simatic módulo de posicionamiento multieje fm 357-2 … · · 2015-01-21artículo 10 de la...

Prólogo, Índice

Descripción general del producto1

Principios fundamentales delcontrol de movimiento

2

Instalación y desinstalación3

Cableado4

Parametrización5

Programación de los bloques defunción estándares

6

Puesta en marcha7

Manejo y visualización conOP 17/OP 27

8

Descripción de funciones9

Programación CN10

Ejemplo de aplicación11

Tratamiento de errores12

Transformación cinemática paramanejo

13

Anexos

Especificaciones técnicas A

Declaración de conformidad EC B

Lista de abreviaturas C

Índice alfabético

Edición 04/2003

Módulo de posicionamientomultieje FM 357-2 paraservoaccionamientos y motorespaso a paso

Manual

SIMATIC

A5E00176151-01

Index-2Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

!Peligro

Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, se producirá la muerte, o bien lesionescorporales graves o daños materiales considerables.

!Advertencia

Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, puede producirse la muerte, lesionescorporales graves o daños materiales considerables.

!Precaución

Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.

Precaución

Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daños materiales.

Atención

Se trata de una información importante, sobre el producto o sobre una parte determinada del manual, sobre laque se desea llamar particularmente la atención.

Personal cualificadoSólo está autorizado a intervenir en este equipo el personal cualificado . En el sentido del manual se trata depersonas que disponen de los conocimientos técnicos necesarios para poner en funcionamiento, conectar atierra y marcar los aparatos, sistemas y circuitos de acuerdo con las normas estándar de seguridad.

Uso conformeConsidere lo siguiente:

!Advertencia

El equipo o los componentes del sistema sólo se podrán utilizar para los casos de aplicación previstos en elcatálogo y en la descripción técnica, y sólo con los equipos y componentes de proveniencia tercera recomenda-dos y homologados por Siemens.

El funcionamiento correcto y seguro del producto presupone un transporte, un almacenamiento, una instalacióny un montaje conforme a las prácticas de la buena ingeniería, así como un manejo y un mantenimiento riguro-sos.

MarcasSIMATIC , SIMATIC NET y SIMATIC HMI son marcas registradas por SIEMENS AG.

Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradascuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de los proprietarios.

Consignas de seguridad para el usuarioEste manual contiene la información necesaria para su seguridad personal así como para la prevención dedaños materiales. La información está puesta de relieve mediante señales de precaución. Las señales quefiguran a continuación representan distintos grados de peligro:

Hemos comparado la concordancia del contenido de estapublicación con el hardware y el software descritos. Sin em-bargo, es posible que se den algunas desviaciones que nosimpidan tomar garantía completa de esta concordancia. Elcontenido de esta publicación está sometido regularmentea revisiones y, en caso necesario, se incluyen las correccio-nes en la siguiente edición. Agradecemos sugerencias.

Exención de responsabilidadCopyright Siemens AG 2003 All rights reserved

La divulgación y reproducción de este documento, así comoel uso y la comunicación de su contenido, no estánautorizados, a no ser que se obtenga el consentimientoexpreso para ello. Los infractores quedan obligados a laindemnización de los daños. Se reservan todos losderechos, en particular para el caso de concesión depatentes o de modelos de utilidad.

Siemens AGBereich Automation and DrivesGeschaeftsgebiet Industrial Automation SystemsPostfach 4848, D- 90327 Nuernberg

Siemens AG 2003Sujeto a cambios sin previo aviso.

Siemens Aktiengesellschaft A5E00176151-01

iiiMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Prólogo

Finalidad del manual

Este manual contiene toda la información relativa al módulo FM 357-2, es decir:

• Hardware y funciones

• Parametrización

• Interfaz hombre-máquina

• Bloques tecnológicos

• Programación CN

• Puesta en marcha segura

Bloques de información del manual

Los siguientes bloques de información describen el propósito y la forma de uso del manual.

• Vista general del producto (capítulo 1)

Esta sección explica el propósito y las posibles aplicaciones del módulo. Contieneinformación introductoria sobre el FM 357-2 y sus funciones.

• Fundamentos del control del movimiento (capítulo 2)

Esta sección contiene una descripción elemental de los principios de control delmovimiento de ejes individuales y agrupamientos de éstos, e incluye una explicación determinología.

• Instalación y desinstalación (capítulo 3)

Explica el procedimiento de instalación y desinstalación del FM 357-2.

• Cableado (capítulo 4)

En esta sección se muestra la forma de conectar y cablear los accionamientos, encodersy módulos de periferia digital.

• Parametrización (capítulo 5)

Describe la parametrización y las funciones de la herramienta de software “ParameterizeFM 357-2”.

• Programación de los bloques de función estándares (capítulo 6)

Aquí se explica cómo se pueden programar con STEP 7 las funciones tecnológicas.

• Puesta en marcha (capítulo 7)

Esta sección describe los procedimientos de puesta en marcha del FM 357-2.

Prólogo

ivMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

• Interfaz hombre–máquina (capítulo 8)

Se presentan las opciones disponibles para controlar y supervisar el FM 357-2 y sedefinen los datos/señales que se pueden controlar y supervisar.

• Información de referencia y apéndices para la consulta de información basada enensayos (funciones del módulo, guía de programación CN, señales de la interfaz, listasde parámetros, tratamiento de errores, datos técnicos, interfaces estándares para HMI,bloques de datos de usuario).

• Lista de abreviaturas e índice de ayuda para la búsqueda de información.

¿Qué debe conocer el usuario para comprender este manual?

Este manual describe el hardware y la funcionalidad del módulo FM 357-2.

Para poder parametrizar, programar y poner en marcha un SIMATIC S7-300 con elFM 357-2 es necesario tener ciertos conocimientos sobre:

• El SIMATIC S7-300

– Manual Instalación del S7-300, Datos de las CPUs

– Manual Sistemas de automatización S7-300/M7-300, Datos de los módulos

– Lista de operaciones

• La unidad de programación (PG)

• Cómo programar con STEP 7

• Configuración de la interfaz de un panel de operador (p. ej., OP 17)

Usuarios del FM 357-2

La información del presente manual se encuentra estructurada y representada de acuerdocon el ámbito de aplicación del FM 357-2 y de la actividad del usuario.

Los temas se dividen en los siguientes campos:

• Instalación y cableado

• Parametrización y programación

• Diagnóstico y tratamiento de errores

• Interfaz hombre–máquina

Marcado CE

Nuestros productos cumplen los requisitos de la directiva 89/336/EEC “CompatibilidadElectromagnética” de la UE y los estándares europeos (EN) armonizados correspondientes.

En este manual está contenida la Declaración de Conformidad EC de acuerdo con elartículo 10 de la Directiva UE anteriomente mencionada (véase el capítulo B).

Prólogo

vMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Reciclaje y eliminación de residuos

¡El SIMATIC S7-300 es un producto compatible con el medioambiente! Características:

• Plástico de la carcasa libre de halógenos para gozar de una alta resistencia al fuego

• Etiquetado por láser (es decir, sin etiquetas)

• Designación de los materiales plásticos de acuerdo con DIN 54840

• Menor utilización de materiales debido a tamaños constructivos menores, menoscomponentes gracias a la integración en ASIC

Gracias a que el SIMATIC S7-300 está construido con materiales que contaminan muypoco, puede reciclarse con relativa facilidad.

Para reciclar de una forma compatible con el medioambiente y retirar el antiguo SIMATICsegún el estado actual de la tecnología, se ruega ponerse en contacto con el interlocutoradecuado en Siemens:

http://www.ad.siemens.de/partner

Indicaciones para el usuario

La siguiente tabla ofrece una vista general de los productos firmware, los bloques de funciónestándares y las herramientas de parametrización para el hardware correspondiente.

Lista de compatibilidad

Hard FirmPaquete de parametrizaciónHard

wareFM ...

Firmware Herr.

param.FB/FCs

estándar.Sup. paraOP 17/27

Manual(Referencia)

Primeros pasos(Referencia)

357 V1.x • V1.3,V2.3

• V3.x

V1.3 V1.3 • GWE-570093101798Edición 04.98

• GWE-570093102081Edición 03.2000

–

357 V2.x • V2.3

• V3.x

V2.3 V1.3 • GWE-5710093101798Edición 04.98

• GWE-570093102081Edición 03.2000

GWE-570093101872

357-2 V3.x V3.x V3.x V3.x GWE-570093102081Edición 03.2000 Edición 03.2000

357-2 V4.x V4.x V4.x V3.x 6ES7 357-4AH00-8BG0Edición 09.01 Edición 03.2000

http://www.ad.siemens.de/partner

Prólogo

viMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

Interlocutor

Si a la hora de utilizar el manual tiene problemas o desea realizar cualquier otra petición,póngase en contacto con el responsable del departamento nombrado en el formulario depreguntas que se encuentra al final del presente documento.

Asistencia posterior

Se ofrecen cursos para ayudar a que se familiarice con el funcionamiento del sistema controlador programable SIMATIC S7.

Se ruega contactar por teléfono con el centro de formación central o regional en (D-90027)Nuremberg, Alemania, (tel.: +49(0)911-895-3202).

Información siempre actualizada

Para obtener información actualizada sobre los productos SIMATIC puede visitarse nuestrapágina en Internet bajo http://www.ad.siemens.de.

Además, la Customer Support de SIMATIC le ofrecerá asistencia mediante información ac-tualizada y descargas que pueden resultar útiles al utilizar los productos SIMATIC:

• En Internet bajo http://www.ad.siemens.de/simatic-cs

• A través de la hotline: +49 (911) 895-71 00

Para contactar con la Customer Support de SIMATIC puede marcar el siguiente número deteléfono +49 (0) 180 50 50 222 y utilizar el número de fax +49 (0) 180 50 50 223.

También se pueden realizar consultas vía e-mail en Internet.

http://www.ad.siemens.de

http://www.ad.siemens.de/simatic-cs

viiMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Índice

1 Descripción general del producto 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 El FM 357-2 en el sistema de automatización S7-300 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Descripción del módulo 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Descripción general de las funciones del módulo 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Principios fundamentales del control de movimiento 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Instalación y desinstalación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Instalación del FM 357-2 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Instalación y actualización del firmware 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Desinstalación y sustitución del FM 357-2 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Cableado 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Esquema de cableado de un FM 357-2 4-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Conexión de la alimentación 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Interfaz PROFIBUS DP del accionamiento 4-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Descripción de la interfaz del accionamiento para accionamientos analógicos y paso a paso 4-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Conexión de las unidades de accionamiento 4-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Descripción de la interfaz del sistema de medida 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Conexión de los encoders 4-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 Descripción de la interfaz de periferia 4-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Cableado del conector frontal 4-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Instalación y cambio de la pila de respaldo 4-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Parametrización 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Instalación de la herramienta “Parameterize FM 357-2” 5-3. . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Forma de acceder a “Parameterize FM 357-2” 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Adaptación al firmware 5-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Datos de parametrización 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Datos de máquina (parámetros) 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Parámetros R 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Decalaje de origen 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Valores de corrección de herramienta 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 Programas CN 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Ajustes de la interfaz de parametrización 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice

viiiMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

6 Programación de los bloques de función estándares 6-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Fundamentos de programación 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Interfaz, bloques de datos de usuario (DBs de usuario) 6-3. . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Bloques de función estándares, vista general 6-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Comunicación CPU/FM 357-2 6-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Indicaciones sobre programación simbólica 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5 Estructura de un programa de usuario 6-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.6 Procedimiento para crear el programa de usuario 6-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Puesta en marcha con la herramienta “Parameterize FM 357-2” 6-14. . . . . . .

6.3 Descripción de los bloques de función estándares 6-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 FC 1: RUN_UP – Arranque/inicialización 6-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 FC 5: BF_DIAG – Alarma de diagnóstico y rearranque del FM 6-18. . . . . . . . . 6.3.3 FC 22: BFCT – Funciones básicas y modos de funcionamiento 6-21. . . . . . . . 6.3.4 FB 2: FM_GET – Lectura de variable FM 6-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.5 FB 3: FM_PUT – Escritura de variable FM 6-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.6 FB 4: FM_PI – Servicios generales 6-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.7 DB 121: VAR_ADDR – Fragmento de la lista de variables FM 6-44. . . . . . . . . .

6.4 Instalación descentralizada 6-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Manejo de usuario, secuencias de función 6-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Control de eje desde la CPU 6-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Funciones auxiliares 6-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 ASUB – Ejecución de subrutinas asíncronas 6-53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Bloques de datos de usuario (DBs de usuario) de la intefaz para el FM 357-2 6-54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.1 Bloque de datos de usuario “FMx” 6-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2 Bloque de datos de usuario “AXy” 6-67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3 Descripción de señales 6-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Diagramas de tiempo, comunicación 6-92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8 Ejemplos de aplicación 6-93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.1 Ejemplo 1, movimiento del eje en el submodo de funcionamiento

“Aproximación al punto de referencia” 6-94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.2 Ejemplo 2, movimiento del eje en el modo de funcionamiento “Jog” 6-94. . . . . 6.8.3 Ejemplo 3, arrancar un eje con control de eje desde la CPU 6-95. . . . . . . . . . . 6.8.4 Ejemplo 4, modo de funcionamiento “Automático”

con selección de programa (con el FB 4) 6-96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.5 Ejemplo 5, lectura y escritura de variables FM

(con los FB 2 y FB 3) 6-97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.6 Ejemplo 6, lectura y escritura de parámetros R (con los FB 2 y FB 3) 6-99. . . 6.8.7 Ejemplo 7, diagnóstico de errores 6-101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9 Datos técnicos, tiempos de ejecución 6-103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Puesta en marcha 7-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Instalación y cableado 7-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Arranque del FM 357-2 7-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Procedimiento de parametrización 7-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Comprobación y optimización 7-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice

ixMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

8 Manejo y visualización con OP 17/OP 27 8-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Interfaz HMI estándar para el OP 17 8-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Tratamiento de errores con el OP 17 (ejemplo configuración) 8-8. . . . . . . . . .

8.3 Interfaz HMI estándar para el OP 27 8-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Descripción de funciones 9-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Configuración 9-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Encoders 9-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Encoders incrementales 9-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Encoders absolutos (SSI) 9-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3 Motor paso a paso 9-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Control de posición 9-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4 Velocidades y aceleraciones 9-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5 Supervisiones (Monitorizaciones) 9-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.1 Supervisión de movimientos 9-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.2 Supervisión del encoder 9-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.3 Finales de carrera hardware y software 9-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6 Referenciación y alineación 9-45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.1 Búsqueda de referencia con encoders incrementales 9-47. . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.2 Referenciación con motores paso a paso sin encoders 9-52. . . . . . . . . . . . . . . 9.6.3 Alineación con encoders absolutos 9-53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7 Emisión de funciones M, T y H 9-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.8 Entradas/salidas 9-59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8.1 Periferia digital integrada 9-59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8.2 Periferia digital sobre el bus P local 9-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8.3 Periferia analógica sobre el bus P local 9-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.9 Señales de cambio de trayectoria (levas software) 9-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9.1 Parametrización 9-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9.2 Activación y emisión de las señales de inversión 9-73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9.3 Señales de inversión con salida independiente 9-74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9.4 Señales de inversión con salida combinada 9-77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9.5 Puntos exactos de medida 9-80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10 Modos de funcionamiento 9-84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.11 Procesamiento del programa CN 9-87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.12 Subrutina asíncrona (ASUB) 9-89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.13 Zonas protegidas 9-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.14 Acoplamiento del movimiento 9-96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.1 Movimiento acoplado 9-96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.2 Ejes en pórtico 9-99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.3 Acoplamiento a valor maestro 9-106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.4 Control tangencial 9-112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14.5 Movimiento superpuesto en acciones síncronas 9-116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.15 Medición 9-118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.16 Desplazamiento hasta el tope fijo 9-122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.16.1 Parametrización 9-123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.16.2 Accionamiento analógico 9-125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.16.3 Secuencia funcional 9-126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.16.4 Información adicional 9-130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice

xMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

9.17 PARADA DE EMERGENCIA 9-131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.18 Control 9-133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Programación CN 10-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Principios básicos de programación CN 10-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.1 Estructura y nombre del programa 10-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.2 Instrucciones 10-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.3 Estructura de una sentencia 10-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.4 Conjunto de caracteres de control 10-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Sistemas de coordenadas y dimensiones 10-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.1 Sistemas de coordenadas 10-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.2 Tipos de ejes 10-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.3 Cotas absolutas e incrementales (G90, G91, AC, IC) 10-13. . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.4 Cotas absolutas para ejes rotatorios (DC, ACP, ACN) 10-15. . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.5 Coordenadas polares (G110, G111, G112, RP, AP) 10-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.6 Medición en pulgadas y en milímetros (G70, G71) 10-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.7 Elección de plano (G17, G18, G19) 10-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Decalajes de origen (tramas) 10-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.1 Decalajes de origen ajustables (G54, G55, G56, G57, G500, G53) 10-22. . . . . 10.3.2 Decalajes de origen programables (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,

RPL, MIRROR, AMIRROR) 10-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.4 Ajustar valor actual (PRESETON) 10-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.5 Programación de movimientos de ejes 10-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.1 Programación de velocidades (F, FA, FL) 10-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.2 Interpolación de velocidad (FNORM, FLIN, FCUB) 10-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.3 Grupo de trayectoria (FGROUP) 10-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.4 Interpolación lineal con marcha rápida (G0) 10-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.5 Interpolación lineal con velocidad (G1) 10-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.6 Movimientos de posicionamiento (POS, POSA, WAITP) 10-37. . . . . . . . . . . . . . . 10.5.7 Interpolación circular (G2, G3, I, J, K, CR) 10-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.6 Curvas continuas (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) 10-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.7 Interpolación polinomial (POLY) 10-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.8 Comportamiento de la trayectoria 10-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.8.1 Parada exacta (G60, G9), margen de destino (G601, G602) 10-53. . . . . . . . . . . 10.8.2 Modo de trayectoria continua (G64, G641, ADIS, ADISPOS) 10-55. . . . . . . . . . 10.8.3 Comportamiento de la aceleración (BRISK, SOFT, DRIVE) 10-58. . . . . . . . . . . . 10.8.4 Aceleración programable (ACC) 10-59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.9 Tiempo de demora (dwell) (G4) 10-60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.10 Movimiento acoplado (TRAILON, TRAILOF) 10-60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.11 Control tangencial (TANG, TANGON, TANGOF) 10-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.12 Medición 10-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12.1 Medición referida a sentencia (MEAS, MEAW) 10-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12.2 Medición axial (MEASA, MEAWA) 10-66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.13 Desplazamiento hasta el tope fijo (FXST, FXSW, FXS) 10-69. . . . . . . . . . . . . . . .

10.14 Parada del preprocesador (STOPRE) 10-71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.15 Limitación de la zona de trabajo (G25, G26, WALIMON, WALIMOF) 10-71. . . .

10.16 Funciones M 10-73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.17 Funciones H 10-75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice

xiMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

10.18 Valores de corrección de herramienta (funciones T) 10-76. . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.19 Zonas protegidas (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) 10-78. . . . . . . . . . . . . . . . .

10.20 Fundamentos de la programación CN variable 10-82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.21 Parámetros R (parámetros de cálculo) 10-88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.22 Variables de sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_) 10-90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.23 Variables de usuario 10-96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.24 Saltos en el programa (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) 10-100. . . . . . . . . . . . . . . . .

10.25 Estructuras de control 10-102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.26 Variables de eje 10-107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.27 Operaciones con cadenas (strings) 10-108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.28 Lectura, escritura y eliminación de un fichero 10-110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.29 Coordinación de programa (INIT, START, WAITE, WAITM, WAITMC, SETM, CLEARM) 10-114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.30 Tecnología de subrutina (L, P, RET) 10-118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.31 Subrutinas asíncronas (ASUB) 10-124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.32 Activación de los datos de máquina (NEWCONF) 10-128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.33 Acciones síncronas 10-129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.34 Oscilación 10-147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.35 Acoplamiento a valor maestro 10-151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.36 Control anticipado de velocidad (FFWON, FFWOF) 10-155. . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.37 Vista general de las instrucciones 10-156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 Ejemplo de aplicación 11-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Tratamiento de errores 12-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.1 Señalización mediante LEDs 12-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.2 Mensajes de error y sus consecuencias 12-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3 Listas de errores 12-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 Transformación cinemática para manejo 13-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.1 Parametrización de la “transformación cinemática para manejo” 13-5. . . . . . .

13.2 Programación de los bloques de función estándares para “transformación cinemática para manejo” con la HPU o el HT 6 13-9. . .

13.2.1 FC 21: HPUHT6 – Transferencia de las señales de HPU/HT 6 a/desde la interfaz (DB de usuario) 13-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.2.2 Bloque de datos de usuario (DB 21) 13-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.3 Alarmas y mensajes de usuario 13-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1 FC 20: AL_MSG – alarmas y mensajes de usuario 13-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.2 Señales de mensaje en el DB 20 13-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.3 Configuración de textos de alarma y mensaje para la HPU 13-27. . . . . . . . . . . . 13.3.4 Configuración de textos de alarma y mensaje para el HT 6 13-29. . . . . . . . . . . . 13.3.5 Buffer de diagnóstico de la CPU 13-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice

xiiMódulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

13.4 Funciones 13-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.1 Definición de términos 13-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.2 Configuración de la transformación cinemática 13-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.3 Descripciones cinemáticas 13-44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.4 Modos de funcionamiento 13-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.5 Programación CN 13-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.1 Orientación de la herramienta 13-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.2 Posiciones singulares y su tratamiento 13-66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.3 Llamada a la transformación cinemática para manejo 13-67. . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.4 Programación de la herramienta 13-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.5 Desplazamiento PTP cartesiano 13-69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.6 Programa de ejemplo para transformación cinemática para manejo 13-73. . . .

13.6 Tratamiento de errores 13-74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Especificaciones técnicas A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Declaración de conformidad EC B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Lista de abreviaturas C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice alfabético Índice alfabético-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-1Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Descripción general del producto

Índice del capítulo

Apartado Descripción Página

1.1 El FM 357-2 en el sistema de automatización S7-300 1-3

1.2 Descripción del módulo 1-9

1.3 Descripción general de las funciones del módulo 1-12

¿Qué permite hacer el FM 357-2?

El FM 357-2 es un módulo de posicionamiento multieje, basado en un microprocesador,para el control de servoaccionamientos (analógico) y/o motores paso a paso y/oaccionamientos SIMODRIVE 611-U a través de PROFIBUS-DP.

El módulo dispone de un máximo de cuatro canales y puede controlar hasta cuatro ejes.

Es un módulo de altas prestaciones para el posicionamiento de ejes independientes osincronizados entre sí.

Puede trabajar tanto con ejes rotatorios como lineales.

El FM 357-2 está provisto de diferentes modos de funcionamiento.

Para las versiones de producto 3 y posteriores del FM 357-2 se dispone de las siguientesversiones de firmware, en formato de memory card:

• FM 357-2 con licencia L

• FM 357-2 con licencia LX (ámbito funcional ampliado)

• FM 357-2 con licencia H (“Handling”)

Además del presente manual, para la función de manipulación “Handling”(Transformación cinemática para manejo) se necesitará la siguiente documentación:

– Manual Operator Components, referencia: 6FC5 297-6AA50-0BP0

– Handheld Programming Device Operator’s Guide, referencia: 6FC5 298-5AD20-0BP1

– Handheld Terminal HT 6 Operator’s Guide, referencia: 6FC5 298-4AD60-0BP0

1


1-2Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

Mediante una parametrización adecuada, el sistema se puede vincular y adaptar a lascondiciones de trabajo del usuario.

El módulo dispone de una memoria no volátil para los datos de parametrización.

• Mantenimiento de los datos mediante pila de respaldo

• Mantenimiento de los datos en memory card

¿Cuáles son los campos de aplicación del FM 357-2?

El FM 357-2 se puede utilizar tanto para posicionamientos sencillos como para describirperfiles de desplazamiento complejos, logrados gracias a la interpolación o a lasincronización de ejes, en los que las exigencias de precisión son elevadas.

Las aplicaciones típicas del módulo de posicionamiento multieje podrían ser:

• Sistemas de transporte e impulsión

• Líneas “Transfer”

• Líneas de montaje

• Máquinas de propósito especial

• Industria de la alimentación

• Equipos de manipulación

• Dispositivos de carga

• Máquinas de empaquetado



1.1 El FM 357-2 en el sistema de automatización S7-300

¿Cómo se integra el FM 357-2 en el S7-300?

El FM 357-2 se ha diseñado como un módulo de función para el sistema de automatizaciónS7-300.

El sistema de automatización S7-300 consta de una CPU y de diversos módulos de periferiamontados sobre un perfil soporte.

La configuración puede estar formada por una o más filas.

Una CPU de la familia SIMATIC S7-300 puede controlar hasta cuatro filas (racks), cada unade ellas con un máximo de ocho participantes en el bus (véase la figura 1-1).

IM

dig./anal. dig./anal.dig./anal. dig./anal.

dig./anal. dig./anal.dig./anal. dig./anal.

dig./anal. dig./anal. dig./anal.dig./anal.dig./anal.

dig./anal.

FM 357-2

MPI

CPU SIMATICS7-300

Rack 0

Rack 1

Rack 2

Rack 3

SM SM SM

PS 24 V2/5/10 A

dig./anal.

24 V

24 V

24 V

24 V

SM

IM SM SM SM SM

IM SM SM SM SM SM

IM SM SM

dig./anal.

SM

dig./anal.

SM

SM

dig./anal.

SM

dig./anal.

SM

Bus local P

FM 357-2

Unidad de programación

PGOPPanel operador

Bus posterior

MPI – Interfaz multipuntoIM – Módulo de interfazSM – Módulo de señalPS – Fuente de alimentaciónCPU – Unidad de procesamiento central

SM

dig./anal. dig./anal.

Figura 1-1 Configuración centralizada, en varias filas, de un SIMATIC S7-300 con FM 357-2 (ejemplo)



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Configuración en una fila

Una configuración en una fila constará de una CPU del S7-300, el FM 357-2 y un máximo desiete módulos adicionales (SM, FM).

La CPU del SIMATIC S7-300 gestiona los ocho participantes del bus, y suministra laalimentación a la parte lógica de los módulos de señal.

A la CPU se pueden conectar un máximo de tres módulos FM 357-2 y sólo uno puede serun FM 357-2H.

No es posible trabajar conjuntamente con el FM 357 y el FM 357-2.

El FM 357-2 tiene un conector independiente para la alimentación de su lógica.

Configuración en varias filas

En una configuración en varias filas se debe instalar en el subrack 0 un módulo de interfaz(IM) a la derecha de la CPU del S7-300. Junto a él se pueden colocar hasta ocho módulos(SMs, FMs y el propio FM 357-2).

El subrack 1 y cada una de las filas adicionales comenzará con un módulo de interfaz (IM), ypodrá estar constituido por hasta ocho módulos (SMs, FMs, FM 357-2). El IM, que disponede una conexión de alimentación propia, se encargará de alimentar la parte lógica de esosmódulos.

A la CPU se pueden conectar un máximo de tres módulos FM 357-2 y sólo uno puede serun FM 357-2H.

No es posible trabajar conjuntamente con el FM 357 y el FM 357-2.

A la hora de configurar la disposición mecánica del sistema de automatización se habrán deconsiderar las siguientes propiedades de los módulos:

• Dimensiones de montaje

• Consumo de intensidad a 24 V

• Consumo de intensidad a través del bus P de 5 V

Para obtener información adicional sobre las configuraciones en varias filas y sobre lasconsideraciones a la hora de realizar la configuración, se ruega consultar el manualSistemas de automatización S7-300, Configuración e instalación

Disposición distribuida

La disposición en varias filas permite distribuir los equipos mediante la conexión de filasindividuales a través de cables de conexión entre IMs de 10 m de longitud máxima.

En una configuración de dos filas, por ejemplo, los módulos de señal se pueden colocar auna distancia máxima de 10 m del FM 357-2; en una configuración de cuatro filas se puedellegar a los 30 m.



Bus P local

El FM 357-2 tiene la capacidad de iniciar un segmento de bus local. Por ello, todos losmódulos conectados a la derecha del FM 357-2 (como máximo 2) pueden ser direccionadospor el FM 357-2, una vez que éste ha arrancado, como periferia de alta velocidad.

El bus P local sólo se puede utilizar en configuraciones centralizadas.

Configuración distribuida a través de PROFIBUS DP

En los sistemas S7-300/400, el FM 357-2 puede trabajar como periferia distribuida a travésde PROFIBUS DP con el ET 200M o con una CPU 31x-2 DP.

FM 357-2CPUPS SM SM

Bus P local

SM

ET 200M

IM SM SM SM SM SM FM 357-2PS

24 V

24 V

PROFIBUS DP

S7-300

S7-400

PS CPU SM SMSM

Bus posterior

Bus posterior

Figura 1-2 Configuración distribuida (ejemplo)



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Vista general del sistema

Un sistema de control de posición con el FM 357-2 consta de distintos componentesindividuales, tal y como se muestra en la figura 1-3.

SIMODRIVE

SIEMENS

SIMATIC S7-300

CPUPSIM SM SM

FM 357-2

Etapa de potenciap. ej., SIMODRIVE 611-A

Panel de operador (OP) Unidad de programación (PG)

Paquete de configuración

p. ej., palpador demedida

Encoder (4x)

Etapa de potenciap. ej., FM STEPDRIVE

y/o

Motor (4 x)p. ej., 1FT5

y/o

Motorp. ej., SIMOSTEP

Perfil soporte

PROFIBUS DP

Etapa de potenciap. ej., SIMODRIVE 611-U

Periferia digital

Figura 1-3 Vista general del sistema (esquemática)



Componentes

En la Tabla 1-1 se enumeran los principales componentes y su función.

Tabla 1-1 Componentes de un control de posición

Componente Función

Perfil soporte ... es el perfil de montaje en el que se colocan los módulos del S7-300.

FM 357-2 ... es el módulo de posicionamiento multieje. Será controlado por la CPUdel S7.

CPU .... ejecuta el programa de usuario; alimenta el bus posterior de 5 V delS7-300; comunica con el equipo de programación y con el panel deoperador a través de la interfaz MPI y con el FM 357-2 a través del bus P.

Fuente de alimentación(PS)

... transforma la tensión de línea (120/230 V AC) en la tensión defuncionamiento de 24 V DC para alimentar el S7-300.

Módulos de señal (SM) ... adaptan diferentes niveles de señales de proceso al S7-300.

Módulo de interfaz (IM) ... conecta entre sí las filas individuales de un S7-300 (válido para configuración en varias filas; véase la figura 1-1).

Unidad de programación(PG)

... configura, parametriza, programa y comprueba el S7-300 y el FM357-2.

Panel de operador (OP) ... sirve para funciones de manejo y visualización (interfazhombre–máquina). No es indispensable para el funcionamiento del FM357-2 .

Etapa de potencia ... acciona el motor.

Motor ... mueve el eje.

Encoder ... es el sistema de medición del desplazamiento, con el que se determinala posición actual del eje.

Paquete de configuración

... consiste en un CD ROM que contiene:

• Los bloques de función estándares del FM 357-2

• Los bloques de función estándares del FM 357

• La herramienta de parametrización “Parameterize FM 357-2”

• Las interfaces de usuario preconfiguradas de los OP 17/27 para el FM 357-2

• La interfaz de usuario preconfigurada del OP 17 para el FM 357

• Manual en formato PDF

• Getting Started, descripción abreviada para la puesta en marcha, enformato PDF

• Selector de variables CN



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Vista general del tratamiento de datos del sistema

El siguiente diagrama ofrece una vista general sobre el concepto de almacenamiento dedatos.

FM 357-2

Datos delmódulo

OP

EditorKOP/AWL Editor DBs

ParametrizarFM 357-2

PG (STEP 7)

Elaboración delprograma deusuario

Datos de parametrización

• Datos de máquina

• Parámetros R

• Decalajes de origen

• Correc. de herramienta

• Programas CN

Señales decontrol/realimentación yestado

CPU

Programa de usuario,incluyendo los FCs

DBs de usuario

• DB para las señalesdel FM

• DB para las señalesdel eje

Sistema operativo

Memoria de carga RAM

Interfazhombre-máquina

Parametrización,prueba ydiagnóstico

Figura 1-4 Concepto de almacenamiento de datos



1.2 Descripción del módulo

Aspecto del FM 357-2

La figura 1-5 muestra el módulo FM 357-2 con sus interfaces y elementos frontales(indicadores de error y estado).

Tira rotulable

Vista frontal con lapuerta retirada

Interfaces de lossistemas de medidaX3...X6

Puerta frontal (abatible)

Indicadores deerror y estado

Interfaz del accionamientoX2

Conector de bus parainterfaz SIMATIC

SF

BAF

DC 5V

DIAG

ML+M

Alojamiento para la pila de respaldo

Conector para la alimentaciónX10

Perfil soporte

Interfaz de periferia X1

Conector frontal

X2 X3 X4

X5 X6

Selector de puesta enmarcha

Interfaz delmódulo de me-moria

Placa de características

X1

X8

Interfaz PROFIBUS DPpara accionamiento X8

Memory card

L+

Figura 1-5 Disposición de las interfaces y de los elementos del panel frontal



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Interfaces

En la tabla 1-2 se describen las interfaces y su significado.

Tabla 1-2 Interfaces

Interfaces Descripción

Conector de buspara interfaz SIMATIC

Conector posterior para la conexión del FM 357-2 a otros módulos S7a través del bus posterior del S7

Interfaz del accionamiento Conector Sub-D (X2) macho de 50 pines para la conexión deaccionamientos analógicos y/o paso a paso (máx. 4 ejes)

Interfaz del sistema demedida

Conectores Sub-D (X3 a X6) hembras de 15 pines para la conexión deencoders (máx. 4)

Interfaz de periferia Conector Sub-D (X1) macho de 40 pines para la conexión de periferiadigital de alta velocidad (incluyendo el palpador) y para cablear el reléde FM-READY

Conector para laalimentación

Bornero con 4 pines de tipo tornillo (X10) para conectar la alimentaciónde carga de 24 V

Interfaz para el módulo dememoria

Conector de 68 pines para memory card

Interfaz PROFIBUS DPpara accionamiento

Conector Sub–D (X8) hembra de 9 pines para la conexión deservoaccionamientos digitales (hasta un máximo de 4 ejes)

LEDs de señalización

En el panel frontal del FM 357-2 se han colocado cuatro LEDs de señalización. La tabla 1-3describe dichos LEDs y su significado.

Tabla 1-3 Indicadores de estado y error

LED Significado

SF (rojo) –fallo de grupo

Este LED indica un estado de error en el FM 357-2. (Véase Tratamiento de errores, capítulo 12).

DC 5V (verde) –alimentación de lalógica

Este LED indica que el hardware está listo para funcionar. (Véase Tratamiento de errores, capítulo 12).

DIAG (amarillo) –diagnóstico

Este LED indica diversos estados de diagnóstico (parpadeando). (VéaseTratamiento de errores, capítulo 12).

BAF (rojo) – fallo de la pila

Este LED indica un fallo en la pila de respaldo (es necesario cambiar la pila).(Véase Tratamiento de errores, capítulo 12).

Elementos de manejo

Selector de puesta en marcha (selector giratorio)

El selector giratorio se emplea durante la fase de puesta en marcha.



Alojamiento para la pila

Para la conexión de una pila de litio a través de conectores.

Placa de características

La figura 1-6 describe toda la información contenida en la placa de características.

6ES7 357-4AH01-0AE01P

SIMATIC S7

Made in GermanyE–Stand: 01

FM 357-24-AXIS-CONTROLINPUT DC 24V, 1,9 ADO 8xDC24V / 0,25A / 0,5A

570037.9010.00

N117

SIEMENS

SIMATIC S7

Identificador del módulo

Versión de producto

Referencia

Autorizaciones y certificados

APPROVED

CLASS 1 DIV 2

GROUPS A,B,C,D

T4 @ 55° C

Figura 1-6 Placa de características del FM 357-2



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1.3 Descripción general de las funciones del módulo

Resumen

En el FM 357-2 se han desarrollado las siguientes funciones principales:

• Control del modo de funcionamiento

• Captura del valor actual

• Control de posición

• Control de motor paso a paso

• Posicionamiento multieje

• Funcionalidades de interpolación y sincronización

• Periferia digital

• Finales de carrera software, zonas protegidas y limitaciones del área de trabajo

• Control de ejecución de la siguiente sentencia (bloque)

• Diagnóstico y tratamiento de errores

• Salvaguarda de datos en el FM 357-2

• Salvaguarda de datos en la memory card

• Bus local P

Control del modo de funcionamiento

El modo de funcionamiento se puede transferir al FM bien a través de un OP, o de laherramienta de parametrización, o del propio programa de usuario.

El FM 357-2 dispone de los siguientes modos y submodos de funcionamiento.

• Jogging o marcha por impulsos

• Desplazamiento incremental relativo

• Aproximación al punto de referencia

• Introducción de datos manual o MDI (Manual Data Input)

• Automático

• Automático en sentencias (bloques) individuales

Encoder

A la interfaz del sistema de medida se pueden conectar tanto un encoder incremental comoun encoder absoluto (SSI).



Control de posición

El regulador de posición se encarga de las siguientes tareas:

• Adecuación de la velocidad del accionamiento durante la ejecución de un movimiento.

• Fidelidad a la trayectoria del movimiento y precisión al alcanzar la posición de destinoprogramada.

• Mantenimiento del eje en su posición ante la influencia de elementos perturbadores.

Control de motores paso a paso

Alternativamente a los servoaccionamientos, el FM 357-2 puede trabajar hasta con cuatromotores paso a paso, a través de una interfaz de impulsos, con un control en lazo abierto(sin encoder) o cerrado (con encoder).

Posicionamiento multieje

Se pueden posicionar hasta cuatro ejes independientes entre sí. Las directrices delmovimiento vienen dadas desde un programa CN o desde la CPU.

Funcionalidades de interpolación y sincronización

Agrupando los ejes (máximo cuatro ejes) se pueden ejecutar movimientos lineales,circulares o curvas contínuas (splines) mediante interpolación. Las funciones desincronización acoplan uno o más ejes a un eje conductor.

Periferia digital (integrada)

La periferia digital se puede utilizar libremente en base a las exigencias de cada aplicación.

Por ejemplo, se pueden conectar:

• Interruptores para la búsqueda del punto de referencia

• Palpadores de medida

• Elementos de periferia a disposición del programa CN

Finales de carrera software, zonas protegidas y limitación del área de trabajo

El área de trabajo se supervisa automáticamente tras la sincronización. Los márgenespueden quedar definidos mediante finales de carrera software, en relación con un eje, omediante zonas protegidas, en relación con un área.

Control de ejecución de sentencias (bloques)

Procesamiento independiente de programas CN, incluyendo las subrutinas, guardados deforma remanente en el módulo.



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Diagnóstico y tratamiento de errores

El arranque del módulo y su funcionamiento posterior se supervisan mediante alarmas deerror y de diagnóstico. Además, se informa al sistema de los errores presentes,visualizándose éstos a través de los LEDs en el módulo.

Salvaguarda de datos en el FM 357-2

Los datos de parametrización (datos de máquina, parámetros R, datos de corrección deherramienta, decalajes de origen y programas CN) se guardan de forma remanente en elFM 357-2.

Salvaguarda de datos en la memory card

Para poder trabajar con el FM 357-2 siempre se debe tener insertada una tarjeta dememoria (memory card) con una licencia válida.

La memory card se puede utilizar para:

• Asegurar el mantenimiento del software de sistema y de los datos de parametrización

• Puestas en marcha en serie del FM 357-2

• Sustituir los módulos sin necesidad de un equipo de programación

Bus P local (sólo en configuraciones centralizadas)

El bus P local se utiliza para ampliar la cantidad de entradas y salidas del FM 357-2. Sepueden conectar tanto módulos de periferia digitales como analógicos (como máximo 2módulos).

Conexión MPI

Con el FM 357-2 son posibles, como máximo, hasta 3 conexiones MPI.


Principios fundamentales del control demovimiento

Posicionamiento para servoejes (analógico)

El FM 357-2 permite controlar el movimiento de un máximo de cuatro ejes en función de laposición. Para cada eje el FM 357-2 dispone de una salida analógica que actuará comoconsigna de velocidad y de una entrada de encoder para la lectura cíclica de la posiciónactual.

FM 357-2

Controlposición

+

–

DACX2

X3X4X5X6

X1

Consignavelocidad

Habilitación

Etapa potenciaRegulador deintensidad

Regulador develocidad

M3

Servomotor

Velocidad actual

Encoder

Valor de la posición actual, impulso de origen

2 palpadores

Convertidor

Figura 2-1 Servosistema con convertidor, p. ej., SIMODRIVE 611-A

Encoder incremental

Los encoders se conectan, generalmente, como sensores de posición. Éstos van dandopulsos de contaje (el número dependerá de la resolución del encoder) por cada incrementode trayectoria recorrido. Se pueden utilizar encoders rotativos o lineales.

Encoder absoluto (SSI)

En lugar de emplear encoders incrementales convencionales, que sólo indican la dimensiónde la trayectoria recorrida, se pueden conectar encoders absolutos con una interfaz serie.Con ello deja de ser necesario tener un punto de referencia, puesto que dichos encodersdevuelven siempre la posición absoluta como valor actual.

2

Principios fundamentales del control de movimiento


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Posicionamiento para servoejes (digital)

El FM 357-2 permite controlar el movimiento de un máximo de cuatro ejes, a través dePROFIBUS DP, en función de la posición.

Para tal propósito, se utiliza el siguiente protocolo PROFIBUS:

Perfil de accionamiento PROFIDRIVE versión 3 (ciclo síncrono, equidistante)

FM 357-2

Controlposición

X2

X3X4X5X6

X1

Consigna velocidadEtapa potencia

Regulador de intensidad

Regulador de velocidad

M3

Servomotor

Velocidad actual

Encoder

Valor posición actual, impulso de origen

2 palpadores

Convertidor

X8

Valor de la po-sición actual

PROFIBUS DP

+

–

Figura 2-2 Servosistema con convertidor SIMODRIVE 611-U

Control de motor paso a paso

Además de las salidas de consigna analógicas, el FM 357-2 también dispone de salidas depulsos para un máximo de cuatro ejes con motores paso a paso. El motor paso a paso secontrola mediante pulsos de reloj. El número y la frecuencia de los pulsos de relojdeterminan la velocidad del eje. En el modo de control en lazo abierto, el valor de la posiciónactual no se mide; el control de posición interpreta el número de pulsos de salida (distanciade consigna) como el valor actual. Para lograr que el posicionamiento sea preciso, el motorno debe dejar escapar ninguno de los incrementos.

FM 357-2

Controlposición

X2

X3X4X5X6

X1

Direcc.ciclo

Habilitación

Circuito delaccionamiento

Etapa potencia SM

4 detectores de proximidad

Osci-lador

Contador enanillo

Regulador dela corriente defase

2 palpadores

BERO

(Supervisión de la rotación)

SIMOSTEP

+

–

Figura 2-3 Sistema con motor paso a paso controlado con circuito de accionamiento, p. ej., FM STEPDRIVE



Control de motor paso a paso en función de la posición

Con una entrada de encoder por eje, el FM 357-2 ofrece la posibilidad de controlar motorespaso a paso en función de la posición, como en el caso de un servoeje.

FM 357-2

+

–

X2

X3X4X5X6

X1

Habilitación

Valor de la posición actual, impulso de origen

2 palpadores

Controlposición

Osci-lador

Direcc.ciclo

SIMOSTEPCircuito delaccionamiento

Etapa potencia

Contador enanilloRegulador dela corriente defase

Encoder

SM

Figura 2-4 Sistema con motor paso a paso controlado con circuito de accionamiento, p. ej., FM STEPDRIVE



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Instalación y desinstalación



3.1 Instalación del FM 357-2 3-3

3.2 Instalación y actualización del firmware 3-4

3.3 Desinstalación y sustitución del FM 357-2 3-5

Visión general

El módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 se integra dentro de un equipoSIMATIC S7-300 como un módulo de periferia.

Configurar la instalación mecánica

En el manual Sistemas de automatización S7-300, Configuración e instalación se puedeencontrar una descripción sobre las posibles variantes de instalación mecánica y sobrecómo se pueden configurar.

A continuación se dan tan sólo unas cuantas indicaciones adicionales.

Posición de montaje del FM 357-2

La posición de montaje preferida es la horizontal.

En las instalaciones en vertical, se ruega tener en cuenta la restricción de la temperaturaambiente (máx. 40 °C).

3



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¿Qué ha de considerarse en relación con la configuración mecánica?

La posición (slot) del módulo FM 357-2 dependerá de la configuración mecánica del control.Se deben respetar las siguientes reglas:

1. En cada fila se pueden instalar un máximo de ocho SMs o FMs (incluido el FM 357-2).

2. El número máximo está limitado por el ancho de los módulos o por la longitud del perfilsoporte.

El FM 357-2 requiere una anchura de montaje de 200 mm.

3. El número máximo está limitado por el consumo de corriente total, a través de laalimentación del bus posterior de 5V, de todos los módulos que se encuentren a laderecha de la CPU.

La CPU 314, por ejemplo, puede suministrar 1,2 A como máximo.

De ellos, el FM 357-2 consume 100 mA.

Bus P local (sólo en configuraciones centralizadas)

Si se desean instalar entradas y salidas digitales adicionales sobre el bus P local delFM 357-2, los SMs correspondientes se deberán insertar a la derecha del FM 357-2.

Instalación del FM STEPDRIVE

Los módulos FM STEPDRIVE se pueden instalar de forma adicional a los ocho SMs o FMs.Dado que no están conectados al bus SIMATIC, de ellos sólo se deberá considerar suancho de montaje.

Reglas de seguridad importantes

La integración de un S7-300 con un módulo FM 357-2 en una planta o sistema está sujeta aimportantes reglas de seguridad que han de respetarse.

En los manuales Sistemas de automatización S7-300, Configuración e instalación, ySistemas de automatización S7-300, M7-300, Datos de los módulos se explican dichasreglas y especificaciones.



3.1 Instalación del FM 357-2

Reglas

No son necesarias medidas de protección específicas (directrices ESD) para la instalacióndel FM 357-2.

!Advertencia

Instalar el FM 357-2 sólo después de haber desconectado completamente la alimentacióndel S7-300.

Herramientas necesarias

Destornillador de 4,5 mm

Procedimiento

Proceder de la siguiente manera para instalar el FM 357-2:

1. El FM 357-2 se suministra con un conector de bus. Colocarlo en el correspondienteenchufe de bus del módulo situado a la izquierda del FM 357-2 (el enchufe de bus estáen la parte posterior de los módulos, por lo que puede que haya que desaflojar el móduloadyacente).

Si se van a montar más módulos a la derecha, habrá que colocar el conector de bus parael siguiente módulo en el enchufe de bus posterior derecho del FM 357-2.

Si el FM 357-2 es el último módulo de su fila no habrá que ponerle ningún conector debus.

2. Enganchar el FM 357-2 sobre el perfil soporte de montaje y abatirlo hasta colocarlo en suposición.

3. Apretar los tornillos del FM 357-2 (par de apriete de aproximadamente 80...110 Ncm).

4. Una vez que se han instalado los módulos, se puede asignar un número de slot a cadauno. Las etiquetas que sirven para numerar los slots se distribuyen junto con la CPU.

Para obtener información sobre los esquemas de numeración adecuados e instruccionespara la colocación de las etiquetas de los slots, se ruega consultar el manual Sistemasde automatización S7-300, Configuración e instalación

Nota

El slot determina la dirección inicial de cada módulo. Para saber como averiguarla, se ruegaconsultar el manual Sistemas de automatización S7-300, Configuración e instalación.



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3.2 Instalación y actualización del firmware

Instalación del firmware desde una memory card

Se ruega proceder de la siguiente forma:

1. Desconectar la alimentación del control y enchufar la memory card que contiene el firmware en el módulo.

NotaPara el FM 357–2 se encuentran disponibles las siguientes versiones de firmware:

– FM 357-2 con licencia L

– FM 357-2 con licencia LX

– FM 357-2 con licencia H

La CPU debe estar en el modo de funcionamiento RUN.

2. Ajustar el selector de puesta en marcha en la posición A.

3. Encender la alimentación del control El software de sistema y los datos se transfierendesde la memory card al control.

El LED “SF” se enciende y el LED “DIAG” parpadea cuatro veces de forma cíclicadurante la transferencia de datos.

Se indicará un error (véase también la tabla 12-2):

– Si el LED “SF” parpadea (2 Hz). El firmware no se puede transferir a la memoriainterna del FM (p. ej., debido a que se ha borrado parte del software de sistema en lamemoria interna).

– Si se enciende el LED “SF” y parpadea el LED “DIAG” rápidamente tres veces ydespués parpadea periódicamente tres veces. El firmware no se puede transferir a lamemoria interna del FM (p. ej., porque el software de sistema en la memory card estádefectuoso).

4. Cuando el LED “DIAG” parpadea cinco veces cíclicamente y el LED “SF” se apaga, querrá decir que se ha completado la transferencia de datos Desconectar la

alimentación del control.

5. Dejar la memory card en el FM 357-2.

6. Ajustar el selector de puesta en marcha del FM 357-2 en la posición 1.

7. Encender la alimentación del control Esperar a que el control arranque con ajustespor defecto. El LED “DIAG” parpadeará cíclicamente (3 Hz) después de un minuto aproximadamente.

8. Desconectar la alimentación del control.


10. Encender la alimentación del control El control arrancará con el nuevo firmware.

Durante el arranque del FM 357-2 se comprueba la licencia en la memory card (véase el apartado 7.2).



Nota

Antes de instalar una nueva versión de software se deberán guardar todos los datos delFM 357-2 (p. ej., los datos de parametrización) que no forman parte del firmware, en unsoporte de almacenamiento de datos, empleando para ello la herramienta deparametrización.

Después de que se haya actualizado el firmware, se ruega proceder de la siguiente forma:



3. Encender la alimentación del control Esperar a que el control arranque con los ajustespor defecto (aprox. 40 segundos).



6. Encender la alimentación del control El control arrancará con el nuevo firmware.

3.3 Desinstalación y sustitución del FM 357-2

Visión general

Sólo se puede sustituir el FM 357-2 completo.

!Advertencia

Sólo es posible sustituir el FM 357-2 cuando la alimentación de carga está desconectada.

Desconectar la alimentación, por ejemplo, a través del conmutador on/off de la fuente dealimentación, PS.



Nota

Tras una sustitución es sencillo poner en marcha el módulo nuevo, siempre y cuando sesigan las recomendaciones para hacer una copia de seguridad de los datos en la puesta enmarcha inicial.



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Copia de seguridad de los datos en la memory card

Se guardan todos los datos de parametrización y el firmware. Se sobrescriben todos losdatos que haya almacenados en la memory card (con excepción de la licencia de firmware).

Procedimiento para realizar una copia de seguridad de los datos:


2. Insertar la memory card en el módulo FM 357-2.


4. Encender la alimentación del control y esperar a que finalice el arranque. Después de unminuto aproximadamente el LED “DIAG” parpadea cíclicamente (3 Hz).


Después de unos 10 segundos se inicia automáticamente un rearranque CN y comienzala copia de seguridad de los datos (el LED “SF” se enciende y el LED “DIAG” parpadeados veces cíclicamente).

Se indicará un error si se enciende el LED “SF” y el LED “DIAG” parpadea rápidamentetres veces y después una vez. Se deberá comprobar si se ha insertado una memory cardequivocada (véase también la tabla 12-2).

6. La copia de los datos habrá finalizado cuando el LED “DIAG” parpadee tres veces y elLED “SF” se apague.

Después de realizarse una copia de seguridad de los datos, el control no arrancaráautomáticamente.


Nota:

No se debe tener activo un error en la pila.

Nota

Siempre se deberá realizar el procedimiento de copia de seguridad de los datos después dela primera puesta en marcha del sistema.

Desinstalación de un módulo defectuoso

Se ruega proceder del siguiente modo a la hora de desinstalar el FM 357-2:

1. Abrir las puertas frontales. Retirar las etiquetas rotulables si es necesario.

2. Extraer las conexiones de alimentación del bloque terminal.

3. Desconectar el conector sub-D del encoder y de la unidad de accionamiento.

4. Aflojar y extraer el conector frontal.

Aflojar el tornillo central dispuesto en el conector frontal. Coger el conector frontal de lasagarraderas superior e inferior y extraerlo.

5. Desatornillar los tornillos de fijación y sacar el módulo abatiéndolo hacia arriba.



Instalación del módulo de repuesto

Proceder de la siguiente forma:

1. Retirar la parte superior del codificador del conector frontal del módulo nuevo.

2. Enganchar el módulo (del mismo tipo) en el perfil soporte de montaje, abatirlo hasta suposición y apretar los tornillos de montaje.

3. Insertar el conector frontal y ajustarlo en su posición de funcionamiento (apretar el tornillode fijación). El elemento de codificación se ajustará de forma que el conector frontalencaje sólo en este módulo.

4. Enchufar el conector sub-D.

5. Cablear las conexiones de alimentación del bloque terminal.

6. Cerrar las puertas frontales e intercambiar las tiras rotulables.

El control ya está de nuevo preparado y se puede poner en marcha. Ahora se puedenleer de la memory card tanto el firmware como los datos de parametrización de la copiade seguridad.

Lectura de los datos de la copia de seguridad de la memory card

Proceder de la siguiente forma:

1. Insertar la memory card con el control desconectado.

2. Ajustar el selector de puesta en marcha en la posición A.

3. Encender la alimentación del control El firmware y los datos de parametrización setransfieren desde la memory card al control.

Durante la transferencia de los datos, el LED “DIAG” parpadea 4 veces cíclicamente.

4. La transferencia de datos habrá concluido cuando el LED “DIAG” parpadee 5 vecescíclicamente Desconectar la alimentación del control.

5. Dejar la memory card en el FM 357-2.

6. Ajustar el selector de puesta en marcha en la posición 0

7. Encender la alimentación del control El control arrancará con el firmware y los datosde la copia de seguridad guardados en la memory card.



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Cableado



4.1 Esquema de cableado de un FM 357-2 4-3

4.2 Conexión de la alimentación 4-7

4.4 Descripción de la interfaz del accionamiento 4-11

4.5 Conexión de las unidades de accionamiento 4-17

4.6 Descripción de la interfaz del sistema de medida 4-21

4.7 Conexión de los encoders 4-26

4.8 Descripción de la interfaz de periferia 4-28

4.9 Cableado del conector frontal 4-31

4.10 Instalación y cambio de la pila de respaldo 4-35

Reglas de seguridad

Con objeto de garantizar un funcionamiento fiable del sistema se deben adoptar lassiguientes medidas, y adaptarlas para que resulten adecuadas a las condiciones en laplanta:

• Un concepto de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA conforme a las regulaciones sobreseguridad apropiadas (p. ej., estándares europeos EN 60204, EN 418 y estándaresasociados).

• Medidas adicionales para limitar las posiciones extremas de los ejes (p. ej., finales decarrera hardware).

• Equipamiento y medidas para la protección de los motores y de la electrónica depotencia conformes con las directrices de instalación para SIMODRIVE yFM STEPDRIVE/SIMOSTEP.

También se recomienda llevar a cabo un análisis de riesgos de acuerdo con los requisitos deseguridad básicos/Apéndice 1 de la directiva EC para maquinaria 89/392/EEC, con objetode identificar las posibles fuentes de peligro que puedan afectar al sistema en su totalidad.

4

Cableado


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Referencias adicionales

Se ruega tener en cuenta los siguientes apartados del manual Sistemas de automatizaciónS7-300, Configuración e instalación:

• Directrices para el manejo de dispositivos sensitivos electrostáticos (ESDs)

• Configuración de la instalación eléctrica

• Cableado

Para obtener más información sobre las directrices EMC, se recomienda consultar ladescripción presente en: Equipment for Machine Tools, EMC Guidelines for WS/WFSystems, referencia: 6ZB5 440-0QX01-0BA1.

Estándares y regulaciones

El FM 357-2 se debe cablear de acuerdo con las correspondientes Directrices VDE.

Cableado


4.1 Esquema de cableado de un FM 357-2

FM 357-2 con servoaccionamiento (analógico)

La figura 4-1 muestra las interconexiones entre los componentes individuales de un controlde posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 y el servoaccionamiento (analógico).

FM 357-2

FDD FDD FDD

SIMODRIVE

Entradas digitales,p. ej., palpador demedida

P. ej., encoderincremental contecnología RS 422

P. ej., ROD 320(encoder integradoen el motor 1FT5)

FDD

Cable deconsigna

Cables delsist. medida

Fuente dealimentación externa de 24 V

I/RF

P. ej., SIMODRIVE 611-A

P. ej., encoder absoluto (SSI)

P. ej., regla conEXE

CPU

X2 X3 X4

X6X5

Ejes 1...4

SIEMENS

SIEMENS

PG

ContactoFM-READY

OP

SIMATIC S7-300

Cable de conexión MPI

Conector frontal

X1

Salidas digitales

Figura 4-1 Vista general de los cables de conexión entre el FM 357-2 y un servoaccionamiento analógico(ejemplo)

Cableado


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FM 357-2 con servoaccionamiento (digital) a través de PROFIBUS-DP

La figura 4-2 muestra las interconexiones entre los componentes individuales de un controlde posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 y el servoaccionamiento (digital).

FM 357-2

FDD FDD

SIMODRIVE

Entradas digitales


I/RF

SIMODRIVE 611-U

CPU

X2 X3 X4

X6X5

SIEMENS

SIEMENS

PG/PC

ContactoFM-READY

OP

SIMATIC S7-300


Conector frontal

X1

X8

Cable de conexión PROFIBUS DP

Salidas digitales

Palpador demedida

Figura 4-2 Vista general de los cables de conexión entre el FM 357-2 y un servoaccionamiento digital(ejemplo)

Cableado


FM 357-2 con motor paso a paso

La figura 4-3 muestra las interconexiones entre los componentes individuales de un controlde posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 y el accionamiento con motor paso apaso.

CPU FM 357-2

Entradasdigitales, p. ej.,palpador


X2 X3 X4

X6X5

SIEMENSSIEMENS SIEMENS

Cable deconsigna

PG

ContactoFM-READY

OP


SIMATIC S7-300

X1

...

...

FM STEPDRIVE(4 unidades)

Figura 4-3 Vista general de los cables de conexión entre el FM 357-2 y un accionamiento con motor paso apaso (ejemplo)

Cableado


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Cable de conexión

La tabla 4-1 enumera los cables de conexión para un control de posicionamiento multieje realizado con el FM 357-2 .

Tabla 4-1 Cables de conexión para control de posicionamiento multieje con FM 357-2

Tipo Referencia Descripción

Cable deconexión MPI

Véase el manual Sistemas de automatizaciónS7-300, Configuración e instalación

Conexión entre OP, PG/PC yCPU S7-300

Cable deconexión paraPROFIBUS DP

Véase el manual Sistemas de automatizaciónS7-300, Configuración e instalación

Conexión entre FM 357-2 ySIMODRIVE 611-U (universal)

Cable deconsigna

6FX2 002-3AD01-10 Conexión entre FM 357-2 ySIMODRIVE 611-A10 V

Cable deconsigna

6FX5 002-3AE00-10 Conexión entre FM 357-2 ycuatro accionamientos con mo-tores paso a paso

Cable del sistemade medida

6FX2 002-2CD01-10 Encoder incremental con RS 422 y FM 357-2(EXE con regla)


6FX2 002-2CE01-0 Encoder ROD 320 conmotor 1FT5 y FM 357-2


6FX2 002-2CC11-0 Conexión de encoder absoluto(SSI) y FM 357-2


6FX2 002-2CJ00-10 Conexión del módulo de controlSIMODRIVE 611-A conmotores 1FK6 con resolver yFM 357-2

Los cables de consigna y del sistema de medida se encuentran disponibles en variaslongitudes.

Véase el Catálogo NC Z, referencia: E86060-K4490-A001-A-7600y/o elCatálogo NC 60, referencia: E86060-K4460-A101-A-7600y/o elCatálogo ST 70, referencia: E86060-K4670-A101-A-7600

Conector frontal

Para cablear las entradas y salidas digitales es necesario un conector frontal de tipo tornillode 40 polos. Éste se debe solicitar por separado.

Referencia: 6ES7 392-1AM00-0AA0

Véase el Catálogo ST 70, referencia: E86060-K4670-A101-A-7600y/o elCatálogo NC 60, referencia: E86060-K4460-A101-A-7600

Cableado


4.2 Conexión de la alimentación

Bloque de terminales de tipo tornillo

La fuente de alimentación de carga de 24 V DC, indispensable para la alimentación, secablea al bloque de terminales de tipo tornillo.

Propiedades de la fuente de alimentación de carga

La tensión de 24 V DC se debe generar como una tensión funcional baja con un aislamientoeléctrico seguro.

Tabla 4-2 Parámetros eléctricos de la fuente de alimentación de carga

Parámetros mín. máx. Unidad Condiciones

Rango de tensión medio 20,4 28,8 V

Ondulación 3,6 Vpp

Sobretensión no periódica 35 VPeriodo 500 msTiempo de restableci-miento 50 s

Consumo de potencia nominal 1 A

Corriente de arranque 2,6 A

Asignación de los bornes del conector

La tabla siguiente muestra la asignación de los bornes del conector en el bloque terminal detipo tornillo.

Tabla 4-3 Asignaciones en el bloque terminal de tipo tornillo

Terminal

1 L+ 24 V DC

2 M Masa

3 L+ 24 V DC

4 M Masa

Los contactos 1/3 y 2/4 están conectados internamente en el módulo.

Nota

El FM 357-2 y la CPU del S7-300 se deben conectar a una fuente de alimentación de cargacomún.

Son adecuadas, por ejemplo, las fuentes de alimentación PS 307 de la familia S7-300 uotras fuentes de alimentación de carga de SIEMENS (como las pertenecientes a la gama6EP1).

De no ser así, hará falta equilibrar las diferencias de potencial entre las distintas fuentes dealimentación.

Cableado


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Respuesta ante caída de la red

Las fuentes de alimentación PS 307 para los S7-300 garantizan un mantenimiento de laalimentación, en caso de caída de la tensión de red, de 20 ms.

Nota

Si se emplea una fuente de alimentación de carga distinta a las PS 307, ésta deberágarantizar el tiempo de mantenimiento, en caso de caída de la red, de 20 ms requerido.

Distribución de baja tensiónp. ej., sistema TNS (3 x 400 V)

L1L2L3NPE

Barra de tierraen el armario

Perfil soporte

L+N

FM 357-2CPUPS 307

PEM

MML+L

M

AC

DC

L+L–

Barra de tierraen el armario

L+M

Perfil soporte

CPU

PEM

ML+

FM 357-2M

M

M

L+

L+

Figura 4-4 Variantes para la alimentación del módulo

!Advertencia

¡Cablear el S7–300 sólo cuando la alimentación esté desconectada!

Cableado


Cables

Usar cables flexibles con una sección transversal entre 1,0 y 2,5 mm2 (o entre AWG 18 yAWG 14).

Longitud sin aislamiento, en el extremo del cable, de 12 mm.

No se precisan casquillos en los extremos de los cables.

Se podrían emplear casquillos sin collar de aislamiento según DIN 46228, Forma A,configuración larga.

Conexión de la alimentación


1. Abrir la tapa frontal situada a la izquierda del FM 357-2.

2. Conectar los cables flexibles en los bornes del bloque de terminales de tipo tornillo.Verificar que la polaridad sea la adecuada.

3. Fijar los cables con un destornillador de 3,5 mm, con un par de apriete deaproximadamente 50...80 Ncm.

4. Establecer las conexiones con la fuente de alimentación (p. ej., PS 307).

Protección frente a inversión de polaridad

Cuando las conexiones se han hecho correctamente y se enciende la fuente dealimentación, el LED verde “DC 5V” se ilumina.

Nota

En el caso de haberse producido una inversión en la polaridad el módulo no funcionaría. Unsistema integrado de protección frente a inversiones de polaridad protege la electrónicainterna frente a los daños que podrían causarse.

Fusible

El fusible integrado se fundirá sólo en el caso en que el módulo presente un defecto. Si estoocurriese, sería necesario sustituir el módulo por otro.

Cableado


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4.3 Interfaz PROFIBUS DP del accionamiento

Conector hembra para la conexión del FM 357-2 a PROFIBUS DP(para SIMODRIVE 611-U)

A través del conector sub–D de 9 polos se pueden controlar etapas de potencia coninterfaces digitales (vía PROFIBUS DP).

Posición del conector hembra

En la figura 4-5 se muestra la posición de montaje y denominación del conector hembra enel módulo.

SF

BAF

DC 5VDIAG

ML+M

X2 X3 X4

X6X5X8

1

5

6

9 X8

DPL+

Figura 4-5 Posición del conector X8

Asignación de pines en el conector

Denominación: X8 DPTipo: Conector hembra sub–D de 9 polos

Tabla 4-4 Asignación de pines en el conector hembra X8

Pin Nombre Tipo Pin Nombre Tipo

1 6 P5 VO

2 7

3 B I/O 8 A I/O

4 RTS I 9

5 M VO

Nombres de las señales

A, B Datos de entrada/salida (RS 485)RTS Petición de envíoP5 Alimentación de 5 VM Masa

Cableado


Tipo de señal

I Señal de entradaI/O Señal de entrada/salidaVO Salida de tensión

Longitud del cable

Hasta 100 m (velocidad de transmisión de 12 MBaud).

4.4 Descripción de la interfaz del accionamiento paraaccionamientos analógicos y paso a paso

Conector para el sistema de accionamiento

Al conector sub–D de 50 polos X2 del FM 357-2 se pueden conectar etapas de potencia conuna interfaz analógica (10 V) así como etapas de potencia de motores paso a paso, quedispongan al menos de una entrada de pulsos y otra de dirección. Además, se puedetrabajar con configuraciones híbridas compuestas de un máximo de cuatro accionamientos.

El FM 357-2 proporciona también una señal de habilitación para cada uno de los ejes.

Posición del conector

En la figura 4-6 se muestra la posición de montaje y denominación del conector en elmódulo.

SF

BAF

DC 5V

DIAG

ML+M

X21

17

1834

3350

ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4

X2 X3 X4

X6X5X8

L+


Cableado


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Interfaz del accionamiento (interfaz servo para 4 ejes)

Denom. del conector: X2ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4

Tipo de conector: conector sub–D macho de 50 polos

Tabla 4-5 Asignaciones de pines del conector X2

Pin Nombre Tipo Pin Nombre Tipo Pin Nombre Tipo

1 SW1 VO 18 ENABLE1 O 34 BS1 VO

2 BS2 VO 19 ENABLE1_N O 35 SW2 VO

3 SW3 VO 20 ENABLE2 O 36 BS3 VO

4 BS4 VO 21 ENABLE2_N O 37 SW4 VO

5 PULSE1 O 22 GND 38 PULSE1_N O

6 DIR1 O 23 GND 39 DIR1_N O

7 PULSE2_N O 24 GND 40 PULSE2 O

8 DIR2_N O 25 GND 41 DIR2 O

9 PULSE3 O 26 ENABLE3 O 42 PULSE_N O

10 DIR3 O 27 ENABLE3_N O 43 DIR3_N O

11 PULSE4_N O 28 ENABLE4 O 44 PULSE4 O

12 DIR4_N O 29 ENABLE4_N O 45 DIR4 O

13 No utilizado 30 No utilizado 46 No utilizado

14 RF1.1 K 31 No utilizado 47 RF1.2 K



17 RF4.1 K 50 RF4.2 K


Para accionamientos con motores paso a paso:

PULSE[1...4], PULSE[1...4]_N Señal de pulsos real y negada DIR[1...4], DIR[1...4]_N Señal de dirección real y negadaENABLE[1...4], ENABLE[1...4]_N Habilitación del accionamiento real y negadaGND Masa de la señal

Para accionamientos analógicos:

SW[1...4] Consigna BS[1...4] Potencial de referencia para la consigna (masa analógica)RF[1.1...4.1], RF[1.2...4.2] Contacto de habilitación del servoaccionamiento

Cableado


Tipo de señal

O Señal de salidaVO Salida de tensiónK Contacto de conmutación

Accionamientos analógicos

Señales:

Para cada eje se dispone de una señal de tensión y una señal de habilitación.

• CONSIGNA (SW)

Señal analógica de tensión comprendida en el rango de 10 V que ofrece una consignade revoluciones por minuto.

• SEÑAL DE REFERENCIA (BS)

Potencial de referencia (masa analógica) de la señal de consigna, conectadointernamente a la masa de la lógica.

• HABILITACIÓN DEL SERVO (RF)

Par de contactos de relé para conmutar la habilitación de la etapa de potencia específicade cada eje, por ejemplo, de una unidad de accionamiento SIMODRIVE. Una vez quehaya arrancado el FM 357-2, la señal RF del accionamiento se activará tan pronto comoasí se indique a través del programa de usuario mediante la habilitación del control (DBde usuario “AXy” DBX2.1+m).

Parámetros de la señal

La consigna se entregará como una señal analógica diferencial.

Tabla 4-6 Parámetros eléctricos de la señal de consigna

Parámetros mín. máx. unidad

Rango de tensión –10,5 10,5 V

Intensidad de salida –3 3 mA

Contactos de relé

Las señales de habilitación del control se conmutan mediante salidas a relé (contactosnormalmente abiertos).

Tabla 4-7 Parámetros eléctricos de los contactos de relé

Parámetros máx. unidad

Tensión de conmutación 50 V

Intensidad de conmutación 1 A

Capacidad de conmutación 30 VA

Longitud del cable: máximo 35 m

Cableado


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Accionamientos paso a paso

Señales:

Para cada eje se dispone de las señales de pulsos, dirección y habilitación, con suscorrespondientes señales negadas.

• PULSE (PULSOS)

El motor se controla mediante la señal de pulsos. Con cada uno de los flancos positivosde dicha señal el motor se desplazará un paso.

En consecuencia, el número de pulsos emitidos determinará el ángulo de rotación, esdecir, la trayectoria recorrida.

La frecuencia de esos pulsos establecerá la velocidad de rotación, es decir, la velocidaddel desplazamiento.

!Precaución

En el caso en que el accionamiento responda ante los flancos negativos de la señal depulsos, se deberán intercambiar durante el cableado las señales real y negada, pues de noser así se podrían presentar discrepancias entre la posición calculada por el control y laposición actual.

