tema: operación de robots industriales
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Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2016
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Tema: Operación de Robots Industriales. Tiempo de ejecución: 2 hrs.
Operar manualmente un robot industrial del tipo Mitsubishi RV-3SB y el RV-2AJ.
• Configurar el sistema para el funcionamiento desde la consola manual.
• Mover el robot desde la consola usando diferentes sistemas de coordenadas.
• Guardar las posiciones seleccionadas dentro de un programa.
El sistema industrial de Manufactura Integrada por Computadora iCIM3000 posee dos robots
industriales, uno en la estación de ensamble y el otro en la estación de acople al CNC.
Para realizar las prácticas con los robots necesitamos los siguientes elementos:
Figura 1. Componentes necesarios para realizar las prácticas con los robots industriales.
.
Además de los lenguajes de programación:
• Melfa Basic IV: Lenguaje de programación
• Ciros Robotics: Ambiente virtual de simulación
Objetivo General
Introducción Teórica
Objetivos específicos
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.
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En esta práctica no se utilizará el software de programación, solamente el hardware para el control de
las posiciones del robot industrial, además se verá el modelo RV-3SB por ser más avanzado e incluir
todas las características del robot RV-2AJ acoplado con el CNC.
El robot RV-3SB de Mitsubishi.
Las características del brazo robot RV-3SB son las siguientes:
• 6 grados de libertad
• Repetitividad: ±0.02 mm.
• Velocidad máxima: 5,500 mm./s. (limitada a 1,000 mm/s por seguridad para la enseñanza)
• Peso: 37Kg.
• Alcance: 642 mm.(sin pinza)
Figura 2. Descripción de robot RV-3SB de Mitsubishi
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Figura 3. Alcance de los movimientos del robot RV-3SB de Mitsubishi.
El robot RV-3SB posee dos sistemas de coordenadas desde los cuales se puede referenciar el
movimiento:
Figura 4. Sistemas de coordenadas disponibles en el robot RV-3SB
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El robot RV-3SB permite agregarle un elemento terminal para la manipulación de las piezas y pallets
en el sistema de manufactura, en la Figura 5 se muestra la disponibilidad del alambrado y conexionado
de mangueras para esto:
Figura 5. Alambrado y conexión de mangueras neumáticas para el elemento terminal.
La unidad de control CR2B-574.
En la Figura 6 se describe lo más importante de la interfaz del controlador CR2B-574.
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Figura 6. Unidad de control CR2B-574 para el robot Mitsubishi.
La consola para aprendizaje de posiciones (teaching box o teaching pendant).
La consola permite el aprendizaje de nuevas posiciones del robot industrial o la modificación de las
existentes, así como la creación y ejecución de programas en la unidad de control.
Figura 7. Consola para la operación manual (teaching box o teaching pendant) del robot industrial.
Programas del robot de la estación de ensamblaje.
La estación de ensamblaje con robot RV-3SB posee los siguientes programas ya almacenados en la
unidad de control:
• MAIN.MB4: Programa principal, inicia automáticamente si el controlador está encendido.
• INIT.MB4: Programa de reinicialización.
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• ERR.MB4: Programa para el diagnóstico de errores.
• TOUT.MB4: Programa para diagnóstico de tiempo excedido.
• UBP.MB4: Definición de las variables globales.
• COMM.MB4: Programa de comunicación para CIROS PRODUCTION.
Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV-3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base
para palés 1 de la estación.
Figura 8. Posiciones del programa “MP”.
Posiciones del robot para el programa “MP”
1 PINIT
2 PPAL(15)
3 PPAL(1)
4 PPAL(2)
5 PPAL(3)
6 PPAL(4)
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Posiciones/Tareas del programa “MPH” mover porta lapiceros (Move pen holder)
Figura 9. Posiciones del programa “MPH”.
Posiciones del robot para el programa “MPH”
1 PINIT
2 PPH(5)
3 PPH(1)
4 PPH(2)
5 PPH(3)
6 PPH(4)
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Posiciones/Tareas del programa “MINST” mover instrumento (Move instrument)
Este programa sirve, por ejemplo, para insertar un porta lapiceros en la placa base.
Figura 10. Posiciones del programa “MINST”.
Posiciones del robot para el programa “MINST”
1 PINIT
2 PASM(2)
3 PASM(1)
4 PTEST
5 PFD(1)
6 PFD(2)
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Posiciones/Tareas del programa “ASMP” ensamble del lapicero (Assemble pen)
Este programa sirve para insertar un lapicero en el porta lapicero.
Figura 11. Posiciones del programa “ASMP”.
Posiciones del robot para el programa “ASMP”
1 PINIT
2 PPASM
3 PPFD
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Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV-2AJ.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base
para palés 1 de la estación.
Figura 12. Posiciones del programa “MP” del robot RV-2AJ.
Posiciones del robot para el programa “MP”
1 PPAL(4)
2 PPAL(3)
3 PPAL(2)
4 PPAL(1)
5 PPAL(15)
6 PINIT