al posto di a). Tutte le altre grandezze derivanti sono identiche.

Particolarità con l'utilizzo di opzioni supplementari � Sezione B.2.5.

Punti di riferimento con trasduttori di posizione incrementali

Punto di riferimento Norma di calcolo

Punto zero dell'asse AZ = REF a

Punto zero del progetto PZ = AZ b = REF a b

Finecorsa software inferiore LSE = AZ d = REF a d

Finecorsa software superiore USE = AZ e = REF a e

Posizione di arrivo / posizione

effettiva

TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. B.11 Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misura incrementali

Osservazione sui trasduttori di posizione incrementaliL'“offset del punto zero dell'asse” deve sempre essere indicato in negativo attraverso la definizione del

punto zero dell'asse = punto zero del cilindro.



Caso speciale trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito dall'utente, ades. per DGPI)

Deve sempre essere considerato un offset del punto zero dell'asse supplementare di 28 mm (inoltre la

lunghezza interna del trasduttore di posizione deve sempre essere 28 mm più lunga rispetto al dato

sulla targhetta di identificazione). Con la parametrizzazione con il PlugIn FCT ciò viene calcolato e tras

messo automaticamente con il PlugIn.

Parametro PlugIn => CMAX (PlugIn scrive) CMAX => PlugIn (PlugIn legge)

Lunghezza del trasdut

tore di posizione (ML)

ML (CMAX)

= ML (utente) + 28,00 mm

ML (utente)

= ML (CMAX) – 28,00 mm

Offset del punto zero

dell'asse (AZ)

AZ (CMAX)

= AZ (utente) + 28,00 mm

AZ (utente)

= AZ (CMAX) – 28,00 mm

Esempio:

Parametro Valore nel PlugIn (visualizzato) Valore in CMAX (trasmesso)

Lunghezza del trasdut

tore di posizione

500.00 mm 528.00 mm


dell'asse

12.00 mm 40,00 mm

Tab. B.12 Calcolo del trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito

dall'utente, ad es. per DGPI)



B.2.4 Finecorsa software / finecorsa hardwareI finecorsa software possono essere impostati solo in determinati limiti in relazione al hardware proget

tato. Vengono considerati i parametri in conformità alla Fig. B.1.

CZ/AZ USELSESZ

1

3

5 6 7 8

2

4

1 Lunghezza del trasduttore di posizione:PNU 1111

2 Lunghezza del cilindro: PNU 11013 Offset del punto zero dell'asse: PNU 11304 Punto zero del trasduttore di posizione5 Finecorsa hardware inferiore

= Finecorsa software inferiore massimo ammesso

6 Finecorsa software inferiore: PNU 501:017 Finecorsa software superiore: PNU 501:028 Finecorsa hardware superiore

= Finecorsa software superiore massimo ammesso

Fig. B.1 Parametri finecorsa software, esempio attuatore lineare con trasduttore di posizione

assoluto

Trasduttore di posizione assolutoI limiti si ottengono dalla lunghezza del trasduttore di posizione e del cilindro e dallo sfalsamento di

montaggio tra i due. Lo sfalsamento di montaggio viene indicato attraverso l'offset del punto zero del

trasduttore di posizione rispetto al punto zero dell'asse.

Particolarità con l'utilizzo di opzioni supplementari � Sezione B.2.5.

Trasduttore di posizione incrementale integrato

I limiti si ottengono dalla lunghezza del cilindro.

I valori limite massimi ammessi vengono definiti come “Finecorsa hardware”. Se l'utente imposta en

trambi i finecorsa software su 0 per disattivarli, tutti i valori predefiniti nominali vengono limitati sui

finecorsa hardware.

Con regolazione della posizione attiva viene considerata la tolleranza impostata, così le piccole so

vraoscillazioni all'avviamento dei finecorsa software non causano un errore.



Differenziazione del caso per trasduttore di posizione esterno

Disposizione Descrizione

PNU 1130 PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

Il trasduttore di posizione sporge dal cilindro su entrambi i lati

Offset del punto zero dell'asse: PNU 1130 >= 0

PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111

} SWEL inferiore min. ammesso = 0

SWEL superiore max. ammesso = PNU 1101PNU 1130 PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

Il cilindro sporge dal trasduttore di posizione alla fineOffset punto zero dell'asse: PNU 1130 >= 0

PNU 1130 + PNU 1101 > PNU 1111


SWEL superiore max. ammesso = PNU1111 -

PNU1130PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

Il cilindro sporge dal trasduttore di posizione all'inizioOffset punto zero dell'asse: PNU 1130 < 0

| PNU 1130 | + PNU 1111 >= PNU 1101

} SWEL inferiore min. ammesso = | PNU 1130 |

SWEL superiore max. ammesso = PNU1101

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

Il cilindro sporge dal trasduttore di posizione su entrambi i lati

Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 < 0

| PNU 1130 | + PNU 1111 < PNU 1101

} SWEL inferiore min. ammesso = | PNU 1130 |

SWEL superiore max. ammesso = | PNU 1130 | +

PNU 1111

Trasduttori di posizione integrati

Disposizione Descrizione

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

Il cilindro ed il trasduttore di posizione si sovrappongonocompletamente

DGCI, DDLI: Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 = 0

DNCI, DDPC: Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 <= 0

PNU 1111 = PNU 1101


SWEL superiore max. ammesso = PNU 1101PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

PNU 1130 Il trasduttore di posizione sporge dal cilindro su entrambi i lati

DSMI: Offset punto zero dell'asse: PNU 1130 = 5° ... 15°

PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111


SWEL superiore max. ammesso = PNU 1111



Configurazione tramite FCTCome valore predefinito sono disattivati i finecorsa software nel FCT. La preimpostazione di PNU 501:01

= PNU 501:02 = 0 porta alla disattivazione dei finecorsa software. Il CMAX limita tuttavia i valori pre

definiti nominali sui finecorsa massimi o minimi ammessi.

Con DGCI/DDLI il punto zero dell'asse non può essere editato.

Esempio numerico

Disposizione PNU Descrizione Valore

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

1130 Offset del punto zero del

l'asse

25,5 mm

1111 Lunghezza del trasduttori

di posizione

280 mm

1101 Lunghezza dell’attuatore 350 mm

Il CMAX calcola per entrambi i finecorsa i seguenti valori limite:

PNU Descrizione Minimo Massimo

501:01 Finecorsa hardware inferiore,

finecorsa software inferiore mi

nimo

25,5 mm < finecorsa software

superiore

501:02 Finecorsa hardware superiore,

finecorsa software superiore

massimo

> finecorsa software infe

riore

280 - 25,5 = 254,5 mm



B.2.5 Considerazione delle opzioni dell'attuatore del DGCI con sistema di riferimento dimensionale

Con DGCI possono essere configurate diverse opzioni che hanno effetto sui finecorsa software, sulla

corsa di lavoro ecc.

Raccomandazioni:

– eseguire la prima messa in servizio con PlugIn FCT CMAX, il PlugIn considera le opzioni selezionate.

– i risultati ottimali alla prima messa in servizio vengono ottenuti con CMAX a partire dal firmware

V2.2 e PlugIn a partire dalla V2.2.

Opzione Descrizione

Unità di

bloccaggio

-1H-PN

Esecuzione a 1 canale, per l'arresto dei carichi. Nessuna riduzione della corsa,

l'attuatore è allungato per la lunghezza dell'unità di bloccaggio.

Slitte

supplementari

-KL

-KR

-KL-KR

Slitte supplementari che procedono in parallelo per l'aumento della coppia, a

scelta a destra, sinistra o destra e sinistra.

Adattatore di

lubrificazione

-C

Con l'adattatore di lubrificazione la guida può essere continuamente lubrificata

tramite dispositivi di lubrificazione semi o completamente automatici. Non utiliz

zabile in unione con la guida a ricircolo di sfere protetta GP.

Guida a ricircolo

di sfere protetta

-GP

La guida protetta pulisce la rotaia di guida e protegge la guida a ricircolo di sfere

con l'ausilio di un raschiatore supplementare e un'unità di lubrificazione.

Tab. B.13 Opzioni con DGCI

Ogni opzione ha effetto o sulla corsa oppure sulla lunghezza del cilindro.

– “KR” e “KL”: Le slitte supplementari riducono la corsa di lavoro. I finecorsa software dovrebbero

essere applicati in modo che l'attuatore non raggiunga uno degli arresti meccanici.

– “1H”: L'unità di bloccaggio non riduce la corsa di lavoro, l'attuatore è più lungo. Il regolatore deve

essere adeguatamente parametrizzato in modo che possa lavorare correttamente.

– “C”e “GP”: Con slitte standard la sovrastruttura dell'adattatore di lubrificazione e la guida protetta

dietro la battuta fissa hanno spazio e non riducono quindi la corsa. Le opzioni devono tuttavia esse

re considerate con l'utilizzo di slitte supplementari.

Le opzioni vengono memorizzate in CMAX a partire dal firmware V2.2 � PNU 1104,

opzioni DGCI.



Effetto sui parametri

PNU Parametri Spiegazione

501:1 Finecorsa software

inferiore

Se i finecorsa software non sono corretti, l'attuatore viene

condotto con velocità maggiore in uno dei finecorsa. Questo

avviene per la prima volta con l'identificazione dinamica, che

utilizza la corsa di lavoro massima Il PlugIn supporta l'utente

durante la determinazione dei finecorsa software corretti.

501:2 Finecorsa software

superiore

Tab. B.14

Informazione supplementare in PNU 1190:15

Bit Codice di ordinazione

Descrizione Valori

7 – Programmato =1: L'info supplementare è stata programma

ta, se almeno un altro bit è uguale a 0.

= 0: L'info supplementare non è stata program

mata (data di produzione DGCI prima di

metà del 2015)

6 – riservato = 0

5 – riservato = 0

4 C Lubrificazione = 0: Standard

= 1: Lubrificazione centrale

3 GP Slitta = 0: Guida a ricircolo di sfere

= 1: Guida a ricircolo di sfere protetta

2 1H-PN Unità di bloccaggio = 0: Non presente

= 1: Presente

1 KL Slitta supplementare si

nistra

= 0: Non presente

= 1: Presente

0 KR Slitta supplementare de

stra

= 0: Non presente

= 1: Presente

Tab. B.15 Opzioni in PNU 1190:15



Calcolo

Corsa di lavoro LN (codice di ordinazione)

Corsa utile

Corsa utile

Corsa utile

Corsa utile

LSL1

LSL1LS L2

LH

Fig. B.2 Dimensioni per il calcolo

Diametro del pistone Lunghezza della slitta LS [mm] Prolungamento LH [mm]

Standard -GP -C -1H-PN

18 99,0 120,0 – –

25 118,5 144,0 145,0 71,0

32 145,7 173,0 172,0 70,5

40 195,4 231,0 223,0 158,0

63 280,0 – 308,4 –

Tab. B.16 Lunghezza della slitta e prolungamento della corsa a seconda del diametro del pistone

Opzione Finecorsa software inferiore (PNU 501:1)

Finecorsa software superiore (PNU 501:2)

Lunghezza delcilindro1)

-1HPN 0 LN LN + LH

-KR LS + L1 LN LN

-KL 0 LN (LS + L2) LN

-KL-KR LS + L1 LN (LS + L2) LN

1) Nella configurazione nominale viene memorizzata la lunghezza nominale. Il regolatore considera il prolungamento automaticamen

te se è impostata l'opzione PNU 1104.1 (unità di bloccaggio integrata).

Tab. B.17 Calcolo del finecorsa software e della lunghezza del cilindro (corsa di lavoro)



B.3 Attuatori e trasduttori di posizione

Il CMAX supporta le seguenti combinazioni dei tipi di attuatori e trasduttori di misura. La selezione di

un'altra combinazione non è possibile con FCT e porta ad un errore nel CMAX.

Attuatori abilitati � Descrizione del sistema per CMAX.

A tale scopo possono essere utilizzati attuatori definiti dall'utente dopo aver consultato

Festo.

Attuatore lineare DGCI / DDLIParametri PNU Valore

Trasduttore di posizione 1110 Predefinito in modo fisso: = Trasduttore di posizione

digitale

Lunghezza cilindro 1101 50 mm ... 2000 mm

Lunghezza sistema di rileva

mento

1111 Predefinita in modo fisso = Lunghezza del cilindro ±5 mm


dell'asse

1130 Predefinito in modo fisso = 0

Diametro del cilindro 1102 Selezione con DGCI: 18, 25, 32, 40, 63

Selezione con DDLI: 25, 32, 40, 63

Definito dall'utente: 16 ... 125

Diametro dello stelo 1103 0

Cilindro a norma DNCI / DDPC

Parametri PNU Valore

Trasduttore di posizione 1110 Predefinito in modo fisso: = Trasduttore di posizione in

crementale



mento

1111 Predefinita in modo fisso: = Lunghezza del cilindro ±5 mm


dell'asse

1130 Selezionabile all'interno della lunghezza del cilindro

Diametro del cilindro 1102 Selezione con DNCI: 32, 40, 50, 63

Selezione con DDPC: 80, 100

Definito dall'utente: 16 ... 320

Diametro dello stelo 1103 Assegnazione1) con DNCI: 12, 16, 20, 20

Assegnazione1) con DDPC: 22.6, 22.6

Definito dall'utente: Inferiore al diametro del cilindro

1) A seconda della sequenza del diametro del cilindro



Attuatore oscillante DSMIParametri PNU Valore

Trasduttore di posizione 1110 Predefinito in modo fisso: = Potenziometro

Lunghezza cilindro 1101 270° ... 275°


mento

1111 285° ... 295°


dell'asse

1130 Selezionabile all'interno di 5° ... 15°

Diametro del cilindro 1102 Selezione: 25, 40, 631)

Diametro dello stelo 1103 0

1) Nel CMAX attuatori con diametri diversi portano, in questo caso, ad errori.

Attuatore lineare senza stelo / attuatore a stelo

Parametri PNU Valore

Trasduttore di posizione 1110 Selezionabile: 1. Potenziometro

2. Trasduttore di posizione digitale



mento

1111 50 mm ... 10 000 mm


dell'asse

1130 Entro l'area di traslazione max.1)

Diametro del cilindro 1102 16 mm ... 320 mm

Diametro dello stelo 1103 Attuatore lineare senza stelo: 0

Attuatore a stelo DNCI: Inferiore al diametro del cilindro

1) Area di traslazione max.: Corsa tra i finecorsa hardware. I finecorsa hardware descrivono il campo in cui il cilindro ed il trasduttore

di posizione si sovrappongono, dove quindi il pistone può muoversi effettivamente.



B.4 Considerazione del carico di massa

Il regolatore del CMAX necessita, per la regolazione della posizione e della forza ottimale, possibilmen

te di dati precisi attraverso le masse in movimento. Ciò deve essere considerato tramite parametri spe

cifici (� Tab. B.18).

Parametrizzazione delle masse

1

2

1 Carico base (PNU 1142)Massa in movimento inclusi stelo, pistone, slitta e gli elementi installati in modo fisso nella

slitta. Questa massa deve sempre essere spostata attraverso l'attuatore (massa minima da

muovere). La massa dello stelo ecc. può essere desunta dalle informazioni di catalogo

(� www.festo.com/sp).

2 Carico utile (PNU 605/410/536/544/551/1134 � Sezione 5.3)Se l'attuatore deve spostare in aggiunta diversi pezzi pesanti, questa quota variabile deve

essere determinata come carico utile.

Il CMAX crea per ogni procedura di posizione la somma da entrambi i dati di massa. Attraverso

l'indicazione dal carico utile variabile (PNU 605 è il valore preimpostato globale) viene deter

minata la massa presente. In ogni record (PNU 410), con funzione a impulsi (PNU 536), con

esercizio diretto (PNU 544 o 551) e con corsa di riferimento (PNU 1134) il carico utile può

essere indicato anche in modo individuale.

– Carico utile caricato all'inserimento (PNU 1143:01)Con abilitazione del regolatore (attuatore abilitato) viene sempre utilizzato l'ultimo carico

utile valido. Nella maggior parte dei casi alla prima abilitazione dopo l'inserimento non viene

caricato alcun pezzo, per questo il CMAX considera solo il carico base (PNU 1142). Con questo

parametro viene determinato se anche il pezzo deve essere considerato al momento dell'inse

rimento.

0 = Non caricare il pezzo all'inserimento. Il pezzo viene prima messo in servizio.

1 = All'inserimento il pezzo è già nel dispositivo di carico.

Tab. B.18 Parametri per il carico di massa

Osservare l'indicazione sul carico di massa all'apertura dell'unità di bloccaggio/del freno

� Sezione 3.1.7.

Esempio sull'applicazione � Sezione 5.3.



B.5 Ottimizzazione del regolatore

AttenzionePrima dell'ottimizzazione con l'ausilio dei dati del regolatore di posizione, deve essere verifi

cata la struttura meccanica � Descrizione del sistema CMAX, P.BE-CPX-CMAX-SYS-... .

Il CMAX determina dalla configurazione dell'attuatore e dalle impostazioni di applicazione i parametri

di regolazione interni amplificazione, ammortizzazione e coefficiente di filtraggio. Questi definiscono la

dinamica (rapidità) e la fase di transizione (decremento) della regolazione. Il loro scopo è quello di

garantire un posizionamento rapido, senza oscillazioni e con un errore di posizionamento limitato.

Nella norma, i parametri di regolazione definiti dal CMAX rappresentano pertanto già valori ottimali. Gli

assi pneumatici impiegati (reali), tuttavia, non sempre rispecchiano le caratteristiche degli assi (ideali)

presi come riferimento per la regolazione. Al fine di tener conto delle possibili tolleranze, è possibile

impostare dei fattori che influiscano sui parametri di regolazione.

Con l'ausilio dei parametri PNU 1150 ... 1152 (regolatore di posizione) e 1160 ... 1162 (regolatore della

forza) possono essere aumentati i parametri interni (valori > 1) o ridotti (valori < 1).

B.5.1 Fattori di regolazione per la regolazione della posizione

Regolatore di posizione guadagno (PNU 1150)Il guadagno influenza la sensibilità di reazione del circuito di regolazione della posizione alle variazioni

delle “grandezze misurate” (posizione, velocità, accelerazione).