• DIR (DIRECCIÓN)

El nivel de estas señales, dado por el control, determinará la dirección de rotación delmotor.

Señal ON: “Rotación a izquierdas” Señal OFF: “Rotación a derechas”

Nota

Si la dirección de rotación del motor es distinta, se puede utilizar el dato de máquina“Direction reversal/actual value” para invertir el sentido de giro. Se deberá verificar, en ladocumentación técnica del accionamiento, la asignación de los niveles de señal para ladirección de rotación.

• ENABLE (HABILITACIÓN)

El FM 357-2 activará esta señal siempre que se inicie el modo de funcionamiento cíclicodel control.

Señal ON: Activación de potencia habilitadaSeñal OFF: Dependiendo de la etapa de potencia, se pueden producir una o más

de las siguientes reacciones:

– Deshabilitación de la entrada de pulsos– Desconexión de la alimentación del motor– Puesta a cero del contador en anillo– Borrado de los mensajes de error

Cableado


Nota

La señal ENABLE se activa al mismo tiempo que el contacto de habilitación del servo, RF.En consecuencia, se pueden usar también los contactos de relé como alternativa.

Parámetros de la señal

Todas las señales para accionamientos paso a paso se emiten como señales diferencialesde acuerdo con el estándar RS 422. Para asegurar una inmunidad al ruido óptima, la etapade potencia deberá disponer de receptores de señales diferenciales o de entradasoptoacopladas para que sea posible la transmisión simétrica de señales. También es posibleuna transmisión asimétrica de señales pero, en ese caso, la longitud máxima del cableestará limitada a 10 m.

Nota

En el caso de una transmisión asimétrica no se puede garantizar el correcto funcionamiento,debido a los diversos circuitos de entrada no estandarizados de las unidades deaccionamiento. La longitud del cable y la frecuencia límite dependen especialmente de laspropiedades del circuito de entrada y del tipo de cable utilizado. Además, el potencial dereferencia, GND, debe ser flotante, para evitar así las interferencias eléctricas.

Todas las salidas están protegidas electrónicamente frente a cortocircuito y sobrecargatérmica.

La figura 4-7 muestra diversas opciones para la conexión de las señales. En la tabla 4-8 seresumen los datos eléctricos de la interfaz de señales de salida.

Tabla 4-8 Parámetros eléctricos de las señales de salida para un accionamiento paso a paso

Parámetros mín. máx. unidad cuando

Tensión de salida diferencial VOD 2 V RL = 100 Ω

3,7 V IO = –20 mA

Tensión de salida “Alto” VOH 4,5 V IO = –100µA

Tensión de salida “Bajo” VOL 1 V IO = 20 mA

Resistencia de carga RL 55 Ω

Intensidad de salida IO 60 mA

Frecuencia de pulsos fP 750 kHz

Longitud del cable: máximo 50 m.Para sistemas híbridos con ejes analógicos: 35 mPara transferencia asimétrica: 10 m

Cableado


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Transferencia simétrica con entrada diferencial de acuerdo con RS 422

FM 357-2

+

L 50 m

–RL

L 50 m

L 10 m

L 10 m

Transferencia simétrica con entrada optoacoplada

Transferencia asimétrica con entrada optoacoplada

Transferencia asimétrica con entrada de tensión

=

VOD

VOHVOLGND

IO

GND

=

GND

GND GND

Unidad deaccionamiento

Figura 4-7 Variantes del circuito de señal de la interfaz del motor paso a paso

Cableado


4.5 Conexión de las unidades de accionamiento

Conexión del cable de conexión

Se ruega tener en cuenta lo siguiente:

Nota

Utilizar sólo pares trenzados apantallados como cables. La pantalla se deberá conectar a la carcasa metálica o metalizada del conector del lado del controlador. Se recomienda nollevar a tierra la pantalla en el lado del accionamiento, para así proteger la señal deconsigna analógica frente a las interferencias de baja frecuencia.

El conjunto de cables prefabricados, que se suministran como accesorios, ofrecen unaexcelente inmunidad frente a interferencias.

Conexión de accionamientos analógicos (p. ej., SIMODRIVE 611-A)

El siguiente diagrama muestra la conexión del FM 357-2 a una unidad de accionamientoSIMODRIVE 611-A.

FM 357-2

I/RF FDD FDD FDD

SIMODRIVE

FDD

Cable deconexión

Unidad de accionamiento, p. ej.,SIMODRIVE 611-A

SIEMENS

X2 X3 X4

X6X5

X1

Figura 4-8 Conexión de una unidad de accionamiento SIMODRIVE 611-A

Cableado


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1. Conectar el extremo libre del cable de conexión a los terminales de la unidad deaccionamiento. (Las denominaciones del terminal en los extremos del cable indican losterminales correspondientes para los equipos SIMODRIVE).

2. Abrir la puerta frontal del FM 357-2 y conectar el conector sub-D hembra (50 polos) en lainterfaz X2.

3. Fijar el conector en su posición con ayuda de los pequeños tornillos dispuestos en elmismo. Cerrar la puerta frontal.

Cable de conexión

El cable de conexión es un cable prefabricado válido para cuatro ejes con una interfazanalógica, cuya denominación de terminales hace referencia a las unidades deaccionamiento SIMODRIVE.

El cable de conexión se encuentra disponible en diferentes longitudes.

Véase el catálogo NC Z y/o el catálogo NC 60 y/o el catálogo ST 70.

Conexión de accionamientos paso a paso (p. ej., FM STEPDRIVE)

La siguiente figura muestra la conexión del FM 357-2 a una unidad de accionamientoFM STEPDRIVE.

FM 357-2

SIEMENS SIEMENS

FM STEPDRIVE

SIEMENS

Eje 1 Eje 2 Eje 3

Cable de conexión

X2 X3 X4

X6X5

X1

...

...

Eje 4

Figura 4-9 Conexión de unidades de accionamiento FM STEPDRIVE

Cableado



1. Conectar el conector sub-D hembra (15 polos) al módulo FM STEPDRIVE.

2. Abrir la puerta frontal del FM 357-2 y conectar el conector sub-D hembra (50 polos) en lainterfaz X2.


Cable de conexión

El cable de conexión es un cable prefabricado válido para cuatro unidades de accionamientode motores paso a paso FM STEPDRIVE.


Conexión de accionamientos digitales (SIMODRIVE 611-U)

El siguiente diagrama muestra la conexión del FM 357-2 a una unidad de accionamientoSIMODRIVE 611-U.

FM 357-2

X2 X3 X4

X6X5

X1

X8

Cable de conexión

Unidad de accionamientoSIMODRIVE 611-U

FDD FDD

SIMODRIVE

I/RF

SIEMENS

Figura 4-10 Conexión de una unidad de accionamiento SIMODRIVE 611-U

Cableado


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1. Enchufar el conector sub-D macho (9 polos) en la etapa de potencia.

2. Abrir la puerta frontal del FM 357-2 y enchufar el conector sub-D macho (9 polos) en lainterfaz X8.


Cable de conexión

Para obtener más detalles sobre el cable de bus, el conector de bus y el montaje, se ruegaconsultar el manual Sistemas de automatización S7-300, Configuración e instalación; capítu-lo “Cableado”.

Nota

La longitud máxima que puede alcanzar el cable es de 100 m.

En el comienzo y final del segmento de bus se deberán activar las resistencias terminadoras(selector en la posición “On”).

Funcionamiento combinado de accionamientos analógicos y paso a paso

Si se solicitan, se dispone de cables de conexión para otras configuraciones.

Proceder tal y como se describe en la conexión de los accionamientos analógicos o paso apaso. El que se instale un distribuidor de terminal o se lleve a cabo el cableado directamentemediante la terminación de los cables de conexión dependerá de las características dediseño del sistema.

Nota

Asegurarse de que la polaridad de las señales es correcta. Comprobar las conexionesrealizadas frente a las especificaciones dadas en la documentación técnica de la unidad deaccionamiento empleada (p. ej., en el manual FM STEPDRIVE, Description of Functions) yen el apartado 4.4 del presente manual.

Funcionamiento combinado de accionamientos analógicos, digitales y paso a paso

Accionamientos analógicos, digitales y paso a paso pueden coexistir en una mismaconfiguración.

Proceder tal y como se describe en la conexión de los accionamientos analógicos, digitaleso paso a paso.

Cableado


Asignación de la consigna

La asignación de la consigna para los ejes del 1 al 4 está predefinida.

Señales de salida de consigna (X2) para accionamientos analógicos:

• SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 para el eje 1




Señales de salida de consigna (X2) para accionamientos paso a paso :

• PULSE1, PULSE1_N, DIR1, DIR1_N, ENABLE1, ENABLE1_N para el eje 1




4.6 Descripción de la interfaz del sistema de medida

Conectores hembra para encoders

Para cada eje se dispone de un conector sub–D hembra de 15 polos, destinado a laconexión de un encoder incremental o absoluto (SSI).

Posición de los conectores hembra

En la figura 4-11 se muestra la posición de montaje y denominación de los conectoreshembra en el módulo.

1

158

9

X3...X6

ENCODER 3, 4

ENCODER 1, 2SF

BAF

DC 5VDIAG

ML+M

X2 X3 X4

X6X5X8

L+

Figura 4-11 Posición de los conectores X3 a X6

Cableado


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Asignación de pines de los conectores

Denominación: X3, X4, X5, X6 ENCODER 1...4X3 Eje 1X4 Eje 2X5 Eje 3X6 Eje 4

Tipo: Conector sub–D hembra de 15 polos

Tabla 4-9 Asignación de pines de los conectores X3 al X6

PinEncoder

Tipo PinEncoder

TipoPinIncremental Absoluto

Tipo PinIncremental Absoluto

Tipo

1 No utilizado 9 MEXT VO

2 CLS O 10 N I

3 CLS_N O 11 N_N I

4 P5EXT VO 12 B_N I

5 P24EXT VO 13 B I

6 P5EXT VO 14 A_N DATA_N I

7 MEXT VO 15 A DATA I

8 No utilizado


A, A_N Pista A real y negada (encoder incremental)B, B_N Pista B real y negada (encoder incremental)N, N_N Paso por cero real y negado (encoder incremental)CLS, CLS_N Señal de reloj SSI real y negada (encoder absoluto)DATA, DATA_N Señal de datos SSI real y negada (encoder absoluto)P5EXT Alimentación de +5 VP24EXT Alimentación de +24 VMEXT Masa de la alimentación

Tipo de señal

VO Salida de tensión (alimentación)O Salida (señal de 5 V)I Entrada (señal de 5 V)

Cableado


Tipos de encoder adecuados

Encoders incrementales y absolutos

Los encoders incrementales con señales de onda cuadrada de 5 V o los encoders absolutoscon una interaz serie síncrona (SSI) se pueden conectar directamente (p. ej., encodersdigitales rotatorios); la elección se éste se parametrizará más tarde en los datos demáquina.

También se pueden conectar encoders con señales SENO/COSENO (p. ej., reglas lineales)a través de un formador de pulsos electrónico externo (EXE) que convierta las señales alnivel de 5 V.

Resolver

No es posible conectar un resolver directamente. No obstante, se pueden utilizar motorescon resolvers si se emplea un módulo de control SIMODRIVE para resolvers. Dicho móduloconvertirá las señales del resolver a señales de un encoder incremental.

Propiedades del encoder

Los encoders conectados directamente (o mediante EXEs) deben satisfacer las siguientescondiciones:

Encoders incrementales

Proced. transferencia: Transferencia diferencial con señales de onda cuadrada de 5 V(según lo especificado en el estándar RS422)

Señales de salida: Pista A como señal real y negada (Ua1, Ua1)Pista B como señal real y negada (Ua2, Ua2)Paso por cero N como señal real y negada (Ua0, Ua0)A la hora de conectar un encoder incremental, se ruega teneren cuenta que, en el momento del paso por cero (señales reales),las señales de las pistas A y B también deben estar “activas”.Si es necesario, se tendrá que cablear la señal negaday adaptar la dirección (parámetro “Actual value direction reversal”).

Frecuencia de salida máxima: 1 MHz

Desfase entre las pistas A y B: 90°30°Consumo de intensidad: máx. 300 mA

Encoders absolutos (SSI)

Proced. transferencia: Interfaz serie síncrona (SSI) con transferencia de señales diferenciales de 5 V (según el estándar RS422)

Señales de salida: Señal de datos como real y negada

Señales de entrada: Señal de reloj como real y negada

Resolución: máx. 25 bits

Frecuencia de transferencia máxima: 1,5 Mbits/s

Consumo de intensidad: máx. 300 mA

Cableado


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Alimentación de 5 V del encoder

La tensión de alimentación de 5 V para los encoders se genera en el propio módulo, y seencuentra en el conector sub–D hembra. En consecuencia, se puede dar la alimentación alos encoders a través del propio cable de conexión, sin necesidad de cabledos adicionales.La tensión disponible está protegida electrónicamente frente a cortocircuitos y sobrecargastérmicas, y se supervisa.

Nota

¡Se ruega tener en cuenta que la intensidad máxima que se puede extraer de laalimentación de 5 V (pin P5EXT) no debe exceder los 1,35 A sumando todos los encodersconectados!

Alimentación de 24 V del encoder

Para aquellos encoders que tengan una tensión de funcionamiento de 24 V, la alimentaciónde 24 V DC se reparte entre los conectores sub-D hembra, de forma que los encoders sepuedan alimentar a través del propio cable de conexión, sin necesidad de un cableadoadicional. La tensión disponible está protegida electrónicamente frente a cortocircuitos ysobrecargas térmicas, y se supervisa.

Nota

¡Se ruega tener en cuenta que la intensidad máxima que se puede extraer de laalimentación de 24 V no debe sobrepasar 1 A para la suma de todos los encodersconectados!

Tabla 4-10 Parámetros eléctricos de la alimentación de encoder

Parámetros mín. máx. unidad

Alimentación de 5 V

Tensión 5,1 5,3 V

Ondulacion 50 mVpp

Intensidad suministrable por encoder 0,3 A

Máx. intensidad suministrable 1,35 A

Alimentación de 24 V

Tensión 20,4 28,8 V

Ondulacion 3,6 Vpp

Intensidad suministrable por encoder 0,3 A

Máx. intensidad suministrable 1 A

Cableado


Cable de conexión para el encoder

La longitud máxima del cable depende de la especificación de alimentación del encoder asícomo de la frecuencia de transmisión. Con objeto de asegurar un funcionamiento libre deperturbaciones, cuando se utilicen cables de conexión confeccionados por SIEMENS no sedeberán sobrepasar los siguientes valores (véanse los catálogos NC Z/NC 60/ST 70):

Tabla 4-11 Longitud máxima del cable en función de la alimentación del encoder

Tensión de alimentación Tolerancia Consumo deintensidad

Longitd máxima del cable

5 V DC 4,75 V...5,25 V < 300 mA 25 m

5 V DC 4,75 V...5,25 V < 220 mA 35 m

24 V DC 20,4 V...28,8 V < 300 mA 100 m

24 V DC 11 V...30 V < 300 mA 300 m

Nota

Si se desea utilizar encoders incrementales con longitudes de cable superiores a 25 ó 35 m,se tendrá que seleccionar un encoder que se alimente a 24 V.

Tabla 4-12 Longitud máxima del cable en función de la frecuencia de transmisión

Tipo de encoder Frecuencia Longitd máxima delcable

Encoder incremental1 MHz 10 m

Encoder incremental500 kHz 35 m

Encoder absoluto (SSI)1,5 Mbps 10 m

Encoder absoluto (SSI)187,5 kbps 250 m

Cableado


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4.7 Conexión de los encoders

Conexión del cable de conexión


Nota

Se han de utilizar sólo cables apantallados, cuya pantalla se deberá conectar a la carcasametálica o metalizada del conector.

El conjunto de cables suministrados como accesorios ofrecen una excelente inmunidadfrente a interferencias, así como secciones transversales suficientemente amplias comopara hacer llegar la alimentación a los encoders.

Encoder abs.SSI

ROD 320(encoderintegrado en1FT5)

Encoder incremental con RS 422

Regla con EXE

FM 357-2

Cable deconexión

Ejes 1...4

X2 X3 X4

X6X5

X1

Módulo de controlSIMODRIVE 611-A conmotores 1FK6 con resolver

Figura 4-12 Conexión de encoders

Cableado


Procedimiento para la conexión de encoders

Se ruega proceder de la siguiente manera para conectar los encoders:

1. Fijar el cable de conexión a los encoders.

2. Abrir la puerta frontal del FM 357-2 y enchufar los conectores sub-D (15 polos) en lasinterfaces X3...X6.


Cables de conexión disponibles para encoders

Se dispone de los siguientes cables de conexión:

• Cable confeccionado para encoders adicionales o EXEs (para conectar reglas lineales)

• Cable confeccionado para encoders integrados con un conector circular de 17 polos

• Cable confeccionado para encoders absolutos (SSI)

• Cable confeccionado para el módulo de control SIMODRIVE 611-A con motores 1FK6con resolver

Los cables de conexión se encuentran disponibles en diferentes longitudes.


Asignación del valor actual

La asignación de los valores actuales para los ejes del 1 al 4 está predefinida:

• El encoder para el eje 1 se debe conectar a la entrada de valor actual X3




Cableado


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4.8 Descripción de la interfaz de periferia

Conector frontal

Al conector frontal de 40 polos X1 se pueden conectar de forma individual palpadores demedida, BEROs u otros detectores de señal.

Además se dispone de una señal de listo para el servicio (ready), que se deberá integrar enel dispositivo de parada de emergencia.

Posición del conector

La figura 4-13 muestra la posición del conector frontal.

Rotulado en el interior de la puertaConector frontal en la posición de cableado

X1

1

10

11

20

21

30

31

40

9

2

34

5

6

7

8

22

23

24

25

26

27

28

29

32

33

34

35

36

37

38

39

12

13

14

15

16

17

18

19

10

8

6

4

2

1

11

13

15

37

38

39

28

27

26

25

24

23

22

30

31

32

33

34

35

36

17

19

20 40M

L+

29

M

RDY


Cableado



Denom. conector: X1Tipo de conector: Conector frontal S7 de 40 polos paracableado individual

Tabla 4-13 Asignación de pines del conector X1

Pin Nombre Tipo Pin Nombre Tipo

1 L+ VI 21 No utilizado VI

2 Q0 DO 22 BERO1 DI

3 No utilizado 23 BERO2 DI

4 Q1 DO 24 BERO3 DI

5 No utilizado 25 BERO4 DI

6 Q2 DO 26 MEPU1 DI

7 No utilizado 27 MEPU2 DI

8 Q3 DO 28 I0 DI

9 No utilizado 29 I1 DI

10 RDY.1 K 30 I2 DI

11 RDY.2 K 31 I3 DI


13 Q4 DO 33 I5 DI


15 Q5 DO 35 I7 DI


17 Q6 DO 37 I9 DI


19 Q7 DO 39 I11 DI

20 Moutput VI 40 Minput VI

Nombres de las señalesRDY.1...2 Preparado para el funcionamiento (contacto FM–READY 1...2)BERO1...BERO4 Entrada BERO para los ejes 1...4MEPU1, MEPU2 Entrada de pulso de medida 1 y 2

(irrelevante para accionamientos en PROFIBUS DP)I0...I11 Entradas digitales 0...11Q0...Q7 Salidas digitales 0...7L+ Alimentación para las salidas digitalesMinput Potencial de referencia para las entradas digitalesMoutput Potencial de referencia para las salidas digitales

Tipo de señalDI Entrada digital (señal de 24 V)DO Salida digital (señal de 24 V)K Contacto de conmutaciónVI Entrada de tensión

Cableado


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18 entradas digitales, incluyendo 2 palpadores de medida y 4 detectores deproximidad BERO

Estas entradas rápidas integradas son compatibles con el PLC (fuente de intensidad de24 V). Se pueden conectar interruptores o sensores sin contacto (sensores de 2 ó 3 hilos).

Se pueden utilizar:

• Como interruptores para la aproximación al punto de referencia (BERO1...BERO4); lasentradas están asignadas de forma fija a los ejes del 1 al 4 (el que no haya RPS esválido solamente para motores paso a paso).

• Como palpadores de medida (MEPU1, 2); la asignación a los ejes se realiza medianteprogramación.

• Como entradas libres (I0...I11); el acceso al programa CN se lleva a cabo a través devariables de sistema.

Tabla 4-14 Parámetros eléctricos de las entradas digitales

Parámetros Valor Unidad Comentario

Señal 1, rango de tensión de 11 a30

V

Señal 1, consumo de intensidad de 6 a 30 mA

Señal 0, rango de tensión de –3 a 5 V o entrada abierta

Retardo de señal 0 → 1 15 µs

Retardo de señal 1 → 0 150 µs

8 salidas digitales (Q0...Q7)

Estas salidas rápidas integradas son compatibles con el PLC (fuente de intensidad de 24 V).El acceso al programa CN se realiza a través de variables de sistema.

Tabla 4-15 Parámetros eléctricos de las salidas digitales

Parámetros Valor/Unidad

Señal 1, rango de tensión VL1) – 3...VL

1) V

Señal 1, intensidad de salida máxima

• Con una temperatura ambiente de 40 °C

– Valor nominal

– Rango admisible

– Carga de lámparas

• Con una temperatura ambiente de 55 °C

– Valor nominal

– Rango admisible

– Carga de lámparas

0,5 A

5 mA...0,6 A (a través de la tensiónde alimentación)

máx. 5 W

0,25 A

5 mA...0,3 A (a través de la tensiónde alimentación)

máx. 2,5 W

Señal 0, corriente de pérdidas máxima 2 mA

Retardo de señal 0 1 500 s

Retardo de señal 1 0 500 s

1) VL – Tensión de alimentación de las salidas

Cableado


Salida FM READY (RDY)

La señal de listo para el funcionamiento (ready), como contacto de relé libre de potencial(normalmente abierto), se debe conectar en el circuito de parada de emergencia.

Tabla 4-16 Parámetros eléctricos del contacto de relé RDY

Parámetros máx. unidad

Tensión de conmutación DC 50 V

Intensidad de conmutación 1 A

Capacidad de conmutación 30 VA

4.9 Cableado del conector frontal

Cableado del conector frontal

La figura 4-14 muestra el tendido de los cables hacia el conector frontal y el elemento deconexionado de la pantalla para lograr la supresión de interferencias.

FM 357-2

2 x palpadores de medida(irrelevante para accionamientos víaPROFIBUS DP)

Contacto FM READY

Elemento de conexionado depantalla

Rotulado en el interiorde la puerta

Periferia digital

X2 X3 X4

X6X5

X1

10

8

6

4

2

1

11

13

15

37

38

39

28

27

26

25

24

23

22

30

31

32

33

34

35

36

17

19

20 40M

L+

29

M

RDY

Figura 4-14 Cableado del conector frontal

Cableado


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Cables de conexión

Cable flexible con una sección transversal entre 0,25 y 1,5 mm2.

No se precisan casquillos en los extremos de los cables.

Se podrían emplear casquillos sin collar de aislamiento según DIN 46228, Forma A,configuración larga.

En un casquillo individual se pueden conectar dos cables, cada uno con una seccióntransversal entre 0,25 y 0,75 mm2 .

Nota

Para conseguir una inmunidad a interferencias óptima se deberá emplear cable apantalladopara la conexión de los palpadores de medida o los detectores de proximidad.



Procedimiento para el cableado del conector frontal

Se ruega proceder de la siguiente manera a la hora de cablear la fila de terminales:

1. Eliminar 6 mm del aislamiento del cable y, de ser necesario, prensar el extremo en uncasquillo.

2. Abrir la puerta frontal y colocar el conector frontal en su posición de cableado.

Empujar el conector frontal hacia dentro hasta que quede encajado. En esa posición elconector frontal aún sobresale del módulo.

Fijar el conector en su posición sin que haya contacto eléctrico con el módulo.

3. Si los cables se van a llevar por la parte inferior del módulo, comenzar el cableado porabajo; en caso contrario, por arriba. Atornillar también los terminales que no se utilicen.

El par de apriete deberá ser de 40...70 Ncm.

4. Colocar alrededor del conjunto de cables y del conector frontal la brida antitracciónincluida en el suministro del módulo.

5. Apretar la brida antitracción para fijar conjuntamente todos los cables. Empujar el cierrede la brida antitracción hacia dentro a la izquierda para aprovechar mejor el espacio decableado.

6. Llevar el conector frontal a su posición de funcionamiento apretando el tornillo defijación.

Nota: cuando se lleva el conector frontal a su posición de funcionamiento, se encajan enel mismo unas piezas codificadoras del conector frontal. A partir de entonces, el conectorfrontal sólo encajará en ese tipo de módulo.

7. Cerrar la puerta frontal.

8. Rellenar la tira de rotulación incluida en el suministro e insertarla en la puerta frontal.

Se puede obtener una descripción detallada del cableado del conector frontal en el manualde instalación Autómata programable S7-300. Configuración, instalación y datos de lasCPUs.

Cableado


Cables apantallados

A la hora de utilizar cables apantallados se deberán tomar las siguientes medidasadicionales:

1. En el punto de entrada del cable en el armario, la pantalla del cable se debe fijar en unabarra de tierra (antes habrá que retirar el aislamiento del cable).

Para tal fin, se puede utilizar el estribo de conexión de pantalla montado sobre el perfilsoporte; dicho estribo admite hasta ocho conectores de blindaje.

Véase el manual de instalación Autómata programable S7-300. Configuración,instalación y datos de las CPUs.

2. Hacer llegar la pantalla del cable hasta el módulo, pero no efectuar allí ninguna conexiónde la misma.

Estribo de conexión de pantalla

Este elemento se puede insertar en la guía inferior del perfil soporte y utilizarse para llevar atierra las pantallas de los cables . En él se pueden montar hasta ocho conectores de blindaje(gama KLBÜ del fabricante Weidmüller).

Véase Autómata programable S7-300. Configuración, instalación y datos de las CPUs,

(capítulo Cableado).

Cableado


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Conexión de palpadores de medida o detectores de proximidad (BEROs)


1. Cablear la alimentación de los sensores. Ésta debe satisfacer las mismas condicionesque la alimentación de carga del FM 357-2. Se pueden utilizar los propios terminales dela alimentación de carga del FM 357-2.

2. Conectar los cables de señal apantallados a los sensores.

3. Retirar suficiente vaina del cable en el extremo del control como para permitir fijar lapantalla al estribo de conexionado de pantalla y para que se pueda cablear el extremolibre del cable en el conector frontal.

4. Fijar el cable de señal en el conector frontal.

S7-300

X1

23

22

25

24

FM 357-2 L+Mexterna

+

–

+

+

+

–

–

–

Pantalla llevada al estribode conexión de pantalla

+

–

+

–

26

27

40

Figura 4-15 Vista general de la conexión de palpadores de medida y detectores de proximidad

Conexión del contacto FM READY

Cuando el contacto FM READY está abierto se acciona el dispositivo de PARADA DEEMERGENCIA.

Conexión de otros actuadores/sensores

Si se desean conectar otros actuadores/sensores a los SMs del bus local, se ruega procederde forma análoga a la descrita para la conexión de entradas/salidas digitales a un SIMATICS7-300.

Véanse los manuales SIMATIC Autómata programable S7-300. Configuración, instalación ydatos de las CPUs, y Sistemas de automatización S7-300 y M7-300. Datos de los módulos.

Cableado


4.10 Instalación y cambio de la pila de respaldo

Generalidades

El FM 357-2 se suministra con una pila tampón para respaldar la alimentación de la RAM.

Una vez que se haya puesto en marcha el controlador, se deberá insertar la pila de litiosuministrada en el alojamiento que para tal fin tiene el FM 357-2.

Inserción de la pila


1. Abrir la tapa frontal de la izquierda del FM 357-2.

2. Enchufar el conector de la pila en el conector hembra situado en el alojamiento para lapila.

Tendrá que comprobarse si la pila se ha conectado adecuadamente (la muesca delconector deberá apuntar a la derecha).

3. Colocar la pila en el alojamiento y cerrar la tapa frontal.

Alojamiento para la pila de respaldo

SF

BAF

DC 5V

DIAG

ML+M

X2 X3 X4

X6X5X8

L+

Figura 4-16 Instalación de la pila de respaldo

El sistema detecta si se ha conectado de forma incorrecta la pila de respaldo.

Nota

Una pila que se haya instalado incorrectamente se puede descargar e inutilizar.

Cableado


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Cambio de la pila

La pila se deberá sustituir cuando se indique el correspondiente mensaje de error. Los LEDs“BAF” y “DIAG” también indican el estado de la tensión de la pila y de la memoriarespaldada.

La pila puede funcionar al menos durante dos años sin necesidad de mantenimiento.Dependiendo del estado de funcionamiento, puede ser necesario cambiarla cada cinco añoso más.

Debido a que las propiedades de la pila se deterioran con el paso del tiempo, se recomiendarealizar un cambio pasados, como mucho, cinco años.

LED “DIAG” parpadea (0.5 Hz)

Los datos almacenados aún se encuentran disponibles, pero la pila está empezando adescargarse. Es necesario llevar a cabo una sustitución.

LED “BAF” permanece encendido

Se han perdido los datos almacenados y será necesario realizar un nuevo rearranquedespués de sustituir la pila. El FM 357-2 fuerza este estado.

Nota

¡Siempre se tiene que dejar la alimentación de carga conectada durante la sustitución de lapila, pues de no ser así se perderían los datos almacenados!

Tipo de pila

Sólo se deben utilizar pilas prefabricadas con conectores.

Referencia: 6ES7-971-1AA00-0AA0

Almacenamiento de las pilas de respaldo

Almacenar las pilas de respaldo en un lugar fresco y seco.

Las pilas de respaldo se pueden mantener almacenadas durante 5 años.

Cableado


Reglas para el manejo de las pilas de respaldo


!Precaución

Un manejo inadecuado de las pilas de respaldo puede hacer que se produzcaninflamaciones, explosiones y que se corra el riesgo de sufrir quemaduras. Por esa razónhan de respetarse las siguientes reglas:

Las pilas de respaldo no se deberán:

• Recargar

• Calentar o quemar

• Taladrar o aplastar

• Manipular mecánica o eléctricamente de cualquier otra forma

Evacuación de desechos

Con el fin de deshacerse de las pilas de respaldo se deberán aplicar lasespecificaciones/normas vigentes, para estos casos, en el país de utilización.

Cableado


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Parametrización



5.1 Instalación de la herramienta “Parameterize FM 357-2” 5-3

5.2 Forma de acceder a “Parameterize FM 357-2” 5-5

5.3 Adaptación al firmware 5-7

5.4 Datos de parametrización 5-8

5.5 Ajustes de la interfaz de parametrización 5-27

5

Parametrización


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Generalidades

En este capítulo se ofrece una visión general sobre el modo de parametrizar el FM 357-2 con ayuda de la herramienta “Parameterize FM 357-2”.

Bus P

Bus K

MPI

CPUS7-300

Online (menú Sistema dedestino > Abrir proyectoonline )

Offline (menú Archivo >Nuevo o Archivo > Abrir )

PG/PC (STEP 7) CONFIG. HW

Setup.exe

Máscarasparametri–zación

Parametrización del rack- Selección de módulos -Activación de alarmas(parámetros básicos)

El módulo se parametrizará con laherramienta “Parameterize FM 357-2”.

Datos de sistemagenerados con laconfiguración.

• Herramienta de param. “Parameterize FM 357-2”

• Bloques de función estándares para el FM 357-2

• Bloques de función estándares para el FM 357

• Interf. usuario preconfig. de OP 17/27 para FM 357-2

• Interfaces usuario preconfig. de OP 17 para FM 357

• Ejemplos de aplicación (FM 357-2 y/o FM 357)

• Manual en formato PDF

• Primeros pasos, instrucciones abreviadas para lapuesta en marcha, en formato PDF

• Selector de variables CN (NC-VAR Selector) 1)

Datos de parametrización


• Parámetros R


• Valores corr. herramientas

• Programas CN

FM 357-2

1) Será necesario para la programación del FM 357-2 y para el equipo HMI

DBs de usuario

• DB para las señalesdel FM

• DB para las señalesdel eje

Figura 5-1 Vista general de la parametrización

Parametrización


5.1 Instalación de la herramienta “Parameterize FM 357-2”

Requisitos previos

En la unidad de programación (PG/PC) se debe haber instalado uno de los siguientessistemas operativos:

• “Windows 95”

• “Windows NT” (V4.0 o superior)

• “Windows 98”

Se necesitará el software de programación STEP 7 adecuado, en función de la versión defirmware del FM:

• Versión de firmware V1.x STEP 7 versión 3.1 o superior

• Versión de firmware V2.x/V3.x/V4.x STEP 7 versión 4.02 o superior

Para el funcionamiento online se tendrá que haber establecido la conexión entre el PG/PC yla CPU del S7-300 (véanse las figuras 4-1 y 4-3).

Parametrización


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Instalación

Todo el software (herramienta de parametrización, bloques de función, interfacespreconfiguradas para OPs y NC-VAR Selector) se encuentra en el CD ROM.

Para su instalación, se ha de proceder de la siguiente forma:

1. Se inserta el CD ROM en la unidad de CD del PG/PC.

2. Se ejecuta el fichero Setup.exe del CD ROM.

3. Se siguen, paso a paso, las instrucciones mostradas en pantalla por la rutina deinstalación.

En el cuadro de diálogo “FM 357-2 Toolset: Components”, se pueden seleccionar loscomponentes que son necesarios para cada caso (véase la lista de compatibilidadmostrada en el capítulo “Prólogo”).

Resultado: el software se instala, de forma estándar, en los siguientes directorios:

– Herramienta parametrización “Parameterize FM 357-2”: [directorio STEP7]\S7FM357

– Bloques de función estándares del FM 357–2: [directorio STEP7]\S7LIBS\FM357_2L

– Bloques de función estándares del FM 357: [directorio STEP7]\S7LIBS\FM357_LI

– Ejemplos de aplicación para el FM 357-2: [directorio STEP7]\EXAMPLES\zEn16_01

– Ejemplos de aplicación para el FM 357: [directorio STEP7]\EXAMPLES\zEn15_01

– Interfaz de usuario para OP 17 (FM 357-2): [directorio STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdn16_01_FM357-2_OP_EX

– Interfaz de usuario para OP 17 (FM 357): [directorio STEP7]\EXAMPLES\FM357\zdn15_01_FM357_OP_EX

– NC-VAR Selector: [directorio nc_var]

Nota

Si se tiene instalada una versión anterior a la 2.0 de la herramienta “ParameterizeFM 357-2”, ésta se deberá desinstalar . Dicha desinstalación resulta indispensable antes decomenzar a instalar la versión nueva.


1. Arrancar, bajo Windows 95, el cuadro de diálogo para la desinstalación de softwarehaciendo doble click sobre el símbolo “Software” en el “Panel de control”.

2. De la lista de paquetes de software instalados, seleccionar la línea correspondiente alFM 357, y pulsar sobre el botón “Añadir/Retirar”.

3. En la versión 1.1/04 puede que sea necesario eliminar ficheros protegidos contraescritura contenidos en el directorio ...\S7FM357\*.* .

Parametrización


5.2 Forma de acceder a “Parameterize FM 357-2”

Requisitos previos

Se debe haber instalado el software en la unidad de programación/PC tal y como sedescribe en el apartado 5.1.

Configuración

Para poder empezar la configuración se necesita primero haber creado un proyecto en elque se puedan guardar los ajustes de la parametrización. Para obtener más información acerca de la configuración de los módulos se puede consultar el manual de usuario Softwareestándar para S7 y M7, STEP 7. A continuación sólo se indican los pasos más importantes.

Utilizar el Asistente de STEP 7: “Nuevo proyecto” o proceder del siguiente modo:

1. Abrir el Administrador SIMATIC y crear un proyecto nuevo.

2. Introducir, mediante la opción de menú Insertar > Equipo , un equipo SIMATIC 300 .

3. Seleccionar el equipo SIMATIC 300 . Acceder a la configuración de hardware de S7 através del menú Edición > Abrir objeto .

4. Abrir el catálogo de hardware mediante Insertar > Componentes hardware o Ver >Catálogo . Dentro del catálogo, elegir SIMATIC 300 > RACK-300 > Perfil soporte .Arrastrar el perfil soporte hacia el proyecto de hardware.

5. Seleccionar también dentro del catálogo la CPU y el módulo de posicionamiento multiejeFM 357-2 con sus respectivos números de referencia (de forma análoga a como se hizocon el perfil soporte) y arrastrarlos hasta el slot deseado.

Se ha de tener cuidado a la hora de elegir el FM 357-2 en el proyecto, pues hay queconsiderar el lugar donde se va a colocar. En la ventana de detalles del catálogo dehardware de uno de los dos módulos FM 357-2 se puede leer la indicación “sólo para usodistribuido”. Si se desea que el FM trabaje de forma descentralizada, se deberáseleccionar este módulo y fijarlo en el proyecto.

6. Guardar y compilar el proyecto de hardware que se ha creado mediante las opciones demenú Equipo > Guardar y compilar .

La CPU configurada y el FM 357-2 aparecerán ahora dentro del proyecto en elAdministrador SIMATIC.

Parametrización


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7. Elegir el módulo que se desea parametrizar y hacer doble click sobre él.

Aparece en pantalla el cuadro de diálogo Properties .

Figura 5-2 Acceso a “Parameterize FM 357-2”

8. En esta ventana, se pueden utilizar las fichas (General, Addresses y Basic Parameters)del FM 357-2 para:

– Dar una denominación al FM 357

– Cambiar las direcciones del FM 357

– Cambiar los parámetros básicos

Pulsando sobre el botón Parameters se accede a la interfaz de parametrización.

Desde aquí se puede parametrizar el módulo. El apartado 5.4 ofrece una visión generalde aquellos datos que se pueden parametrizar.

Cuando se haya configurado el proyecto, se podrá acceder al cuadro de diálogo Propertiesen la Configuración S7 si se selecciona el módulo y se eligen las opciones de menúEdición > Propiedades del objeto.

Parametrización


5.3 Adaptación al firmware

Generalidades

La herramienta de parametrización se puede utilizar para procesar datos de máquina (DMs)offline generados con versiones de firmware anteriores y después transferirselos a FMs quetengan una versión de fimware distinta.

Antes de que esto sea posible, se deberá crear una imagen de los DMs estándares de cadaversión de firmware en un fichero *.BIN. Sólo de esa forma se podrán de nuevo generar yprocesar datos de máquina offline de cualquier versión de firmware con la herramienta deparametrización.

La elección de la versión de firmware se efectúa cuando se inserta un nuevo bloque dedatos de parametrización.

Procedimiento de actualización

Cuando se establece el enlace online con el FM 357-2, la herramienta de parametrizacióncomprueba la versión de firmware del FM 357-2.

Si se ha instalado una versión desconocida (nueva), se puede leer la descripción de todoslos datos de máquina y guardarlos offline en un fichero de base de datos (*.BIN).

Un cuadro de diálogo informará sobre el nombre de la versión y se podrá elegir lo siguiente:

• Cargar los valores por defecto

La herramienta de parametrización debe activar los valores por defecto () del firmwarecomo datos de máquina activos en el módulo. Durante este proceso se reorganizará lamemoria en el módulo y se borrarán los programas CN, los decalajes de origen y lascorrecciones de herramienta existentes.

Si no se cargan los valores por defecto, los datos de máquina actuales del FM seescribirán en la base de datos offline como valores por defecto. En este caso, los valorespor defecto del firmware serán diferentes a los valores por defecto de la base de datosoffline.

• Comenzar alineación firmware

Se crea la base de datos offline.

• Cancelar

Si se desean guardar los datos (p. ej., programas CN, etc.) antes de proceder a laalineación de firmware, habrá que elegir Cancel .

Los datos de máquina no se pueden leer, editar o guardar en el modo online.

Mediante el menú Options > Firmware Alignment se puede crear la base de datosoffline.

Parametrización


A5E00176151-01

5.4 Datos de parametrización

¿Qué se puede parametrizar?

Se pueden parametrizar los siguientes conjuntos de datos:

• Datos de máquina (parámetros)

• Parámetros R


• Valores de corrección para las herramientas

• Programas CN

Los datos de parametrización se pueden editar tanto online como offline (en un PG/PC) yguardarse en un proyecto.

Edición online

Para el funcionamiento online se tendrá que haber establecido la conexión entre el PG/PC yla CPU del S7-300 (véanse las figuras 4-1 y 4-3).

Se puede acceder al proyecto online mediante las opciones de menú PLC > Open OnlineProject . Se mostrarán todos los datos de parametrización (conjuntos de datos). Con undoble click, se pueden abrir los bloques a parametrizar (estos bloques no se pueden utilizaren STEP 7).

En la memoria de trabajo del FM 357-2 se guardan los siguientes bloques:


• Parámetros R


• Valores de corrección para las herramientas

En la memoria de programa del FM 357-2 se guardan los siguientes bloques:

• Programas CN

– Programas principales

– Subrutinas

Parametrización


Edición offline

Para poder elaborar los datos de parametrización en el PG/PC cuando aún no se disponedel FM 357-2, se ruega proceder del siguiente modo:

1. Se puede crear un proyecto offline nuevo con el comando de menú File > New .

Este proyecto mostrará los conjuntos de datos que habrán de parametrizarse, pero nocontendrá aún ningún bloque.

2. Seleccionar el conjunto de datos correspondiente. Pulsar el botón derecho del ratón obajo Edit , seleccionar la opción de menú Insert New Block . Se mostrará en pantalla unnuevo bloque.

3. Dicho bloque se puede abrir haciendo sobre él doble click.

Los bloques se pueden guardar como proyectos (*.mcp) en el disco duro de su PG/PCmediante los comandos de menú File > Save As... .

Para poder editar los proyectos que ya se tengan, deberá seleccionarse el menú File >Open .

Se pueden importar ficheros creados con versiones precedentes, en el proyecto abierto enese momento. Para ello habrá que seleccionar Edit > Import File.

También es posible guardar un bloque de un proyecto en un fichero de una versiónprecedente (p. ej., datos de máquina *.pda) a través de la opción de menú Edit > Export ToFile. Esto sólo será posible si el correspondiente bloque está abierto.

Ayuda integrada

El entorno de la interfaz de parametrización está dotado de una función de ayuda integrada,que servirá de soporte a la hora de parametrizar el módulo de posicionamiento. Se puedellamar a la ayuda integrada:

• Seleccionando el comando de menú ? > Help Index...

• Pulsando la tecla F1

• Haciendo click sobre el símbolo . A continuación, se debe accionar el elemento oventana sobre el que se desea obtener mayor información y pulsar el botón izquierdo delratón.

Parametrización


A5E00176151-01

5.4.1 Datos de máquina (parámetros)

Generalidades

Los datos de máquina se emplean para adaptar el FM 357-2 a la aplicación propia de cadausuario. Para que se activen las funciones del FM 357-2, resulta indispensable unaparametrización con datos de máquina.

Parametrización

El usuario dispone de dos posibilidades a la hora de parametrizar el FM 357-2:

• Asistente para la parametrización (modo normal)

• Parametrización a traves de una lista (modo experto)

Mediante la opción de menú View > Table View se puede pasar del asistente para laparametrización a la parametrización a través de lista, y viceversa.

Información para la parametrización en un proyecto online

Si se modifican los datos de máquina (parametrización con asistente o mediante lista), lamayoría de los datos no se activarán de forma inmediata. Para que los datos de máquina sevaliden, será necesaria una de las siguientes acciones, en función del tipo de los datos demáquina:

• Enviar la señal “New config”

• Reset

• Rearranque del FM

En el asistente para la parametrización, todos aquellos datos modificados no se transferiránal FM hasta que se confirmen pulsando el botón Finish o mediante la opción de menú PLC> Transfer/Activate Data . Al mismo tiempo, se seleccionará y ejecutará la acción necesaria(p. ej., reset) para la activación de los datos.

En la parametrización a través de lista, se transferirán al FM todos los datos de máquinacuando se pulse la tecla Enter o cuando el Cursor salga del campo de entrada. No se llevaa cabo ninguna acción para activar los datos. Se puede ver cual es la acción requerida paravalidar los datos individuales haciendo uso del comando de menú View > Contents of 5thcolumn > Activation. Los datos de máquina se pueden activar a través del menú PLC >Transfer/Activate Data .

Cuando se pasa del asistente para la parametrización a la parametrización a través de lista,aparece una ventana en la que se debe indicar si los datos anteriormente modificados sehan de transferir y activar en el FM o no. Con posterioridad, no serán posibles latransferencia y activación de los datos modificados en el asistente de datos de máquina.

También se pueden validar todos los datos de máquina realizando un rearranque del FM.Dicho rearranque se puede iniciar seleccionando el comando de menú PLC > Restart >Normal Startup .

Parametrización


Asistente para la parametrización

Al asistente para la parametrización de los datos de máquina se accede del siguiente modo:

1. Abrir un proyecto online u offline (véase apartado 5.4).

2. Seleccionar el conjunto de datos “machine data” en la ventana del proyecto.

3. Haciendo doble click sobre el bloque se abrirá el asistente para los datos de máquina.

El asistente para la parametrización contiene los parámetros principales que son necesariospara una puesta en marcha inicial. Con la ayuda del asistente para la parametrización, sepide al usuario que introduzca los datos de una forma interactiva. Esta forma deparametrización, basada en el asistente, constituye la herramienta básica deparametrización y, por esa razón, es la que se abre por defecto (el usuario estará trabajandoen el modo normal). Por contra, el modo experto ofrece un método alternativo basado en lautilización de listas de parametrización.

La siguiente imagen muestra un diálogo de parametrización del asistente de los datos demáquina.

Figura 5-3 Datos de máquina, p. ej., datos del regulador

Mediante la ficha “User display” se pueden recoger los datos de máquina de unaparametrización realizada a través de listas con el fin de llevarlos al asistente para laparametrización de los datos de máquina.

Parametrización


A5E00176151-01

Lista de los datos de máquina

En la siguiente tabla se describen los datos de máquina (parámetros) que se puedenintroducir en la herramienta de parametrización (asistente para la parametrización de losdatos de máquina).

Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros)

Parámetros Valorespor

defecto

Rango de valores/significado Unidad Apar-tado

Configuración

Sistema de medidainterno

Métrico Métrico = 10–3

Pulgadas = 10–4

[mm]

[pulgadas]

9.1

Tiempo de ciclomáximo del programade usuario

40 De 10 a 200 [ms] 9.1

Ciclo del servo 3 3 (fijo para accionamientos vía PROFIBUS-DP)de 0,5 a 32

[ms] 9.1

Relación entre el ciclodel servo y del IPO

3 De 1 a 100 – 9.1

Codificación delrecorrido (override)

Gray Gray (ajuste por defecto)Binario

– 9.1

Configuración de memoria (parámetros R, zonas protegidas, tablas de curvas)

Cantidad deparámetros R

100 De 0 a 10.000 – 10.21

Cantidad de tablas decurvas

0 De 0 a 100 – 9.14.3

Cantidad desegmentos de curvas

0 De 0 a 1.800 – 9.14.3

Cantidad de polinomiosde tablas de curvas

0 De 0 a 3.600 – 9.14.3

Cantidad de variablesGUD global de todoslos FMs

10 0...1)

1) dependerá de la SRAM libre de que se disponga– 10.23

Cantidad de variablesGUD global de todoslos canales

40 0...1)


Área de memoriareservada (SRAM)para valores GUD

12 kB 0...1)


Cantidad de zonasprotegidas

0 0: No se puede definir ninguna zonas protegidas.

1, 2, 3, 4: Se pueden definir ese número dezonas protegidas.

– 9.13

Parametrización


Tabla 5-1 Datos de máquina (parámetros), continuación

Parámetros Apar-tado

UnidadRango de valores/significadoValorespor

defecto

Configuración de eje y de canal

Canales activos 1 De 1 a 4 – 9.1

Nombre del eje X1, Y1,Z1, A1

X, Y, Z

A

B1, B

Eje de máquina

Eje geométrico

Eje adicional

El quinto eje sólo es posible en simulación

Nota

No se pueden utilizar las siguientes denominaciones:

• D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T(máx. 8 caracteres)

• Instrucciones que se utilicen durante laprogramación

– 9.1

Asignación de canal 1 De 1 a 4 –

Tipo de eje Ejelineal

Eje lineal = (10–3 mm o 10–4 pulgadas)

Eje rotatorio = (10–3 grados)

Módulo eje rotatorio = (10–3 grados)

– 9.1

Accionamiento Simula–ción

Simulación

Servoaccionamiento

Motor paso a paso (SM) sin encoder

Motor paso a paso (SM) con encoder

Accionamiento vía PROFIBUS-DP

– 9.1

Asignación entre accionamientoPROFIBUS-DP ymódulo de eje

Ninguna No1. módulo de eje individual2. módulo de eje individual3. módulo de eje individual4. módulo de eje individual1. módulo de dos ejes2. módulo de dos ejes

– 9.1

Valor maestro externo No NoSí

– 9.19.14.3

Salida VDI(para simulación)

No NoSí

– 9.1

Control No NoSí

– 9.18

Medición global No NoSí

– 9.15

Adaptación del encoder

Modelo de encoder Rotativo Lineal: Regla

Rotativo: Encoder rotativo

– 9.2

Montaje del encoder Motor Motor: Registro de recorrido indirecto

Máquina: Registro de recorrido directo

– 9.2

Tipo de encoder Incre–mental

Incremental: Encoder incremental

Absoluto: Encoder absoluto (SSI)

– 9.2

Parametrización


A5E00176151-01




defecto

Desplazamiento porvuelta del cabezal

10 De 0,001 a 100.000 [mm/rev] 9.2

Relación de la caja decambios de carga (LG)

1/1 Nº. de vueltas del motor

Nº. de vueltas del cabezalde 1 a 10.000

de 1 a 10.000

– 9.2

Relación de la caja decambios de medida(MG)

1/1 Nº. de vueltas del motor

Nº. de vueltas del encoderde 1 a 10.000

de 1 a 10.000

– 9.2

2º encoder(sólo relevante para accionamientos víaPROFIBUS)

No No

Sí

– 9.2

Incrementos por vueltade encoder

2.048 De 2 a 16.384 – 9.2.1

Periodo de división 0,01 De 0,001 a 100 [mm] 9.2

El sistema de mediciónlineal es inverso

– No: el valor absoluto se incrementacon un movimiento positivo en el eje (directo).

Sí: el valor absoluto se decrementacon un movimiento positivo en el eje

(inverso).

– 9.2.1

Velocidad detransmisión

250 250 kHz 400 kHz500 kHz

1 MHz

[kHz]

[MHz]

9.2.2

Clave

x

Codificación de salida del encoder:

Código GrayCódigo binario

– 9.2.2

Prueba de paridad Sí SíNo

– –

Paridad x ImparPar

– 9.2.2

Medición x No previstaPrevista

– 9.2.2

Conexión del palpadorde medida

x Entrada 4Entrada 5

– 9.2.2

Longitud del telegrama x 25 bits multivuelta13 bits monovuelta21 bits multivuelta

– 9.2.2

Incrementos por vueltade encoder

– 8192 sólo con25 bits multivuelta y13 bits monovuelta

4.0962.048...21

– 9.2.2

Pasos por vuelta delmotor

1.000 De 2 a 1.000.000 – 9.2.3

Parametrización





defecto

Datos de regulación

Filtro desobreaceleración/anti–tirones (jerk) activado

No No Filtro de sobreaceleración desactivado Sí Filtro de sobreaceleración activado

– 9.3

Duración sobreacel. 1 De 0 a 100 [ms] 9.3

Inversión de dirección/valor actual

No No Sin invertirSí Invertida

− 9.3

Compensación dereacción

0 De –10.000 a +10.000Valor positivo: ante reacción positivaValor negativo: ante reacción negativa

[m], [10–3

grados]

9.3

Ganancia del lazo deposición(Factor Kv )

1 De 0,1 a 100 [(103 mm/min)/mm], [(103 grd/min)/grd]

9.3

Inversión de ladirección dedesplazamiento

No No Sin invertirSí Invertida

− 9.3

Revoluciones máximasdel motorUmax [Motor](servoaccionamiento ymotor paso a paso)

1.000 De 1 a 999.999 [rev/min] 9.3

Velocidad máximaVmax[eje](servoaccionamiento ymotor paso a paso)

10.000 De 1 a 999.999 [mm/min],[rev/min]

9.3

Tensión máxima deconsigna(servoaccionamiento)

8 De 0,1 a 10 [V] 9.3

Compensación deoffset

0 De –2.000 a +2.000 [mV] 9.3

Compensación de deriva

No No Compensación de deriva apagada Sí Compensación de deriva encendida

− 9.3

Valor límite de deriva 100 De –3.000 a +3.000 [mV] 9.3

Control anticipado dela velocidad activo

Sí NoSí

– 9.3

Constante de tiempopara el lazo de controlde velocidad

0,5 De 0 a 10 [ms] 9.3

Factor de peso 1 De 0 a 10 – 9.3

Velocidades

Velocidad deposicionamiento

10.000 De 0 a 999.999 [mm/min],[rev/min]

9.4

Velocidad del eje 2.000 De 0 a 999.999 [mm/min],[rev/min]

9.4

Override de marcharápida

10.000 De 0 a 999.999 [mm/min],[rev/min]

9.4

Parametrización


A5E00176151-01




defecto

Comportamiento en laaceleración

Perfil de partida

Acele–raciónbrusca

Aceleración bruscaAceleración suave (limitación de tirones)Aceleración del accionamiento

Aceleración brusca

− 9.4

Aceleración 1 De 0 a 10.000 [m/s2], [rev/s2]

9.4

Sobreaceleración 1.000 De 0 a 100.000 [m/s3],[rev./s3]

9.4

Velocidad reducida 10.000 De 0 a 999.999 [mm/min], [rev/min]

9.4

Aceleración reducida 1 De 0 a 10.000 [m/s2],[rev/s2]

9.4

Aceleración detrayectoria

10 De 0 a 1.000 [m/s2] 9.4

Sobreaceleración detrayectoria

100 De 0 a 100.000 [m/s3] 9.4

Tiempo de frenado enPARADA DEEMERGENCIA

0,05 De 0,02 a 1.000 [s] 9.17

Retardo en el corte dela habilitación delcontrolPARADA DEEMERGENCIA

0,1 De 0,02 a 1.000 [s] 9.17

Supervisiones (Monitorizado)

Tiempo de vigilancia(llegando a la posición)

1 De 0 a 100 [s] 9.5.1

Margen de destinogrueso

0,04 De 0 a 1.000 [mm], [grd] 9.5.1

Margen de destino fino 0,01 De 0 a 1.000 [mm], [grd] 9.5.1

Supervisión del errorde seguimiento(movimiento del eje)

1 De 0 a 1.000 [mm], [grd] 9.5.1

Tiempo de retardo(vigilancia de laparada)

0,4 De 0 a 100 [s] 9.5.1

Margen de parada(velocidad cero)

0,2 De 0 a 1.000 [mm], [grd] 9.5.1

Umbral de velocidadpara eje estacionario

5 De 0 a 10.000 [mm/min],[rev/min]

9.5.1

Tolerancia de sujección 0,5 De 0 a 1.000 [mm], [grd] 9.5.1

Consigna de velocidad 100 De 0 a 100 [%] 9.5.1

Tiempo de supervisión(velocidad deconsigna)

0 De 0 a 100 [s] 9.5.1

Parametrización





defecto

Velocidad actual 11.500 De 0 a 9.999.999 [mm/min],[rev/min]

9.5.1

Toleranciaposición deconsigna/actual

5.0 De 0 a 100.000.000 [mm], [grd] 9.5.1

Frecuencia límite delencoder

300.000 De 0 a 1.500.000 [Hz] 9.5.2

Supervisión delimpulso de origen

x Desactivada:Supervisión de HW encoder activada

Desactivada:Supervisión de HW encoder desactivada

Activada:De 1 a 99 ó de 101 a 10.000

Cantidad de errores del impulso de origen detectados

– 9.5.2

Número deincrementos (vigilancia de rotación)

2.000 De 10 a 1.000.000 − 9.5.2

Tolerancia deincrementos (vigilancia de rotación)

50 De 10 al número de incrementos – 9.5.2

1er final de carrerasoftware positivo

108 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm], [grd] 9.5.3

1er final de carrerasoftware negativo

–108 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm], [grd] 9.5.3

2º final de carrerasoftware positivo

108 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm], [grd] 9.5.3

2º final de carrerasoftware negativo

–108 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm], [grd] 9.5.3

Limitación de la zonade trabajo positiva

x Desactivada:La limitación de la zona de trabajo no tiene efecto sobre este eje.

Activada:La limitación de la zona de trabajo es efectiva paraeste eje.

– 9.5.3

Limitación de la zonade trabajo negativa

x Desactivada:La limitación de la zona de trabajo no tiene efecto sobre este eje.

Activada:La limitación de la zona de trabajo es efectiva paraeste eje.

– 9.5.3

Búsqueda de referencia

Comenzar sinaproximación al puntode referencia

No NoSí

– 9.6

Aproximación al puntode referencia necesaria

Sí SíNo

– 9.6

Eje con interruptor delpunto de referencia

Sí SíNo

– 9.6.1

Parametrización


A5E00176151-01




defecto

Dirección deaproximación al puntode referencia

Positiva PositivaNegativa

– 9.6.1

Impulso de origen/BERO

Delantedel RPS

Delante del interruptor del punto de referencia (RPS)Después/sobre el RPS

– 9.6.1

Coordenada delpunto de referencia

0 De –100.000 a +100.000 [mm], [grd] 9.6.1

Decalaje del punto dereferencia

–2 De –100.000 a +100.000 [mm], [grd] 9.6.1

Trayecto máximo alRPS

10.000 De 0 a 100.000 [mm], [grd] 9.6.1

Distancia máximahasta el impulso deorigen/BERO

20 De 0 a 10.000 [mm], [grd] 9.6.1

Velocidad de búsquedade referencia

5.000 De 0 a 999.999 [mm/min],[rev/min]

9.6.1

Velocidad reducida 300 De 0 a 999.999 [mm/min],[rev/min]

9.6.1

Tolerancia de lavelocidad reducida

10 De 0 a 100 [%] 9.6.1

Parametrización





defecto

Velocidad deaproximación

1.000 De 0 a 999.999 [mm/min],[rev/min]

9.6.1

Evaluación del flancodel BERO

1 Evaluación de 1 flancoEvaluación de los 2 flancos

– 9.6.2

Tecla de dirección dedesplazamiento

Nega–tiva

Dirección negativaDirección positiva

– 9.6.3

Estado de alineacióndel encoder

Noalineado

No alineadoLiberadoAlineado

– 9.6.3

Valor actual (valor dealineación)

0 De –100.000 a +100.000 [mm],[grados]

9.6.3

Desfase de la alinea-ción

0 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm],[grados]

9.6.3

Posición actual del encoder

0 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm],[grados]

9.6.3

Ajuste inicial

Ajuste inicial al arrancar el programa

Movimientox

Interpolación lineal con desplazamiento rápido, G0Interpolación lineal con velocidad dada, G1

– 10.5.410.5.5

Parada exactaModo de trayectoriacontinua

x Parada exacta, G60Modo de trayectoria continua, G64Modo de trayectoria continua con elementos detransición programados, G641

– 10.8.110.8.2

Decalaje de origenajustable

x Decalaje de origen ajustable desconectado, G5001er decalaje de origen ajustable2º decalaje de origen ajustable3er decalaje de origen ajustable4º decalaje de origen ajustable

– 10.3.1

Limitación de la zonade trabajo

x Limitación de la zona de trabajo activa, WALIMONLimitación de la zona de trabajo desactiva,WALIMOF

– 10.15

Comportamiento delperfil de la aceleración

x Aceleración brusca, BRISKAceleración suave, SOFTAceleración del accionamiento, DRIVE

– 10.8.3

Selección de plano x Selección de plano, G17Selección de plano, G18Selección de plano, G19G19

– 10.2.7

Dimensiones de lapieza de trabajo

x Introducidas en sistema métrico, G71Introducidas en pulgadas, G70

– 10.2.6

Modo de medición x Dimensiones absolutas, G90Dimensiones incrementales, G91

– 10.2.3

Control anticipado develocidad

x Control anticipado desconectado, FFWOFControl anticipado conectado, FFWON

– 10.36

Número deherramienta

0 De 0 a 29 – 10.18

Parametrización


A5E00176151-01




defecto

Comportamiento tras finalización de programa y reset

Plano activo semantiene

No NoSí

– 10.2.7

Decalaje de origenactivo se mantiene

No NoSí

– 10.3

Corrección longitudherramienta activa semantiene

No NoSí

– 10.18

Funciones auxiliares

Comportamientos de emisión funciones M

x Salida antes del movimientoSalida durante el movimientoSalida después del movimiento

– 9.7

Comportamientos de emisión funciones H

x Salida antes del movimientoSalida durante el movimientoSalida después del movimiento

– 9.7

Periferia digital

Slots Ninguno NingunoSlots 1 ... 4

– 9.8

Tamaño del módulo 1 byte 1 byte 2 bytes

– 9.8

Byte 1 – EntradasSalidas

– 9.8

Byte 2 – EntradasSalidas

– 9.8

Salidas:de 9 a 16de 17 a 24

Entradas:de 17 a 24de 25 a 32

De 17 a24

De 9 a 16De 17 a 24De 25 a 32Asignación de los números de bits

– 9.8

Periferia analógica

Slots Ninguno NingunoSlots 1...4

– 9.8

Tamaño del módulo 2 entra-das

2 entradas4 entradas8 entradas4 salidas 4 entradas y 2 salidas4 entradas y 4 salidas

– 9.8

Canal – De 1 a 8 – 9.8

Evaluación De 0 a10 V

De 0 a 10 V+/– 10 V

– 9.8

Parametrización





defecto

Levas de software

Pares de levas/Nº deeje

1 0 1 0 no asignado1 1 (1er par de levas para el 1er eje)2 1 (2º par de levas para el 1er eje)3 2 (3er par de levas para el 2º eje)...

– 9.9.1

Posición de la levaLeva negativa

0 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm],[grados]

9.9.1

Posición de la levaLeva positiva

0 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm],[grados]

9.9.1

Tiempo deadelanto/retardo de laleva negativa

0 De –100 a +100 [s] 9.9.1

Tiempo deadelanto/retardo de laleva positiva

0 De –100 a +100 [s] 9.9.1

Nivel de señal paraleva negativa

0 1 0 11 0 (invertida)

– 9.9.1

Nivel de señal paraleva positiva

0 1 0 11 0 (invertida)

– 9.9.1

Asignación a lassalidas digitales, levanegativa

Ninguna Sin asignaciónSalidas digitales (integradas) de 1 a 8Salidas digitales de 9 a 24

– 9.9.1

Asignación a lassalidas digitales, levapositiva

XORlevanegativa

XOR leva negativaSalidas digitales de 9 a 24

– 9.9.1

Señales deconmutación controladas por tiempo

Ninguna Sin asignación1er par de levashasta8º par de levas

– 9.9.1

Dar prioridad a señalde salida

Activado Activado

Desactivado

– 9.9.1

Leva trayecto/tiempo Desac–tivada

DesactivadaActivada

– 9.9.1

9.9.5

Medición ”hot-spot” Ninguna Sin asignación1er par de levashasta8º par de levas

– 9.9.19.9.5

Señal de ajuste Desac–tivada

Desactivada

Activada

– 9.9.1

Inversión de señal Margen de leva > 180grados

Activada Activada

Desactivada

– 9.9.3

Acoplamiento del movimiento

Movimiento superpuesto con acciones síncronas

Parametrización


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defecto

Cálculo del valor decompensación

Abso–luto

AbsolutoIntegrado

– 9.14.5

Límite superior delvalor de compensación

108 De 0 a 100.000.000 [mm],[grados]

9.14.5

Velocidad del valor decompensación

103 De 0 a la velocidad del eje [mm/min],[rev/min]

9.14.5

Acoplamiento con el valor maestro

Tipo de acoplamientocon el valor maestro

Valor deconsig–na

Valor actualValor de consignaValor maestro simulado

– 9.14.3

Valor umbral parasincronismo grueso

1 De 0 a 10.000 [mm],[grados]

9.14.3

Valor umbral parasincronismo fino

0,5 De 0 a 10.000 [mm],[grados]

9.14.3

Parametrizar las tablas de curvas

Offset para posicióndel eje de seguimiento

0 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm],[grados]

9.14.3

Escalado de posicióndel eje de seguimiento

1 De –1.000.000 a +1.000.000 – 9.14.3

Offset para la posicióndel eje esclavo

0 De –100.000.000 a +100.000.000 [mm],[grados]

9.14.3

Escalado de laposición del ejeesclavo

1 De –1.000.000 a +1.000.000 – 9.14.3

Comportamiento tras finalización de programa y reset

Siguen activos losgrupos de ejesacoplados

No NoSí

– 9.14.1

Acoplamiento con elvalor maestropermanece activo

No NoSí

9.14.3

Control tangencialpermanece activo

No NoSí

– 9.14.4

Agrupación tipo pórtico (gantry)

Eje maestro – Nombre del eje de máquina del eje maestro – 9.14.2

Eje síncrono – Nombre del eje de máquina del eje síncrono – 9.14.2

Deshacer laagrupación tipo pórtico(gantry)

No No

Sí

– 9.14.2

Valor límite para aviso 0 De 0 a 100 [mm],[grados]

9.14.2

Límite de corte 0 De 0 a 100 [mm],[grados]

9.14.2

Límite de corte parareferenciar

0 De 0 a 100 [mm],[grados]

9.14.2

Control tangencial

Ángulo límiteBloque intermedio

5,0 5,0

De 0 a 360

[grd] 9.14.4

Parametrización





defecto

Tope fijo

Permitir eldesplazamiento hastael tope fijo

No No

Sí

– 9.16

Detección del tope fijo Error desegui–miento

Error de seguimiento

Sensor

Error de seguimiento o sensor

– 9.16

Error de seguimientopara la detección deltope fijo

2 De 0 a 1.000 [mm],[grados]

9.16

Ventana de supervisión 1 De 0 a 1.000 [mm],[grados]

9.16

Par de sujección 5 De 0 a 100 [%] 9.16

Límite de par en laaproximación al topefijo

5 De 0 a 100 [%] 9.16

Mensajes de error:

• El eje no haalcanzado el topefijo

• Aproximación altope fijointerrumpida

Sí Sí

No

– 9.16

Parametrización


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Parametrización a través de lista

Al usuario se le ofrecerá una lista con la totalidad de los datos de máquina del FM 357-2.

La parametrización a través de lista (modo experto) está basada en la siguientedocumentación:

Listas SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC

Número de referencia: 6FC5 297-4AB70-0BP0

A la parametrización a través de lista se accede del siguiente modo:




4. En dicho asistente, eligiendo el menú View > Table View , se accede a la opción deparametrización a través de lista.

Nota

No se deberá hacer uso de aquellas funciones que estén contenidas en la parametrizacióna través de lista, pero sobre las que no exista documentación alguna en el presente manual.No se admitirán reclamaciones sobre estas funciones.

Si se efectúan cambios mediante el sistema de parametrización basado en lista, se puedenpresentar problemas si, a posteriori, se vuelve a utilizar el asistente de parametrización paraajustar los datos de máquina. Por ello se recomienda emplear la parametrización a travésde lista sólo en casos excepcionales.

Parametrización


5.4.2 Parámetros R

A la ventana de los ”Parámetros R” se puede acceder de la siguiente forma:


2. Seleccionar el campo de datos “R parameters” en la ventana del proyecto.

3. Haciendo doble click sobre el bloque se abrirá la ventana para los “parámetros R”.

En un proyecto offline, los parámetros R se guardan de forma independiente de los canales.Se pueden cambiar los nombres de los bloques insertados. No se pedirá al usuario queasigne los parámetros R a un canal hasta que se vaya a proceder a transferir los parámetrosal FM.

Los parámetros R se pueden actualizar cíclicamente en el modo de funcionamiento online.Esta función se puede seleccionar o anular a través del menú View > Watch mode activeo en el menú contextual que aparece al pulsar el botón derecho del ratón.

Figura 5-4 Asignación de valores para los parámetros R

Para la programación de los parámetros R, véase el apartado 10.21

5.4.3 Decalaje de origen

A la ventana de ”Decalajes de origen” se puede acceder de la siguiente forma:


2. Seleccionar el campo de datos “zero offset” (Decalajes de origen) en la ventana delproyecto.

3. Haciendo doble click sobre el bloque se abrirá la ventana para los “Decalajes de origen”.

En un proyecto offline, los decalajes de origen se guardan de forma independiente de loscanales. Se pueden cambiar los nombres de los bloques insertados. No se pedirá al usuarioque asigne los decalajes de origen a un canal hasta que se vaya a proceder a transferir losparámetros al FM.

Para la programación de los decalajes de origen, véase el apartado 10.3

Parametrización


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5.4.4 Valores de corrección de herramienta

A la ventana de los ”valores de corrección de herramienta” se puede acceder de la siguienteforma:


2. Seleccionar el campo de datos “tool offset values” (valores de corrección de herramienta)en la ventana del proyecto.

3. Haciendo doble click sobre el bloque se abrirá la ventana para los “valores de correcciónde herramienta”.

En un proyecto offline, los valores de corrección de herramienta se guardan de formaindependiente de los canales. Se pueden cambiar los nombres de los bloques insertados.No se pedirá al usuario que asigne los valores de corrección de herramienta a un canalhasta que se vaya a proceder a transferir los parámetros al FM.

Para la programación de los valores de corrección de herramienta, véase el apartado 10.18

5.4.5 Programas CN

A la ventana para la creación de programas CN se puede acceder de la siguiente forma:


2. Seleccionar el campo de datos “NC programs” en la ventana del proyecto.

3. Haciendo doble click sobre el bloque se abrirá la ventana para los “programas CN”.

Figura 5-5 Introducción de valores en un programa CN

Los gráficos integrados en los programas CN no se pueden guardar en el modo online.

Los programas CN se guardan en el FM sin asignarse a ningún canal específico, pudiendoser ejecutados por cualquiera de ellos.

Para la programación CN, véase el capítulo 10

Parametrización


5.5 Ajustes de la interfaz de parametrización

A través del comando de menú Edit > Properties se pueden cambiar los ajustes aplicadosen la ventana activa.

