Teora de control

Instituto BalseiroEMBED CDraw4 \s \* mergeformat

Control

Teora de control clsico

Celso A. Flury

1995

Contenido

TOC \o1.Introduccin1

1.1.Concepto de control1

1.2.Modelado1

2.Funcin de transferencia3

2.1.Diagramas de bloques: concepto3

2.2.Funcin de transferencia4

2.3.Reduccin de los diagramas de bloques5

2.4.Diagramas de Mason7

3.Respuesta temporal9

3.1.Respuesta segn la ubicacin de los polos9

3.2.Especificaciones en el dominio temporal12

3.3.Efecto de los polos adicionales y de los ceros14

4.Caractersticas de la retroalimentacin19

4.1.Concepto19

4.2.Sensibilidad20

4.3.Perturbaciones22

4.4.Error de estado estacionario y sistema tipo23

5.Estabilidad27

5.1.Estabilidad con entrada y salida limitadas27

5.2.Criterio de estabilidad de Routh28

6.Lugar de las races31

6.1.Conceptos31

6.2.Pasos para trazar el lugar geomtrico de las races33

6.3.Condicin de magnitud37

6.4.Trazado del lugar geomtrico de las races para ganancias negativas38

6.5.Retraso de tiempo38

7.Compensacin por lugar de las races40

7.1.Compensacin por adelanto y atraso de fase40

7.2.Compensacin por adelanto de fase41

7.3.Compensacin por atraso de fase43

8.Respuesta en frecuencia45

8.1.Concepto45

8.2.Tcnicas de representacin de Bode46

8.3.Especificaciones en la respuesta en frecuencia51

8.4.Estabilidad52

9.Criterio de Nyquist53

9.1.Conceptos53

9.2.Mrgenes de ganancia y de fase56

9.3.Teorema de Bode58

9.4.Respuesta en frecuencia de lazo cerrado58

9.5.Retraso en el tiempo59

10.Compensacin en campo frecuencial60

10.1.Compensador PD60

10.2.Compensador por adelanto de fase61

10.3.Diseo de compensador por adelanto de fase62

10.4.Compensador PI63

10.5.Compensador por atraso de fase64

10.6.Diseo de compensador por atraso de fase64

A.Frmulas generales de la linealizacin66

B.Transformada de Laplace67

Bibliografa

Franklin, Gene F.; Powell, J. David & Emami-Naeini, Abbas "Feedback Control of Dynamic Systems", tercera edicin, Addison-Wesley, 1994

Chen, Chi-Tsong "Analog & Digital Control System Design", edicin internacional, Saunders College Publishing, 1993

Dorf, Richard C. Modern Control Systems, tercera edicn, Addison-Wesley, 1980

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