Reazione dell'asse Fattore

L'attuatore tende a essere instabile (tendenza a oscillare durante la traslazione,

fino a oscillare permanentemente intorno alla posizione di riferimento).

ridurre

Scarsa precisione di posizionamento o elevato ritardo di posizionamento,

oltre a un tempo di posizionamento prolungato.

aumentare

L'operazione di posizionamento viene eseguita rapidamente e con preci

sione.

ottimale

Tab. B.19 Effetto guadagno regolatore di posizione

Regolatore di posizione decremento (PNU 1151)Il decremento è la misura della transizione del sistema dallo stato reale allo stato di riferimento, in

particolare in caso di variazioni repentine dei valori di riferimento. Il sistema deve di norma garantire

l'assorbimento delle oscillazioni quanto ai parametri di riferimento e una traslazione regolare alla posi

zione di destinazione.

Variando il decremento si influisce sulla fase di transizione del sistema.




Scarsa precisione di posizionamento, la posizione di riferimento viene rag

giunta solo lentamente (sottooscillazione).

ridurre

L'attuatore tende a essere instabile (tendenza a oscillare durante la trasla

zione, fino a oscillare permanentemente intorno alla posizione di riferimen

to, forte sovraoscillazione).

aumentare


sione.

ottimale

Tab. B.20 Effetto decremento regolatore di posizione

Regolatore di posizione coefficiente di filtraggio (PNU 1152)

Velocità e accelerazione sono derivate dal segnale relativo alla corsa e filtrate per migliorare la qualità

del segnale. Se la qualità del segnale è normalmente scarsa, ad es. a causa di anomalie di natura elet

trica, è possibile agire sul filtraggio del segnale attraverso il coefficiente di filtraggio.

Un filtraggio eccessivo può destabilizzare la regolazione.


L'attuatore tende a essere instabile (sebbene il guadagno sia ridotto e il

decremento corretto).

ridurre

Si genera un “fruscio” o forti rumori dalle valvole (attenzione al guadagno;

eccessivo?).

aumentare


sione; leggeri rumori dalle valvole.

ottimale

Tab. B.21 Effetto coefficiente di filtraggio regolatore di posizione



B.5.2 Ottimizzazione del posizionamentoDurante l'identificazione il comportamento di traslazione viene ottimizzato autonomamente. Se il com

portamento di traslazione non dovesse corrispondere ai requisiti richiesti anche dopo tale operazione,

procedere nel modo seguente:

– controllare la parametrizzazione (FCT)

– controllare le impostazioni del regolatore

AttenzioneParametri errati possono danneggiare in modo irreparabile l’attuatore.

� Procedere con molta cautela durante l'impostazione dei parametri.

In caso di fluttuazioni della pressione superiori a 1 bar, installare un serbatoio per aria

compressa a monte della valvola proporzionale di controllo portata � Descrizione del

sistema sul CMAX. Attenersi alle indicazioni generali per l’installazione!

Durante il posizionamento possono verificarsi i seguenti problemi tipici:

– più arresti dell'asse in anticipo

– oscillazione intorno alla posizione di riferimento

– problema di stabilità, oscillazione ad alta frequenza intorno alla posizione di riferimento

– sovraoscillazione

– sottooscillazione

Prima dell'ottimizzazione del comportamento di posizionamento dell'asse:

� controllare se l'asse pneumatico è costruito a norma � Descrizione del sistema sul CMAX.

� controllare se tutti i dati degli assi e di applicazione sono impostati correttamente.

� eseguire sempre l'identificazione.

� al termine eseguire sempre diversi cicli di posizionamento. Così si garantisce che l'adattamento sia

efficace.

Se nonostante ciò dovessero esservi ancora dei problemi:

1. osservare il comportamento di posizionamento. Allo scopo usare il PlugIn FCT. Con il PlugIn possono

essere rilevati i valori di riferimento e i valori reali ad es. di corsa, velocità e accelerazione e rappre

sentati sotto forma di grafico.

Informazioni dettagliate � Aiuto sul PlugIn CMAX.

2. Confrontare il comportamento di posizionamento o il grafico creato con il PlugIn con gli esempi

riportati di seguito.

3. Ottimizzazione del posizionamento come descritto nella tabella dell'esempio più idoneo. Controlla

re dapprima le probabili cause, procedendo dall'alto verso il basso, e i relativi rimedi.



Effetto Causa Rimedio

Arresto anticipato e ripetuto

21 – Identificazione non eseguita � Esecuzione della corsa di

identificazione

– Adattamento non ancora

terminato

� eseguire alcuni cicli di posi

zionamento (adattamento)

– scarsa scorrevolezza di cilin

dro/guida (Stick-Slip)

� controllare, se necessario

eseguire la manutenzione o

sostituire i componenti

– carico errato � correggere il carico

Oscillazione intorno alla posizione di riferimento con arresti

1 2 – Corsa di identificazione non

eseguita

� Esecuzione della corsa di

identificazione

– configurato il carico errato � correggere la configurazione

– elevato scorrimento del

cilindro (attrito variato)

� Ripetere l'identificazione

– guadagno impostato troppo

basso

� correggere i parametri

1 Posizione nominale2 Posizione realez


Problema di stabilità, oscillazione ad alta frequenza intorno alla posizione di riferimento

1

3

2 – configurato il carico errato � Correggere la configura

zione– guadagno impostato troppo

alto

� Correggere i parametri

– decremento impostato trop

po basso


– coefficiente filtraggio impo

stato troppo alto (segnale

accelerazione/velocità piat

to, ma oscillazioni continue)

� Ridurre il coefficiente di fil

traggio

– segnale accelerazione di

ampiezza elevata molto di

sturbato

� Aumentare il coefficiente di

filtraggio

– carico minimo non raggiunto � Aumentare il carico base– tolleranza richiesta troppo

limitata� Aumentare la tolleranza



Effetto RimedioCausa

– risonanza meccanica nella

macchina o nelle aree della

macchina in cui è montato

l'asse

� Aumentare la stabilità mec

canica. Serrare le lamiere

che tendono a vibrare.

� Ridurre il guadagno e le

rampe di accelerazione.

1 Posizione nominale2 Posizione reale3 Velocità


Sovraoscillazione (nessuna fermata o tempo minimo di attesa prima di MC)

21 – Diminuzione della pressione

statica di alimentazione al di

sotto del limite minimo di

tolleranza consentito

� Stabilizzare la pressione di

alimentazione o eseguire

una nuova corsa di identifi

cazione con pressione di ali

mentazione ridotta

– Carico eccessivo (o carico

configurato troppo basso)

� Correggere il carico

– Sollecitazione eccessiva (ac

celerazione nominale troppo

alta)

� Ridurre i valori nominali

(specialmente l'accelera

zione). Eventualmente

eseguire la corsa di identifi

cazione dinamica (limita

zione automatica)

– Coefficiente di filtraggio im

postato troppo in alto


– Guadagno impostato troppo

alto


– Decremento impostato trop

po basso


Sottooscillazione (nessuna fermata o tempo minimo di attesa prima di MC)



Effetto RimedioCausa

1 2– configurato un carico troppo

elevato (causa probabilmen

te un decremento eccessivo

del regolatore)

� Ridurre il carico

– Sollecitazione eccessiva

(parametri di riferimento ec

cessivi e “rapidi”)

� Adattare i valori nominali,

eventualmente eseguire la

corsa di identificazione

dinamica (limitazione

automatica)

1 Posizione nominale2 Posizione reale



B.5.3 Fattori di regolazione per la regolazione della forza

Regolatore di forza guadagno (PNU 1160)Con il guadagno viene aumentata o ridotta l'amplificazione del regolatore.

– Il regolatore reagisce più rapidamente o lentamente agli errori di regolazione. Il tempo fino al rag

giungimento del valore finale statico può essere ottimizzato.

– Con il guadagno viene influenzata la precisione della traiettoria per tutto il comando di forza.

– Se questo fattore viene aumentato eccessivamente, la valvola inizia a ronzare. Questo può essere

determinato specialmente con valore nominale della forza statico e nella regolazione dello stato di

fermo.


La forza viene ridotta troppo lentamente, la precisione statica viene rag

giunta solo in ritardo.

aumentare

Con la diminuzione della forza si ha una sovraoscillazione. La valvola tende

a ronzare.

ridurre

Il valore della forza segue il valore nominale con differenze ridotte. ottimale

Regolatore della forza amplificazione dinamica (PNU 1161)L'amplificazione dinamica ha effetto solo nell'area della rampa di forza, quindi quando il valore nomina

le della forza varia.

– La precisione della traiettoria durante la rampa di forza può essere influenzata.

– Una variazione non ha influenza sulla precisione statica.


Con aumento della forza il valore effettivo non può seguire il valore nominale. aumentare

Con aumento della forza il valore effettivo precede il valore nominale. ridurre

L'aumento della forza viene eseguito rapidamente e con precisione. ottimale

Regolatore della forza coefficiente di filtraggio (PNU 1162)I segnali deviati (ad es. rampa della forza dal segnale pneumatico) vengono filtrati per il miglioramento

della qualità del segnale.

– Un filtraggio eccessivo o insufficiente può destabilizzare la regolazione.

– Con il coefficiente di filtraggio può essere influenzato il rumore di segnale che ha effetto in uscita dai

sensori di pressione sul valore della forza.

– Con un aumento del coefficiente il filtro diventa più rapido ed il rumore maggiore. Contempora

neamente diventa maggiore lo sfasamento.

– Il coefficiente di filtraggio viene ridotto per sopprimere il ronzio della valvola. Ciò può essere neces

sario, ad esempio, se la precisione di regolazione richiesta può essere raggiunta solo attraverso

l'aumento del guadagno, provocando una tendenza della valvola al ronzio.

C Parametri


C Parametri

C.1 Struttura generale dei parametri del CMAX

Il CMAX contiene una serie di parametri con la seguente struttura:

Gruppo PNU Descrizione Settore

Dati dell'unità (indipendenti dall'asse)Dati dell'unità 100 ... 199 Identificazione dell'unità ed impostazioni, numeri

di versione, password ecc. specifici dell'unità.

� C.2.2

Dati dell'asseDiagnosi 200 ... 299 Memoria per eventi diagnostici: Numeri di errore e

di allarme, marcatura temporale, messaggi attivi

� C.2.3

Dati di processo 300 ... 399 Valori nominali ed effettivi attuali, dati di stato � C.2.4Tabella dei record 400 ... 499 Per l'esercizio di record.

Un record contiene tutti i parametri del valore no

minale necessari per un processo di posi

zionamento.

� C.2.5

Dati di progetto 500 ... 529 Impostazioni di progetto basilari: Punto zero di

progetto, limiti del valore nominale per la posi

zione, la forza, la velocità, ...

� C.2.6

Modalità jog 530 ... 539 Dati per l'esercizio ad impulsi � C.2.7Regolazione di

posizione nel

l'esercizio diretto

540 ... 549 Dati per l'esercizio diretto con regolazione di posi

zione

� C.2.8

Regolazione della

forza nell'eserci

zio diretto

550 ... 599 Dati per l'esercizio diretto con regolazione della

forza

� C.2.9

Valori predefiniti

globali

600 ... 699 Valori predefiniti globali, funzione descritta nella

� Sezione 5.3.

� C.2.10

Configurazione

dell'attuatore

1100 ... 1129 Tutti i parametri specifici dell'asse per attuatori

pneumatici: Lunghezza e diametro del cilindro,

tipo di valvola, ...

� C.2.11

Impostazioni del

l'applicazione

1130 ... 1149 Parametri specifici per l'applicazione, punto zero

dell'asse, posizione di montaggio, ...

� C.2.12

Regolatore di

posizione

1150 ... 1159 Parametri del regolatore per la regolazione della

posizione

� C.2.13

Regolatore della

forza

1160 ... 1169 Parametri del regolatore per la regolazione della

forza

� C.2.14

Identificazione 1170 ... 1189 Identificazione, adattamento � C.2.15Dati di sistema 1190 ... 1199 Configurazione reale, sistema di misura, reset dei

dati, ...

� C.2.16

Testi di errore 2100 ... 2199 Testi degli errori e degli allarmi � C.2.17

Tab. C.1 Struttura dei parametri

C Parametri


Classi di parametri Caratteristica/Utilizzo

Var Variabile semplice. Contiene solo un valore.

Il sottoindice non ha alcuna funzione.

Array Contiene diverse variabili semplici aventi lo stesso significato, gli stessi

valori limite, la stessa unità, ecc.

Esempio: Tabella di record posizione nominale (PNU 404).

Gli elementi dell'array vengono indirizzati con il sottoindice.

Struct (Record) Riepilogo di più variabili semplici con diversi valori limite ecc.

Tab. C.2 Classi di parametri con CMAX

Tipi di dati Caratteristica/Utilizzo

bitarray Valore 4 byte, i cui bit hanno un significato separato

char Caratteri ASCII da 8 bit come elemento stringa1)

int32 Valore integer da 4 byte con segno

1) Indicazione sulla stringa: Il CMAX controlla per tutte le stringhe che un char non presenti alcun carattere di controllo (valori 0x01 ...

0x1F). Il Plugin ha, per i diversi oggetti di stringa, regole diverse che limitano ulteriormente l'ammissibilità. Queste regole sono

indicate per il rispettivo PNU. Le stringhe terminano rispettivamente con 0x00 (carattere ASCII zero).

Tab. C.3 Tipi di dati con CMAX

C Parametri


C.2 Descrizione dei parametri

C.2.1 Panoramica dei parametriLa panoramica in Tab. C.5 mostra i parametri del CMAX. Descrizione delle colonne � Tab. C.4.

Descrizione dettagliata dei parametri � Sezioni da C.2.2 a C.2.16.

Indice Grandezza fisica

PNU Codice parametro decimaleInd. Sottoindice (Array, Struct) decimale (X = tutti o più sottoindici del PNU)Max. Indice max., indice più grande = dimensione Array/dimensione StructClasse Classe di parametro (Var, Array, Struct)Tipo Tipo di valore (int32, bitarray, char)Unità Unità fisica (� PNU 1193 e appendice B.1)RW Accesso, R = solo lettura, RW = scrittura e lettura, W = solo scrittura

Tab. C.4 Legenda sulla panoramica dei parametri del CMAX

PNU 1) Nome (DE) Caratteristiche 1)

PNU Ind. Max. Classe Tipo Unità RW

Dati unità (� Sezione C.2.2)100 1 1 Versione hardware produttore Var int32 – R101 1 1 Versione firmware del produt

toreVar int32 – R

102 1 1 Versione FHPP Var int32 – R103 X 30 Data di creazione Array char – R104 X 2 Versioni software Var int32 – R105 1 1 Versione bootloader Var int32 – R107 1 1 Varianti codice Var int32 – R108 X 30 Varianti nome Array char – R114 1 1 Numero di serie del controllore Var bitarray – R116 X 33 Identificazione progetto FCT Array char – RW120 X 30 Nome unità del produttore Array char – R121 X 30 Nome unità dell'utente Array char – RW122 X 30 Nome del produttore Array char – R123 X 30 Indirizzo HTTP del produttore Array char – R124 X 30 Codice di ordinazione Festo Array char – R130 X 30 Password Array char – W133 X 2 Password di sistema Var int32 – RW140 1 2 Tempo di sistema: Visualizza

zione giorni di esercizioStruct int32 – R

140 2 2 Tempo di sistema: Millisec. delgiorno

Struct int32 – R

154 1 1 Lingua Var int32 – RW155 1 1 Lingue supportate Var bitarray – R180 X 30 Nome dell'asse Array char – RW

1) � Tab. C.4

C Parametri


PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (DE)

PNU RWUnitàTipoClasse

Nome (DE)

Max.Ind.

Diagnosi (� Sezione C.2.3)200 X 100 Evento diagnostico Array int32 – R201 X 100 Codice diagnostico Array int32 – R202 X 100 Marcatura temporale tempo

del giornoArray int32 – R

203 X 100 Informazioni supplementari Array bitarray – R204 1 5 Riservato Struct int32 – R204 2 5 Riservato Struct int32 – R204 3 5 Cancellare memoria Struct int32 – RW204 4 5 Numero registrazioni Struct int32 – R204 5 5 Numero di registrazioni non

letteStruct int32 – RW

220 X 3 Messaggi di errore attivi Array bitarray – R221 X 3 Messaggi di allarme attivi Array bitarray – R222 X 100 Marcatura temporale: Giorno

d'esercizioArray int32 – R

224 1 1 Errore attualmente visualizzato display

Var int32 – R

225 1 1 Livello attivo Var int32 – R226 1 1 Allarme da visualizzare attual

mente FCTVar int32 – R

227 X 89 Stato di errore FCT Array bitarray – R228 1 3 Filtro eventi diagnostici Struct bitarray – RW228 2 3 Filtro errori e allarmi Struct bitarray – RW228 3 3 Impostazione comportamento

in caso di erroreStruct bitarray – RW

Dati di processo (� Sezione C.2.4)300 X 3 Valori di posizione Array int32 Posizione/angolo R301 X 3 Valori di forza Array int32 Forza R302 X 3 Valori di pressione Array int32 Pressione R305 1 4 Numero comandi di posi

zionamentoStruct int32 – R

305 2 4 Numero comandi di forza Struct int32 – R305 3 4 Somma della corsa Struct int32 – R305 4 4 Somma della corsa frazione Struct int32 – R307 1 1 Velocità attuale Var int32 Velocità/

velocità angolareR

308 1 1 Stato dell'asse ampliato Var bitarray – R309 1 1 Valore di comando della valvola Var int32 – RTabella di record (� Sezione C.2.5)400 1 3 Numero record nominale Struct int32 – R400 2 3 Numero record effettivo Struct int32 – R400 3 3 Byte di stato del record Struct bitarray – R401 X 64 Byte di comando record 1 Array bitarray – RW

1) � Tab. C.4

C Parametri




Nome (DE)

Max.Ind.