Ejemplo

Si estando en la ventana de puesta en marcha (Startup) se selecciona Edit > Properties , sepodrán modificar los tiempos de refresco del cuadro de diálogo.

Parametrización


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Programación de los bloques de funciónestándares



6.1 Fundamentos de programación 6-3

6.2 Puesta en marcha con la herramienta “Parameterize FM 357-2” 6-14

6.3 Descripción de los bloques de función estándares 6-15

6.4 Instalaciones descentralizadas 6-46

6.5 Manejo de usuario, secuencias de función 6-47

6.6 Bloques de datos de usuario de la interfaz para el FM 357-2 6-54

6.7 Diagramas de tiempo, comunicación 6-92

6.8 Ejemplos de aplicación 6-93

6.9 Datos técnicos, tiempos de ejecución 6-103

6

Programación de los bloques de función estándares


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Generalidades

El propósito de describir la funcionalidad de los bloques y la interfaz no es otro que el deaclarar el proceso de comunicación entre la CPU y el FM 357-2 en el controladorprogramable SIMATIC S7. Los bloques parametrizables y los bloques de datos de usuario(FMx y AXy = interfaz para el FM 357-2) hacen posible el desarrollo de un programa deusuario que se adecúe a la aplicación que se tenga.

En el presente capítulo se describe una instalación que consta tan solo de un FM 357-2.Caso de utilizarse varios FMs (como máximo 3), el procedimiento sería análogo.

El FM 357-2 se puede configurar con una funcionalidad monocanal (ajuste por defecto) omulticanal.

Un ejemplo de aplicación multicanal sería:

Asigna–ción decanal

Asigna–ción de

eje

Bloques Comentarios

Canal 1 Ejes 1, 2, 3 Los bloques sonindependientes del canal, esdecir las asignaciones

P. ej., ejes 1, 2, 3 trabajan en modo“Automático” con el programa xxx

Canal 2 Eje 4decir, las asignacionesmulticanal se detectan deforma automática.

FB 4 (designación del canalcomo parámetro de entrada)

P. ej., eje 4 trabaja en modo “Jog” con lasseñales “Dirección negativa o positiva”(DB de usuario “AXy”, DBX304.6/7) o enmodo “Automático” con el programa yyy.

Nota

En la denominación de las direcciones de las señales, la “n” representa el offset de canal yla “m” el offset del eje (véase el apartado 6.6).

P. ej.:Señal de control “Jog” en el DB de usuario “FMx”, DBX100.2+n Señal de control “Dirección positiva” en el DB de usuario “AXy”, DBX4.7+m

Requisitos previos

Para poder crear un programa de usuario, a través del cual controlar el FM 357-2, se debensatisfacer los siguientes requisitos previos:

• Se debe haber instalado el software en la PG/PC, tal y como se describe en el apartado 5.1.

La librería de bloques, con las funciones básicas en ella incluidas, ha de estar guardadanormalmente bajo el directorio [directorio STEP7]\S7LIBS\FM357_2L .

• Debe haberse establecido la conexión entre la PG/PC y la CPU de S7 (véanse las figuras de la 4-1 a la 4-3).

• Ya se ha creado un proyecto para el SIMATIC S7 (véase “FM 357-2, primeros pasos”).



6.1 Fundamentos de programación

Visión general

En este apartado se puede encontrar información relativa a:

• La interfaz, los bloques de datos de usuario (DBs de usuario), apartado 6.1.1, pág. 6-3

• Los bloques de función estándares, su vista general, apartado 6.1.2, pág. 6-4

• La comunicación entre CPU y FM 357-2, apartado 6.1.3, pág. 6-6

• Indicaciones sobre la programación simbólica, apartado 6.1.4, pág. 6-7

• El procedimiento para escribir un programa de usuario, apartado 6.1.6, pág. 6-13

6.1.1 Interfaz, bloques de datos de usuario (DBs de usuario)

Los bloques de datos de usuario (interfaz) se generan y se crean automáticamente, offline odurante el arranque, mediante el FC 1.

El usuario puede acceder a las señales/datos de la interfaz utilizando los direccionamientosabsoluto o simbólico (integración de los UDTs de los DBs de usuario “FMx” y “AXy”).

El parámetro de entrada “FMDB_NO” de los bloques de función estándares se utiliza paradefinir la interfaz del correspondiente FM 357-2. La dirección del módulo está incluida dentrodel DB de usuario “FMx” (introducida a través del FC 1).

Creación de los bloques de datos de usuario mediante el FC 1

Se crearán los siguientes bloques:

• DB de usuario para FM mono y multicanal, “FMx” (número DB “x” según el parámetro deentrada del FC 1).

• Un DB de usuario para todos los ejes, “AXy” (número DB “y” = x +1).

Es obligatorio que los números de ambos DBs, necesarios para la interfaz, seanconsecutivos.



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Creación de los bloques de datos de usuario (offline)

Sólo es posible leer completamente los DBs de usuario “FMx” o “AXy” con la estructura desímbolos si se generan dichos DBs de forma offline en el proyecto y se copian después losbloques en la CPU. En ese caso, no se producirá una generación automática de los bloquesde datos de usuario (interfaz) a través del FC 1.

Es obligatorio que los números de ambos DBs, necesarios para la interfaz, seanconsecutivos.


1. Abrir el proyecto y seleccionar SIMATIC xxx > CPUxxx > Programa S7 > Bloques .

2. Elegir la opción de menú Insertar > Bloque S7 > Bloque de datos con el fin de crear elbloque de datos en STEP 7 (p. ej., DB 21 o DB 22).

3. Hacer doble click sobre el nuevo bloque de datos para arrancar el editor KOP/AWL/FUP.

4. En el cuadro de diálogo “Nuevo bloque de datos”, seleccionar la opción “Bloque de datosasociado a un tipo de dato definido por el usuario (UDT)”.

5. Se ofrecerán como opciones posibles el UDT1 y el UDT2.

El UDT1 contiene la estructura del DB de usuario “FMx”, mientras que el UDT2corresponde a la estructura del DB de usuario “AXy”.

6. Elegir UDT1 (p. ej., para el DB 21) o UDT2 (p. ej., para el DB 22) y confirmar conAceptar .

7. Con ello se habrán creado ya los bloques de datos de usuario.

8. Guardar los DBs de usuario mediante Archivo > Guardar .

9. Cerrar el editor.

6.1.2 Bloques de función estándares, vista general

La siguiente tabla muestra una vista general de los FB/FCs, DBs, OBs y temporizadores deCPU necesarios para la comunicación y control del FM 357-2.



Tabla 6-1 Bloques de función estándares para el FM 357-2 (vista general)

Nº.Bloque

Nombredel bloque

Significado/función Significado/función

FC 1Pág. 6-16

RUN_UP Se llama en el OB 100 y en el OB 86, arranque/inicialización.

Indispensable para aplic., elnº se puede cambiar 1)

FC 5Pág. 6-18

BF_DIAG Se llama en el OB 82, rearranque del FM, error internoimportante en el FM.

Indispensable para aplic., elnº se puede cambiar 1)

FC 22Pág. 6-21

BFCT Se llama en el OB 1, de forma cíclica (sincronizacióncon el FM 357-2). Funciones básicas y modos defuncionamiento, gestión interfaz, peticiones escritura.

Indispensable para laaplicación, el nº se puedecambiar 1)

FB 2Pág. 6-23

FM_GET Se llama en el OB 1, lectura de variable FM deacuerdo con la lista FM-VAR (generado con elNC-VAR Selector). Es necesario un DB de usuariocomo DB de instancia o DB de multinstancia (paraguardar los parámetros/valores de las variables).

Sólo a utilizar si para laaplicación en cuestión senecesita la función “Leervariable”; el nº se puedecambiar 1)

FB 3Pág. 6-31

FM_PUT Se llama en el OB 1, escritura de variable FM deacuerdo con la lista FM-VAR. Es necesario un DB deusuario como DB de instancia o DB de multinstancia(para guardar los parámetros/valores de las variables).

Sólo a utilizar si para laaplicación se necesita lafunción “Escribir variable”;el nº se puede cambiar 1)

FB 4Pág. 6-37

FM_PI Se llama en el OB 1, “seleccionar programa”, “acusarerror”, “activar DM”; (servicios guardados en DB 15).Es necesario un DB de usuario como DB de instanciao DB de multinstancia (para guardar losparámetros/nombre del programa/ruta de acceso).

Sólo a utilizar si la funciónes necesaria para laaplicación; el nº se puedecambiar 1)

DB 15 PI_DI Bloque interno (se suministra). Necesario para elfuncionamiento del FB 6, elnº no se puede cambiar

DB 16 BF_DB16 Bloque interno (se suministra). Indispensable para laaplicación, el nº no sepuede cambiar

DB 121Pág. 6-44

VAR_ADDR DB con variables seleccionadas (se suministra,generado con el NC-VAR Selector).

Sólo cuando sonnecesarios FB 2/FB 3, el nºse puede cambiar 1)

FB 6 BF_FB6 Bloque interno (se suministra). Sólo cuando sonnecesarios FB 2/FB 3/FB4,el nº no se puede cambiar

FC 23 BF_FC23 Bloque interno (se suministra). Indispensable para laaplicación, el nº no sepuede cambiar

OB 1 – Ejecución cíclica Indispensable para aplicac.

OB 82 – Interrupción por alarma de diagnóstico Indispensable para aplicac.

OB 100 – Arranque Indispensable para aplicac.

OB 86 – Interrupción por fallo en un bastidor de ampliación Para instalac. descentraliz.

OB 122 – Ejecución por error de acceso a la periferia Para instalac. descentraliz.

Tempori-zador 0

– Asignado internamente, señal de vida cíclica/perroguardián para la interfaz del FM

–

Tempori-zador 1

– Asignado internamente, supervisión de tiempo dearranque, interno = 3 min

–

1) - El nº. de bloque es un ajuste por defecto , siendo posible su modificación dentro del Administrador SIMATIC;- sólo es necesario cambiar la tabla de símbolos si se utiliza la forma de programación simbólica.



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Nota

En la siguiente descripción se hará uso de la designación absoluta (por defecto) del bloque.

6.1.3 Comunicación CPU/FM 357-2

El siguiente diagrama muestra cómo se efectúa la comunicación entre el FM 357-2 y losbloques de función estándares (FBs, FCs) a través de la interfaz.

FC 5 (alarma diagnóstico) Rearranque FM, error interno en FM

CPU FM 357-2

Datos de configuración:número de ejes, versión del bloque

Señales decontrol/retorno, eje deCPU

Funcionesauxiliares:instrucciones M, H

Interfaz: señales de control, perifieria digital

Seleccionar programa,acuse de error,activar datos demáquina

Variables/parámetrosacordes con la lista devariables

OB 100

FC 1 (iniciali-zación)

OB 82

OB 1

DB deusuario“AXy”

(según UDT, todos los ejes)

DB deusuario“FMx”

(según UDT, todos los can.)

FC 22

Sincronizaciónen el arranque 1)

Transferencia 1)

(número = canal, eje ydepedencia defunción)

Transferencia 2):según petición

Transferencia 2):lectura/escriturainterna

(mono– o multi-canal) canal especificado mediantevariable

P. ej., DB 121(según listavariables)

DBs de usuario(valor devariables)

FB 2, FB 3, FB 4

1) Transferencia a través de los servicios de sistema de la CPU “accesos a periferia”2) Transferencia a través de los servicios de sistema de la CPU “SFC 58/59”

Figura 6-1 Comunicación CPU/FM 357-2



6.1.4 Indicaciones sobre programación simbólica

Los bloques se introducen en la tabla de símbolos, por defecto, con el nombre del símbolo,la dirección y el tipo de dato. (La tabla de símbolos se suministra en el proyecto y en lalibrería). Si se modifican los números de los bloques en el Administrador SIMATIC, tambiénse deberán cambiar los números en la tabla de símbolos. Por ejemplo, se pueden cambiarlos números de los FCs 1, 5, 22 y de los FBs 2, 3, 4 (véase la tabla 6-1). La únicaasignación a los bloques se establece, precisamente, a través de la tabla de símbolos.

Antes de proceder a escribir y compilar el programa de usuario, se deberán introducir en latabla de símbolos aquellos bloques (DBs de usuario, FCs, FBs) que se utilicen en laconfiguración. La estructura simbólica de la interfaz se guarda en los dos bloques UDT quese proporcionan. La referencia simbólica se establece a través del proyecto de STEP 7, latabla de símbolos y los bloques UDT.

Ejemplo: fragmento de la tabla de símbolos

A la tabla de símbolos se accede del siguiente modo:

1. Abrir el proyecto y seleccionar SIMATIC xxx > CPUxxx > Programa S7 .

2. Abrir la carpeta Símbolos .

El siguiente ejemplo muestra un fragmento de la tabla de símbolos.

Símbolo Direcc. Tipo dedato

Comentarios

FM 1 DB 30 UDT1 DB de usuario “FMx” para el FM 357-2

AX1 DB 31 UDT2 DB de usuario “AXy” para el FM 357-2

VAR_ADDR DB 121 DB 121 Fragmento de la lista de variables

BFCT FC 22 FC 22 Funciones básicas y modos de funcionamiento



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6.1.5 Estructura de un programa de usuario

La siguiente figura muestra de forma esquemática la estructura del programa de usuario.

OB 100 y OB 86 (en instalaciones descentralizadas)

n x CALL FC 1 (parámetros: FMDB_NO, FMLADDR, FMCOMM, FMSYNC_IF, USERVERS)La CPU pasa a “STOP” si se produce un error en el arranque.

Generar interfazn x 2 DBs de usuario

“FMx”, “AXy”

(x = FMDB_NO, y = x+1)

Programa de usuario:activar, borrar, consultarseñales/datos

OB 82

• n x CALL FC 5 (parámetro: FMDB_NO)

• Programa de usuario: abrir circuito de PARADA DEEMERGENCIA, desactivar señales (el FM se ha reinicializado ose produjo un error importante en el FM, véase“Consideraciones sobre el tratamiento de errores”)

OB 1 (u otro bloque de ejecución cíclica)

• n x CALL FC 22 (parámetro: FMDB_NO)

• Programa de usuario: activar, poner en marcha con“Parameterize FM 357-2” (véase el apartado 6.2)

• Programa de usuario: tratamiento de errores

• El programa de usuario en sí: para controlar la instalación

Caso de ser necesario para la aplicación:

• n x CALL FB 2 (parámetros: véase el apartado 6.3.4)n x programa usuario: evaluación de errores FB 2

• n x CALL FB 3 (parámetros: véase el apartado 6.3.5)n x programa usuario: evaluación de errores FB 3

• n x CALL FB 4 (parámetros: véase el apartado 6.3.6)n x programa de usuario: evaluación de errores FB 4

FB 6, DB 15 requeridosinternamente, p. ej., DB121 para lista devariables

n – número de módulos FM 357-2 (máx. 3)

Para un funcionamiento básico se requieren las FC 1, FC 5, FC 22, los DBs de usuario“FMx” y “AXy” (generados durante el arranque o creados offline y transferidos después a laCPU) y los bloques internos FC 23 y DB 16.

El DB de usuario “FMx” tiene una estructura multicanal.

Los FB 2, 3 y 4 se deberán incluir en base a la funcionalidad requerida. Para ello se precisade DBs de usuario como bloques de instancia o multinstancia, de los bloques internossuministrados FB 6, DB 15 y del DB para la lista de variables (p. ej., DB 121, véase elapartado 6.3.7).



Supervisión (monitorización) CPU ↔ FM 357-2

Entre el FM 357-2 y la CPU se lleva a cabo (por medio de la FC 22) una “supervisión de laseñal de vida” bidireccional cíclica y una “supervisión de la transferencia” (intercambio dedatos entre la CPU y el FM).

Supervisión de la CPU a través del FM 357-2

Señal de vida cíclica: valor por defecto = 100 ms, es decir, la CPU debe llamar, al menosuna vez, a la FC 22 en el tiempo anteriormente especificado.

Nota

Si el tiempo de ciclo de la CPU es superior a 100 ms, se deberá modificar el DM 10100(tiempo de ciclo máximo del PLC) recurriendo a la parametrización a través de lista. Paraacceder a la parametrización a través de lista desde el asistente de datos de máquina seemplea la opción de menú View > Table View (véase también el apartado 5.4.1).

Supervisión del FM 357-2 con la FC 22

1. Señal de vida cíclica: valor por defecto = 40 ms (con ciclo IPO de 9 ms), por medio deltemporizador 0

Después de cada llamada a la FC 22 (arrancar temporizador 0), el FM deberá responderdentro del intervalo de tiempo T0 con una “señal de vida”.

El valor del temporizador se calcula multiplicando por cuatro (por defecto) el ciclo IPOajustado, redondeando después a una base de tiempo en decenas de ms (mínima basede tiempos ajustable). El valor máximo para dicho temporizador es de 90 ms.

Atención: se ruega tener en cuenta el tiempo de ejecución máximo de otros niveles deprocesamiento (OBs) en la CPU que puedan interrumpir a la FC 22 después de que eltemporizador se haya arrancado. Dicho tiempo deberá ser menor que el valor ajustadopara el temporizador 0.

Cuando se modifica el tiempo de vigilancia de ciclo de la CPU (propiedades de la CPUen la configuración HW), se debe garantizar que dicho tiempo no esté por debajo del va-lor del temporizador.

2. Supervisión de la transferencia: valor por defecto del contador = 500

Después de la transferencia de señales/datos al FM, éste debe enviar la correspondienterespuesta antes de que el contador llegue a cero.

Consideraciones sobre el procesamiento de señales:

• El tiempo de procesamiento del FM 357-2 (ciclo IPO) y el ciclo de la aplicación (OB 1)son asíncronos entre sí. Dependiendo del momento en que se produzca la transferenciade señales al FM, el tiempo de procesamiento de las señales puede ser de 1 a < 2 vecesel ciclo IPO.

• De forma interna se asegura que el ciclo de la aplicación (OB 1) no sea menor que elciclo IPO establecido en el FM 357-2.

• ¡Se ruega considerar la descripción del parámetro “FMSYNC_IF” de la FC 1 (apartado 6.3.1)!

• ¡Consúltese el apartado 6.7, diagramas de tiempo!

• Cuando se cancela una función (p. ej., en caso de error o reset) se desactiva la señaldisparada. Posteriormente, se podrá iniciar de nuevo la función.



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Nota

Es importante tener en cuenta que las funciones auxiliares emitidas (incluidas la M02 y laM30) deberán de acusarse con la señal “Acuse de función auxiliar” (DB de usuario “FMx”,DBX109.0+n)n. Las funciones auxiliares también se deberán acusar en los casos de “Reset”o de cancelación de programas.

Consideraciones sobre el arranque del eje:

• Se han de tener las señales pertinentes (véanse las consideraciones relativas a laevaluación de errores dadas a continuación) integradas en el circuito de PARADA DEEMERGENCIA (programa de usuario).

• Tener en cuenta que se han de activar la habilitación de pulsos (DB de usuario “AXy”,DBX13.7+m) y la habilitación del servo (DB de usuario “AXy”, DBX2.1+m).

Consideraciones para la comprobación del programa de usuario

Cuando se comprueba el programa de usuario con “Activar punto de parada”, se ruegaconsiderar que, una vez alcanzado el punto de parada, no será posible continuar con laejecución del programa con el FM 357-2 (como resultado se activa la supervisiónCPU/FM 357-2).

Sólo se podrá proseguir con la ejecución llevando a cabo un nuevo arranque (CPU: STOP/RUN).

Consideraciones para la habilitación de pulsos

Un requisito previo para poder activar el eje (incluso en el caso de simulación) es lahabilitación de los pulsos. Cuando se conecta un accionamiento, esta señal se transmite através de PROFIBUS DP al accionamiento y allí se valida (SIMODRIVE 611-U).



Consideraciones relativas a la evaluación de errores

El FM 357-2 y las FCs poseen supervisiones y rutinas de diagnóstico con suscorrespondientes reacciones ante error/mensajes. Éstas se deben incluir en el programa deusuario (véase el apartado 12.2).

No

Sí

Arranque FM (DB de usuario “FMx”, DBX10.2)

Comunicación lista(DB de usuario “FMx”, DBX10.0)

FM preparada(DB de usuario “FMx”, DBX30.7)

Programa de usuario : abrir circuito de PARADADE EMERGENCIA (especificación de error en elDB de usuario “FMx”, DBW4, error en funciónbásica)

Error de FM activo (DB de usuario “FMx”,DBX31.0), error de grupo, canal 1 al 4

Programa de usuario :Inicialización

No

No

SíError en eje de CPU(DB de usuario “AXy”,DBX67.1+m)

Programa de usuario : tras la reacción que elusuario considere apropiada, se deberá rese–tear el bit “Arrancar eje de CPU” (DB deusuario “AXy”, DBX51.7+m).Especificación del error: DB de usuario “AXy”,DBB68+m Repetir evaluación en función del número

de ejes

Sólo para ejes con control de ejedesde CPU

Repetir, según proceda, para varioscanales

Canal preparado, DB de usuario“FMx”, DBX126.5+n(Análogo para errores en canalesdel 2 al 4)Programa de usuario : desconexión del

sistema (canal)(Si es necesario, leer la especificación delerror con el FB 2)

No

Evaluación específica de canal de los errores de canal

Continuación programa de usuario

Figura 6-2 Evaluación de errores (véase también el ejemplo 7, apartado 6.8.7)



A5E00176151-01

Evaluación específica de canal

Programa de usuario : si es necesario,leer especificación del error con FB 2

Error en el canal 1 del FM 357-2,DB de usuario “FMx”, DBX126.6+n(igual para canales del 2 al 4)NoSiguiente canal

Error en canal con interrupción de laejecución del programa del canal (DB de usuario “FMx”, DBX126.7+n)

Programa de usuario : iniciar lareacción al error específico de canal

No

Programa de usuario : iniciar lareacción al error específico de canal

Nota

Los errores que provocan la desactivación de las señales “comunicación preparada” y/o “FMpreparada” se deberán acusar mediante la señal “FM restart” o desconectando y volviendoa conectar el FM 357-2.

Los restantes errores se acusan mediante la señal de “Reset” (DB de usuario “FMx”,DBX108.7+n) o con “CANCEL” (FB 4).

La evaluación de errores con respuesta de los FBs 2, 3, 4 se deberá de realizar cada vezque se llame al correspondiente FB.

Mensaje de error FB 2,FB 3, FB 4

Especificaciónadicional del

mensaje

Respuestaal error

Acuse del error Significado

Como parámetrode salida de FB 2, 3, 4

Código de errorcomo parámetrode salida

(Programade usuario:dependedel códigode error)

Reset del disparode la función(parámetro deentrada)

Véase la descripción delbloque

Puesto que los FBs 2, 3 y 4 organizan el intercambio de variables y servicios (latransferencia actual tiene lugar en la FC 22), los errores indicados como parámetros desalida estarán principalmente asociados a errores con las variables y su organización.



6.1.6 Procedimiento para crear el programa de usuario

La librería “FM357-2L”, suministrada como parte del paquete de configuración, se puedeemplear como modelo para crear un programa de usuario. En la parte denominada “USERPROGRAM” del OB 1 se tiene un programa de usuario para controlar los ejes con ayuda dela herramienta “Parameterize FM 357-2”.

Procedimiento recomendado:

1. Abrir el proyecto en el Administrador SIMATIC.

2. Seleccionar SIMATIC xxx > CPUxxx > Programa S7.3. Abrir la librería “FM357-2L”, desde el Administrador SIMATIC, mediante Archivo >

Abrir... > Librerías .

4. Una vez allí, elegir el directorio “BF_V3...”.

5. Seleccionar la carpeta de “Symbols” y copiarla dentro del proyecto bajo SIMATIC xxx >CPUxxx > Programa S7 (reemplazar el objeto ya existente).

6. Abrir la carpeta “Sources” y copiar el fichero fuente en AWL “fm357ob_n1” (para un FM)o “fm357ob_n2” (para dos FMs) dentro de la carpeta “Fuentes” del proyecto. En caso deque se tengan más de dos FMs, utilizar el fichero fuente AWL “fm357ob_n2” eincrementar las llamadas de la función básica de acuerdo con el número de módulospresentes.

7. Abrir la carpeta “Blocks” y copiar todos los bloques en ella contenidos dentro deldirectorio “Bloques” del proyecto (incluidos los bloques UDT).

8. Seleccionar en el proyecto la carpeta de “Fuentes”. Hacer doble click sobre el fichero“fm357ob_n1” para arrancar el “editor KOP/AWL/FUP”.

9. Modificar los parámetros de entrada para adecuarlos a la presente aplicacióndentro del OB 100, en la llamada a la FC 1, y dentro del OB 82, en la llamada a laFC 5 (véanse los apartados 6.3.1, FC 1 y 6.3.2, FC 5).

10.Introducir el programa de usuario dentro del OB 1 (en la sección USERPROGRAM). Aquí se pueden insertar aquellas funciones que sean necesarias parala aplicación desde el proyecto de ejemplo “zEn16_01_FM357-2_BF_EX” (ejemplosdel 1 al 7, véase apartado 6.8). Activar las funciones correspondientes en elprograma de usuario mediante la activación/desactivación de señales en el DB 115(DB de usuario para los ejemplos).Modificar, según corresponda, el parámetro de entrada de la FC 22.

11.Mediante las opciones de menú Archivo > Guardar y Archivo > Compilar segenerarán, a partir de los códigos fuente en AWL, los bloques de organización (OB 1,OB 82, OB 100). Los mensajes de aviso del compilador se pueden ignorar.

12.Cerrar el editor.

13.Pasar la CPU a “STOP” y dar tensión a la misma.

14.Seleccionar en el Administrador SIMATIC la carpeta SIMATIC xxx > CPUxxx >Programa S7 > Bloques .

15.Transferir todos los bloques S7 allí contenidos a la CPU (incluyendo los datos desistema) mediante Sistema de destino > Cargar (la CPU deberá estar en STOP).

16.Pasar la CPU a RUN. Transcurrido aproximadamente un minuto, el LED amarillo “DIAG”del FM 357-2 parpadeará periódicamente, indicando que el arranque de la CPU y delFM 357-2 se han llevado a cabo correctamente.



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6.2 Puesta en marcha con la herramienta “Parameterize FM 357-2”

Generalides

Para las fases de pruebas y puesta en marcha con ayuda de la herramienta “ParameterizeFM 357-2” (ventana Startup), se debe pasar a RUN la CPU con el correspondienteprograma de usuario ya transferido (los bloques de función estándares deberán estardisponibles).

El fichero fuente AWL “fm357ob_n1”, suministrado en la librería “FM357-2L”, ya contieneuna llamada de ejemplo desde el OB 1, en la sección “USER PROGRAM”, para controlar losejes desde la ventana “Startup” (para obtener más información sobre cómo proceder a lahora de crear/instalar el programa de usuario, véase “FM 357-2 primeros pasos”, ladescripción abreviada para la puesta en marcha o el apartado 6.1).

Puesta en marcha

Puesta en marcha del FM 357-2 con laherramienta de parametrización“Parameterize FM 357-2”

FM 357-2

DB usuario “FMx”OB 100 OB 1

OB 82

CALL FC 1

CALL FC 5

CALL FC 22

Programa deusuario 1)

CPU

1) Si no se emplea la simulación (sin accionamientos), se puede insertar aquí el programa de usuario para controlar los accionamientos y las medidas de seguridad necesarias (simulación = ajuste por defecto en la ficha de datos demáquina “drive” de la herramienta “Parameterize FM 357-2”).

PG/PC

• Comunicaciónpreparada = TRUE(DBX10.0)

• Usuario: habilitar prueba(DBX11.1)

• Ventana “Startup”:petición de prueba(DBX11.0)

Figura 6-3 Puesta en marcha con la herramienta “Parameterize FM 357-2” (vista general)

Tanto el programa de usuario como la ventana “Startup” utilizan la misma interfazpara controlar el FM 357-2. Por esa razón, sólo es posible usarlos de formaalternativa.

Las señales se pueden leer desde el programa de usuario.



El programa de usuario permite, empleando la señal “enable test” (habilitar prueba), que sepueda utilizar la interfaz para controlar el FM 357-2 a través de la ventana de “Startup”.Cuando se activa la señal en el programa de usuario, “Enable test” = TRUE, y en la interfazde usuario de puesta en marcha se activa la señal “Test request” = TRUE (pulsar el botón“Test” en la ventana de puesta en marcha), el FM 357-2 se controlará a través de la ventanade “Startup” (modo de prueba).

En la librería suministrada, el bit “ACT_TEST (enable test)” = TRUE se activa en el OB 1cuando lo hace el bit de parametrizacón de la interfaz de usuario, “PRES_TEST (testrequest)” = TRUE.

Señal interfaz El usuario: Significado

Ventana“Startup”:petición deprueba

Consulta lapetición

Iniciar el funcionamiento en pruebas mediante “ParameterizeFM 357-2”. La señal se activa/desactiva en la ventana de“Startup”.

Usuario:habilita laspruebas

La activa/desactiva

Habilitación del funcionamiento en pruebas desde el programa deusuario (la señal sólo es necesaria para el funcionamiento enpruebas con la herramienta de parametrización).

Si se anula la elección de la puesta en marcha (petición de prueba), las señales activadasen la ventana de “Startup” no se desactivarán.

Excepción:

• La señal de parada, “Feed Stop” (DB de usuario, “AXy”, DBX4.3+m) se activa si así se lopide el usuario desde la herramienta “Parameterize FM 357-2” al salir de laprueba/puesta en marcha (ventana de consulta).

• Las señales “Rapid traverse override active”, “Feed override active” (DB de usuario,“FMx”, DBX107.6/7+n) y “Activate override” (DB de usuario, “AXy”, DBX1.7+m) seajustarán a los estados válidos en la selección.

6.3 Descripción de los bloques de función estándares

Visión general

En este apartado se puede encontrar información relativa a las funciones:

• FC 1: RUN_UP – Arranque/inicialización, apartado 6.3.1, pág. 6-16

• FC 5: BF_DIAG – Alarma de diagnóstico y rearranque del FM, apartado 6.3.2, pág. 6-18

• FC 22: BFCT – Funciones básicas y modos de funcionamiento, apartado 6.3.3, pág. 6-21

• FB 2: FM_GET – Lectura de variable FM, apartado 6.3.4, pág. 6-23

• FB 3: FM_PUT – Escritura de variable FM, apartado 6.3.5, pág. 6-31

• FB 4: FM_PI – Servicios generales, apartado 6.3.6, pág. 6-37

• DB 121: VAR_ADDR – Fragmento de la lista de variables FM, apartado 6.3.7, pág. 6-44



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6.3.1 FC 1: RUN_UP – Arranque/inicialización

Funcionalidad

Inicialización y generación de la interfaz de aplicación apropiada (si ésta aún no existe), DBsde usuario “FMx” y “AXy”, con el número de DB correspondiente al parámetro de entradaFMDB_NO para el DB de usuario “FMx” y FMDB_NO+1 para el DB de usuario “AXy”.(Atención : es obligatorio que los números de ambos DBs, necesarios para la interfaz, seanconsecutivos).

Si ya se dispone de un DB con ese número, p. ej., porque en la CPU no se ha realizado unborrado, se verifica la longitud de dichos DBs. Si la longitud del DB es correcta, se borrarásu contenido (el área de interfaz se ajusta a su estado original).

Si la longitud del DB es incorrecta (ya existe el DB con número “FMDB_NO” o“FMDB_NO+1”), la CPU pasará a “STOP” (véanse los mensajes de error en este mismoapartado).

Opciones de llamada

La FC 1 se debe llamar desde el OB 100, una vez por cada FM 357-2, y se le deberán darlos parámetros apropiados.

Llamada representada en KOP (diagrama de contactos)

Llamada representada en AWL (lista de instrucciones)

FMDB_NO

FC 1

FMLADDR

FMSYNC_IFUSERVERS

EN ENO

FMCOMM

CALL FC 1

FMDB_NO :=

FMLADDR :=

FMCOMM :=

FMSYNC_IF :=

USERVERS :=

Descripción de los parámetros

La siguiente tabla describe los parámetros de la función FC 1.



Tabla 6-2 Parámetros de la FC 1

Nombre Tipo dedato

Tipode

pará–metro

Rango de valor Significado

FMDB_NO INT I De 1 a según CPU Nº. asignado al DB de usuario “FMx”.

FMLADDR INT I De 256 a 752 Dirección de periferia del FM correspondientea su disposición en la configuración dehardware del equipo S7.

FMCOMM 1) BOOL I TRUE = ServiciosrequeridosFALSE = Servicios norequeridos

Activa los servicios de comunicación CPU-FM(FB 2, 3, 4) si son necesarios.

FMSYNC_IF 2) BOOL I TRUE = síFALSE = no

Sincronización de la interfaz con ciclo IPOinterno (ciclo de procesamiento interno delFM).

USERVERS 3) INT I De 000 a 999 Versión del programa de usuario para suvisualización en la herramienta deparametrización.

Tipos de parámetros: I = parámetro de entrada1) Si estos servicios no son necesarios (los mensajes de error “CANCEL” se pueden borrar con la señal de interfaz

“Reset”), los bloques FB 2, 3, 4, 6, DB 15, 121 no tendrán que incluirse en el programa de usuario (con lo quese ahorra espacio de memoria, véase el apartado 6.9 “Datos técnicos”).

2) La comunicación de interfaz entre CPU/FM357-2 (tiempo de ejecución de la FC 22) puede llevar variosmilisegundos, dependiendo de la intervención (p. ej., interrupción de la comunicación por otros niveles deejecución, véase el apartado 6.9 “Datos técnicos”). Esto puede provocar que las señales en el FM seanprocesadas en diferentes ciclos IPO.Cuando se activa el parámetro “FMSYNC_IF”, las señales de control (canal y ejes) en el FM 357-2 se pasan alciclo IPO al término de la comunicación, siendo por ello el procesamiento simultáneo (p. ej., arranque simultáneode ejes y canales, véase también el apartado 6.7).

3) Como máx. 3 dígitos, visualizado en la herramienta “Parameterize FM 357-2” = de 0,00 a 9,99.

Mensajes de error

Para el mensaje de error, véase el mensaje de error de sistema contenido en la “informacióndel módulo” de la CPU.

Si la CPU vuelve de nuevo al modo STOP durante el arranque e indica un error de grupo,querrá decir que se ha producido un error en la inicialización de la interfaz. Para leer elcódigo de error almacenado en el acumulador de la CPU, proceder de la siguiente forma:

1. En el proyecto, elegir la opción de menú Sistema de destino > Información del módulopara abrir el cuadro de diálogo “Información del módulo” de la CPU.

2. En dicha ventana, seleccionar la ficha “Buffer de diagnóstico”. Marcar el evento “STOPpor comando STOP” (entrada más reciente). En los detalles del evento se obtendrá unadescripción más precisa de la causa del error (p. ej., causado en el OB: 100, número de FC: 1).

3. Si se dispone de estas entradas, acceder a la ficha “Pilas”. Elegir OBxxx y pulsar sobre elbotón “U-Stack ...”. En el siguiente diálogo se pueden leer los contenidos de losacumuladores:

– ACU 1 = número del DB de usuario (“FMx” o “AXy”)

– ACU 2 = código de error



A5E00176151-01

La tabla siguiente contiene los errores y sus causas.

Tabla 6-3 Mensajes de error de la FC 1

Código deerror

Significado Reacción ante erroren FC 1

Causa del error

W#16#0201 Error importanteen el programade usuariodurante elarranque

CPU pasa a STOP Error en el número de DB:

• El número es 0

• El número es mayor que la cantidad máxima deDBs admitidos en esa CPU

W#16#0202

arranque• FMDB_NO o FMDB_NO+1 ya presentes

W#16#0203

• No se pueden generar los DBs de usuario, no sedispone de más memoria

Para ver una llamada de ejemplo , véase en la librería de STEP 7 “FM357_2L\fm357ob_nx” elOB 100.

6.3.2 FC 5: BF_DIAG – Alarma de diagnóstico y rearranque del FM

Funcionalidad

La FC 5 detecta la alarma de diagnóstico entrante/saliente procedente del correspondienteFM 357-2 (cuya dirección se guarda en la variable local OB82_MDL_ADDR) y da comienzoa la reacción adecuada al caso (véase la tabla 6-5).

Opciones de llamada

La FC 5 se debe llamar desde el OB 82, una vez por cada FM 357-2, y se le deberán dar losparámetros apropiados.



FMDB_NO

FC 5EN ENO

CALL FC 5

FMDB_NO :=




Nombre

Tipo dedato

Tipode

pará–metro

Significado

El usuario: El bloque :

FMDB_NO INT I Nº. asignado al DB deusuario “FMx”

Lo introduce. Lo consulta.

Tipo de parámetro: I = parámetro de entrada



Alarma de diagnóstico

El código de error se guarda en la interfaz (DB de usuario “FMx”, DBW4 “error de funciónbásica”).

Las alarmas de diagnóstico también quedan reflejadas en el mensaje de error de sistema dela CPU, “información del módulo”.

La tabla siguiente contiene las alarmas de diagnóstico y los fallos en el FM 357-2 o en losmódulos de señal dispuestos sobre el bus P local.

Tabla 6-5 Alarmas de diagnóstico

Código deerror

Significado Reacción a error en la FC 5 Causa del error

W#16#0010 Alarma de diagnóstico,rearranque FM (RESTART,DB de usuario “FMx”,DBX10.1)(OB82_MDL_STOP)

Activar FM–restart, borrarinterfaz en FC 22, véase eldiagrama de tiempos

Borrado del FM, (no hay error)

W#16#0011 Alarma de diagnóstico, errorde hardware en FM(OB82_INT_FAULT)1)

Desactivación de la señal decomunicación preparada

Error interno en el FM

W#16#0012 Error externo “segmento debus P local”(OB82_EXT_FAULT)1)

Ninguna (FM desactivada “FM ready”)

Error en el área local del FM(módulos locales)

W#16#0013 Alarma de diagnóstico,excedido tiempo devigilancia(OB82_WTCH_DOG_FLT)1)

Desactivación de la señal“comunicación preparada”


W#16#0014 Alarma de diagnóstico, falloen la alimentación internadel FM(OB82_INT_PS_FLT)1)

Desactivación de la señal decomunicación preparada

• Error interno en el FM

• Fallo en la alimentación

W#16#0015 Alarma de diagnóstico, fallode comunicación en busK/MPI

Ninguna (FM desactivada “FM ready”)

Error interno en el FM, fallo bus K/MPI

1) Variable local en el OB 82



A5E00176151-01

Diagrama de tiempos en el rearranque del FM

En OB 82 Fallo FM(llamada al OB 82)

FM ok(llamada al OB 82)

Señal de estado, FM restart(DB de usuario “FMx”, DBX10.1)

Señal de estado, comunicación preparada(DB de usuario “FMx”,DBX10.0)Señal de estado, FM startup(DB de usuario “FMx”, DBX10.2)

. . .

Si en el FM se inicia un rearranque (a través de un OP o mediante la herramienta“Parameterize FM 357-2”, p. ej., después de realizar una modificación en los datos demáquina) se generará la correspondiente alarma de diagnóstico (OB82_MDL_STOP),detectada por la FC 5 y evaluada en el programa de función básico con la FC 22. Despuésde que se haya iniciado el programa de respuesta, una alarma de diagnóstico salienteinformará de la reacción del FM.

El FM se reseteará con el rearranque (nuevo arranque en la FC 22) y la interfaz (DBs deusuario “FMx” y “AXy”) se borrará e inicializará.



6.3.3 FC 22: BFCT – Funciones básicas y modos de funcionamiento

Funcionalidad

La FC 22 es el bloque central para establecer la comunicación entre el usuario y el FM357-2.

Esta función comprende los siguientes aspectos:

• Sincronización de arranque con el FM 357-2

• Trabajo de funciones básicas entre la CPU y el FM 357-2 (incluyendo funcionamientomulticanal y la puesta en marcha/prueba con la herramienta “Parameterize FM 357-2”).

Si está activa la disposición para la comunicación entre el FM 357-2 y la CPU, lasseñales/datos de la interfaz se transferirán desde la FC 22 al FM 357-2, a través de laperiferia (automáticamente) o con la lectura/escritura de datos (a través de la petición delusuario), y se leerán del FM 357-2.

Como funciones adicionales se tienen:

• Reseteado completo de la interfaz en el rearranque del FM. Se iniciará un nuevoarranque.

• Transferencia de los datos/parámetros que se activan con los FBs 2, 3, 4.

Cuando la llamada y la petición se realizan simultáneamente, hay que asegurar que latransferencia de datos iniciada mediante la petición de lectura/escritura se ejecute en elorden siguiente:

1. En el orden de las llamadas FB 2, 3, 42. Peticiones de lectura/escritura

• Supervisión de la interfaz entre la CPU y el FM 357-2

Opciones de llamada

El bloque se ha de llamar desde el programa cíclico (OB 1) una vez por cada FM 357-2.



FMDB_NO

FC 22EN ENO

CALL FC 22

FMDB_NO :=



A5E00176151-01


La tabla siguiente describe los parámetros de la FC 22.


Nombre

Tipo dedato

Tipode

pará–metro

Significado

El usuario: El bloque:

FMDB_NO INT I Nº. asignado al DB deusuario “FMx”

Lo introduce. Lo consulta.

Tipo de parámetro: I = parámetro de entrada

Evaluación de errores de la FC 22

Para los códigos de error, véase el DB de usuario “FMx”, DBW4.

Tabla 6-7 Evaluación de errores de la FC 22

Código deerror

Significado Reacción ante erroren FC 22

Causa del error

W#16#0100 Interfaz desconocidapara el FM

Señales de estado: “FM startup” = FALSE“comumicaciónpreparada” permanece= FALSE

P. ej.:Versión de firmware incorrecta en el FM,error en el firmware del FM.

W#16#0101 Excedido el tiempo dearranque (3 minutos)

Señales de estado: “FM startup” = FALSE“comunicaciónpreparada” permanece= FALSE

• No hay conexión con el FM o ésta seha interrumpido

• Versión de firmware del FM incorrecta

• Error en el firmware del FM

• Véanse los mensajes de error delsistema (información del módulo)

W#16#0102 Supervisión de laseñal de vida cíclica oexcedida supervisiónde transferencia

Señales de estado: sedesactiva la“comunicaciónpreparada”

• Interrumpida conexión con el FM

• Apartado 6.1.5 “Supervisión CPU/FM 357-2” no satisfactoria

• Véanse los mensajes de error delsistema (información del módulo de laCPU)

W#16#0103 Error en latransferencia de datosentre el FM, dispuestoen una configuracióndescentralizada, y laCPU

Petición no ejecutada Señal de estado: sedesactiva la“comunicaciónpreparada”

Comprobar la configuración de hardware(se tiene que haber configurado elFM 357-2 con la indicación “sólo para usodescentralizado”).

Se ruega ponerse en contacto con SIEMENS AG Hotline Tel. +49 911/895-7100

Nota

La designación y descripción de las señales de la interfaz se puede consultar en el ap. 6.6.



6.3.4 FB 2: FM_GET – Lectura de variable FM

Funcionalidad

El FB 2 se puede utilizar para leer variables (p. ej., datos de máquina, parámetros R,códigos de error, velocidades) del FM 357-2.

Con la llamada al FB 2, y mediante la entrada de control “REQ”, se inicia una petición delectura de las variables CN definidas en “ADDR1...ADDR8” y, una vez realizada la lectura,éstas se copian en las áreas de operandos de CPU definidas como “RD1...RD8” (serecomienda para ello un DB de usuario). Aquellas variables que no se vayan a utilizar (paracantidades 8) no se rellenarán.

La conclusión con éxito de la petición de lectura se indicará a través de la activación (TRUE)del parámetro de estado “NDR”.

El proceso de lectura puede prolongarse a lo largo de varios ciclos de CPU (generalmentede 2 a 3 ciclos en configuraciones centralizadas).

Cualquier error que se produzca en el proceso se indicará a través de los parámetros“ERROR” y “STATE”.

Los parámetros “UNIT1...UNIT8”, “COLUMN1...COLUMN8” y “LINE1...LINE8” sonopcionales, y sólo se han de especificar para las correspondientes variables (direc. 1...8).

La operación de lectura se ejecuta en la función FC 22, después de que se haya activadoalguna de las peticiones de lectura.

Es necesario un DB de usuario como DB de instancia o DB de multinstancia (para guardarlos parámetros/valores de las variables).

Direccionamiento y tratamiento de las variables

Una muestra de las posibles variables se resume en la lista FM-VAR, suministrada,generada y guardada en el DB 121 (véase el apartado 6.3.7 ).

Combinación de grupo de variables

En una petición, sólo se pueden combinar las variables de FM pertenecientes a un grupo.

Área

Grupo 1 C[1] N B O T

Grupo 2 C[2] – – – –

Grupo 3 C[3] – – – –

Grupo 4 C[4] – – – –

N = variable FM; B/C = variable de canal; A = eje; T = herramientas

Las variables del canal 1 se pueden combinar con las variables procedentes de las áreasN/B/A/T y leerse en la misma petición. Las variables de los canales del 2 al 4 no se puedencombinar en una misma petición con variables de las áreas N/B/A/T.



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Opciones de llamada

El bloque se deberá llamar de forma cíclica (OB 1). Antes de iniciar una nueva petición, sedeberá llamar al FB 2 al menos una vez con la entrada de control “REQ” = FALSE.



REQ ERROR

FB 2

NUMVAR NDRADDR1UNIT1COLUMN1LINE1ADDR2UNIT2COLUMN2LINE2...

STATE

ADDR8UNIT8COLUMN8LINE8FMDB_NORD1RD2...RD8

ENOEN

CALL FB 2

REQ :=

NUMVAR :=

ADDR1 :=

UNIT1 :=

COLUMN1 :=

LINE1 :=

ADDR2 :=

UNIT2 :=

COLUMN2 :=

LINE2 :=

... .=

ADDR8 :=

UNIT8 :=

COLUMN8 :=

LINE8 :=

FMDB_NO :=

ERROR :=

NDR :=

STATE :=

RD1 :=

RD2 :=

... :=

RD8 :=

Nota

Se pueden ejecutar un máximo de 3 servicios de FM (llamadas a los FBs 2, 3, 4) en cadaciclo del OB1.

El FB 2 sólo podrá leer variables si el parámetro “FMCOMM” se ha puesto a “TRUE” (en elOB 100: FC 1).

El parámetro de entrada “REQ” no se debe desactivar hasta que el parámetro de salida“NDR” o “ERROR” = TRUE (véase la figura 6-4).

Si se interrumpe la comunicación entre la CPU y el FM (FB 2, 3, 4) debido a unadesconexión o por un rearranque del FM, las peticiones de inicio se deberán borrar en elprimer ciclo de ejecución del OB 1 después del arranque (para ello, llamar a los FBs 2/3/4con el parámetro REQ = FALSE).




La siguiente tabla describe los parámetros del módulo de función FB 2.

Tabla 6-8 Parámetros del FB 2

Nombre Tipo dedato

Tipode

pará–metro


REQ BOOL I – Iniciar petición con señal positiva.

NUMVAR INT I De 1 a 8 (corresponde a lautilización de ADDR1...ADDR8)

Número de variables que se deseanleer.

ADDR1...ADDR8

ANY I NombreDBvariable.nombre-variable

Denominación de las variables (p. ej.,del DB 121).

UNIT1...UNIT8 BYTE I – Opcional para la variablecorrespondiente, ver lista FM-VAR.

COLUMN1...COLUMN8

WORD I – Opcional para la variablecorrespondiente, ver lista FM-VAR.

LINE1...LINE8 WORD I – Opcional para la variablecorrespondiente, ver lista FM-VAR.

FMDB_NO INT I – Nº. asignado al DB de usuario “FMx”.

ERROR BOOL O – La petición se ha acusadonegativamente o no se pudo ejecutar.

NDR BOOL O – La petición se ejecutósatisfactoriamente. Los datos estándisponibles.

STATE WORD O – Ver “Tratamiento de errores”.

RD1...RD8 ANY I/O NombreDB.nombrevariableoP#Mn.n BYTE núm.oP#DBnr.DBXm.n BYTE núm.

Área de destino para los datos delectura (no utilizar variables locales).

Tipo parámetros: I = parámetro de entrada, O = parámetro de salida, I/O= parámetro de entrada/salida



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Tratamiento de errores

El parámetro de estado “ERROR” se pondrá a “TRUE” siempre que no se pueda ejecutar lapetición del trabajo. La causa del error se codifica en el parámetro de salida “STATE” delbloque. El código de error se borra cuando se desactiva la señal de inicio de petición(llamada al FB 2 con “REQ” = FALSE) después de un mensaje de error.

Tabla 6-9 Evaluación de errores en el FB 2

STATE

W#16#... Byte altoByte bajo

Significado Nota

xx01 1...81

Error de acceso El byte alto contiene el número de la variableen la que se ha producido el error.

0002 02

Error en la petición Combinación incorrecta de variables en lapetición (se ruega respetar las reglas dadaspara combinaciones en grupo de variables).

0003 03

Acuse negativo, peticiónde trabajo no ejecutable

Error interno; remedio: reset

xx04 1...84

No se dispone desuficiente memoria deusuario local

La variable a leer es mayor que loespecificado en RD1...RD8; el byte altocontiene el número de la variable en la que seha producido el error.

0005 05

Error en la conversión delformato

Error al convertir el tipo de variable “double”: lavariable no está dentro del rango de losS7-REAL.

0006 06

Buffer de peticiones enserie lleno

Se debe repetir la petición debido a que la listade espera está completa (se pueden llamar unmáximo de 3 servicios FM).

0007 07

Variable inexistente El parámetro “FMCOMM” no se ha activado.

xx08 1...88

Área de destino no válida(RD)

“RD1...RD8” no se deben asignar a un área dedatos local.

xx0A 1...810

Error en eldireccionamiento de unavariable

“UNIT” o “COLUMN/LINE” contienen el valor0.

000B 011

Dirección de variable delFM 357-2 no válida

Comprobar lo siguiente:

• El nombre de la variable en el DBgenerado del NC-VAR Selector

• Parámetros “ADDR”, “UNIT” y “COLUMN”

• Parámetro “LINE” para direccionamientoindirecto

000C 012

Parámetro “NUMVAR” noválido

Comprobar el parámetro de entrada“NUMVAR” (ver la tabla 6-8, Rango de valor).

000D 013

Petición de trabajointerrumpida debido a unrearranque del FM

Después del rearranque del FM, se deberáinicializar el FB mediante una llamada conREQ = FALSE. A continuación, se puedeiniciar una nueva petición mediante REQ =TRUE.

000E 014

Parámetro “FMDB_NO”está a cero

Comprobar el parámetro de entrada“FMDB_NO” e introducir el número de DB deusuario correcto.



Diagrama de tiempo

REQ

NDR

ERROR

1

24

3 3

5 4

1

1 Activación de la función por flanco positivo (usuario)2 Acuse positivo: nuevos datos recibidos3 Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario)4 Cambio de señal realizado por el FB5 Acuse negativo: se ha producido un error; el código del mismo se encuentra en el

parámetro de salida “STATE”

Figura 6-4 Diagrama de tiempo para el FB 2



A5E00176151-01

NC-VAR Selector

En el caso de que sean necesarios datos/variables del FM 357-2 adicionales, que no seencuentren disponibles en la lista de variables del FM seleccionadas (en el DB 121), sedeberá instalar el NC-VAR Selector. El NC-VAR Selector se utiliza precisamente paraseleccionar las variables que son necesarias para la aplicación y añadirlas a la lista devariables del FM.

El NC-VAR Selector está incluido dentro del paquete de configuración.

La forma de trabajar con el NC-VAR Selector se describe en:

• La herramienta “NC-VAR Selector” (ayuda online)

Esta herramienta está diseñada para ser empleada por toda una familia de control. Sedeberán usar sólo aquellas variables que sean relevantes para la aplicación en cuestión.

o

• Descripción de funciones Basic Machine (Part 1), Basic PLC Program (P3) referencia:6FC5 297-4AC20-0BP1

Instalación: Para instalar la aplicación de Windows NC-VAR Selector se utiliza el programa SETUP suministrado con el software.

Se ruega proceder de la siguiente forma a la hora de añadir variables:

1. Seleccionar el NC-VAR Selector.

2. Abrir el fichero DB121.var en el NC-VAR Selector bajo [directorio STEP7]\S7LIBS\FM357_2L.

3. Elegir el menú Complete list > Select para abrir el cuadro de diálogo Select completelist .

4. Seleccionar allí el directorio [directorio nc_var]\data\sw[version] (p. ej., sw5).

Abrir el fichero ncvar357.mdb. Este fichero contiene todas las variables FM para el FM357-2.

5. Elegir aquellas variables que son necesarias para el proyecto (usar Ayuda).

Puede que sea necesario asignar un número de eje y/o un número de canal u otros parámetros relevantes a las variables.

Confirmar las elecciones con OK, y las variables elegidas serán aceptadas en el proyecto.

6. Guardar el DB121.var.

7. Seleccionar el menú Code > Generate para generar el fichero fuente de STEP 7 DB121.awl, que contiene un DB en formato ASCII.

8. Cerrar el NC-VAR Selector.

9. Abrir el proyecto de STEP 7.

10. Mediante el menú Insertar > Fuente externa se guardará el fichero DB121.awl en la carpeta Fuentes.

Abrir el fichero DB121.awl y compilarlo con la opción Menú > Compilar .

Se generará el DB 121 con sus correspondientes parámetros de dirección.

11. Definir los parámetros del FB 2.



Tipos de datos

En el NC–VAR Selector se representan los tipos de datos del FM para las variables.

En la tabla siguiente se muestran las correspondencias con los tipos de datos S7.

Tipo de dato FM Tipo de dato S7

double REAL

float REAL

long DINT

integer DINT

uint_32 DWORD

int_16 INT

uint_16 WORD

unsigned WORD

char CHAR o BYTE

string STRING

bool BOOL

Para ver un ejemplo de llamada, véase también el ejemplo de aplicación 5 del apartado 6.8.5.

Abrir el proyecto de ejemplo“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE5”, desde el AdministradorSIMATIC, con el menú Archivo Abrir... Proyecto .

Fragmento de la tabla de símbolos:

Símbolo Dirección Tipo de dato Comentarios

FM_GET FB 2 FB 2 Read FM variable

DI_FB2 DB 117 FB 2 Instance DB for FB 2

USERDB DB 115 DB 115 User DB for examples

VAR_ADDR DB 121 DB 121 Extract from FM variable list



A5E00176151-01

AWL Explicación

U “USERDB”.EX5.VAR_RDFP “USERDB”.EX5.HBIT1 S “USERDB”.EX5.FB2_REQ

O “USERDB”.EX5.NDRO(U “USERDB”.EX5.ACKN_ERR_RD U “USERDB”.EX5.ERR_RD)R “USERDB”.EX5.FB2_REQR “USERDB”.EX5.VAR_RD

CALL “FM_GET” , “DI_FB2” REQ :=“USERDB”.EX5.FB2_REQNUMVAR :=4ADDR1 :=“VAR_ADDR”.SET_POS UNIT1 :=B#16#1COLUMN1:=LINE1 :=W#16#3ADDR2 :=“VAR_ADDR”.CMD_FDRATE

UNIT2 :=B#16#1COLUMN2:=LINE2 :=W#16#3ADDR3 :=“VAR_ADDR”.R_PARAMUNIT3 :=B#16#1COLUMN3:=LINE3 :=W#16#2

ADDR4 :=“VAR_ADDR”.PATH_OVERRUNIT4 :=B#16#1COLUMN4:=LINE4 :=ADDR5 :=UNIT5 :=COLUMN5:=LINE5 :=ADDR6 :=UNIT6 :=COLUMN6:=LINE6 :=ADDR7 :=UNIT7 :=COLUMN7:=LINE7 :=ADDR8 :=UNIT8 :=COLUMN8:=LINE8 :=FMDB_NO:=21 ERROR :=“USERDB”.EX5.ERR_RDNDR :=“USERDB”.EX5.NDRSTATE :=#w_STATERD1 :=“USERDB”.EX5.SET_POSITIONRD2 :=“USERDB”.EX5.FDRATERD3 :=“USERDB”.EX5.RPARAM_1RD4 :=“USERDB”.EX5.OVERRIDERD5 :=RD6 :=RD7 :=RD8 :=

L #w_STATET “USERDB”.EX5.STATE_RD

// Petición de inicio// Marca para el flanco// Iniciar petición FB 2

// Trabajo concluido

// Acuse de error// Error en ejecución del FB 2

// Desactivar petición FB 2// Desactivar petición de inicio

// FB 2// Iniciar función FB 2// Número de variables// Estructura: consigna posición// Índice UNIT: canal 1

// Índice LINE: número eje 3// Estructura para consigna // velocidad (eje posicionado)// Índice UNIT: canal 1

// Índice LINE: número eje 3 // Estructura: parámetros R// Índice UNIT: canal 1

// Índice LINE: parámetro R 1// (número + 1)// Estructura: override trayecto// Índice UNIT: canal 1

// Nº. asignado al DB de usuario “FMx”// Error petición// Mensaje petición terminada// Número error FB// Área de destino posición consigna// Área de destino consigna velocidad// Área de destino parámetros R// Área de destino override trayect.

// Caso de error, guardar // estado de error ... en “USERDB”



6.3.5 FB 3: FM_PUT – Escritura de variable FM

Funcionalidad

El FB 3 se puede utilizar para escribir variables (p. ej., datos de máquina, parámetros R)en el FM 357-2.

La petición se inicia mediante la llamada al FB 3 y con la entrada de control “REQ”. Con lapetición se escribirán, sobre las variables designadas en “ADDR1...ADDR8”, losdatos/valores que se han guardado en las áreas de operando de CPU designadas como“SD1...SD8” (se recomienda un DB de usuario).

La conclusión con éxito de la petición de escritura se indicará con la activación delparámetro de estado “DONE” = TRUE.

El proceso de escritura puede prolongarse a lo largo de varios ciclos de CPU (generalmentede 1 a 3 ciclos en configuraciones centralizadas).

Cualquier error que se produzca en el proceso se indicará a través de los parámetros“ERROR” y “STATE”.

Los parámetros “UNIT1...UNIT8”, “COLUMN1...COLUMN8” y “LINE1...LINE8” sonopcionales, y sólo se han de especificar para las variables pertinentes.

La operación de escritura se ejecuta en la función FC 22, después de que se haya activadoalguna de las peticiones de escritura.

Es necesario un DB de usuario como DB de instancia o DB de multinstancia (para guardarlos parámetros/valores de las variables).

Direccionamiento y tratamiento de las variables

Una muestra de las posibles variables se resume en la lista FM-VAR suministrada, generaday guardada en el DB 121 (véase el apartado 6.3.7 ).

Combinación de grupo de variables

Sólo se pueden combinar, en una petición, las variables de FM pertenecientes a un grupo.

Área

Grupo 1 C[1] N B O T

Grupo 2 C[2] – – – –

Grupo 3 C[3]

Grupo 4 C[4] – – – –

N = variable FM; B/C = variable de canal; A = eje; T = herramientas

Las variables del canal 1 se pueden combinar con las variables procedentes de las áreasN/B/A/T y escribirse en la misma petición. Las variables de los canales del 2 al 4 no sepueden combinar en una misma petición con variables de las áreas N/B/A/T.



A5E00176151-01

Opciones de llamada




REQ ERROR

FB 3

NUMVAR DONEADDR1UNIT1COLUMN1LINE1ADDR2UNIT2COLUMN2LINE2...

STATE

ADDR8UNIT8COLUMN8LINE8FMDB_NOSD1SD2...SD8

ENOEN

CALL FB 3

REQ :=

NUMVAR :=

ADDR1 :=

UNIT1 :=

COLUMN1 :=

LINE1 :=

ADDR2 :=

UNIT2 :=

COLUMN2 :=

LINE2 :=

... .=

ADDR8 :=

UNIT8 :=

COLUMN8 :=

LINE8 :=

FMDB_NO :=

ERROR :=

DONE :=

STATE :=

SD1 :=

SD2 :=

.. :=

SD8 :=

Nota


El FB 3 sólo podrá escribir variables si el parámetro “FMCOMM” se ha puesto a “TRUE”(en el OB 100: FC 1).

El parámetro de entrada “REQ” no se debe desactivar hasta que el parámetro de salida“DONE” o “ERROR” = TRUE (véase la figura 6-5).

Si se interrumpe la comunicación entre la CPU y el FM (FB 2, 3, 4) debido a unadesconexión o por un rearranque del FM, las peticiones de inicio se deberán borrar en elprimer ciclo de ejecución del OB 1 después del arranque (para ello, llamar a los FBs 2/3/4con el parámetro REQ = FALSE).




La siguiente tabla describe los parámetros del FB 3.

Tabla 6-10 Parámetros del FB 3

Nombre Tipo dedato

Tipode

pará–metro


REQ BOOL I – Iniciar petición con señal activa.

NUMVAR INT I De 1 a 8 (corresponde a lautilización de ADDR1...ADDR8)

Número de variables que se deseanescribir.

ADDR1...ADDR8

ANY I NombreDBvariable.nombrevariable

Denominación de las variables (p. ej., delDB 121).

UNIT1...UNIT8 BYTE I – Opcional para la variablecorrespondiente, véase lista FM-VAR.

COLUMN1...COLUMN8

WORD I – Opcional para la variablecorrespondiente, véase lista FM-VAR.

LINE1...LINE8 WORD I – Opcional para la variablecorrespondiente, véase lista FM-VAR.

FMDB_NO INT I – Nº. asignado al DB de usuario “FMx”.

ERROR BOOL O – La petición se ha acusado negativamenteo no se pudo ejecutar.

DONE BOOL O – La petición se ejecutó satisfactoriamente.Los datos están disponibles.

STATE WORD O – Véase “Tratamiento de errores”.

SD1...SD8 ANY I/O NombreDB.nombrevaroP#Mn.n BYTE numoP#DBnr.DBXm.n BYTEnum.

Área de destino para los datos deescritura (no utilizar variables locales).

Tipo parámetros: I = parámetro de entrada, O = parámetro de salida, I/O= parámetro de entrada/salida



A5E00176151-01


El parámetro de estado “ERROR” se pondrá a “TRUE” siempre que no se pueda ejecutar lapetición del trabajo. La causa del error se codifica en el parámetro de salida “STATE” delbloque. El código de error se borra cuando se desactiva la señal de inicio de petición(llamada al FB 3 con “REQ” = FALSE) después de un mensaje de error.


STATE

W#16#... Byte altoByte bajo

Significado Nota

xx01 1...81

Error de acceso El byte alto contiene el número de la variable enla que se ha producido el error.

0002 02

Error en la petición Combinación incorrecta de variables en lapetición (se ruega respetar las reglas dadas paralas combinaciones en grupo de variables).

0003 03

Acuse negativo,petición de trabajo noejecutable

Error interno; remedio: reset.

xx04 1...84

Área de datos o tipo dedatos no coinciden

Comprobar los datos a escribir de SD1 a SD8; elbyte alto contiene el número de la variable en laque se ha producido el error.

0006 06

Buffer de peticiones enserie lleno

Se debe repetir la petición debido a que la listade espera está completa (se pueden llamar unmáximo de 3 servicios FM).

0007 07

FB 3 no permitido El parámetro “FMCOMM” no se ha activado.

xx08 1...88

Área fuente incorrecta(SD)

“SD1...SD8” no pueden ser datos locales.

xx0A 1...810

Error en eldireccionamiento deuna variable

“UNIT” o “COLUMN/LINE” contienen el valor 0.

000B 011

Dirección de variabledel FM 357-2 no válida

Comprobar lo siguiente:

• El nombre de la variable en el DB generadodel NC-VAR Selector

• Parámetros “ADDR”, “UNIT” y “COLUMN”

• Parámetro “LINE” para direccionamientoindirecto

000C 012

Parámetro “NUMVAR”no válido

Comprobar el parámetro de entrada “NUMVAR”(véase la tabla 6-10, Rango de valor).

000D 013

Petición de trabajo in-terrumpida debido a unrearranque del FM

Después del rearranque del FM, inicializar el FBmediante una llamada con REQ = FALSE. A con-tinuación, se puede iniciar una nueva peticiónmediante REQ = TRUE.

000E 014

Parám. “FMDB_NO”está a cero

Comprobar el parámetro de entrada “FMDB_NO”e introducir el número de DB de usuario correcto.



Diagrama de tiempo

REQ

DONE

ERROR

1

24

3 3

5 4

1

1 Activación de la función por flanco positivo (usuario)2 Acuse positivo: nuevos datos escritos3 Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario)4 Cambio de señal realizado por el FB5 Acuse negativo: error; su código se encuentra en el parámetro de salida “STATE”


NC-VAR Selector

Véase el apartado 6.3.4 bajo el título “NC-VAR Selector”.


Abrir el proyecto de ejemplo“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE5”, desde el AdministradorSIMATIC, con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto .



FM_PUT FB 3 FB 3 Write FM variable



VAR_ADDR DB 121 DB 121 Extract from FM variable list



A5E00176151-01

AWL Explicación

U “USERDB”.EX5.VAR_WRFP “USERDB”.EX5.HBIT2S “USERDB”.EX5.FB3_REQ

O “USERDB”.EX5.DONEO(U “USERDB”.EX5.ACKN_ERR_WRU “USERDB”.EX5.ERR_WR)R “USERDB”.EX5.FB3_REQR “USERDB”.EX5.VAR_WR

CALL “FM_PUT” , “DI_FB3” REQ :=“USERDB”.EX5.FB3_REQNUMVAR :=3ADDR1 :=“VAR_ADDR”.R_PARAMUNIT1 :=B#16#1COLUMN1:=LINE1 :=W#16#1ADDR2 :=“VAR_ADDR”.R_PARAMUNIT2 :=B#16#1COLUMN2:=LINE2 :=W#16#2ADDR3 :=“VAR_ADDR”.R_PARAMUNIT3 :=B#16#1COLUMN3:=LINE3 :=W#16#3ADDR4 :=UNIT4 :=COLUMN4:=LINE4 :=ADDR5 :=UNIT5 :=COLUMN5:=LINE5 :=ADDR6 :=UNIT6 :=COLUMN6:=LINE6 :=ADDR7 :=UNIT7 :=COLUMN7:=LINE7 :=ADDR8 :=UNIT8 :=COLUMN8:=LINE8 :=FMDB_NO:=21ERROR :=“USERDB”.EX5.ERR_WRDONE :=“USERDB”.EX5.DONESTATE :=#w_STATESD1 :=“USERDB”.EX5.VAL_RPARAM_0SD2 :=“USERDB”.EX5.VAL_RPARAM_1SD3 :=“USERDB”.EX5.VAL_RPARAM_2SD4 :=SD5 :=SD6 :=SD7 :=SD8 :=

L #w_STATET “USERDB”.EX5.STATE_WR


// Trabajo concluido


// Desactivar petición FB 3// Desactivar petición de inicio

// FB 3// Inicio de la función FB 3// Número de variables// Estructura de parámetros R// Índice UNIT: canal 1

// Índice LINE: parámetro R 0// Estructura de parámetros R// Índice UNIT: canal 1

// Índice LINE: parámetro R 1// Estructura de parámetros R// Índice UNIT: canal 1

// Índice LINE: parámetro R 2

// Nº. asignado al DB de usuario “FMx”// Error petición// Mensaje petición concluida// Número error FB// Área fuente del parámetro R 0// Área fuente del parámetro R 1// Área fuente del parámetro R 2

// En caso de error, guardar // estado de error ... en “USERDB”



6.3.6 FB 4: FM_PI – Servicios generales

Funcionalidad

El FB 4 se puede utilizar para seleccionar un programa CN, acusar un error o activar datosde máquina en el FM 357-2.

• Seleccionar programa, “SELECT”:

Uno de los programas guardados en el FM 357-2 se selecciona para ser ejecutado si seintroduce el tipo de programa (programa principal o subrutina) y el nombre del mismo, taly como se especifica en el capítulo 10, Programación CN.

• Acuse de error, “CANCEL”:

Los errores en el FM 357-2 se acusan, por regla general, mediante un reset. En caso deque se desee seleccionar de nuevo el acuse de error, con el servicio “CANCEL” sepueden acusar ciertos errores en el FM 357-2 (véase en el capítulo 12, la tabla 12-3“Acuses”).

Nota: “CANCEL” se transferirá directamente al FM 357-2 bien mediante “Parameterize FM 357-2” o bien a través de un OP.

• Activar datos de máquina, “CONFIG”

Después de haber modificado los datos de máquina (p. ej., mediante el FB 3), éstos setendrán que activar en el FM 357-2 empleando este servicio. Esto sólo se podrá hacer sise ha reseteado el FM 357-2 o si se ha interrumpido el programa (activar parada en ellímite de la sentencia/bloque).

• Activar rearranque FM, “FMRES”

Con el servicio “FMRES” se puede iniciar un rearranque del FM a través de la CPU. Conello se activará la señal “FM restart” (DB de usuario “FMx”, DBX10.1) y, posteriormente,la señal “FM start” (DB de usuario “FMx”, DBX10.2). Sólo cuando las señales “FM start” = FALSE y “DSR ready“ (DB de usuario “FMx”,DBX10.0) = TRUE se podrá seguir trabajando de forma cíclica.

• Activar telegramas de usuario, “SETUFR”

Todos los valores necesarios del telegrama se deben transmitir con el FB 3 al FM. Des-pués se podrán activar los telegramas de usuario en el FM mediante el servicio ”SETUFR”.

Por medio de una llamada al FB 4, con la entrada de control “REQ” se iniciará un servicioque se designará como “PISERVICE”.

La conclusión con éxito de la petición se indicará con la activación del parámetro de estado“DONE” = TRUE.

La operación puede prolongarse a lo largo de varios ciclos de CPU antes de que seaejecutada en el FM 357-2.

Cualquier error que se produzca en el proceso, se indicará a través de los parámetros“ERROR” y “STATE”.

El bloque de datos suministrado, DB 15, contiene la estructura interna de los servicios PI.

Se necesita un DB de usuario como DB de instancia o DB de multinstancia (para guardar losparámetros/nombre del programa).



