Programación HARL para robot de montaje

Consideraciones iniciales en la programación de robots

• Los lenguajes de programación no están normalizados, cada fabricante tiene uno propio.

• Normalmente en la programación de robot no se indican directamente las coordenadas de los puntos a los que se debe desplazar. Se suelen indicar mediante variables.

• En el programa se interactúa con el exterior a través de las entradas y salidas del control del robot. El control puede incorporar un PLC.

• Las entradas y salidas pueden ser digitales y analógicas.

• El robot de montaje acorde con el lenguaje de programación HARL es del tipo articulado horizontal “Scara” y tiene 4 ejes.

Estructura del programa• La estructura general de un programa en HARL es:

ENDP

END

PROG n

SUB n

END

Instrucciones de movimiento I• MOVEP

• MOVEP P45– Mover al punto P15

• MOVE P(n) G(n) POS(n)• MOVE P20 G(2) POS(3)

– Mover al punto P20 con aceleración 2 y precisión 3– Se disponen de tres niveles de precisión:

» 1: sin precisión» 2: con precisión media» 3: con precisión alta

• SHFC• SHFC P15 (35,40,10)

– Mover al punto con coordenadas P15 + (35, 40 ,10)

• SHFV• SHFV P12 S(4)

– Mover al punto con coordenadas P15 + coordenadas almacenadas en el registro S(4)

Instrucciones de movimiento II• ACCEL

• ACCEL 2– Definición modal de la aceleración de los movimientos– Tres niveles de aceleración

• POSIT• POSIT 1

– Definición modal de la precisión de los movimientos– Tres niveles de precisión

• SPEED• SPEED 5

– Definición modal de la velocidad de los movimientos– Diez niveles de velocidad

Manejo de registros• SETR

• SETR S(10) (125,50,10)– Poner las coordenadas (125,50,10) en el registro S(10)

• SETW• SETW S(22) (135)

– Poner la coordenada angular (135) en el registro S(22)

• ADDR• ADDR S(14) (10,0,10)

– Incrementar el registro S(14) con las coordenadas (10,0,10)

• ADDW• ADDW S(32) (25)

– Incrementar el registro S(32) con la coordenada angular (25)

Instrucciones de relación• HAND

• HAND (1) ON– Cerrar pinza 1

• HAND (1) OFF

• WAIT• WAIT I(5)

– Esperar hasta que la señal de entrada nº 5 se active (se pone a 1)• WAIT NOT I(7)

• DELAY• DELAY 15

– Esperar 15X100 ms

• OUT• OUT (12) = ON

– Activar la señal de salida nº 12• OUT (10) = OFF• OUT (12) = [condición]• OUT (5) = I(6) AND O(11)

Instrucciones de control del programa• GOTO

• GOTO L18– Saltar a la instrucción que tiene la etiqueta 18

• CALL• CALL SUB 7

– Llamar a la subrutina nº7 – La subrutina tiene que finalizar con la instrucción END

• IF THEN• IF I(5) OR I(7) THEN

– Si se cumple con la condición se sigue ejecutando el programa si no se salta a IFEND

• DO• DO 5

– Repite 5 veces las instrucciones comprendidas entre DO y DOEND

• I(n)• NOT I(n)• O(n)• NOT O(n)

Operaciones lógicas

I(n)NOT I(n)O(n)NOT O(n)

I(n)NOT I(n)O(n)NOT O(n)

ORANDXOR