402 X 64 Byte di comando record 2 Array bitarray – RW403 X 64 Valori predefiniti record Array bitarray – RW404 X 64 Valore nominale record Array int32 Posizione/angolo, forza RW405 X 64 Valore di preselezione record Array int32 � Sezione 3.3.3 RW406 X 64 Record velocità Array int32 Velocità/

velocità angolareRW

407 X 64 Record accelerazione Array int32 Accelerazione/accelerazione angolare

RW

408 X 64 Record decelerazione Array int32 Accelerazione/accelerazione angolare

RW

410 X 64 Record carico utile Array int32 Massa/momentod'inerzia di massa

RW

411 X 64 Record tolleranza Array int32 Posizione/angolo, forza RW412 X 64 Record rampa di forza Array int32 Rampa di forza RWDati di progetto (� Sezione C.2.6)500 1 1 Offset del punto zero del

progettoVar int32 Posizione/angolo RW

501 1 2 Finecorsa software inferiore Var int32 Posizione/angolo RW501 2 2 Finecorsa software superiore Var int32 Lunghezza/angolo di

oscillazioneRW

507 1 1 Stop decelerazione Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare

RW

510 1 1 Corsa ammessa conregolazione della forza

Var int32 Posizione/angolo RW

511 1 1 Valore nominale min. forzaammesso

Var int32 Forza RW

512 1 1 Valore nominale max. forzaammesso

Var int32 Forza RW

514 1 1 Vel. amm. con regolazionedella forza

Var int32 Velocità/velocità angolare

RW

521 1 4 Valori predefiniti jog Array bitarray – RW521 2 4 Valori predefiniti posizione Array bitarray – RW521 3 4 Valori predefiniti forza Array bitarray – RW521 4 4 Valori predefiniti corsa di rife

rimentoArray bitarray – RW

522 1 2 Riservato Struct int32 – RW522 2 2 FHPP: Bit di controllo/stato:

Livello CCON.BRAKEStruct int32 – RW

523 X 8 FHPP: Valori nominale/effettivi Struct int32 – RWModalità jog (� Sezione C.2.7)530 1 1 Modalità jog velocità lenta Var int32 Velocità/


531 1 1 Modalità jog velocità massima Var int32 Velocità/velocità angolare

RW

1) � Tab. C.4

C Parametri




Nome (DE)

Max.Ind.

532 1 1 Modalità jog accelerazione Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare

RW

533 1 1 Modalità jog decelerazione Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare

RW

534 1 1 Modalità jog durata lenta Var int32 Tempo RW536 1 1 Modalità jog carico utile Var int32 Massa/momento

d'inerzia di massaRW

Esercizio diretto posizione (� Sezione C.2.8)540 1 1 Velocità posizione nell'eserci

zio direttoVar int32 Velocità/


541 1 1 Accelerazione posizionenell'esercizio diretto

Var int32 Accelerazione/accelerazione angolare

RW

542 1 1 Decelerazione posizionenell'esercizio diretto


RW

544 1 1 Carico utile posizionenell'esercizio diretto

Var int32 Massa/momentod'inerzia di massa

RW

545 1 1 Tolleranza posizione nell'esercizio diretto


Esercizio diretto forza (� Sezione C.2.9)550 1 1 Esercizio diretto forza rampa

di forzaVar int32 Rampa di forza RW

551 1 1 Esercizio diretto forza caricoutile

Var int32 Massa RW

552 1 1 Esercizio diretto forza tolleranza di forza

Var int32 Forza RW

554 1 1 Esercizio diretto forza limitazione della velocità

Var int32 Velocità RW

Valori predefiniti globali (� Sezione C.2.10)600 1 1 Valore predefinito velocità

regolazione della posizioneVar int32 Velocità/


601 1 1 Valore predefinito velocitàregolazione della forza

Var int32 Velocità RW

602 1 1 Valore predefinito accelerazione


RW

603 1 1 Valore predefinito decelerazione


RW

605 1 1 Valore predefinito carico utile Var int32 Massa/momentod'inerzia di massa

RW

606 1 1 Valore predefinito tolleranzaposizione


607 1 1 Valore predefinito tolleranzaforza

Var int32 Forza RW

608 1 1 Valore predefinito rampa diforza

Var int32 Rampa di forza RW

1) � Tab. C.4

C Parametri




Nome (DE)

Max.Ind.

Configurazione dell'attuatore (� Sezione C.2.11)1100 1 1 Cilindro Var int32 – RW1101 1 1 Lunghezza cilindro Var int32 Lunghezza/angolo di

oscillazioneRW

1102 1 1 Diametro del cilindro Var int32 Diametro RW1103 1 1 Diametro stelo Var int32 Diametro RW1104 1 6 DGCI: Unità di bloccaggio inte

grataStruct int32 – RW

1104 2 6 DGCI: Slitta supplementare Struct int32 – RW1104 3 6 DGCI: Funzione di lubrifica

zioneStruct int32 – RW

1104 4 6 DGCI: Slitta Struct int32 – RW1104 5 6 DGCI: Distanza tra slitta e slitta

supplementare KRStruct int32 Lunghezza/angolo di

oscillazioneRW

1104 6 6 DGCI: Distanza tra slitta e slittasupplementare KL

Struct int32 Lunghezza/angolo dioscillazione

RW

1110 1 1 Tipo di trasduttore di posizione

Var int32 – RW

1111 1 1 Lunghezza del trasduttore diposizione

Var int32 Lunghezza/angolo dioscillazione

RW

1112 1 1 Numero di serie del trasduttore di posizione

Var bitarray – RW

1120 1 1 Valvola Var int32 – RW1121 1 1 Numero di serie della valvola Var bitarray – RW1125 1 1 Valvola 2 Var int32 – RW1126 1 1 Numero di serie della valvola 2 Var bitarray – RWImpostazioni dell'applicazione (� Sezione C.2.12)1130 1 1 Offset del punto zero dell'asse Var int32 Posizione/angolo RW1131 1 1 Metodo corsa di riferimento Var int32 – RW1132 1 1 Velocità corsa di riferimento Var int32 Velocità/


1133 1 1 Timeout corsa di riferimento Var int32 Tempo RW1134 1 1 Carico utile corsa di riferimento Var int32 Massa/momento


1140 1 1 Posizione di montaggio Var int32 Angolo di montaggio RW1141 1 1 Pressione di alimentazione Var int32 Pressione RW1142 1 1 Carico base Var int32 Massa/momento


1143 1 4 Carico utile caricato all'inserimento

Var int32 – RW

1143 2 4 Guida a doppio asse Var int32 – RW1143 3 4 Unità di bloccaggio presente Var int32 – RW1143 4 4 Stelo passante Var int32 – RW1144 1 1 Ritardo di intervento E50 Var int32 – RW

1) � Tab. C.4

C Parametri




Nome (DE)

Max.Ind.

Regolatore di posizione (� Sezione C.2.13)1150 1 1 Pos. guadagno Var int32 Fattore del regolatore RW1151 1 1 Pos. decremento Var int32 Fattore del regolatore RW1152 1 1 Pos. coefficiente di filtraggio Var int32 Fattore del regolatore RW1153 1 1 Pos. timeout Var int32 Tempo RW1154 1 1 Pos. tempo di monitoraggio

arresto di precisioneVar int32 Tempo RW

1155 1 1 Regolazione dello stato di fermo disattivata

Var in32 – RW

Regolatore della forza (� Sezione C.2.14)1160 1 1 Forza guadagno Var int32 Fattore del regolatore RW1161 1 1 Forza amplificazione dinamica Var int32 Fattore del regolatore RW1162 1 1 Forza coefficiente di filtraggio Var int32 Fattore del regolatore RW1163 1 1 Forza timeout Var int32 Tempo RW1164 1 1 Forza tempo di monitoraggio

arresto di precisioneVar int32 Tempo RW

Identificazione (� Sezione C.2.15)1170 1 1 Impostazioni di identificazione Var in32 – RW1171 1 1 Stato di identificazione Var bitarray – R1172 X 6 Valori massimi identificati Struct int32 Velocità/

velocità angolare, accelerazione/accelerazione angolare

R

1173 1 14 Valori di limitazione: Stato Struct bitarray – RW1173 X 14 Valori di limitazione Struct int32 � Sezione 3.1.10 R1174 1 1 Stato test dinamico Var bitarray – R1175 1 1 Blocco adattamento Var int32 – RW1176 X 16 Offset e valore dell'isteresi

dell'attuatoreArray int32 – R

Dati di sistema (� Sezione C.2.16)1190 X 43 Configurazione effettiva hard

wareStruct int32/

bitarray– R

1191 X 15 Dati di analisi Array int32 – R1192 1 7 Funzione messa in servizio

blocco downloadStruct int32 – RW

1192 2 7 Funzione messa in serviziostato configurazione

Struct int32 – R

1192 3 7 Funzione messa in servizio.Reset di dati

Struct int32 – RW

1192 4 7 Funzione messa in servizio.Stato password

Struct int32 – RW

1192 5 7 Funzione messa in serviziosistema di misura

Struct int32 – RW

1) � Tab. C.4

C Parametri




Nome (DE)

Max.Ind.

1192 6 7 Funzione messa in serviziotabella sistema di misura

Struct int32 – R

1192 7 7 Funzione messa in servizio test dinamico

Struct int32 – RW

1193 X 12 Sistema di misura unità dimisura

Struct int32 – R

1194 X 12 Sistema di misura risoluzione Struct int32 – R1195 X 5 Configurazione di avvio Struct int32 – R1198 1 1 Configurazione trace: Massi

ma versione supportataStruct int32 – R

1199 X 7 Parametro di produzione Array int32 – RTesti di errore (� Sezione C.2.17)2100...2189

X 81 Testi di errore Array char – R

1) � Tab. C.4

Tab. C.5 Panoramica parametri del CMAX

C Parametri


Rappresentazione voci di parametri

Finecorsa software (Limit setpoint position)

Param. PNU: 501 Indice: 1 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante

Unità Preimpostazione

Minimo Massimo Unità Preimpostazione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 0 1�000�000 0,1° 0 0 100�000Imperiale 0,001 in 0 0 393�701 0,1° 0 0 100�000Campo ammesso per valori nominali di posizione. Un avvio con un posizione di arrivo al di fuori dei finecorsasoftware non è ammesso e causa un errore o un allarme. Se i finecorsa software vengono superati durante ilprocesso, avviene un allarme. Viene indicato l'offset per l punto zero dell'asse (non per il punto zero di progetto). Impostando il valore 0 per entrambi i finecorsa software vengono disattivati i finecorsa software.Indice 1 Finecorsa software inferioreIndice 2 Finecorsa software superioreIl regolatore controlla i finecorsa software in merito alla plausibilità e genera in caso di differenza un errore.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.

1 Nome del parametro (inglese fra parentesi)2 PNU (numero di parametro) con indice, indice massimo del PNU, classe e tipo di dati3 Valori del parametro:

– Per parametri integer (int32) viene indicato il campo dei valori (predefinito, minimo, massi

mo), per parametri integer con unità fisica rispettivamente per ogni sistema di misura

(� Appendice B.1, definizione sistema di misura utilizzato).

– Con campi bit (bitarray) il valore predefinito viene indicato in bit. Inoltre viene indicato quale

bit alla scrittura quale valore può assume 0, 1 o x (a scelta). Il CMAX verifica con campi bit lo

stato dei singoli bit, non un intervallo di valori.

– Le stringhe (char) vengono indicate con i propri valori predefiniti e i caratteri ammessi con la

scrittura.

4 Descrizione del parametro, se presente per i singoli sottoindici5 Informazioni in merito alle limitazioni di accesso e agli effetti sul regolatore

Fig. C.1 Rappresentazione dell voci di parametri

1

2

3

4

5

C Parametri


C.2.2 Dati dell'unità

Versione hardware del produttore (Manufacturer hardware version)

Param. PNU: 100 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32

Valori Preimpostazione: 0x0100 Minimo: - Massimo: -

Codifica della versione hardware del CMAX.

Il numero di versione è in codice BCD, i 16 bit superiori non vengono utilizzati.

Formato: 0x0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)

� Il valore di parametro non può essere modificato.

� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore

bloccato.

� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.

Versione firmware del produttore (Manufacturer firmware version)



Codifica della versione del firmware del CMAX. Il numero di versione è in codice BCD.

Formato: 0xPPBBHHNN

(PP= versione patch, BB = Buildnumber/versione edizione, HH = versione principale, NN = versione

secondaria)

Esempio: 0x037050102 conforme alla versione V2.1.5.37

Indicazione sulla compatibilità: Nelle versioni firmware < 2.2 il PNU è codificato come segue:

Formato: 0xBBBBHHNN (BBBB = Buildnumber/versione edizione, HH = versione principale,

NN = versione secondaria). Esempio: 0x01230102 conforme alla versione V1.2.123� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Versione FHPP (Version FHPP)



Codifica della versione implementata del FHPP.

La versione FHPP viene modificata con adattamenti di base della definizione FHPP.

Formato: 0x0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)



bloccato.


C Parametri


Data di creazione (Build date)

Param. PNU: 103 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: -

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0xFF (zero, caratteri ASCII stampabili/ampliabili)Data di creazione del firmware. La data è implementata come stringa.Formato “DD.MM.YYYY hh:mm:ss”Esempio: 03.07.2008 12:40:44� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore

bloccato.� Dopo la scrittura viene eseguito un nuovo calcolo del regolatore.

Versioni software (Software versions)

Param. PNU: 104 Indice: 1 ... 2 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0x0100 Minimo: - Massimo: -Versioni software del PlugIn per il comando del firmware.Indice Contiene1 Versione minima2 Versione consigliataFormato (BCD): 0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Versione bootloader (Bootloader version)

Param. PNU: 105 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0x0100 Minimo: - Massimo: -Versione del bootloader installato.Con un update del firmware il bootloader non viene sovrascritto. Prima di un download del firmwareviene verificato se il firmware da scrivere è compatibile con il bootloader.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Varianti codice (Variant code)

Param. PNU: 107 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0x0001 Minimo: - Massimo: -Marcatura per le varianti specifiche del cliente.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Varianti nome (Variant name)

Param. PNU: 108 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “Firmware standard”

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0xFF (zero, caratteri ASCII stampabili/ampliabili)Nome o descrizione di una variante firmware specifica del cliente.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Numero di serie del controllore (Controller serial number)

Param. PNU: 114 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: -

Scrittura: -Numero di serie del CMAX (numero di serie del modulo CPX).

8 cifre. Esempio: 37 12 34 56� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Identificazione progetto FCT (FCT project identifier)

Param. PNU: 116 Indice: 1 ... 33 Indice max.: 33 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “0”

Caratteri ammessi: 0x30 ... 0x39, 0x41 ... 0x46 (“0” ... “9”, “A” ... “F”)Valore di reset: 0x00

UUID (Universally Unique Identifier) per l'identificazione del progetto FCT.Dopo il download di un progetto, l'FCT genera un UUID e lo scrive come ultimo parametro nell'unità.L'UUID viene memorizzato nel progetto (non visibile). Nel CMAX l'UUID viene resettato su 0, nonappena viene modificato un parametro a scelta nell'area di configurazione (PNU >= 400). La modificadei dati di processo e di diagnosi non porta al reset.Se la volta successiva l'FCT si collega all'unità, controlla il nome del UUID. Se è uguale all'UUID nelprogetto, il confronto tra unità e progetto non deve aver luogo.

� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Nome unità del produttore (Manufacturer device name)

Param. PNU: 120 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: CPX-CMAX-C1-1

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Denominazione del CMAX (tipo). I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Nome unità dell'utente (User device name)

Param. PNU: 121 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: CMAX0001

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Caratteri non ammessi PlugIn: ? @ . , ! : “ § | $ % & / \ # ‘ ’ + ~ * ’ ; ^ < >

Denominazione del CMAX mediante l'utente. Il nome serve per l'identificazione attraverso l'FCT eviene controllato dall'FCT alla creazione del collegamento dell'unità.Esempio: “CMAX1_Slot3”. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).Nel CMAX vi è in aggiunta al nome dell'unità un nome dell'asse (PNU 180seg).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Nome del produttore (Drive manufacturer)

Param. PNU: 122 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: Festo AG & Co. KG

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Nome del produttore del controllore. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Indirizzo HTTP del produttore (HTTP drive catalog address)

Param. PNU: 123 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: www.festo.com

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili)Indirizzo Internet del produttore. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti con 0x00 (ZERO).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Codice di ordinazione Festo (Festo order number)

Param. PNU: 124 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “548932”

Caratteri ammessi: 0x00, 0x30...0x39 (ZERO, cifre)Caratteri non ammessi: -

Codice di ordinazione Festo. Con questo numero può essere ordinata un'unità identica.

I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (=00h =’\0’).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Password (Password)

Param. PNU: 130 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: “” (sequenza di caratteri vuota)

Caratteri ammessi: 0x00, 0x21...0x7F (ZERO, caratteri ASCII stampabili senzaspazi)

Caratteri non ammessi PlugIn: ? @ . , ! : “ § | $ % & / \ # ‘ ’ + ~ * ’ ; ^ < >Password per il comando del CMAX tramite interfaccia PC.Nello stato di fornitura non è registrata alcuna password nell'unità (� Sezione 5.2.1).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Password di sistema (System password)

Param. PNU: 133 Indice: 1 ... 2 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32Password interna per la produzione ed i test di sistema.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Tempo di sistema: Numero di giorni di esercizio (System time: count operating days)

Param. PNU: 140 Indice: 1 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: - Minimo: - Massimo: -Numero dei giorni d'esercizio dallo stato di nuovo, dal reset dei dati dell'unità o dal download delfirmware.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Tempo di sistema: Millisecondi del giorno (System time: milliseconds of the day)

Param. PNU: 140 Indice: 2 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: - Minimo: - Massimo: -Numero di millisecondi del giorno d'esercizio in corso (PNU 140:01).All'inserimento viene caricato l'ultimo valore prima del disinserimento.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Con PNU 140 non si tratta di dati di un clock in tempo reale. Il numero di giorni d'esercizio viene contato dal CMAX, memorizzato allo spegnimento e ricaricato all'accensione. 1giorno di esercizio è composto da: 24 * 60 * 60 * 1000 ms = 86�400�000 ms

Lingua (Language)

Param. PNU: 154 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Selezione della lingua nei valori dei parametri specifici ecc. trasmessi dal CMAX, ad es. testi di erroriin PNU da 2100 a 2189.Valore Lingua0 Inglese1 Italiano� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Lingue supportate (Supported languages)

Param. PNU: 155 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011

Scrittura: -Lettura delle lingue supportato per la trasmissione di valori di parametri specifici.Bit Lingua0 Inglese1 Tedesco2 Spagnolo3 Francese4 Italiano5 ... 32 Riservato per espansioni� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Nome dell'asse (Axis name)

Param. PNU: 180 Indice: 1 ... 30 Indice max.: 30 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: Axis X

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20...0xFF (ZERO, caratteri ASCII stampabili/ampliabili)

Caratteri non ammessi PlugIn: < > \ DEL (0x3C, 0x3E, 0x5C, 0x7F)Nome dell'asse / dell'attuatore sull'attacco dell'asse X.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


C.2.3 Diagnosi

La memoria diagnostica ed i parametri diagnostici vengono descritti alle sezioni 4.3 e 4.3.