A5E00176151-01

Opciones de llamada




REQ ERROR

FB 4

PISERVICE DONEUNITADDR1ADDR2

STATE

FMDB_NO

ENOENCALL FB 4

REQ :=

PISERVICE :=

UNIT :=

ADDR1 :=

ADDR2 :=

FMDB_NO :=

ERROR :=

DONE :=

STATE :=

Los parámetros de entrada “ADDR1” y “ADDR2” sólo son necesarios para la selección deprogramas.

Nota


El FB 4 sólo podrá activarse si el parámetro “FMCOMM” se ha puesto a “TRUE” (en el OB100: FC 1).

El parámetro de entrada “REQ” no se debe desactivar hasta que el parámetro de salida“DONE” o “ERROR” = TRUE (véase la figura 6-6).

Si se interrumpe la comunicación entre la CPU y el FM (FB 2, 3, 4) debido a unadesconexión o por un rearranque del FM, las peticiones de inicio se deberán borrar en elprimer ciclo de ejecución del OB 1 después del arranque (para ello, llamar a los FBs 2, 3, 4con el parámetro REQ = FALSE).




SELECT

La siguiente tabla describe los parámetros para la selección de un programa con “SELECT”.

Nombre Tipo dedato

Tipode

pará–metro


REQ BOOL I – Iniciar petición del trabajo.

PISERVICE ANY I PI_DI.SELECT Servicio PI: seleccionar programa.

UNIT INT I De 1 a 4 Número de canal

ADDR1 ANY I Nombre de la ruta1) [STRING](no utilizar ninguna variable local).

ADDR2 ANY I Nombre del programa2) [STRING](no utilizar ninguna variable local).

FMDB_NO INT I Nº. asignado al DB de usuario “FMx”.

ERROR BOOL O – La petición se ha acusadonegativamente o no se pudo ejecutar.

DONE BOOL O – La petición se ejecutó satisfactoriamente.


Tipo parámetros: I = parámetro de entrada, O = parámetro de salida1) Programa principal: ’/_N_MPF_DIR/’; subrutina: ’/_N_SPF_DIR/’ (véase el apartado 6.8.4).2) Programa principal: ’_N_<Nombre >_MPF’; subrutina: ’_N_<Nombre >_SPF’

<Nombre > = Nombre del programa (véase el apartado 6.8.4).

CANCEL

La tabla siguiente describe los parámetros para el acuse de errores con “CANCEL”.

Nombre Tipo dedato

Tipode

pará–metro

Rango devalor

Significado

REQ BOOL I – Iniciar petición de trabajo.

PISERVICE ANY I PI_DI.CANCEL Servicio PI: acuse del error.



ERROR BOOL O – La petición se ha acusado negativamente ono se pudo ejecutar.



Tipo parámetros: I = parámetro de entrada, O = parámetro de salida



A5E00176151-01

CONFIG

La siguiente tabla describe los parámetros para la activación de los datos de máquina con“CONFIG”.

Nombre Tipo dedato

Tipode

pará–metro

Rango devalor

Significado


PISERVICE ANY I PI_DI.CONFIG Servicio PI: activar datos de máquina.







FMRES

La tabla siguiente describe los parámetros para activar un rearranque del FM con “FMRES”.

Nombre Tipo dedato

Tipopará–metro

Rango de valor

Significado


PISERVICE ANY I PI_DI.FMRES Servicio PI: activar rearranque FM.

UNIT INT I – Número de canal








SETUFR

La tabla siguiente describe los parámetros para la activación de los telegramas de usuario con “SETUFR”.

Nombre Tipo dedato

Tipopará–metro

Rango de valor

Significado


PISERVICE ANY I PI_DI.SETUFR Servicio PI: activar telegramas de usuario.








El parámetro de estado “ERROR” se pondrá a “TRUE” siempre que no se pueda ejecutar lapetición del trabajo. La causa del error se guarda en el parámetro de salida “STATE” delbloque. El código de error se borra cuando se desactiva la señal de inicio de petición(llamada al FB 4 con “REQ” = FALSE) después de un mensaje de error.


STATE Significado Nota

3 Acuse negativo, petición de trabajo noejecutable

Error interno; remedio:

• Reset

• Parada en límite de sentencia (bloque)

6 Buffer de peticiones en serie lleno Se debe repetir la petición, ya que la lista deespera está llena.

7 Opción no habilitada No se ha activado el parámetro “FMCOMM”(FC 1).

13 Petición de trabajo interrumpida debido a unrearranque del FM

Después del rearranque del FM, se deberáinicializar el FB mediante una llamada conREQ = FALSE. A continuación, se puedeiniciar una nueva petición mediante REQ =TRUE.

14 Parámetro “FMDB_NO” está a cero Comprobar el parámetro de entrada“FMDB_NO” e introducir el número de DBde usuario correcto.



A5E00176151-01

Diagrama de tiempo

REQ

DONE

ERROR

1

24

3 3

5 4

1

1 Activación de la función por flanco positivo (usuario)2 Acuse positivo: servicio PI ejecutado satisfactoriamente3 Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario)4 Cambio de señal realizado por el FB5 Acuse negativo: se ha producido un error; el código del mismo se encuentra en el

parámetro de salida “STATE”


Para ver un ejemplo de llamada para selección de programa, véase también el ejemplo deaplicación 4 del apartado 6.8.4

Abrir el proyecto de ejemplo“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE4”, desde el AdministradorSIMATIC, con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto .



FM_PI FB 4 FB 4 General services



Fragmento del “USERDB” con la estructura del “EX4” con la ruta donde se encuentra elprograma principal y el nombre de éste:

Nombre Tipo Valor inicial Comentarios

PATH STRING[32] ’/_N_MPF_DIR/’ Main program path

P_NAME STRING[32] ’_N_PROG_MPF’ Program name PROG

... ... ... ...

END_STRUCT



AWL Explicación

U “USERDB”.EX4.START FP “USERDB”.EX4.HBITS “USERDB”.EX4.FB4_REQ

O “USERDB”.EX4.DONE O(U “USERDB”.EX4.ACKN_ERR U “USERDB”.EX4.ERROR ) R “USERDB”.EX4.FB4_REQ

CALL “FM_PI” , “DI_FB4”REQ :=“USERDB”.EX4.FB4_REQPISERVICE:=“PI_DI”.SELECTUNIT :=1ADDR1 :=“USERDB”.EX4.PATHADDR2 :=“USERDB”.EX4.P_NAMEADDR3 :=ADDR4 :=WVAR1 :=WVAR2 :=WVAR3 :=WVAR4 :=WVAR5 :=WVAR6 :=WVAR7 :=WVAR8 :=WVAR9 :=WVAR10 :=FMDB_NO :=21 ERROR :=“USERDB”.EX4.ERRORDONE :=“USERDB”.EX4.DONESTATE :=#w_STATE

L B#16#0U “USERDB”.EX4.ERRORSPBN M001L #w_STATEM001: T “USERDB”.EX4.STATE


// ¿Trabajo concluido?


// Desactivación petición FB 4

// Seleccionar programa (FB 4)// Inicio de función FB 4// DB 15 – función “SELECT”// UNIT: canal 1// Ruta (directorio)// Nombre del programa

// Nº. asignado al DB de usuario “FMx”// Error en petición// Mensaje petición concluida// Número error FB

// ¿Error?

// Caso de error, guardar // estado de error ... en “USERDB”



A5E00176151-01

6.3.7 DB 121: VAR_ADDR – Fragmento de la lista de variables FM

Funcionalidad

Para las funciones de lectura y escritura de variables FM, (FB 2) y (FB 3) respectivamente,es necesaria la definición de variables. La lista completa de descripciones de variables FMestá disponible gracias a la herramienta NC-VAR Selector.

El DB 121 contiene una parte de la mencionada lista, con algunas de las variables FM másimportantes, para poder utilizarlas de forma rápida sin tener que recurrir al NC-VAR Selector.

Algunas de las variables están más de una vez en el FM, p. ej., las variables específicas deeje (como array con índice “LINE”).

Para las variables en el DB 121 se ha extraido el tipo básico de la lista completa (“line = 0”,índice no válido). En consecuencia, se deberá de especificar el parámetro de línea (LINE)en la llamada a los FB 2/FB 3. Los parámetros de entrada “COLUMN 1...8” no se consideranen el presente ejemplo.

Se tendrá que introducir el número de canal adecuado en el índice “UNIT”. El número de ejeasignado al canal del que se va a leer se deberá escribir en el índice “LINE”.

Tabla 6-13 Fragmento de la lista de variables

FB 2/FB 3: ADDR1...8

Nombre de variable Tipo de

ÍndiceFB 2/FB 3:

Nombre de variable enNC-VAR Selector

Nombre de variable en el DB 121; VAR_ADDR. ...

SignificadoTipo de

datoS7

AccesoUNIT1...8

LINE1...8

ÁreaBloqueNombre

... SET_POSPosición de consigna deleje (MCS, sist.coordenadas de máquina)

REAL FB 2Número de eje

Número de canal CSMAcmdToolBasePos[.]

... ACT_FDFRATEVelocidad de eje actualpara el eje en MCS (eje deposicionamiento)


Número de canal CSEMAactFeedRate[.]

... CMD_FDFRATEConsigna velocidad de ejepara el eje en MCS (eje deposicionamiento)


Número de canal CSEMAcmdFeedRate[.]

... R_PARAM Parámetros R REALFB 2/FB 3 Núm. R + 1

Número de canal CRPrpa[.]

... FMERR_NONúmero de error de FM(primer error)

DINT FB 2Númerocorresponde a lasecuencia (1=primer error)

– NSALAtextIndex[.]

... FMSTOP_COND

Estado de parada o esperadel FM (p. ej.: 7 = “parada, stopactivo”)

WORD FB 2 –

Número de canal CSstopCond

... ACT_FDRATEPATHVelocidad de trayectoriaactual en WCS (sist.coordenadas pieza)

REAL FB 2–

Número de canal CSactFeedRateIpo

...CMD_FDRATEPATH

Consigna de velocidad detrayectoria en WCS

REAL FB 2–

Número de canal CScmdFeedRateIpo



Tabla 6-13 Fragmento de la lista de variables, continuación



Nombre de variable enNC-VAR Selector

ÍndiceFB 2/FB 3:

AccesoTipo de

datoS7

Significado



ÁreaBloqueNombre

UNIT1...8Acceso

Tipo dedatoS7

LINE1...8

Significado

... PATH_OVERROverride de trayectoria en% (influjo de la velocidaden el movimiento)

REAL FB 2–

Número de canal CSfeedRateIpoOvr

... COUPACT_FOAXVariable de sistema: tipode acoplamiento de ejepara el eje esclavo

WORD FB 2Número de eje

Número de canal CSEMAaaCoupAct[.]

... SYNC_AXVariable de sistema:Estado de acoplamientodel eje esclavo

WORD FB 2Número de eje

Número de canal CSEMAaaSync[.]

... SWCAM_MTabla de leva softwarenegativa

REAL FB 2 Número de leva

– NSESW_CAM_MINUS_POS_TAB_1[.]

... SWCAM_PTabla de leva softwarepositiva

REAL FB 2 Número de leva

– NSESW_CAM_PLUS_POS_TAB_1[.]

... FIXED_STOPWINVentana de supervisión deltope fijo


– ASEFIXED_STOP_WINDOW

... MAX_AX_ACCEL Aceleración del eje REAL FB 2Número de eje

– AMMAX_AX_ACCEL

... POSCTRL_GAIN Factor KV REAL FB 2Número de eje

– AMPOSCTRL_GAIN[.]

... CONTOUR_TOL Supervisión del contorno REAL FB 2Número de eje

– AMCONTOUR_TOL

... POS_LIMIT_M1. Final de carrerasoftware negativo


– AMPOS_LIMIT_MINUS

... POS_LIMIT_P1. Final de carrerasoftware positivo


– AMPOS_LIMIT_PLUS




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6.4 Instalación descentralizada

Consideraciones para la creación de un programa de usuario

En el caso en que se desee seguir con el funcionamiento continuo de la planta inclusoaunque se produzca un fallo en la conexión entre la CPU y la parte descentralizada a travésde PROFIBUS-DP con el FM 357-2, se tendrá que introducir el OB 86 en el programa deusuario. En el caso de un mal funcionamiento, en el OB 86 se deberán de tomar lasmedidas adecuadas para inhibir la comunicación en el OB 1 con el FM correspondiente.Para poder volver a sincronizar el programa de usuario con el FM, se tendrá de llamar a laFC 1 para el FM en cuestión (según el procedimiento descrito para el OB 100) una vez quese haya restablecido la comunicación. Además, se deberá de cargar el OB 122 (error deacceso a la periferia) en la CPU.

Nota

Cuando se configure el hardware del proyecto, asegurarse de que se ha seleccionado en elcatálogo de hardware el FM 357-2 para funcionamiento descentralizado (información adicio-nal: “también para uso descentralizado“, véase el apartado 5.2 “Configuración”).

Cuando se parametrice el hardware del proyecto, asegurarse de que se ha parametrizado el“PROFIBUS: Sistema maestro DP” con una velocidad de transmisión mínima de 1.5 Mbit/s.Este ajuste se encuentra bajo Config. HW; PROFIBUS: Sistema maestro DP > Propieda-des del objeto > Red: PROFIBUS > Propiedades > Ajustes de red > Velocidad detransferencia.

Tiempos de transferencia de la interfaz entre CPU FM

Tanto los tiempos de transferencia de la interfaz como el tiempo de ciclo son mayores enaplicaciones descentralizadas; véase el apartado 6.9. El tiempo de ciclo también se veincrementado en aquellas instalaciones que dispongan de varios FMs. No obstante, eltiempo de ciclo no se dobla por cada FM.

Puede que sean necesarios varios ciclos para realizar la transferencia de señales/datos enlos trabajos 1/2 y para los FB 2, 3, 4.



6.5 Manejo de usuario, secuencias de función

Visión general


• El control del eje desde la CPU, apartado 6.5.1, pág. 6-47

• Las funciones auxiliares, apartado 6.5.2, pág. 6-52

• ASUB – Ejecución de subrutinas asíncronas, apartado 6.5.3, pág. 6-53

6.5.1 Control de eje desde la CPU

El control de eje desde la CPU sólo está permitido en los modos de funcionamiento “Jog”(marcha por impulsos) y “Automatic” (automático).

Señales/datos importantes para el control del eje desde la CPU

NombreSeñal/dato DB de usua-

rio “AXy”

Tipode

señal

Rango de valor/tipo de dato Significado

Request CPU axis DBX50.7+m ST BOOL Petición de eje para CPU

Start CPU axis DBX51.7+m ST BOOL Arrancar eje de CPU

Traverse shortest path DBX51.1+m ST BOOL Desplazarse por la trayectoria máscorta, sólo para eje rotativo

Traversing path DBX51.0+m ST BOOL Trayectoria de desplazamiento:

FALSE = absoluta (G90)

TRUE = incremental (G91)

Traversing dimension DBX51.2+m ST BOOL Unidades del desplazamiento:

FALSE = mm

TRUE = pulgadas

Position of CPU axis DBD52+m ST de ± 0,01 a ±108

/

REAL

Posición del

• eje lineal: mm, pulgadas

• eje rotatorio: grados

Feedrate of CPU axis DBD56+m ST de ± 0,001 a±106 /

REAL

Velocidad del

• eje lineal: mm/min, pulgadas/min

• eje rotatorio: rpm

Si la velocidad = 0,0 se activará lavelocidad configurada en los datosde máquina, “positioning velocity”

CPU axis DBX66.7+m RM BOOL El eje es un eje de CPU

Position reached DBX67.6+m RM BOOL Posición alcanzada

CPU axis active DBX67.7+m RM BOOL Eje de CPU activo

CPU axis error DBX67.1+m RM BOOL Error en el desplazamiento

Error number of CPU axis DBB68+m RM BYTE Número de error del eje de CPU

Tipo de señal:ST = señal de control, RM = señal de respuesta



A5E00176151-01

Llamada, control de eje desde CPU con petición de eje desde la FC 22

Para que el desplazamiento del eje se controle desde la CPU, éste no puede estar yaactivado desde el FM 357-2, p. ej., las señales de respuesta de desplazamientopositivo/negativo (travel plus/minus, DB de usuario “AXy”, DBX23.6/7+m) no están activas.

El eje se controla mediante la FC 22, utilizando las señales de control pertinentes. Parapoder posicionar un eje desde la CPU, éste debe estar bajo el control de la CPU.

Cuando se activa la señal “Start CPU axis” (DBX51.7+m), la FC 22 establece, de principio, siel eje está asignado a la CPU. Si no es así, se le solicitará al FM (cambio de eje, mediantela activación de una señal interna). La petición habrá tenido éxito si se activa la señal derespuesta “CPU axis” (DBX66.7+m). Posteriormente se efectuará el posicionamiento.

Cuando la operación de posicionamiento ha finalizado, (se activa la señal “position reached”,DBX67.6+m), el usuario deberá desactivar la señal “start CPU axis” (DBX51.7+m).Entonces, la FC 22 dará por concluida la operación de posicionamiento y devolverá elcontrol del eje al FM (cambio de eje, se desactiva la señal “CPU axis”, DBX66.7+m). El ejeno se podrá volver a arrancar mientras este procedimiento se esté ejecutando. La señal“position reached” permanecerá con el valor TRUE durante este intervalo. Tan pronto comola señal vuelva a esta a FALSE, se podrá volver a arrancar el eje.

Diagrama de tiempo

Posición alcanzada

Error eje de CPU

Eje de CPU activo

1 Activación de la función por flanco positivo (usuario)

2 Eje de CPU activo

3 Acuse positivo: posición alcanzada

4 Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario)

5 Cambio de señal mediante la FC 22

6 La función se vuelve a activar siempre que la señal “position reached” = FALSE

1

2

3

4

5

6

5

Petición de eje de CPU(señal interna)

Arrancar eje deCPU

7 Activación de señal mediante la FC 228 Valor de retorno del FM 357-2

8

7

Eje de CPU

Figura 6-7 Diagrama de tiempo, petición de eje mediante la FC 22



Llamada, control de eje desde CPU con petición de eje del usuario

Para que el desplazamiento del eje se controle desde la CPU, éste no puede estar yaactivado desde el FM 357-2, p. ej., las señales de respuesta de desplazamientopositivo/negativo (travel plus/minus, DB de usuario “AXy”, DBX23.6/7+m) no están activas.

Con el fin de conseguir una secuencia de alta velocidad en las operaciones deposicionamiento o para asegurar que sólo la CPU lo controla, también es posible ajustar unapetición continua de eje de CPU al FM (cambio de eje) mediante la activación de la señal“request CPU axis” (DBX50.7+m). Dicha señal deberá de activarla el usuario. El éxito de lapetición se indicará mediante la señal de respuesta “CPU axis” (DBX66.7+m).

Como consecuencia, los ciclos de usuario que son necesarios para el cambio del eje seomitirán entre las sucesivas operaciones de posicionamiento.

El cambio de eje no se llevará a cabo si el eje ya está asignado a la CPU cuando se activala señal “start CPU axis” (DBX51.7+m). La operación de posicionamiento tendrá lugarinmediatamente.

Cuando la operación de posicionamiento ha finalizado, (se activa la señal “position reached”,DBX67.6+m), el usuario deberá desactivar la señal “start CPU axis” (DBX51.7+m). Acontinuación, la FC 22 finalizará la operación de posicionamiento. El eje no se podrá volvera arrancar mientras este procedimiento se esté ejecutando. La señal “position reached”permanecerá con el valor TRUE durante este intervalo. Tan pronto como la señal seconvierta en FALSE, se podrá volver a arrancar el eje.

El eje volverá a adoptar su estado neutral cuando el usuario desactive la señal “requestCPU axis” (DBX50.7+m). El éxito en dicha devolución se indicará mediante la señal derespuesta “CPU axis” (DBX66.7+m).

Para ver un diagrama de tiempos, véase la figura 6-8.



A5E00176151-01

Diagrama de tiempo

Posición alcanzada

Error eje de CPU

Eje de CPU activo

1 Activación de la función por flanco positivo (usuario)2 Eje de CPU activo3 Acuse positivo: posición alcanzada

4 Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario)5 Cambio de señal mediante la FC 226 La función se vuelve a activar siempre que la señal “position reached” = FALSE

1

2

3

4

5

5

Petición eje de CPU

Arrancar eje deCPU

7 Activación de señal por parte del usuario8 Valor de retorno del FM 357-2

8

7

Eje de CPU

6

Figura 6-8 Diagrama de tiempo, petición de eje por parte del usuario

Interrupción/cancelación del movimiento

El movimiento se puede interrumpir con:

• “Feed stop” (DB de usuario “AXy”, DBX4.3+m) = TRUE – puede continuar con“Feed stop” = FALSE

• “Stop” (DB de usuario “FMx”, DBX108.3+n) – puede continuar con “Start” (DB de usuario“FMx”, DBX108.1+n)

El movimiento se puede cancelar con:

• “Delete distance to go axial” (DB de usuario “AXy”, DBX2.2+m)

• Desactivando “Start CPU axis” (DBX51.7+m) cuando se activan “Position reached”(DBX67.6+m) o “CPU axis error” (DBX67.1+m)




Si la señal “CPU axis error” = TRUE (DBX67.1+m), se introducirá el número del error enDBB68+m.

El número de error se borra cuando se desactiva la señal “Start CPU axis” (DBX51.7+m)después de un mensaje de error.

No se podrá ejecutar otro “Start CPU axis” hasta que se haya puesto la señal “CPU axiserror” a FALSE.

Tabla 6-14 Evaluación de errores, control de eje desde la CPU

VALOR(Hex)

Significado

02 (02) No se puede arrancar el eje

03 (03) Falta la habilitación de servo del eje a arrancar

30 (1E) No se alcanzó la posición programada

115 (73) No se alcanzó la posición programada

125 (7D) El trayecto más corto no es posible

126 (7E) No es posible el valor absoluto negativo

127 (7F) No es posible el valor absoluto positivo

132 (84) Limitación de la zona de trabajo positiva

133 (85) Limitación de la zona de trabajo negativa

Nota

Adicionalmente a la evaluación de errores (tabla 6-14), los mensajes de error se deberántratar como se indica en el capítulo 11 (tratamiento de los errores de canal).

Diagrama de tiempos (caso de error)

1 Activación de la función por flanco positivo (usuario)2 Acuse negativo: se ha producido un error

3 Desactivación de la petición de función tras la llegada del acuse (usuario)4 Cambio de señal mediante la FC 22

1

2

3

4

Arrancar eje de CPU

Posiciónalcanzada

Error eje de CPU

Eje de CPU activo

Figura 6-9 Diagrama de tiempos (caso de error), control de eje desde la CPU



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6.5.2 Funciones auxiliares

Nota

Es importante tener en cuenta que las funciones auxiliares emitidas (incluidas la M02 y laM30) deberán de acusarse con la señal “acknowledge auxiliary function”. Las funcionesauxiliares también se deberán acusar en los casos de “Reset” o de cancelación deprogramas.

A través de la señal de grupo “change auxiliary function” (DB de usuario “FMx”,DBX127.0+n) se indica la disponibilidad de las funciones auxiliares en el canal. Las señales:

• “Change auxiliary function”

• “M function (decoded)”

• “Change M/T/H function”

sólo se activan durante un ciclo de usuario.

Para que el programa pueda continuar, la señal “change auxiliary function” se debe acusarmediante la señal de control “acknowledge auxiliary function” (DB de usuario “FMx”,DBX109.0+n).

Los números de las funciones auxiliares se mantienen hasta el siguiente cambio.

Activar “acknowledge auxiliary function” (DB de usuario “FMx”, DBX109.0+n)

No

“Change auxiliary function” = TRUE (DBde usuario “FMx”, DBX127.0+n)

Desactivar “acknowledge auxiliary function”(DB de usuario “FMx”, DBX109.0+n)

Ciclo OB 1

Sí

Cambiar función M 1...5 (DB de usuario “FMx”, DBX154.0...4+n)

Evaluar la función M codificada (DB deusuario “FMx”, DBB140...152+n) o la función M 1...5 (DB de usuario“FMx”, DBB158...162+n)

Cambiar función T(DB de usuario “FMx”, DBX155.0+n)

Evaluar núm. T (DB de usuario “FMx”, DBW164+n)

Sí

Cambiar función H 1...3(DB de usuario“FMx”, DBX156.0...2+n)Sí

Evaluar núm. H y valor H (DB de usuario “FMx”, de DBW166+n yDBD168+n a DBW178+n y DBD180+n)

Ejemplo para funciones auxiliares

Figura 6-10 Ejemplo para funciones auxiliares



6.5.3 ASUB – Ejecución de subrutinas asíncronas

Señales importantes en la llamada de una subrutina asíncrona

Nombre Señal/dato DB de usuario

“FMx”

Tipode

señal

Significado

Start ASUB DBX110.7+n ST Iniciar subrutina asíncrona.

ASUB status: Active DBX128.0+n RM Subrutina está activa/ejecutándose.

ASUB status: Terminated DBX128.1+n RM La subrutina asíncrona ha concluido.

ASUB status: Error DBX128.2+n RM Error

ASUB status: Start error DBX128.3+n RM Número de interrupción 8 no adjudicado, véaseProgramación CN, apartado 10.31 y Funciones,apartado 9.12,

Tipo de señal:ST = señal de control, RM = señal de respuesta

“Start ASUB” se puede utilizar para iniciar subrutinas en el FM. La subrutina asíncronainterrumpe la ejecución del programa CN. Ya se debe haber creado un programa CN(véanse los apartados 10.31 y 9.12. para esta función se debe declarar la “Interrupción 8” enel programa CN). Una subrutina preparada de esta forma podrá ser iniciada por la CPU encualquier momento. Sólo se puede iniciar una subrutina asíncrona.

Diagrama de tiempo

Start ASUB

Terminated

Error

2

5

4 4

7 5

6

1 Activación de la función por flanco positivo (usuario)2 Estado ASUB activo3 Acuse positivo: estado ASUB terminado4 Desactivación del disparo de la función tras recibir el acuse (usuario)5 Cambio de señal mediante la FC 22

6 Si se desactiva el disparo de la función antes de que se reciba el acuse, las señalesde salida no se actualizan. Esto no influirá en la ejecución de la función activada.

Active3

7 Acuse negativo: se ha producido un error

1 1 1

ASUBstatus:

Figura 6-11 Diagrama de tiempo para ASUB

No se puede ejecutar un nuevo “Start ASUB” hasta que se haya desactivado la señal “StartASUB” después de la finalización o de un error (se debe llamar a la FC 22 al menos una vezcon la señal desactivada).



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6.6 Bloques de datos de usuario (DBs de usuario) de la intefazpara el FM 357-2

Visión general


• El bloque de datos de usuario “FMx”, apartado 6.6.1, pág. 6-56

• El bloque de datos de usuario “AXy”, apartado 6.6.2, pág. 6-67

• Descripción de señales, apartado 6.6.3, pág. 6-70

Vista general de la interfaz

La tabla siguiente ofrece una vista general de las zonas de señales de control/retorno delDB de usuario “FMx”.

Nota

Se ruega tener en cuenta que no se pueden escribir señales/datos en las zonas reservadaso en aquellas no representadas (reservadas internamente) de los DBs de usuario “FMx” y“AXy”.

Tabla 6-15 Señales de control/retorno del DB de usuario “FMx”

Direcciónabsoluta

Dirección relativa, en canal

Significado

DB de usuario “FMx”

DBB0...19 DBB0 Específico FM Señales de estado de la FC 22 (datos generales, estados del FM)

DBB20...29 DBB20 Señales de control

DBB30...99 DBB30 Señales de respuesta

DBB100 DBB00 + n Canal 1 Señales de control, canal 1

DBB20 + n n = 100 Señales de respuesta, canal 1

DBB40 + n Funciones auxiliares, canal 1










DBB500 DBB500 Petición deescritura 1

Periferia digital del FM



Tabla 6-15 Señales de control/retorno del DB de usuario “FMx”, continuación

Direcciónabsoluta Significado


DB de usuario “FMx”

DBB540 DBB540 Petición delectura 1

Periferia digital del FM

DBB580 DBB580 Petición deescritura 2

Señales de canal

DBB620 DBB620 Petición delectura 2

Señales de canal

La tabla siguiente ofrece una vista general de las zonas de señales de control/retorno delDB de usuario “AXy”.

Tabla 6-16 Señales de control/retorno del DB de usuario “AXy”

Direcciónabsoluta


Significado

DB de usuario “AXy”

DBB0 DBB0 + m Eje 1 Señales de control, eje 1

DBB20 + m m = 0 Señales de respuesta, eje 1

DBB50 + m Señales de control, eje 1, control de eje desde CPU

DBB66 + m Señales de respuesta, eje 1, control de eje desde CPU















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6.6.1 Bloque de datos de usuario “FMx”

La tabla siguiente describe la estructura del DB de usuario “FMx”.

Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”

DB de usuario “FMx” Señales del FM 357-2 y del canal

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Datos generales, estados del FM 357 (señales de estado de la FC 22)

DBW0 Dirección del módulo

DBB2 Número de canales

DBB3 Nº. de ejes

DBW4 Error en función básica

DBB6

Writerequest 2:Channelsignals

Writerequest 1:General FMdata

DBB7Error, writerequest 2

Error, writerequest 1

DBB8

Readrequest 2:Channelsignals

Readrequest 1:General FMdata

DBB9Error, readrequest 2

Error, readrequest 1

DBB10 FM startup FM restartCommunication ready

DBB11User: Test enable

Startupwindow: testrequest

DBB12aDBB19

Reservado

Señales de control del FM 357-2 (señales de FM generales)

DBB20Acknowledg.EMERG.STOP

EMERG.OFF

DBB21Requestdistance togo

Request actual value

DBW22 CPU variable (write)

1) Sólo con manejo de FM 357-2



Tabla 6-17 DB de usuario “FMx”, continuación


Bit 0Bit 1Bit 2Bit 3Bit 4Bit 5Bit 6Bit 7Byte

DBB24aDBB29

Reservado

Señales de respuesta del FM 357-2 (señales de FM generales)

DBB30 FM readyProbe activated

DBB30 FM readyProbe 2 Probe 1

DBB31FM batteryerror active

EMERG.STOP active

FM erroractive

DBB32Software cam minus

DBB328 7 6 5 4 3 2 1

DBB33Software cam plus

DBB338 7 6 5 4 3 2 1

DBW34 CPU variable (read)

DBB36aDBB99

Reservado

Señales de control de canal [el canal 1 comienza en el byte 100; a cada canal adicional (n) se le suma un offset de100]

DBB100Mode

DBB100+ n Jog MDI Automatic

Submode

DBB101+ n

Reference-PointApproach

REPOS 1) TEACH IN1)

DBB102 Continuoustraversing

INC variable 1)

Incremental dimensionDBB102+ n traversing variable 1)

10 000 INC 1 000 INC 100 INC 10 INC 1 INC

DBB103+ n

Activate dryrun feed1)

Activate M01

Activatesingle block

DBB104+ n

Activateprogramtest1)

DBB105+ n

Activate skip block

DBB106+ n

Path override

Path override

DBB107+ n

Feedoverrideactive

Rapidtraverseoverrideactive

Delete thedistance togo

Read-indisable

Activate feed disable




A5E00176151-01




DBB108+ n

Reset Stop

Activatestop atblockboundary

StartActivatestart disable

DBB109+ n

Acknowled.aux.function

DBB110+ n

Start ASUB

DBB111aDBB113

Reservado

Geometry axis 1 1)

DBB114 Directionplus

Directionminus

Rapidtraverseoverride

Traveldisable

Feed STOP

Geometry axis 2 1)


Directionminus


Traveldisable

Feed STOP

Geometry axis 3 1)


Directionminus


Traveldisable

Feed STOP

Orientation axis 1 1)


Directionminus


Traveldisable

Feed STOP

DBB118/DBB119

Reservado

Señales de respuesta [el canal 1 comienza en el byte 120; a cada canal adicional (n) se le suma un offset de 100]

DBB120Active mode

DBB120+ n Jog MDI Automatic

Active submode

DBB121+ n

Reference-PointApproach

REPOS 1) TEACH IN1)

DBB122Continuoustraversing

INC variable 1)

Active incrementDBB122+ n

traversingactive

variable 1)


DBB123+ n

M00/M01active

DBB124+ n

Program testactive1)

Transformation active1)

M02/M30active







DBB125Reset acknowled

ProgramDBB125+ n

acknowled–gement aborted interrupted stopped waiting running

DBB126+ n

C. error,programstopped

Channelerror

Channel ready

All axesstationary

All axes referenced

DBB127+ n

Changeauxiliaryfunction

DBB128ASUB status

DBB128+ n Start error Error Terminated Active

DBB129aDBB133

Reservado

Geometry axis 1 1)

DBB134Go_plus

Travel minus

Geometry axis 2 1)

DBB135Go_plus

Travel minus

Geometry axis 3 1)

DBB136Go_plus

Travel minus

Orientation axis 1 1)

DBB137Go_plus

Travel minus

DBB138/DBB139

Reservado

Funciones auxiliares de canal [el canal 1 comienza en el byte 140; a cada canal adicional (n) se le suma un offset de100]

DBB140 Funciones M (codificadas)DBB140+ n M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0

DBB141 Funciones M (decodificadas)DBB141+ n M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8








A5E00176151-01










DBB152 Funciones M (decodificadas)DBB152+ n M99 M98 M97 M96

DBB153 Reservado

DBB154Cambio funciones M

DBB154+ n Función

M 5FunciónM 4

FunciónM 3

FunciónM 2

FunciónM 1

DBB155Cambio funciones T

DBB155+ n Funcción

T1

DBB156Cambio funciones H

DBB156+ n Función

H 3FunciónH 2

FunciónH 1

DBB157 Reservado

DBB158+ n

Número de función M 1

DBB159+ n


DBB160+ n


DBB161+ n


DBB162+ n


DBB163 Reservado







DBW164+ n

Número de función T

DBW166+ n

Número de función H 1

DBD168+ n

Función H valor 1 (tipo de dato REAL)

DBW172+ n


DBD174+ n


DBW178+ n


DBD180+ n


DBB184aDBB200

Reservado

Petición de escritura 1 (periferia digital del FM); longitud: 24 bytes

DBB500 Reservado

DBB501Activar entradas digitales integradas desde la CPU

DBB501Input 8 Input 7 Input 6 Input 5 Input 4 Input 3 Input 2 Input 1

DBB502 Reservado

DBB503Activar entradas digitales integradas desde la CPU

DBB503Input 12 Input 11 Input 10 Input 9

DBB504Deshabilitar salidas digitales integradas

DBB504Output 8 Output 7 Output 6 Output 5 Output 4 Output 3 Output 2 Output 1

DBB505 Reservado

DBB506Activar salidas digitales integradas desde la CPU


DBB507 Definir salidas digitales integradas desde CPU FM





A5E00176151-01




DBB508 Reservado

DBB509Activar entradas digitales sobre el bus local P


DBB510 Reservado

DBB511Activar entradas digitales sobre el bus local P


DBB512aDBB515

Reservado

DBB516Deshabilitar salidas digitales sobre el bus local P


DBB517 Reservado

DBB518Activar salidas digitales sobre el bus local P


DBB519Definir salidas digitales sobre el bus local P


DBB520Deshabilitar salidas digitales sobre el bus local P


DBB521 Reservado

DBB522Activar salidas digitales sobre el bus local P


DBB523Definir salidas digitales sobre el bus local P


DBB524aDBB539

Reservado

Petición de lectura 1 (periferia digital del FM); longitud: 12 bytes

DBB540Estado de las entradas digitales integradas del FM


DBB541Estado de las entradas digitales integradas del FM

DBB541Input 12 Input 11 Input 10 Input 9







DBB542Estado de las salidas digitales integradas del FM


DBB543 Reservado

DBB544Estado de las entradas digitales sobre el bus local P


DBB545Estado de las entradas digitales sobre el bus local P


DBB546/DBB547

Reservado

DBB548Estado de las salidas digitales sobre el bus local P


DBB549Estado de las salidas digitales sobre el bus local P


DBB550aDBB579

Reservado




A5E00176151-01




Petición de escritura 2 (señales de canal); longitud: 24 bytes

Canal 1

DBB580Deshabilitar acción síncrona

DBB580ID7 ID6 ID5 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB581 Reservado

DBB582Activar zona protegida

DBB582Zone 4 Zone 3 Zone 2 Zone 1

DBB583 Reservado

DBB584Activatepoint-to-pt.traversing 1)

DBB585 Reservado

Canal 2



DBB587 Reservado



DBB589aDBB591

Reservado

Canal 3



DBB593 Reservado



DBB595aDBB597

Reservado







Canal 4



DBB599 Reservado



DBB601aDBB619

Reservado

Petición de lectura 2 (señales de canal); longitud: 32 bytes

Canal 1

DBB620Deshabilitación de acción síncrona posible desde CPU


DBB621 Reservado

DBB622Zona protegida preactivada


DBB623 Reservado

DBB624Zona protegida infringida


DBB625 Reservado

DBB626Point-to-pt.traversingactive 1)

DBB626Dry run feed

active 1)

Canal 2



DBB629 Reservado






A5E00176151-01




DBB631 Reservado



DBB633aDBB635

Reservado

Canal 3



DBB637 Reservado



DBB639 Reservado



DBB641aDBB643

Reservado

Canal 4



DBB645 Reservado



DBB647 Reservado



DBB649al final

Reservado




6.6.2 Bloque de datos de usuario “AXy”

La tabla siguiente muestra la estructura del DB de usuario “AXy”.

Tabla 6-18 DB de usuario “AXy”

DB de usuario “AXy” Señales de eje


Señales de control de eje [el eje 1 comienza en el byte 0; a cada eje adicional (m) se le suma un offset de 100]

DBB0 + m

Override

DBB1 + m

Activateoverride

Follow-upmode

Fixed stopsensor

Acknowled.fixed stopreached

DBB2 + m

Activateterminals

Axialdeletion ofdistance togo

Enable CLcontroller

Activate softwarecam

DBB3 + m

Enabletravel tofixed stop

DBB4 Dirección Activate

rapidFeed STOP

DBB4 + m

Plus Minus

ra idtraverseoverride

Feed STOP

DBB5/DBB6

Reservado

DBB7+ m

DelayReference-Point

2. Finales de carrerasoftware

Finales de carrerahardware

+ m PointApproach Plus Minus Plus Minus

DBB8+ m

Axis control

Rotationmonitoringsteppermotor

DBB9+ m

Oscillation,Stop

O. , stop atnextreversalpoint

DBB10+ m

Start gantrysynchronization run

DBB11 Reservado

DBB12+ m

Speedsetpointsmoothing 1)

Torque limit2 1)

Ramp-function generatorrapid stop 1)

DBB13+ m

Pulseenable

Integratordisable,speedcontroller 1)

Elección conjunto parámetros 1)

DBB13+ m

Pulseenable

Integratordisable,speedcontroller 1)

C B O

1) Sólo para accionamientos SIMODRIVE 611-U a través de PROFIBUS DP2) Sólo con manejo de FM 357-2



A5E00176151-01

Tabla 6-18 DB de usuario “AXy”, continuación



DBB14aDBB19

Reservado

Señales de respuesta del eje [el eje 1 comienza en el byte 20; a cada eje adicional (m) se le suma un offset de 100]

DBB20Posición alcanzada, stop

synchronizDBB20+m Fine target

rangeCoarsetarget range

synchroniz.,referenced

DBB21+m

Speedcontrolleractive

Positioncontrolleractive

Axisstationary

Follow-upmode active

DBB22+m

Fixed stop reached

Travel tofixed stopactive

Measure–ment active

Softwarecam active

DBB23Desplazamiento

DBB23+m Plus Minus

DBB24Continuoustraversing

INCIncremento activo

DBB24+ m

traversingactive

INCvariable 2)


DBB25aDBB27

Reservado

DBB28Sincronismo

DBB28+ m Coarse Fine

DBB29+ m

Axis isoscillationaxis

Oscillationmotionactive

Axis controlactive

F. Rotationmonitoringsteppermotor

DBB30+ m

Gantry axisGantrymaster axis

Gantrygrouping issynchroniz.

Gantrysynchronization runready

G. limit forwarningexceeded

G.shutdownlimitexceeded

DBB31+ m

Speedsetpointsmoothing1)

Torque limit2 1)

Ramp-functiongeneratordisable 1)

Setup mode1)

DBB32 PulseIntegratordisable, Drive ready

Conjunto parámetros activo 1)

DBB32+ m

Pulseenable

disable,speedcontroller 1)

Drive ready1)

C B O

DBB33Variablemessage n =n 1) |n | < n 1) |nact| < nmin |Md| < Mdx

Startupoperation

Preaviso temperatura 1)DBB33+ m

messagefunction 1)

nact=nset 1) |nact| < nx 1) |nact| < nmin

1)|Md| < Mdx1) operation

finished 1) Heatsink Motor

DBB34aDBB39

Reservado

DBD40+ m

Valor actual (tipo de dato REAL)




Tabla 6-18 DB de usuario “AXy”, continuación



DBD44+ m

Distancia restante (tipo de dato REAL)

DBW48 Reservado

Señales de control, control de eje desde la CPU [el eje 1 comienza en el byte 50; a cada eje adicional (m) se le añadeun offset de 100]

DBB50+ m

RequestCPU axis

DBB51+ m

Start CPUaxis

Traversingdimensioninches

Traverseshortestpath

Traversingpathincremental

DBD52+ m

Posición del eje de CPU (tipo de dato REAL)

DBD56+ m

Velocidad del eje de CPU (tipo de dato REAL)

DBB60aDBB65

Reservado

Señales de respuesta, control de eje desde la CPU[el eje 1 comienza en el byte 66; a cada eje adicional (m) se le añade un offset de 100]

DBB66+ m

CPU axis

DBB67+ m

CPU axis active

Position reached

CPU axiserror

DBB68+ m

Número de error del eje de CPU

DBB69aDBB99

Reservado




A5E00176151-01

6.6.3 Descripción de señales

Señales de control y retorno

El eje se maneja y controla por medio de las señales de control.

Todas las señales (incluidas las señales de flanco) se deben activar al menos durante unciclo IPO para que el FM 357-2 las pueda detectar.

Las señales de respuesta indican el estado de señal del eje e informan del mismo a los DBsde usuario.

La tabla 6-19 describe las señales de control/retorno del bloque de datos de usuario “FMx”,así como su función.

Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”

DirecciónSímbolo

NombreFunción

Señales generales, estados del FM 357-2

DBW0

MOD_ADDR

Dirección del módulo (señal de respuesta)

Acorde con el parámetro de entrada en la FC 1, necesaria para la FC 22.

DBB2

CH_NO

Número de canales (señal de respuesta)

Número de canales configurados, se introduce en el procesamiento cíclico (FC 22).

DBB3

AX_NO

Número de ejes (señal de respuesta)

Número de ejes configurados, se introduce en el procesamiento cíclico (FC 22).

DBW4

BF_ERR

Error de función básica (señal de respuesta)

Código de error según las FC 5, FC 22 (error en FM, error en comunicación).

DBX6.0/1

WRJOB1/2

Petición de escritura 1 ó 2 (señal de control)

• Activación de la transferencia de datos al FM (usuario)

Áreas de datos del DB de usuario “FMx”, DBB500...523 o del DB de usuario “FMx”,DBB580...600

• La petición se ha retirado tras una correcta trasmisión (FC 22)

• Cuando se activen simultáneamente varias peticiones, la petición 1 será la primera enprocesarse

DBX7.0/1

ERR_WRJOB1/2

Error en petición de escritura 1 ó 2 (señal de respuesta)

TRUE = Error en la transferencia de datos (la señal de comunicación preparada está deactivada en ese momento)

FALSE = Nueva petición

Esta señal se activa/desactiva mediante la FC 22.

DBX8.0/1

RDJOB1/2

Petición de lectura 1 ó 2 (señal de control)

• Activación de la transferencia de datos procedentes del FM (usuario)

Áreas de datos del DB de usuario “FMx”, DBB540...549 o del DB de usuario “FMx”,DBB620...648

• La petición se ha retirado tras una correcta trasmisión (FC 22)

• Cuando se activen simultáneamente varias peticiones, la petición 1 será la primera enprocesarse




Tabla 6-19 Señales del DB de usuario “FMx”, continuación

DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX9.0/1

ERR_RDJOB1/2

Error en petición de lectura 1 ó 2 (señal de respuesta)

TRUE = Error en la transferencia de datos (la señal de comunicación preparada está deactivada en ese momento)

FALSE = Nueva petición


DBX10.0

CONNECT

Comunicación preparada (señal de respuesta)

La comunicación entre la CPU y el FM está disponible.

Si se desactiva la señal de estado “communication ready”, querrá decir que la comunicaciónentre la CPU y el FM no está preparada (durante el arranque) o que se ha producido un erroren dicha comunicación.

Si se desactiva la señal de estado “communication ready” durante el funcionamiento,querrá decir que se ha producido un error y que se debería parar la planta (incluir laseñal dentro del circuito de PARADA DE EMERGENCIA).

Esta señal se activa/desactiva mediante la FC 22 y la FC 5.

DBX10.1

RESTART

Rearranque FM (señal de respuesta)

Se ha iniciado manualmente un rearranque del FM. Se borrará el FM y después se llevará acabo un nuevo arranque.

Véase el apartado 6.3.2, FC 5.


DBX10.2

STARTUP

Arranque FM (señal de respuesta)

Aún no ha concluido el procesamiento cíclico (OB 1) con el FM.

Hasta que no se haya desactivado “FM startup”, no se podrá iniciar ningún programa deusuario para el FM. Se debe inicializar la memoria de usuario.


DBX11.0

PRES_TEST

Ventana “Startup”: Petición de prueba (señal de respuesta)

Iniciar el funcionamiento en pruebas mediante el “Parameterize FM 357-2”. La señal se activay desactiva en la ventana de “Startup”.

DBX11.1

ACT_TEST

Usuario: habilitar pruebas (señal de control)

Habilitación del funcionamiento en pruebas desde el programa de usuario (la señal sólo esnecesaria para el funcionamiento en pruebas con la herramienta de parametrización).




A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

Señales de control del FM 357-2 (señales de FM generales)

DBX20.1

EM_STOP

PARADA DE EMERGENCIA

Esta señal se tiene que transferir al FM cuando se accione la seta de PARADA DEEMERGENCIA.

El FM reaccionará del siguiente modo:

• Se interrumpe la ejecución del programa CN.

• Se frenan todos los ejes dentro del período ajustado en el parámetro “Braking timeEMERGENCY STOP”.

• Se desactiva la señal de interfaz “channel ready” (DB de usuario “FMx”, DBX126.5+n).

• Se activa la señal “EMERGENCY STOP active” (DB de usuario “FMx”, DBX31.1).

• Se notificará el error 3 000, “EMERGENCY STOP”.

• Se anulará la señal de habilitación del controlador para el accionamiento una veztranscurrido el período ajustado en el parámetro “Cutout delay controller enableEMERGENCY STOP”.

• Se conmutan internamente todos los ejes a seguimiento.

DBX20.2

ACKN_EM_STOP

Acuse de la PARADA DE EMERGENCIA

El estado de la PARADA DE EMERGENCIA se desactiva mediante la secuencia deoperaciones indicada en el siguiente diagrama.

Señales de interfaz en el DB deusuario “FMx”

“EMERGENCY STOP”, DBX20.1

“EMERGENCY STOPacknowledgement”, DBX20.2

“EMERGENCY STOP active”,DBX31.1

“Reset”, DBX108.7+n(en cada canal configurado)

1

2

3La señal de interfaz “EMERGENCY STOP acknowledgement” no influye.La señal de interfaz “Reset” no influye.

Las señales de interfaz “EMERGENCY STOP acknowledgement” y “Reset”desactivan la “EMERGENCY STOP active”.

Secuencia en el FM después de la desactivación del estado PARADA DE EMERGENCIA:

• Se activa la habilitación del controlador (DB de usuario “AXy”, DBX2.1+m) para elaccionamiento.

• Se cancela el modo de seguimiento (DB de usuario “AXy”, DBX1.4+m).

• Se activa la señal de interfaz “Position controller active” (DB de usuario “AXy”,DBX21.5+m).

• Se activa la señal de interfaz “Channel ready” (DB de usuario “FMx”, DBX126.5+n).

• Se desactiva la señal “EMERGENCY STOP active” (DB de usuario “FMx”, DBX31.1).

• Se borrará el error 3 000, “EMERGENCY STOP”.

2

3

Acuse válidoAcuse no válido

1





DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX21.1

ACT_POS

Petición del valor actual

Se lee cíclicamente el valor actual de todos los ejes (en cada llamada a la FC 22).

(Para minimizar el tiempo de ejecución de la comunicación en la FC 22/ciclo OB 1,especialmente en configuraciones descentralizadas, el “valor actual” sólo se debería leercíclicamente si resulta imprescindible para la funcionalidad del usuario).

El valor actual se puede leer dentro en el DB de usuario “AXy”, DBD40+m.

DBX21.2

DIS_TOGO

Petición de distancia restante

Se lee cíclicamente la distancia restante actual de todos los ejes (en cada llamada a laFC 22).

(Para minimizar el tiempo de ejecución de la comunicación en la FC 22/ciclo OB 1,especialmente en configuraciones descentralizadas, la “distancia restante” sólo se deberíaleer cíclicamente si resulta imprescindible para la funcionalidad del usuario).

La distancia restante actual se puede leer en el DB de usuario “AXy”, DBD44+m.

DBW22

CPU_VAR

Variable de CPU (escribir)

Palabra de datos para su uso opcional en acciones síncronas (véase el apartado 10.33).Legible en el FM 357-2 a través de la variable de sistema $A_DBW[0].

Señales de respuesta del FM 357-2 (señales de FM generales)

DBX30.0/1

PROBE1/2

Palpador de medida 1/2 activado

Con la función “medida”, estas señales indican si los palpadores de medida 1 ó 2 estánactivos.

DBX30.7

FM_RDY

FM preparada

El controlador está listo para el funcionamiento.

Esta señal representa el relé de contacto “FM-READY”.

La señal se activa si:

• El relé de contacto “FM-READY” está cerrado

• Se han montado todos los circuitos de potencia controlados internamente

• El controlador está en funcionamiento cíclico

DBX31.0

FM_ERR

Error de FM activo

Error de grupo de los canales 1 al 4 (véase el apartado 12.2 o, para manejo, el apartado13.6).

DBX31.1

EM_STOP

PARADA DE EMERGENCIA activa

Mensaje del FM 357-2 en el estado de PARADA DE EMERGENCIA (véanse las señales DBde usuario “FMx”, DBX20.1 y DBX20.2).

DBX31.7

BATT_ERR

Error de batería en FM activo

La batería no hace contacto o se tiene que sustituir. El FM puede seguir funcionando. Un falloen la alimentación o una desconexión puede ocasionar la pérdida de los datos guardados enla memoria volátil.

DBB32

SWCAM_M0aSWCAM_M7

Levas software negativas

Muestran el estado de las levas de software negativas de la 0 a la 7.




A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBB33

SWCAM_P0aSWCAM_P7

Levas software positivas

Muestran el estado de las levas de software positivas de la 0 a la 7.

DBW34

CPU_VAR

Variable de CPU (leer)

Palabra de datos para su uso opcional en acciones síncronas (véase el apartado 10.33). Sepuede escribir en el FM 357-2 a través de la variable de sistema $A_DBW[2].

Señales de control de canal[comienza con el canal 1; a cada canal adicional (n) se le suma un offset de 100]

DBX100.0+n

MODE_A

Modo “Automático”

Mediante esta señal se selecciona el modo de funcionamiento “Automático” para la ejecuciónde programas CN.

Véase el apartado 9.10.

DBX100.1+n

MODE_MDI

Modo “MDI”

Sólo posible mediante la selección por parte del operario en la puesta en marcha con laherramienta “Parameterize FM 357-2” o con la variante “FM 357-2 Handling (manejo)”.

Mediante esta señal se selecciona el modo de funcionamiento “MDI” para la ejecución desentencias/bloques introducidos manualmente.

Véase el apartado 9.10 o el capítulo 13.

DBX100.2+nMODE_JOG

Modo “Jog” (marcha por impulsos)

Mediante esta señal se selecciona el modo de funcionamiento “Jog” (véase el apartado 9.10).

Desplazamientos mediante las señales de control “Direction plus”, “Direction minus” (DB deusuario “AXy”, DBX4.6/7.

Nota: después de anular la selección de “Incremental dimensions”, será imprescindibleactivar “Continuous travel” para el modo de funcionamiento “Jog”.

DBX101.0+n

TEACH_IN

“TEACH IN”, submodo de funcionamiento de “MDI” 1)

La opción “TEACH IN” se selecciona de forma adicional al modo de funcionamiento “MDI”.

P. ej., para introducir posiciones del eje (creación de programas empleando posicionesactuales).

Véase el capítulo 13.

DBX101.1+n

REPOS

“REPOS” (reposicionado), submodo de funcionamiento de “Jog” o de “MDI” 1)

Además de los modos de funcionamiento “Jog” o “MDI” se selecciona la opción “REPOS”.P. ej., nuevo acercamiento al contorno.


DBX101.2+n

REF_POINT

“Aproximación al punto de referencia”, submodo de funcionamiento de “Jog”

La opción “Reference point approach” se selecciona de forma adicional al modo defuncionamiento “Jog”.

Aproximación al punto de referencia (sincronización del eje).






DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX102.0+naDBX102.4+n

INC1...10000

Dimensión incremental (submodo de funcionamiento de “Jog”)

Si se eligen las dimensiones incrementales dentro del modo de funcionamiento “Jog”, elresultado será el submodo de funcionamiento “Incremental relativo” (véase el apartado 9.10).

Seleccionar la dimensión incremental (valor 1, 10, 100, 1 000, 10 000). Se deberá desactivarel desplazamiento continuo, “Continuous traversing”.

Si se ajustan varios incrementos al mismo tiempo, se desactivará el modo “Incremental travelrelative” (desplaz. incremental relativo).

DBX102.5

INC_VAR

Incrementos variables 1)

El valor INC (dimensión incremental) se puede ajustar de forma variable (sólo a través deHPU).

DBX102.6+n

CONT_TRAV

Desplazamiento continuo

Desplazamiento, en el modo de funcionamiento “Jog”, mientras esté activa la señal Minus(negativo) o Plus (positivo).

Activación: Al anular la selección de incremento para desplazar el eje en elmodo de funcionamiento “Jog”

Desactivación: Al establecer un incremento

Por defecto, la señal se activa al encenderse el FM 357-2.

DBX103.4+n

SGL_BL

Activar sentencia/bloque individual (submodo de funcionamiento “Automático”)

Si se selecciona la señal “Activate single-block” en el modo de funcionamiento “Automatic”,se obtiene el submodo de funcionamiento “Automatic single block” (véase el apartado 9.10).

Ejecución sentencia a sentencia (secuencia a secuencia) de los programas CN.

DBX103.5+n

M1

Activar M01

Se activa la función “M01” en el modo de funcionamiento “Automatic”.

DBX103.6

DRUN_FD

Activar velocidad de prueba de funcionamiento 1)

Utilizar en vez de las velocidades de desplazamiento programadas (con G1, G2, G3), lavelocidad de prueba de funcionamiento (dry run feedrate) programada mediante el SD 42100:se tomará para el desplazamiento la DRY_RUN_FEED si su valor es mayor que el de lavelocidad programada.La señal de la interfaz se evalúa al arrancar, si el canal se encuentra en el estado inicial“Reset”. Con la selección a través de CPU, se deberá activar la señal de interfaz “Enable dry run feed“desde el programa de usuario.

DBX104.7

PROG_TEST

Activar prueba de programa 1)

Se activará la función “Program test” en el modo de funcionamiento “Automatic”.

Se dará en todos los ejes un bloqueo interno de los mismos. Los ejes no se moverán cuandose ejecute una sentencia (bloque) o todo un programa CN. El valor de la posición del eje segenerará a partir de los puntos de consigna calculados.

DBX105.0+n

SKIP_BL

Activar salto de sentencia (bloque)

Se omitirán las sentencias identificadas en el programa El ajuste sólo es efectivo en el modo de funcionamiento “Automatic”. La señal debería activarse antes de la codificación de la sentencia.




A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBB106+n

FD_OVERR

Override de la trayectoria

Esta señal determina el override para la marcha rápida y la velocidad.

La opción “Binary code or Gray code” se debe ajustar con el parámetro “Override coding” en la herramienta “Parameterize FM 357-2” (ajuste por defecto: Gray code).

El override se ajusta por medio de un código Gray de 5 dígitos (se puede preseleccionar através de un elemento de conmutación) o por medio de un código binario (bits del 0 al 6).

Rango: de 0 a 120 % para la velocidad, de 0 a 100 % para marcha rápida

Un override de 0 % será equivalente a un bloqueo de la velocidad.

El override se debe activar con “rapid traverse override active” (DB de usuario “FMx”,DBX107.6+n) o “feedrate override active” (DB de usuario “FMx”, DBX107.7+n).

Si el override está desactivado, se emplea un override de 100 % (excepción: el ajuste 1equivaldrá a un override de 0 %).

Ajuste conmutador Código Gray Velocidad Marcha rápida Bit 4, 3, 2, 1, 0

1 00001 0.0 = 0 % 0.0 = 0 %2 00011 0.01 = 1 % 0.01 = 1 %3 00010 0.02 0.024 00110 0.04 0.045 00111 0.06 0.066 00101 0.08 0.087 00100 0.10 0.108 01100 0.20 0.209 01101 0.30 0.3010 01111 0.40 0.4011 01110 0.50 0.5012 01010 0.60 0.6013 01011 0.70 0.7014 01001 0.75 0.7515 01000 0.80 0.8016 11000 0.85 0.8517 11001 0.90 0.9018 11011 0.95 0.9519 11010 1.00 1.0020 11110 1.05 1.0021 11111 1.10 1.0022 11101 1.15 1.0023 11100 1.20 1.0024 10100 1.20 1.0025 10101 1.20 1.0026 10111 1.20 1.0027 10110 1.20 1.0028 10010 1.20 1.0029 10011 1.20 1.0030 10001 1.20 1.0031 10000 1.20 1.00

DBX107.0+n

FD_DISA

Activar el bloqueo de la velocidad

Con esta señal se detiene el eje de un FM 357-2 (Feed Stop).

Una vez que se desactive la señal de bloqueo de la velocidad (FALSE), se habilitará lavelocidad para todos los ejes de ese canal (p. ej., se continuará ejecutando el programa CNinterrumpido). Si se produce una petición de desplazamiento cuando la señal “Feed disable”esté activa, ésta queda almacenada y se ejecuta tan pronto como se desactive la señal “Feeddisable”.





DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX107.1+n

RDIN_DISA

Deshabilitación de lectura

Esta señal impide la lectura (procesamiento) de la siguiente sentencia/bloque.

Sólo es efectiva en los modos de funcionamiento “Automatic” y “MDI”.

DBX107.2+n

DELDIS_TOGO

Borrar distancia residual

“Señal por flanco”

Esta señal sólo es efectiva en el modo de funcionamiento “Automatic” para ejes de recorrido(ejes geométricos). Los ejes se detienen tan rápido como sea posible y la distancia residual(diferencia entre el valor de consigna y el valor actual) se borra. Se borrará cualquier error deseguimiento existente. A continuación se comenzará por la siguiente sentencia del programa.

DBX107.6+n

FD_OVERR_RTR

Override del recorrido, override de marcha rápida activo

Cuando el desplazamiento se efectúa a marcha rápida, se utiliza el override ajustado en elbyte “Path override” (DB de usuario “FM”, DBB106+n).

DBX107.7+n

FD_OVERR_FDR

Override del recorrido, override de velocidad activo

Cuando el desplazamiento se efectúa con una velocidad definida, se utiliza el overrideajustado en el byte “Path override” (DB de usuario “FM”, DBB106+n).

DBX108.0+n

START_DISA

Activar bloque del arranque

Se impide el arranque de un programa CN.

P. ej., se ha de evitar un nuevo arranque porque se precisa añadir lubricante

DBX108.1+n

START

Arranque

Comienzo del movimiento en los modos de funcionamiento “Automatic” y “MDI” (véase elapartado 9.10).

Comienzo de un movimiento que se interrumpió mediante Stop.


DBX108.2+n

STOP_BL

Activar parada en el límite de la sentencia (bloque)

Esta señal provoca la parada del programa CN en el límite de la sentencia.

DBX108.3+n

STOP

Stop (parada)

Interrupción del movimiento o del procesamiento del programa.

El movimiento se puede reanudar con la señal de arranque (Start).


DBX108.7+n

RESET

Reset

Se lanza la orden de un borrado

• Se frena el eje

• Se interrumpe la ejecución del programa (el procesamiento del programa comienza denuevo al principio)

• Se borran los errores correspondientes

• Se activa la señal “Channel ready” después de un fallo importante (excepto para loserrores de hardware)

DBX109.0+n

ACKN_AUXILF

Acuse de función auxiliar

La señal se debe activar sólo para acusar la recepción de las funciones auxiliares. Cadafunción auxiliar emitida se tendrá que acusar antes de proceder con otras acciones (p. ej.,cambiar el modo de funcionamiento). El programa continuará procesándose después delacuse.


¡Se ruega tener en cuenta las indicaciones dadas en el apartado 6.5.2!




A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX110.7+n

START_ASUB

Iniciar ASUB (subrutina asíncrona)

Véase el apartado 6.5.3.

DBX114.3DBX115.3DBX116.3DBX117.3

FD_STOP_GEOA1...3,FD_STOP_ORIA1

Eje geométrico 1...3, eje de orientación 1 1)

Bloqueo de velocidad

Véase la señal “Feed stop” de la interfaz, DB de usuario “AXy”, DBX4.3+m.

DBX114.4DBX115.4DBX116.4DBX117.4

TR_DISA_GEOA1...3,TR_DISA_ORIA1


Deshabilitar desplazamiento

Esta señal se utiliza para deshabilitar el desplazamiento del eje geométrico/eje de orientaciónen el modo de funcionamiento “Jog” utilizando las señales dirección “minus” o “plus” (DB de usuario “FMx”, DBX114.6/7; 115.6/7; 116.6/7; 117.6/7).

El eje no se podrá mover mediante las señales de dirección “minus” o “plus” hasta que sedesactive la señal de deshabilitación del desplazamiento.

DBX114.5DBX115.5DBX116.5DBX117.5

RTR_OVERL_GEOA1...3,RTR_OVERL_ORIA1


override en marcha rápida

Véase la señal “Activate rapid traverse override” de la interfaz, DB de usuario “AXy”,DBX4.5+m.

DBX114.6DBX115.6DBX116.6DBX117.6

DIR_M_GEOA1...3, DIR_M_ORIA1


Dirección negativa

Véase la señal “Direction minus” de la interfaz, DB de usuario “AXy”, DBX4.6+m.

Nota:

Sólo se puede desplazar un eje geométrico cada vez a través de la señal “Direction minus”.

DBX114.7DBX115.7DBX116.7DBX117.7

DIR_P_GEOA1...3, DIR_P_ORIA1


Dirección positiva

Véase la señal “Direction plus” de la interfaz, DB de usuario “AXy”, DBX4.7+m.

Nota:

Sólo se puede desplazar un eje geométrico cada vez a través de la señal “Direction plus”.





DirecciónSímbolo

NombreFunción

Señales de respuesta [se empieza en el canal 1; a cada canal adicional (n) se le suma un offset de 100]

DBX120.0+n

MODE_A

Modo de funcionamiento “Automático” activo

El modo de funcionamiento “Automatic” está activado.

DBX120.1+n

MODE_MDI

Modo de funcionamiento “MDI” activo

Sólo se puede ajustar con la herramienta “Parameterize FM 357-2” o con “FM 357-2Handling”.

El modo de funcionamiento “MDI” está activado.

DBX120.2+n

MODE_JOG

Modo de funcionamiento “Jog” activo

El modo de funcionamiento “Jog” está activado.

DBX121.0+n

TEACH_IN

“TEACH IN”, submodo de funcionamiento de “MDI”, activo 1)

El submodo de funcionamiento “TEACH IN” está activado.

DBX121.1+n

REPOS

“REPOS”, submodo de funcionamiento de “Jog” o de “MDI”, activo 1)

El submodo de funcionamiento “REPOS” está activado.

DBX121.2+n

REF_POINT

“Aproximación al punto de referencia”, submodo de funcionamiento de “Jog”, activo

El submodo de funcionamiento “Reference point approach” está activado.


INC1...10000

Dimensión incremental activa (submodo de funcionamiento de “Jog”)

Esta señal indica que, en el modo de funcionamiento “Incremental Relative”, estáseleccionada una dimensión incremental.

La señal sólo se activa cuando el eje es geométrico. Para ejes especiales, el incrementoactivo (“Active increment”) se indica en el DB de usuario “AXy”, DBX24.0...4.

DBX122.5+n

INC_VAR

Incremento variable 1)

Esta señal indica que, en el modo de funcionamiento “Incremental Relative”, estáseleccionado un incremento variable.

La señal sólo se activa cuando el eje es geométrico. Para ejes especiales, el incrementoactivo (“Active increment”) se indica en el DB de usuario “AXy”, DBX24.5.

DBX122.6+n

CONT_TRAV

Desplazamiento continuo activo

El desplazamiento en dirección positiva/negativa es posible en el modo de funcionamiento“Jog”.

La señal sólo se activa cuando el eje es geométrico. Para ejes especiales, el desplazamientocontinuo se indica en el DB de usuario “AXy”, DBX24.6.

DBX123.5+n

M0_M1

M00/M01 activa

Las funciones M están activadas; para su significado véase el apartado 10.16.

La señal no se ativará hasta que la función auxiliar asociada se haya acusado.

DBX124.5+n

M2_M30

M02/M30 activa

Las funciones M están activadas; para su significado véase el apartado 10.16.

La señal no se ativará hasta que la función auxiliar asociada se haya acusado.

DBX124.6+n

TRANSF

Transformación activa 1)

La transformación está activada.

DBX124.7+n

PROG_TEST

Prueba de programa activa 1)

La prueba de programa está activada.




A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX125.0+nDBX125.1+nDBX125.2+nDBX125.3+nDBX125.4+n

PROG_RUNPROG_WAITPROG_STOPPROG_INTPROG_AB

Programa ejecutándosePrograma en esperaPrograma detenidoPrograma interrumpidoPrograma cancelado

Muestran el estado del programa (véase el capítulo 10).

DBX125.7+n

RESET

Acuse de borrado

Acuse del Reset disparado.

DBX126.2+n

ALLAX_REF

Todos los ejes referenciados

Esta señal indica que ya se han referenciado todos los ejes que lo requieren.

DBX126.3+n

ALLAX_STOP

Todos los ejes estacionarios

Esta señal indica que todos los ejes del FM 357-2 están estacionarios.

DBX126.5+n

CH_RDY

Canal preparado

Esta señal se activa después de que se haya conectado la alimentación y se hayanestablecido todas las tensiones. El canal ya estará preparado para su funcionamiento y sepodrán ejecutar programas CN o desplazar los ejes.

La señal se desactiva en caso de:

• Errores importantes (p. ej., errores de hardware de encoders activos)

• Errores de eje significativos

• Parametrización incorrecta del FM

DBX126.6+n

ERR

Error de canal

Se ha producido un error en el canal. La señal “Error, program stopped” indica si se hainterrumpido o cancelado la ejecución del programa CN.

DBX126.7+n

ERR_STOP

Error de canal, programa parado

Se ha producido un error en el canal. Se ha interrumpido o cancelado la ejecución delprograma CN (el procesamiento está detenido).

DBX127.0+n

CHANG_AUXILF

Cambiar función auxiliar

Esta señal indica que se ha emitido, al menos, una función auxiliar.

La señal se desactiva en el siguiente ciclo de CPU.

Para su evaluación, véase el apartado 6.5.2.

DBX128.0+nDBX128.1+nDBX128.2+nDBX128.3+n

ASUB_ACTASUB_DONEASUB_ERRASUB_STARTERR

Estado ASUB: activoEstado ASUB: finalizadoEstado ASUB: errorEstado ASUB: error de arranque






DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX134.6DBX135.6DBX136.6DBX137.6

GO_M_GEO1...3,GO_M_ORIA1

Eje geométrico 1...3, eje de orientación 11)

Desplazamiento negativo

Véase la señal “Travel minus” de la interfaz, DB de usuario “AXy”, DBX23.6+m.

DBX134.7DBX135.7DBX136.7DBX137.7

GO_P_GEOA1...3,GO_P_ORIA1


Desplazamiento positivo

Véase la señal “Travel plus” de la interfaz, DB de usuario “AXy”, DBX23.7+m.

Funciones auxiliares [se empieza en el canal 1; a cada canal adicional (n) se le suma un offset de 100]

DBB140+naDBB152+n

MF0...99

Funciones M (decodificadas) M0...M99

Resultado de la función M número 1...5 (DB de usuario “FMx”, DBB158...162+n).



STR_MF1...5

Cambio funciones M (función M 1...5)

Esta señal indica qué número de función M (DB de usuario “FMx”, DBB158...162+n) se hacambiado.


DBX155.0+n

STR_TF1

Cambio funciones T (función T 1)

Esta señal indica que el número de función T (DB de usuario “FMx”, DBB164+n) se hacambiado.



STR_HF1...3

Cambio funciones H (función H 1...3)

Esta señal indica qué número de función H (DB de usuario “FMx”, DBB166...180+n) se hacambiado.


DBB158+naDBB162+n

NUM_M1...5

Número de función M 1...5

Número conforme al programa CN.

DBW164+n

NUM_T1

Número de función T


DBW166+naDBD180+n

NUM_H1...3FVAL_H1...3

Número de función H 1...3Valor de función H 1...3 (REAL)





A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

Petición de escritura 1 (señales FM 357-2 generales)

DBB501DBX503.0...3

INP1...12

Activar entradas digitales integradas 1...12 desde la CPU


DBB504

DISA_INP1...8

Deshabilitar las salidas digitales integradas 1...8

Se dispone de una deshabilitación para cada salida 1...8. La salida se pondrá entonces aFALSE y dejará de poderse influir sobre ella.Véase el apartado 9.8.

