Taller de Fabricación DE Robots CON

D2

O R G A N I Z A : C O L A B O R A N :

SUMARIO 2ª SESIÓN

•  MOTORES

•  SALIDAS ANALÓGICAS

•  SENSORES distancia

 

•  MOTORES CC

•  puente en h

•  L298

MOTORES cc

MOTORES CC

Características:

•  Son económicos

•  Permiten regular su velocidad en función de

su tensión de alimentación

•  Invierten el sentido de giro en función de su

polaridad

•  Pueden necesitar un circuito de potencia cc "  

MOTORES CC

Inversión de giro mediante puente en H "  

L298

Inversión de giro mediante puente en H y

L298 "  

L298

"  

PRÁCTICAS MOTORES

•  CONTROLAR UN MOTOR SENTIDO DE GIRO

•  CONTROLAR VEHICULO 4 SENTIDOS DE

GIRO

•  AÑADIR LLAMADA A FUNCIONES

 

CONTROL DE UN MOTOR SENTIDO GIRO

"  

CONTROL VEHÍCULO LLAMADA A FUNCIONES

"  

•  SALIDAS ANALÓGICAS

•  CONTROLAR POTENCIÓMETRO SALIDA ANALÓGICA

SALIDAS ANALÓGICAS

SALIDA ANALÓGICA pwm

PWM: Modulación por Anchura de Pulso- analogWrite(pin, valorPWM);pin: pines digitales con PWM:

D3, D5, D6, D9, D10, D11

valor: entre 0-255 (0-5v)

VS=5*PWM/255

potenciómetro

Es una resistencia variable •  Resistencia variable 0-10 kΩ •  Divisor de tensión 0-5v

5v  

VANALOG  

0v  

POTENCIÓMETRO

MAP Escala un valor de un rango a otro- map(value;fromLow;fromHigh;toLow;toHigh);value: valor a escalar El caso más típico es de una entrada analógica 0-1023 a una salida analógica 0-255sensorMapvalue=map(sensorValue;0; 1023;0;255);

PRÁCTICAS MOTORES SALIDAS ANAL.

•  CONTROL VELOCIDAD MEDIANTE CÓDIGO

•  AÑADIR UN POTENCIÓMETRO QUE REGULE

LA VELOCIDAD MOTOR

 

CONTROL DE UN MOTOR V Y SG

"  

CONTROL velocidad motores POTENCIÓMETRO

•  DISTANCIA INFRARROJOS

•  DISTANCIA ULTRASONIDOS

•  seguidor líneas

SENSORES

ESQUIVAOBJETOS

DISTANCIA INFRARROJOS

Producen una tensión en pin de salida en función de la distancia

Características: •  Fáciles de usar

•  Dependen de la luz ambiental

•  No son lineales

•  Rango reducido

•  Son caros

"  

DISTANCIA ULTRASONIDOS

Manda un tren de pulsos de alta frecuencia y recibe el rebote permitiendo calcular el tiempo

Características: •  Rango de distancias 2-400cm, precisión 3mm

•  Ángulo 15º

"  

Trigger: pin digital salidaEcho: pin digital entrada

DISTANCIA ULTRASONIDOS

Funcionamiento: •  Se envía un pulso digital alto (10µs) •  El HCSR04 lanza ocho ondas de 40kHz •  Se establece en alto la señal eco hasta que recibe el

rebote de las ondas •  Se calcula el tiempo transcurrido

"  

DISTANCIA ULTRASONIDOS

Cálculo del tiempo: t=μsv=e/t à e=2d=v*tà d=v*t/2d=34300(cm/s)*t(s)*10-6* /2=0,01715*t "  

DISTANCIA ULTRASONIDOS

- pulseIn (pin, value)pin: el pin donde quieres leer el pulsovalue: HIGH or LOW

Lee un pulso en un pin. Si el valor es HIGH, espera a que el valor sea alto, y espera a que el pulso sea bajo Devuelve el tiempo en microsegundosSi supera el tiempo de espera devuelve 0

Tiempo de espera 1s por defecto- pulseIn (pin, value, timeout)timeout: tiempo de espera en microsegundos"  

DISTANCIA ULTRASONIDOS

DISTANCIA ULTRASONIDOS

SEGUIDOR LÍNEAS

"  

SEGUIDOR LÍNEAS

"  

Es un diodo y un fototransistor por infrarrojos

SEGUIDOR LÍNEAS

"  

Es un circuito impreso con los sensores y el circuito ya integrado

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