Evento diagnostico (Diagnostic event)

Param. PNU: 200 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Tipo di segnalazione diagnostica (� Sezione 4.3.2).

Nella memoria diagnostica del CMAX non vengono registrati solo errori e allarmi, ma anche procedu

re di accensione, reset o eventi di configurazione. Dal tipo di questi eventi dipende l'interpretazione

del codice diagnostico e dell'informazione supplementare.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Codice diagnostico (Diagnostic code)

Param. PNU: 201 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Il codice diagnostico contiene un'indicazione dettagliata sull'evento diagnostico. In caso di errori e

allarmi è il numero preciso, con eventi di configurazione la funzione eseguita ecc. � Sezione 4.3.2.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Marcatura temporale tempo del giorno (Time stamp: time of day)

Param. PNU: 202 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Tempo del giorno d'esercizio attuale in millisecondi al presentarsi del messaggio.

Con questa marcatura temporale non si tratta di un clock in tempo reale: Il tempo viene letto dai dati

dell'unità PNU 140:02 al presentarsi del messaggio.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Informazione supplementare (Additional information)

Param. PNU: 203 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Scrittura: -Il parametro contiene informazioni dettagliate sull'evento diagnostico / sulla registrazione nella

memoria diagnostica. Questa informazione serve specialmente alla diagnosi confortevole con FCT. La

valutazione è dispendiosa e quindi non adatta ad un programma di comando. Descrizione (� Se

zione 4.3).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Riservato (Reserved)

Param. PNU: 204 Indice: 1 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 1 Minimo: - Massimo: -Riservato. Non viene utilizzato dal CMAX.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.



Param. PNU: 204 Indice: 2 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 2 Minimo: - Massimo: -Riservato. Non viene utilizzato dal CMAX.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Cancellare memoria (Clear memory)

Param. PNU: 204 Indice: 3 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Scrittura di 1: Tutta la memoria diagnostica viene cancellata. La lettura fornisce sempre il valore 0.La cancellazione non è di solito necessaria, in quanto la memoria è organizzata come buffer ciclico.Se è piena, la nuova registrazione sovrascrive quella più vecchia.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Numero registrazioni (Number of entries)

Param. PNU: 204 Indice: 4 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Numero di registrazioni occupare nella memoria diagnostica.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Numero di registrazioni non lette (Number of unread entries)

Param. PNU: 204 Indice: 5 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Numero delle nuove registrazioni dall'accensione. L'FCT cancella il valore dopo la lettura delle segna

lazioni diagnostiche. Ogni nuova registrazione incrementa il valore.

Questo parametro può essere scritto dall'FCT senza password e comando di livello superiore.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Errori attivo (Current errors)


Scrittura: -Messaggi di errore attivi. Ogni parametro è un campo bit composto da tre valori uint32 e contiene

quindi uno spazio di memoria di 3x 32 bit = 96 bit. Ogni bit in questo Array rappresenta un numero di

guasto. Se è impostato, il rispettivo messaggio di errore è attivo.

Esempio:PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 impostato E01 attivoPNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) impostato E39 attivoPNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) impostato E81 attivo

Bit 81 (32 + 32 + 17) impostato E82 attivoQuesta rappresentazione è prevista per la valutazione tramite un comando host. La codifica bit può

essere utilizzata direttamente per il comando di un MMI. Numeri di errore � Sezione 4.2.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Allarmi attivi (Current warnings)


Scrittura: -Messaggi di allarme attivi, messaggi di errore attivi paragonabili PNU 220. La distinzione permette al

comando host una reazione specifica agli errori e agli allarmi.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Marcatura temporale: Giorno d'esercizio (Time stamp: day of operation)

Param. PNU: 222 Indice: 1 ... 100 Indice max.: 100 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Giorno d'esercizio attuale (dallo stato di nuovo, dal reset dei dati dell'unità o dal download del firm

ware) con il presentarsi del messaggio.

Con questa marcatura temporale non si tratta di un clock in tempo reale: Il tempo viene letto dai dati

dell'unità PNU 140:01 al presentarsi del messaggio.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Errore attualmente visualizzato sul display (Current error on display)

Param. PNU: 224 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Numero di errore che viene visualizzato attualmente sul display. Così è possibile un confronto tra la

visualizzazione nel FCT e nel CMAX. Viene sempre visualizzato l'errore che si è verificato per primo.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Livello di guasto attivo (Current error level)

Param. PNU: 225 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Così FCT può visualizzare lo stato attuale del CMAX in base alla sezione 4.2.1. Per il livello attuale è

sempre responsabile l'evento segnalato attualmente come più grave.Valore Livello Significato0 – –2 W Allarme5 F1 Errore 16 F2 Errore 215 FS Errore di sistema� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Allarme da visualizzare attualmente nel FCT (Current warning to display in FCT)

Param. PNU: 226 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Il PNU 226 contiene il numero di allarme, che FCT deve visualizzare. Gli allarmi non vengono visualiz

zati sul display del CMAX.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Stato di errore per FCT (Error status for FCT)


Scrittura: -Lo stato di errore con codifica bit permette di visualizzare esattamente lo stato di un messaggio. La codi

fica è identica alla codifica dell'informazione supplementare in PNU 203. Descrizione � Sezione 4.3.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Filtro eventi diagnostici (Filter diagnostic events)

Param. PNU: 228 Indice: 1 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111

Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxxAttraverso queste impostazioni può essere determinata la portata delle registrazioni. Di serie il CMAX

registra molte informazioni. Non tutte hanno la stessa importanza. Determinate informazioni posso

no essere escluse in maniera mirata dalla registrazione. Così nella memoria diagnostica vi sono solo

gli eventi più importanti. Occupazione � Sezione 4.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Filtro errori e allarmi (Filter errors ans warnings)


Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx xxxxCon il filtro possono essere esclusi determinati errori ed allarmi dalla registrazione nella memoria

diagnostica. Ciò è sensato per messaggi che contano nell'andamento di esercizio normale, in quanto

sono parte del processo (errore della tensione di carico) o per altri motivi si presentano spesso. Oc

cupazione � Sezione 4.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Impostazione comportamento in caso di errore (Error behaviour configuration)


Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxAlcuni errori possono essere segnalati anche come allarmi. Ciò interessa specialmente i controlli del

funzionamento, come il rispetto dei finecorsa software. Spesso la reazione corretta in questi casi

dipende dall'applicazione. Occupazione � Sezione 4.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


C.2.4 Dati di processo

Valori di posizione (Position values)

Param. PNU: 300 Indice: 1 ... 3 Indice max.: 3 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante

Unità Preim

posta

zione

Minimo Massimo Unità Preim

posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm - -1�000�000 1�000�000 0,1 - -100�000 100�000Imperiale 0,001 in - -393�701 393�701 0,1 - -100�000 100�000Indice Valore1 Posizione reale attuale del regolatore2 Posizione nominale attuale del regolatore3 Variazione di regolazione attualeSe è attiva la regolazione della forza, la posizione nominale attuale segue la posizione effettiva.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Valori di forza (Force values)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 1 N - -1�000�000 1�000�000 1 Nm - -1�000�000 1�000�000Imperiale 1 lbf - -224�809 224�809 1 lbf ft - -737�561 737�561Indice Valore1 Forza effettiva attuale del regolatore2 Forza nominale attuale del regolatore3 Variazione di regolazione attualeSe la regolazione della posizione è attiva, la forza nominale attuale è = 0.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Valori di pressione (Pressure values)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,1 bar - -120 120 0,1 bar - -120 120Imperiale 1 psi - -174 174 1 psi - -174 174Indice Valore1 Pressione camera della valvola 12 Pressione camera della valvola 23 riservato� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Numero comandi di posizionamento (Count of positioning commands)

Param. PNU: 305 Indice: 1 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2�147�483�647Somma di tutti i comandi di avvio eseguiti del regolatore di posizione.Jog, corse di riferimento o identificazioni non vengono contati.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Numero comandi di forza (Count of force commands)

Param. PNU: 305 Indice: 2 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2�147�483�647Somma di tutti i comandi di avvio eseguiti dal regolatore della forza.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Somma della corsa (Cumulated stroke length)

Param. PNU: 305 Indice: 3 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2�147�483�647Somma dei movimenti dell'attuatore dallo stato di nuovo, dall'ultimo reset di dati o dal download delfirmware. Qui vengono registrati tutti i movimenti che l'attuatore esegue indipendentemente dalmodo di regolazione o dall'abilitazione.Attenzione: L'indicazione avviene sempre in metri, indipendentemente dal sistema di misura determinato.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Somma della corsa frazione (Cumulated stroke length fraction)

Param. PNU: 305 Indice: 4 Indice max.: 4 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1�000�000Somma dei movimenti dell'attuatore dal raggiungimento dell'ultimo metro pieno (PNU 305:03). Qui

vengono registrati tutti i movimenti che l'attuatore esegue indipendentemente dal modo di

regolazione o dall'abilitazione.

Attenzione: L'indicazione avviene sempre in micrometri, indipendentemente dal sistema di misura

determinato.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Velocità attuale (Current velocity)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s - -10�000�000 10�000�000 1 /s - -10�000�000 10�000�000

Imperiale 0,01 ft/s - -3�280�840 3�280�840 1 /s - -10�000�000 10�000�000

Velocità reale calcolata.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Stato dell'asse ampliato (Additional axis status)

Param. PNU: 308 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: -

Scrittura: -Informazioni di stato avanzate del regolatore.

Esse sono valide anche nel modo operativo parametrizzazione, se SPOS non è disponibile.Bit Informazione di stato Bit di stato0 Referenziato SPOS.REF1 Motion Complete SPOS.MC2 Attuatore in movimento SPOS.MOV3 Errore di posizionamento/errore di tolleranza SPOS.DEV4 Nella tolleranza –5 Allarme dello stato di fermo SPOS.STILL6 Pressione di alimentazione nella tolleranza –7 ... 11 riservato –12 La regolazione della posizione è attiva –13 La regolazione dello stato di fermo è attiva –14 La regolazione della forza è attiva –15, 16 riservato –� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Valore di comando della valvola (Valve output value)

Param. PNU: 309 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 2047 Minimo: 0 Massimo: 4095Valore di comando interno per la valvolaValore Valore normaliz

zatoAlimentazione Scarico Attuatore in movimento

4095 -100 % 1 --> 4 2 --> 3 ... in direzione valori effettivi più

piccoli2047 0 % chiuso chiuso ... non0 100 % 1 --> 2 4 --> 5 ... in direzione valori effettivi più

grandi� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


C.2.5 Tabella dei record

Informazioni sulla struttura della tabella dei record � Sezione 3.3.2.

Numero record nominale (Requested record no)

Param. PNU: 400 Indice: 1 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: int32

Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 64

Il numero di record che è stato acquisito con l'ultimo fronte di risalita.

Se non è stato avviato ancora alcun record, il valore è 0 (nessun numero di record valido).



bloccato.


Numero record effettivo (Actual record no)

Param. PNU: 400 Indice: 2 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: int32

Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 64

Il numero dell'ultimo record eseguito.

Se non è stato eseguito ancora alcun record, il valore è 0. Non è un numero di record valido.



bloccato.


Byte di stato del record (Record status byte)

Param. PNU: 400 Indice: 3 Indice max.: 3 Classe: Struct Tipo dati: bitarray

Valori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Scrittura: -

Byte di stato del record (RSB): Contiene un codice di conferma che viene trasmesso nei dati di ingresso.

Secondo FHPP sono solo definiti bit 0 ... 7. Bit 8 ... 31 sono sempre 0. Descrizione dei bit

� Sezione 2.2.3.



bloccato.


C Parametri


Byte di comando record 1 (Record control byte 1)

Param. PNU: 401 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: bitarray


Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx 0xxx

Il byte di comando record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti per il comando di trasla

zione.

Corrisponde a CDIR nell'esercizio diretto (� Sezione 2.2.4).

Bit Nome Descrizione

0

(REL)

Valore nominale relativo = 0: Il valore nominale è assoluto (con regolazione della

posizione riferita al punto zero del progetto)

= 1: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore nomina

le/effettivo1)

1

(COM1)

Modo di regolazione 1 = 0: Regolazione della posizione

= 1: Regolazione della forza

2

(COM2)

Modo di regolazione 2 Solo con regolazione della posizione (COM1=0):

= 0: Profilo libero: La velocità e l'accelerazione vengono

prestabilite liberamente

= 1: Profilo auto la velocità e l'accelerazione vengono

prestabilite dal regolatore2)

3 – Riservato, deve essere 0

4 Monitoraggio della velocità

disattivato

Con regolazione della forza:

= 0: Attivazione del valore limite della velocità

= 1: Disattivazione del valore limite della velocità

5 Monitoraggio della corsa di

sattivato

Con regolazione della forza:

= 0: Attivazione del monitoraggio della corsa

= 1: Disattivazione del monitoraggio della corsa

6 Arresto rapido Regolazione per l'impostazione di MC con raggiungimento

del valore di arrivo (precisione � Sezione 3.1.6)3)

= 0: Arresto di precisione

= 1: Arresto rapido

7 ... 32 – Riservato, deve essere 01) Regolazione della posizione: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore nominale (con MC) o all'ultimo valore effettivo (se non

è presente MC).

Regolazione della forza � Sezione 3.1.2.

2) La velocità e le accelerazioni vengono selezionate dal regolatore in base all'identificazione in modo tale che la posizione di arrivo

sia raggiunta il più velocemente possibile e senza sovraoscillazione.

3) SPOS.MC viene impostato solo se il comando di traslazione è concluso in base alla regolazione impostata. Con l'arresto rapido

viene disattivato il monitoraggio dello stato di fermo.



bloccato.


C Parametri


Byte di comando record 2 (Record control byte 2)



Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx xxxx

Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condizionata.

Bit Descrizione

0 ... 6 = Condizione per la commutazione al passo successivo per concatenazione di record

automatica (valore decimale):

0: Nessuna commutazione al passo successivo; 2: Posizione; 3: Forza; 4: Stato di fermo;

5: Tempo; 11: Corsa; 12: MC; 13: Corsa in base alla forza; 14: Posizione con forza

7 = 1: Blocco della commutazione del record, se è stata definita una condizione.

(solo per scopi di debug, non per scopi normali).

I valori non indicati non sono ammessi. Descrizione � Sezione 3.3.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Valori predefiniti record (Record defaults)



Scrittura: xx00 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx xxxx

Il parametro controlla il blocco del record e l'acquisizione dei valori predefiniti.

Bit Descrizione

0 ... 12 = 0: Valore utilizzato nel parametro di record PNU 406 seg

= 1: Valori predefiniti globali utilizzati sec. PNU 600 ... 612

Informazioni sui valori predefiniti globali � Sezione 5.3.

30 = 0: Il record non è inizializzato o cancellato

= 1: Il record è inizializzato dall'utente

I record non inizializzati possono contenere dati, ma non vengono eseguiti.

FCT mostra questi record come record vuoti (nessun up-/download o differenza con con

fronto)

31 = 0: Record bloccato (inattivo)

= 1: Record abilitato (attivo)

I record bloccati o inattivi non vengono eseguiti.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Valore nominale record (Record setpoint value)

Param. PNU: 404 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32

Valori Preimpostazione: 0 Minimo: -1�000�000 Massimo: 1�000�000

Modo di regolazione posizione

(RCB1.COM1 = 0):

Valore nominale di posizione nell'unità posizione

(indice 1)

Modo di regolazione forza (RCB1.COM1 = 1): Valore nominale della forza nell'unità forza (indice 3)� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Valore di preselezione record (Record preselection value)


Valori Preimpostazione: 0 Minimo: -1�000�000 Massimo: 1�000�000

Contiene il valore con cui avviene la commutazione al passo successivo.

Il significato dipende dal significato in RCB2 (PNU 402):

Condizione di commutazione Grandezza fisica (� Appendice B.1)

2 Posizione Posizione/angolo

3 Forza Forza

4 Stato di fermo Tempo

5 Tempo Tempo

11 Corsa Posizione/angolo

12 MC Tempo

13 Corsa in base alla

forza

Posizione

14 Posizione con forza Posizione� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Record velocità (Record velocity)


Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante

Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s 0 0 10�000 1 /s 0 0 10�000

Imperiale 0,01 ft/s 0 0 3�281 1 /s 0 0 10�000

Valore nominale della velocità a seconda del modo di regolazione e del profilo di traslazione

(PNU 401):

Modo di regolazione posizione, profilo libero:Velocità con cui può essere traslato al massimo l'attuatore. A seconda della corsa nominale e delle

accelerazioni parametrizzate la velocità potrebbe non essere raggiunta.

Modo di regolazione posizione, profilo auto:Il parametro viene ignorato. La velocità massima si ottiene dal profilo di movimento ottenuto dal

l'identificazione.

Modo di regolazione forza:Velocità massima con cui trasla l'attuatore. Se la velocità effettiva raggiunge questo valore, il regola

tore della forza commuta nel posizionamento e prosegue la marcia con questa velocità finché non

raggiunge il pezzo e la velocità diminuisce o viene raggiunta la forza nominale. La velocità 0 disattiva

la commutazione nella regolazione della posizione (� Sezione 3.1.2).