DBB506

OUTP1...8

Activar las salidas digitales integradas 1...8 desde la CPU


DBB507

ST_OUTP1...8

Definir las salidas digitales integradas 1...8 desde CPU FM

Asignación: FALSE: Salidas digitales ajustadas desde el FMTRUE: Salidas digitales ajustadas desde la CPU


DBB509DBB511

EINP17...32

Activar las entradas digitales sobre el bus local P (entradas de la 17 a la 32)


DBB516DBB520

DISA_EOUTP9...24

Deshabilitar las salidas digitales sobre el bus local P (salidas de la 9 a la 24)

Se dispone de una deshabilitación para cada salida 9...24. La salida se pondrá entonces aFALSE y dejará de poderse influir sobre ella.Véase el apartado 9.8.

DBB518DBB522

EOUTP9...24

Activar las salidas digitales sobre el bus local P (salidas de la 9 a la 24)


DBB519DBB523

ST_EOUTP9...24

Definir las salidas digitales sobre el bus local P (salidas de la 9 a la 24)


Petición de lectura 1 (señales FM 357-2 generales)

DBB540DBX541.0...3

INP1...12

Estado de las entradas digitales integradas 1...12 del FM


DBB542

OUTP1...8

Estado de las salidas digitales integradas 1...8 del FM


DBB544DBB545

EINP17...32

Estado de las entradas digitales sobre el bus local P (entradas de la 17 a la 32)

Esta señal indica el estado de las entradas digitales 17...32 que se encuentran sobre el buslocal P. Véase el apartado 9.8.

DBB548DBB549

EOUTP9...24

Estado de las salidas digitales sobre el bus local P (salidas de la 9 a la 24)

Esta señal indica el estado de las salidas digitales 9...24 que se encuentran sobre el bus localP. Véase el apartado 9.8

Petición de escritura 2 (señales de canal)





DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBB580DBB586DBB592DBB598

DISA_SYN1...8

Canal 1; Bloquear acción síncrona ID1...8Canal 2; Bloquear acción síncrona ID1...8Canal 3; Bloquear acción síncrona ID1...8Canal 4; Bloquear acción síncrona ID1...8

Bloquear la acción síncrona, modal o estática, con número de ID del 1 al 8 (véase el apartado 10.33).

DBX582.0...3DBX588.0...3DBX594.0...3DBX600.0...3

PRZONE1...4

Canal 1; Activar zona protegida 1...4Canal 2; Activar zona protegida 1...4Canal 3; Activar zona protegida 1...4Canal 4; Activar zona protegida 1...4

Véanse los apartados 9.13 y 10.19.

DBX584.4

PTP_TRAV

Desplazamiento punto a punto 1)

= TRUE, suprimir transformación, habilitar desplazamiento en el sistema de coordenadasde máquina (MCS)

= FALSE, activación de desplazamiento CP (CP = trayectoria expresada en coord.cartesianas)


Petición de lectura 2 (señales de canal)

DBB620DBB628DBB636DBB644

DISA_SYN1...8

Canal 1; Acción síncrona ID1...8, bloqueable desde la CPUCanal 2; Acción síncrona ID1...8, bloqueable desde la CPUCanal 3; Acción síncrona ID1...8, bloqueable desde la CPUCanal 4; Acción síncrona ID1...8, bloqueable desde la CPU

Señal de respuesta del FM 357-2 que indica que las acciones síncronas (núm. ID 1...8=TRUE) se pueden bloquear o deshabilitar desde la CPU.

DBX622.0...3DBX630.0...3DBX638.0...3DBX646.0...3

PRZONE1...4

Canal 1; Zona protegida 1...4 preactivadaCanal 2; Zona protegida 1...4 preactivadaCanal 3; Zona protegida 1...4 preactivadaCanal 4; Zona protegida 1...4 preactivada

Esta señal indica las zonas protegidas preactivadas a través del programa CN.

DBX624.0...3DBX632.0...3DBX640.0...3DBX648.0...3

PRZONE1...4_VIOL

Canal 1; Zona protegida 1...4 infringidaCanal 2; Zona protegida 1...4 infringidaCanal 3; Zona protegida 1...4 infringidaCanal 4; Zona protegida 1...4 infringida

Esta señal indica las zonas protegidas preactivadas que han sido infringidas por el programaCN sin un override de movimiento.

DBX626.6

PTP_TRAV

Desplazamiento punto a punto activo 1)

= TRUE, la transformación se suprime desplazamiento en el sistema de coordenadas demáquina (MCS)

= FALSE, activación de desplazamiento CP (CP = trayectoria expresada en coord.cartesianas)


DBX627.6

DRUN_FD

Velocidad de prueba de funcionamiento activa 1)

Se ha seleccionado la velocidad para prueba de funcionamiento. La señal se validará con elsiguiente arranque.




A5E00176151-01

En la tabla 6-20 se describen las señales de control/retorno del bloque de datos de usuario“AXy”, así como su función.

Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”

DirecciónSímbolo

NombreFunción

Señales de control de eje [se empieza en el eje 1; a cada eje adicional (m) se le suma un offset de 100]

DBB0+m

OVERR

Override

Esta señal indica el valor del override (véase el override de trayectoria en el DB de usuario“FMx” DBB106+n) para el eje.

Son válidas las especificaciones del override para la velocidad. El override se debe activarcon “Activate override” (DB de usuario “AXy”, DBX1.7+m).

DBX1.1+m

ACKN_FISTP

Acuse de tope fijo alcanzado

Está señal sólo es relevante si está activo el parámetro “Acknowledgement signal” (véase elapartado 9.16). Se puede llevar a cabo un cambio de sentencia (bloque).

Esta señal no se puede desactivar hasta que se haya anulado la selección de “Travel to fixedstop”. Si se desactiva antes de tiempo, se emitirá un mensaje de error y la función secancelará.

DBX1.2+m

SENS_FISTOP

Sensor de tope fijo

Esta señal sólo es relevante si se ha parametrizado la opción “Fixed stop detection” con elparámetro “external sensor” (véase el apartado 9.16).

DBX1.4+m

FOLLOWUP

Modo de seguimiento

Esta señal conmuta el eje al modo de seguimiento, es decir, la posición de consigna sigue ala posición actual. El modo de seguimiento se indica a través de la señal de respuesta“Follow-up mode active” (DB de usuario “AXy”, DBX21.3+m).

Cuando se cancela el modo de seguimiento no es necesario volver a referenciar el eje.

La respuesta será la siguiente, en función de la habilitación del servo:

• Modo de seguimiento = TRUE

Al retirar la habilitación del servo, el valor de consigna de posición seguirá al valor actual.Al volverse a activar la señal “servo enable”, todos los movimientos de eje posteriorescomienzan en la nueva posición actual.

• Modo de seguimiento = FALSE

Al retirar la habilitación del servo, se retiene el valor de consigna antiguo. Si el eje se sacade su posición, se producirá un error de seguimiento. El sistema compensará dicho errorcuando se active la habilitación del servo.

Cuando la señal de habilitación del servo esté activada, el modo de seguimiento no tendráefecto.

DBX1.7+m

ACT_OVERR

Activar override

En el desplazamiento del eje se considerará el valor de override ajustado (DB de usuario“AXy”, DBB0+m).

DBX2.0+m

SWCAM

Activar levas software

Con esta señal se activan todos los pares de levas asignados al eje (véase el apartado 9.9).

1) Sólo para accionamientos SIMODRIVE 611-U conectados a través de PROFIBUS DP; para obtener másinformación sobre las descripciones de las señales, se ruega consultar la documentación del accionamiento




Tabla 6-20 Señales del DB de usuario “AXy”, continuación

DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX2.1+m

CTR_EN

Habilitación del controlador

Se cierra el lazo de control de posición del eje.

Al desactivarse la señal de habilitación del controlador se abrirá el lazo de control deposición.

La señal de habilitación del controlador debe estar siempre a TRUE para ejes con un motorpaso a paso.

Se puede activar y desactivar la habilitación del controlador de la siguiente forma:

• Utilizando esta señal (situación habitual)

• En el propio control (situación de error)

DBX2.2+m

DELDIS_TOGO

Borrado axial de la distancia residual


Modo “Jog”: el eje se detiene tan rápido como sea posible y la distancia residual (diferenciaentre el valor de consigna y el valor actual) se borra. Se borrará cualquier error deseguimiento existente.

Modos “Automatic” y “MDI” (con FM 357-2 de manejo): sólo son efectivos para ejes que nosean geométricos. Los ejes se detienen y su distancia residual (diferencia entre el valor deconsigna y el valor actual) se borra. A continuación, se puede comenzar por la siguientesentencia/bloque del programa.

DBX2.3+m

CLAMP

Activar fijación

Se activa la supervisión de fijación (desplazamiento al tope fijo).

DBX3.1+m

FISTOP_EN

Habilitar desplazamiento al tope fijo

Está señal sólo es relevante si está activo el parámetro “Acknowledgement signal” (véase elapartado 9.16).

Si se desactiva la señal antes de que se haya alcanzado el tope fijo se emitirá un mensaje deerror y se cancelará la función.

DBX4.3+m

FD_STOP

Parada de velocidad

Esta señal inicia una parada de velocidad (“Feed stop”) en el eje correspondiente. Si el ejeestá en movimiento, tendrá lugar una deceleración controlada hasta la parada.

Si se produce una petición de desplazamiento cuando la señal “Feed stop” esta activa, éstaqueda almacenada, y se ejecutará tan pronto como se desactive la señal “Feed stop”.

DBX4.5+m

RTR_OVERL

Activar override para marcha rápida

De esta señal dependerá si se activa o no la marcha rápida en desplazamientos efectuadosen los modos de funcionamiento “Jog” y “Incremental relative”.

DBX4.6+m

DIR_M

Dirección negativa

Movimiento del eje en sentido negativo para los siguientes modos de funcionamiento:

• “Jog”

• “Incremental Relativo”

• “Aproximación al punto de referencia”

Si se activan simultáneamente las señales de dirección “minus” y “plus”, no se efectuaráningún movimiento de desplazamiento o se interrumpirá el mismo.





A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX4.7+m

DIR_P

Dirección positiva

Movimiento del eje en sentido positivo para los siguientes modos de funcionamiento:

• “Jog”

• “Incremental Relativo”

• “Aproximación al punto de referencia”

Si se activan simultáneamente las señales de dirección “plus” y “minus”, no se efectuaráningún movimiento de desplazamiento o se interrumpirá el mismo.

DBX7.0/1+m

HWLIMIT_MHWLIMIT_P

Finales de carrera hardware negativo/positivo

Las señales de los finales de carrera hardware positivo y negativo de un eje se debentransferir, a través de una entrada en el programa de usuario, a estas señales (véase elapartado 9.5).

DBX7.2/3+m

SWLIMIT2_MSWLIMIT2_P

2º final de carrera software negativo/positivo

Esta señal se puede utilizar para activar el 2º final de carrera software negativo o positivo(véase el apartado 9.5).

De ser así, dejará de ser válido el 1er final de carrera software.

DBX7.7+m

REF_DELAY

Retardo de aproximación al punto de referencia

La señal del sensor del punto de referencia (RPS) de un eje se debe transferir, a través deuna entrada desde el programa de usuario, a esta señal (véase el apartado 9.6, figura 9-13).

DBX8.0+m

ROT_MON

Supervisión de la rotación de un motor paso a paso

Esta señal se puede utilizar, en aquellos ejes con motores paso a paso sin encoders, paraactivar/desactivar la supervisión de la rotación (véase el apartado 9.5).

DBX8.1+m

MODE_CONTROL

Control del eje

Desplazamiento de un eje en modo de velocidad controlada del accionamiento (véase elapartado 9.18).

DBX9.5+m

OSSTOP_REVP

Oscilación, parada en el próximo punto de inversión de sentido

El eje oscilante se detiene en el punto de inversión de sentido.

DBX9.6+m

OSSTOP

Oscilación, parada

Eje oscilante introducido

DBX10.4+m

START_GSYNRUN

Iniciar sincronización de pórtico (eje maestro del gantry)

Señal de interfaz para el eje maestro en un agrupamiento tipo pórtico (gantry).

El FM 357-2 inicia el proceso de sincronización (véase el apartado 9.14.2).

DBX12.1+m

RUP_ENC_QSTOP

Generador de función de rampa de parada rápida 1)

Desde el programa de usuario se solicita una parada rápida del accionamiento. Acontinuación, el accionamiento se detiene (con velocidad de consigna 0). La habilitación delcontrolador permanece activa.

DBX12.2+m

TORQ_LIM2

Límite de par 2 1)

Desde el programa de usuario se solicita el límite de par 2 para el eje. El valor límite se definemediante los parámetros del accionamiento.

DBX12.3+m

SPEED_SMOOTH

Suavizado de la consigna de velocidad 1)

Desde el programa de usuario se solicita un filtro para suavizar la consigna de velocidad deleje.






DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX13.0...2+m

PAR_APAR_BPAR_C

Selección del conjunto de parámetros A/B/C 1)

Desde el programa de usuario se pueden seleccionar hasta ocho conjuntos de parámetrosdiferentes con la combinación de los bits A, B y C.

DBX13.6+m

INTEGR_DISA

Deshabilitar parte integral, regulador de velocidad 1)

Desde el programa de usuario se deshabilita la parte integral del regulador de velocidad delaccionamiento. Con esta acción se pasa de un regulador de velocidad tipo PI a uno tipo P.

DBX13.7+m

PULSE_EN

Habilitación de pulsos

Desde el programa de usuario se dá la habilitación de los pulsos para el eje. La habilitaciónde pulsos para el accionamiento sólo se efectúa si están activas todas las señales dehabilitación.

Señales de respuesta del eje[se empieza en el eje 1; a cada eje adicional (m) se le suma un offset de 100]

DBX20.4+m

REF_SYNC

Sincronizado, referenciado

El eje está referenciado/sincronizado.

DBX20.6/7+m

POSROD_CPOSROD_F

Posición alcanzada, parada (rango de destino grueso/fino)

El eje se encuentra dentro del rango de destino grueso o fino (véase el apartado 9.5).

DBX21.3+m

FOLLOWUP

Modo de seguimiento activo

En este eje, está activado el modo de seguimiento.

DBX21.4+m

STAT

Eje estacionario

El eje se desplaza a una velocidad inferior al valor ajustado en el parámetro “Thresholdvelocity for stationary axis”.

DBX21.5+m

POSCTR

Regulador de posición activo

Esta señal indica si el regulador de posición está activado (véase el apartado 9.3).

DBX21.6+m

SPEEDCTR

Regulador de velocidad activo

Esta señal indica si el regulador de velocidad está activado (véase el apartado 9.3).

DBX22.0+m

SWCAM

Levas de software activas

Esta señal indica que todos los pares de levas asignados a un eje, así como la generación dela señal de leva, están activados (véase el apartado 9.9).

DBX22.3+m

MSR_EN

Medición activa

La función “Measurement” está activada.

DBX22.4+m

TRAVFI_STOP

Desplazamiento al tope fijo activo

La función “Travel to fixed stop” está activada.

DBX22.5+m

FI_STOP

Tope fijo alcanzado

Se ha alcanzado el tope fijo.

DBX23.6+m

GO_M

Desplazamiento negativo

Esta señal se activará tan pronto como esté pendiente un movimiento de desplazamientoactivo en dirección negativa.





A5E00176151-01


DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX23.7+m

GO_P

Desplazamiento positivo

Esta señal se activará tan pronto como esté pendiente un movimiento de desplazamientoactivo en dirección positiva.

DBX24.0+maDBX24.4+m

INC1...10000

Dimensión incremental activa (submodo de funcionamiento de “Jog”)

Esta señal indica cual de las dimensiones incrementales (valor 1, 10, 100, 1 000, 10 000)está seleccionada en el modo de funcionamiento “Incremental Relative”.

La señal sólo se activa cuando el eje es especial. Para ejes geométricos, el incremento activo(“Active increment”) se indica en el DB de usuario “FMx”, DBX122.0...4.

DBX24.5+m

INC_VAR

Incremento variable 2)

Esta señal indica que, en el modo de funcionamiento “Incremental Relative”, estáseleccionado un incremento variable.

La señal sólo se activa cuando el eje es especial. Para ejes geométricos, el incremento activo(“Active increment”) se indica en el DB de usuario “FMx”, DBX122.5.

DBX24.6+m

CONT_TRAV

Desplazamiento continuo

El desplazamiento en dirección positiva/negativa es posible en el modo de funcionamiento“Jog”.

La señal sólo se activa cuando el eje es especial. Para ejes geométricos, el desplazamientocontinuo se indica en el DB de usuario “FMx”, DBX122.6.

DBX28.0/1+m

SYNC_FSYNC_C

Sincronismo fino/grueso

Estado del acoplamiento del valor maestro (véase el apartado 9.14.3).

DBX29.0+m

ERR_ROT_MON

Error en la supervisión de rotación del motor paso a paso

El circuito de supervisión de rotación para este eje ha detectado un error.

DBX29.1+m

MODE_CONTROL

Control de eje activo

El eje se desplaza en el modo de velocidad controlada del accionamiento. La señal sólo seactiva mientras el eje se está desplazando. Cuando el eje se detiene, se conmuta al controlde posición (véase el apartado 9.18).

DBX29.6+m

OS_MOT

Movimiento oscilante activo

El eje oscilante está en movimiento.

DBX29.7+m

OS_ACT

El eje es oscilante

El eje es un eje oscilante.

DBX30.2+m

GAN_TRLIM_EX

Excedido el límite de desconexión del gantry (eje sincronizado en pórtico)

Esta señal indica si se ha sobrepasado el valor definido en el parámetro “Trip limit” (véase elapartado 9.14.2).

DBX30.3+m

GAN_LIM_EX

Excedido el valor límite de gantry para aviso (eje sincronizado en pórtico)

Esta señal indica si se ha sobrepasado el valor definido en el parámetro “Limit value forwarning” (véase el apartado 9.14.2).

DBX30.4+m

GSYNRUN_RDY

Sincronización de tipo pórtico (gantry) lista para iniciarse (eje maestro del pórtico)

El proceso de sincronización se puede iniciar con la señal de interfaz “Start gantrysynchronation” (DB de usuario “AXy”, DBX10.4+m, véase el apartado 9.14.2).

DBX30.5+m

GANGR_SYN

El agrupamiento en pórtico (gantry) está sincronizado (eje maestro del pórtico)

Esta señal indica que el proceso de sincronización ha concluido (véase el apartado 9.14.2).






DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX30.6+m

GAN_MASTAX

Eje maestro del pórtico (gantry)

El eje es el maestro del agrupamiento en pórtico (véase el apartado 9.14.2).

DBX30.7+m

GAN_AX

Eje de pórtico (gantry)

El eje es maestro o síncrono (véase el apartado 9.14.2).

DBX31.0+m

SETUP_MD

Modo ajuste 1)

El modo de ajuste está activado en el accionamiento.

DBX31.1+m

RUP_ENC_DISA

Generador de función de rampa deshabilitado 1)

El accionamiento indica a la CPU que está activado el generador de función de rampa paraparada rápida. Esto hará que el accionamiento se detenga (con velocidad de consigna 0).

DBX31.2+m

TORQ_LIM2

Límite de par 2 1)

El accionamiento indica a la CPU que está activado el límite de par 2. El valor límite de par sedefine mediante los parámetros del accionamiento.

DBX31.3+m

SPEED_SMOOTH

Suavizado de la consigna de velocidad 1)

Desde el programa de usuario se solicita un filtro para suavizar la consigna de velocidad deleje.

DBX32.0...2+m

PAR_APAR_BPAR_C

Conjunto de parámetros A/B/C activo 1)

El accionamiento indica a la CPU qué conjunto de parámetros está activado actualmente.

DBX32.5+m

DRV_RDY

Accionamiento preparado 1)

Señal de respuesta para indicar que el accionamiento está preparado para el funcionamiento.Ya se han cumplido las condiciones relativas al accionamiento necesarias para que el eje semueva.

DBX32.6+m

INTEGR_DISA

Parte integral deshabilitada, regulador de velocidad 1)

Se ha deshabilitado la componente integral del regulador de velocidad. En consecuencia, elregulador de velocidad ha pasado de ser un control PI a P.

DBX32.7+m

PULSE_EN

Pulsos habilitados

La habilitación de pulsos para el accionamiento está activada. El eje se puede mover.

DBX33.0+m

TEMP_MOTOR

Preaviso de temperatura del motor 1)

El accionamiento indica a la CPU que la temperatura del motor ha sobrepasado el umbral deaviso. Si la temperatura del motor continúa siendo demasiado alta, el accionamiento sedesconecta después de un tiempo definido (en los datos de máquina del accionamiento) y lahabilitación de pulsos se cancela.

DBX33.1+m

TEMP_HSINK

Preaviso de temperatura del cuerpo frío 1)

El accionamiento indica a la CPU que la temperatura del sumidero de calor ha sobrepasadoel umbral de aviso. La habilitación de pulsos para el accionamiento se cancelarátranscurridos 20 segundos.

DBX33.2+m

RAMP_COMPL

Proceso de rampa finalizado 1)

La señal indica que el valor de velocidad actual ha alcanzado la nueva consigna,considerando la banda de tolerancia definida en el dato de máquina del accionamiento (DM1426: SPEED_DES_EQ_ACT_TOL). En consecuencia, el proceso de rampa ha concluido.Las posteriores fluctuaciones de velocidad debidas a los cambios en la carga no tienen efectosobre la señal.





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DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX33.3+m

MD_MDX

|Md| <Mdx 1)

La señal indica que el par actual |Md| es menor que el par umbral Mdxajustado en el dato demáquina del accionamiento (DM 1428: TORQUE_THRESHOLD_X).

DBX33.4+m

NACT_NMIN

|nact | < nmin 1)

La señal indica que el valor de velocidad actual |nact| es menor que la velocidad mínima nmindefinida en el dato de máquina del accionamiento (DM 1418: SPEED_THRESHOLD_MIN).

DBX33.5+m

NACT_NX

|nact | < nx 1)

La señal indica que el valor de velocidad actual |nact| es menor que el umbral de velocidadnmin definido en el dato de máquina del accionamiento (DM 1417: SPEED_THRESHOLD_X).

DBX33.6+m

NACT_NSET

nact = nset 1)

La señal indica a la CPU que el valor de velocidad actual nact ha alcanzado la nuevaconsigna, considerando la banda de tolerancia definida en el dato de máquina delaccionamiento (DM 1426: SPEED_DES_EQ_ACT_TOL) y que está todavía dentro de labanda de tolerancia.

DBX33.7+m

MSG_FUNCT

Función de mensaje variable 1)

El accionamiento puede utilizar la función de mensaje variable, con el fin de supervisarcualquier variable para cada eje y de enviar una señal a la CPU si se sobrepasa un umbralparametrizable.

La variable a supervisar se define en los datos de máquina relativos al accionamiento.

DBD40+m

ACT_POS

Valor actual

El valor actual del eje después de que se haya activado “Request actual value” (DB deusuario “FMx”, DBX21.1).

DBD44+m

DIS_TOGO

Distancia restante

La distancia restante actual para llegar al destino del eje después de que se haya activado“Request distance to go” (DB de usuario “FMx”, DBX21.2).

Señales de control, control de eje desde CPU[se empieza en el eje 1; a cada eje adicional (m) se le añade un offset de 100]

DBX50.7+m

CPUAX

Petición eje de CPU

Petición para que el eje se posicione y se introduzcan parámetros a través de la CPU.

DBX51.0+m

INCR

Trayectoria de desplazamiento incremental


DBX51.1+m

DC

Desplazamiento por la trayectoria más corta


DBX51.2+m

INCH

Dimensiones del desplazamiento en pulgadas


DBX51.7+m

START

Arrancar eje de CPU


DBD52+m

POS

Posción del eje de CPU


DBD56+m

FRATE

Velocidad para el eje de CPU


Señales de respuesta, control de eje desde CPU[se empieza en el eje 1; a cada eje adicional (m) se le añade un offset de 100]






DirecciónSímbolo

NombreFunción

DBX66.7+m

CPUAX

Eje de CPU

El eje está asignado a la CPU (posicionamiento). Señal de acuse de “ Request CPU axis” (DBde usuario “AXy”, DBX50.7+m).

DBX67.1+m

ERR

Error eje de CPU


DBX67.6+m

INPOS

Posición alcanzada


DBX67.7+m

ACTIV

Eje de CPU activo


DBB68+m

ERR_NO

Número de error del eje de CPU






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6.7 Diagramas de tiempo, comunicación

Ejemplo 1

Configuración centralizada (el tiempo de transferencia no se alarga debido a otros niveles dellamada (OBs) en el programa de usuario/CPU).

Ciclo IPO

Preparación deseñal en el FM

Ciclo deusuario(con FC 22)

...

2

3

Ciclo IPO = ciclo de procesamiento para las señales en el FM 357-2, por defecto = 9 ms

– Señales de respuesta, estarán disponibles al final del ciclo IPO

– Señales de control, estarán disponibles al comienzo del ciclo IPO

– Transfer. de señales de control en ciclo IPO no tiene lugar si el parámetro de la FC 1 “FMSYNC_IF” = TRUE

FM 357-2

CPU xxx

1

2

1

...

1

3

...

1 2

2

Intercambio de señal FM/CPU

Tiempo de ejecución de la FC 22

Figura 6-12 Diagrama de tiempo, comunicación (configuración centralizada)

Ejemplo 2

Configuración descentralizada o centralizada (el tiempo de transferencia se alarga debido aotros niveles de llamada (OBs) en el programa de usuario/CPU).

Ciclo IPO

Preparación deseñal en el FM

Ciclo deusuario(con FC 22)

FM 357-2

..............................................

3 – Transfer. de señales de control en el ciclo IPO no tiene lugar si el parámetro de la FC 1 “FMSYNC_IF” = TRUE

3 3 3

CPU xxx

Intercambio de señal FM/CPU

Tiempo de ejecución de la FC 22

Figura 6-13 Diagrama de tiempo, comunicación



6.8 Ejemplos de aplicación

Visión general


• Ejemplo 1, movimiento del eje en el submodo “Aproximación al punto de referencia”,página 6-94

• Ejemplo 2, movimiento del eje en el modo de funcionamiento “Jog”, página 6-94

• Ejemplo 3, arrancar un eje con control de eje desde la CPU, página 6-95

• Ejemplo 4, modo de funcionamiento “Automático” con selección de programa (con FB 4),página 6-96

• Ejemplo 5, lectura y escritura de variables FM (con FB 2 y FB 3), página 6-97

• Ejemplo 6, lectura y escritura de parámetros R (con FB 2 y FB 3), página 6-99

• Ejemplo 7, diagnóstico de fallos, página 6-101

Generalidades

Una vez que se haya instalado el paquete de configuración del FM 357-2, estará disponibleel proyecto de ejemplo “[directorio STEP7]\EXAMPLES\zEn16_01_FM357-2_BF_EX” .

La fuente de AWL “OB_EXAMPLE” (plantilla para otros ejemplos) contiene los niveles deprocesamiento OB 100, OB 82 y OB 1 y las correspondientes FCs (FC 1, FC 5, FC 22). ElDB 115 (USERDB) con las señales/datos de usuario necesarias para todos los ejemplosestá contenido en la fuente “USERDB”.

Cada ejemplo está programado como una FC (ejemplo 1 FC 100 etc.). Para poder utilizarlos ejemplos de las funciones 2 a la 7, se deberá llamar a las FCs correspondientes desde elOB 1, tal y como se describe en el ejemplo 1. Los ejemplos del 1 al 7 son independientesentre sí.

El parámetro “FMCOMM” de la FC 1 se activa, por defecto, en el OB 100(FMCOMM=TRUE). Este parámetro es indispensable para los servicios de comunicaciónCPU FM de los ejemplos 4, 5 y 6.

Dado que el “USERDB” es un DB remanente, el usuario lo deberá inicializar durante elarranque (véase OB 1, inicialización de los ejemplos 4, 5 y 6 después de la llamada a laFC 22).

Nota

Si se trabaja con ejes de simulación, se deberá activar el dato de máquina “VDI output”(véanse los apartados 5.4.1 y 9.1).

La librería “FM357_2L” contiene todos los bloques de función básicos y los OB 1, 82, 100.Los correspondientes bloques de función básicos (FC 22, FC 5, FC 1) deberán de llamarseen los OBs. En la sección “USER PROGRAM” del OB 1 hay programada una sugerenciaque indica cómo puede integrar el usuario los bits para el modo de pruebas utilizando lainterfaz de usuario para la puesta en marcha (véase el apartado 6.2). Estas llamadas y losOBs fueron la base sobre la que se creó la fuente AWL “OB_EXAMPLE”. También estánintegradas la consulta de la señal de comunicación preparada y la llamada del“EXAMPLE1”.



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6.8.1 Ejemplo 1, movimiento del eje en el submodo de funcionamiento“Aproximación al punto de referencia”

Con el menú Archivo > Abrir... > Proyecto , abrir desde el Administrador SIMATIC elproyecto de ejemplo: “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Sources\EXAMPLE1”.

Las señales se encuentran en el “USERDB”.

La opción “Reference point approach” es un submodo del modo de funcionamiento “Jog”.Por ello, ambos modos están preseleccionados en el ejemplo. La habilitación de pulsos deleje correspondiente está activada.

Activar el bit “CTR_EN_AX1” (habilitación del controlador) = TRUE en el “USERDB”. Seactivará la habilitación del controlador para el eje 1. Mediante la activación de los bits“DIR_M_AX1” (dirección negativa) = TRUE o “DIR_P_AX1” (dirección positiva) = TRUE del“USERDB” (según lo dicho en el parámetro “Reference point approach direction”), semoverá el eje 1 en la dirección negativa o positiva hasta que se encuentre el punto dereferencia. El eje se detendrá cuando se active la sincronización. El movimiento dedesplazamiento se indica a través de los bits “GO_M_AX1”=TRUE (desplazamientonegativo del eje 1) o “GO_P_AX1”=TRUE (desplazamiento positivo del eje 1).

Fragmento del “USERDB” (variables utilizadas para los ejemplos 1 y 2)


ACT_TEST BOOL FALSE Enable test mode from user program

CTR_EN_AX1 BOOL FALSE Controller enable for axis 1

DIR_M_AX1 BOOL FALSE Travel command, minus direction for axis 1

DIR_P_AX1 BOOL FALSE Travel command, plus direction for axis 1

GO_M_AX1 BOOL FALSE Axis 1 traversing movement, minus direction

GO_P_AX1 BOOL FALSE Axis 1 traversing movement, plus direction

6.8.2 Ejemplo 2, movimiento del eje en el modo de funcionamiento “Jog”


Las señales se encuentran en el “USERDB”.

El modo de funcionamiento “Jog” está preseleccionado. La habilitación de pulsos del ejecorrespondiente está activada. El override es 100 % (valor por defecto de acuerdo con losdatos de máquina en la herramienta de parametrización). Activar el bit “CTR_EN_AX1”(habilitación del controlador) = TRUE en el “USERDB”. Se activará la habilitación delcontrolador para el eje 1. Mediante la activación de los bits “DIR_M_AX1” (direcciónnegativa) = TRUE o “DIR_P_AX1” (dirección positiva) = TRUE en el “USERDB”, se puedemover el eje 1 en dirección negativa o positiva. El movimiento de desplazamiento se indica através de los bits “GO_M_AX1”=TRUE (desplazamiento negativo del eje 1) o“GO_P_AX1”=TRUE (desplazamiento positivo del eje 1).

Fragmento del “USERDB” (variables utilizadas), véase el ejemplo 1.



6.8.3 Ejemplo 3, arrancar un eje con control de eje desde la CPU


En este ejemplo, el eje 3 se posiciona bajo el control de la CPU.

Las señales se encuentran en el “USERDB”, en la estructura “EX3”.

La habilitación de pulsos del eje correspondiente está activada.

Activar el bit “CTR_EN_AX3” (habilitación del controlador) = TRUE en el “USERDB”. Seactivará la habilitación del controlador para el eje 3. Los valors de “POS” y “FRATE” seinicializan con sus valores por defecto (posición 300 mm con velocidad de 500 mm/min). Sepueden cambiar los valores y activar los siguientes bits:

• “INCR” (trayectoria de desplazamiento incremental) se ajusta por defecto

• “DC” (desplazamiento a lo largo de la trayectoria más corta) sólo se activará para ejesrotatorios

• “INCH” (dimensiones del desplazamiento en pulgadas) no se activa en este ejemplo; lasdimensiones del desplazamiento se dan en mm

Véase el apartado 6.5.1, Control de eje desde la CPU.

El eje se arranca, con los valores inicializados, cuando se activa el bit “START” = TRUE. Elbit “ACTIV”=TRUE indica que el eje se está posicionando. Cuando se haya alcanzado laposición (“INPOS” = TRUE), si no se han producido errores, se termina la operación deposicionamiento mediante la desactivación de la señal de control “Start” = FALSE. Si seproduce un error durante la operación de posicionamiento (“ERR” = TRUE), este error seguarda temporalmente en el byte “ERR_NO” para su evaluación (véase la tabla 6-14).

Fragmento del “USERDB” (variables utilizadas en el ejemplo 3)


EX3 STRUCT Signals for example 3

POS REAL 3.000000e+002 Position of CPU axis 3

FRATE REAL 5.000000e+002 Feedrate of CPU axis 3

ERR_NO BYTE B#16#0 Error number of CPU axis 3

CTR_EN_AX3 BOOL FALSE Controller enable for axis 3

START BOOL FALSE Start CPU axis 3

INCR BOOL FALSE Traverse incremental

DC BOOL FALSE Traverse shortest path

INCH BOOL FALSE Traversing dimension inches

ERR BOOL FALSE CPU axis 3 error

INPOS BOOL FALSE CPU axis 3 in position

ACTIV BOOL FALSE CPU axis 3 active

HBIT BOOL FALSE Edge flag

END_STRUCT



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6.8.4 Ejemplo 4, modo de funcionamiento “Automático” con selección deprograma (con el FB 4)


Este ejemplo está programado para un canal y cuatro ejes.


El programa que se selecciona en el ejemplo se denomina “PROG.MPF”. El programa debeestar disponible en el FM para que se pueda seleccionar correctamente.

El modo de funcionamiento “Automático” está preseleccionado. La habilitación de pulsosestá activada para los cuatro ejes.

Activar el bit “CTR_EN_AAX” (habilitación del controlador) = TRUE en el “USERDB”. Lahabilitación del controlador se habilita para los cuatro ejes. El programa CN se selecciona yse arranca cuando se activa el bit “START” (flanco positivo). Los ejes ya deben estarsincronizados.

Internamente se activarán:

• El parámetro “REQ” en el FB 4, el programa se selecciona

• La señal “Start” del canal 1 en la interfaz de usuario (DB de usuario “FMx”, DBX108.1)

Si se activa el bit “CH1_RESET”, se dispara un borrado y se interrumpe el programa.

Si la selección del programa ha concluido con un error, el bit “ERR” = TRUE lo señaliza, y sedeberá evaluar la palabra de error “STATE” (véase la tabla 6-12). El programa no searrancará. Se tendrá que activar el bit “ACKN_ERR” para el acuse del error.




PATH STRING[32] ’/_N_MPF_DIR/’ Main program path

P_NAME STRING[32] ’_N_PROG_MPF’ Program name PROG

STATE WORD W#16#0 Error status if ERR=TRUE

CTR_EN_AAX BOOL FALSE Set controller enable for all 4 axes

START BOOL FALSE Start NC program

CH1_RESET BOOL FALSE Channel 1 – Reset

ACKN_ERR BOOL FALSE Error acknowledgement

FB4_REQ BOOL FALSE Start FB 4

DONE BOOL FALSE Program selection finished signal

ERROR BOOL FALSE Error on program selection


END_STRUCT



6.8.5 Ejemplo 5, lectura y escritura de variables FM (con los FB 2 y FB 3)




Escritura de variable:

Mediante la activación del bit “VAR_WR” (flanco positivo) se pueden escribir parámetros R(R 0, R 1, R 2) en el FM.

Si la operación de escritura concluye con un error, éste se señaliza en “ERR_WR” = TRUE yse deberá evaluar la palabra de error “STATE_WR” en el “USERDB” (véase la tabla 6-11).Se tendrá que activar el bit “ACKN_ERR_WR” para el acuse del error.

Si la operación de escritura se realiza sin error, el parámetro “REQ” se tendrá quedesactivar. Los valores de las variables que se han de escribir se guardan en el “USERDB”,en la estructura “EX5” (nombre simbólico).

Lectura de variable:

Mediante la activación del bit “VAR_RD” (flanco positivo) se pueden leer las siguientesvariables de FM:

• Consigna de posición (canal 1, eje 3)

• Consigna de velocidad para posicionar el eje (K1, A1)

• Parámetro R (R 1)

• Override de la trayectoria

Si la operación de lectura se realiza sin error, se desactiva el parámetro “REQ” en el FB 2.Los valores de las variables que se han leído se guardan en el “USERDB”, en la estructura“EX5” (nombre simbólico).

Si la operación de lectura concluye con un error, éste se señaliza en “ERR_RD” = TRUE yse deberá evaluar la palabra de error “STATE_RD” en el “USERDB” (véase la tabla 6-9). Setendrá que activar el bit “ACKN_ERR_RD” para el acuse del error.



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VAL_RPARAM_0 REAL 1.000000e+000 Value for R parameter 0



SET_POSITION REAL 0.000000e+000 Programmed position setpoint

FDRATE REAL 0.000000e+000 Velocity setpoint

R_PARAM_1 REAL 0.000000e+000 Value of R parameter (R1)

OVERRIDE REAL 0.000000e+000 Path override

STATE_RD WORD W#16#0 Error number if ERR_RD=TRUE

STATE_WR WORD W#16#0 Error number if ERR_WR=TRUE

VAR_WR BOOL FALSE Start variable write operation

VAR_RD BOOL FALSE Start variable read operation

FB2_REQ BOOL FALSE Internal start call of FB 2


ACKN_ERR_RD BOOL FALSE Error acknowledgement for read variable

ACKN_ERR_WR BOOL FALSE Error acknowledgement for write variable

NDR BOOL FALSE Done signal FB 2

DONE BOOL FALSE Done signal FB 3

ERR_RD BOOL FALSE Error bit for read variable

ERR_WR BOOL FALSE Error bit for write variable

HBIT1 BOOL FALSE Edge flag


END_STRUCT



6.8.6 Ejemplo 6, lectura y escritura de parámetros R (con los FB 2 y FB 3)


El ejemplo lee y escribe en 24 parámetros R.

Las señales se encuentran en el “USERDB”, en la estructura “EX6”. Los parámetros R quese van a leer o escribir se encuentran en la estructura “R_PARAM” dentro del DB 116.


En la primera parte, si se activa el bit “VAR_RD”, se leerán 24 parámetros R (del R0 al R23)del FM en bloques de 8. Los valores se guardan en la estructura R_PARAM del DB 116.

En la segunda parte, si se activa el bit “VAR_WR”, se escribirán 24 parámetros R (del R0 alR23) en el FM, en bloques de 8. Los contenidos de estos datos se toman de la estructura“R_PARAM” del DB 116. Los bits de petición de trabajo, “VAR_RD” y “VAR_WR”, se debenactivar con flanco positivo. Si la operación de lectura o escritura se realiza sin error, sedesactivan los parámetros de la llamada.

Si se produce un error, el código del mismo se guarda en la variable “STATE_RD” (códigode error para lectura) o en “STATE_WR” (código de error para escritura). Véase la tabla 6-9o la 6-11.

Nota

Modificando la variable “CONT_CYCL” (por defecto: 3) en el “USERDB”, el número devariables se puede incrementar o decrementar en bloques de 8 (p. ej., 5 equivaldrá a 40parámetros R, del R0 al R39). Se ruega tener en cuenta que, si el número de parámetros Rse incrementa, el tamaño de la estructura “R_PARAM” en el DB 116 se tendrá también queaumentar.



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COUNT_FB2 INT 0 Call counter for FB 2

STATE_RD WORD W#16#0 Error number if ERR=TRUE

LINE1 ARRAY[1..8]WORD

SOURCE_ADR1 DWORD DW#16#0 Source address 1

TAGET_ADR1 DWORD DW#16#0 Target address 1

RD ARRAY[1..8]REAL

COUNT_FB3 INT 0 Counter

STATE_WR WORD W#16#0 Error number if ERR=TRUE

LINE2 ARRAY[1..8]WORD

SD ARRAY[1..8]REAL

SOURCE_ADR2 DWORD DW#16#0 Source address 2

TAGET_ADR2 DWORD DW#16#0 Target address 2

CONT_CYCL BYTE B#16#3 Factor for the number of variables (3 x 8)

VAR_WR BOOL FALSE Start variable write operation

VAR_RD BOOL FALSE Start variable read operation



ACKN_ERR_RD BOOL FALSE Error acknowledgement for read variable

ACKN_ERR_WR BOOL FALSE Error acknowledgement for write variable

NDR BOOL FALSE Done signal FB 2

DONE BOOL FALSE Done signal FB 3

ERR_RD BOOL FALSE Error bit for read variable

ERR_WR BOOL FALSE Error bit for write variable



END_STRUCT



6.8.7 Ejemplo 7, diagnóstico de errores


El ejemplo se utiliza para llevar a cabo un diagnóstico de errores. Este ejemplo estáprogramado para dos canales y cuatro ejes.

El programa se ha desarrollado según el esquema de la figura 6-2, en la página 6-11.


Parte del diagnóstico se presenta en el primer segmento. El usuario puede programar suspropias rutinas de diagnóstico en el segundo segmento; el tercer segmento se emplea parael acuse de errores.

Señales importantes, en el “USERDB”, para el ejemplo 7:

PRG_INIT: Inicialización del programa de usuario EMERGENCY: Abrir el circuito de PARADA DE EMERGENCIA (evaluar el número de

error “ERR_NO”)ERR_NO_CPUAXx: Número de error del eje de CPU (evaluar sólo si

ERR_CPUAXx=TRUE)ERR_NO: Número de error (evaluar si FM_ERR=TRUE

véase el apartado 12.2)ERROR: Bit de error de grupo para varios mensajes de error procedentes de la

interfaz de usuario (DB de usuario “FMx”)– FM_ERR=TRUE (error en el FM)– ERR=TRUE (error en el canal correspondiente)– CH_RDY=FALSE (canal preparado)

CHx_RESET: Señal de borrado del canal correspondiente

El número de error del FM357-2 se lee de forma automática en el ejemplo si el bit de errorde grupo “ERROR”=TRUE.

El bit se error “ERROR” se desactiva (ERROR=FALSE) si:

• No hay un error de FM activo (FM_ERR=FALSE)

• No hay ningún error activo en ninguno de los canales (ERR=FALSE)

• Esta activada la señal “channel ready” del canal correspondiente (CH_RDY=TRUE)

El error del canal correspondiente se acusa en el tercero de los segmentos mediante lasseñales “CH1_RESET” y “CH2_RESET” (es posible realizar un acuse de error opcionaladicional utilizando la función “CANCEL” con el FB 4).



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ERR_NO DINT L#0 FM error number

STATE_RD WORD W#16#0 Error number of FB 2

ERR_NO_CPUAX1 BYTE B#16#0 Error number of CPU axis 1




PRG_INIT BOOL FALSE User program initialization

EMERGENCY BOOL FALSE User EMERGENCY STOP circuit

ERR_CPUAX1 BOOL FALSE Error on CPU axis 1




ERROR BOOL FALSE Group error bit (FM_ERR/ERR/CH_RDY)

CH1_RESET BOOL FALSE Reset for channel 1

CH2_RESET BOOL FALSE Reset for channel 2

ERRNO_RD BOOL FALSE Read out “FM error number” request

ACKN_ERR_RD BOOL FALSE Error acknowledgement of FB 2

ERR_RD BOOL FALSE Error in FB 2

FB2_REQ BOOL FALSE Request FB 2

NDR BOOL FALSE Done signal of FB 2


END_STRUCT



6.9 Datos técnicos, tiempos de ejecución

Ocupación de memoria

Los requisitos de memoria de los bloques se especifican para un sólo FM 357-2.

Si se utilizan varios FMs (máx. 3), la memoria requerida se tendrá que aumentar en lacantidad correspondiente a los DBs de usuario adicionales.

Tabla 6-21 Requisitos de memoria de los bloques

Bloque Función ComentarioMemoria de

carga/trabajo enbytes

DB de usuario“FMx”

Interfaz (señales de FM) 2604 / 962

DB de usuario“AXy”

Interfaz (señales de eje) 1058 / 500

FC 1 Arranque/inicialización ¡El nº. se puedecambiar!

530 / 364

FC 5 Alarmas de diagnóstico ¡El nº. se puedecambiar!

344 / 210

FC 22 Funciones básicas y modos defuncionamiento

¡El nº. se puedecambiar!

5002 /4348

FB 2FB 3FB 4

Leer variableEscribir variableServicios generales

¡El nº. se puedecambiar!

572 / 340576 / 344466 / 290

DB 15 Interno ¡El nº. no sepuede cambiar!

598 / 190

DB 16 Interno ¡El nº. no sepuede cambiar!

142 / 30

DB 121 Fragmento de la lista de variables del FM ¡El nº. se puedecambiar!

810 / 190

FB 6 Interno ¡El nº. no sepuede cambiar!

5706 /4882

FC 23 Interno ¡El nº. no sepuede cambiar!

1552 /1262

Total: 19960/13912

Temporizadores

Los temporizadores 0 y 1 están asignados o reservados internamente para los bloques defunción estándares.

Nota

Para minimizar el tiempo de ejecución de la comunicación en la FC 22/ciclo OB 1, enespecial en configuraciones descentralizadas, el “valor actual” y la “distancia restante” sólose deberían leer cíclicamente si resulta imprescindible para la funcionalidad del usuario.



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Ejemplo de tiempos de transferencia de la interfaz entre CPU 315DP FM 357-2 en untiempo de ciclo de CPU de aproximadamente 20 ms

Tabla 6-22 Tiempos de transferencia de la interfaz entre la CPU y el FM 357-2

Bloque Petición Configuración centralizada

FC 22 Tiempo de ejecución de bloque (4 ejes, monocanal) 6.0...6.2 ms 6.1 ms

Tiempo de ejecución de bloque, transferencia de función auxi-liar (monocanal) más valor actual cíclico

7.08...7.44 ms 7.23 msliar (monocanal) más valor actual cíclico

Tiempo de ejecución de bloque con solicitud de datos de escri-tura (4 ejes)

8.0...8.9 ms 8.5 ms

Tiempo de ejecución de bloque con solicitud de datos de lectura(4 ejes)

8.2...8.6 ms 8.4 ms

Tiempo de ejecución de bloque (4 ejes, multicanal) 8.4...9.0 ms 8.6 ms

FB 2 Lectura de datos del FM 70.4...80.4 ms 76.7 ms

FB 3 Escritura de datos en el FM 79.2...88.4 ms 81.4 ms

FB 4 Servicios generales 79.2...89.6 ms 84.7 ms

Tiempo de procesamiento en el FM 357-2: < 2 ciclos IPO

En configuraciones descentralizadas, los tiempos de ejecución de los bloques pueden llegara ser hasta 5 veces superiores, debido a las velocidades de transferencia.

En el caso de programas de usuario pequeños, la FC 22 asegura que el intercambio deseñales se efectúa en un ciclo IPO (prolongación del tiempo de ejecución del bloque hastaaproximadamente de 9 ms = ciclo IPO).


Puesta en marcha


Apart. Descripción Página

7.1 Instalación y cableado 7-2

7.2 Arranque del FM 357-2 7-3

7.3 Procedimiento de parametrización 7-5

7.4 Comprobación y optimización 7-7

Generalidades

En este capítulo se dan una serie de listas de comprobación para poner en marcha elmódulo de posicionamiento. Dichas listas de comprobación permitirán:

• Comprobar todos los pasos a llevar a cabo hasta que el módulo se ponga enfuncionamiento.

• Evitar un funcionamiento incorrecto del módulo una vez que éste se encuentre operativo.

Este capítulo servirá de guía para la puesta en marcha del eje de máquina.

7

Puesta en marcha


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7.1 Instalación y cableado

Información sobre instalación

Para obtener información relativa a cómo instalar el módulo se pueden consultar:

• El capítulo 3 del presente manual

• El manual de instalación Sistemas de automatización S7-400, M7-400. Configuración einstalación

Instalación y actualización del firmware

Para obtener información relativa a la instalación o actualización del firmware, se puedeconsultar el apartado 3.2 del presente manual.

Información sobre cableado

Para obtener información relativa al cableado se pueden consultar:

• El capítulo 4 del presente manual

• El manual de instalación Sistemas de automatización S7-400, M7-400. Configuración einstalación

Lista de comprobación

La siguiente lista de comprobación servirá de ayuda para verificar si se han realizado lospasos más importantes para la instalación y parametrización del módulo de posicionamientomultieje FM 357-2.

Tabla 7-1 Lista de comprobación para la instalación y el cableado

Paso Comprobación ¿Qué hay que hacer?: Ok

1 Slots Enchufar el módulo en uno de los slots adecuados.

2 Apantalla–miento

¡Comprobar el apantallamiento del módulo de posicionamiento multiejeFM 357-2!

• Para asegurar un apantallamiento adecuado, el módulo deberá estarfirmemente atornillado sobre el perfil soporte.

• La pantalla de los cables apantallados de los módulos de periferiadigitales se debe conectar al elemento terminal de pantalla.

• La pantalla del cable de consigna no se deberá llevar a tierra en elextremo de la unidad de accionamiento.

3 Finales decarrera

Comprobar los finales de carrera hardware de comienzo/final. Lasconexiones de los finales de carrera han de estar acopladas con la etapade potencia. No se permite conectar los finales de carrera hardware decomienzo/final a las entradas digitales.

4 Parametri–zación

Verificar que la configuración e instalación del módulo de posicionamientomultieje FM 357-2 son consistentes con la parametrización. En particular,comprobar si:

• El encoder y el accionamiento conectados coinciden con los definidosen los datos de máquina.

• El cableado de los módulos de periferia digitales coincide con lo definidoen los datos de máquina.

Puesta en marcha


7.2 Arranque del FM 357-2

Elementos de operación y visualización importantes para el arranque

Los siguientes elementos de operación y visualización son importantes para el arranque delFM 357-2:

• LEDs de error y estado

• Selector de puesta en marcha del FM 357-2 y de la CPU

RUN_PRUN

STOPMRES

SF

BAF

DC5V

DIAG

SF

BAF

DC5V

FRCERUN

STOP

CPU FM 357-2

Selector de puesta en marcha

LEDs de error y estado Memory card

Módulo de memoria(programa de usuario)

1 23

0

45

6A

FI

DCB

9 8 7

Figura 7-1 Elementos de operación y visualización para el arranque

Selector de puesta en marcha

El FM 357-2 dispone de un selector de puesta en marcha (véase la figura 7-1). Éste seutiliza para la fase de puesta en marcha. La posición de este selector se puede cambiar conun destornillador.

Para el arranque del FM 357-2 son relevantes las siguientes posiciones del selector.

Tabla 7-2 Ajustes para el selector de puesta en marcha del FM 357-2

Posición Significado

0 Arranque normal

1 Arranque y puesta en marcha con los valores por defecto

2 Reservado

3 Para obtener información sobre la copia de seguridad de los datos en la memory card,véase el apartado 3.3.

4 – 9 Reservado

A Copiar el firmware y todos los datos de parametrización (si se han guardadopreviamente en una memory card mediante una copia de seguridad de los datos) de lamemory card al módulo.

B...F Reservado

Puesta en marcha


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Licencia

En cada arranque del FM 357-2 se comprueba si la licencia contenida en la memory cardcorresponde con la versión de firmware cargada en el FM.

Deberán coincidir entre sí:

• La licencia en memory card del FM 357-2 L con el firmware L

• La licencia en memory card del FM 357-2 LX con el firmware LX

• La licencia en memory card del FM 357-2 H con el firmware H

Nota

Si la memory card no dispone de licencia, o ésta es incorrecta, se indicará de la siguienteforma:

• El LED “SF” parpadea

• Se visualiza el error “No license or incorrect license”

Visualización a través de la herramienta “Parameterize FM 357-2” o de un OP 17.

Sólo se podrá manejar el eje en el modo de simulación.

Tiempos de arranque

La duración de un arranque normal (selector de puesta en marcha = 0) es aproximadamentede 40 s.

La duración de un arranque y puesta en marcha con los ajustes por defecto (selector depuesta en marcha = 1) es <1 min.

Indicadores de estado (LEDs) durante el arranque

El estado del arranque se visualiza del siguiente modo:

• CPU: 5 V DC (verde) encendidoRUN (verde) parpadeaSTOP (amarillo) encendidoresto de LEDs apagados

Fin del arranque:RUN (verde) encendidoSTOP (amarillo) apagado

• FM 357-2: 5 V DC (verde) encendidoresto de LEDs apagados

Fin del arranque:DIAG (amarillo) parpadea (señal de vida aprox. 3 Hz)

Puesta en marcha


7.3 Procedimiento de parametrización

Procedimiento de parametrización

Para obtener información relativa a la parametrización se pueden consultar:

• Los capítulos 5 y 9 del presente manual

• La ayuda online de la herramienta “Parameterize FM 357-2”

Se ha de establecer la comunicación con la CPU para poder parametrizar el FM 357-2online. El programa básico deberá estar ejecutándose en la CPU (véase el capítulo 6). LaCPU estará en el modo de funcionamiento RUN.

Visión general

Los datos de parametrización del FM 357-2 constan de:

• Los datos de máquina para puesta en marcha del módulo

• Los datos de usuario (parámetros R, offsets de cero, correcciones de herramienta,programas CN) para puesta en marcha y adecuación a la instalación y a lafuncionalidad

Los datos se pueden procesar online u offline a través de la herramienta de parametrización,y transferirse al módulo vía MPI.

Después de la transferencia al módulo, los datos se guardan allí de forma remanente.

Puesta en marcha


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Lista de comprobación

Es responsabilidad de la persona que utilice el módulo verificar que todos los datos demáquina son correctos. Por ello, es aconsejable llevar a cabo la puesta en marcha utilizandola siguiente lista de comprobación.

Tabla 7-3 Lista de comprobación para la parametrización

Paso Comprobación ¿Qué hay que hacer?: Ok

1 Ajustes pordefecto

Establecer los ajustes por defecto en los datos de máquina (primerapuesta en marcha)

Para el arranque con los ajustes por defecto puede consultarse el apartado7.2

Los ajustes por defecto para los datos de máquina se muestran en la tabla5-1.

2 Configuración Definición de la configuración del sistema

En esta etapa, se definen los siguientes parámetros, importantes para elmódulo:

• Sistema de medida interno

• Número de ejes y canales

• Tipo de eje (eje lineal o rotatorio)

• Accionamiento

Se debe definir el sistema de medida interno y el tipo de eje al comienzo delprocedimiento de puesta en marcha.

En el apartado 9.1 se puede encontrar información adicional relativa a losdatos de máquina individuales.

3 Ejes Puesta en marcha básica de los ejes

Para la puesta en marcha básica de un eje, se deberán definir los datos demáquina de:

• Ajuste del encoder

• Datos del regulador

• Velocidades

• Supervisión

(Véanse los apartados 9.2 y 9.5).

Después de la transferencia y la activación de los datos se podrá pasar alas fases de comprobación y optimización, descritas en el apartado 7.4.

4 Funciones Parametrización de las funciones

A través de los datos de máquina, se pueden adecuar las siguientesfunciones a las necesidades de la aplicación:

• Aproximación al punto de referencia

• Ajustes iniciales

• Funciones auxiliares


• Levas software

• Control del movimiento

• Desplazamiento hasta el tope fijo

Puede obtenerse más información al respecto en los apartados del 9.6 al9.9, 9.14, 9.16

Puesta en marcha


7.4 Comprobación y optimización

Información para las fases de comprobación y optimización

Una vez que se haya instalado, cableado, arrancado y parametrizado el módulo deposicionamiento multieje FM 357-2, éste se puede probar y optimizar. Para tal fin, se utilizanla interfaz de usuario para las fases de prueba y puesta en marcha y el programa deusuario. Dicho programa ya está guardado en la librería de S7, FM357_2L (véase el capítulo 6).

También se pueden probar modos de trabajo individuales y los programas CN, visualizarlosy depurarlos durante su ejecución.

Se puede supervisar la interfaz entre el FM y el programa de usuario.

El programa de usuario permite, empleando la señal “enable test” (habilitar prueba), que sepueda utilizar la interfaz para controlar el FM 357-2 a través de la ventana de “Startup”.Cuando se activa la señal en el programa de usuario, “Enable test” = TRUE y en la interfazde usuario de puesta en marcha se activa la señal “Test request” = TRUE (pulsar el botón“Test” en la ventana de puesta en marcha) el FM 357-2 se controlará a través de la ventanade “Startup” (modo de prueba).

La llamada se realiza a través del menú Test > Startup en la herramienta “ParameterizeFM 357-2”.

Cuando se selecciona el menú anterior, aparece en pantalla la siguiente imagen:

Figura 7-2 Interfaz para la puesta en marcha (p. ej., para modo de funcionamiento “Automático”)

Puesta en marcha


A5E00176151-01

También se puede acceder a las siguientes pantallas.

Cuando se seleccione el menú Test > Troubleshooting aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-3 Tratamiento de errores

Cuando se seleccione el menú Test > Servicing Data aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-4 Datos de servicio

Puesta en marcha


Cuando se seleccione el menú Test > Digital inputs aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-5 Entradas digitales

En esta pantalla se visualiza el estado de las entradas digitales que se encuentran sobre elbus P local.

Cuando se seleccione el menú Test > Digital outputs aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-6 Salidas digitales

En esta pantalla se visualiza el estado de las salidas digitales que se encuentran sobre elbus P local.

Puesta en marcha


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Cuando se seleccione el menú Test > Synchronized action aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-7 Acción síncrona

En esta pantalla se mostrará:

• La copia en memoria de las señales “Disable synchronized action ID1...8” (DB de usuario“FMx”, DBB580, 586, 592, 598); estas señales se pueden escribir y leer en la interfaz deusuario para la parametrización.

• Las acciones síncronas programadas por sentencias/bloques con el número desentencia y su vigencia (en el caso de acciones síncronas permanentes/estáticas, con elnúmero).

• El estado de la acción síncrona:

– “ ” (sin datos)La condición se comprueba en el ciclo de interpolación.

– “disabled”Para la acción síncrona, se debe activar una “Disable synchronized action ID1...8”(DB de usuario “FMx”, DBB580, 586, 592, 598) a través de la CPU.

– activeLa acción se está ejecutando actualmente. Si la parte de la instrucción de una acciónsíncrona y programada ha iniciado una subrutina, se visualizará adicionalmente elnúmero de la sentencia actual en la columna “Subprogram”.

Para la programación de acciones síncronas, véase el apartado 10.33.

Puesta en marcha


Cuando se seleccione el menú Test > Software cams aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-8 Levas de software

En esta pantalla se muestra el estado de las levas de software que se han parametrizado.

Para una descripción de las levas de software, véase el apartado 9.9.

Cuando se seleccione el menú Test > Performance display aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-9 Mostrar funcionamiento

Véase el apartado 9.1, bajo Ciclos de sistema.

Puesta en marcha


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Se puede utilizar la función “Trace” para optimizar la respuesta del accionamiento.

Cuando se seleccione el menú Test > Trace aparecerá la siguiente pantalla:

Figura 7-10 Trazado

En esta pantalla se dispone de la posibilidad de registrar hasta un total de cuatro curvas deseñal.

Se pueden registrar las siguientes señales:

• Error de seguimiento

El error de seguimiento se puede registrar de la siguiente forma:

Abrir la ventana de puesta en marcha para la ventana de trazado mediante Test >Startup .

Pulsar el botón Start en la pantalla del trazador. Pasar a la pantalla de puesta enmarcha. Activar el botón R+ y pulsar la barra espaciadora .

La curva se dibuja y se visualiza después de un periodo de medida de 10 s.

• Desviación del control

• Desviación del contorno

• Posición acual (incluido offset)

• Consigna de posición

• Consigna de posición a la entrada del regulador

• Consigna de velocidad a la entrada del regulador

• Consigna de aceleración a la entrada del regulador (aún no se puede utilizar)

• Velocidad actual

• Señal “Interpolation ended”

Puesta en marcha


• Señal “Fine target range”

• Señal “Coarse target range”

• Posición actual acumulada sin offset

• Consigna de posición acumulada sin offset

Para cada curva de señal se puede ajustar un parámetro de disparo:

• Sin disparo

• Registrar inmediatamente

• Flanco positivo

• Flanco negativo

• Traza 1

• Evento IPO (véase la tabla 10-11)

A continuación se describen, brevemente, cada una de las posibilidades:

• Sin disparo

El procedimiento de registro se ejecuta hasta que se pulsa el botón de “Stop”. Porejemplo, para un período de medición de 10 s, la curva se dibuja para los últimos 10 santeriores a la pulsación del botón “Stop”.

• Registrar inmediatamente

Comenzar a registrar tan pronto como se reciba la petición (con Start). No es posibleregistrar una operación de preprocesamiento.

Si se inician simultáneamente varias curvas de señal, se produce un desfase en eltiempo (las señales sólo se pueden iniciar de forma sucesiva).

Amplitud de la señal

7Tiempo

1098654321

Duración del período

Puesta en marcha


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• Flanco positivo

Después de “Start”, el FM supervisa los umbrales definidos. Si el último valor era menorque el umbral y el valor actual es mayor o igual al umbral, se activará la condición dedisparo.


7Tiempo

1098654321


Umbral

Punto de disparo

• Flanco negativo

Después de “Start”, el FM supervisa los umbrales definidos. Si el último valor era mayorque el umbral y el valor actual es menor o igual al umbral, se activará la condición dedisparo.


7Tiempo

1098654321


Umbral

Punto de disparo

Puesta en marcha


• Traza 1

Después de “Start”, el FM supervisa el estado de la Traza 1. Tan pronto como el estadointerno de la Traza 1 muestra el evento “getriggered”, se cumplirá la condición de disparopara la traza configurada.

Para sincronizar varias curvas de señal simultáneamente, las curvas se pueden dispararen respuesta a la curva de señal 1 (Traza 1).


7Tiempo

1098654321


Punto de disparo Traza 1

• Evento IPO (véase la tabla 10-7)

Después de “Start”, el FM supervisa el estado de la variable de sistema. Tan pronto comola variable de sistema pasa de 0 a 1, se satisface la condición de disparo para la trazaparametrizada.


7Tiempo

1098654321


Punto de disparo Evento IPO

Puesta en marcha


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Señales de habilitación para los ejes

Antes de que un eje se pueda desplazar desde el sistema de control, se deben activar lasseñales en los terminales de habilitación del accionamiento y los bits de habilitación en lainterfaz.

Habilitación en el accionamiento

La conexión del accionamiento en el FM 357-2 se realiza mediante la interfaz deaccionamiento (X2). Junto con las consignas analógicas y los pulsos de reloj y dirección, poresta interfaz también se sacan las señales de “Controller enable” y “Enable signal” (paramotores paso a paso).

Habilitaciones sobre la interfaz de CPU

A través de la interfaz de CPU para el eje se debe dar la siguiente señal:

Controller enable (DB de usuario “AXy”, DBX2.1+m)

Las siguientes señales de la interfaz no pueden estar activas, puesto que causarían ladeshabilitación del movimiento:

Override (DB de usuario “AXy”, DBB0+m) no ha tener el valor de 0 % Delete distance to go (DB de usuario “FMx”, DBX107.2+n)Feed stop (DB de usuario “AXy”, DBX4.3+m)

Finales de carrera

Ajustar los finales de carrera hardware y comprobar las señales:

• Hardware limit switch plus (DB de usuario “AXy”, DBX7.1+m)

• Hardware limit switch minus (DB de usuario “AXy”, DBX7.0+m)

Secuencia de comprobación

Con ayuda del siguiente diagrama de secuencia se puede comprobar el funcionamiento deleje.

Puesta en marcha


Desplazamiento, por defecto 10 mm

Deshabilitar eje(deshabilitación HW vía CPU)

Parametrización

Seleccionar modo “Jog” yhabilitar el eje

¿Se mueve el eje?

Comprobar habilitación del regulador en elconector X2

Comprobar las señales (DB de usuario “AXy”):

• DBB0+m Override

• DBX1.7+m Activar override

• DBX2.1+m Habilitación regulador

• DBX13.7+m Habilitación pulsos

• DBX4.6+m Dirección negativa

• DBX4.7+m Dirección positiva

• DBX4.3+m Parar velocidad

Comprobar la señal (DB de usuario “FMx”):

DBX107.2+n Borrar distancia residual

Comprobar los datos de máquina:

• Velocidades

• Supervisión

• Inversión de dirección/valor actual

¿Dirección desplazamiento ok? Comprobar DM “Travel direction reversal”

Sí

Sí

No

No

Puesta en marcha delregulador de velocidadsegún especificaciones delfabricante accionam.

Sí

Sí

No¿Evaluación distancia ok? Comprobar ajustes del encoder

Desplazamiento avelocidad 1.000 mm/min

Desplaz. amarcha rápida

¿Error?Sí

No

Fin

Interpret. errores y comprobaciónde DMs para ajuste de velocidad

Comprobar:

• Factor KV

• Relación de la caja de cambios decarga (LG)

• Control anticipado de velocidad

• DM para adaptación de velocidad

¿Error de seguimiento ok?No

Sí

Figura 7-11 Comprobación del eje

Puesta en marcha


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Manejo y visualización con OP 17/OP 27



8.1 Interfaz HMI estándar para el OP 17 8-3

8.2 Tratamiento de errores con el OP 17 (ejemplo configuración) 8-8

8.3 Interfaz HMI estándar para el OP 27 8-10

Visión general

Este capítulo ofrece una visión general sobre las posibilidades de manejo y visualización,por parte del operador, del FM 357-2.

Para el manejo y visualización del FM 357-2 se puede conectar un panel de operador a laCPU a través de la interfaz MPI (véase la figura 1-3). Las funciones del panel de operador(p. ej., un OP 17) se deberán de configurar utilizando la herramienta de software “ProTool”.

Los módulos comunican con el panel de control a través de la interfaz SIMATIC (elementode bus posterior).

Pantallas de control de operador

Datos de usuario(bloques de datos deusuario)

• DB usuario “FMx”

• DB usuario “AXy”

CPUDatos de parametrización

• Datos máquina (parámetros)

• Parámetros R


• Valores correc. herramienta

• Programas CN

• Mensajes de estado

FM 357-2

Comunicación entreel programa deusuario y el FM

Panel de operador(OP)

P. ej., panel operadorde texto (OP)

Control/Superv. del operador através de la interfaz MPI

Figura 8-1 Manejo y visualización del FM 357-2

El paquete de configuración contiene una interfaz de usuario preconfigurada para los equipos OP 17/27.

8



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¿Qué se puede controlar en el FM 357-2?

El FM 357–2 se puede controlar a través de la interfaz de aplicación de la CPU (DBs deusuario) mediante el cambio o activación de los datos/señales:

• DB de usuario “FMx”

P. ej.:

– Selección del eje

– Arrancar, parar

– Modos de funcionamiento

• DB de usuario “AXy”

P. ej.: override

Se pueden activar/controlar directamente en el FM 357-2 funciones/datos:

• Selección del programa CN (sólo con el OP 17)

• Introducción de corrección de herramienta (sólo con el OP 17)

• Parámetros R

¿Qué se puede visualizar del FM 357-2?

En las pantallas del panel de operador se pueden visualizar los siguientes datos/señales:

• Los siguientes datos/señales se leen directamente del FM.

– Datos de máquina

– Números de error

– Parámetros R

– Decalajes de origen (sólo con el OP 17)

– Datos de corrección de herramienta (sólo con el OP 17)

– Programas CN/visión general del programa (sólo con el OP 17)

– Sentencia CN (bloque) actual

– Valores actuales

– Variables FM especiales (p. ej., override)

• Las señales de respuesta y los mensajes de error se leen de la CPU.



8.1 Interfaz HMI estándar para el OP 17

Visión general

En este apartado se describe la interfaz de usuario preconfigurada (monocanal y multicanal)que se tendrá que modificar con objeto de que se ajuste a las características de cadaproyecto (p. ej., direcciones FMs, número de los DBs de usuario, asignaciones de eje/canal,número de canales).

Para tal fin se utiliza el software “ProTool/Lite” o ”ProTool”. Con esta herramienta se puedenmodificar las pantallas preconfiguradas, insertar otras nuevas o eliminar algunas de las yaexistentes.

La interfaz de usuario está parametrizada con:

• DBs de usuario “FMx” (DB 21) y “AXy” (DB 22) en la CPU (controlador: control_CPU;dirección= 2; slot = 0)

• Variables del FM 357-2 (controlador: control_357; dirección 3; slot 0).

El OP 17 tiene asignada la dirección MPI = 10 en la configuración de ejemplo.

Se puede sacar por impresora la configuración completa, p. ej., usando “ProTool/Lite”. Estoservirá para obtener una descripción detallada de las pantallas.

La interfaz de usuario preconfigurada se encuentra en los siguientes directorios:

• 1 canal con 4 ejes: [directorio STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op17_ch1fm357.pdb

• 2 canales con 2 ejes cada uno: [directorio STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op17_ch2fm357.pdb

Supervisión (visualización)

Los datos para la supervisión se pueden leer y visualizar directamente desde el FM 357-2 odesde la CPU a través de los DBs de usuario.

Control del operador

Los datos y señales (p. ej., marcas y valores) se escriben en los DBs de usuario de la CPUo directamente sobre el FM.

Programa de usuario

Se puede utilizar el OP para activar, por ejemplo, marcas, que el programa de usuarioevalúa después (p. ej., seleccionar el modo de funcionamiento “Automático” en elFM 357-2).



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Interfaz de operador del OP 17

La siguiente figura muestra una vista general de la interfaz de usuario (árbol de menús) dela configuración ejemplo del OP 17 para el FM 357-2.