Preimpostazione:

Per regolazione della posi

zione:

PNU 403, bit 0 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 600

Per regolazione della forza: PNU 403, bit 1 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 601� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Record accelerazione (Record acceleration)



Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 0 0 100�000 1 /s2 0 0 100�000

Imperiale 0,01 ft/s2 0 0 32�808 1 /s2 0 0 100�000

Valore nominale di accelerazione per l'avviamento, a seconda del modo di regolazione del profilo di

traslazione (PNU 401):

Modo di regolazione posizione, profilo libero:Accelerazione nominale del regolatore. Se è stata eseguita un'identificazione dinamica, questo

valore viene ridotto ad un valore raggiungibile dall'attuatore.

Modo di regolazione posizione, profilo auto:Questo parametro viene ignorato. L'accelerazione si ottiene dal profilo di movimento ottenuto

dall'identificazione.

Modo di regolazione forza:Questo parametro viene ignorato.

Preimpostazione:

Per regolazione della posi

zione:


Per regolazione della forza: –� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Record decelerazione (Record decelaration)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 0 0 100�000 1 /s2 0 0 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 0 0 32�808 1 /s2 0 0 100�000Valore nominale di decelerazione per la frenatura, a seconda del modo di regolazione del profilo ditraslazione (PNU 401):Modo di regolazione posizione, profilo libero:Decelerazione nominale del regolatore con frenatura dell'asse. Se è stata eseguita un'identificazionedinamica, questo valore viene ridotto ad un valore raggiungibile dall'attuatore.Modo di regolazione posizione, profilo auto:Questo parametro viene ignorato. La decelerazione e si ottiene dal profilo di movimento ottenutodall'identificazione.Modo di regolazione forza:Questo parametro viene ignorato.Preimpostazione:Per regolazione della posizione:


Per regolazione della forza: –� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Record carico utile (Record payload)




Minimo Massimo

Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Carico utile attuale.Differenze dai carichi di massa effettivi peggiorano il comportamento di posizionamento. A partire damodifiche del carico di massa di ca. il 30 % deve essere indicato il carico utile attuale. La massamobile complessiva è la somma del carico base (PNU 1142) e del carico utile.Nel montaggio verticale il carico utile corretto è assolutamente necessario per il calcolo della forzazero della regolazione della forza. Un errore nell'inserimento può causare un movimento dell'attuatore con un valore nominale di 0 N.Preimpostazione:Per regolazione della posizione:


Per regolazione della forza: PNU 403, bit 5 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 605� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Record tolleranza (Record tolerance)

Param. PNU: 411 Indice: 1 ... 64 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare regolazione della posizione Attuatore oscillante regolazione della posi

zioneUnità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 0 1�000 0,1 0 0 100Imperiale 0,001 in 0 0 394 0,1 0 0 100

Attuatore lineare regolazione della forza Attuatore oscillante regolazione della forzaUnità Preim

posta

zione

Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa al

cuna regolazione della forza.

Metrico 1 N 0 0 1�000Imperiale 1 lbf 0 0 225Indicazione della tolleranza che deve essere utilizzata con questo record.Modo di regolazione posizione (RCB1.COM1 = 0) Tolleranza di posizione nell'unità posizione (indice 1)Modo di regolazione posizione (RCB1.COM1 = 1) Tolleranza di forza nell'unità forza (indice 3)Preimpostazione:Per regolazione della

posizione:


Per regolazione della forza: PNU 403, bit 7 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 607� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Record rampa di forza (Record force ramp)

Param. PNU: 412 Indice: 1 Indice max.: 64 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante


Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza.

Metrico 1 N/s 0 0 100�000Imperiale 1 lbf/s 0 0 22�481La rampa di forza permette l'impostazione della velocità di aumento della forza. Il regolatore generaun aumento a forma sin2 della forza nominale per l'ottimizzazione del comportamento di regolazione(� Sezione 3.1.2).Preimpostazione:Per regolazione della posizione:

–

Per regolazione della forza: PNU 403, bit 8 = 0: Valore predefinito globale dal parametro PNU 608� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


C.2.6 Dati di progetto

Descrizione generale del sistema di riferimento dimensionale (� Appendice B.2).

Offset del punto zero di progetto (Offset project zero point)





Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 -1�000�000 1�000�000 0,1 0 -100�000 100�000

Imperiale 0,001 in 0 -393�701 393�701 0,1 0 -100�000 100�000

Punto di riferimento per valori di posizione nell'applicazione (� Appendice B.2).



Finecorsa software (Limit setpoint position)

Param. PNU: 501 Indice: 1 ... 2 Indice max.: 2 Classe: Var Tipo dati: int32




Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 0 1�000�000 0,1 0 0 100�000

Imperiale 0,001 in 0 0 393�701 0,1 0 0 100�000

Campo ammesso per valori nominali di posizione. Un avvio con un posizione di arrivo al di fuori deifinecorsa software non è ammesso e causa un errore o un allarme. Se i finecorsa software vengonosuperati durante il processo, avviene un allarme. Viene indicato l'offset per l punto zero dell'asse(non per il punto zero di progetto). Impostando il valore 0 per entrambi i finecorsa software vengonodisattivati i finecorsa software.

Indice 1: Finecorsa software inferiore

Indice 2: Finecorsa software superiore

Il regolatore controlla i finecorsa software in merito alla plausibilità e genera in caso di differenza unerrore. Indicazione per il calcolo del finecorsa software ed un esempio di calcolo per i valori massimi� Appendice B.2.4.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Stop decelerazione (Stop deceleration)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 10�000 10 100�000 1 /s2 10�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 3�000 3 32�808 1 /s2 10�000 10 100�000Decelerazione con stop o errore. La decelerazione della rampa di arresto da eseguire è il massimo di:– decelerazione della rampa di arresto PNU 507– decelerazione nominale nell'ultimo comando di traslazione PNU 408� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Corsa critica con regolazione della forza (Critical stroke during force control)




Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 5�000 100 1�000�000 0,1 100 10 100�000Imperiale 0,001 in 2�000 39 393�701 0,1 100 10 100�000Corsa massima ammessa con regolazione della forza attiva.Con una regolazione della forza attiva, la posizione effettiva relativa alla posizione di avvio non puòpiù cambiare rispetto a quanto indicato in questo parametro. In tal modo si ha la garanzia che, incaso di regolazione della forza attivata involontariamente (ad esempio “Pezzo mancante”), l'asse nonsi muova in maniera incontrollata.Il monitoraggio può essere disattivato impostando il bit RCB1.XLIM o CDIR.XLIM� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valore nominale min. forza ammesso (Lower limit setpoint force)




Metrico 1 N 0 -100�000 0Imperiale 1 lbf 0 -22�481 0Valore nominale più piccolo ammesso per una regolazione della forza. Una valore nominale ancorapiù piccolo può causare un errore o un allarme.Se vengono impostati su zero sia il valore nominale della forza ammesso inferiore (PNU 511) chequello maggiore (PNU 512), i limiti del valore nominale vengono ignorati all'esecuzione di un comando di forza� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Valore nominale max. forza ammesso (Upper limit setpoint force)




Metrico 1 N 0 0 100�000Imperiale 1 lbf 0 0 22�481Valore nominale più grande ammesso per una regolazione della forza. Una valore nominale ancorapiù grande può causare un errore o un allarme.Se vengono impostati su zero sia il valore nominale della forza ammesso inferiore (PNU 511) chequello maggiore (PNU 512), i limiti del valore nominale vengono ignorati all'esecuzione di un comando di forza.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Velocità critica con regolazione della forza (Critical velocity during force control)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s 200 10 500 1 /s 200 10 500Imperiale 0,01 ft/s 65 3 164 1 /s 200 10 500Velocità max. consentita dopo l'avvio di un comando di forza. Questo parametro viene utilizzato per ilmonitoraggio, non per la limitazione della velocità. Se la velocità effettiva supera il valore impostato,viene segnalato un errore, l'asse si arresta e il comando di forza viene interrotto.Il valore limite della velocità deve essere notevolmente maggiore rispetto alla limitazione dellavelocità di PNU 406/554, altrimenti il monitoraggio porta ad un errore con il raggiungimento dellimite di velocità. Il limite di velocità deve essere inserito preferibilmente come sicurezza se la limitazione della velocità PNU 406/554 è stata disattivata.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valori predefiniti jog (Jog mode defaults)

Param. PNU: 521 Indice: 1 Indice max.: 4 Classe: Array Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1101

Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxQuesto parametro determina l'utilizzo dei valori predefiniti con modo jog.Un bit impostato significa che al posto dei valori predefiniti globali (PNU 6xx) vengono utilizzati iparametri jog (PNU 53x) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Valori predefiniti posizione (Direct mode position defaults)


Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxQuesto parametro determina l'utilizzo dei valori predefiniti con comando di posizionamento nel

l'esercizio diretto.

Un bit impostato significa che al posto dei valori predefiniti globali (PNU 6xx) vengono utilizzati i

parametri per l'esercizio diretto posizione (PNU 54x) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Valori predefiniti forza (Direct mode force defaults)


Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxxQuesto parametro determina l'utilizzo dei valori predefiniti con comando di posizionamento nel

l'esercizio diretto.

Un bit impostato significa che al posto dei valori predefiniti globali (PNU 6xx) vengono utilizzati i

parametri per l'esercizio diretto forza (PNU 55x) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Valori predefiniti corsa di riferimento (Direct mode homing defaults)


Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x 000x 0000Questo parametro determina l'utilizzo del valore predefinito per il carico utile con corsa di riferimen

to.

Un bit impostato significa che al posto del valore predefinito globale (PNU 605) viene utilizzato il

parametro per la corsa di riferimento (PNU 1134) � Sezione 5.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri



Param. PNU: 522 Indice: 1 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 0Riservato.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


FHPP: Bit di controllo/stato: Livello CCON.BRAKE (FHPP: Control-/Statusbits: CCON.BRAKE level)

Param. PNU: 522 Indice: 2 Indice max.: 2 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Effetto unità di bloccaggio/freno.Valore Funzione0 L'unità di bloccaggio/Il freno si apre (uscita di commutazione della valvola su 24 V) con

CCON.BRAKE = 11 L'unità di bloccaggio/Il freno si apre (uscita di commutazione della valvola su 24 V) con

CCON.BRAKE = 0� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


FHPP: Valori nominali ed effettivi (FHPP: Setpoint and actual values)

Param. PNU: 523 Indice: 1 Indice max.: 8 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2Determinazione dei valori nominali ed effettivi nei dati I/O ciclici per i diversi modi di regolazione� Sezione 2.2. La preimpostazione per ogni indice è il valore 0.Attenzione: I valori nominale hanno un effetto per le funzioni di messa in servizio jog e corsa di riferimento.Indice Valore nominale/

effettivoModo operativo Valore Viene trasmesso il valore nominale/effettivo

Regolazione della posizione1 Valore nominale

secondarioFunzionamentodiretto

= 0: Velocità in percentuale di PNU 540/600= 1: Carico utile in percentuale di PNU 544/605

2 Valore nominaleprincipale

Funzionamentodiretto

= 0: Posizione nominale/angolo nel sistema di misura � B.1

C Parametri


FHPP: Valori nominali ed effettivi (FHPP: Setpoint and actual values)

3 Valore effettivo secondario1)

Esercizio direcord

= 0: Byte di stato del record PNU 400:03


Velocità in percentuale di PNU 540/600

Messa in servizio Avanzamento in percentuale/destinazione diapprendimento

Esercizio direcord, eserciziodiretto, messain servizio

= 1: numero di errore attuale4)

4 Valore effettivoprincipale2)


= 0: Posizione effettiva/angolo nel sistema di misura

= 1: Forza effettiva nel sistema di misura3)

= 2: Forza effettiva/posizione effettiva rappresentata in scala3)4)5)

Regolazione della forza3)

5 Valore nominalesecondario


= 0: Rampa di forza in percentuale di PNU 550/608= 1: Carico utile in percentuale di PNU 551/605

6 Valore nominaleprincipale


= 0: Forza nominale nel sistema di misura � B.1

7 Valore effettivosecondario1)

Esercizio direcord

= 0: Byte di stato del record PNU 400:03


Velocità in percentuale di PNU 540/600

Messa in servizio Avanzamento in percentuale/destinazione diapprendimento


= 1: numero di errore attuale4)

8 Valore effettivoprincipale2)


= 0: Posizione effettiva nel sistema di misura= 1: Forza effettiva nel sistema di misura= 2: Forza effettiva/posizione effettiva rappresenta

ta in scala4)5)

1) Il valore effettivo secondario deve essere configurato in modo identico per la regolazione della forza e della posizione (ovveroentrambi 0 o 1).

2) Il valore effettivo principale “Forza effettiva/posizione effettiva rappresentata in scala” (valore = 2) deve essere configurato inmodo identico per la regolazione della forza e della posizione.

3) I valore di forza/coppia non vengono supportati con attuatore oscillante e non possono essere parametrizzati.4) Disponibile a partire da FW 2.25) La risoluzione viene adattata a seconda del diametro del cilindro -� Sezione 2.2.3, Tab. 2.3.



C Parametri


C.2.7 Modo Jog

Modalità jog velocità lenta (Jog mode slow velocity)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s 50 10 500 1 /s 50 10 500Imperiale 0,01 ft/s 15 3 164 1 /s 50 10 500Velocità lenta con jog.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Modalità jog velocità massima (Jog mode fast velocity)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s 200 10 10�000 1 /s 200 10 10�000Imperiale 0,01 ft/s 65 3 3�281 1 /s 200 10 10�000Velocità massima la termine della durata lenta con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitovelocità regolazione della posizione, PNU 600).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Modalità jog accelerazione (Jog mode acceleration)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 100 10 100�000 1 /s2 100 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 30 3 32�808 1 /s2 100 10 100�000Accelerazione con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitoaccelerazione, PNU 602).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Modalità jog decelerazione (Jog mode decelaration)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 500 10 100�000 1 /s2 500 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 150 3 32�808 1 /s2 500 10 100�000Decelerazione con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitodecelerazione, PNU 603).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Modalità jog durata lenta (Jog mode crawling time)




Minimo Massimo

Metrico 1 ms 3�000 0 1�000�000 1 ms 3�000 0 1�000�000Imperiale 1 ms 3�000 0 1�000�000 1 ms 3�000 0 1�000�000Durata della fase lenta.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Modalità jog carico utile (Jog mode payload)




Minimo Massimo

Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Carico utile con jog.Attivo solo se con PNU 521:01 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitocarico utile, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


C.2.8 Regolazione di posizione nell'esercizio diretto

Velocità posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position velocity)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s 2�000 10 10�000 1 /s 1�000 10 10�000Imperiale 0,01 ft/s 650 3 3�281 1 /s 1�000 10 10�000Valore di base velocità nell'esercizio diretto regolazione della posizione.

L'unità di comando trasmette nei dati di uscita un valore percentuale, che viene moltiplicato con il

valore base per arrivare alla velocità nominale definitiva.

Con valore predefinito nominale continuo (esercizio di regolazione) i valori nominali vengono calcola

ti internamente � Sezione 3.4.2.

Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinito

velocità regolazione della posizione, PNU 600).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Accelerazione posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position acceleration)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000Accelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto � Sezione 3.4.

Con valore predefinito nominale continuo (esercizio di regolazione) i valori nominali vengono calcola

ti internamente � Sezione 3.4.2.


accelerazione, PNU 602).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Decelerazione posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position decelaration)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000Decelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto � Sezione 3.4.PNU 542 il valore predefinito nominale (esercizio di regolazione) non viene utilizzato � Sezione 3.4.2.Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitodecelerazione, PNU 603).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Carico utile posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position payload)




Minimo Massimo

Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Carico utile nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto.Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitocarico utile, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Tolleranza posizione nell'esercizio diretto (Direct mode position tolerance)




Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 100 10 1�000 0,1 10 1 100Imperiale 0,001 in 40 4 394 0,1 10 1 100Tolleranza nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto.Attivo solo se con PNU 521:02 è disattivato l'utilizzo del valore predefinito globale (valore predefinitotolleranza posizione, PNU 606).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


C.2.9 Regolazione della forza nell'esercizio diretto

Esercizio diretto forza rampa di forza (Direct mode force value force ramp)


Unità Preim

posta

zione



Metrico 1 N/s 1�000 10 100�000Imperiale 1 lbf/s 200 2 22�481Valore di base per la rampa di forza nell'esercizio diretto. L'unità di comando trasmette nei dati di

uscita un valore percentuale, che viene moltiplicato con il valore base per arrivare alla rampa nomina

le definitiva.


rampa di forza, PNU 608).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Esercizio diretto forza carico utile (Direct mode force payload)


Unità Preim

posta

zione



Metrico 0,1 kg 0 0 200�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093Carico utile nella regolazione della forza nell'esercizio diretto.


carico utile, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Esercizio diretto forza tolleranza di forza (Direct mode force tolerance force)


Unità Preim

posta

zione



Metrico 1 N 10 1 1�000Imperiale 1 lbf 3 1 225Finestra di tolleranza nella regolazione della forza nell'esercizio diretto.


tolleranza forza, PNU 607).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Esercizio diretto forza limite di velocità (Direct mode force velocity limit)



Unità Preim

posta

zione



Metrico 0,001 m/s 50 0 500

Imperiale 0,01 ft/s 15 0 164

Velocità massima con cui trasla l'attuatore. Se la velocità effettiva supera questo valore, il regolatore

della forza commuta nel posizionamento e prosegue la marcia con questa velocità finché non rag

giunge il pezzo, riconosce lo stato di fermo o viene raggiunta la forza nominale. La preimpostazione

di 0 disattiva la commutazione nella regolazione della posizione (� Sezione 3.1.2).


velocità regolazione della forza, PNU 601).



bloccato.