F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8

PANTALLA_PRINCIPAL_MCS

(Pantallas de usuario y significado delos pulsadores de menú globales)

PANTALLA_USUARIO

PROGRAMAS CN

(Muestra sentencia automática)

PANTALLA_TEST

F2

Para pantallas de sistema del OP 17

(Aprox. punto referencia/jog)

PANTALLA_PRINCIPAL_WCS

F2F1 F3 F6F5F4

PROGRAMAS CN

PANTALLA_SENTENCIA_AUTO

PANTALLA_TEST

REFP_JOG


SELECCIÓN_CANAL

(2 canales)

PANTALLA_SENTENCIA_AUTO

REFP_JOG

Figura 8-2 Árbol de menús de la interfaz de usuario del OP 17



Ejemplo de configuración: 1 canal con 4 ejes (archivo: ...\ op17_ch1fm357.pdb )

Significado de las asignaciones de las teclas de función globales:

K1 a K4 (4 ejes)

K5 – Acuse de función auxiliar (DB de usuario “FMx”, DBX109.0)K6 – Arranque (DB de usuario “FMx”, DBX108.1)K7 – Parada (DB de usuario “FMx”, DBX108.3)K8 – Borrado (DB de usuario “FMx”, DBX108.7)

K9 – Modo de funcionamiento “Jog” (DB de usuario “FMx”, DBX120.2) y submodo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia”(DB de usuario “FMx”, DBX121.2)

K10 – Modo de funcionamiento “Jog” (DB de usuario “FMx”, DBX120.2)K11 – Modo de funcionamiento “Automático” (DB de usuario “FMx”, DBX120.0)

K12 – PANTALLA_PRINCIPAL_MCS

Shift + K1 = Detener velocidad (DB de usuario “AXy”, DBX4.3) = FALSEHabilitación regulador (DB de usuario “AXy”, DBX2.1) = TRUE

Shift + K2 = Detener velocidad = TRUEHabilitación regulador = FALSE

Shift + K9 a K15 = Override trayectoria de 0 % a 120 % (DB de usuario “FMx”, DBX106) yOverride (DB de usuario “AXy”, DBB0)

K14 – Modo de funcionamiento OP “Offline”K15 – Modo de funcionamiento OP “Online”K16 – Modo de funcionamiento OP “Transfer”

Pantalla “REFP_JOG”:

F1 – Override de trayectoria “Activar corrector de marcha rápida” y “Activar corrector de velocidad” (DB de usuario “FMx”, DBX107.6/7) para el eje seleccionado = TRUE

F2 – Override de trayectoria “Activar corrector de marcha rápida” y “Activar corrector de velocidad” para el eje seleccionado = FALSE

F3 – “Corrección de marcha rápida” (DB de usuario “AXy”, DBX4.5) para el eje seleccionado = TRUE

F4 – “Corrección de velocidad” para el eje seleccionado = FALSE

Procedimiento

Para mover el eje, pulsar Shift + K1 (“Feed stop” = FALSE y “Controller enable” = TRUE).Sólo se habilita el eje (x) seleccionado en ese momento.

Se pueden desactivar esas señales mediante la combinación de teclas Shift + K2 .

La asignación global de las teclas de función se muestra también en el ejemplo deconfiguración, en la pantalla “PANTALLA_USUARIO”.

Nota

Si no se utilizan los cuatro ejes, se deberán eliminar los correspondientes pulsadores demenú (de K1 a K4) en el proyecto de ejemplo.



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Ejemplo de configuración: 2 canales con 2 ejes cada uno(archivo: ...\ op17_ch2fm357.pdb )

Significado de las asignaciones de las teclas de función globales:

K1 y K2 (ejes 1 y 2 en canal 1, ejes 3 y 4 en canal 2)

K9 – Modo de funcionamiento “Jog” (DB de usuario “FMx”, DBX120.2+n) y submodo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia”(DB de usuario “FMx”, DBX121.2+n)

K10 – Modo de funcionamiento “Jog” (DB de usuario “FMx”, DBX120.2+n)K11 – Modo de funcionamiento “Automático” (DB de usuario “FMx”, DBX120.0+n)

K12 – PANTALLA_PRINCIPAL_MCS

Shift + K1 = Detener velocidad (DB de usuario “AXy”, DBX4.3+m) = FALSEHabilitación regulador (DB de usuario “AXy”, DBX2.1+m) = TRUE

Shift + K2 = Detener velocidad = TRUEHabilitación regulador = FALSE

Shift + K9 a K15 = Override trayectoria 0 % ~ 120 % (DB de usuario “FMx”, DBX106+n) yOverride (DB de usuario “AXy”, DBB0+m)

K14 – Modo de funcionamiento OP “Offline”K15 – Modo de funcionamiento OP “Online”K16 – Modo de funcionamiento OP “Transfer”

Significado de las asignaciones de las teclas de función locales (sólo válidas para laspantallas en este proyecto):

K5 – Acuse de función auxiliar (DB de usuario “FMx”, DBX109.0+n)K6 – Arranque (DB de usuario “FMx”, DBX108.1+n)K7 – Parada (DB de usuario “FMx”, DBX108.3+n)K8 – Borrado (DB de usuario “FMx”, DBX108.7+n)

Pantalla de “Selección de canal”:

F1 – Canal 1F2 – Canal 2

Cuando se selecciona el canal, las direcciones de las variables utilizadas se adaptan a esecanal. También se definen las direcciones de las variables específicas del eje.

Pantalla “REFP_JOG”:

F1 – Override de trayectoria “Activar corrector de marcha rápida” y “Activar corrector de velocidad” (DB de usuario “FMx”, DBX107.6/7) para el eje seleccionado = TRUE

F2 – Override de trayectoria “Activar corrector de marcha rápida” y “Activar corrector de velocidad” para el eje seleccionado = FALSE

F3 – “Corrección de marcha rápida” (DB de usuario “AXy”, DBX4.5+m) para el eje seleccionado = TRUE

F4 – “Corrección de velocidad” para el eje seleccionado = FALSE

Procedimiento

Para mover el eje, pulsar Shift + K1 (“Feed stop” = FALSE y “Controller enable” = TRUE).Sólo se habilita el eje (x) seleccionado en ese momento.

Se pueden desactivar esas señales mediante la combinación de teclas Shift + K2 .

Las asignaciones global y local de las teclas de función se muestra también en el ejemplode configuración, en la pantalla “PANTALLA_USUARIO”.




Los contenidos de las pantallas individuales se pueden encontrar en el ejemplo deconfiguración.

La siguiente figura muestra un ejemplo de la disposición de elementos en la“PANTALLA_PRINCIPAL_MCS”.

FM357-2 PANT._PRINC._MCS Modo: V7_ba Ov: V_Over_akt1Eje Valor actual Distancia residual NC: V_stopCond

V_Ma_na1 ist_pos1 ist_rest1V_Ma_na2 ist_pos2 ist_rest2V_Ma_na3 ist_pos3 ist_rest3V_Ma_na4 ist_pos4 ist_rest4

Error: VAR_210

WCS Refp Jog Res Auto P Sel Usuario

Figura 8-3 Pantalla principal MCS PIC_G

El ejemplo de configuración está concebido como una ayuda de partida para realizar elproyecto del usuario. Copiar el archivo op17_ch1fm357.pdb o op17_ch2fm357.pdb. Sepuede editar dicha copia para adecuarla a la aplicación real.

Selección de variables de operación y visualización

Las variables que pueden leerse o escribirse a través del OP 17 se encuentran en lossiguientes lugares:

• DBs de usuario (para su descripción, véase el capítulo 6)

Sistema de destino = Control_CPU

• Lista de símbolos del NC-VAR Selector

Sistema de destino = Control_357

Lista de símbolos

La configuración de ejemplo contiene un puntero en la lista de símbolos que está disponiblecuando se seleccionan variables del FM 357-2. Si se quiere utilizar una nueva lista desímbolos (p. ej., cuando se efectúan cambios de variables o cuando se añaden otrasnuevas) se pueden copiar variables del NC-VAR Selector e incluirlas en el propio proyecto.

El NC-VAR Selector se suministra dentro del paquete de configuración del FM 357-2. Suinstalación se describe en el apartado 6.3.4.

La lista de símbolos se encuentra en el proyecto de ProTool. Seleccionar, en este proyecto,el apartado “Controladores”. Dentro de él, elegir “Control_357”. Seleccionar las opciones demenú Edición > Propiedades > Parámetros > Lista de símbolos y elegir la ruta de la listade símbolos.



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8.2 Tratamiento de errores con el OP 17 (ejemplo configuración)

Visualización de errores

En el OP 17 se pueden visualizar errores (p. ej., errores en lectura y escritura de variablesCN) o estados de error que se pueden producir en el programa de usuario.

En este apartado se utiliza un ejemplo (evaluación de errores del FB 2, lectura de variablesCN) para aclarar cómo se puede configurar el tratamiento de errores en el OP con laherramienta de configuración “ProTool/Lite” o con ”ProTool”.

Nota

Al bloque de función FB 2 se le deben dar los parámetros de entrada y salida antes de lallamada. Si después de haber llamado al bloque de función se activa el bit de error (Error =TRUE) se puede evaluar el parámetro ”State” para determinar la causa del mismo.


1. Abrir el proyecto de ProTool mediante Archivo > Abrir .

2. Elegir el elemento Pantallas y confirmar con el botón Nueva . En el diálogo que aparece,colocar el cursor en el punto donde se desea que se muestre el texto de error.Seleccionar los comandos de menú Pantalla > Editar/insertar campo para que surja elcuadro de diálogo Entrada/Salida .

Figura 8-4 Cuadro de diálogo Entrada/Salida



3. En esta pantalla se tienen que introducir/modificar los siguientes ajustes:

– Uso: elegir Variable

– Tipo de campo: elegir Salida

– Representación: elegir Simbolo de texto

En este diálogo se muestra el campo Lista

– En el campo de diálogo Variable , pulsar el botón Editar .

En el diálogo que aparece, ajustar la variable al parámetro ”State” del FB. Téngase encuenta que, bajo el apartado Controles, se ha introducido “Control de nodos MPI” (pordefecto, Control_1).

Confirmar los ajustes con Aceptar .

4. En el campo de diálogo Lista , pulsar el botón Editar.

Aparecerá el cuadro de diálogo Lista de símbolos/texto

Figura 8-5 Cuadro de diálogo Lista de textos

5. Introducir en el campo Valor el número de error, de acuerdo con la tabla 6-9, y el textoasociado al error bajo el campo Texto . Cuando se pulsa el botón Añadir , la entrada setransfiere al campo de la lista de símbolos (véase la figura 8-5).

6. Una vez que se hayan introducido los números de error y sus textos asociados, pulsar elbotón Aceptar .

7. Cerrar el cuadro de diálogo Entrada/Salida pulsando el botón Aceptar .

Aparecerá entonces la variable “State” configurada en el cuadro de diálogo de lapantalla.

Puesto que el estado de error consta de un byte alto y de un byte bajo (véase la tabla 6-9),se deberán generar dos de estas variables para conseguir una función de evaluación deerrores completa.

Para hacer eso, seguir los pasos descritos anteriormente a partir del punto 2. Comando demenú Pantalla > Editar/insertar campo .

Cuando se transfiera el proyecto al OP y se ejecute el bloque de función FB 2 (el FB 2tendrá que estar incluido en el programa de usuario, véase el capítulo 6) se mostrará en elOP el texto de error asociado cuando se produzca un error.



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8.3 Interfaz HMI estándar para el OP 27

En los siguientes directorios se puede encontrar una interfaz de usuario preconfigurada y sudescripción:

• [directorio STEP7 directory]\EXAMPLES\FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op27_ch1fm357.pdb

• [directorio STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op27_fm357.doc

La interfaz de usuario se debe adaptar a cada proyecto/aplicación particular (parainstrucciones de manejo, véase también el apartado 8.1).


Descripción de funciones



9.1 Configuración 9-3

9.2 Encoders 9-12

9.3 Control de posición 9-19

9.4 Velocidad y aceleración 9-28

9.5 Supervisiones (Monitorizaciones) 9-34

9.6 Referenciación y alineación 9-45

9.7 Emisión de funciones M, T y H 9-56

9.8 Entradas/salidas 9-59

9.9 Señales de cambio de trayectoria (levas software) 9-68

9.10 Modos de funcionamiento 9-84

9.11 Procesamiento del programa CN 9-87

9.12 Subrutina asíncrona (ASUB) 9-89

9.13 Zonas protegidas 9-91

9.14 Acoplamiento del movimiento 9-96

9.15 Medición 9-118

9.16 Desplazamiento hasta el tope fijo 9-122

9.17 PARADA DE EMERGENCIA 9-131

9.18 Control 9-133

9



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Generalidades

Se dispone de las siguientes versiones de firmware, en formato de memory card, para elFM 357-2:

• FM 357-2L

• FM 357-2LX

• FM 357-2H

Tabla 9-1 Diferencias entre FM 357-2L, FM 357-2LX y FM 357-2H

Función del FM 357-2 L LX H1) Apartado

Acoplamiento tipo pórtico (gantry) – x x 9.14.2

Desplazamiento hasta el tope fijo – x x 9.16, 10.13

Oscilación – x x 10.34

Interpolación de velocidad – x x 10.5.2

Variable de sistema “Velocidad de trayectoria” (path velocity) – x x 10.33, Tab. 10-11

Movimiento superpuesto en acciones síncronas – x x 9.14.5

Interpolación SPLINE – x x 10.6

Interpolación polinomial – x x 10.7

Subrutina como acción (acción síncrona) – x x 10.33

Acciones síncronas estáticas en todos los modos defuncionamiento

– x x 10.33

Medición axial – x x 9.15,10.12.2

Medición axial en acciones síncronas – x x 10.33

Número máximo de canales 4 4 1 9.1

REPOS a través de programa – x x 10.23

Control tangencial – x x 9.14.4

Transformación cinemática para manejo – – x 13

1) En la descripción de las funciones no se presentan como variantes de producto independientes.

La parametrización de las funciones descritas en este capítulo se lleva a cabo con laherramienta “Parameterize FM 357-2”.

Nota

En esta documentación se especifican todas las unidades de los parámetros en el sistemamétrico decimal .



9.1 Configuración

Sistema de medida interno

Cuando se inicia el proceso de parametrización se debe definir el sistema de medidainterno. Todos aquellos valores y rangos introducidos posteriormente estarán referidos adicho ajuste.

El sistema de medida interno para ejes lineales (véase tipo de eje) se puede ajustar a lassiguientes unidades:

• Métricas

• Pulgadas

En la herramienta “Parameterize FM 357-2” y en el FM 357-2 los valores se procesarán enlas siguientes unidades básicas:

• 0,001 mm

• 0,0001 pulgadas

• 0,001 grados (eje rotatorio)

Ejemplo

La relación entre el sistema de medida y los valores internos se ilustra mediante valores deejemplo.

Sistema de medida Valores internos Entrada en la interfaz (ejemplo)

mm 10-3 mm 10,995 mm

pulgadas 10-4 pulgadas 1,0995 pulgadas

grados 10-3 grados 3600,001 grados

Además del sistema de medida interno, también se puede conmutar el sistema de medidaprogramado en el programa CN (véase el apartado 10.2.6).

Nota

Si se cambia el sistema de medida interno en una etapa posterior, p. ej., después de que yase hayan introducido los valores de velocidad o posición, dichos valores se interpretaráncomo dados en el nuevo sistema de medida (es decir, incorrectamente). En este caso, seránecesario volver a introducir los valores de acuerdo con el nuevo sistema de medidaajustado.



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Ciclos de sistema (véase también el apartado 6.1.5)

Tiempo de ciclo máximo del programa de usuario

El tiempo de ciclo máximo [ms] informa al FM 357-2 sobre la duración en el tiempo del procesamiento del OB 1.

Será evaluado por la emisión de la función auxiliar en el modo G64.

La velocidad de la trayectoria se reducirá de modo que el “Acuse de la función auxiliar” (DBde usuario “FMx”, DBX109.0+n) pueda darse dentro de un ciclo de ejecución del OB1.

Ciclo del servo

El parámetro determina los intervalos en los que la tarea del servo es iniciada en el FM.

Tabla 9-2 Parámetro de ciclo del servo

Parámetros Valor/Significado Unidad

Ciclo del servo 3 (valor por defecto, fijo para accionamientos a través dePROFIBUS DP) de 0,5 a 32

[ms]

Relación entre el ciclo del servo y el ciclo IPO

El parámetro determina el número de ciclos de servo después de los cuales comienza elciclo IPO.

Tabla 9-3 Parámetro de relación entre el ciclo del servo y el ciclo IPO


Relación entre el ciclo delservo y del IPO

3 (valor por defecto)de 1 a 100

–

No es posible reducir los tiempos de ciclo en función de la carga del FM (p. ej., número deejes, número de canales o número de acciones síncronas activas).

Si se sobrepasa la carga permitida, se mostrará el mensaje de error 4240 (tiempo deprocesamiento excedido en los niveles de interpolación o de control de posición).

Por otra parte, los aumentos innecesarios en los tiempos de ciclo reducen las prestacionesdel sistema de control de posición y/o los tiempos de respuesta del interpolador.

Ejemplo: ciclo de servo de 3 ms, relación del ciclo de servo con el ciclo IPO = 3

1er

Prioridad

2º 3er 1er 2º Servo

IPO

3 ms

Transcurso IPO

Restante Tiempo

...



Codificación del override

El override de la trayectoria (DB de usuario “FMx”, DBB106+n) y el override del eje (DB deusuario “AXy”, DBB0+m) pueden darse como código Gray o como código binario desde laCPU. El parámetro “Override coding” determina cómo se debe interpretar en el FM dichacodificación.

Para más información sobre overrides, puede consultarse el apartado 6.6.3.

Número de eje

Un eje se puede activar o desactivar a través de su número de eje. En el ajuste por defecto,los cuatro ejes están activados. El orden de los números de eje está fijado (ascendente,continuo). Se pueden desactivar los ejes para hacer pruebas. Los datos de máquinaasociados se mantienen, y vuelven a ser válidos cuando se activa de nuevo el eje.

Nombre del eje

Se pueden asignar diferentes nombres a los diversos tipos de ejes del FM 357-2.

• Eje de máquina

Se refiere a todos los ejes disponibles en la máquina. El nombre del eje de máquina seemplea para la parametrización, para visualizar los valores actuales en el sistema decoordenadas de máquina y para algunos mensajes de error.

• Eje geométrico

Estos ejes constituyen el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo. Cada ejegeométrico tiene asignado un eje de máquina. El nombre del eje geométrico se utiliza enla programación CN y para mostrar las coordenadas de la pieza de trabajo. Se puedenparametrizar hasta tres ejes geométricos. Los ejes geométricos son siempre ejeslineales.

• Eje especial

Se denominan ejes especiales todos aquellos ejes de máquina que no son ejesgeométricos. El nombre se utiliza de forma análoga al nombre del eje geométrico.Pueden ser ejes especiales tanto ejes lineales como rotatorios.

Nota

Para asignar un nombre al eje no se pueden usar los siguientes caracteres:

• Letras de dirección (D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T)

• Instrucciones que se utilicen en la programación



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Canales activos

Se pueden activar un máximo de cuatro canales. Los canales son independientes entre síen relación con:

• La ejecución de programas CN

• Los movimientos del eje

• Los modos de funcionamiento

• Las señales de interfaz específicas de canal (p. ej., Start, Stop, Reset)

Asignación de ejes al sistema de coordenadas de la pieza de trabajo

Los ejes geométricos deben conformar un sistema de coordenadas de la pieza de trabajorectangular. Con la fijación del primer, segundo y tercer eje geométrico, quedan definidos losplanos de procesamiento (apartado 10.2.7) y el efecto de las correcciones de herramienta(apartado 10.18).

En el ejemplo se ha ilustrado la asignación habitual.

G17

G18

Z

X

Y 2º eje geométrico

3er eje geométrico

Y1

Z1

X1

1er eje geométrico

Eje de máquina

Tipo de ejeSe pueden seleccionar los siguientes tipos de eje:

• Eje lineal

• Eje rotatorio

• Módulo-eje rotatorio

Nota

Elegir el tipo de eje al comienzo de la parametrización. El sistema de medida internoconmuta de mm (pulgadas) a grados y viceversa, cuando se modifica el tipo de eje. Todosaquellos valores que ya se hayan introducido para el eje correspondiente se interpretarán,en consecuencia, de forma incorrecta.

Ejes lineales:

Los ejes lineales se pueden desplazar entre dos límites de rango.

Rango desplazamiento: 999.999,999 mm ó 399.999,999 pulgadasRango de programación: 999.999,999 mm ó 399.999,999 pulgadas



Ejes rotatorios:

Los ejes rotatorios se programan en grados.

Se mueven entre dos límites de rango.

Rango desplazamiento: 999.999,999° Rango de programación: 999.999,999°

Módulo-ejes rotatorios:

En el módulo-ejes rotatorios el valor actual se pone a “0” después de cada vuelta, de modoque se dispone de un rango de desplazamiento ilimitado. Una vuelta son siempre 360°.Rango desplazamiento: infinitoRango de programación:de 0 a 359,999°

Accionamiento

Se dispone de las siguientes opciones a la hora de configurar el accionamiento:

• Simulación

El lazo de control de velocidad de un eje se simula internamente. No habrá medición delvalor actual ni emisión de consigna. En este caso, el eje se “desplaza” con un error deseguimiento, como ocurre en un eje real. La función se puede utilizar para hacerpruebas.

Nota:

Para el caso de aproximación al punto de referencia, se pueden ajustar el valor deconsigna y el actual en el valor del punto de referencia.

Durante la simulación, se entregarán las señales de la interfaz específicas de eje a laCPU dependiendo del parámetro “VDI output”.

• Servoaccionamiento (analógico)

El eje trabaja con un servoaccionamiento. El sistema de control para el eje consta de unlazo de control de intensidad y un lazo de control de velocidad en el servoaccionamiento(analógico) y un lazo de control de posición antepuesto en el FM 357-2.

• Motor paso a paso con/sin encoder

El eje trabaja con un motor paso a paso. El accionamiento paso a paso se controla através de una interfaz de emisión de pulsos.

Cuando el motor paso a paso no dispone de un encoder, los pulsos dados al motor pasoa paso se realimentan internamente para estimar el valor actual.

Nota:

El 5º eje sólo puede trabajar en el modo de simulación. Por ello se puede, por ejemplo, ge-nerar un valor maestro interno para una tabla de curva.



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• Accionamiento PROFIBUS DP

A través de PROFIBUS DP, se pueden manejar hasta 4 ejes en el modo de control deposición. La transferencia de las consignas de velocidad y de los valores de posiciónactuales al accionamiento (SIMODRIVE 611-U) es síncrona con el ciclo y equidistanteusando el protocolo PROFIBUS DP. Los ejes se pueden asignar a los siguientes módulosde eje:


Asignación entre acciona-miento PROFIBUS-DP ymódulo de eje

Ninguna (valor por defecto)1er módulo de eje individual2º módulo de eje individual3er módulo de eje individual4º módulo de eje individual1er módulo de dos ejes2º módulo de dos ejes

–

En el accionamiento se dispone de las siguientes direcciones para la parametrización:

– Módulo de eje individual → dirección PROFIBUS 1 102 113 204 21

– Módulo de dos ejes → dirección PROFIBUS 1 122 13

Los parámetros del accionamiento se asignan utilizando:

– La unidad de visualización y operación en el SIMODRIVE 611-U

– La herramienta de parametrización y puesta en marcha “SimoCom U”

Por esa razón, se necesitará la siguiente documentación:Descripción de funciones SIMODRIVE 611 universal, referencia:6SN1197-0AB20-0BP[versión]

En el módulo se dispone de los siguientes SDBs fijos:

– SDB1 Módulo de dos ejes más (opcional) módulo de dos ejes

– SDB2 Módulo de dos ejes más (opcional) módulo de eje individual más (opcional) módulo de eje individual o vicecersaMódulo de eje individual más (opcional) módulo de eje individual más (opcional) módulo de dos ejes

– SDB3 Módulo eje individual más (opcional) módulos de eje individuales del 2 al 4

Dependiendo de la selección del módulo y de la asignación de eje, la herramienta depuesta en marcha selecciona el SDB apropiado.

Nota

Se deben asignar a los módulos de accionamiento, seleccionados a través de la asignaciónde ejes, el máximo número posible de ejes. Si se han asignado más o menos ejes semostrará un mensaje de error durante el arranque.



Los ejes se asignan al accionamiento en PROFIBUS DP en orden ascendente; el ordenpuede ser interrumpido por otro accionamiento (p. ej., un accionamiento analógico).

Ejemplo:

Número de eje 1 2 3 4

Servo-accionam.(analógico)

Accionamiento PROFIBUS –Módulo dos ejes

(Primer ejePROFIBUS DP)

Servo-accionam.(analógico)

Accionamiento PROFIBUS –Módulo dos ejes

(Segundo ejePROFIBUS DP)

(PROFIBUS-DP SDB1, 2º módulo de eje no disponible)

Valor maestro externo

Se puede definir un eje como maestro externo cuando se trabaja con la función deacoplamiento a valor maestro (véase el apartado 9.14.3). Se tiene que conectar un encodera la interfaz de sistema de medida correspondiente para detectar el valor actual. El FMgenera internamente, a partir del valor actual, un valor maestro “simulado” para introducirlocomo variable de entrada en la tabla de la curva.

El control de posición no estará activado y no se sacarán las consignas.

Se debe activar la señal de la interfaz “Follow-up mode” (DB de usuario “AXy”, DBX1.4+m).

Salida VDI

Si un eje se controla en modo simulación, se puede activar el parámetro “VDI output” paradefinir si el FM ha de transferir las señales de la interfaz (DB de usuario “AXy”) a la CPU.

Este ajuste permite comprobar en la CPU, por ejemplo, secuencias operacionales encombinación con movimientos de eje.

Control

Permite el desplazamiento de un eje en el modo de control de velocidad. Además, se tieneque activar la señal de interfaz “Control axis” (DB de usuario AXy, DBX8.1+m).

Para obtener más información, véase el apartado 9.18 (”Control”).

Medida global

La medida global permite a los ejes PROFIBUS utilizar la entrada del palpador de medida enel FM 357-2 sin necesidad de cableado adicional al accionamiento.

Para obtener más información, puede consultarse el apartado 9.15 (”Medición”).



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Parámetros para la configuración

Los siguientes parámetros son importantes para la configuración:

Tabla 9-4 Parámetros de configuración


Sistema de medidainterno

métrico = 10–3 (valor por defecto)pulgadas = 10–4

[mm]

[pulg.]

Tiempo de ciclo máximodel programa de usuario


[ms]

Ciclo del servo 3 (valor por defecto, fijo para accionamientos a través dePROFIBUS DP) de 0,5 a 32

[ms]

Relación entre el ciclo delservo y del IPO


–

Codificación del override Gray (ajuste por defecto)El valor de override dado por la CPU se interpreta comocódigo Gray en el FM.

BinarioEl valor de override dado por la CPU se interpreta comocódigo binario en el FM.

–

Número de parámetros R(ver apartado 10.21)

100 (valor por defecto)de 0 a 10.000

–

Número de tablas decurva (ver apart. 9.14.3)


–

Número de segmentos decurva (ver apart. 9.14.3)


–

Número de tablas decurva polinomiales(ver apartado 9.14.3)


–

Número de variables GUDpara todos los FMs(ver apartado 10.23)

10 (valor por defecto)0...1)

1) en función de la SRAM libre disponible

–

Número de variables GUDpara todos los canales(ver apartado 10.23)

40 (valor por defecto)0...1)


–

Área memoria reservada(SRAM) para valoresGUD (ver apart. 10.23)

12 kB (valor por defecto)0...1)


–

Número de zonasprotegidas(ver apartado 9.13)


–

Canales activos 1 (valor por defecto)de 1 a 4

Nombre del eje Eje de máquina (X1, Y1, Z1, A1 – valores por defecto)Eje geométrico (X, Y, Z – valores por defecto)Eje especial (A – valor por defecto)(máx. 8 caracteres)(B1, B – por defecto, sólo posible en el modo de simulación)

–



Tabla 9-4 Parámetros de configuración, continuación

Parámetros UnidadValor/Significado

Tipo de eje Eje lineal = (10–3 mm ó 10–4 pulgadas)Eje rotatorio = (10–3 grados)Módulo-eje rotatorio = (10–3 grados)

–

Accionamiento SimulaciónServoaccionamiento (analógico)Motor paso a paso sin encoderMotor paso a paso con encoderAccionamiento PROFIBUS DP

–

Asignación entre accionamientoPROFIBUS-DP y módulode eje

Ninguna (ajuste por defecto)1. ... 4. módulo de eje individual1. módulo de dos ejes2. módulo de dos ejes

–

Valor maestro externo No (ajuste por defecto)El eje no se puede utilizar como valor maestro externo.SíEl eje es el valor maestro externo.

–

Salida VDI(para simulación)

No (ajuste por defecto)Las señales de interfaz del DB de usuario “AXy” no setransfieren a la CPU.SíLas señales de interfaz del DB de usuario “AXy” setransfieren a la CPU.

–

Control(ver apartado 9.18)

No (ajuste por defecto)El eje se desplaza en control de posición.

SíEl eje se puede desplazar controlado (regulado por veloci-dad).

–

Medida global(ver apartado 9.15)

No (ajuste por defecto)Sin medida global

SíMedida global

–



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9.2 Encoders

Generalidades

A la interfaz del sistema de medida del FM 357-2 se pueden conectar los siguientesencoders:

• Encoder incremental

• Encoder absoluto (SSI)

Las distancias y velocidades se representan en:

• 0,001 mm o 0,0001 pulgadas (eje lineal)

• 0,001 grados (eje rotatorio)

La resolución del desplazamiento conseguida por el encoder se calcula en el FM 357-2 apartir de la distancia por vuelta del cabezal, de la relación de transmisión entre el encoder yel sistema mecánico y del número de incrementos por vuelta del encoder.

Selección del encoder

El requisito previo para lograr una cierta precisión en el posicionamiento es un determinadogrado n de mejora en la resolución de la trayectoria medida con el encoder.

Valores recomendados para n

Mínimo Óptimo Máximo

2 4 10

Cuando se configura el sistema, se debe escoger un encoder que cumpla con los requisitosde precisión de posicionamiento de la aplicación.

Con los datos de diseño conocidos del eje de máquina y la resolución deseada, R, se puedeaplicar la fórmula:

R = 1n Precisión del posicionamiento [mm], [pulgadas], [grados]

Para determinar el número de pulsos por vuelta del encoder necesarios se puede emplear lasiguiente relación (tomando el sistema métrico decimal como ejemplo):

Encoder incremental Encoder absoluto (SSI)

IG =S (mm)

4 iGS A [mm]SG =

S (mm)

iGS A [mm]



La siguiente tabla ofrece un resumen de los datos utilizados en dicho cálculo y susignificado.

Símbolo Significado

IG Incrementos por vuelta del encoder (encoder incremental)

SG Incrementos por vuelta del encoder (encoder absoluto)

S Desplazamiento por vuelta del cabezal o mesa giratoria [mm/rev],[pulgadas/rev], [grados/rev]

R Resolución requerida [mm], [pulgadas], [grados]

4 Multiplicación de pulsos (constante)

iGS Relación entre el encoder y la mecánica Número de vueltas de encoder

Nº. vueltas de encoderVuelta del cabezal

Nº. vueltas de encoderVuelta de mesa giratoria

o

Nota

Si se obtiene un número de pulsos o incrementos inusual, se deberá seleccionar un encodercon un número de pulsos superior.

La configuración general del encoder y la geometría mecánica se definen mediante lossiguientes parámetros:


Modelo de encoder Lineal: regla

Rotativo: encoder rotativo (ajuste por defecto)

–

Montaje del encoder Motor: registro de recorrido indirecto (ajuste por defecto)

Máquina: registro de recorrido directo

–

Tipo de encoder Incremental: encoder incremental (ajuste por defecto)

Absoluto: encoder absoluto (SSI)

–

Desplazamiento porvuelta del cabezal

10 (valor por defecto)

Rango de valores de 0,001 a 100.000

[mm/rev]

Relación de la caja decambios de carga (LG)

Define relación de transmisión en caja de cambios de carga

Nº. de vueltas del motor

Nº. de vueltas del cabezal

de 1 a 10.000

de 1 a 10.000

–

Relación de la caja decambios de medida(MG)

Define rel. transmisión en caja de cambios del resolver

Nº. de vueltas del motor

Nº. de vueltas del encoderde 1 a 10.000de 1 a 10.000

–

Segundo encoder(sólo relevante para accionamientos víaPROFIBUS)

No (ajuste por defecto): no hay segundo encoderSí: hay segundo encoder

–



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Segundo encoder para accionamientos vía PROFIBUS

Este parámetro hace posible el uso de un segundo encoder en el accionamientoPROFIBUS. El primer encoder se asigna al lazo de control de velocidad en el accionamientoy se tiene que parametrizar también en el accionamiento. El segundo encoder se debeparametrizar en el FM y da el valor actual para el lazo de control de posición.

9.2.1 Encoders incrementales

Generalidades

Los encoders entregan pulsos que se suman en el FM 357-2 para dar un valor absoluto.Cuando se enciende el FM 357-2, hay un desfase impredecible entre el valor de posicióninterno y la posición mecánica del eje. Para establecer la posición de referencia se tiene, enconsecuencia, que referenciar el eje.

Variantes

Están permitidas las siguientes variantes de aplicación:

• Encoder incremental rotatorio en eje lineal

Se pueden usar encoders con un pulso de cero por vuelta. El número de pulsos delencoder se debe multiplicar por diez o por una potencia de dos.

• Encoder incremental rotatorio en eje rotatorio

Se pueden usar encoders con un pulso de cero por vuelta. El número de pulsos delencoder se debe multiplicar por diez o por una potencia de dos. Cuando el encoder semonta indirectamente, se debe garantizar que la vuelta del eje rotatorio se pueda dividir,con el pulso de cero cíclico, en un número entero.

• Regla en eje lineal

Se deben utilizar reglas con, al menos, un pulso de cero de referencia, o con un pulso decero cíclico.

En comparación con los encoders incrementales rotatorios, en vez de una vuelta deencoder aquí se utiliza una división de escala como unidad básica, correspondiente, porejemplo, al segmento entre dos pulsos de cero.



Parámetros para la adaptación del encoder

En el FM 357-2 se dispone de los siguientes parámetros para adaptar los encodersincrementales:


Incrementos porvuelta de encoder

2.048 (valor por defecto)

Rango de valor de 2 a 16.384

Número de incrementos por vuelta en un encoder rotatorio

–

División de escala 0,01 (valor por defecto)

Rango de valores de 0,001 a 100

Determina el espacio entre las marcas en una regla.

En un circuito electrónico formador de pulsos (EXE) se debe tener encuenta el factor de multiplicación (p. ej., regla con 0,020 mm dedivisión de escala y 10 veces EXE parámetro “Scale division” =0,002 mm)

[mm]

Sistema demedición lineal esinverso

No: el valor absoluto se incrementa con un movimiento positivo en el eje (directo)

Sí: el valor absoluto se incrementa con un movimiento negativo en el eje (inverso)

–

Ejemplo de una adaptación de encoder

Eje lineal con encoder rotatorio (5.000 incrementos por revolución) en el motor, caja decambios de carga (relación de cambio = 2:1), relación de cambios de medida (distanciarecorrida por el eje en una vuelta del cabezal = 10 mm)

Encoderrotatorio

Desplazamiento por vuelta del cabezal

ME

Caja cambios de carga (LG)

Motor

Tabla

Figura 9-1 Encoder rotatorio en motor

Eje lineal: precisión interna = 1.000 incrementos por mm

Encoder número de incrementos por revolución = 5.000 * 4 = 20.000 incrementos (los incrementos de encoder se multiplican internamente).

Máquina: desplazamiento por revolución del motor = 2 * 10 mm = 20 mm

Cálculo: incrementos de encoder : mm = 20.000 : 20 = 1.000

Resultado:

La relación entre los incrementos internos por mm y los incrementos de encoder por mm es1:1.

Conexión de encoders




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9.2.2 Encoders absolutos (SSI)

Generalidades

Los encoder absolutos (SSI) tienen una serie de ventajas importantes respecto a losencoders incrementales, tales como:

• Mayores longitudes de cable

• Captura de dato segura mediante el uso de código GRAY de paso individual

• No se necesita sincronizar el encoder al conectarse el equipo

Variantes

Se pueden utilizar encoders con diferentes longitudes de telegrama:

• Encoder absoluto (SSI) en eje lineal

Se debe asegurar que el rango de valor del encoder es, al menos, igual que la distanciarecorrida por el eje.

• Encoder absoluto (SSI) en eje rotatorio

Se debe asegurar que el valor absoluto registrado por el encoder equivale exactamente auna revolución del eje rotatorio.

Parámetros para la adaptación del encoder

En el FM 357-2 se dispone de los siguientes parámetros para adaptar los encodersabsolutos:

Tabla 9-5 Parámetros para encoders absolutos


Velocidad de transmisión Velocidad de transmisión de los datos (para todas lasentradas del encoder)

250 kHz (valor por defecto)400 kHz500 kHz

1 MHz

[kHz]

[MHz]

Clave Codificación de salida del encoder:

Código Gray (valor por defecto)Código binario

–

Prueba de paridad Sí (ajuste por defecto)No

–

Paridad Impar (ajuste por defecto)Par

–

Medición No disponible (ajuste por defecto)Disponible

–

Conexión del palpador demedida

Entrada 4 (ajuste por defecto)Entrada 5

–

Longitud del telegrama 25 bits multivuelta (ajuste por defecto)13 bits monovuelta21 bits multivuelta

–



Tabla 9-5 Parámetros para encoders absolutos, continuación


Incrementos por vuelta deencoder

8192 sólo con 25 bits multivuelta y13 bits monovuelta

40962048...21

–

División de escala 0,01 (valor por defecto)

Rango de valores de 0,001 a 100

Determina el espacio entre las marcas en una regla.

[mm]

Ejemplo de una adaptación de encoder

Eje lineal con encoder absoluto (4.096 incrementos por revolución, 256 vueltas) en el motor,caja de cambios de carga (relación de cambio = 3:5), relación de cambios de medida(distancia recorrida por el eje en una vuelta del cabezal = 10 mm).

Eje lineal: precisión interna = 1.000 incrementos por mm

Encoder nº. de incrementos por revolución = 4.096 = 212

nº. de revoluciones = 256 = 28

Máquina: desplazamiento por revolución del motor = 3 : 5 * 10 mm = 6 mm

Cálculo: Incrementos de encoder por mm = 4.096 : 6 = 682,67

Resultado:

La relación entre los incrementos internos por mm y los incrementos de encoder por mm es1.000 : 682,67.

Nota

El encoder cubre una distancia de desplazamiento absoluta de 256 *6 mm = 1.536 mm.

Conexión de encoders




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9.2.3 Motor paso a paso

Parámetros

Cuando se utiliza un motor paso a paso, también se tiene que introducir el número de pasospor revolución.


Pasos por revolución delmotor


de 2 a 1.000.000

Número de pasos por revolución

–

El parámetro es necesario para motores paso a paso con y sin encoder.



9.3 Control de posición

Generalidades

El sistema de control para un eje consta de un lazo de control de velocidad delaccionamiento y un lazo de control de posición antepuesto en el FM 357-2.

Control deposición

Control develocidad

isetnset

Control deintensidad

nact iact

Motor Encoder

Valor deposición actual(posición)

En el accionamiento del motor

Consigna de posicióndel interpolador

En el FM 357-2

Figura 9-2 Lazos de regulación

El control de posición en lazo cerrado lleva a cabo las siguientes funciones:

• Adecuación de la velocidad del accionamiento durante la ejecución de un movimiento.

• Fidelidad a la trayectoria del movimiento y precisión al alcanzar la posición de destinoprogramados.

• Mantenimiento del eje en su posición ante la influencia de elementos perturbadores.

El control de posición se configura como un regulador con acción proporcional. En suentorno hay una serie de unidades de función que ofrecen el soporte necesario para poderrealizar tareas especiales dentro del control de movimiento complejo y que se puedenadaptar a las condiciones del eje mediante una serie de parámetros.

Filtrosobreacel.

Control deposición

Procesamiento de variablesmanipuladas


Consigna para el accionamiento

Ganancia del controlde posición (factor KV)

Velocidad máx. motor o velocidad máxima, tensiónmáx. consigna

Consigna delinterpolador

Valor actual procedente del encoder

Procesamientovalor actual

Tiempo desobreaceleración/tirones

Inversión dedirección/valor actual

Inversión de ladirección dedesplazamiento

Compensaciónde reacción

X2

Compensación de offset

Límite de deriva durante comp.deriva automática

de X3 a X6

Comp. de deriva automática

Figura 9-3 Vista general del control de posición



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Filtro de sobreaceleración/antitirones (jerk)

Cuando no está activada ninguna limitación de sobreaceleración/tirones, la aceleración y elretardo se aplican en cambios abruptos.

Se puede utilizar la limitación en la sobreaceleración específica de eje en el nivel de controlde posición, durante las fases de aceleración y frenado, con el fin de suavizar lasdiscontinuidades que se presenten en las rampas de la curva de velocidad. Con ello seconsiguen aceleraciones y frenados suaves (sin tirones) necesarios en determinadas tareasde posicionamiento, como puede ser el transporte de fluidos.

v

a

t

Tiemposobreacel.(tirones)

t – Tiempo

v – Velocidad

a – Aceleración

t

t

r

r – Sobreacel.

Señal salida del interpolador Señal salida del filtro desobreaceleración

Figura 9-4 Limitación de sobreaceleración/tirones en el nivel de control de posición


Filtro desobreaceleraciónactivado

No Filtro de sobreaceleración desactivado (ajuste por defecto)Sí Filtro de sobreaceleración activado

–

Tiempo desobreaceleración/tirones


[ms]



Nota

La limitación de sobreaceleración/tirones se aplica en cada uno de los movimientos del eje,en todos los modos de funcionamiento.

La entrada de un tiempo de sobreaceleración/tirones reduce el factor Kv aplicado (alteracióndel contorno de interpolación). Este hecho deberá considerarse en ejes que han de tener elmismo factor Kv.

En general, con interpolación de eje no resulta aconsejable introducir valores superiores aunos 20 a 30 ms (puesto que el factor Kv, y con ello la precisión del contorno, se reducen).

La aceleración con sobreaceleración limitada (véase el apartado 9.4) siempre se deberáutilizar primero para una limitación de sobreaceleración/tirones.

Inversión de dirección/valor actual

Si la dirección de control del regulador de posición está invertida, el sistema se puedeadaptar a esa situación utilizando el parámetro “direction reversal/actual value”.

Nota

Si el eje no se desplaza en la dirección deseada, modificar el parámetro “traversing directionreversal”.

Compensación de reacción

Cuando se produce la transmisión de potencia entre la parte de la máquina móvil y suaccionamiento (p. ej., en un cabezal), generalmente se producen errores en la inversión delsentido (debidas al juego mecánico). Estos errores han de asumirse, ya que realizar ajustesmecánicos sin holguras para conseguir la transmisión de potencia ocasionaría unosdesgastes notables.

Este mismo juego mecánico se puede dar también entre la parte de la máquina y el encoder.

Juego de inversiónu holgura

Cabezal

– +



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En el caso de ejes con sistemas de medida indirectos y motores paso a paso sin encoders,los juegos mecánicos suponen una alteración en la trayectoria del desplazamiento, ya que eleje se desplaza o demasiado lejos o no lo suficiente (el error será equivalente a la magnituddel juego) cuando se invierte el sentido del desplazamiento.

Con el fin de compensar dicho juego, el sistema corrige el valor actual con la cantidadintroducida en el parámetro “backlash compensation” cada vez que se invierte el sentido deldesplazamiento. La compensación del retardo ocasionado por el juego mecánico se activapara todos los modos de funcionamiento después de haberse efectuado la aproximación alpunto de referencia.


Inversión dedirección/valor actual

No no invertir (ajuste por defecto)Sí Invertir

−

Compensación dereacción

0 (valor por defecto)de –10.000 a +10.000Valor positivo: ante reacción positivaValor negativo: ante reacción negativa

[µm], [10–3

grados]

• Compensación de reacción positiva:

El encoder se desplaza antes que la parte de la máquina (p. ej., mesa). La mesa no sedesplazará lo suficiente debido a que la posición actual medida por el encoder vaadelantada a la posición actual de la mesa.

Juego

M

Mesa

ÉÉÉÉÉÉÉÉÉEl valor actual del encoder va adelantado respecto al valor actual real (mesa): lamesa no se desplaza lo suficiente.

Encoder

Figura 9-5 Compensación de reacción positiva (condición normal)

• Compensación de reacción negativa:

El encoder va retardado respecto a la parte de la máquina (p. ej., mesa); la mesa sedesplaza más de lo necesario.

Cremallera

Juego

Mesa

ÉÉÉÉÉ

ËËËËËËËËË

Encoder

El valor actual real (mesa) va adelantado respecto al valor actual del encoder: lamesa se desplaza más de lo necesario.

Figura 9-6 Compensación de reacción negativa



Ganancia del control de posición, factor K v

La ganancia del lazo de control de posición determina el error de seguimiento para unavelocidad de desplazamiento dada. La relación matemática (proporcional) es:

Kv =Velocidad

Error seguimiento =v [m/min]∆s [mm]

La magnitud del factor Kv influye sobre las siguientes variables de referencia importantes deleje:

• Precisión del posicionamiento y control de parada

• Uniformidad del movimiento

• Tiempo de posicionamiento

En el regulador de posición se necesita una ganancia de lazo grande con el fin de conseguiruna alta precisión en el posicionamiento durante la interpolación. No obstante, un factor Kvdemasiado grande dará como resultado oscilaciones, inestabilidad y cargas en la máquinainadmisiblemente altas. El máximo factor Kv permitido dependerá del diseño y de larespuesta dinámica del accionamiento, así como de la calidad mecánica de la máquina.

Para dichas características es aplicable la siguiente relación:

Cuanto mejores son los requisitos constructivos del eje, mayor puede ser el factor Kvalcanzable y mejores los parámetros del eje desde el punto de vista tecnológico. En lamagnitud del factor Kv influyen, especialmente, las constantes de tiempo y los componentessueltos y amortiguadores en la cadena de regulación. En aplicaciones reales, el valor delfactor Kv se mueve dentro de la siguiente franja:

• Kv = 0,2 a 0,5 para calidades de eje malas

• Kv = 0,5 a 1,5 para calidades de eje buenas (caso normal)

• Kv = 1,5 a 2,5 para calidades de eje muy buenas


Ganancia del controlde posición(factor KV)

1 (valor por defecto)de 0,1 a 100Para un factor Kv de 1 se debe introducir el valor 1. Elfactor de conversión se estima internamente.

[(103mm/min)/mm],[(103grados/min)/grados]

Nota

Los ejes asociados en procesos de interpolación deben tener el mismo error de seguimientoy la misma velocidad. Este hecho deberá tenerse en cuenta en ejes que han de tener elmismo factor Kv.

En el caso de ejes con motores paso a paso, se tendrá que escoger un factor Kv entre 2 y 3.



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Inversión de la dirección de desplazamiento

Si el eje no se desplaza en la dirección deseada, su comportamiento se puede corregir através del parámetro “Travel direction reversal”. El sentido de control del regulador deposición se calcula internamente.


Inversión de la direcciónde desplazamiento

No No invertir (valor por defecto)Sí Invertir

−

Nota

Si el sentido de control del regulador de posición está invertido, el sistema se puede adaptara esa situación utilizando el parámetro “direction reversal/actual value”.

Asignación de velocidad (servoaccionamiento)

Para poder determinar los valores de consigna, el control debe saber cuál es la tensiónmáxima de consigna que genera la velocidad máxima de giro del motor y con qué velocidadmáxima se corresponde. Esto se define a través de los parámetros “max. voltage setpoint”,“max. motor speed” y “maximum velocity”.

Con ayuda de estos parámetros es posible ajustar el regulador de posición a diferentesreguladores de velocidad de rotación y a distintas velocidades máximas.

Advertencia:

¡Estas asignaciones DEBEN ser necesariamente idénticas a los ajustes efectuados enel accionamiento!

Cuando se da el parámetro de máxima velocidad del motor (max. motor speed), laherramienta “Parameterize FM 357-2” calcula el valor del parámetro de velocidad máximaconforme a los ajustes dados para el encoder (distancia por vuelta del cabezal, caja decambios de carga) y viceversa.

La tensión máxima de consigna deberá encontrarse entre los 8 V y los 9,5 V, en base aalcanzar un compromiso entre la máxima resolución posible y una reserva del lazo deregulación de posición adecuada.


Velocidad máx. del motorUmax [Motor]

1.000 (valor por defecto)de 1 a 999.999

[rev/min]

Velocidad máximaVmax[Eje]


[mm/min], [rev/min]

Tensión de consigna,máx.

8 (valor por defecto)de 0,1 a 10

[V]



Ejemplo:

El accionamiento alcanza una velocidad de giro máxima de 3.000 rev/min con una tensiónde 8 V. No hay caja de cambios de carga (la relación de transmisión es 1:1), la distanciarecorrida por vuelta del cabezal es de 5 mm.

• Parámetro “max. voltage setpoint” = 8 [V] (se debe introducir)

• Parámetro “max. motor speed” = 3 000 [rev/min] (se debe introducir aquí)

• Parámetro “maximum velocity” = 15 [m/min] (se calcula)

Los parámetros “max. motor speed” y “max. voltage setpoint” describen las propiedadesfísicas del convertidor y del accionamiento y, por ello, sólo se pueden definir durante lapuesta en marcha.

Asignación de velocidad (motor paso a paso)

Para poder determinar los valores de consigna, el cálculo debe saber cuál es la máximavelocidad del motor permitida y con qué velocidad máxima se corresponde. Esto se define através de los parámetros “max. motor speed” y “maximum velocity”.

Cuando se da el parámetro de máxima velocidad del motor (max. motor speed), laherramienta “Parameterize FM 357-2” calcula el valor del parámetro de velocidad máximaconforme a los ajustes dados para el encoder (distancia por vuelta del cabezal, caja decambios de carga) y viceversa.


Velocidad máx. del motorUmax [Motor]


[rev/min]

Velocidad máximaVmax[Eje]


[mm/min], [rev/min]

La herramienta “Parameterize FM 357-2” determina la frecuencia máxima a partir delparámetro “max. motor speed” o “maximum velocity”, conforme a los ajustes dados para elencoder (distancia por vuelta del cabezal, ambas cajas de cambio e incrementos porrevolución).


Como consecuencia de los módulos analógicos (convertidor digital-analógico del FM 357-2 ymódulo de regulación del accionamiento) que intervienen en el lazo de control de posiciónpara los servoaccionamientos , se produce un error del punto de cero como función de latensión de funcionamiento y la tolerancia de los componentes.

A ello se debe el que el motor gire de forma no deseada cuando en el FM 357-2 se estádando como consigna de velocidad interna un cero. Sin embargo, ajustando un offset detensión en el parámetro de compensación de offset (offset compensation) se puedeequilibrar el sistema analógico en la puesta en marcha del lado del FM.



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En los ejes con motores paso a paso no es necesaria la compensación de offset.


Compensación deoffset

0 (valor por defecto)de –2.000 a +2.000El valor introducido se añade a la consigna de velocidadcalculada y está siempre activado.

[mV]

Compensación de la deriva/Valor límite de deriva

Durante el funcionamiento, las condiciones térmicas desplazarán el error de cero en el lazode control. Este efecto se conoce con el nombre de deriva. En un lazo de control cerradocon un regulador de acción proporcional se tendrá, por ello, un error de posicionamiento quedependerá de la temperatura. Con la compensación de la deriva (drift), se efectúanautomáticamente equilibrados continuos en el lazo de control de posición.

El valor de la compensación de deriva se encuentra limitado por el parámetro “drift limit”.

v’consignavconsigna

+

+

Reguladorposición


Valor límite de deriva


Acciona-miento

Compensaciónde deriva

Valor de compensación total

Figura 9-7 Composición del valor de compensación total


Compensación de la deriva

No Compensación de deriva desactivada (valor por defecto) Sí Compensación de deriva activadaCuando se activa la compensación de deriva, el regulador calculala deriva requerida para lograr un error de seguimiento de 0.

−

Valor límite dederiva

100 (valor por defecto)de –3.000 a +3.000Si el valor de deriva sobrepasa el valor ajustado en este parámetrose indicará un error y la deriva quedará restringida al límiteparametrizado.

[mV]

Nota

El efecto de la compensación de la deriva se puede controlar mediante el error deseguimiento visualizado. Cuando el eje se encuentre en estado estacionario, el error deseguimiento visualizado debería ser 0.

En los ejes con motores paso a paso no es necesaria la compensación de la deriva.



Control anticipado de velocidad

El control anticipado de velocidad se puede aplicar para reducir, casi hasta cero, el error deseguimiento axial en servoaccionamientos. El error de seguimiento provoca un fallo en elcontorno que depende de la velocidad, en particular en procesos de aceleración en lascurvaturas del contorno.

Con el control anticipado de velocidad, se define una consigna de velocidad adicional a laentrada del regulador de velocidad.


Control anticipado de lavelocidad activado

NoSí (ajuste por defecto)

−

Constante de tiempo, lazo de control de velocidad

Para lograr un ajuste correcto del control anticipado de la velocidad, se debe definir deforma precisa la constante de tiempo del lazo de control de velocidad.

Esto se puede conseguir midiendo la respuesta a un escalón en el lazo de control develocidad cerrado, p. ej., usando un generador de función analógica.


Constante de tiempo, lazo decontrol de velocidad

0,5 (valor por defecto)de 0 a 10

[ms]

Factor de peso

El factor de peso determina el efecto del control anticipado de velocidad.Con un lazo de control ajustado de forma óptima y una constante de tiempo del lazo decontrol de velocidad calculada con precisión, el factor de peso será aproximadamente de 1.


Factor de peso 1 (valor por defecto)de 0,1 a 10

–

Ajuste fino

Cambiando ligeramente los parámetros, se puede lograr ajustar la respuesta deseada deleje correspondiente.

El eje se deberá desplazar a una velocidad constante, y tendrá que comprobarse ladiferencia del regulador (visualizador de servicio de la herramienta de parametrización).

Diferencia del regulador = 0 El ajuste es correcto

Sentido positivo de desplazamiento:Diferencia del regulador > 0 Constante de tiempo o factor de peso demasiado pequeñosDiferencia del regulador < 0 Constante de tiempo o factor de peso demasiado grandes

Nota

A través de una pequeña aceleración y una gran velocidad se obtienen fases de aceleraciónmuy largas. Esto permite que la diferencia del regulador se pueda leer de forma sencilla.



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9.4 Velocidades y aceleraciones

Velocidades

Para los distintos modos de funcionamiento, en el FM 357-2 se pueden ajustar lassiguientes velocidades:

Velocidad Válida en el modo de funcionamiento

Velocidad máxima Automático, MDI

Velocidad de posicionamiento

Velocidad del eje Marcha por impulsos (Jog) e incremental relativo

Override de marcha rápida

Aceleración (relativa al eje) En todos los movimientos de desplazamiento

Aceleración de trayectoria En movimientos de trayectoria

Velocidad máxima

La velocidad máxima (véase el apartado 9.3) es una velocidad límite hasta la que se puedeacelerar el eje. Esta limitación es efectiva en todos los modos de funcionamiento. El eje semueve a esa velocidad con la marcha rápida programada (G0) en los modos defuncionamiento automático y MDI.

La máxima velocidad permitida en un eje depende de la respuesta dinámica de la máquina ydel accionamiento.

Velocidad de posicionamiento

Si se programa un eje de posicionamiento en el programa CN sin especificar una velocidad,la velocidad que se tomará como válida será precisamente la introducida en este parámetro.Este mismo hecho es también aplicable, por analogía, al eje de CPU (véase el apartado 6.5.1).

En el programa CN, dicha velocidad será válida hasta que se programe una velocidadespecífica de eje.


Velocidad de posicionamiento 10.000 (valor por defecto)de 0 a 999.999

[mm/min], [rev/min]

Si se introduce un valor de velocidad de cero, el eje de posicionamiento no se moverá si nose le dá una velocidad.

Si la velocidad introducida es superior a la velocidad definida como máxima para el eje, lavelocidad se reduce a dicho límite durante el desplazamiento.



Velocidad del eje

La velocidad dada en este parámetro es válida para los modos de funcionamiento “Jog” y“desplazamiento incremental relativo”.


Velocidad del eje 2.000 (valor por defecto)de 0 a 999.999

[mm/min], [rev/min]

Si la velocidad introducida en el parámetro de velocidad del eje es superior al valor ajustadoen el parámetro de velocidad máxima, la velocidad máxima será la velocidad dedesplazamiento.

Override de marcha rápida

La velocidad introducida en este parámetro es aplicable en los modos de funcionamiento“Jog” y “desplazamiento incremental relativo” con la marcha rápida activada.


Override de marcharápida


[mm/min], [rev/min]

Si el valor ajustado en el parámetro “rapid traverse override” es mayor que el ajuste en elparámetro de velocidad máxima, la velocidad máxima será la velocidad de desplazamiento.

Aceleración referida al eje

En cada uno de los ejes individuales se debe parametrizar una aceleración controlada por elinterpolador así como un perfil de aceleración.

Se dispone de los siguientes perfiles de aceleración:

• Aceleración brusca (brisk)

• Aceleración suave (soft)

• Aceleración escalonada (drive)

Si no se introducen parámetros especiales para el desplazamiento en trayectoria, laaceleración en la trayectoria se compondrá a partir de los parámetros de los ejes implicadosy su aportación al vector de trayectoria (geometría).

Es posible combinar ejes con diferentes características de aceleración.



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Perfil de partida

Se puede definir para cada eje, de forma individual, el perfil de aceleración que ha deactivarse para los posicionamientos en los modos de funcionamiento: jog, incrementalrelativo, aproximación al punto de referencia y automático.

El perfil de aceleración de un eje se puede también activar y desactivar en el programa CN(véase el apartado 10.8.3):

BRISKA(eje) aceleración brusca SOFTA(eje) aceleración suave DRIVEA(eje) aceleración escalonada


Perfil de aceleración

Ajuste inicial

Aceleración brusca (ajuste por defecto)Aceleración suaveAceleración escalonada

Aceleración brusca

–

Aceleración brusca

El movimiento se controla de forma que haya un cambio en escalón de la aceleración en eltiempo. Al comienzo del movimiento, el eje acelera hasta la velocidad programada con elparámetro de aceleración definido. Antes de que llegue a la posición de reposo, frena conesa misma aceleración.

v

t

t

aamax

amaxamax – Aceleración o

acel. trayectoriav – Velocidada – Aceleraciónt – Tiempo

Curva a(t)

Curva v(t)

Figura 9-8 Curvas de velocidad y aceleración para el caso de aceleración brusca

Con la aceleración brusca no es posible conseguir aceleraciones y deceleraciones suaves,pero sí lo es, sin embargo, lograr un perfil velocidad/tiempo optimizado.


Aceleración 1 (valor por defecto)de 0 a 10.000

[m/s2], [rev/s2]

El eje también puede tener diferentes aceleraciones. En la interpolación se utiliza laaceleración más baja de los ejes implicados.



Aceleración suave

Con el perfil de aceleración suave, el movimiento se controla de forma que la característicade consigna del eje sea continua (sin tirones). No obstante, el trabajar con una característicade aceleración más suave aumenta el tiempo de desplazamiento necesario para la mismadistancia, velocidad y aceleración nominales que en el caso del perfil de aceleración brusco.Podría ser viable compensar ese aumento en el tiempo ajustando una aceleración nominalsuperior.

Además de la plena utilización de las posibilidades de aceleración de la máquina, el que laaceleración sea suave también tiene las siguientes ventajas:

• Reduce el desgaste de las partes mecánicas de la máquina

• Reduce las oscilaciones de alta frecuencia en la máquina, que son difíciles de controlar

t

t

v

amax

amax

Curva a(t)

Curva v(t)

a

amax – Aceleración o acel. trayectoria

v – Velocidada – Aceleraciónt – Tiempo

Figura 9-9 Curvas de velocidad y aceleración para el caso de aceleración suave



[m/s2], [rev/s2]

Sobreaceleración 1.000 (valor por defecto)de 0 a 100.000

[m/s3][rev/s3]

La sobreaceleración (jerk) es la derivada de la aceleración en el tiempo.



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Aceleración escalonada

Una propiedad característica de los accionamientos paso a paso es la caída en el pardisponible en el rango de velocidades superior.

El perfil de aceleración se puede optimizar haciendo que la aceleración dependa de lavelocidad (aceleración escalonada), siempre y cuando se ofrezcan protecciones adicionalesfrente a sobrecarga.

La aceleración reducida será válida por encima de la velocidad reducida que se hayadefinido, mientras que por debajo de ella la aceleración será la “normal”.

vmax

ared

t

a

v

amax

vred

Curva v(t)amax – Aceleración (relativa al eje)ared – Aceleración reducidavmax – Velocidad máximavred – Velocidad reducidav – Velocidada – Aceleraciónt – Tiempo

amax

ared

t

Curva a(t)

Figura 9-10 Curvas de aceleración y velocidad axiales



[m/s2], [rev/s2]

Velocidad reducida 10.000 (valor por defecto)de 0 a 999.999

[mm/min], [rev/min]

Aceleración reducida 1 (valor por defecto)de 0 a 10.000

[m/s2], [rev/s2]

Nota

La aceleración escalonada sólo se puede parametrizar en relación con un eje. La trayectoriase obtendrá a partir de los cálculos hechos con los ejes implicados.



Trayectoria

Los ejes se pueden interpolar entre sí en los modos de funcionamiento “Automático” o“MDI”. Se pueden definir unos perfiles adicionales de aceleración y de sobreaceleraciónpara la trayectoria de desplazamiento.

Si no se introducen parámetros especiales para el desplazamiento en trayectoria, laaceleración en la trayectoria se compondrá a partir de los parámetros de los ejes implicadosy su aportación al vector de trayectoria (geometría).

Ajuste inicial

Al comienzo del programa se puede determinar el perfil de aceleración para la trayectoriaque ha de activarse.

El perfil de aceleración de la trayectoria se puede también activar y desactivar en elprograma CN (véase el apartado 10.8.3):

BRISK aceleración bruscaSOFT aceleración suaveDRIVE aceleración escalonada

Estos parámetros se pueden utilizar para definir una limitación adicional de la aceleración ode la sobreaceleración en la trayectoria frente a los valores derivados de las limitacionesaxiales.


Aceleración detrayectoria


[m/s2]

Sobreaceleración detrayectoria

100 (valor por defecto)de 0 a 100.000Esta sobreaceleración limita los cambios en la curva deaceleración. La aceleración de la trayectoria dividida porel valor de limitación en la sobreaceleración da comoresultado un tiempo, en el cual se produce el cambio enla aceleración.Ejemplos:Sobreac. Ac. trayectoria Tiempo100 m/s3 1 m/s2 0,01 s100 m/s3 2 m/s2 0,02 s200 m/s3 2 m/s2 0,01 s 300 m/s3 3 m/s2 0,01 s

[m/s3]

La “sobreaceleración de la trayectoria” es la derivada de la aceleración de la trayectoria enel tiempo.

Nota

El valor límite en el parámetro “path acceleration” sólo es válido si el valor es inferior al valorlímite calculado a partir del movimiento del eje.

Para la aceleración escalonada no existe ningún parámetro de trayectoria. La trayectoria sedetermina mediante los valores axiales.



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9.5 Supervisiones (Monitorizaciones)

Visión general


• Supervisión de movimientos

• Supervisión de encoders

• Finales de carrera hardware y software

9.5.1 Supervisión de movimientos

Generalidades

La tabla siguiente ofrece una vista general de los sistemas de supervisión.

Función de supervisión Validez

Llevar a la posición Sentencia/bloque concluidos conforme a laconsigna

Supervisión del error de seguimiento

• Detención del eje

• Movimiento del eje

Regulación de posición activa

En “rango de destino fino” tras tiempo de retardo

Tolerancia de sujección Señal de interfaz “Activate terminals” (DB de usuario, “AXy”, DBX2.3+m)

Consigna de velocidad Regulación de posición activa

Velocidad actual Valor actual activo

Supervisión de la posición de consigna/actual Controlando un eje (control de velocidad activado)

Respuesta de la función de supervisión

Se lanza el mensaje de error correspondiente.

El eje afectado se detiene con la parada rápida (con el lazo de control de posición abierto)mediante una rampa en la consigna de velocidad.

Si el eje mantiene con otros una relación de interpolación, todos los ejes se detendrán con laparada rápida reduciendo el error de seguimiento (definición de una parte de la consigna deposición = 0).



Llevar a la posición

Con el fin de asegurar que el eje se posicione en el tiempo definido, al final de una sentencia(bloque) u orden de movimiento (parte de la consigna de posición = 0 al final delmovimiento) se comienza a contar el tiempo ajustado en el parámetro “Monitoring time”.

Una vez transcurrido ese tiempo, el sistema comprueba si el error de seguimiento está pordebajo del valor límite específicado en el parámetro “target range coarse” (para aquellassentencias con margen de destino grueso) o “target range fine” (para aquellas sentenciascon margen de destino fino).

Margen de destino gruesos

t

Tiempo de vigilancia

t1 t2 t3

Posición de destino

t – Tiempo

s – Trayectoriab

ca

Con-signa

Actual

Margen de destino fino

Característica de aceleraciónparametrizada

Tabla 9-6 Tiempo de vigilancia llegando a la posición

Tiempo Supervisión de la posición

t1 (a) El tiempo de vigilancia comienza a contarse cuando se alcanza la posición de destino, através del interpolador.

t2 (b) La posición actual alcanza el margen de destino antes de que transcurra el tiempo devigilancia. El posicionamiento ha concluido.

t3 (c) La posición actual no está dentro del margen de destino una vez transcurrido el tiempode vigilancia (error).


Tiempo devigilancia


[s]

Margen de destinogrueso

0,04 (valor por defecto)de 0 a 1.000No se debe ajustar un valor inferior al del margen de destino fino.

[mm],[grados]

Margen de destinofino

0,01 (valor por defecto)de 0 a 1.000

[mm],[grados]



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Nota

El tamaño de la ventana de posicionamiento afecta al tiempo de cambio de sentencia(bloque). Cuanto menor es la tolerancia elegida, más tarda en efectuarse el proceso deposicionamiento, y más se tarda en ejecutar la siguiente sentencia en el programa CN.

Cuando se alcanza la ventana de posicionamiento “margen de destino fino” o cuando se dauna parte de la consigna de posición 0, se desactiva el sistema de supervisión de laposición y se reemplaza por el control de velocidad cero.

La ventana de posicionamiento se muestra a través de las siguientes señales de la interfaz:

• Posición alcanzada, stop (margen de destino grueso) DB de usuario, “AXy”, DBX20.6+m)

• Posición alcanzada, stop (margen de destino fino) DB de usuario, “AXy”, DBX20.7+m)

Supervisión del error de seguimiento

Movimiento del eje

El sistema de supervisión intenta asegurar que el contorno definido en el programa CN seprocese dentro de una cierta banda de tolerancia.

En la supervisión del error de seguimiento se comparan el error de seguimiento medido conel calculado por adelantado a partir de la consigna de posición, estando permitida unatolerancia cuyo valor se define a través del parámetro “following error monitoring”.

Nota

La desviación del error de seguimiento actual (axial) se puede observar en el visualizadorde puesta en marcha (herramienta de parametrización).

Detención del eje

Este sistema de supervisión tiene la siguiente funcionalidad:

• Cuando se termina una sentencia de desplazamiento (parte de la consigna de posición =0 al final del movimiento), el sistema comprueba si el error de seguimiento ha alcanzadoel límite definido en el parámetro “Zero speed tolerance” después de que hayatranscurrido el tiempo ajustado en el parámetro “Zero speed control delay time”.

• Al concluir una operación de posicionamiento (alcanzado el margen de destino fino), seactiva la supervisión de que la velocidad sea cero en lugar de la supervisión de laposición. El sistema comprueba si el eje se saca fuera de su posición mediante unadistancia especificada en el parámetro “Zero speed tolerance”.

El sistema de control de velocidad cero también se activa si:

– se ha alcanzado el margen de destino fino y

– todavía está corriendo el tiempo de retardo de control de velocidad cero (Zero speedcontrol delay time).




Supervisión del error de seguimiento(movimiento del eje)


[mm],[grados]

Tiempo de retardo (vigilancia de la parada) 0,4 (valor por defecto)de 0 a 100

[s]

Margen de parada (velocidad cero) 0,2 (valor por defecto)de 0 a 1.000

[mm], [grados]

Eje estacionario

La señal de interfaz “Axis stationary” indica si la velocidad actual del eje está por encima opor debajo de un valor límite programado en el parámetro “Threshold velocity axisstationary”.

La función de supervisión se activa sólo cuando se ha alcanzado la consigna cero.


Umbral de velocidad paraeje estacionario


[mm/min], [rev/min]

Supervisión de la sujección

Si el eje se tiene que quedar fijo una vez concluida la operación de posicionamiento, sepuede utilizar la señal de interfaz “Activate clamp” (DB de usuario, “AXy”, DBX2.3+m) paraactivar el sistema de supervisión de la sujección.

Esto puede ser necesario, porque el eje se puede sacar fuera de su posición, durante laoperación de sujección, una distancia superior que la tolerancia de velocidad cero. En elparámetro “Clamping tolerance” se define la tolerancia a partir de la posición de consigna.


Tolerancia de sujección 0,5 (valor por defecto)de 0 a 1.000

[mm], [grados]

Supervisión de la consigna de velocidad

El sistema de supervisión de la consigna de velocidad se emplea para comprobar si se hasobrepasado el límite físico del accionamiento de un servoeje (tensión máxima 10 V para laconsigna de velocidad en accionamientos analógicos).

La consigna de velocidad es el resultado de la consigna de velocidad del regulador deposición, el control anticipado de velocidad y el valor de deriva procedente de la función decompensación de la deriva.

El sistema comprueba también si se ha superado el valor introducido en el parámetro “Setspeed”.



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Velocidad de consigna 100 (valor por defecto)de 0 a 100Valor en % referido a la velocidad máxima de giro del motor o ala velocidad máxima

[%]

El sistema de supervisión de la consigna de velocidad se puede utilizar también para hacerpruebas.

100 %

p. ej., 80%

Consigna de velocidad [%]

Consigna de velocidad en modo func. normal

Consigna de velocidad para hacer pruebas

Figura 9-11 Supervisión de la consigna de velocidad

Con el parámetro “Monitoring time” se define durante cuanto tiempo se permite que laconsigna de velocidad permanezca en el rango límite antes de que el sistema desupervisión de consigna de velocidad lance una respuesta.


Tiempo de vigilancia 0 (valor por defecto)de 0 a 100

[s]

Nota

La limitación de la consigna de velocidad hace que el lazo de control no sea lineal. Engeneral, esto provoca desviaciones en la trayectoria cuando un eje permanece en el rangolímite de la consigna de velocidad durante mucho tiempo.

Supervisión de la velocidad actual

Con esto se supervisa si la velocidad actual sobrepasa el límite admisible definido en elparámetro “actual velocity”.

El sistema de supervisión lanza siempre una respuesta si el valor actual entregado está pordebajo de la frecuencia límite.


Velocidad actual 11 500 (valor por defecto)de 0 a 9 999 999

[mm/min], [rev/min]



Supervisión de la posición de consigna/actual

El desplazamiento controlado de un eje (desplazamiento en el modo de velocidadcontrolada) deshabilitará la supervisión del error de seguimiento.

En este estado, es efectiva la supervisión de la posición de consigna. Si la diferencia excedeel valor ajustado en el parámetro “Setpoint/actual position tolerance”, el eje se detiene y segenera un error.


Tolerancia posición deconsigna/actual

5,0 (valor por defecto)de 0 a 100.000.000

[mm],[grd]

Nota

Siempre se debe tener en cuenta que todas las posiciones, contornos o limitacionesespecíficadas, sólo se pueden conseguir o supervisar con la precisión dada en el parámetro“Setpoint/actual position tolerance”.



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9.5.2 Supervisión del encoder

Vista general y características

La tabla siguiente ofrece una vista general de los sistemas de supervisión y suscaracterísticas.

Sistema desupervisión

Activo Efecto al lanzar una respuesta

Supervisión de lafrecuencia límite delencoder

Siempre Se lanza el mensaje de error correspondiente.

El eje afectado se detiene con la parada rápida (con el lazode control de posición abierto) mediante una rampa en laconsigna de velocidad.

Si el eje está con otros en una relación de interpolación,todos ellos se detendrán con la parada rápida con reduccióndel error de seguimiento (definición de una parte de laconsigna de posición = 0).


Si se ha activadomediante el parámetro“Zero markermonitoring”

Se lanza el mensaje de error correspondiente.

El eje afectado se detiene con la parada rápida (con el lazode control de posición abierto) mediante una rampa en laconsigna de velocidad.

Si el eje está con otros en una relación de interpolación,todos ellos se detendrán con la parada rápida con reduccióndel error de seguimiento (definición de una parte de laconsigna de posición = 0).

Supervisión de larotación del motorpaso a paso

Si está activada laseñal de interfaz“Rotation monitoringstepper motor” (DB deusuario, “AXy”,DBX8.0+m)

Se activa la señal de interfaz “Rotation monitoring steppermotor” (DB de usuario, “AXy”, DBX29.0+m) .El sistema de supervisión de desactiva automáticamente.

Es necesario repetir la aproximación al punto de referencia.

Supervisión de la frecuencia límite del encoder

Si se sobrepasa la frecuencia límite permitida de un sistema de medida, dada en elparámetro “Encoder limit frequency”, la máquina y el sistema de control pierden lasincronización. El eje que se haya visto afectado por tal situación se tendrá que volver areferenciar. Este estado se le comunica a la CPU por medio de la señal de interfaz “Encoderlimit frequency exceeded”.


Frecuencia límite delencoder

300.000 (valor por defecto)de 0 a 1.500.000

[Hz]



Supervisión del impulso de origen

La supervisión del impulso de origen comprueba si se han perdido pulsos entre dos señalesconsecutivas de paso por cero del encoder que determina el valor de la posición actual. Lasupervisión del impulso de origen se activa con el parámetro “Zero marker monitor”.También se especifica el número de errores del impulso de origen detectados a los que lasupervisión debe responder.



ON: Supervisión de encoder HW activada (ajuste por defecto)

OFF: Supervisión de encoder HW desactivada

ON: de 1 a 99 ó de 101 a 10.000Cantidad de errores del impulso de origen detectados

–

Cuando se activa el sistema de supervisión, el contaje de las señales de paso por cerocomienza a partir de “0”.

Nota

“OFF: supervisión de encoder HW desactivada” omitirá todos los errores del encoder y susreacciones asociadas. Los valores medidos no serán válidos en caso de error. Bajodeterminadas circunstancias, esto puede ocasionar los errores subsiguientes (p. ej., núm.error: 25050 Supervisión del error de seguimiento) si se intenta desplazar el eje.



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Supervisión de la rotación en motores paso a paso

El detector de proximidad empleado para la supervisión de la rotación del motor se conectade la misma forma que cuando se referencia con un detector de proximidad (véase elapartado 9.6.2).

El detector de proximidad utilizado para la referenciación del eje se puede también usar parala supervisión de la rotación. En ese caso, sin embargo, el sistema de supervisión de larotación se deberá desactivar durante el mencionado proceso de referenciación.

El sistema de supervisión de la rotación se activa/desactiva con la señal de interfaz“Rotation monitoring stepper motor” (DB de usuario, “AXy”, DBX8.0+m).

Los incrementos entre dos flancos de señal del detector de proximidad se definen en elparámetro “Number of increments”. Estará permitida una tolerancia como la definida en elparámetro “Increment tolerance” cuando se proceda a comparar los incrementos.

Si se efectúa un cambio de sentido entre dos flancos del BERO, se inicializa el contadorinterno de incrementos; es decir, el sistema de supervisión sólo está activado si se detectan,al menos, dos flancos de la señal del BERO en el mismo sentido.


Número de incrementos 2.000 (valor por defecto)de 10 a 1.000.000

−

Tolerancia de incrementos 50 (valor por defecto)de 10 al número de incrementos

–

Nota

El “error de supervisión de rotación” también se manifiesta si el motor paso a paso, porejemplo, se arranca incorrectamente, incluso aunque no esté activada la supervisión de larotación. El usuario es el responsable de garantizar que el accionamiento se desconecte deforma segura.

¡El error de supervisión de la rotación implica desconectar el accionamiento!



9.5.3 Finales de carrera hardware y software

Generalidades

Supervisiones de los finales de carrera posibles:

2º final carrera SW(se puede activardesde la CPU)

1er final decarrera SW

Finales decarrera HW Fin desplazam.,

mecánico.PARADAEMERGENCIA

Limitación de lazona de trabajo

Figura 9-12 Límites del desplazamiento

La tabla siguiente ofrece una vista general de los sistemas de supervisión y suscaracterísticas.

Tabla 9-7 Características de los sistemas de supervisión para límites estáticos

Nombre Activo Efecto al lanzar una respuesta

Final decarrerahardware

Después de quehaya arrancado elregulador, entodos los modosde funcionamiento

Se lanza el mensaje de error correspondiente.El eje se detiene con el frenado rápido (definición de consigna = 0) yreducción del error de seguimiento.Si el eje está agrupado con otros en una relación de interpolación, todosellos se detienen siguiendo el mismo procedimiento.Las teclas de dirección se deshabilitan en el sentido de aproximación.

Final decarrerasoftware

Después de lareferenciación, entodos los modosde funcionamiento

Se lanza el mensaje de error correspondiente.Modo Automático:No se ejecuta la sentencia (bloque) que pueda sobrepasar el final decarrera software. La sentencia anterior no finaliza adecuadamente.Modo Jog, incremental relativo:El eje se detiene en la posición marcada por el final de carrera software.Cuando salta el sistema de supervisión, el eje se frena. Si el eje estáagrupado con otros en una relación de interpolación, todos ellos sefrenan siguiendo el mismo procedimiento.Se puede producir una alteración del contorno.Se interrumpe la ejecución del programa.Las teclas de dirección se deshabilitan en el sentido de aproximación.

Finales de carrera hardware

Se ofrece un final de carrera hardware para cada uno de los sentidos de desplazamiento decada eje. Si el final de carrera hardware se sobrepasa, la CPU envía el mensajecorrespondiente al FM 357-2 mediante las señales de interfaz “Hardware limit switchplus/minus” (DB de usuario, “AXy”, DBX7.1/0+m) y se detiene el movimiento de todos losejes.



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Finales de carrera software

Éstos actúan como limitaciones del rango de desplazamiento máximo de cada eje individual.

Se ofrecen dos pares de finales de carrera software para cada uno de los ejes de máquina.Dichos elementos se definen mediante los siguientes parámetros, en el sistema de ejes demáquina:


1er final de carrera softwarepositivo

100.000.000 (valor por defecto)

de –100.000.000 a +100.000.000

[mm], [grad]

1er final de carrera softwarenegativo

–100.000.000 (valor por defecto)

de –100.000.000 a +100.000.000

[mm], [grad]

2º final de carrera softwarepositivo

100.000.000 (valor por defecto)

de –100.000.000 a +100.000.000

[mm], [grad]

2º final de carrera softwarenegativo

–100.000.000 (valor por defecto)

de –100.000.000 a +100.000.000

[mm], [grad]

El segundo final de carrera software se puede activar desde la CPU con la señal de interfaz“2nd software limit switch plus/minus” (DB de usuario, “AXy”, DBX7.3/2+m). Esto habilita,p. ej., la reducción del área de trabajo. El cambio tiene un efecto inmediato. Dejará de estaractivado el primer final de carrera software positivo/negativo.

El sistema de supervisión de los finales de carrera software no está activo para ejesrotatorios.

Limitación de la zona de trabajo

Se puede definir, para cada eje, si se activa o no el sistema de supervisión con limitación dela zona de trabajo (WALION).


Limitación de la zonade trabajo positiva

Off: (valor por defecto)

La limitación de la zona de trabajo no es efectiva para este eje

On: La limitación de la zona de trabajo es efectiva paraeste eje

−

Limitación de la zonade trabajo negativa

Off: (valor por defecto)

La limitación de la zona de trabajo no es efectiva para este eje

On: La limitación de la zona de trabajo es efectiva paraeste eje

−



9.6 Referenciación y alineación

Generalidades

Para asegurar que el sistema de control conoce el cero exacto de la máquina después deencenderse la alimentación, el encoder del eje se debe sincronizar con el control. Estaoperación se denomina aproximación al punto de referencia para encoders incrementales yalineación para los encoders absolutos.

Nota

En un eje de máquina que aún no se haya referenciado o alineado no tendrán efecto lossiguientes sistemas de supervisión:

• Limitación de la zona de trabajo

• Finales de carrera software

• Zonas protegidas

Iniciar la aproximación al punto de referencia

La aproximación al punto de referencia se puede iniciar, para cada eje de la máquina, en elmodo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia” mediante las señales deinterfaz “Direction plus” o “Direction minus” (DB de usuario, “AXy”, DBX4.7/6+m), en funcióndel ajuste en el parámetro “Reference point approach direction”. Se pueden referenciartodos los ejes de forma simultánea.

Si los ejes de máquina se han de ir referenciando en un orden determinado, se dispone delas siguientes opciones:

• El usuario sigue el orden manualmente cuando se inicia la referenciación.

• El orden se define programando, como corresponda, la señal de inicio en el programa deusuario.



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Comenzar sin aproximación al punto de referencia

El comienzo de los programas CN es función del ajuste en el parámetro “Start withoutreference point approach”. Normalmente todos los ejes se tienen que referenciar antes deproceder a ejecutar el programa. Esta condición no se tiene que satisfacer cuando se esténhaciendo pruebas, p. ej., en la simulación.


Comenzar sinaproximación alpunto dereferencia

No (ajuste por defecto)Antes de comenzar la ejecución de un programa CN, todos los ejes quedeben referenciarse se han referenciado/sincronizado.

–

SíEs posible comenzar la ejecución de un programa CN incluso si uno omás de los ejes que hay que referenciar aún no se ha referenciado/sincronizado (p. ej., en el funcionamiento en pruebas).

Aproximación al punto de referencia necesaria

El parámetro “Reference point approach necessary” define, para cada eje de formaindividual, si es o no necesario llevar a cabo una aproximación al punto de referencia.

Un programa CN se puede ejecutar sólo si todos los ejes designados con aproximaciónnecesaria al punto de referencia han alcanzado su referencia o si se ha activado elparámetro “NC Start without referencing”.


Aproximación alpunto dereferencianecesaria

Sí (ajuste por defecto)Este eje necesita ser referenciado.

–

NoEste eje no necesita ser referenciado (p. ej., en el funcionamiento enpruebas).

Señales de interfaz

La señal de interfaz “Reset” (DB de usuario, “FMx”, DBX108.7+n) interrumpe la operaciónde referenciación. Aquellos ejes que no hayan alcanzado su punto de referencia antes deese momento no estarán referenciados. Se mostrará el error correspondiente.

La siguiente señal de interfaz indica si el eje está referenciado, “Synchronized/referenced”(DB de usuario, “AXy”, DBX20.4+m).



9.6.1 Búsqueda de referencia con encoders incrementales

Generalidades

En el caso de encoders incrementales, cuando se enciende el FM 357-2 hay un desfaseimpredecible entre el valor de posición interno en el FM y la posición mecánica del eje. Paraestablecer la posición de referencia, el valor interno del FM debe estar sincronizado con elvalor de posición real del eje. La sincronización se realiza asignando un valor de posición aun punto conocido del eje.

Eje con/sin interruptor del punto de referencia (RPS)

Se pueden utilizar los siguientes métodos a la hora de referenciar encoders incrementales:


Eje con interruptor delpunto de referencia

Sí (ajuste por defecto)Referenciación con detector situado en el punto de referencia

–

NoReferenciación sin detector situado en el punto de referencia

Referenciación con interruptor del punto de referencia

Cuando en la referenciación del eje se utiliza un RPS, la sincronización se consigue de lasiguiente forma:

• Desplazándose hasta el detector situado en el punto de referencia (RPS)

• Sincronizando con el impulso de origen

• Desplazándose hasta el punto de referencia

Montaje de un detector en el punto de referencia:

El interruptor del punto de referencia (RPS) se debe conectar a una de las entradasdigitales. La relación de la señal (E...) con la señal de interfaz “Reference point approachdelay” (DB de usuario, “AXy”, DBX7.7+m) se debe realizar en el programa de usuario.

Interruptor del puntode referencia (RPS)

M

Movimiento

ÇÇMotor

Encoder para señal RPS

Programa de usuario (PU)...U E ...= señal de interfaz “Delay reference point approach”...

E...

Figura 9-13 Montaje del interruptor del punto de referencia (RPS)

El detector situado en el punto de referencia se debe montar de modo que se extienda hastael extremo del rango de desplazamiento.



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Alineación del interruptor del punto de referencia

Si el encoder dispone de varios impulsos de origen que se repiten en intervalos cíclicos(p. ej., un encoder rotatorio incremental), entonces la leva del punto de referencia se debealinear de forma exacta.

La práctica ha mostrado que el flanco de la señal RPS necesario para la sincronización sedebería alinear exactamente entre dos pulsos de cero.

Los siguientes factores influyen sobre el tiempo requerido por el controlador para detectar elinterruptor del punto de referencia:

• Precisión del detector del punto de referencia

• Tiempo de retardo de la entrada, tiempo de ciclo, ...

Nota

Si el RPS no se alinea correctamente, se puede evaluar un pulso de cero incorrecto. Estohace que el controlador considere un cero de máquina incorrecto y desplace el eje hastaposiciones que no son las adecuadas. Como consecuencia, todos los finales de carrerasoftware actúan en posiciones incorrectas y son, por ello, incapaces de proteger la máquina.

¿Cúal es la longitud mínima que ha de tener la señal de detección del punto dereferencia (RPS)?

El RPS debe ser suficientemente largo como para que cuando se haga la aproximación aldetector a la velocidad de referencia, el proceso de frenado detenga al eje dentro de la zonadel detector. El eje debe abandonar de nuevo dicha zona cuando retroceda a la velocidadlenta (partida a velocidad constante).

Para poder calcular la longitud mínima, en la fórmula se deben utilizar las magnitudes de lassiguientes velocidades:

Longitud mín. = (Velocidad de referencia o velocidad lenta)2

2 * aceleración del eje

Referenciación sin interruptor del punto de referencia (RPS)

El eje de una máquina no precisa un detector del punto de referencia cuando sólo tiene unimpulso de origen (p. ej., en el caso de un eje rotatorio) a lo largo de todo su rango dedesplazamiento.

Para las referenciaciones realizadas sin un RPS, la sincronización se efectúa del siguientemodo:

• Sincronizando con el impulso de origen

• Desplazándose hasta el punto de referencia



Parámetros para la referenciación

La tabla siguiente describe todos los parámetros necesarios para el proceso de búsquedade referencia de un encoder incremental:

Tabla 9-8 Parámetros para la referenciación


Dirección deaproximación al punto dereferencia

Positiva (ajuste por defecto)Negativa

La aproximación al punto de referencia comienza con la tecla dedesplazamiento del sentido seleccionado.

Si el eje se encuentra antes del RPS cuando se inicia el proceso dereferenciación, éste acelera hasta la velocidad de referencia y se desplaza en elsentido definido. Cuando está sobre el RPS, el eje pasa a la velocidad lenta yse desplaza en el sentido opuesto al definido.

Los ejes no se pueden arrancar pasado el RPS.

–

Impulso deorigen/BERO

Delante del RPS (ajuste por defecto)

Detrás/sobre el RPS

Especifica si el pulso de cero o del BERO empleado para la sincronización seencuentra delante o detrás/sobre el RPS.

–

Coordenada punto de ref.


de –100.000 a +100.000

El controlador utiliza esta posición como la nueva posición de referenciadespués de haber alcanzado el punto de referencia.

[mm],[grados]

Desplazam.del punto dereferencia

–2 (valor por defecto)

de –100.000 a +100.000

Cuando se detecta el impulso de origen, el eje se desplaza en el sentidodefinido una distancia igual a la introducida en este parámetro.

La posición final alcanzada corresponde con el punto de referencia (lacoordenada del punto de referencia se establece en esta posición).

[mm],[grados]

Distanciamáxima al RPS


de 0 a 100.000

Si la distancia recorrida por el eje desde la posición de partida hacia elinterruptor del punto de referencia es mayor que la distancia especificada eneste parámetro, el eje se detiene indicando un mensaje de error.

[mm],[grados]

Distanciamáxima hastael impulso deorigen/BERO


de 0 a 10.000

El parámetro debe ser menor que la distancia entre dos impulsos de origen odos señales de BERO, con el fin de asegurar que el primer impulso de origen ola primera señal de BERO se utilicen para la sincronización.

Si la distancia recorrida por el eje desde la posición de partida es mayor que ladistancia especificada en este parámetro, sin que haya tenido lugar lasincronización, el eje se detiene indicando un mensaje de error.

[mm],[grados]

Velocidad dereferencia


de 0 a 999.999

El eje se desplaza a esta velocidad hacia el interruptor del punto de referencia(RPS).

[mm/min],[rev/min]

Velocidadreducida

300 (valor por defecto)de 0 a 999.999La aproximación al impulso de origen o al BERO se realiza a dicha velocidad.

[mm/min],[rev/min]



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Tabla 9-8 Parámetros para la referenciación, continuación


Tolerancia de velocidadreducida

10 (valor por defecto)de 0 a 100El sistema supervisa si se ha alcanzado la velocidad reducida.El parámetro se puede usar para definir una tolerancia. Una discrepanciaexcesiva en la velocidad reducida disminuirá la precisión de la referenciación.

[%]

Velocidad deaproximación

1.000 (valor por defecto)de 0 a 999.999El eje se desplaza a esta velocidad entre la sincronización con el primer impulsode origen o señal de BERO y la llegada al punto de referencia.

[mm/min],[rev/min]

Secuencia de movimientos

La tabla siguiente enumera la secuencia de operaciones que tienen lugar en lareferenciación con o sin un interruptor del punto de referencia.

Tipo de referenciación Impulso de origen Secuencia de movimientos

Impulso de origen/BEROantes del RPS

VA

RPS

VE

VR

RV

Inicio RK

Impulso deorigen

Eje con RPS

Impulso de origen/BEROdespués/en RPS

VA

RPS

VE

VR

RV

Inicio RK

Impulso deorigen

Eje sin RPS –VE

VR

RV

Inicio

RKImpulso deorigen

VA – Velocidad de referencia RV – Desplaz. del punto de ref.VR – Velocidad reducida RK – Coordenada punto de ref.VE – Velocidad de aproximación



Respuesta durante la aproximación al punto de referencia

Desplazamiento al interruptor del punto de referencia

• El override de velocidad y su mantenimiento están activados.

• El eje se puede detener/arrancar con Stop/Start.

• Si el eje no se detiene sobre el interruptor del punto de referencia, p. ej., porque el RPSes demasiado corto o la velocidad de referencia demasiado alta, se mostrará elcorrespondiente mensaje de error.

• Si el eje está ya posicionado sobre el interruptor del RPS, la aproximación al impulso deorigen/BERO se efectúa inmediatamente.

Desplazamiento al impulso de origen/BERO

• El override de velocidad no está activado. Es válido un override de velocidad del 100%.Con un override de velocidad de 0% se cancela la operación.

• El mantenimiento de velocidad está activado; el eje permanece estacionario y se generaun error apropiado.

• El eje no se puede detener/arrancar con Stop/Start.

Desplazamiento al punto de referencia

• El override de velocidad y su mantenimiento están activados.

• El eje se puede detener/arrancar con Stop/Start.

• Si el desplazamiento del punto de referencia es menor que la trayectoria de frenado deleje desde la velocidad de aproximación hasta la parada, la aproximación al punto dereferencia se hará desde la otra dirección.



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9.6.2 Referenciación con motores paso a paso sin encoders

Generalidades

La aproximación al punto de referencia para motores paso a paso sin encoder y lasopciones de ajuste de los parámetros asociados son similares a los de la referenciación conencoders incrementales.

En este caso, en vez del impulso de origen utilizado con los encoders incrementales, seprecisa de un punto de referencia BERO (detector de proximidad). Éste se conecta a una delas entradas digitales del controlador.

Conexión del punto de referencia BERO

Con el fin de que sea posible conectar un punto de referencia BERO para cada eje, elFM 357-2 dispone de una serie de entradas digitales (véase el apartado 4.8):

• X1, pin 22 para el BERO del eje 1




Secuencia cronológica

La secuencia cronológica de la aproximación al punto de referencia para el caso de motorespaso a paso sin encoder consta de las siguientes fases:

• Desplazamiento al interruptor del punto de referencia (RPS)

• Sincronización con punto de referencia BERO (simulador de la señal de marca de cero)

• Desplazamiento hasta el punto de referencia

Parámetros

Con el fin de parametrizar la aproximación al punto de referencia para motores paso a pasosin encoder, se dispone de los mismos parámetros que se tenían para la referenciación conencoders incrementales. Adicionalmente, están disponibles los siguientes parámetros:

Paráme-tros

Valor/Significado Unidad

Evaluacióndel flancodel BERO

Evaluación de un flanco (ajuste por defecto):

El flanco positivo del BERO se considera como el impulso de origen.

–

Evaluación de dos flancos:

La posición media entre el flanco positivo y negativo del BERO seconsidera como el impulso de origen.

Esta evaluación puede compensar una posible deriva. El período de tiempoentre dos flancos, incluyendo cualquier posible retardo de funcionamientodel propio BERO, debe ser mayor que un ciclo de control de posición.



Nota

Con motores paso a paso sin encoder, la PARADA DE EMERGENCIA (DB de usuario“FMx”, DBX20.1) borrará la referencia.

9.6.3 Alineación con encoders absolutos

Generalidades

En ejes que dispongan de encoders absolutos, el desfase entre el cero de la máquina y elcero del encoder se mide una vez durante la puesta en marcha y después se introduce esevalor en la parametrización, es decir, se dice que el eje se alinea.

Habrá que volver a repetir la alineación si:

• El valor de desfase se pierde debido a un fallo en la batería de respaldo

• La conexión mecánica entre el encoder y la carga se separa y no se vuelve a montar enla posición que corresponde

Nota

¡El regulador no puede detectar todos los casos en los que es necesario repetir la alineacióndel encoder!



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Parámetros para la alineación del encoder

Los parámetros para la alineación de encoders absolutos se describen en la tabla siguiente.


Tecla de dirección dedesplazamiento

Dirección negativa (ajuste por defecto)

Dirección positiva

El encoder se alinea con una posición conocida en estadirección.

−

Estado de alineacióndel encoder

No alineado (ajuste por defecto)

Habilitado

Alineado

–

Valor actual(valor de alineación)

0 (valor por defecto)de –100.000 a +100.000

Este parámetro especifica la posición en la que se debe poner eleje como posición conocida.

[mm],[grados]

Desfase de la alinea-ción

0 (valor por defecto)de 0 a 100.000.000

Muestra el desfase entre el cero del encoder y el cero del sist.de coordenadas de la máquina después de ajustar el encoder.

[mm], [grd]

Posición actual del encoder

0 (valor por defecto)de 0 a 100.000.000

Muestra la posición actual del encoder absoluto en incrementosde encoder.

[mm], [grd]



Alineación del encoder y procedimiento de desajuste

Procedimiento básico para la alineación del encoder:

La alineación se debe realizar en el modo online.

El eje a alinear se mueve a una posición definida y, entonces, se ajusta el correspondientevalor actual para la alineación del encoder.

1. Desplazar el eje en el modo de funcionamiento “Jog” hasta una posición conocida. Ladirección de aproximación debe coincidir con la especificada en el parámetro “Traversingdirection key”.

Nota

A esta posición conocida siempre hay que aproximarse a una velocidad baja desde unadirección definida, con el fin de prevenir alteraciones de la posición debidas al juegomecánico existente.

2. Introducir el valor actual correspondiente a la posición a la que se ha heho laaproximación.

El valor se puede definir en base a las características de diseño (p. ej., la posición de untope fijo) o se puede medir utilizando equipos de instrumentación adecuados.

3. Ajustar el estado de alineación del encoder a “Enabled”.

4. Activar los valores que se han introducido seleccionando los iconos del menú.

5. Seleccionar el modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia”.

6. Pulsar sobre la tecla de dirección de desplazamiento del punto 1 (el eje no se mueve).

El parámetro “Encoder alignment status” se ajusta internamente a la característica“Aligned”. El valor introducido aparece en el campo de visualización del valor actual.

7. Refrescar la visualización del estado de alineación del encoder.

Procedimiento principal para desajustar el encoder:

1. Activar el modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia”

2. Actuar sobre “Cancel encoder adjustment”

3. Activar los datos con “Transferring/activating data”

4. Desactivar la señal “Synchronized, referenced” (DB de usuario “AXy”, DBX20.4+m)mediante un rearranque de FM o bien mediante una conexión/desconexión del FM.



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9.7 Emisión de funciones M, T y H

Generalidades

Las funciones M, T y H definidas en el programa CN (véase el apartado 10) se sacan através de la interfaz. Estas señales están disponibles en el programa de usuario parapropósitos de programación.

Función M

Con la emisión de funciones M, se pueden ejecutar toda una serie de operaciones deconmutación en la máquina a través del programa de usuario (PU).

Opciones de emisión

Las funciones M predefinidas se emiten después del movimiento.

Se puede parametrizar el tiempo de emisión de las funciones M libres en sentencias(bloques) con movimiento.


Opciones de emisión de lasfunciones M

Emisión previa al movimiento (ajuste por defecto)

Emisión durante el movimiento

Emisión después del movimiento

–


Para las funciones M se dispone de las siguientes señales en la interfaz:

• Señales de interfaz como señales de comprobación

– Cambio de función auxiliar (DB de usuario, “FMx”, DBX127.0+n)

– Funciones M (decodificadas) (DB de usuario, “FMx”, DBB140...152+n)

Número del 1 al 5 de la función M (DB de usuario, “FMx”, DBB158...162+n)

• Señales de interfaz como señales de control

Acuse de función auxiliar (DB de usuario, “FMx”, DBX109.0+n)

Nota

Es importante tener en cuenta que las funciones auxiliares emitidas (incluidas la M02 y laM30) deberán de acusarse con la señal “acknowledge auxiliary function”. Las funcionesauxiliares también se deberán acusar en los casos de “Reset” o de cancelación deprogramas.

La emisión de las funciones auxiliares no está sincronizada con la salida de las señales decomprobación del eje, p. ej., margen de destino fino.



Función T

La emisión de una función T notifica al programa de usuario qué herramienta, y por ello quéajuste de herramienta, se debe seleccionar.


Las funciones T se emiten antes del movimiento.

Señales de interfaz:

• Cambio de función auxiliar (DB de usuario, “FMx”, DBX127.0+n)

• Número de función T (DB de usuario, “FMx”, DBW164+n)

Función H

Las funciones H se pueden emitir para iniciar funciones de conmutación en la máquina opara la transferencia de datos desde el programa CN al programa de usuario.


Se puede parametrizar el tiempo de emisión de las funciones H en sentencias (bloques) conmovimiento.

Tabla 9-9 Parámetros de la función H sin asignación de grupo


Opciones de emisión parafunciones H

Emisión previa al movimiento (ajuste por defecto)

Emisión durante el movimiento

Emisión después del movimiento

–

Señales de interfaz:

• Cambio de función auxiliar (DB de usuario, “FMx”, DBX127.0+n)

• Función H número 1 (DB de usuario, “FMx”, DBW166+n)






Cambio de sentencia (bloques)

Se considera que una sentencia ha finalizado cuando se ha ejecutado el movimientoprogramado y se ha acusado la función auxiliar. La ejecución del programa CN espera, si esnecesario, con el fin de asegurar que no se hayan perdido funciones auxiliares desde elpunto de vista del programa de usuario.



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Modo de trayectoria continua

Un movimiento de trayectoria sigue siendo continuo sólo si la función auxiliar se emitedurante el movimiento y se acusa antes de que se haya alcanzado el final de la trayectoria.

Ejemplo de emisión de funciones M, T y H

Opción de emisión parametrizada.

Func. M no asignadas: Durante el movimientoFunciones H: Después del movimiento

N10 G01 X100 M22 H7=1 T5

ÉÉÉÉÉÉ

ÉÉ

Emisión de T5

Emisión de M22

Emisión de H7 (valor = 1)

> Comienzo N10Movimiento del eje X

Figura 9-14 Ejemplo para la emisión de funciones M, T y H



9.8 Entradas/salidas

Generalidades

En el FM 357-2 se pueden utilizar los siguientes tipos de periferia.

Tabla 9-10 Periferia en el FM 357-2

Tipo Entradas Salidas

Nº Función Nº Función

Periferia integrada 2 Medida (palpadores 1 y 2)

8 Librementeutilizada

(Véase el apartado 9.8.1) 4 Para señal de BERO

12 Libremente utilizada

Periferia sobre el bus P local

Digital (Véase el apartado 9.8.2)

Analógica (Véase el apartado 9.8.3)

16

8

Libre:

Constituida por módulos deseñal (SMs) sobre el bus Plocal

16

8

Libre:

Constituida pormódulos de señal(SMs) sobre el busP local

9.8.1 Periferia digital integrada

Entradas de palpadores de medida (X1 pines 26 y 27)

Entradas de pulsos de medida 1 y 2 (véase el apartado 9.15).

En la función de medida, estas dos entradas se utilizan para conectar palpadores demedida.

Nota

Estas entradas las utiliza internamente el FM 357-2.

Entradas BERO (X1 pines del 22 al 25)

Usadas como entradas de un BERO para los ejes del 1 al 4 (véase el apartado 9.6).

En aquellos ejes que trabajan con motores paso a paso sin encoder, se puede conectar undetector de proximidad a esta entrada. La señal se utiliza para referenciar el eje.

Nota

Estas entradas las utiliza internamente el FM 357-2.



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Entradas libres (X1 pines del 28 al 39)

Estas entradas se pueden utilizar:

• Para ejecutar subrutinas asíncronas (ASUBs) (véase el apartado 9.12)

En el programa CN se puede asignar una subrutina a una de estas entradas. Tras suhabilitación con “ready”, la subrutina se inicia y se procesa dependiendo de la señal deflanco en la entrada.

• Como entrada libre

El estado en el que se encuentra la entrada se puede leer desde el programa CN outilizando acciones síncronas.

Lectura: $A_IN[n] n = Número de la entradaX1 pin 28 = Entrada 1X1 pin 29 = Entrada 2hastaX1 pin 38 = Entrada 11X1 pin 39 = Entrada 12

Ejemplo:

R55 = $A_IN[2] ; el estado de la entrada 2 se guarda en R55

Las señales se pueden ajustar y leer desde el programa de usuario.

:$A_IN [n]:

Imagen de entrada HW

Entradahardware

Estado del FM(DB de usuario “FMx”,DBX540.0...7, DBX541.0...3)

Lectura de entrada digi-tal en el programa CN

Ajuste desde CPU 1)

(DB de usuario “FMx”,DBX501.0...7, DBX503.0...3)

Ajuste en el bus P local1)

(DB de usuario “FMx”,DBX509.0...7, DBX511.0...7)

Programa CN

FM 357-2 CPU[n]

“1”

Estado FM (“1” ó “0”)

Estado en el bus P local(DB de usuario “FMx”,DBX544.0...7, DBX545.0...7)

1) Las señales se pueden utilizar para elintercambio de datos CPU/FM (inclusopara hardware no disponible)

Figura 9-15 Flujo de señal para las entradas digitales



Salidas (X1 pines 2, 4, 6, 8, 13, 15, 17, 19)

El estado de señal de estas salidas se puede ajustar o leer mediante el programa CN o através de acciones síncronas.

Lectura/escritura: $A_OUT[n] n = Número de la salidaX1 Pin 2 = Salida 1X1 Pin 4 = Salida 2X1 Pin 6 = Salida 3X1 Pin 8 = Salida 4X1 Pin 13 = Salida 5X1 Pin 15 = Salida 6X1 Pin 17 = Salida 7X1 Pin 19 = Salida 8

Ejemplo:

$A_OUT[3] = R1 ; el contenido de R1 (1 ó 0) se ; saca por la salida 3.

Las señales se pueden ajustar y leer desde el programa de usuario.

:$A_OUT [n]:

Salida hardware [n]“1” ó “0”

Ajuste desde CPU(DB de usuario “FMx”,DBX506.0...7)Ajuste en el bus P local(DB de usuario “FMx”,DBX518.0...7, DBX522.0...7)

Valor FM (1/0)

Ajustar (“1” ó “0”) la sa-lida digital en el pro-grama CN

Estado del FM(DB de usuario “FMx”,DBX542.0...7)Estado en el bus P local(DB de usuario “FMx”,DBX548.0...7, DBX549.0...7)

Definir (“1”)(DB de usuario “FMx”,DBX507.0...7)Definir (“1”) en el bus P local(DB de usuario “FMx”,DBX519.0...7, DBX523.0...7)

Deshabilitar (“1”)(DB de usuario “FMx”,DBX504.0...7)Deshabilitar (“1”) en bus P local(DB de usuario “FMx”,DBX516.0...7, DBX520.0...7)

Programa CNFM 357-2 CPU

“0”

Figura 9-16 Flujo de señal para las salidas digitales



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9.8.2 Periferia digital sobre el bus P local

Generalidades

Los módulos de señal (SMs) digitales se pueden enchufar en el bus P local del FM 357-2.Por ello, la periferia digital estará disponible para usarla libremente.

Las señales se actualizan en cada ciclo de interpolación, y se pueden leer y deshabilitarmediante el programa CN y el programa de usuario.

Se deben respetar las reglas de configuración mecánica a la hora de configurar el bus Plocal. Se pueden utilizar dos slots en el bus P local.

Conectando módulos de señal de 8 ó 16 canales en el bus P local se puede obtener lasiguiente periferia digital:

Tabla 9-11 Periferia digital sobre el bus P local

Entradas digitales Salidas digitales Descripción

Nº. del 17 al 32 Nº. del 9 al 24 Realizado con módulos de señal

Configuración S7

La CPU detecta la configuración presente en el bus P local exactamente de la misma formaque la configuración del bus P durante el arranque del FM 357-2.

Cuando se haya configurado el proyecto (véase el apartado 5.2), se podrá llamar al cuadrode diálogo Propiedades desde la Configuración S7, seleccionando el módulo y el comandode menú Editar > Propiedades del objeto (véase la figura 5-2).

Activar el bus P local de la siguiente forma:

1. En el cuadro de diálogo Propiedades , elegir la ficha Basic Parameters y seleccionarLocal Bus Segment , confirmando los cambios con OK.

2. Elegir Equipo > Guardar y compilar (el proyecto hardware estará ya disponible en elAdministrador SIMATIC en la carpeta “Datos de sistema”).

3. Se puede transferir a la CPU el proyecto guardado mediante la opción Sistema dedestino > Cargar al módulo .

Se activará, como resultado, el bus P local.



Parametrización para la configuración de hardware

A través de los siguientes parámetros se informa al sistema de control sobre en quéposiciones (slots) del bus P local se han colocado los módulos de entrada/salida:


Slots Ninguno (ajuste por defecto)Slots 1 ... 4

–

Tamaño del módulo 1 byte (ajuste por defecto)2 bytes

–

Byte 1 EntradasSalidas

–

Byte 2 EntradasSalidas

–

Salidas:De 9 a 16De 17 a 24

Entradas:De 17 a 24De 25 a 32

De 9 a 16De 17 a 24 (ajuste por defecto)De 25 a 32 Asignación de los números de bits

–

Ejemplo para una configuración

Se deben obtener 16 entradas/salidas digitales sobre el bus P local. Se precisan 2 módulosde señal con 16 canales de entrada y 16 canales de salida en el bus P local:

FM 357-2 16salidas

16entradas

...

Slot en el bus P local 1

digitales

de A17 a 24de A9 a 16de E17 a 24 de E25 a 32

2

digitales

Byte 1Byte 2

Los parámetros se dan de la siguiente forma:

Slots Slots 1+2

Slot 1 Slot 2

Tamaño del módulo Byte 2 Byte 2

Byte 1 Salidas de 9 a 16 Entradas de 17 a 24

Byte 2 Salidas de 17 a 24 Entradas de 25 a 32



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Utilización

Lectura y escritura de las entradas y salidas digitales a través del programa CN:

Lectura: $A_IN[n] n = Número de la entradaEscritura: $A_OUT[n] n = Número de la salida

Ejemplos:

• R1 = $A_IN[9]

; el estado de la entrada 9 se guarda en R1.

• $A_OUT[9] = R1

; el contenido de R1 (1 ó 0) se manda a la salida 9.

• $A_OUT[10] = $A_IN[11]

; el estado de la entrada 11 se manda a la salida 10.

Programa de usuario:

La periferia digital también se puede leer y deshabilitar desde el programa de usuario.

• Entradas (véase la figura 9-15).

Se puede leer el estado de cualquier entrada.

• Salidas (véase la figura 9-16).

A cada salida se le puede asignar una deshabilitación, es decir, la salida siempre tienedefinido un valor de “0” con independencia de cualquier otra influencia (p. ej., provinientedel programa CN). Si la salida no se ha deshabilitado, puede ser controlada desde elprograma CN.

Se puede leer el estado de cualquier salida.



9.8.3 Periferia analógica sobre el bus P local

Generalidades

En el bus P local del FM 357-2 se pueden conectar un máximo de dos módulos de señal(SMs) analógicos. De esta forma, se puede disponer de periferia analógica para su posterioruso.

La periferia analógica se actualiza en cada ciclo del interpolador y se puede tanto leer comoescribir a través del programa CN.

Cuando se configura el bus P local, se han de tener en cuenta las especificaciones en rela-ción con la configuración mecánica.

Tabla 9-12 Periferia analógica en el bus P local

Entradas analógicas

Salidas analógicas

Descripción

Entradasde la 1 a la 8

Salidasde la 1 a la 8

Realizado con módulos de señal

Configuración S7

La CPU detecta la configuración presente en el bus P local exactamente de la misma formaque la configuración del bus P durante el arranque del FM 357-2.

Cuando se haya configurado el proyecto (véase el apartado 5.2), se puede acceder al cua-dro de diálogo Propiedades (véase la figura 5-2) desde la configuración S7 seleccionandoel módulo y eligiendo el comando de menú Editar > Propiedades del objeto

Activar el bus P local de la siguiente forma:

1. Elegir la opción Local Bus Segment en el cuadro de diálogo Propiedades , bajo la fichaBasic Parameters , confirmando los cambios con OK.

2. Elegir Equipo > Guardar y compilar (el proyecto hardware estará ya disponible en elAdministrador SIMATIC en la carpeta “Datos de sistema”).

3. Se puede transferir a la CPU el proyecto guardado mediante la opción Sistema de destino > Cargar al módulo .

Se activará, como resultado, el bus P local.



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Parametrización para la configuración de hardware

A través de los siguientes parámetros se informa al sistema de control sobre en qué posicio-nes (slots) del bus P local se han colocado los módulos de entrada/salida:


Slots Ninguno (ajuste por defecto)Slots 1 ... 4

–

Tamaño del módulo 2 entradas (ajuste por defecto)4 entradas8 entradas4 salidas 4 entradas y 2 salidas4 entradas y 4 salidas

–

Canal 1) Del 1 al 8 –

Evaluación De 0 a 10 V (ajuste por defecto)+/– 10 V

–

1) El parámetro “Canal” designa el canal de HW en el módulo SM, ofreciendo una asignación libre delas entradas/salidas analógicas para el número interno del FM.

Ejemplo para una configuración

Se deben tener 8 entradas analógicas, 4 salidas analógicas y 16 entradas digitales en el busP local. Para tal propósito, se conectan un módulo de señal de 8 entradas analógicas, unmódulo de señal de 4 salidas analógicas y un módulo de señal de 16 entradas analógicasen el bus P local:

FM 357-28

entradas16

entradas. . .

Slot en el bus P local 1

analógicas

de E17 a 24de E1 a 8de E25 a 32

digitales

2

4 salidas

3de A1 a 4

analógicas

Se deben transferir los siguientes parámetros con los valores indicados:

Periferia analógica

Periferia analógica Sí Sí

Slots Slot 1 Slot 3

Tamaño del módulo 8 entradas 4 salidas

Canal del 1 al 8 del 1 al 4

Evaluación de 0 a 10 V de 0 a 10 V



Periferia digital

Periferia digital Sí

Slots Slot 2

Tamaño del módulo 2 bytes

Byte 1 Entradas de la 17 ala 24

Byte 2 Entradas de la 25 ala 32

Utilización

Lectura y escritura de las entradas y salidas analógicas a través del programa CN:

Lectura: $A_INA[n] n = Número de la entradaEscritura: $A_OUTA[n] n = Número de la salida

Ejemplos:

• N15 R3 = $A_INA[2]

; el valor de tensión medido en la entrada 2 se guarda en R3.

• N20 $A_OUTA[2] = R3

; el contenido de R3 se manda a la salida 2 como valor de tensión.

• N30 $A_OUTA[4] = $A_INA[1]

; el valor de tensión medido en la entrada 1 se manda a la salida 4.

Ejemplo: Salida de tensión desde acción síncrona.

N40 ID=1 DO $A_OUTA[4] = $AC_VACTB * 0.4711

; en función de la velocidad actual de la trayectoria, se saca un valor de tensión en cada ; ciclo de interpolación

Programa de usuario

La periferia analógica no se puede leer o escribir directamente desde el programa de usua-rio. Si se precisa de un valor de tensión en el programa de usuario, éste se puede transmitir,p. ej., a través de un comando H.

Ejemplo:

N10 H10 = $A_INA[2]

; el valor de tensión medido en la entrada 2 se transfiere a la CPU mediante el H10.



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9.9 Señales de cambio de trayectoria (levas software)

Generalidades

Esta función permite asignar uno o más pares de levas a un eje de máquina. Un par delevas consta de una leva positiva y una leva negativa.

Después de su activación (DB de usuario “AXy”, DBX2.0+m), se generarán lascorrespondientes señales de leva negativa y positiva cuando se pase por las posiciones deleva especificadas, y se sacarán como señales de interfaz (DB de usuario “FMx”, DBB32 yDBB33).

Adicionalmente, las señales de las levas se pueden sacar a través de salidas digitales en elbus P local o integradas.

La función “señales de cambio de trayectoria” trabaja en todos los modos de funcionamientoy permanece activa incluso después de un Reset o de una PARADA DE EMERGENCIA.

9.9.1 Parametrización

Par de levas positiva/negativa

Las levas se asignan a un eje, agrupadas en pares que constan de una leva positiva y unaleva negativa, a través de la parametrización.

A un eje se le pueden asignar uno o más pares de levas. Sin embargo, el mismo par delevas no puede asignarse a más de un eje.

Parámetros Nº. Valor/Significado Unidad

Pares de levas Número de eje 1123...

0 no asignado (ajuste por defecto)1 (1er par de levas para el 1er eje)1 (2º par de levas para el 1er eje)2 (3er par de levas para el 2º eje)...

–

Posición de la leva

La posición de las levas positiva y negativa se define en los siguientes parámetros:



Tabla 9-13 Parámetros de posición de las levas


Posición de la levaLeva negativa

0 (valor por defecto)de –100.000.000 a +100.000.000

[mm],[grados]

Posición de la levaLeva positiva

0 (valor por defecto)de –100.000.000 a +100.000.000

[mm],[grados]

Nota

Las posiciones de las levas están referidas al sistema de medida elegido (métrico o enpulgadas). No tendrá efecto una conmutación programada con G70/G71.

Las posiciones se introducen en el sistema de coordenadas de la máquina. El software nocomprueba si el valor de posición dado excede el rango máximo de desplazamiento.

Tiempo de adelanto/retardo

Se pueden asignar unos tiempos de adelanto y retardo tanto a la leva positiva como a laleva negativa, con el fin de compensar los tiempos de retardo. Resolución de entrada: µs


Tiempo de adelanto/retardo Leva negativa


De –100 a +100

Valor positivo = tiempo de adelanto

Valor negativo = tiempo de retardo

[s]

Tiempo de adelanto/retardo Leva positiva


De –100 a +100

Valor positivo = tiempo de adelanto

Valor negativo = tiempo de retardo

[s]

Nivel de la señal

Este parámetro permite invertir las señales de salida de cada leva. La inversión sóloafectará a las salidas digitales.


Nivel de señalLeva negativa

0 → 1 (valor por defecto)

1 → 0 (invertido)

–

Nivel de señalLeva positiva

0 → 1 (valor por defecto)1 → 0 (invertido)

–



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Asignación de las salidas digitales y comportamiento de las mismas

Aquí se define la respuesta y la asignación de las levas a las salidas digitales. Sólo esposible una asignación a través de bytes.


Asignación a las salidas digitales, levanegativa

Sin asignación (ajuste por defecto)Salidas digitales (integradas) 1...8Salidas digitales 9...24

–

Asignación a las salidas digitales, levapositiva

XOR leva negativa (ajuste por defecto)Salidas digitales 9...24

–

Sin asignación

Las levas positiva y negativa se emiten a la CPU en el ciclo IPO (DB de usuario “FMx”,DBB32 y DBB33). En cuanto al tipo de salida de la leva, se pueden parametrizaradicionalmente señales de inversión controladas por tiempo o por puntos exactos demedida.

Salidas digitales (integradas) 1...8, salidas digitales 9...24, XOR leva negativa

Las levas positiva y negativa se sacan a través de las salidas parametrizadas en el ciclo delservo. No son posibles señales de inversión controladas por tiempo.Las levas positiva y negativa se pueden dar como bytes de salida independientes ocombinadas en un byte de salida. Para sacarlas por un byte de salida, elegir la opción “XORminus cam” para la leva negativa.La respuesta de la señal tanto para la salida separada como para la combinada se describeen los apartados 9.9.3 y 9.9.4.

Señales de inversión controladas por tiempo

La salida de la señal de la leva es independiente del ciclo y se controla mediante unainterrupción de tiempo. Esto supone un mayor grado de precisión. En este caso sólo esposible relacionar la salida con una salida integrada de la 1 a la 4 (véase el apartado 9.9.4).Para la leva positiva, seleccionar “no assignment”.


Señales de conmutación controladaspor tiempo

Sin asignación (ajuste por defecto)del 1er par de levasal 8º par de levas

–

Asignación de las señales de inversión controladas por tiempo a las salidas digitales inte-gradas de la 1 a la 4.

Las levas se asignan a las salidas integradas de la siguiente forma:

1. En orden ascendente de número de eje

2. En orden ascendente de pares de levas



Ejemplo:

Parlevas

Número de eje Asignación a las salidas de la1 a la 4

1 0 (Sin asignación)

2 2 4 2º eje, par de levas 2

3 1 1 1er eje, par de levas 3



Del 6 al 8 0 (Sin asignación)

Emisión de señal

La respuesta de salida se puede ajustar para señales de inversión controladas por tiempohaciendo uso del parámetro “Signal output”.

• Con prioridad

Sólo se puede producir una salida controlada por tiempo en cada ciclo IPO. Si sesolicitan cambios en las señales de varios pares de levas en el mismo ciclo IPO, se lesda prioridad de la siguiente forma:

El par de levas con el número más bajo (salidas integradas con el menor número)determina el instante de salida de todas las señales que quedan en cola, es decir, elcambio de señal en el resto de pares de levas se produce en el mismo momento.

• Independente

La salida de cada una de las levas se dará de forma precisa en el tiempo. No hay nin-guna prioridad de salida.

Las señales de leva se asignan a las salidas integradas de acuerdo con la emisión de señalpriorizada.


Dar prioridad a emisión de señal ON (ajuste por defecto)

OFF

–



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Leva trayectoria-tiempo

Esta función ofrece la salida controlada por tiempo de un pulso de conmutación en una de-terminada posición. La duración del pulso se debe especificar en el parámetro “Actuationtime/delay time of plus cam”.

Los parámetros “Cam position of minus cam” y “Cam position of plus cam” se deben ajustaral mismo valor; ellos definen la posición por defecto de la leva trayectoria-tiempo cuando seenciende el sistema de control. La leva se habilita cuando se cruza dicha posición. La dura-ción del pulso es, por ello, independiente de la velocidad de desplazamiento, de la direccióndel mismo o de una inversión de sentido en el eje.

Si se vuelve a cruzar la posición de la leva ésta no se vuelve a tener en cuenta, es decir, laleva no se vuelve a reiniciar. Este comportamiento puede apreciarse, en particular, en ejesde módulo rotatorios.

Los tiempos de acción/retardo para la leva positiva siguen siendo efectivos y van desfasa-dos del conjunto de la leva.

Esta función sólo se puede utilizar para salida controlada por tiempo, es decir, para emisióna través de las salidas integradas.


Leva trayectoria-tiempo Off (ajuste por defecto)

OnLeva trayectoria-tiempo para los pares de levas con posi-ción de leva negativa idéntica a la de la leva positiva

–

Puntos exactos de medida

Esta función se puede utilizar para habilitación o deshabilitación controlada por tiempo deuna medida axial. La función sólo está permitida para un par de levas. Para obtener más información, véase el apartado 9.9.5.

El estado de medida habilitado o deshabilitado se puede sacar a través de la salida inte-grada 4. Se tendrá que activar el parámetro “Adjustment signal” a On.


Puntos exactos de medida Sin asignación (ajuste por defecto)Del 1er par de levasal 8º par de levas

–

Señal de ajuste Off (ajuste por defecto)

OnMedida habilitada/deshabilitada sobre salida integrada 4

–



9.9.2 Activación y emisión de las señales de inversión

Activación de las señales de inversión

La función se activa para cada eje a través de la señal de interfaz siguiente:“Activate software cam” (DB de usuario, “AXy”, DBX2.0+m)

La activación correcta de todas las levas de un eje se comunica a través de la interfaz deseñal: “Software cam active” (DB de usuario, “AXy”, DBX22.0+m)

Nota

La activación en el programa de usuario puede estar sujeta a otras condiciones (p. ej., a queel eje esté referenciado).

Emisión a la interfaz

El estado de las señales de leva negativa y positiva se da, para todos los ejes de máquinacon señales de inversión activas, a través de las siguientes señales:

Tabla 9-14 Leva software negativa/positiva

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DB de usuario, “FMx”, DBB32 Leva software negativa

8 7 6 5 4 3 2 1

DB de usuario, “FMx”, DBB33 Leva software positiva

8 7 6 5 4 3 2 1

Emisión a las salidas digitales

Además, es posible sacar las señales de leva por salidas digitales, procediendo delsiguiente modo:

• Salida controlada por tiempo a salidas integradas o en el bus P local en el ciclo de servo,separadas en dos bytes de salida o combinadas en un mismo byte de salidas

• Salida controlada por tiempo a salidas integradas a través de interrupción de tiempo, sólocombinadas en un mismo byte de salidas

Consulta del estado en el programa CN

El estado de las salidas digitales en el bus P local se puede leer (n = Nº. de la salida) desdeel programa CN con la variable $A_OUT[n].

Ejemplo:

...R78 = $A_OUT[5] ; leer salida 5, guardar en R78...



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9.9.3 Señales de inversión con salida independiente

La salida de las levas positiva y negativa se ofrece de forma separada a la interfaz y, si separametriza, a dos bytes de salida digitales.

Ejes lineales

Los flancos de conmutación de las señales de levas se generan en función de la direcciónde desplazamiento del eje lineal.

• La señal de leva negativa pasa de 0 a 1 cuando el eje pasa por la leva negativa endirección negativa.

• La señal de leva positiva pasa de 0 a 1 cuando el eje pasa por la leva positiva endirección positiva.

Zona de levapositiva

Zona de leva negativa

Eje de máquina [m]

Cero de máquina Posición deleva(leva negativa)

Eje de máquina [n] [mm, pulgadas]

Posición deleva(leva positiva)

1

1Señal leva posit.:DB de usuario “FMx”,DBB33Salida digital

Señal leva negat.:DB de usuario “FMx”,DBB32Salida digital

0

0

Figura 9-17 Señales de inversión para ejes lineales (leva negativa leva positiva)


Zona de leva negativa

Eje de máquina [m]

Cero de máquina Posición deleva(leva positiva)


Posición deleva(leva negativa)

1

1Señal leva posit.:DB de usuario “FMx”, DBB33Salida digital

Señal leva negat.:DB de usuario “FMx”,DBB32Salida digital

0

0

Figura 9-18 Señales de inversión para ejes lineales (leva positiva leva negativa)



Módulo-eje rotatorio

Los flancos de conmutación de las señales de levas se generan en función de la direcciónde desplazamiento del eje rotatorio.

• La señal de la leva positiva pasa de 0 a 1 cuando se pasa por la leva negativa en ladirección positiva del eje y vuelve a pasar de 1 a 0 cuando se pasa por la leva positiva.

• La señal de la leva negativa cambia su estado con cada flanco positivo de la señal de laleva positiva.

Nota

El comportamiento de la leva positiva descrito anteriormente es válido para la condición :leva positiva – leva negativa < 180°.

Si no se cumple dicha función, o si la leva negativa es mayor que la leva positiva, elcomportamiento de la señal de la leva positiva se invierte. El comportamiento de la señal dela leva negativa permanece igual.

El paso por la leva también se puede detectar con el cambio en la señal de la leva negativa,cuando la zona de la leva se ha ajustado a un valor tan pequeño que la CPU no puededetectarla con fiabilidad.

<180

0 120

Levapositiva

1801200180

Eje de máquina [m]

Cero de máquina

(Módulo-eje rotatorio) [grados]

Levanegativa

1

1Señal leva posit.:DB usuario “FMx”,DBB33Salida digital

Señal leva negat.:DB usuario “FMx”,DBB32Salida digital

0

0

Eje de máquina [n]Levapositiva

Levanegativa

Figura 9-19 Señales de inversión para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa < 180 grados)



A5E00176151-01

Levapositiva

0 90

>180

Levapositiva

29090290

Eje de máquina [m]

Cero de máquina

(Módulo-eje rotatorio)[grados]

Levanegativa

1

1Señal leva posit.:DB de usuario “FMx”,DBB33Salida digitalSeñal leva negat.:DB de usuario “FMx”,DBB32Salida digital

0

0

Eje de máquina [n]Levanegativa

0

Figura 9-20 Señales de inversión para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa > 180 grados)



9.9.4 Señales de inversión con salida combinada

La salida de las levas negativa y positiva se lleva a cabo en un byte de salida digital ytambién con independencia de la interfaz.

Ejes lineales


Zona de levanegativa

Eje de máquina [m]

Cero de máquina Posición de laleva(leva negativa)


Posición de laleva(leva positiva)

1

1Señal leva posit.:DB de usuario “FMx”, DBB33

Señal leva negat.:DB de usuario “FMx”, DBB32

0

0

Salida digital

1

0

Figura 9-21 Señales de inversión para ejes lineales (leva negativa < leva positiva)

Zona de leva posi-tiva

Zona de levanegativa

Eje de máquina [m]

Cero de máquina Posición de laleva(leva positiva)


Posición de laleva(leva negativa)

1

1Señal leva posit.:DB de usuario “FMx”,DBB33


0

0

1

0

Salida digital

Figura 9-22 Señales de inversión (leva positiva < leva negativa)



A5E00176151-01


<180

0 120

Levapositiva

1801200180

Eje de máquina [m]

Cero de máquina (Módulo-eje rotatorio)[grados]

Levanegativa

1



0

0


Levanegativa

1Salida digital

0

Figura 9-23 Señales de inversión para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa < 180 grados; leva negativa < leva positiva)

<180

0 120

Levanegativa

1801200180

Eje de máquina [m]


Levapositiva

1



0

0


Levapositiva

1Salida digital

0

Figura 9-24 Señales de inversión para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa < 180 grados; leva negativa > leva positiva)



Levapositiva

0 90

>180

Levapositiva

29090290

Eje de máquina [m]


Levanegativa

1



0

0


0

1Salida digital

0

Figura 9-25 Señales de inversión para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa > 180 grados; leva positiva > leva negativa)

Levanegativa

0 90

>180

Levanegativa

29090290

Eje de máquina [m]


Levapositiva

1



0

0


0

1Salida digital

0

Figura 9-26 Señales de inversión para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa > 180 grados; leva positiva < leva negativa)



A5E00176151-01

Inversión de señal

El comportamiento de la salida digital con módulo-eje rotatorio y leva positiva – levanegativa > 180 grados se ve afectado por el parámetro “Signal inversion”.

Parámetro Valor/Significado Unidad

Inversión de señal Margen de leva > 180 grados

ON (ajuste por defecto)Inversión de señal para leva positiva – leva negativa > 180 grados

OFFSin inversión de señal para leva positiva – leva negativa > 180 grados(comportamiento de salida corresponde aleva positiva – leva negativa < 180 grados)

–

9.9.5 Puntos exactos de medida

La medida se puede activar o desactivar tan rápido como sea posible en el ciclo IPO en unaacción síncrona.

La función “Hot-spot measurement” se puede utilizar para definir un punto exacto o“hot-spot” para la detección de los flancos de la señal del palpador.

El tiempo de conmutación del punto exacto se calcula por adelantado en el ciclo IPO, comofunción de la posición y velocidad actuales y, si es necesario, se deshabilita o habilita laseñal del palpador a través de una función de interrupción.

La funcionalidad existente de medidas axiales y orientadas a sentencia no se modificará; nohay dependencias o relaciones de supervisión entre la función de medida y los puntosexactos.

La funcionalidad de leva software es la base, aunque no se transfieren señales a las salidashardware para el par de levas seleccionado.

Para la parametrización, se recomienda consultar el apartado 9.9.1

Para puntos exactos para ejes lineales y módulo-eje rotatorio, véanse las figuras de la 9-27a la 9-30.



Ejes lineales

Cero demáquina

Posición leva(leva negativa)


Posición leva(leva positiva)

Zona levanegativa

1

1

Señal leva positiva(interna)

Señal leva negativa(interna)

0

0

1

Rango exacto0

Zona levapositiva

Figura 9-27 Rango exacto para ejes lineales (leva negativa < leva positiva)

Eje de máquina [m]

Cero demáquina



Posición leva(leva positiva)

Eje de máquina [n][mm, pulgadas]

Posición leva(leva negativa)

1

1

0

0

Rango exacto

1

0

Zona levanegativa Zona leva

positiva

Figura 9-28 Rango exacto para ejes lineales (leva positiva < leva negativa)



A5E00176151-01


El comportamiento es válido para leva positiva – leva negativa < 180 grados. Si no secumple dicha función, o si la leva negativa es mayor que la leva positiva, se invierte elcomportamiento.

0Cero demáquina



1

1

0

0

< 180

Levanegativa

Levapositiva

120 180 0 120 180

Rango exacto

1

0

Levapositiva

Levanegativa

Módulo-ejerotatorio [grados]

Figura 9-29 Rango de medida para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa < 180 grados)

> 180

Cero demáquina



Módulo-ejerotatorio [grados]

1

1

0

0

0 90 290 0 90 290

Rango exacto

1

0

Levanegativa

Levapositiva

Levanegativa

Levapositiva

Figura 9-30 Rango de medida para módulo-eje rotatorio (leva positiva – leva negativa > 180 grados)

Debido a que el cálculo por adelantado de los tiempos de conmutación se realiza en el cicloIPO, se ha de tener en cuenta la diferencia entre la posición actual y la de consigna duranteel movimiento cuando se definan el rango exacto o el error de seguimiento.



El rango exacto siempre es válido para ambos palpadores y para todos los ejes, conindependencia de las instrucciones de programación.

Un flanco en la señal sólo se podrá detectar dentro del rango exacto. Se debe considerar elcaso de una medida perdida (si es necesario, se deberá utilizar un valor medio oanticipado).

1

Palpador 1 ó 2(flanco positivo activado)

Medida realizada

0

1

Rango exacto0

Rango exacto

Figura 9-31 Rango exacto de medida

El estado de las señales de las levas sigue enviándose a la CPU; la CPU tendrá que activarla señal “Activate software cams” (DB de usuario “AXy”, DBX2.0+m).

La función no está permitida para ejes sobre PROFIBUS DP.

La distancia entre dos eventos de medida sigue determinándola el ciclo IPO (como mínimo 2ciclos IPO).

Si la medida está activa, el estado del palpador de medida ($A_PROBE[n]) no se indicaráfuera del rango exacto.



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9.10 Modos de funcionamiento

Generalidades

Para cada canal activo se pueden seleccionar distintos modos de funcionamiento.

El FM 357-2 dispone de los siguientes modos de funcionamiento:

Tabla 9-15 Modos de funcionamiento y sus propiedades

Modo defuncionamiento

Propiedad

Jog (T) En este modo de funcionamiento, el movimiento de desplazamiento de un eje sedefine utilizando una tecla de dirección (dirección positiva o negativa).

El eje se desplaza a la velocidad ajustada en el parámetro “Axis velocity”. Cuandose activa el override de marcha rápida, el eje se desplaza a la velocidadintroducida en el parámetro “Rapid traverse”. Habrá que tener en cuenta, en estecaso, el valor del override.

Señales de control yrespuesta

Selección del modo: señal de control “Jog” (DB de usuario “FMx”, DBX100.2+n)

Confirmación del modo: señal de respuesta “Jog” (DB de usuario “FMx”, DBX120.2+n)

Inicio del movimiento: señales de control “Direction plus” o “Direction (minus” DB de usuario “AXy”, DBX4.7/6+m)

Parámetros Parámetro “Axis velocity”Parámetro “Rapid traverse”

Incremental relativo(SMR)

Submodo de “Jog”

En este modo de funcionamiento se ejecutan operaciones de posicionamientoindividuales relativas en respuesta a la introducción de una dimensión incrementalcon 1, 10, 100, 1.000 ó 10.000 incrementos.

El eje se desplaza a la velocidad ajustada en el parámetro “Axis velocity”. Cuandose activa el override de marcha rápida, el eje se desplaza a la velocidadintroducida en el parámetro “Rapid traverse”. Habrá que tener en cuenta, en estecaso, el valor del override.

El movimiento se inicia con las señales (dirección positiva o negativa).

El movimiento se interrumpe con Stop, borrándose la distancia residual.

El movimiento se interrumpe si las señales “Direction plus” o “Direction minus”dejan de estar activas o si se inicia un Stop cuando las mencionadas señales(“Direction plus” o “Direction minus”) están activas. Si las señales se vuelven aactivar, el movimiento continuará, recorriéndose la distancia residual. Activando elReset se cancelará el movimiento y se borrará la distancia residual para llegar aldestino.


Selección del modo: señal de control “Jog” (DB de usuario “FMx”, DBX100.2+n)

Confirmación del modo: señal de respuesta “Jog”(DB de usuario “FMx”, DBX120.2+n)

Selección incremental: señal de control “Incremental dimensions” (DB de usuario “FMx”, DBX102.0...4+n)

Dimensiones increm. activas: señal de respuesta “Incremental dimensions active”

– para ejes geométricos (DB de usuario “FMx”, DBX122.0...4+n)– para ejes especiales (DB de usuario “AXy”, DBX24.0...4+m)Inicio del movimiento: señal de control “Direction plus” o “Direction

minus” (DB de usuario “AXy”, DBX4.7/6+m)

Parámetros Parámetro “Axis velocity”Parámetro “Rapid traverse”



Tabla 9-15 Modos de funcionamiento y sus propiedades, continuación


Propiedad

Aproximación al puntode referencia (REF)


Aproximación al punto de referencia en ejes con encoders incrementales.

Para iniciar la aproximación al punto de referencia se utilizan las señales dedirección positiva o negativa, y el eje se referencia de acuerdo con laparametrización realizada.


Selección del modo: señales de control “Jog” y “reference point approach” (DB de usuario “FMx”, DBX100.2 y DBX101.2+n)

Confirmación del modo: señales de respuesta “Jog” y “reference point approach” (DB de usuario “FMx”, DBX120.2 y DBX121.2+n)

Inicio del movimiento: señales de control “Direction plus” o “Direction minus” (DB de usuario “AXy”, DBX4.7/6+m)

Referenciar: señal de control “Reference point approach delay”(DB de usuario “AXy”, DBX7.7+m)

Parámetros (Véase el apartado 9.6.1)

MDI (Manual Data Input) Modo de funcionamiento interno, disponible sólo trabajando con la herramienta“Parameterize FM 357-2”.

Ejecución de una sentencia (bloque) de programa CN.

La ejecución de la sentencia se inicia con Start.


Selección del modo: señal de control “MDI”(DB de usuario “FMx”, DBX100.1+n)

Comprobación del modo: señal de respuesta “MDI”(DB de usuario “FMx”, DBX120.1+n)

Iniciar ejecución sentencia CN: señal de control “Start” (DB de usuario “FMx”, DBX108.1+n)

Automático (A) En este modo de funcionamiento se pueden ejecutar programas CN de formaautomática (ejecución secuencial de sentenciasbloques).

Una vez que se haya seleccionado un programa CN, la ejecución de éste sepuede iniciar con Start.

Se pueden activar funciones de comprobación de programa durante la ejecucióndel mismo (véase el apartado 9.11).


Selección del modo: señal de control “Automatic” (DB de usuario “FMx”, DBX100.0+n)

Iniciar ejecución programa CN: señal de control “Start”(DB de usuario “FMx”, DBX108.1+n)

Parar ejecución programa CN: señal de control “Stop”(DB de usuario “FMx”, DBX108.3+n)

Control del programa: señal de control “Read-in disable”(DB de usuario “FMx”, DBX107.1+n)señal de control “Skip block”(DB de usuario “FMx”, DBX105.0+n)

Comprobación del modo: señal de respuesta “Automatic”(DB de usuario “FMx”, DBX120.0+n)

Señales de estado: señal de respuesta “Program running”(DB de usuario “FMx”, DBX125.0+n)señal de respuesta “Program waiting”(DB de usuario “FMx”, DBX125.1+n)señal de respuesta “Progr. interrupted”(DB de usuario “FMx”, DBX125.3+n)



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Propiedad

Sentencia (bloque)individual automática(AE)

Submodo de “Automático”

En este modo de funcionamiento, el procesamiento del programa CN se paradespués de cada sentencia CN con acciones (movimientos de desplazamiento,emisión de funciones auxiliares, etc.). La siguiente sentencia se procesa con Start.La ejecución no se detiene después de una sentencia de cálculo, ya que en ellasno se lanzan acciones.

Después de que se haya ejecutado una sentencia del programa CN en el modo de sentencia individual, se visualizará el estado de programa “Programinterrupted”.


Selección del modo: señal de control “Automatic” y “Activate single-block”(DB de usuario “FMx”, DBX100.0+n y DBX103.4+n)

Iniciar ejecución programa CN: señal de control “Start”(DB de usuario “FMx”, DBX108.1+n)

Parar ejecución programa CN: señal de control “Stop”(DB de usuario “FMx”, DBX108.3+n)

Control del programa: señal de control “Read-in disable”(DB de usuario “FMx”, DBX107.1+n)señal de control “Skip block”(DB de usuario “FMx”, DBX105.0+n)

Comprobación del modo: señal de respuesta “Automatic”(DB de usuario “FMx”, DBX120.0+n)

Señales de estado: señal de respuesta “Program running”(DB de usuario “FMx”, DBX125.0+n)señal de respuesta “Program waiting”(DB de usuario “FMx”, DBX125.1+n)señal de respuesta “Progr. interrupted”(DB de usuario “FMx”, DBX125.3+n)

Cambio del modo de funcionamiento

Sólo se puede seleccionar otro modo de funcionamiento en el estado Reset o después deun Stop.

Una función auxiliar que se haya emitido se deberá acusar antes de cambiar el modo defuncionamiento.

Si el sistema rechaza una petición de cambio del modo de funcionamiento, se indicará elcorrespondiente mensaje de error.

Excepción:

Se puede cambiar en cualquier momento entre los modos de funcionamiento “Automático” y“Sentencia individual automática”, sin necesidad de lanzar un Stop interno.



9.11 Procesamiento del programa CN

Generalidades

En el modo de funcionamiento “Automático” se pueden procesar, de forma independiente,programas CN del FM 357-2. Los programas CN contienen instrucciones para desplazar eleje y controlar la planta.

Secuencia de ejecución del programa CN

Un programa típico se ejecuta del siguiente modo:

Tabla 9-16 Ejecución típica del programa

Nº. Operación Comentarios

1 Escribir el programa CN y cargarloen el FM 357-2

Usando la herramienta “Parameterize FM 357-2”.

2 Seleccionar el modo defuncionamiento “Automático”


3 Selección del programa Sólo posible en el estado Reset.

4 Ajustar los controles de programadeseados

P. ej., “Skip blocks”

5 Iniciar el programa A través de la señal “Start” (DB de usuario, “FMx”,DBX108.1+n); se mostrará, entonces, el estado delprograma (programa ejecutándose).