C Parametri


C.2.10 Valori predefiniti globali

Valore predefinito velocità regolazione della posizione (Default value velocity position mode)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s 2�000 10 10�000 1 /s 1�000 10 10�000Imperiale 0,01 ft/s 650 3 3�281 1 /s 1�000 10 10�000Questo valore contiene la velocità predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi ditraslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna velocità individuale(� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 0 (= 00000001h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valore predefinito limite di velocità regolazione della forza (Default value velocity limit force mode)




Metrico 0,001 m/s 50 0 500Imperiale 0,01 ft/s 15 0 164Questo valore contiene la velocità predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi ditraslazione con regolazione della forza, in cui non viene indicata alcuna velocità individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 1 (= 0000�0002h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valore predefinito accelerazione (Default value acceleration)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000Questo valore contiene l'accelerazione predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandidi traslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna accelerazione individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 2 (=0000�0004h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Valore predefinito decelerazione (Default value decelaration)




Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1000 10 100�000Imperiale 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1000 10 100�000Questo valore contiene la decelerazione predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandidi traslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna decelerazione individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 3 ( = 0000�0008h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valore predefinito carico utile (Default value payload)




Minimo Massimo

Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Questo valore contiene il carico utile predefinito globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi ditraslazione, in cui non viene indicato alcun carico utile individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 5 (= 0000�0020h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valore predefinito tolleranza posizione (Default value tolerance position mode)




Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 100 10 1�000 0,1 10 1 100Imperiale 0,001 in 40 4 394 0,1 10 1 100Questo valore contiene la tolleranza predefinita globale per la regolazione della posizione. Questoviene utilizzato in tutti i comandi di traslazione con regolazione della posizione, in cui non viene indicata alcuna tolleranza individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 6 (=0000�0040h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Valore predefinito tolleranza forza (Default value tolerance force mode)



Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessaalcuna regolazione della forza.

Metrico 1 N 10 1 1�000Imperiale 1 lbf 3 1 225Questo valore contiene la tolleranza predefinita globale per la regolazione della forza. Questo vieneutilizzato in tutti i comandi di traslazione con regolazione della forza, in cui non viene indicata alcunatolleranza individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 7 (=0000�0080h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valore predefinito rampa di forza (Default value force ramp)



Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammessaalcuna regolazione della forza.

Metrico 1 N/s 1�000 10 100�000Imperiale 1 lbf/s 200 2 22�481Questo valore contiene la rampa di forza predefinita globale. Questo viene utilizzato in tutti i comandi di traslazione con regolazione della forza, in cui non viene indicata alcuna rampa di forza individuale (� Sezione 5.3).PNU 403/521-bit = Bit 8 (=0000�0100h)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


C.2.11 Configurazione dell'attuatoreLa configurazione hardware è importante per il calcolo del regolatore. I dati vengono riconosciuti, se

possibile, automaticamente. I dati non riconosciuti devono essere determinati dall'utente, ad es. attra

verso la targhetta di identificazione.

Se viene determinato uno dei seguenti valori con il riconoscimento automatico dell'hardware, può

essere scritto solo il valore che è stato registrato nel trasduttore di posizione o nella valvola. La scrittu

ra di un altro valore porta ad un errore di parametro. Se per un parametro non è stato registrato alcun

valore, può sempre essere parametrizzato nell'intervallo indicato.

Ulteriori informazioni � Appendice B.1.

Cilindro (Cylinder)

Param. PNU: 1100 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 7Il tipo di cilindro viene registrato nel trasduttore di posizione o nell'interfaccia sensori. I seguenti tipi

sono definiti nel CMAX:Valore Tipo0 Sconosciuto1 Attuatore lineare senza stelo (anche per asse definito dall'utente DGPI)2 Attuatore a stelo3 DGCI4 DNCI5 DSMI6 DDPC7 DDLI� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Lunghezza cilindro (Cylinder length)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 5�000 202�000 0,1 0 500 100�000Imperiale 0,01 mm 0 5�000 202�000 0,1 0 500 100�000La lunghezza del cilindro viene registrata nel trasduttore di posizione. I cilindri standard non sono più

lunghi di 2000 mm, l'intervallo dei valori contiene le riserve per le applicazioni speciali.

La lunghezza del cilindro indicata può divergere dalla lunghezza nominale di circa 5,00 mm per otti

mizzare la corsa utile.

In unione con DGCI: Se viene utilizzata un'unità di bloccaggio integrata (opzione d'ordinazione

1HPN) la lunghezza del cilindro è maggiore rispetto alla lunghezza nominale. Ciò deve essere consi

derato con l'indicazione della lunghezza del cilindro � Appendice B.2.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Diametro del cilindro (Cylinder diameter)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 1�600 32�000 0,01 mm 0 1�200 32�000Imperiale 0,01 mm 0 1�200 32�000 0,01 mm 0 1�200 32�000Il diametro del cilindro viene registrato nel trasduttore di posizione.

Se il diametro del cilindro viene riconosciuto da CMAX (ad es. con DGCI), il valore non può essere

sovrascritto.

Gli assi doppi possono essere configurati tramite PNU 1143:2 (esecuzione asse doppio).

Altri diametri possono essere progettati esclusivamente attraverso tipi di cilindri progettati dall'utente.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Diametro stelo (Piston rod diameter)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 0 32�000 0,01 mm 0 0 32�000Imperiale 0,01 mm 0 0 32�000 0,01 mm 0 0 32�000Il diametro dello stelo non può essere riconosciuto automaticamente. Tuttavia vi è un'assegnazione

fissa del diametro del cilindro rispetto al diametro dello stelo con gli attuatori standard di Festo.

Questa assegnazione è registrata nel FCT.

Con altri attuatori ed applicazioni speciali, il diametro dello stelo può essere parametrizzato libera

mente utilizzando il tipo definito dall'utente.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


DGCI: Unità di bloccaggio integrata (DCGI: Integrated clamping unit)

Param. PNU: 1104 Indice: 1 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con utilizzo di un DGCI: L'attuatore è dotato dell'unità di bloccaggio integrata 1H-PN. Questa opzione

deve essere impostata in aggiunta all'opzione 1143:3 “Unità di bloccaggio utilizzata”.

L'attuatore è allungato per la lunghezza dell'unità di bloccaggio, non ha luogo alcuna riduzione della

corsa. L'attuatore deve conoscere l'intera lunghezza del cilindro, in modo che il regolatore possa

lavorare correttamente. Il parametro lunghezza del cilindro (PNU 1101) contiene tuttavia solo la lun

ghezza nominale. Il CMAX addiziona per il regolatore la prolunga della corsa dipendente dal diametro

alla lunghezza del cilindro.

Opzione dell'attuatore con utilizzo del DGCI � Sezione B.2.5Valore Significato0 L'unità di bloccaggio utilizzata non è un'unità di bloccaggio integrata1 L'unità di bloccaggio utilizzata non è l'unità di bloccaggio integrata (-1H-PN)

(parametro 1143:1 = 1, altrimenti errore E05)� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


DGCI: Slitta supplementare (DGCI: Additional slide)

Param. PNU: 1104 Indice: 2 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 3Con utilizzo di un DGCI: È presente una slitta supplementare in movimento per l'aumento delle cop

pie. La corsa supplementare riduce la corsa utile. Con l'ausilio di questo parametro il PlugIn calcola il

finecorsa software necessario in modo che l'attuatore raggiunga l'arresto meccanico.

Con la parametrizzazione tramite unità di comando, il programmatore di comando deve determinare

autonomamente i finecorsa software. Calcolo � Sezione B.2.5.

Raccomandazione: Il calcolo dovrebbe avvenire tramite PlugIn ed i parametri dovrebbero essere

acquisiti o esportati da qui.Valore Significato0 Nessuna slitta supplementare1 Slitta supplementare sinistra (-KL)2 Slitta supplementare destra (-KR)3 Slitta supplementare sinistra e destra (-KL-KR)� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


DGCI: Funzione di lubrificazione (DGCI: Lubrication)

Param. PNU: 1104 Indice: 3 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Valore SignificatoIn unione con DGCI e l'utilizzo della slitta supplementare: L'attuatore è stato configurato con la lubri

ficazione centrale. La lubrificazione centrale ha effetto sulla lunghezza della slitta e deve quindi esse

re considerata durante il calcolo dei finecorsa software. Il PlugIn considera la lunghezza specifica

della slitta durante il calcolo dei finecorsa software.




acquisiti o esportati da qui.Valore Significato0 Standard1 Adattatore di lubrificazione (-C)� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


DGCI: Slitta (DGCI: Slide)

Param. PNU: 1104 Indice: 4 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1In unione con DGCI e slitta supplementare: L'attuatore è equipaggiato con guida a ricircolo di sfere

protetta.

La guida a ricircolo di sfere protetta ha effetto sulla lunghezza della slitta e deve quindi essere consi

derata durante il calcolo dei finecorsa software. Il PlugIn considera la lunghezza specifica della slitta

durante il calcolo dei finecorsa software




acquisiti o esportati da qui.Valore Significato0 Guida a ricircolo di sfere1 Guida a ricircolo di sfere protetta (-GP)� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KR (DGCI: Distance between slide and additional slide KR)

Param. PNU: 1104 Indice: 5 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Attuatore lineare Attuatore oscillanteUnità Preim

posta

zione

Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è disponibile

alcuna slitta supplementare

Metrico 0,01 mm 0 0 202�000Imperiale 0,001 mm 0 0 759�528In unione con la slitta supplementare KR con DGCI, questo valore definisce la distanza tra la slitta

standard e la slitta supplementare KR. Con l'ausilio di questo valore il PlugIn calcola il finecorsa soft

ware inferiore minimo ammesso, che impedisce che la slitta raggiunga l'arresto meccanico inferiore a

velocità eccessiva.




acquisiti o esportati da qui.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


DGCI: Distanza tra slitta e slitta supplementare KL (DGCI: Distance between slide and additional slide KL)

Param. PNU: 1104 Indice: 6 Indice max.: 6 Classe: Struct Tipo dati: int32Attuatore lineare Attuatore oscillanteUnità Preim

posta

zione

Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è disponibile

alcuna slitta supplementare

Metrico 0,01 mm 0 0 202�000Imperiale 0,001 mm 0 0 759�528In unione con la slitta supplementare KL con DGCI, questo valore definisce la distanza tra la slitta

standard e la slitta supplementare KL. Con l'ausilio di questo valore il PlugIn calcola il finecorsa soft

ware superiore minimo ammesso, che impedisce che la slitta raggiunga l'arresto meccanico

superiore a velocità eccessiva.




acquisiti o esportati da qui.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Tipo di trasduttore di posizione (Displacement encoder)

Param. PNU: 1110 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 4Il tipo di trasduttore di posizione viene letto, se possibile, dal trasduttore di posizione o dall'interfac

cia sensori. Se il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori non fornisce un tipo noto, viene se

gnalato un errore E04. Il trasduttore di posizione o l'interfaccia sensori non viene messo/a in tal

caso in servizio.ID Tipo0 Sconosciuto1 Digitale – DGCI, DDLI2 Digitale – MME (anche per asse definito dall'utente DGPI)3 Potenziometro4 Incrementale� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Lunghezza del trasduttore di posizione (Displacement encoder length)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 5�000 1�000�000 0,1 0 500 100�000Imperiale 0,01 mm 0 5�000 1�000�000 0,1 0 500 100�000Lunghezza del trasduttore di posizione.Con attuatori lineari con trasduttori di posizione integrati o installati di fabbrica, la lunghezza del

cilindro e la lunghezza del trasduttore di posizione devono coincidere.

La lunghezza del trasduttore di posizione è registrata con DGCI nel trasduttore di posizione.Caso speciale trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito dall'utente, ad

es. per DGPI):

La lunghezza interna del trasduttore di posizione deve sempre essere indicata 28 mm più lunga ri

spetto al dato sulla targhetta di identificazione (inoltre deve sempre essere considerato un offset del

punto zero dell'asse supplementare di 28 mm in PNU 1130).

Con la parametrizzazione con il PlugIn FCT ciò viene calcolato correttamente e trasmesso automatica

mente con il PlugIn � Appendice B.2.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Numero di serie del trasduttore di posizione (Displacement encoder serial number)


Scrittura: -Ogni trasduttore di posizione o interfaccia sensori dispone di un numero di serie univoco.

Tramite il numero di serie può essere riconosciuto l'hardware sostituito (� Appendice A.3).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Valvola (Valve)

Param. PNU: 1120 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 5Il tipo di valvola viene letto dalla valvola . Il tipo viene sempre riconosciuto. Se la valvola non fornisce

un tipo noto, viene generato un errore E04. La valvola non viene messa in tal caso in servizio.ID Tipo di valvola0 Non configurato1 riservato2 VPWP-43 VPWP-64 VPWP-85 VPWP-10� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Numero di serie della valvola (Valve serial number)


Scrittura: -Ogni valvola dispone di un numero di serie.Il numero di serie è importante per il riconoscimento dell'hardware sostituito (� Appendice A.3).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valvola 2 (Valve 2)

Param. PNU: 1125 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 5Riservato� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Numero di serie della valvola 2 (Valve 2 serial number)

Param. PNU: 1126 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: bitarrayValori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000Riservato� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


C.2.12 Impostazioni dell'applicazione

Offset del punto zero dell'asse (Offset axis zero point)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 mm 0 -1�000�000 1�000�000 0,1 100 -100�000 100�000Imperiale 0,001 in 0 -393�701 393�701 0,1 100 -100�000 100�000Differenza tra punto zero dell'asse (Axis Zero Point, AZ) e la posizione di riferimento (Homing posi

tion, REF) o differenza tra punto zero dell'asse (AZ) e il punto zero del trasduttore di posizione (Mea

suring system Zero point SZ) � Appendice B.2.

Il punto zero dell'asse deve essere impostato, con attuatori servo pneumatici, sul punto zero del

cilindro. Con DGCI/DDLI il trasduttore di posizione è calibrato, non è ammessa l'indicazione di un

offset.Caso speciale trasduttore di posizione digitale MME (esterno o con attuatore definito dall'utente, ad

es. per DGPI):

Deve sempre essere considerato un offset del punto zero dell'asse supplementare di 28 mm (inoltre

la lunghezza interna del trasduttore di posizione deve sempre essere 28 mm più lunga rispetto al

dato sulla targhetta di identificazione indicato in PNU 1111).

Con la parametrizzazione con il PlugIn FCT ciò viene calcolato correttamente e trasmesso automatica

mente con il PlugIn � Appendice B.2.3.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Metodo corsa di riferimento (Homing method)

Param. PNU: 1131 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: -17 Minimo: -128 Massimo: 127Definisce il metodo con il quale l'attuatore esegue la corsa di riferimento (� Sezione 3.2.2).

Sono ammessi solo i valori indicati.esad. dec. Descrizione23h 35 Acquisizione della posizione effettiva attuale come posizione di riferimentoEFh -17 Ricerca arresto meccanico negativoEEh -18 Ricerca arresto meccanico positivo� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Velocità corsa di riferimento (Homing velocity)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,001 m/s 50 10 200 1 /s 50 10 200Imperiale 0,01 ft/s 15 3 66 1 /s 50 10 200Velocità con cui l'attuatore ricerca l'arresto meccanico durante la corsa di riferimento.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Timeout corsa di riferimento (Homing timeout)

Param. PNU: 1133 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Parametri interni.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Carico utile corsa di riferimento (Homing payload)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000Imperiale 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343Considerazione di un carico utile specifico con la corsa di riferimento.


decelerazione, PNU 605).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Posizione di montaggio (Mounting orientation)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,1 0 -900 900 0,1 0 -900 900Imperiale 0,1 0 -900 900 0,1 0 -900 900Posizione di montaggio dell'attuatore.

– Attuatori lineari/attuatori a stelo: Un'indicazione da -90 a -0,1 significa che il punto zero del

trasduttore di posizione è in alto e l'attuatore trasla verso il basso in direzione di un posi

zionamento maggiore. Con valori da 0,1 a 90 il punto zero del trasduttore di posizione è in bas

so e l'attuatore trasla verso l'alto.

– Attuatori oscillanti:

– 0°: Albero rivolto verso l'alto.

– ±90°: Albero rivolto in orizzontale.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Pressione di alimentazione (Supply pressure)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,1 bar 60 30 100 0,1 bar 60 30 100Imperiale 1 psi 85 44 145 1 psi 85 44 145Pressione di alimentazione presente sulla valvola.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Carico base (Basic load)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,1 kg 50 5 200�000 1 kg cm2 50 1 20�000Imperiale 1 lb 10 1 44�093 0,1 lb in2 200 2 68�343Carico base, massa o momento d'inerzia di massa presente con tutti i comandi di traslazione.

1

2 Calcolo del carico complessivo:

1 carico base (PNU 1142)

Carico base in movimento inclusi stelo, pistone, slitta

e gli elementi installati in modo fisso nella slitta.

Questo carico deve sempre essere spostato attraver

so l'attuatore (carico minimo da muovere).

2 carico utile attuale (PNU 605/410/...)

Se l'attuatore deve spostare in aggiunta diversi pezzi

pesanti, questa quota variabile deve essere determi

nata come carico utile.Il CMAX crea per ogni procedura di posizione la somma dal carico base e dal carico utile attuale.

Attraverso l'indicazione dal carico utile variabile (PNU 605 è il valore preimpostato globale) viene

determinato il carico complessivo presente. In ogni record (PNU 410), con funzione a impulsi (PNU

536), con esercizio diretto (PNU 544 o 551) e con corsa di riferimento (PNU 1134) il carico utile può

essere indicato anche in modo individuale.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Carico utile caricato all'inserimento (Payload at power-on)

Param. PNU: 1143 Indice: 1 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con abilitazione del regolatore (attuatore abilitato) viene sempre utilizzato l'ultimo carico utile vali

do. Nella maggior parte dei casi alla prima abilitazione dopo l'inserimento non viene caricato alcun

pezzo, per questo il CMAX considera solo il carico base (PNU 1142). Con questo parametro viene

determinato se anche il carico utile deve essere considerato al momento dell'inserimento.Valore Significato0 Non caricare il pezzo all'inserimento.

Il pezzo viene prima messo in servizio.1 All'inserimento il pezzo è già nel dispositivo di caricoAttenzione: Con ogni comando di posizionamento viene utilizzato per il carico utile nel regolatore o il

valore predefinito (PNU 605) o il valore dal parametro individuale (PNU 410, 536, 544, 551, 1134).

Appena è avvenuta la prima procedura di posizionamento dopo l'inserimento, il parametro non ha

più effetto.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Guida a doppio asse (Dual axis design)

Param. PNU: 1143 Indice: 2 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Permette la configurazione dell'asse doppio.

Con un asse doppio vengono accoppiati meccanicamente due cilindri in parallelo e comandati in

sieme con una valvola, per generare una forza maggiore. Il secondo cilindro non ha un proprio tras

duttore di posizione. Impostando questa opzione viene calcolata automaticamente dal CMAX la

superficie del pistone con efficacia maggiore e non deve essere indicato dall'utente.

Entrambi i cilindri devono possedere stesso diametro e stessa corsa.Valore Significato0 Struttura come asse singolo1 Struttura come asse doppio� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Unità di bloccaggio presente (Clamping unit installed)

Param. PNU: 1143 Indice: 3 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Determina se è installata un'unità di bloccaggio.

Il comportamento del CMAX dipende dall'unità di bloccaggio. Con un avvio l'unità di bloccaggio deve

essere, ad esempio, staccata, altrimenti il CMAX segnala un errore.

DGCI: Se viene utilizzata un'unità di bloccaggio integrata (opzione d'ordinazione 1H-PN) la lunghez

za del cilindro è maggiore rispetto alla lunghezza nominale. Ciò deve essere considerato con l'indica

zione della lunghezza del cilindro in PNU 1100 � Appendice B.2.5.Valore Significato0 non presente1 presenteIn PNU 522 (impostazioni FHPP) viene determinato come agisce il bit di comando CCON.BRAKE.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Stelo passante (Through piston rod)

Param. PNU: 1143 Indice: 4 Indice max.: 4 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Determina se con un attuatore a stelo, lo stelo è su entrambi i lati (passante) o solo su un lato. Uno

stelo passante viene utilizzato di solito per l'esercizio di un'unità di bloccaggio. Il regolatore conside

ra la superficie del pistone effettivamente risultante.Valore Significato0 Stelo su un lato1 Stelo passante� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Ritardo di intervento E50 (Response delay)

Param. PNU: 1144 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Il ritardo di intervento per E50 definisce il tempo massimo, in cui il CMAX attende il monitoraggio

della pressione, prima che segnali un errore E50 con pressione troppo bassa � A.3.7.Valore Tempo massimo per 1° aumento di

pressione di 100 mbarTempo massimo per il raggiungimento della pressione minima

0 0,1 s (preimpostazione) 1,0 s1 0,5 s 2,0 s2 1,0 s 5,0 s3 5,0 s 20,0 s4 10,0 s 40,0 s5 20,0 s 100,0 s6 30,0 s 300,0 s� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


C.2.13 Regolatore di posizione

Regolatore di posizione guadagno (Position control gain factor)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Guadagno regolatore di posizione � Appendice B.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Regolatore di posizione decremento (Position control damping factor)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Decremento regolatore di posizione � Appendice B.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Regolatore di posizione coefficiente di filtraggio (Position control filter factor)


Unità Preim

posta

zione


posta

zione

Minimo Massimo

Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Coefficiente di filtraggio regolatore di posizione � Appendice B.5.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Regolatore di posizione timeout (Position control timeout)




Minimo Massimo

Metrico 1 ms 2�000 0 100�000 1 ms 2�000 0 100�000Imperiale 1 ms 2�000 0 100�000 1 ms 2�000 0 100�000Il timeout di posizionamento definisce il tempo in cui la posizione effettiva deve aver raggiunto ilvalore di destinazione. Il tempo di posizionamento assoluto dipende dalla corsa, dall'accelerazionenominale e dalla velocità nominale. Per questo il tempo di monitoraggio non può monitorare la durata del comando di traslazione complessivo. Tuttavia il comportamento viene monitorato all'avvio ealla fine della curva del valore nominale.– Dopo l'avvio della curva del valore nominale l'asse deve essersi mosso all'interno del tempo di ti

meout di almeno 11 mm, altrimenti il CMAX segnala l'errore E31 (nessun movimento dopo l'avvio)– Dopo la fine della curva del valore nominale la posizione effettiva deve aver raggiunto la finestra

dalla posizione di arrivo (e con arrosto preciso la condizione di velocità) altrimenti il CMAX segnala l'errore E30 (timeout: Valore di destinazione non raggiunto)

Attenzione:La disattivazione del parametro timeout di posizionamento può portare alla mancata conclusione diun record con MC e ad una attivazione duratura, ad es.:– se l'attuatore si arresta prima del raggiungimento della posizione nominale (attraverso un ostacolo),– se l'attuatore non raggiunge la sua posizione nominale (a seconda della tolleranza preimpostata).� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Regolatore di posizione tempo di monitoraggio arresto di precisione (Position Control monitoring time for exact stop)




Minimo Massimo

Metrico 1 ms 30 10 1�000 1 ms 30 10 1�000Imperiale 1 ms 30 10 1�000 1 ms 30 10 1�000Questo è il tempo in cui il valore effettivo deve trovarsi all'interno della finestra di tolleranza senzainterruzioni prima che venga generato MC. Attivo solo con arresto di precisione, arresto rapido senzafunzione � Sezione 3.1.6.Se il tempo è troppo breve, può accadere che una sovraoscillazione causi MC, ma che successivamente la posizione effettiva lasci nuovamente la tolleranza. Se il tempo è troppo grande, il tempo diposizione viene allungato eccessivamente. Con attuatori più grandi si consiglia di selezionare untempo leggermente maggiore.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Regolazione dello stato di fermo disattivata (Deactivate Standstill Control)

Param. PNU: 1155 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con questo parametro viene determinato de tra procedure di posizionamento viene attivata o meno

la regolazione dello stato di fermo.Valore Significato0 La regolazione dello stato di fermo viene attivata nello stato di fermo1 La regolazione dello stato di fermo non viene mai attivata� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


C.2.14 Regolatore della forza

Regolatore della forza guadagno (Force control gain factor)

Param. PNU: 1160 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Attuatore lineare Attuatore oscillante1)



Minimo Massimo

Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Guadagno regolatore della forza � Appendice B.5.3.1) Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza. Il parametro viene tuttavia utilizzato per la regolazione

dello stato di fermo.



Regolatore della forza amplificazione dinamica (Force control dynamic gain)




Minimo Massimo

Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Amplificazione dinamica regolatore della forza � Appendice B.5.3.1) Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza. Il parametro viene tuttavia utilizzato per la regolazione




Regolatore della forza coefficiente di filtraggio (Force control filter factor)




Minimo Massimo

Metrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Imperiale 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000Coefficiente di filtraggio regolatore della forza � Appendice B.5.3.1) Con attuatori oscillanti non è ammessa alcuna regolazione della forza. Il parametro viene tuttavia utilizzato per la regolazione




C Parametri


Regolatore della forza timeout (Force control timeout)




Metrico 1 ms 2�000 0 100�000Imperiale 1 ms 2�000 0 100�000Tempo in cui la forza effettiva deve aver raggiunto la finestra di tolleranza, dopo che la rampa dellaforza ha raggiunto il valore di destinazione. Ciò significa il tempo parte in base alla sequenza delgeneratore dal valore nominale.Se il tempo viene impostato su 0, non viene eseguito alcun monitoraggio.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Regolatore della forza tempo di monitoraggio arresto di precisione (Force control monitoring timefor exact stop)




Metrico 1 ms 100 10 1�000Imperiale 1 ms 100 10 1�000Questo è il tempo in cui il valore effettivo deve trovarsi all'interno della finestra di tolleranza senzainterruzioni prima che venga generato MC. Attivo solo con arresto di precisione, arresto rapido senzafunzione � Sezione 3.1.6.Se il tempo è troppo breve, può accadere che una sovraoscillazione causi MC, ma che successivamente la forza effettiva lasci nuovamente la tolleranza. Se il tempo è troppo grande, il tempo di posizione viene allungato eccessivamente. Con attuatori più grandi si consiglia di selezionare un tempoleggermente maggiore.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


C.2.15 Identificazione

Impostazioni di identificazione (Identification settings)

Param. PNU: 1170 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con questo parametro possono essere eseguite determinate impostazioni che interessano l'identificazione.= 0: Con l'identificazione sono ammesse accelerazioni maggiori= 1: Eseguire solo l'identificazione statica (accelerazioni basse)� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Stato di identificazione (Identification status)


Scrittura: -Stato attuale in base all'ultima identificazione eseguita.Bit Valore Descrizione0 = 0: L'identificazione non è ancora stata eseguita.

= 1: L'identificazione è stata eseguita almeno una volta.1 = 0: I risultati dell'identificazione statica non sono presenti.

= 1: Identificazione statica eseguita con successo.2 = 0: I risultati dell'identificazione dinamica non sono presenti.

= 1: Identificazione dinamica eseguita con successo.� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


Valori medi identificati (Identified average values)

Param. PNU: 1172 Indice: 1 Indice max.: 6 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Valori medi determinati con l'identificazione per il profilo libero.Indice Valore Direzione di traslazione1 Accelerazione positiva2 Decelerazione positiva3 riservato –4 Accelerazione negativa5 Decelerazione negativa6 riservato –� Il valore di parametro non può essere modificato.� Scrittura ammessa solo nel modo operativo messa in servizio/parametrizzazione con attuatore


C Parametri


Valori di limitazione (Limit values)

Param. PNU: 1173 Indice: 1 Indice max.: 14 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Informazione sulla limitazione con corsa di posizionamento eseguita per ultima � Sezione 3.1.10.Indice Valore1 Parola di stato1)

2 Posizione di partenza (valore effettivo)3 Posizione di arrivo4 Accelerazione nominale5 Valore massimo accelerazione6 Decelerazione nominale7 Valore massimo decelerazione8 Velocità nominale9 Valore massimo velocità10 Forza nominale11 Valore massimo forza12 Valore nominale rampa di forza13 Valore massimo rampa di forza14 Forza di avvioOccupazione parola di stato (indice 1)Bit Informazione di stato0 = 1: I nuovi valori sono ora presenti1 = 1: L'accelerazione è stata limitata2 = 1: La decelerazione è stata limitata3 = 1: La velocità è stata limitata4 = 1: Il valore nominale della forza è stato limitato5 = 1: La rampa di forza è stata limitata6 ... 15 riservato16 ... 23 Con esercizio di record: Numero dell'ultimo record eseguito.24 = 0: Esercizio di record

= 1: Esercizio diretto25 = 0: Valore nominale della posizione

= 1: Valore nominale della forza26 = 0: Profilo libero

= 1: Profilo auto27 ... 31 riservato1) La parola di stato viene utilizzata come handshake tra CMAX e FCT. Non appena viene impostato il bit 0 dal regolatore, i dati non

vengono più sovrascritti. Così l'FCT può leggere i dati in modo consistente. FCT scrive, dopo la lettura, nella parola di stato uno 0

come conferma ed il regolatore aggiorna nuovamente i valori. La parola di stato (indice 1) può essere scritta senza comando di

livello superiore dal FCT. Anche la password non deve essere inserita.

� Il valore di parametro non può essere modificato (eccetto indice 1).


bloccato.


C Parametri


Stato test dinamico (Status movement test)


Scrittura: -Stato attuale del test dinamico.Bit Valore Descrizione0 = 0: Il test dinamico deve essere eseguito

= 1: Il test dinamico non deve essere eseguito1 = 0: Il test dinamico non è stato eseguito

= 1: Il test dinamico è stato eseguito2 = 0: Risultato del test dinamico non è univoco

= 1: Risultato del test dinamico è univoco3 = 0: Tubazioni pneumatiche installate erroneamente

= 1: Collegamento delle tubature OK4 = 0: Il test dinamico non è stato saltato

= 1: Il test dinamico è stato saltato5 = 0: Nessuna sostituzione hardware

= 1: Il test dinamico è stato resettato dopo una sostituzione hardwareInformazioni sul test dinamico � Sezione 3.2.1.

Finché deve essere eseguito il test dinamico (bit 0 = 0), il regolatore non viene abilitato. Con

SCON.ENABLED = 1 vi è solo un'abilitazione di movimento per il test dinamico, la valvola viene mes

sa in servizio solo in modo comandato.

Con un fronte di avvio per un altro comando di traslazione rispetto al test dinamico viene poi segna

lato l'errore E14 “Test dinamico non eseguito”.

L'FCT mostra nel riquadro “Dati estesi” lo stato “Test dinamico”. Il LED diventa verde se il valore di

parametro ha lo stato xxx0 1111b.

Se è stato sostituito l'hardware, il test dinamico viene resettato automaticamente dal CMAX. Ciò non

è reversibile. Esempio: Sostituire la valvola e risostituirla.

Con PNU 1192:07 il test dinamico può essere saltato o resettato lo stato.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Blocco adattamento (Disable adaptation)

Param. PNU: 1175 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Con questo parametro può essere disattivato l'adattamento. Questo è necessario in pratica in una

piccola configurazione, solo in casi estremamente rari, l'adattamento porta ad un peggioramento del

comportamento di posizionamento. Nella maggior parte dei casi l'adattamento è utile. L'adattamen

to migliora la precisione assoluta raggiungibile dell'attuatore.

Non ogni peggioramento del comportamento di posizionamento può essere ricondotto ad un adatta

mento errato � Sezione 3.2.4.Valori:= 0: L'adattamento viene eseguito= 1: L'adattamento è bloccato� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Offset e valore dell'isteresi dell'attuatore (Offset and hysteresis values of the drive)

Param. PNU: 1176 Indice: 1 Indice max.: 16 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Parametri interni.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


C.2.16 Dati di sistema

Configurazione effettiva hardware (Actual hardware configuration)

Param. PNU: 1190 Indice: 1 Indice max.: 33 Classe: Struct Tipo dati:

int32/bitarrayValori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Configurazione hardware trovata all'accensione (configurazione effettiva).

Un valore di 0 significa rispettivamente che il parametro non è stato riconosciuto automaticamente.

Per il confronto sono riportati qui i PNU corrispondenti della configurazione nominale.Indice Valore Valore della configurazione nominaleCilindro1 Cilindro Tipo PNU 11002 Lunghezza tubo PNU 11013 Diametro PNU 11024 Diametro stelo PNU 11035 Lunghezza PNU 11016 ... 9 riservato –Trasduttore di posizione10 Tipo di trasduttore di posizione PNU 111011 Lunghezza PNU 111112 Numero di serie PNU 111213 Risoluzione (μm) –14 Tempo di ripetibilità (μs) –15 Informazione supplementare � Se

zione B.2.5

–

16 Versione firmware –17 ... 19 riservato –Valvola20 Tipo di valvola PNU 112021 Numero di serie PNU 112122 Versione firmware –23 Versione hardware –24 ... 33 riservato –� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Indicazioni su PNU 1190:– Comportamento con stato di fornitura o dopo il reset dei dati dell'asse o dell'unità: La configura

zione riconosciuta non viene acquisita automaticamente nella configurazione nominale. La configu

razione nominale viene riempita con 0. La configurazione nominale deve essere scritta in modo

compatibili alla configurazione effettiva.

– Comportamento con avvio normale: Se l'hardware riconosciuto non coincide con la configurazione

nominale, viene avviato un trattamento degli errori. Viene deciso se la modifica deve portare ad un

allarme o ad un errore. In determinati casi non viene attivato il regolatore.

– Se un'identificazione viene eseguita con successo, vengono acquisiti i numeri di serie, in modo che

al successivo inserimento non sia più presente l'allarme W08 (cilindro, valvola o interfaccia sensori

sono stati sostituiti).

– Il diametro dello stelo non viene fornito dall'interfaccia sensori. La configurazione effettiva con

tiene sempre il valore 0. Dato che è un valore valido per attuatori senza stelo, il valore 0 del diame

tro dello stelo non vale come “non riconosciuto”. Per questo dopo l'inserimento non viene eseguito

alcun controllo della configurazione nominale ed effettiva.

Dati di analisi (Analysis data)

Param. PNU: 1191 Indice: 1 Indice max.: 15 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Dati interni per la qualificazione del regolatore.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Funzione di messa in servizio blocco download (Commissioning function block download)

Param. PNU: 1192 Indice: 1 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1Dopo la scrittura di un parametro viene eseguita l'inizializzazione del regolatore. Con ciò viene con

trollato se determinati parametri sono adatti tra loro, ad es. se il finecorsa software inferiore è più

piccolo rispetto al finecorsa software superiore. Se viene determinato un errore, viene generato un

messaggio d'errore e il CMAX commuta nello stato “Errore”.

Attraverso l'attivazione del blocco download questo controllo può essere disattivato in modo perma

nente. Il regolatore controlla i dati solo se il blocco download viene terminato.Scrittura Lettura= 1: Avvio del blocco download = 1: Blocco download attivo= 0: Termine del blocco download = 0: Blocco download non attivoIl nuovo calcolo del regolatore avviene solo dopo la scrittura del blocco download = 0 (terminare il

blocco download). Il regolatore dovrebbe essere disattivato con blocco download.

Mentre è attivo il blocco download, non può essere eseguito alcun avvio. L'attivazione del blocco

download viene terminata al massimo con lo spegnimento del CMAX. In questo caso il ricalcolo del

regolatore viene eseguito al successivo inserimento.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Funzione di messa in servizio stato della configurazione (Commissioning Function configuration status)

Param. PNU: 1192 Indice: 2 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 4Con la messa in servizio deve essere trasmesso un determinato numero di parametri in una determi

nata sequenza. Questo parametro informa sullo stato della parametrizzazione e anche sul successivo

passo da eseguire della messa in servizio.Possibili valori di ritorno Display= 0: Attendere il sistema di misura C00= 1: Attendere il tipo di cilindro C01= 2: Attendere i dati dell'asse C02= 3: Attendere il test dinamico C03= 4: Configurazione dell'asse conclusa in base al rispettivo stato d'esercizio� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Funzione di messa in servizio reset dei dati (Commissioning function data reset)

Param. PNU: 1192 Indice: 3 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 3Un reset di dati viene utilizzato per resettare una parte o tutti i parametri del CMAX allo stato di fab

brica. Questo è sempre sensato se sono variate parti dell'attuatore o dell'impianto e se la configura

zione deve essere adattata. A seconda della portata della modifica sono sensati diversi reset.= 0: Nessun effetto= 1: riservato= 2: Cancellazione dei dati di identificazione= 3: Cancellazione dei dati dell'asse e di identificazioneUlteriori informazioni:

� A.3.3 Modifica della configurazione nominale

� A.3.4 Reset di dati� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Funzione di messa in servizio stato password (Commissioning function password status)

Param. PNU: 1192 Indice: 4 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2PNU 130 contiene una password. Il parametro PNU 1192:04 comanda l'acquisizione e fornisce lo

stato attuale.Scrittura Lettura= 0: Cancella password = 0: Nessuna password impostata= 1: Acquisisci password = 1: Password impostata ed accesso libero

= 2: Password impostata ed accesso bloccatoDopo l'avvenuta acquisizione ad ogni creazione di un collegamento tramite l'interfaccia diagnostica

deve essere scritta la password per poter modificare i parametri.

Procedura:

1. scrittura PNU 130: = “Mia_password”

2. scrittura PNU 1192:04 = 1 per l'acquisizione

Per la modifica occorre prima essere inserita la vecchia password e poi cancellata. Poi può essere

inserita e assunta la nuova password.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Funzione di messa in servizio sistema di misura (Commissioning function system of measurement)

Param. PNU: 1192 Indice: 5 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2Per l'inizio della parametrizzazione deve essere determinato il sistema di misura. Allo scopo viene

selezionato il sistema di misura metrico o imperiale.

Nessun parametro a partire da PNU 300 può essere letto o scritto finché questo indice contiene il

valore 0 e non viene determinata la tabella del sistema di misura.Scrittura Lettura= 0: non ammesso = 0: Non configurato= 1: Metrico / SI = 1: Metrico / SI= 2: Imperiale / US = 2: Imperiale / USNon è possibile la conversione del sistema di misura (1 verso 2 o 2 verso 1). Per la commutazione

deve prima essere eseguito il reset dell'asse (PNU 1192:03).� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Funzione di messa in servizio tabella del sistema di misura (Commissioning function system of measurement table)

Param. PNU: 1192 Indice: 6 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 4La tabella del sistema di misura corrisponde alla tabella selezionata secondo � Appendice B.1. La

tabella contiene per ogni misura l'unità utilizzata (millimetri o Inch) e la rappresentazione in scala. La

tabella del sistema di misura si ottiene dal sistema di misura con il tipo di cilindro.

Nessun parametro a partire da PNU 300 può essere letto o scritto finché questo indice contiene il

valore 0 e non viene determinata la tabella del sistema di misura.Lettura:= 0: Non configurato= 1: Metrico / Lineare � Appendice B.1.1, Tab. B.2= 2: Imperiale / Lineare � Appendice B.1.1, Tab. B.4= 3: Metrico / Rotativo � Appendice B.1.1, Tab. B.3= 4: Imperiale / Rotativo � Appendice B.1.1, Tab. B.5� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Funzione di messa in servizio stato test dinamico (Commissioning function movement test status)

Param. PNU: 1192 Indice: 7 Indice max.: 7 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2Determinare lo stato del test dinamico.Scrittura:= 1: Il test dinamico viene resettato e deve essere nuovamente eseguito= 2: Il test dinamico viene impostato su “non deve essere eseguito” e viene quindi saltatoLettura:= 0: Il test dinamico non deve essere eseguito= 1: Il test dinamico deve essere eseguitoAttenzione: PNU 1174:01 contiene lo stato con codifica bit del test dinamico con le informazioni

dettagliate (saltato, eseguito ecc.). Questo parametro 1192:07 è pensato come possibilità per reset

tare o saltare il test dinamico e cambia con la scrittura di PNU 1174:01.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Sistema di misura unità di misura (System of measurement units)

Param. PNU: 1193 Indice: 1 ... 12 Indice max.: 12 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Determina unità fisiche � Appendice B.1.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Sistema di misura risoluzione (System of measurement resolution)

Param. PNU: 1194 Indice: 1 ... 12 Indice max.: 12 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Determina la rappresentazione in scala/risoluzione o il numero delle posizioni dopo la virgola � Ap

pendice B.1.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


Configurazione di avvio (Start configuration)

Param. PNU: 1195 Indice: 1 ... 5 Indice max.: 5 Classe: Struct Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Questi sono dati di configurazioni importanti al momento dell'identificazione. La configurazione

attuale può essere modificata, dopo l'identificazione, solo entro determinati limiti. Se la configura

zione nominale dovesse essere modificata al di fuori di questi limiti, devono prima essere cancellati i

dati di identificazione. Dopo l'adattamento della configurazione nominale deve essere eseguita una

nuova identificazione.

La sostituzione di un componente viene riconosciuta attraverso il nuovo numero di serie. Il CMAX

genera quindi l'allarme W08. Deve essere eseguita un'identificazione. Il nuovo numero di serie viene

poi acquisito automaticamente.Indice Valore Configurazione nominale Tolleranza1 Lunghezza cilindro PNU 1101 5,00 mm2 Lunghezza trasduttore di posizione PNU 1111 5,00 mm3 riservato – –4 Posizione di montaggio PNU 1140 3°5 Pressione di alimentazione PNU 1141 1 bar6 Numero di serie del trasduttore di

posizione

PNU 1112 –

7 Numero di serie della valvola PNU 1121 –� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Configurazione trace: Max. versione supportata (Trace configuration: max. supported version)

Param. PNU: 1198 Indice: 1 Indice max.: 1 Classe: Var Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 4 Minimo: - Massimo: -Parametro per FCT.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


Parametro di produzione (Manfacturing data)

Param. PNU: 1199 Indice: 1 ... 7 Indice max.: 7 Classe: Array Tipo dati: int32Valori Preimpostazione: 0 Minimo: - Massimo: -Parametri interni.� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


C Parametri


C.2.17 Testi di errore

Testo di errore E... (Errortext E...)

Param. PNU: 2100 ... 2189 Indice: 1 ... 81 Indice max.: 81 Classe: Array Tipo dati: charValori Preimpostazione: Rispettivo testo dell'errore o dell'allarme

Caratteri ammessi: 0x00, 0x20 ... 0xFF (caratteri ASCII stampabili)Caratteri non ammessi: 0x01 ... 0x19 (caratteri di comando)

Lettura dei testi di errore o allarme. La lingua di emissione viene determinata con PNU 154.

Con errori non definiti viene emesso “Errore ignoto” (“Unknown Error”).

L'unità di comando può leggere i testi per caratteri fino ai caratteri conclusivi 0x00. Un testo di erro

re può quindi essere lungo al massimo 80 caratteri.PNU Nome Valore (per PNU 154 = 0: Inglese)2100 Testo di errore E00 “No Error”2101 Testo di errore E01 “The nominal configuration deviates from actual configuration”... Testo di errore E... “...”2189 Testo di errore E89 “Faulty data contents in the displacement encoder or sensor interface”� Il valore di parametro non può essere modificato.


bloccato.


D Glossario


D GlossarioNel presente manuale vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni specifici del prodotto:

Termine/Abbreviazione Significato

0xA0 (A0h) I numeri esadecimali sono indicati da uno “0x” preposto o da una “h” in

formato pedice.

A Uscita digitale.

Gli ingressi di comando del CMAX sono dati di uscita del modulo dal punto di

vista del sistema di comando host (� Sezione 2.2).

AB Byte di uscita

Adattamento Funzione del CMAX per migliorare autonomamente un comportamento di

regolazione non ottimale durante l'esercizio.

Attuatore In questa descrizione il termine “attuatore” supplisce ai termini attuatore

lineare (DGCI, DDLI, DGP), cilindro normalizzato o attuatore di posizionamen

to (DNC, DNCI, DDPC, DNCM) o attuatore oscillante (DSMI).

Corsa di riferimento Eseguendo una corsa di riferimento viene definita la relativa posizione e

quindi l'origine del sistema di riferimento dimensionale dell'asse.

Festo Configuration

Tool (FCT)

Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità supportati. Le

funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate, mediante PlugIn,

con descrizioni e dialoghi.

Festo Handling and

Positioning Profile

(FHPP)

Profilo dell'unità e di comunicazione per i controlli di posizionamento della

Festo.

Festo Parameter

Channel (FPC)

Accesso ai parametri specifico di FHPP

Finecorsa software Limite programmabile della corsa (punto base = punto zero dell'asse)

Finecorsa software superiore:

Posizione limite max. in direzione positiva (valori effettivi crescenti).

Finecorsa software inferiore:Posizione limite min. in direzione negativa (valori effettivi decrescenti).

Funzioni Funzioni speciali nei diversi modi operativi (ad es. modalità jog, corsa di

riferimento, ...).

I Ingresso digitale.

Le uscite di stato del CMAX sono dati di ingresso del modulo dal punto di

vista del sistema di comando host (� Sezione 2.2).

I/O Ingresso e uscita digitale

Identificazione Funzione di riferimento con cui vengono determinate grandezze caratteristi

che specifiche dell'asse collegato attraverso una corsa di identificazione, ad

es. forze di distacco, comportamento di attrito, dinamica (accelerazioni e

velocità massime) ecc.

D Glossario


Termine/Abbreviazione Significato

Linea assi Insieme di tutti i moduli e cavi che sono collegati tramite la connessione

degli assi al CMAX.

Modalità jog Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.

Funzione per l'impostazione di posizioni tramite spostamento sulla posizione

di arrivo, ad es. per “teach-in” (Teach mode) di record.

Modo operativo Tipo di comando, funzione o valore di riferimento del CMAX.

Moduli CPX Termine generale per definire i moduli che compongono un terminale CPX.

Nodo bus Creano il collegamento a determinati Fieldbus. Trasmettono segnali di

comando ai moduli collegati e ne controllano l'efficienza (qui come modulo

CPX).

Parametri Diverse impostazioni che vengono determinate per l'esercizio del sistema e

che devono essere memorizzate nel CMAX.

PNU Numero di parametro, ogni parametro possiede un numero e un sottoindice

(� Capitolo C).

Notazione: PNU xxxx:zz (xxxx:Numero di parametro, zz: Sottoindice).

Punto di riferimento

(REF)

Punto base per il trasduttore di posizione incrementale. Il punto di riferimen

to definisce una posizione nota entro il percorso di traslazione dell'attuatore.

Punto zero del pro

getto (PZ)

Punto di riferimento dimensionale per tutte le posizioni nei comandi di trasla

zione (Project Zero Point). Il punto zero del progetto forma la base per le

specifiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei record o per l'eserci

zio diretto). Il punto base per il punto zero del progetto è il punto zero del

l'asse.

Record Comando di traslazione definito nella tabella dei record, formato da posi

zione di arrivo, modo di posizionamento, velocità, accelerazione, ...

Regolazione della

posizione

Modalità di regolazione con cui viene raggiunta e mantenuta in maniera

regolata una posizione definita.

Regolazione della

pressione/forza

Modo di regolazione con il quale viene applicata una forza definita attraverso

la regolazione della pressione. A seguire viene sempre utilizzato il termine

“Regolazione della forza”.

Segnale logico 0 L'ingresso o l'uscita fornisce 0 V (detto anche LOW, FALSE o logico 0).

Segnale logico 1 L'ingresso o l'uscita fornisce 24 V (detto anche HIGH, TRUE o logico 1).

Terminale CPX Sistema completo costituito da moduli CPX equipaggiati con o senza compo

nenti pneumatici.

Trasduttore di posi

zione assoluto

Trasduttore di posizione con assegnazione fissa (assoluta) del valore da

misurare (posizione, angolo, ...) e del valore di misura, con CMAX “Digitale” o

“Potenziometro”.

Trasduttore di posi

zione incrementale

Trasduttore di posizione, il cui valore di misura si riferisce a un punto di riferi

mento e viene determinato contando passi di misura uguali (incrementi).

Tab. D.1 Abbreviazioni e termini



Indice analitico

224VL 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AAbbreviazioni specifiche del prodotto 304. . . . . .

ABS 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ACK 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adattamento 75, 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Allarmi 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Amplificazione dinamica 222. . . . . . . . . . . . . . . .

assoluto 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assoluto (trasduttore di posizione) 305. . . . . . . .

Attuatore 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvertenze 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvio di un comando di traslazione 94. . . . . . . . .

Avvio di un record 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvio preimpostazione continua del valore

nominale 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvio record 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Bit di stato 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BRAKE 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Classi di qualità 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coefficiente di filtraggio

– Definizione 217, 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Esempi 219, 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COM1 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COM2 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comandi relativi 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commutazione di record 85. . . . . . . . . . . . . . . . .

Commutazione di record condizionata 85. . . . . .

Comportamento del terminale CPX

all’avviamento 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamento di disinserimento 172. . . . . . . .

Comportamento di inserimento 156, 172. . . . . . .

Concatenazione di record 85. . . . . . . . . . . . . . . .

Confronto nominale-effettivo 166. . . . . . . . . . . . .

CONT 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controllo errore di trascinamento 61. . . . . . . . . .

Corsa di riferimento 69, 304. . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Creazione dello stato di pronto 174. . . . . . . . . . .

DDati diagnostici del modulo

– Codice del modulo 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Codice di revisione 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Numero del primo canale errato 136. . . . . . . .

– Numero errore del modulo 136. . . . . . . . . . . . .

Dati I/O 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Struttura dei dati I/O ciclici 17. . . . . . . . . . . . .

Decremento

– Definizione 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Esempi 219, 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatari 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DEV 25, 31, 36, 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosi

– Messaggi 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Panoramica 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Possibilità di diagnosi 98. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrammi di flusso 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EENABLE 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ENABLED 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Errori 99, 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Messaggi di errore CPX 101. . . . . . . . . . . . . . . .

– Tacitazione di errori 178. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio di record 14, 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Dati I/O 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio di regolazione 96. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio diretto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Dati I/O 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FFail state 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FAST 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fattori di regolazione

– Regolazione della forza 222. . . . . . . . . . . . . . .



– Regolazione della posizione 216. . . . . . . . . . . .

FAULT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FCT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) 304. . . . . . . . . . . .

Festo Handling and Positioning Profile 304. . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) 147, 304. . . . . . .

FHPP 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP Standard 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Finecorsa hardware 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Finecorsa software 207, 304. . . . . . . . . . . . . . . . .

Formato dei dati 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funzionamento diretto 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funzioni 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

GGenerazione continua di set-point 96. . . . . . . . . .

Gruppi (errori e allarmi) 101. . . . . . . . . . . . . . . . .

Guadagno

– Definizione 216, 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Esempi 219, 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HHOM 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IIdentificazione 72, 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Idle Mode 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementale (trasduttore di posizione) 305. . . .

Indicazioni sulla documentazione 8. . . . . . . . . . .

Interfaccia diagnostica I/O 136. . . . . . . . . . . . . .

– Memoria diagnostica 134. . . . . . . . . . . . . . . . .

J

JOGN 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

JOGP 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LLimitazione 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Linea assi 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Livello di guasto (errori e allarmi) 99. . . . . . . . . .

LOCK 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MMacchina a stati finiti 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MC 25, 31, 36, 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria diagnostica 122, 134. . . . . . . . . . . . . . .

Messa in servizio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Comando host 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Dati I/O 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messa in servizio tramite comando host 161. . . .

MMI CPX - Memoria diagnostica 134. . . . . . . . . .

Modalità jog 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo a valore singolo 42, 43. . . . . . . . . . . . . . . .

Modo continuo 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo Jog 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo 14, 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– commutazione 18, 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Dati I/O 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Funzioni 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Istruzione diretta 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Messa in servizio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Parametrizzazione 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Selezione di record 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Moduli CPX 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Monitoraggio della tolleranza 61. . . . . . . . . . . . .

Monitoraggio di movimento 60. . . . . . . . . . . . . . .

Monitoraggio stato di fermo 63. . . . . . . . . . . . . .

Motion Complete 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MOV 25, 31, 36, 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

NNodo bus CPX 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Numeri di errore CPX 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

OPM1 - OPM2 20, 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ottimizzazione del comportamento

di traslazione 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PParametri 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametri di riferimento 96. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrizzazione 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– ciclica 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Dati I/O 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Parametrizzazione CPX 12. . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profilo auto 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programmazione 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protezione password 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto zero del progetto 305. . . . . . . . . . . . . . . . .

R

RC1 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RCC 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RCE 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

READY 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Record 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

REF 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenziamento - punto di riferimento 305. . . . .

Regolazione della forza 45, 305. . . . . . . . . . . . . .

Regolazione della posizione 41, 305. . . . . . . . . .

Regolazione della pressione 305. . . . . . . . . . . . .

Regolazione dello stato di fermo 52. . . . . . . . . . .

relativo 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Rese dei dati dell'asse 171. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reset 20, 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reset dei dati dell'unità 171. . . . . . . . . . . . . . . . .

Reset dei dati di identificazione 171. . . . . . . . . . .

Reset del test dinamico 172. . . . . . . . . . . . . . . . .

Reset di dati 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ritardo di intervento 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RSB 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Segnale logico 0 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Segnale logico 1 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servizio di assistenza 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema di misura 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema di riferimento dimensionale 202. . . . . . .

SPOS 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

START 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

STILL 25, 31, 36, 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stop 20, 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Struttura dei parametri 223. . . . . . . . . . . . . . . . .

Struttura del record 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TTeach 24, 25, 29, 31, 35, 36, 78. . . . . . . . . . . . . .

Terminale CPX 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Test dinamico 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo di reset 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Assoluto 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Incrementale 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unità di bloccaggio 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Update del firmware 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VValori predefiniti 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valori predefiniti globali 142. . . . . . . . . . . . . . . . .

Versione software - CMAX 8. . . . . . . . . . . . . . . . .

Versioni 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versioni firmware 8, 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versioni PlugIn 8, 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VLIM 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

WWARN 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

X

XLIM 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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