6 M02/M30/Reset Se muestra el estado del programa (programacancelado).

Selección del programa

Se puede seleccionar uno de los programas presentes en el FM 357-2 de una de lassiguientes formas:

• Desde el programa de usuario (PU) con el FB 4 (seleccionar programa)

• Usando la herramienta “Parameterize FM 357-2”

• Desde el OP 17 (si se configura adecuadamente)



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Estados del programa

Un programa CN puede mostrar los siguientes estados durante su ejecución:

Tabla 9-17 Estados del programa

Estado del programa Descripción

Programa cancelado(DB de usuario, “FMx”,DBX125.4+n)

El programa se ha seleccionado pero no ha sido iniciado, o unprograma que se estaba ejecutando se ha cancelado con Reset.

Programa interrumpido(DB de usuario, “FMx”,DBX125.3+n)

Indica que el programa CN puede seguir ejecutándose mediantela señal Start.

El programa CN se interrumpe cuando se cambia el modo defuncionamiento, p. ej., de “Automático” a “Jog”. En el modo defuncionamiento “Automático”, se podrá continuar con la ejecucióna través de la señal Start.

Programa detenido(DB de usuario, “FMx”,DBX125.2+n)

El programa CN se ha detenido, p. ej., mediante Stop.

Programa esperando(DB de usuario, “FMx”,DBX125.1+n)

En el programa CN que se estaba ejecutando se ha detectadouna sentencia con WAIT. Aún no se ha satisfecho la condición dela sentencia.

Programa ejecutándose(DB de usuario, “FMx”,DBX125.0+n)

El programa CN se inicio con Start y se está ejecutando, o se hadetenido un programa en ejecución con la lectura deshabilitada.

Funciones de comprobación de programa

Se ofrecen las siguientes funciones de comprobación para verificar y probar nuevosprogramas CN. La utilización de dichas funciones reduce considerablemente el riesgo dedaños en la máquina durante la fase de pruebas y reduce el tiempo empleado en estaetapa. Es posible activar varias funciones de comprobación de programa a la vez para lograrun mejor resultado.

• Ejecución de programa sin movimiento del eje

El programa CN se inicia y procesa una vez que se activa la función y se seleccionaStart. El procesamiento del programa, en comparación con su ejecución normal, difiereen los siguientes aspectos:

– Se da una deshabilitación de eje interna para todos los ejes, es decir, los ejes demáquina no se mueven; los valores actuales se generan internamente a partir de lasconsignas que no se sacan al exterior.

– El control de posición no se interrumpe, lo que implica que el eje no se tiene quereferenciar cuando se desactiva la función.

– Esto permite al usuario comprobar las posiciones de ejes programadas y lasemisiones de las funciones auxiliares de un programa CN.

– La función se activa por medio de la señal de interfaz “Activate program test” (DB deusuario “FMx”, DBX104.7+n) y se confirma a través de la señal de interfaz “Programtext active” (DB de usuario “FMx”, DBX124.7+n).



• Salto de sentencias

Cuando esta función está activada, las sentencias en el programa CN que comienzancon el carácter “/” se omiten durante la ejecución del programa, es decir, no seejecutan.

Para su activación se utiliza la señal de interfaz “skip block” (DB de usuario, “FMx”,DBX105.0+n)

• Parada programada

La M01 en el programa CN ocasiona una parada programada durante la ejecución delprograma.

Para su activación se utiliza la señal de interfaz “Activate M01” (DB de usuario, “FMx”,DBX103.5+n)

9.12 Subrutina asíncrona (ASUB)

Generalidades

Una subrutina asíncrona (ASUB) es un programa CN que se puede iniciar como respuesta aun evento externo.

Las ASUBs se parametrizan en el programa CN, y en la propia ASUB, y se activan pormedio de entradas digitales o a través del programa de usuario.

Si se está ejecutando una sentencia CN en ese momento, ésta se interrumpeinmediatamente. Es posible reanudar el programa CN con posterioridad a partir del punto enel que se interrumpió.

Se deberán asignar diferentes prioridades a las múltiples ASUBs, de forma que el sistemapueda determinar el orden de procesamiento en el caso de presentarse simultáneamentevarios eventos.

100 %

N120 M30

M17

N20 X...Y...

N10 R1=34 ...

ABHEB_Z

N80 ...

N30 ...

Programa principal/subrutina Subrutina asíncrona (ASUB)

N10 SETINT ...

N20 ...

N40 ...

N50 ...

N60 ...

N70 ...

Asignar una entrada a una ASUB y activar “ready”

Resultado(entrada digitalcambia deestado)

Sentencia en ejecución

Posible retorno

Figura 9-32 Procesamiento de subrutinas asíncronas



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Instrucciones en el programa CN

En el programa CN se dispone de las siguientes instrucciones para parametrizar yprogramar ASUBs (véase el apartado 10.31):

Declaraciones en el programa CN:

SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVESETINT(n) ; Asignación de una entrada digital/número de interrupción (n = 1...8/8)

; a un programa CN para convertir el programa en una ASUBPRIO = m ; Definición de la prioridad (m = 1 a 128, 1 es la prioridad más alta)NAME ; Nombre de la ASUB

DISABLE(n) ; Deshabilitar ASUB (n = número de la entrada digital)ENABLE(n) ; Habilitar ASUB (n = número de la entrada digital)

CLRINT(n) ; Borrar asignación entre entrada digital y ; programa CN

Declaraciones en la ASUB:

SAVE ; Guardar la posición de interrupción y ; el estado de procesamiento

REPOSL ; Reposición de un punto de interrupción en; programa principal/subrutina

Entradas digitales para iniciar ASUBs

Se dispone de las siguientes 8 entradas digitales para iniciar ASUBs (véase el apartado 4.8):

• X1, pin 28 número entrada digital 1








Activación de una ASUB

Las ASUBs se pueden activar de dos formas:

• Flanco 0/1 en la entrada digital (entradas de la 1 a la 8)

• Señal de control “Start ASUB” (DB de usuario “FMx”, DBX110.7+n (número deinterrupción 8))

Después de la activación, se frenan, según la aceleración de eje, todos los ejes de máquinahasta quedar detenidos, y se guardan las posiciones de los ejes.



Reorganización

Además del frenado de los ejes, las sentencias de cálculo predecodificadas se vuelven acalcular, hasta la sentencia interrumpida, y se guardan nuevamente. Después del final de laASUB, el programa CN puede continuar con los valores “correctos”.

Excepción: la reorganización con splines no es posible.

Procesamiento de rutinas de interrupción

Tras completarse la reorganización, se inicia automáticamente la rutina de “Interrupción”. Setrata de la misma forma que una subrutina normal.

Finalización de una ASUB

Después del procesamiento del identificador de finalización (M02) de la ASUB, el eje sedesplaza a la posición final de la sentencia del programa CN siguiente a la sentenciainterrumpida.

Si se desea volver a posicionar el eje en el punto de interrupción, se debe insertar unainstrucción REPOS al final de la ASUB (p. ej: REPOSL M02).

9.13 Zonas protegidas

Generalidades

Las zonas protegidas se pueden utilizar para garantizar la protección de partes fijas ymóviles de la máquina y de su equipamiento (p. ej., palpadores de medida giratorios) anteposibles choques.

En el programa CN se definen zonas protegidas de 2 ó 3 dimensiones para aquelloselementos de la máquina que hay que proteger. Las zonas protegidas se pueden preactivar,activar o desactivar mediante instrucciones en el programa CN.

En el programa de usuario se pueden activar/desactivar las zonas protegidas preactivadas.

Nota

Durante la ejecución en los modos de funcionamiento “Jog”, “Incremental relativo”, “MDI” o“Automático”, el sistema comprueba si la herramienta (o su zona protegida) violan laszonas protegidas de la pieza.

Las zonas protegidas no son válidas hasta que se han referenciado todos los ejesgeométricos participantes.



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Cantidad de zonas protegidas

Los siguientes parámetros definen el número máximo de zonas protegidas:


Cantidad dezonasprotegidas

0: No se pueden definir zonas protegidas (ajuste por defecto).

1, 2, 3, 4: Se pueden definir ese número dezonas protegidas.

Nota:

Una modificación de este parámetro supone la reconfiguración de lamemoria de usuario y, por ello, el borrado de todos los datos de usuario.

–

Tipos de zonas protegidas

Se hace una distinción entre los siguientes tipos de zonas protegidas:

• Zonas protegidas relacionadas con la pieza

Las zonas protegidas relacionadas con la pieza están referidas al cero del sistema decoordenadas de la pieza (WCS) y se especifican mediante un valor absoluto.

• Zonas protegidas relacionadas con la herramienta

Las zonas protegidas relacionadas con la herramienta están referidas al punto dereferencia del portaherramientas (F) y se especifican mediante un valor absoluto. Estaszonas protegidas se mueven junto con la herramienta.

Se pueden definir zonas protegidas de dos o tres dimensiones con un máximo de cuatroesquinas en la descripción del contorno. Las zonas protegidas pueden también contenerarcos como elementos de contorno. El contorno se define en un plano especificadopreviamente.

Nota

Si no está activada ninguna zona protegida relativa a la herramienta, se comprueba que latrayectoria de la herramienta no invada las zonas protegidas referidas a la pieza.

Si no está activada ninguna zona protegida relativa a la pieza, no se efectuará ningunaverificación de las zonas protegidas.



Ejemplo

La zona protegida alrededor del punto de referencia del portaherramientas (F) se mueve conel desplazamiento del eje. Cuando el eje se desplaza y están activadas las zonasprotegidas, el sistema comprueba si éstas han sido invadidas.

W

Y

X

Zona protegidarelativa a la pieza(fija)

F

Zona protegidarelativa a laherramienta(móvil)

Figura 9-33 Ejemplo de zonas protegidas relativas a la pieza/herramienta

Sistema de coordenadas, tipo de eje

Las zonas protegidas para ejes geométricos se definen en el sistema de coordenadasrectangular de pieza (WCS).

Para ejes geométricos que se desplazan como ejes de posicionamiento sólo se verifica elpunto final; durante el movimiento se emitirá el error “Protection zone monitoring notguaranteed”.

Orientación

La orientación de las zonas protegidas se determina definiendo el plano (abscisa/ordenada)en el que se describe el contorno.

La orientación de las zonas protegidas debe ser la misma para las zonas protegidasrelativas a la pieza y a la herramienta.

Programación de las zonas protegidas

Para la programación de las zonas protegidas se ofrecen las siguientes instrucciones (véaseel capítulo 10):

NPROTDEF() ; Comienzo de definición de las zonas protegidas

EXECUTE ; Fin de la definición

NPROT() ; Activar zona protegida n



A5E00176151-01

Preactivación, activación, desactivación

Las zonas protegidas pueden estar en los estados “preactivada”, “activada” y “desactivada”.Estos estados se asignan, en el programa CN, a una zona protegida utilizando la instrucciónNPROT.

• En el programa de usuario se pueden activar las zonas protegidas preactivadas.

• Las zonas protegidas sólo se pueden desactivar en el programa CN.

• El estado de las zonas de proteccion (desactivada/preactivada/activada) se mantienedespués de la conclusión del programa o de un Reset.

• Las zonas protegidas activadas desde el programa CN no se pueden deshabilitar desdeel programa de la CPU.

Activación desde el programa de usuario

En el programa de usuario se pueden activar/desactivar las zonas protegidas preactivadas.

A través de la programación CN se preactivan las zonas protegidas y se indica un desfaseposicional.

Las señales de interfaz siguientes indican qué zonas protegidas están preactivadas o se haninfringido:

• Señal de interfaz “Protection zone 1...4 preactivated” (DB de usuario, “FMx”)

– DBX622.0...3 para el canal 1



• Señal de interfaz “Protection zone 1...4 violated” (DB de usuario, “FMx”)




Las señales de interfaz siguientes se emplean para activar/desactivar zonas protegidaspreactivadas:

• Señal de interfaz “Activate protection zone 1...4” (DB de usuario, “FMx”)






Violación de la zona protegida

En los modos de funcionamiento “Automático” y MDI”

En estos modos de funcionamiento, las zonas protegidas no se atraviesan:

• Si una sentencia se desplaza dentro de una zona protegida desde el exterior, se frena eleje hasta el final de la sentencia anterior y se detiene el movimento.

• Si el punto inicial de la sentencia ya se encuentra dentro de una zona protegida, no seinicia el movimiento.

Se muestra el error apropiado de zona protegida infringida para la zona protegida relativa ala pieza.

En los modos de funcionamiento “Jog” e “Incremental relativo”

El movimiento de desplazamiento de un eje se limita cuando éste alcanza la zona protegida,visualizándose un error.

Paso por zonas protegidas relativas a pieza

Cuando se infringe una zona protegida en los modos de funcionamiento “Automático”, “Jog”e “Incremental relativo”, es posible habilitar de forma temporal el paso por la zona protegidarelativa a la pieza con Start.

El error se borra y el eje se mueve dentro de la zona protegida.

Para que la habilitación de una zona protegida sea más segura que un simple Start, en elprograma de usuario de la CPU que se ejecuta, cuando se produzca dicho error, se deberáentrelazar el Start con otras condiciones adicionales.

Si no se desea que se pase por la zona protegida, se dará por concluida la orden dedesplazamiento con un Reset.

Si en el movimiento se infringe más de una zona protegida de forma simultánea, seránecesario el acuse de cada una de estas zonas protegidas. Las zonas protegidas se puedenhabilitar individualmente con Start.



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9.14 Acoplamiento del movimiento

Visión general


• Movimiento acoplado, apartado 9.14.1, página 9-96

• Ejes en pórtico, apartado 9.14.2, página 9-99

• Acoplamiento a valor maestro, apartado 9.14.3, página 9-106

• Control tangencial, apartado 9.14.4, página 9-112

• Movimiento superpuesto en acciones síncronas, apartado 9.14.5, página 9-116

9.14.1 Movimiento acoplado

Generalidades

Esta función permite declarar cualquier eje como un “eje maestro” y asignar cualquiernúmero de ejes como “esclavos” del maestro. Todos ellos forman un grupo de ejesacoplados.

El eje maestro y el eje (o ejes) esclavos se definen y se activan/desactivan a través deinstrucciones en el programa CN.

Posición de un eje esclavo

La posición de un eje esclavo en cualquier instante de tiempo es la suma de losmovimientos dependiente (movimiento del eje maestro afectado por el factor deacoplamiento) e independiente (el movimiento programado para el eje esclavo).

Tipos de ejes

Un grupo de ejes acoplados puede estar constituido por cualquier combinación de ejeslineales y rotatorios.

También se puede definir como eje maestro un eje de simulación.

Sistema de coordenadas

El movimiento de ejes acoplados siempre se realiza en el sistema de coordenadas de pieza(WCS).



Programación de un grupo de ejes acoplados

Para la programación de un grupo de ejes acoplados se ofrecen las siguientes instrucciones(véase el capítulo 10):

TRAILON(eje esclavo, eje maestro, factor de acoplamiento) ; Define y activa un grupo de ejes acoplados

TRAILOF(eje esclavo, eje maestro) ; Desactiva un grupo de ejes acoplados

$AA_COUP_ACT[eje] = 0 ; Acoplamiento no activo$AA_COUP_ACT[eje] = 8 ; Movimiento acoplado activo; Consulta el estado del acoplamiento de ejes utilizando variables de sistema en el programaCN

Comportamiento en diferentes modos de funcionamiento

Se deben tener en cuenta los siguientes comportamientos de un grupo de ejes acoplados enlos distintos modos de funcionamiento:

• Activación

Un grupo de ejes acoplados constituido se activa en los modos de funcionamiento“Automático”, “MDI”, “Jog” e “Incremental relativo”.

• Referenciar

Los acoplamientos asociados no se deshacen al referenciar un grupo de ejes acoplados.

• Borrado de la distancia residual

El borrado de la distancia residual en un eje maestro provoca que todos los ejesasociados del grupo de ejes acoplados se detengan.

El borrado de la distancia residual en un eje esclavo sólo detiene el movimientoindependiente del propio eje.

• Ajuste inicial tras encendido

Tras el encendido no hay grupos de ejes acoplados activos.

• Comportamiento después de reset/fin del programa

A través de la parametrización se puede definir si se cancela el grupo de ejes acoplados activo o sise mantiene después de un reset/fin del programa.


Siguen activos los gruposde ejes acoplados

No: Se deshacen los grupos de ejes acoplados

(ajuste por defecto)

Sí: Se mantienen los grupos de ejes acoplados

–



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Características especiales

Se deben tener en cuenta las siguientes características especiales de los movimientosacoplados:

• Respuesta dinámica del sistema de control

Dependiendo de la aplicación, puede ser práctico igualar los parámetros de control deposición de los ejes maestro y esclavo (p. ej., factor Kv).

• Límites de aceleración y velocidad

Los límites de aceleración y velocidad de los ejes acoplados se determinan por el “ejemás débil” del agrupamiento.

• Acoplamiento múltiple

Si, cuando se constituye el acoplamiento, el sistema detecta que un grupo de ejesacoplados con un eje maestro y un eje esclavo ya está activo, se ignora la operación deactivación; además, se genera un mensaje de error adecuado al caso.

• Visualización del valor actual

La visualización de la posición actual y la diferencia entre los valores de consigna/actualse actualiza para todos los ejes de un grupo de ejes acoplados.

La diferencia entre los valores de consigna/actual en ejes esclavos se refiere a la sumade las trayectorias de movimiento independiente y dependiente.

Validez de las señales de la interfaz

En el movimiento acoplado se deberá tener en cuenta la vigencia de las señales de lainterfaz descrita más abajo:

Las únicas señales de la interfaz que siguen vigentes para un eje esclavo que trabaja deforma dependiente con un maestro son aquellas que pueden causar la parada delmovimento (p. ej., parada de velocidad específica de eje, habilitación del controlador, etc.).

Cuando se activa un grupo de ejes acoplados, las señales de la interfaz procedentes del ejemaestro actúan sobre los ejes esclavos asociados a través del acoplamiento de ejes.

Si el eje maestro se para mediante las señales de la interfaz (p. ej., parada de velocidadespecífica de eje, habilitación del controlador, etc.), los ejes esclavos asociados se detienena la misma vez.



9.14.2 Ejes en pórtico

Generalidades

La función gantry (pórtico) permite que dos ejes de máquina se accionen en un sincronismomutuo absoluto, permitiendo, por ejemplo, que ejes en un acoplamiento mecánico rígido sedesplacen sin ningún desfase. Un agrupamiento en pórtico consiste en un eje maestro y uneje síncrono. Se pueden definir, como máximo, dos conexiones gantry. Los ejes de unacoplamiento en pórtico deben encontrarse en el mismo canal. En un acoplamiento enpórtico sólo se puede desplazar el eje maestro como un eje CN normal por medio de laprogramación o de entradas de operador. El eje síncrono se mueve exclusivamente a travésde la función de pórtico.

La función está disponible para el FM 357-2LX.

Parametrización

La tabla siguiente describe todos los parámetros necesarios para la función gantry:

Tabla 9-18 Parámetros del acoplamiento en pórtico


Eje maestro Nombre del eje de máquina maestro –

Eje síncrono Nombre del eje de máquina síncrono

Una conexión en pórtico entre un eje lineal y uno rotativo, o viceversa, noes posible.

El eje síncrono no debe ser un eje geométrico o un eje de CPU.

Un eje síncrono no se puede declarar como el eje maestro de otroacoplamiento en pórtico.

–

Deshacer elacoplamiento enpórtico

No (ajuste por defecto)La conexión en pórtico se mantiene.

SíLa conexión en pórtico se cancela y se pierde la sincronización de ejes. Apartir de ese momento, los ejes del pórtico se pueden desplazarindividualmente.

Importante:Esto puede ocasionar daños en ejes acoplados mecánicamente. Esteajuste sólo se puede utilizar para corregir una desalineación entre ambosejes.

–

Valor límite paraaviso


De 0 a 100

Si la diferencia entre los valores de posición actual del eje maestro y el ejesíncrono supera este valor, se muestra el mensaje de error “Gantry limitvalue for warning exceeded” y se activa la señal de interfaz “Gantry limitvalue for warning exceeded” (DB de usuario, “AXy”, DBX30.3+m). Elacoplamiento de los ejes no se anula.

Importante:Valor = 0 se deshabilita el proceso de sincronización,

las funciones de supervisión permanecen activas.

[mm,grados]



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Tabla 9-18 Parámetros del acoplamiento en pórtico, continuación


Límite dedesconexión (triplimit)


De 0 a 100

El límite de desconexión debe ser mayor o igual al valor límite para aviso.La función de supervisión es válida sólo cuando el agrupamiento en pórticoestá sincronizado .

Si la diferencia entre los valores de posición actual del eje maestro y el ejesíncrono supera este valor, se muestra el mensaje de error “Gantry trip limitexceeded” y se activa la señal de interfaz “Gantry trip limit exceeded” (DBde usuario, “AXy”, DBX30.2+m).

Los ejes acoplados en pórtico se detienen inmediatamente.

[mm,grados]

Límite dedesconexión parareferenciar


De 0 a 100

El parámetro “Trip limit for referencing” se debe ajustar de forma que seamayor o igual al parámetro “Trip limit”. La función de supervisión es válidasólo cuando el agrupamiento en pórtico no está sincronizado .

La reacción es análoga a la descrita para el parámetro “límite dedesconexión”.

[mm,grados]

Señales de interfaz para el acoplamiento en pórtico

Las señales de interfaz son específicas del eje. Sus efectos sobre los ejes maestro ysíncrono se muestran en la siguiente tabla.

Tabla 9-19 Asignación de las señales de interfaz para el acoplamiento en pórtico para los ejesmaestro y síncrono

Señal de interfaz DB de usuario,

“AXy”

Eje maestro

Eje síncrono

Iniciar proceso de sincronización del pórtico DBX10.4+m x

Excedido límite de desconexión del pórtico DBX30.2+m x

Excedido valor límite para aviso del pórtico DBX30.3+m x

Proceso de sincronización gantry listo para iniciarse DBX30.4+m x

Acoplamiento en pórtico sincronizado DBX30.5+m x

Eje maestro del acoplamiento en pórtico DBX30.6+m 1 0

Eje de acoplamiento en pórtico DBX30.7+m 1 1



Influencia de otras señales de interfaz

Señales de eje al eje (CPU FM 357-2):

En principio, las señales de eje actúan siempre sobre ambos ejes del agrupamiento enpórtico. Aquí cada eje del acoplamiento tiene igual prioridad.

Si, por ejemplo, el eje maestro pone a FALSE la señal de interfaz de habilitación delregulador (DB de usuario, “AXy”, DBX2.1+m) el eje síncrono se para en el mismo instantede tiempo.

Tabla 9-20 Influencia de las señales de interfaz individuales sobre los ejes maestro ysíncrono

Señal de interfaz DB de usuario, “AXy”

Eje maestro

Ejesíncrono

Habilitar regulador de posición DBX2.1+m En ambos ejes

Borrado axial de la distancia residual DBX2.2+m Axial Axial

Parar velocidad DBX4.2+m En ambos ejes

Finales de carrera hardware negativo/positivo DBX7.0/1+m En ambos ejes (mensaje de error axial)

2º final de carrera software negativo/positivo DBX7.2/3+m Axial Axial

Señales de eje desde el eje (FM 357-2 CPU):

En principio, las señales de eje que van del eje a la CPU se ajustan específicamente encada uno de los ejes, maestro y síncrono.

Excepción:

Cuando el eje maestro se desplaza, la señal de interfaz de desplazamiento negativo/positivo(DB de usuario, “AXy” DBX23.6/7+m) se activa también para el eje síncrono.



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Regulación

La dinámica de regulación de los ejes maestro y síncrono debe ser idéntica, es decir, el errorde seguimiento de ambos ejes ha de ser idéntico para cualquier velocidad dada.

Los siguientes parámetros del regulador de posición se tendrán que ajustar óptimamentepara los ejes maestro y síncrono (véase también el apartado 9.3, Control de posición):

• Ganancia del lazo de control de posición

• Control anticipado de la velocidad

• Constante de tiempo para el lazo de control de intensidad

• Factor de peso

Los siguientes parámetros del regulador de posición deben ser idénticos para ambos ejes:

• Filtro de sobreaceleración activado

• Tiempo de sobreaceleración/de tirones

• Perfil de aceleración

• Sobreaceleración

Referenciación y sincronización de ejes acoplados en pórtico

El acoplamiento entre los ejes del pórtico se debe mantener de forma fiable en todos losmodos de funcionamiento y también inmediatamente después de un encendido (ON).

Si el eje maestro o el eje síncrono disponen de un encoder incremental, después de laconexión habrá que desplazarse al punto de referencia bajo la influencia del acoplamiento yse sincronizará entonces el eje acoplado.

En el FM 357-2 se realiza una secuencia especial para tal propósito.

Desalineación tras conexión (ON)

Después de una conexión puede existir un desplazamiento entre los ejes maestro ysíncrono. Por lo general, este desfase es relativamente pequeño, por lo que los ejes puedenestar todavía referenciados y sincronizados.

No obstante, si la diferencia es demasiado grande, p. ej., debido a un incidente previo, sedeberá emprender un movimiento de compensación. Para ello se tendrá que deshacer elacoplamiento en pórtico (mediante parametrización) y el operador corregirá, entonces, laposición de los ejes.

Nota

Salvo en el modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia”, un movimientode desplazamiento sólo se podrá llevar a cabo si está activada la señal de interfaz “Gantrycompound is synchronized” (DB de usuario “AXy”, DBX30.5+m).



Proceso de referenciación y sincronización

Etapa 1: Referenciación del eje maestro (encoder incremental)

La referenciación se inicia en el modo de funcionamiento “Aproximación al punto dereferencia” con la señal de interfaz “Direction plus” o “Direction minus” (DB de usuario, “AXy”DBX4.7/6+m, véase el apartado 9.6, Referenciación y alineación).

Durante este proceso, el eje síncrono se desplaza en sincronismo .

Después de que se haya registrado el punto de referencia, se activa la señal de interfaz“Referenced/synchronized” (DB de usuario, “AXy”, DBX20.4+m) para el eje maestro.

Etapa 2: Referenciación del eje síncrono (encoder incremental)

El eje síncrono (esclavo) se referencia, entonces, automáticamente . La dependencia entreel eje maestro y el síncrono se conmuta internamente. El eje maestro se desplaza ensincronismo con el eje síncrono.

Después de que se haya registrado el punto de referencia, se activa la señal de interfaz“Referenced/synchronized” (DB de usuario, “AXy”, DBX20.4+m) para el eje síncrono y sereestablece la relación de dependencia del agrupamiento en pórtico.

Si se interrumpe la aproximación al punto de referencia (p. ej., mediante un Reset), el ejemaestro se puede rearrancar para repetir el proceso.

Para asegurar que, durante la referenciación, se recorren las trayectorias más cortasposibles, el ajuste del parámetro “Reference point coordinate” deberá ser igual para ambosejes del agrupamiento en pórtico. En el parámetro “Reference point offset” se debeintroducir, específicamente para cada eje, la diferencia entre el impulso de origen y lacoordenada del punto de referencia.

Etapa 3: Sincronización (encoders incrementales y absolutos)

La sincronización sólo es posible en el modo de funcionamiento “Aproximación al punto dereferencia”.

Los ejes se pueden sincronizar de dos formas distintas, dependiendo de la diferencia de susvalores actuales:

1. La diferencia es menor que la ajustada en el parámetro “Limit value for warning”:

El proceso de sincronización se inicia y se emite el mensaje de error “Synchronization inprogress for gantry grouping”. Los ejes del pórtico se desplazan sin acoplamiento hastala coordenada del punto de referencia del eje maestro a la velocidad de referencia.

Tan pronto como el eje del pórtico ha alcanzado la posición de destino, se activa la señalde interfaz “Gantry grouping is synchronized” (DB de usuario, “AXy”, DBX30.5+m) y sereactiva el acoplamiento en pórtico. Con ello finaliza el proceso de sincronización.

2. La diferencia es mayor que la ajustada en el parámetro “Limit value for warning”:

Se activa la señal de interfaz “Gantry synchronization run ready to start” (DB de usuario,“AXy”, DBX30.4+m) y se emite el mensaje de error “Wait for gantry groupingsynchronization start”.

El proceso de sincronización se debe activar desde la CPU a través de la señal deinterfaz “Start gantry synchronization run” (DB de usuario, “AXy”, DBX10.4+m). Elproceso, entonces, prosigue tal y como se indicó anteriormente.



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Si se interrumpe el proceso de sincronización, se puede reiniciar con la señal de interfaz“Start gantry synchronization run” (DB de usuario, “AXy”, DBX10.4+m), siempre y cuando secumplan las siguientes condiciones:

• El modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia” debe estar activado

• La señal de interfaz “Gantry grouping is synchronized” (DB de usuario, “AXy”,DBX30.5+m) = 0

• La señal de interfaz “Gantry synchronization run ready to start” (DB de usuario, “AXy”,DBX30.4+m) = 1

Cuando se reinicia la sincronización, el eje síncrono se desplaza a la posición real actualdel eje maestro (¡no a la coordenada del punto de referencia!).

La sincronización se pierde si:

• El agrupamiento en pórtico se deshace (a través del parámetro “Dissolve gantrygrouping”)

• Un eje de pórtico pierde su punto de referencia

• Los ejes del pórtico han trabajado en el modo de seguimiento, señal de interfaz“Follow-up mode” (DB de usuario, “AXy”, DBX1.4+m)

En este caso, la sincronización del pórtico se puede reiniciar directamente con la señal deinterfaz “Start gantry synchronization run” (DB de usuario, “AXy”, DBX10.4+m). El ejesíncrono se desplaza, entonces, a la posición real actual del eje maestro.

Después de la referenciación se activan las funciones de supervisión, la limitación de lazona de trabajo, los finales de carrera software y las zonas protegidas; entonces, sedeberán considerar los valores límites de ambos ejes del pórtico.

Primera puesta en marcha

En la puesta en marcha inicial se deberá seguir la siguiente secuencia de operaciones(encoder incremental) :

1. Parametrización del agrupamiento en pórtico y activación de parámetros mediante laherramienta de parametrización. Inicialmente, el parámetro “Limit value for warning” seha de ajustar a 0 para que no se inicie automáticamente el proceso de sincronización.Las funciones de supervisión permanecen activadas. Ajustar el parámetro “Referencepoint offset” a 0.

2. Ajustar posiciones idénticas para los ejes maestro y síncrono.

3. Seleccionar el modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia”. Iniciar lareferenciación del eje maestro. Después de que aparezca el mensaje de error “Wait forgantry grouping synchronization start”, determinar la diferencia del valor actual (véase lafigura 7-4, Datos de servicio) entre los dos ejes e introducirlo con signo negado(invertido) en el parámetro “Reference point offset” del eje síncrono, activando despuésel parámetro.

4. Referenciar el eje como se describió en el punto 3.; las posiciones actuales de ambosejes del pórtico deberían ser ahora idénticas. Comprobar el desplazamiento dimensionalde los dos ejes. Puede que sea necesario corregir el parámetro “Reference pointcoordinate” del eje síncrono.

5. Iniciar el proceso de sincronización con la señal de interfaz “Start gantry synchronation”(DB de usuario “AXy”, DBX10.4+m).

6. Para determinar los límites de desconexión y de aviso, comenzar ajustando el parámetro“Limit value for warning” a un valor muy bajo y los parámetros “Trip limit” y “Trip limit for



referencing” a un valor muy alto.

Después se coloca una carga dinámica muy alta sobre los ejes y se ajusta el valor límitepara aviso de modo que el pórtico pueda trabajar justo por debajo del límite de disparodel error “Gantry limit value for warning exceeded”. Por supuesto, los ajustes calculadosdeben estar dentro del rango razonable técnicamente. Se debe añadir un pequeñomargen de seguridad a los ajustes hechos en los parámetros “Trip limit” y “Trip limit forreferencing”.

En la puesta en marcha inicial se deberá seguir la siguiente secuencia de operaciones(encoder absoluto) :

1. Parametrización del agrupamiento en pórtico y activación de parámetros a través de laherramienta de parametrización. Inicialmente, el parámetro “Limit value for warning” seha de ajustar a 0 para que no se inicie automáticamente el proceso de sincronización.Las funciones de supervisión permanecen activadas.

2. Ajustar posiciones idénticas para los ejes maestro y síncrono.

3. Alinear el eje de seguimiento tal y como se describió en el apartado 9.6.3, pasos del 1. al4.

4. Alinear el eje maestro tal y como se describió en el apartado 9.6.3, pasos del 1. al 7.

Cuando se pulsa la tecla de dirección de desplazamiento, se activa el estado de laalineación del encoder y el indicador para eje maestro y de seguimiento.

5. Iniciar el proceso de sincronización con la señal de interfaz “Start gantry synchronationrun” (DB de usuario “AXy”, DBX10.4+m).

6. Para determinar los límites de desconexión y de aviso, comenzar ajustando el parámetro“Limit value for warning” a un valor muy bajo y los parámetros “Trip limit” y “Trip limit forreferencing” a un valor muy alto.

Después se coloca una carga dinámica muy alta sobre los ejes y se ajusta el valor límitepara aviso de modo que el pórtico pueda trabajar justo por debajo del límite de disparodel error “Gantry limit value for warning exceeded”. Por supuesto, los ajustes calculadosdeben estar dentro del rango razonable técnicamente. Se debe añadir un pequeñomargen de seguridad a los ajustes hechos en los parámetros “Trip limit” y “Trip limit forreferencing”.



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9.14.3 Acoplamiento a valor maestro

Generalidades

Esta función emplea una tabla de curva para acoplar la posición de un eje de seguimiento ala posición de un eje maestro. A través de la tabla de curva queda definida la relaciónfuncional entre el eje maestro y el eje de seguimiento.

El acoplamiento se puede activar o desactivar directamente desde el programa CN o pormedio de acciones síncronas.

El eje de seguimiento debería tener la misma o mejor respuesta dinámica de regulación queel eje maestro.

Eje maestro y eje de seguimiento

Se dispone de varios tipos de acoplamientos a valor maestro. Se puede ajustar el valor deposición del eje maestro, que se ha de aplicar como variable de entrada a la tabla de curva,en el parámetro “Type of master value coupling”.


Tipo deacoplamiento avalor maestro

Valor actualEl valor maestro es el valor actual del encoder.

Consigna (ajuste por defecto)El valor maestro es la posición de consigna calculada por elinterpolador.

Valor maestro simuladoSe calcula un valor maestro a partir de un valor actual externo(entrada de encoder), (véase el parámetro “External master value”,apartado 9.1).

–

En un acoplamiento al valor actual, las perturbaciones mecánicas en el eje maestro sepueden transmitir al eje de seguimiento. En tales casos, un acoplamiento a la consignaproporciona un mejor proceso de sincronización.

Si el valor maestro se obtiene a partir de un movimiento externo (maestro externo), el valoractual correspondiente debe indicarse a través de una de las entradas de encoder del FM.Para ese eje se tendrá que activar el parámetro “External master value”.

Un acoplamiento sólo puede constar de un eje maestro y un eje de seguimiento. Cuandoestá activado el acoplamiento a valor maestro, el eje de seguimiento se asigna al maestromediante programación. Cuando el acoplamiento está activado, el eje de seguimiento sedesplaza únicamente por medio del acoplamiento a valor maestro.

Cualquier eje (p. ej., eje de CPU, eje de posicionamiento, eje de trayectoria) se puededeclarar como maestro de un acoplamiento, bien por valor actual bien por consigna.



Reacción de las señales de la interfaz

Las únicas señales de la interfaz que afectan al eje de seguimiento son aquellas que inicianun movimiento de parada:

• Habilitación del regulador (DB de usuario “AXy” DBX2.1+m)

• Parada de velocidad (DB de usuario “AXy” DBX4.3+m)

• Stop (DB de usuario “FMx” DBX108.1+n)

El comportamiento del eje maestro respecto a las señales de la interfaz no varía cuando seactiva el acoplamiento a valor maestro.

Se puede activar el parámetro “Master value coupling remains active” para controlar elcomportamiento frente a un borrado (DB de usuario “FMx” DBX108.7+n) y al final delprograma.


Acoplamiento avalor maestropermaneceactivado

No (ajuste por defecto)Se borran todos los acoplamientos a valor maestro tras un borrado(reset) o al finalizar el programa.

SíTras un borrado o finalización del programa, todos los acoplamientosa valor maestro permanecen activados (incluso al cambiar a losmodos de funcionamiento “Jog” o “Incremental relativo”).

–

Si se ha activado el acoplamiento a valor maestro a través de una acción síncrona estática(véase el apartado 10.33, Acciones síncronas), este parámetro no tiene ningún efecto alfinalizar un programa. Dicha acción síncrona, y con ello también el acoplamiento a valormaestro, siguen estando activados.

Programación

Esta función se debe programar por medio de las siguientes instrucciones (véase el apartado 10.35):

CTABDEF(FA, LA, No CTAB, TYP) ; Comienzo de la definición de la tabla de curvaCTABEND ; Fin de definición de la tabla de curvaCTABDEL(No CTAB) ; Borrado de una tabla de curva

LEADON(FA, LA, No CTAB) ; Activación del acoplamientoLEADOF(FA, LA ) ; Desactivación del acoplamiento

FA ; Eje de seguimientoLA ; Eje maestroNo CTAB ; Número de la tabla de curva

TYP ; Característica de la tabla de curva; 0: La tabla de curva no es periódica; 1: La tabla de curva es periódica (valor maestro); 2: La tabla de curva es periódica ; (valor maestro y de seguimiento)



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Tabla de curva

En la tabla de la curva se define la relación funcional entre una variable de entrada (laposición del eje maestro) y una variable de salida (la posición del eje de seguimiento).

La relación se define en el programa CN, en forma de instrucciones de movimiento de losejes maestro y de seguimiento (véase el apartado 10.35). El FM calcula segmentos de curvay polinomios de tabla de curva – la forma interna de representación del contorno progra-mado. Un segmento de curva corresponde a una sentencia CN y puede contener hasta 3polinomios de tabla de curva.

Las tablas de curvas se guardan en la memoria estática (memoria de programa) bajo sunúmero asociado (No CTAB), y se mantienen tras una desconexión (OFF). A tal fin, parareservar espacio de memoria, se deben utilizar los siguientes parámetros.


Número de tablasde curvas

0 (valor por defecto)De 0 a 100Número máximo de tablas de curvas en la memoria del FM

–

Número desegmentos decurva

0 (valor por defecto)De 0 a 1.800Número máximo de todos los segmentos de curva (Véase el apartado 10.35)

–

Número depolinomios detablas de curvas

0 (valor por defecto)De 0 a 3.600Número máximo de todos los polinomios de tablas de curva; senecesitan un máximo de 3 polinomios por cada segmento de curva.

–

Nota

Si se modifica este parámetro, todos los datos de usuario se borrarán como consecuenciade la reorganización de la memoria del FM. ¡Si el cambio es necesario, guardar deantemano los datos!

Cuando se activa el acoplamiento a valor maestro (LEADON), se selecciona una tabla decurva introduciendo un “No CTAB”. Se puede activar cualquier tabla de curva para cualquiercombinación de eje maestro y eje de seguimiento. Los ejes dados después de CTABDEFson necesarios para comprobar la sintaxis en la generación de la tabla de curva.

Las variables de entrada y salida de la tabla de curva se pueden desfasar y escalar.



Tabla 9-21 Desfase y escalado de las posiciones de los ejes maestro y de seguimiento


Offset de laposición del ejemaestro

0 (valor por defecto)–100.000.000 a + 100.000.000Ajustar un offset de la posición del eje maestro (variable de entradapara tabla de curva)

[mm],[grados]

Escalado de laposición del ejemaestro

1 (valor por defecto)–100.000.000 a + 100.000.000Factor para la posición del eje maestro (variable de entrada paratabla de curva)

–

Offset de laposición del eje deseguimiento

0 (valor por defecto)–100.000.000 a + 100.000.000Ajustar un offset de la posición del eje de seguimiento (variable desalida para tabla de curva)

[mm],[grados]

Escalado de laposición del eje deseguimiento

1 (valor por defecto)–100.000.000 a + 100.000.000Factor para la posición del eje de seguimiento (variable de salidapara tabla de curva)

–

La posición del eje de seguimiento se calcula a partir de la siguiente ecuación:

FAS = OFFSET_FA + SCALE_FA * CTAB(OFFSET_LA + SCALE _LA * LA )

FAS ; Posición del eje de seguimiento (consigna)OFFSET_FA ; Parámetro “Slave axis position offset”SCALE_FA ; Parámetro “Scaling of slave axis position”LA ; Posición del eje maestroOFFSET_LA ; Parámetro “Master axis position offset”SCALE_LA ; Parámetro “Scaling of master axis position”CTAB ; Tabla de curva

La tabla de curva sólo puede suministrar valores nuevos para el eje de seguimiento dentrodel rango de definición del eje maestro.

Se aplica: LAmín (OFFSET_LA + SCALE _LA * LA ) LAmáx

Los parámetros OFFSET_FA y SCALE_FA pueden sacar la posición del eje de seguimientofuera del rango de definición de la tabla de curva.



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40

90

80

70

50

30

Tabla curva 1

Rango de valores para el eje de seguimiento (FA)

20

20 60

60

40

SCALE_LA=2

SCALE_FA=1,5

N10 CTABDEF(FA, LA, 1, 0)N20 LA=20 FA=20N30 LA=60 FA=60N40 CTABEND

Rango de definición del eje maestro (LA)503010

Figura 9-34 Ejemplo de escalado de las posiciones de los ejes maestro y de seguimiento

Se pueden utilizar variables de sistema con el fin de modificar los parámetros para escalar ydesfasar desde el programa CN. Cuando un acoplamiento está activado y sincronizado, laescritura sobre esas variables de sistema provoca un desplazamiento inmediato a la nuevaposición del eje de seguimiento.

Asignación de variables de sistema a parámetros:

$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FA] ; el parámetro “Master axis position offset” ; afecta a la fase

$SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FA] ; el parámetro “Scaling of master axis position” ; afecta a la frecuencia

$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FA] ; el parámetro “Slave axis position offset” ; se comporta como un offset medio

$SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FA] ; el parámetro “Scaling of slave axis position” ; afecta a la amplitud

Nota:

La escala y el offset para el eje maestro siempre se deben configurar y programar en el ejede seguimiento.

Los parámetros sobreescritos mediante el programa CN no serán efectivos en laherramienta de parametrización hasta que se hayan leído los datos de máquina.



Activación y desactivación del acoplamiento a valor maestro

El acoplamiento se activa con la instrucción LEADON(...).

En el momento de la activación no es necesario que el de seguimiento tenga la posición yvelocidad especificadas en la tabla de la curva. El acoplamiento se establecerá mediante unproceso de sincronización.

Después de la activación, se puede distinguir entre las siguientes situaciones:

Caso 1:

El eje maestro se encuentra fuera del rango de definición de la tabla de la curva.

El proceso de sincronización no comienza hasta que el eje maestro llega al rango dedefinición.

Caso 2:

El eje maestro se encuentra dentro del rango de definición de la tabla de la curva. Laposición del eje de seguimiento calculada a partir de la tabla de la curva se aproxima a laposición actual del eje de seguimiento.

El eje de seguimiento espera para la “aproximación por aquí” a la posición especificada porla tabla de la curva. Se pone en movimiento tan pronto como la distancia a la posiciónespecificada se puede recorrer a la aceleración de eje permitida (BRISK). El eje seseguimiento se mueve sólo en la dirección dada por la tabla de la curva.

Caso 3:

El eje maestro se encuentra dentro del rango de definición. La posición del eje deseguimiento calculada a partir de la tabla de la curva se distancia de la posición actual deleje de seguimiento.

El proceso de sincronización no comienza, el eje de seguimiento permanece estacionario.

Eje maestro

Eje deseguimiento

Tabla de lacurva

Rango de definición del ejede seguimiento

Caso 3

Casos 1 y 3

Casos 1 y2

Caso 2

Rango de definición del ejemaestro

Figura 9-35 Ejemplo para sincronización

En el ejemplo, el eje maestro se desplaza mediante una instrucción de movimiento dada enun programa CN (p. ej., G01). El eje de seguimiento se desplaza por medio delacoplamiento a valor maestro.



A5E00176151-01

Los parámetros de valores umbrales para sincronismo grueso y fino permiten la supervisióndel acoplamiento.

Dependiendo del estado actual, se enviarán a la CPU las siguientes señales:

• Sincronismo fino (DB de usuario “AXy”, DBX28.0+m)

• Sincronismo grueso (DB de usuario “AXy”, DBX28.1+m)


Valor umbral parasincronismogrueso

1 (valor por defecto)De 0 a 10.000Diferencia entre los valores actuales de los ejes maestro y deseguimiento para el estado de sincronismo grueso.

[mm],[grados]

Valor umbral parasincronismo fino

0,5 (valor por defecto)De 0 a 10.000Diferencia entre los valores actuales de los ejes maestro y deseguimiento para el estado de sincronismo fino.

[mm],[grados]

El estado del sincronismo se puede también leer en el programa CN de la variable desistema $AA_SYNC[...]:

0: No sincronizado1: Sincronismo grueso2: Sincronismo fino3: Sincronismos grueso y fino

El acoplamiento a valor maestro se desactiva con la instrucción LEADOF (...). El eje deseguimiento se detiene si se programa un LEADOF directamente en el programa CN.

La función se puede activar y desactivar “sobre la marcha” por medio de accionessíncronas, es decir, mientras se están moviendo los ejes maestro y de seguimiento (véase el apartado 10.33).

9.14.4 Control tangencial

Generalidades

Se acopla un eje rotatorio a la tangente de un contorno generado a partir de dos ejesgeométricos.

El eje rotatorio es el eje de seguimiento del acoplamiento y se desplaza en función de la po-sición actual de la tangente del contorno de los ejes maestros (ejes geométricos).

A través de las instrucciones de programación apropiadas se puede conectar/desconectar elacoplamiento, así como especificar un ángulo entre la tangente al contorno y el eje rotatorio.

El control tangencial está disponible para la versión de firmware FM 357-2LX.



Tipos y movimiento de eje

Los dos ejes maestros deben ser ejes geométricos y, por ello, ejes lineales. Los ejesmaestros tienen que programarse como ejes de trayectoria (G1, G2 ...); no se tendrá encuenta un movimiento como eje de posicionamiento (POS).

El eje de seguimiento ha de ser un eje rotatorio y, por ello, eje suplementario. Éste se puedeposicionar adicionalmente al acoplamiento (POS[...]). La posición actúa como un ángulo dedesfase adicional.

Los ejes maestros y de seguimiento pueden ser ejes de simulación y/o reales.

Los ejes acoplados deben pertenecer al mismo canal.

A cada eje rotatorio se le puede asignar un control tangencial.

Parámetros


Control tangencialpermanece activo

No: el control tangencial se cancela con el fin/borradodel programa (ajuste por defecto)

Sí: el control tangencial se mantiene después delfin/borrado del programa

–

Ángulo límitesentencia interme-dia

5,0 (valor por defecto)De 0 a 360

[grd]

Programación

Instrucciones utilizadas para la programación del control tangencial (véase el apartado10.11):

TANG (eje seguimiento, eje maestro 1, eje maestro 2, factor de acoplamiento) ; Definición del control tangencial

TANGON(eje seguimiento, ángulo) ; Activación del control tangencialTANGOF(eje seguimiento) ; Desactivación del control tangencial

TLIFT(eje seguimiento) ; Permite sentencia intermedia en esquinas contorno

Factor acopl. Relación entre el cambio de ángulo de la tangente al contorno y el eje de seguimiento. El valor por defecto es 1.

Ángulo Ángulo de desfase entre la tangente al contorno en la dirección del movimiento y el eje de seguimiento

Variable de sistema para el estado del acoplamiento:

$AA_COUP_ACT[eje] = 0 ; no hay acoplamiento activo$AA_COUP_ACT[eje]= 1, 2, 3 ; control tangencial activo

Sistema de coordenadas

El control tangencial está referido al sistema de coordenadas de la pieza de trabajo (WCS).

Los dos ejes maestros definen un sistema de coordenadas rectangular.



A5E00176151-01

Posición angular del eje de seguimiento

El ángulo del eje de seguimiento es la composición, en cualquier instante, del ángulo de latangente al contorno, el ángulo de desfase programado con TANGON y, en algunos casos,de un ángulo programado mediante POS[FA].

Los ángulos de la tangente al contorno y del eje de seguimiento se constituyen en la direc-ción positiva matemáticamente.

Eje Y

Eje X180°

Tangente al contorno

Ángulo de desfase (positivo)

0°

90°

270°

Ángulo del eje de seguimiento

Figura 9-36 Control tangencial, posición angular del eje de seguimiento

Comportamiento en los modos de funcionamiento

En los modos de funcionamiento individuales se pueden apreciar los siguientes comporta-mientos:

• Activación

El control tangencial sólo está activado en los modos de funcionamiento “Automático” y“MDI”.

• Referenciación

Cuando se referencia el eje de seguimiento, los acoplamientos están deshabilitados.

• Posición por defecto tras conexión

Tras la conexión, el control tangencial no está activado.

• Comportamiento después de borrado/fin del programa

Por medio de la parametrización, es posible ajustar si los acoplamientos tangencialesactivados se cancelan o se mantienen después de un borrado/fin del programa.



Comportamiento en las esquinas del contorno

En las esquinas del contorno se pueden elegir los siguientes comportamientos:

• No hay programado ningún TLIFT(FA) después de TANG(...)

La velocidad de trayectoria de los ejes maestros se reducirá de modo que el eje de se-guimiento alcance su posición de destino de forma síncrona con los dos ejes maestros.

• Hay un TLIFT(FA) programado después de TANG(...)

Se inserta una sentencia intermedia en las esquinas en las que el ángulo sea superior aldefinido en el parámetro “Intermediate block limit angle”. La sentencia intermedia despla-zará el eje de seguimiento tan rápido como sea posible a la posición correspondiente a latangente al contorno después de la esquina, respetándose todos los valores límite.Este comportamiento se puede desactivar programando nuevamente un TANG sinTLIFT.

Ejemplo

Ángulo de desfase 90 grados, TLIFT programado.

Eje Y

Eje X

Contorno

Tangente al contorno

Eje deseguimiento

Sentencia intermedia

Figura 9-37 Control tangencial con sentencia intermedia



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Comportamiento en caso de inversión del sentido de movimiento del eje maestro

Una inversión del sentido de movimiento en el eje maestro provoca una inversión del sentidode la tangente al contorno y, por ello, una “rotación de 180 grados” del eje de seguimiento.

Este comportamiento no siempre es razonable en la práctica y se puede prevenir utilizandola limitación de la zona de trabajo (G25, G26, WALIMON) en el momento de la inversión desentido.

Si el ángulo de desfase del eje de seguimiento se encuentra fuera de la limitación de la zonade trabajo después de la inversión del sentido, se intentará entrar dentro de la zona de tra-bajo permitida con el ángulo de desfase opuesto.

Eje Y

Eje X

Contorno

Sin limitación de la zona detrabajo

La limitación de zona de trabajoevita rotaciones de 180 grados.

Eje deseguimiento

Figura 9-38 Control tangencial; inversión del sentido con y sin limitación de la zona de trabajo en el

eje de seguimiento

Para impedir la rotación de 180 grados sobre varias sentencias de movimiento, los valoreslímite superior e inferior se deberán adaptar en consecuencia. En el caso de círculos, puedeser necesaria una división en segmentos individuales.

9.14.5 Movimiento superpuesto en acciones síncronas

Generalidades

Se puede iniciar un movimiento superpuesto en la parte de acción de las acciones síncronas(véase el apartado 10.33) mediante la programación de la variable de sistema$AA_OFF[eje]. El movimiento actúa internamente como un valor de compensación en elsistema de coordenadas de la máquina. El movimiento superpuesto comienzainmediatamente, con independencia de si el eje correspondiente se desplaza o no porprogramación.

Esta función se puede utilizar, por ejemplo, para realizar un control de distancia.

La función está disponible para la versión de firmware FM 357-2LX.



Parámetros

En los siguientes parámetros se deben ajustar la velocidad, el límite superior y el método decálculo.


Cálculo del valor decompensación

Absoluto (ajuste por defecto)El valor $AA_OFF se calcula como posición aproximada.

IntegralEl valor $AA_OFF se calcula como una parte de la trayectoria,se añaden otros valores $AA_OFF para obtener un valor decompensación total.

–

Límite superior delvalor decompensación

100.000.000 (valor por defecto) De 0 a 100.000.000Este parámetro limita el valor de compensación a desplazar.Válido para el valor de compensación total en caso de cálculointegral.

[mm],[grados]

Velocidad del valorde compensación

1.000 (ajuste por defecto)De 0 a velocidad del ejeLa velocidad a la que se aplica el valor de compensación. Si se modifica el ajuste en el parámetro “Axis velocity”, cambiarátambién porcentualmente la velocidad del valor decompensación.

[mm/min],[rev/min]

Programación

$AA_OFF[eje] ; Variable de sistema para movimiento superpuesto$AA_OFF_LIMIT[eje] ; Límite para el movimiento superpuesto

; 0: No alcanzado; 1: Alcanzado en dirección positiva; 2: Alcanzado en dirección negativa

El valor de $AA_OFF no se tiene en cuenta en el programa CN, es decir, el valor desplazatodas las posiciones en el sistema de coordenadas de máquina del eje correspondiente.

La variable de sistema $AA_OFF_LIMIT se puede utilizar para la evaluación de errores.

Ejemplo:

N05 POS[X]=0 POS[Y]=20N10 ID=1 WHENEVER ($AA_IW[X] >= 50) AND ($A_IN[9]== TRUE)

DO $AA_OFF[Y]= – R11N20 POS[X]=100 FA[X]=500

El eje Y se desplaza desde la posición X50, por medio de un movimiento superpuesto, unacantidad dada en R11 si la entrada del sensor pasa a TRUE. El valor de compensación sedebe calcular de forma integral; es decir, mientras se cumpla la condición, se fija un nuevovalor cíclicamente (en el ciclo IPO) hasta que el palpador conmute a FALSE. Lacompensación sólo es visible en el sistema de coordenadas de la máquina.



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9.15 Medición

Generalidades

Para ejes conectados directamente (servoaccionamientos o motores paso a paso), seutilizan las dos entradas de palpadores de medida del FM357-2. Cuando uno de lospalpadores conmuta, se registra la posición del eje en el hardware mediante la lectura delcontador de valor actual y se guarda en un variable de sistema.

Hay retardos de 15 µs para el flanco positivo y de 150 µs para el flanco negativo delpalpador (cuando éste se cablea al conector frontal X1). La incertidumbre de la medidadepende de este tiempo de retardo y de la velocidad de aproximación al palpador demedida.

Este método de medida está acoplado al eje correspondiente y también se denomina, porello, medición local.

Palpador demedida

Acciona-miento

ConsignaMotor

EncoderValor deposición actual

X2FM 357-2

X3

X4

X5

X6

X1

Canal eje 12

34

Señal palpador

Figura 9-39 Conexión de un palpador de medida al FM357-2; medición local

Con ejes a través de PROFIBUS, el palpador de medida se puede conectar directamente alaccionamiento (figura 9-40). El valor medido se determina en el accionamiento y se trans-fiere al FM357-2. Este procedimiento está igualmente acoplado al eje y supone, pues, unamedición local.

Palpador demedida

Consigna

X2FM 357-2

X3

X4

X5

X6

X1

Canal eje 12

34

Señal del palpador

X8PROFIBUS-DP

Motor

Encoder

Accionamiento

Valor pos. act. Valor medido

Figura 9-40 Conexión de un palpador de medida al accionamiento PROFIBUS; medición local

Si se desean llevar a cabo mediciones con un palpador en varios ejes, será necesario uncoste de cableado adicional al siguiente accionamiento PROFIBUS o al FM357-2 para ejesservos o de motores paso a paso (figura 9-41).



Valor pos. act.

Acciona-miento

ConsignaMotor

EncoderValor pos. act.

Señal palpador Palpador demedida

Acciona-miento

Consigna

Motor

Encoder

X2FM 357-2

X3

X4

X5

X6

X1

Canal eje 12

34

X8

PROFIBUS-DP

Figura 9-41 Conexión del palpador de medida al accionamiento PROFIBUS-DP y al FM357-2;

medición local

Los costes adicionales del cableado del palpador de medida se eliminan si se utiliza otrométodo de medida, la medición global. Se empleará únicamente la entrada del palpador delFM357-2.

Valor pos. act.

Acciona-miento

ConsignaMotor

EncoderValor posiciónactual

Señal palpador Palpador demedida

Acciona-miento

Consigna

Motor

Encoder

X2FM 357-2

X3

X4

X5

X6

X1

Canal eje 12

3

X8

PROFIBUS-DP

Can. medida

Valor med.

Figura 9-42 Conexión del palpador de medida al FM357-2; medición global para

ejes sobre PROFIBUS



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Medición global

La medición global utiliza un canal de eje del FM357-2, por así decirlo, como cronómetro. Alsaltar el evento de medición, se determinan el instante de la medición y, a partir de interpola-ción, la posición de medición para todos los ejes implicados en la medición global.

Puesto que sólo se utiliza un canal de medida, sólo puede tener lugar un proceso de medi-ción en cada instante para todos los ejes implicados en la medición global. En un procesode medición son posibles medidas locales y globales.

La precisión de este método de medición es comparable con la del método de medición di-recto. El error en la medida depende de la aceleración en el instante de la medición.

La medición global ocupa un canal de eje, es decir, sólo 3 de los 4 ejes posibles se podránemplear como ejes directos (servo o motor paso a paso).

La programación de la función de medición es independiente del método de medición utili-zado. En la medición global se deberán tener en cuanta las restricciones mencionadas ante-riormente.


Medición global OFF (ajuste por defecto)Sin medición global

ONMedición global

–

Conexión de los palpadores

El FM 357-2 dispone de entradas integradas para la conexión de palpadores de medida (véase el apartado 4.8):

ConexiónEntrada del impulso de medida 1 X1, pin 26Entrada del impulso de medida 2 X1, pin 27

Respuesta cambio en entradas: 0 V (estado no perturbado)24 V (estado perturbado)

Se registra el valor de medida para todos los ejes conectados directamente.

Cuando se trabaja con un servoaccionamiento a través de PROFIBUS DP, el palpador demedida se debe conectar directamente al accionamiento.



Programación de la función de medición

La función de medición se programa en el programa CN con ayuda de las siguientesinstrucciones (véase el apartado 10.12):

Mediciones relativas a sentencias:

MEAS=1 (2) ; Medición con borrado de la distancia residualMEAW=1 (2) ; Medición sin borrado de la distancia residual$AA_MM[eje] ; Variable de sistema para resultado de la medición en MCS$AA_MW[eje] ; Variable de sistema para resultado de la medición en WCS$AA_MEA[n] ; Estado del trabajo de medición, n = número de entrada de medición

Medición axial (la función está disponible para el FM 357-2LX):

MEASA[eje]=(modo,TE_1,..., TE_4) ; Medición axial con borrado de la distancia residual

MEAWA[eje]=(modo,TE_1,..., TE_4) ; Medición axial sin borrado de la distancia residual

$AA_MM1...4 [eje] ; Valor de medición de evento disparado 1...4 en el sistema de coordenadas de máquina

$AA_MW1...4 [eje] ; Valor de medición de evento disparado 1...4 en el sistema de coordenadas de pieza de trabajo

$A_PROBE[n] ; Estado del palpador, n = número de la entrada de medición

$AA_MEAACT[eje] ; Estado de la medición axial


El estado del palpador de medida se muestra a través de las siguientes señales:

• Señal de interfaz “Probe 1 actuated” (DB de usuario, “FMx”, DBX30.0)

• Señal de interfaz “Probe 2 actuated” (DB de usuario, “FMx”, DBX30.1)

• Señal de interfaz “Measurement active” (DB de usuario, “AXy”, DBX22.3+m)

Secuencia de operaciones

Para realizar una medición se debe programar la siguiente secuencia de operaciones:

• Programar la función de medición (con MEAS, MEAW). Con ello, se logra activarla.

• Programar el movimiento de desplazamiento. Dentro de ese movimiento deberáactivarse el palpador.

• Procesar el valor de medida.


Se pueden definir puntos exactos de medida para la detección del flanco de la señal delpalpador (véase el apartado 9.9.5).



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9.16 Desplazamiento hasta el tope fijo

Generalidades

Con ayuda de la función de “desplazamiento hasta el tope fijo“ (FXS = Fixed Stop = tope fijo)es posible desarrollar fuerzas de sujección definidas; por ejemplo, las que son necesariaspara agarrar componentes.

El acercamiento al tope fijo puede realizarse mediante un movimiento de trayectoria o deposicionamiento. Cuando se alcanza el tope se cancela el movimiento y el FM mantiene elpar de sujección especificado hasta que la función finalice con FXS=0.


Posición actual tras “Desplazamiento a tope fijo”

Posición final programadaPosición inicial

Ventana demonitorización

Error de seguimiento para la detección del tope fijoPosición de consigna

Figura 9-43 Ejemplo de desplazamiento a tope fijo

Requisitos en el accionamiento

La función de “desplazamiento al tope fijo” se puede utilizar sólo para ejes con accionamientos analógicos o vía PROFIBUS-DP.

Condiciones para los accionamientos analógicos:

• Accionamientos con limitación de par

• Accionamientos para pares o fuerzas de apriete programables que puedan conmutarentre control de velocidad y de par sin inversión de signo.

P. ej.: SIMODRIVE 611-A

El desplazamiento al tope fijo no se puede utilizar en:

• Ejes verticales sin compensación de peso

• Ejes de acoplamiento en pórtico

• Ejes de posicionamiento controlados desde la CPU



Programación

Se dispone de las siguientes instrucciones de programación (véase el apartado 10.13):

FXS[eje]=... ; Activar/anular selección de desplazamiento a tope fijo 1 = activar; 0 = anular

FXST[eje]=... ; Par de sujecciónFXSW[eje]=... ; Ventana de supervisión

Nota

En la parametrización también pueden especificarse el par de sujección y la ventana desupervisión (monitorización). Sin embargo, éstos sólo serán efectivos si no se hanprogramado dichos valores.

9.16.1 Parametrización

Parámetros requeridos

Para el “desplazamiento al tope fijo” se deben ajustar los siguientes parámetros.

Tabla 9-22 Parámetros para el desplazamiento al tope fijo


Permitir eldesplazamiento hasta eltope fijo

No (ajuste por defecto)La función no está permitida para este eje.

SíLa función está permitida para este eje.

–

Detección del tope fijo Error de seguimiento (ajuste por defecto)Se evalúa el error de seguimiento axial.

SensorSe evalúa la señal de un sensor externo (señal de interfaz en el DB deusuario, “AXy”, DBX22.5+m).

Error de seguimiento o sensorSe evalúan tanto el error de seguimiento como el sensor.

–

Error de seguimiento parala detección del tope fijo


De 0 a 1.000

Este valor constituye el criterio para detección del tope fijo en el FM.

[mm],[grados]

Ventana de supervisión(monitorización)


De 0 a 1.000

Tolerancia permitida para la posición en la que se detecta el tope fijo.Si se sobrepasa, se señalizará un error y se anulará la selección de lafunción.

[mm],[grados]



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Tabla 9-22 Parámetros para el desplazamiento al tope fijo, continuación


Par de sujección 5 (valor por defecto)

De 0 a 100

Valor máx. en % de par motor (consigna máx. en % de intensidad enel FDD)

Este parámetro es efectivo cuando se ha alcanzado o acusado el topefijo.

Para el “desplazamiento hasta el tope fijo” con, p. ej., SIMODRIVE611-A y un par de sujección fijo , el límite de par ajustado en elaccionamiento debería ser idéntico al ajuste del parámetro “Torquelimit for fixed stop approach”.

[%]

Límite de par paraaproximación al tope fijo(con accionamientosanalógicos)


De 0 a 100

Valor máx. en % de par motor

Este valor se aplica durante el movimiento de aproximación al topefijo. Debe ser el mismo que el par límite ajustado en el accionamiento.

El control lo utiliza para limitar tanto la aceleración como el par paraconmutar entre los modos controlados por velocidad, intensidad y par.

[%]

Mensajes de error:

• El eje no ha alcanzadoel tope fijo

• Desplazamiento hastael tope fijo cancelado

Sí (ajuste por defecto)Se emite mensaje de error.

NoEl mensaje de error no se emite.

–



9.16.2 Accionamiento analógico

Generalidades

El siguiente apartado describe las características especiales asociadas a la función de“desplazamiento hasta el tope fijo” utilizando como ejemplo un accionamiento analógico, elSIMODRIVE 611-A.

Para una descripción exacta de cómo poner en marcha el accionamiento, puede consultarsela siguiente documentación:

Guía de instalación y puesta en marcha SIMODRIVE 611-A Nº. de referencia: 6SN 1197-0AA60-0BP4

Par de sujección fijo

A través de un circuito resistor (o mediante el R12) se dá en el accionamiento una limitaciónde intensidad fija. Esta limitación es activada por la CPU a través de una salida, dada através del terminal 96 en el accionamiento. En consecuencia, es posible asegurar que deleje salga un par de sujección fijo.

Las consignas se pueden introducir en el accionamiento a través de los terminales 56/14 ó24/20.

Par de sujección programable

En este caso, la CPU conmuta en el accionamiento de un funcionamiento controlado porvelocidad a otro controlado por intensidad, tan pronto como se alcanza el tope fijo. Cuandose activa el terminal 22, el nivel de tensión aplicado a los terminales 20/24 ya no seráinterpretado como consigna de velocidad, sino como consigna de intensidad.

Por ello, el FM 357-2 es capaz de dar un par de sujección variable.

Las consignas se deben introducir a través de los terminales 24/20.

Conexión hardware

La figura 9-44 muestra las conexión a nivel de hardware entre el FM357-2, el módulo deseñal (SM) y el SIMODRIVE 611-A (FDD).

Valor posic.actual

Consignavelocidad

SM

FM 357-2

dig./anal.

5614

2420

SIMODRIVE 611-A

2296

M Enc.

Sensor(opcional)CPU

Bus posterior

Figura 9-44 Conexiones de hardware entre el FM 357-2, el módulo de señal y el SIMODRIVE 611-A

(FDD)



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9.16.3 Secuencia funcional

Selección

La función se activa por medio de la instrucción FXS[eje]=1. El FM 357-2 envía a la CPU laseñal de interfaz “Travel to fixed stop active” (DB de usuario, “AXy”, DBX22.4+m).

A continuación, la CPU debe activar la limitación de intensidad en el accionamiento (conaccionamientos analógicos, terminal 96) y enviar al módulo FM el acuse “Enable travel tofixed stop” (DB de usuario, “AXy”, DBX3.1+m).

Entonces el FM 357-2 activa la función, el límite de par se ajusta internamente al valorparametrizado, la aceleración se reduce según procede, y el eje se desplaza hacia laposición de destino.

Tope fijo alcanzado

Tan pronto como el eje alcanza el tope fijo, el error de seguimiento axial aumenta. El controlregistra que se ha alcanzado el tope fijo si el ajuste en el parámetro “Following error for fixedstop detection” se ha excedido o si se ha activado la señal de interfaz “Sensor fixed stop”(DB de usuario, “AXy”, DBX41.2+m).

En el caso de accionamientos analógicos, el regulador de posición emite entonces unaconsigna de velocidad en correspondencia al valor introducido en el parámetro “Torque limitfor fixed stop approach”. En virtud de esa consigna aplicada de forma continua, el reguladorde velocidad, cuya salida está limitada mediante el terminal 96, fuerza al accionamiento apermanecer en el límite de intensidad.

El FM 357-2 borra entonces la distancia residual que aún queda y sigue la consigna deposición. La habilitación del regulador permanece activada.

El FM envía a la CPU la señal de interfaz “Fixed stop reached” (DB de usuario, “AXy”,DBX22.5+m).

Si, con accionamientos analógicos, desde el FM se debe dar un par de sujecciónprogramable , entonces la CPU debe conmutar el accionamiento de funcionamientocontrolado por velocidad a controlado por intensidad. Para hacer esto, se activa el terminal 22 y se desactiva la limitación de corriente (terminal 96) tras un período >10 ms. Enconsecuencia, se activará el límite de intensidad en el accionamiento.

Ahora la CPU emite la señal de interfaz “Acknowledge fixed stop reached“ (DB de usuario,“AXy”, DBX1.1+m). El FM 357-2 reacciona ante ese acuse y entrega al accionamiento el parde sujección deseado en forma de escalón.

Entonces se efectúa un cambio de sentencia. El par de sujección permanece activado.



Tope fijo no alcanzado

Si el eje alcanza la posición final programada sin que se haya detectado el estado “Fixedstop reached”, se cancela la limitación del par interno y se desactiva la señal “Travel to fixedstop active” (DB de usuario, “AXy”, DBX22.4+m).

La CPU deberá desactivar la limitación de intensidad (con accionamientos analógicos,terminal 96).

Después, la CPU lo acusa mediante la señal de interfaz “Enable travel to fixed stop“ (DB deusuario, “AXy”, DBX3.1+m). Se concluye la sentencia en el FM 357-2 y prosigue elprocesamiento de sentencias (bloques) CN, en el caso en que no se haya parametrizado elmensaje de error “Axis has not reached fixed stop”.

Anular selección

La selección de la función se anula con FXS[...]=0. El FM 357-2 da una consigna develocidad o intensidad de “0”, es decir, cancela el par de sujección.

Después se desactivan las siguientes señales de la interfaz:

• “Travel to fixed stop active” (DB de usuario, “AXy”, DBX22.4+m)

• “Fixed stop reached” (DB de usuario, “AXy”, DBX22.5+m)

Si, en el caso de accionamientos analógicos, está activado el funcionamiento controlado porintensidad, la CPU debe activar primero la limitación de intensidad (terminal 96) y conmutarel accionamiento a funcionamiento controlado por velocidad (terminal 22) (desde el FM sedará una consigna de velocidad de “0”).Entonces se deberá desactivar la limitación de intensidad (terminal 96).

La CPU acusa entonces mediante la desactivación de las señales de la interfaz:

• “Travel to fixed stop enabled” (DB de usuario, “AXy”, DBX3.1+m)

• “Acknowledge fixed stop reached” (DB de usuario, “AXy”, DBX1.1+m)

A continuación, el FM toma el control de posición en el eje (finaliza el seguimiento) y losincroniza con la nueva posición actual. Se ejecuta el movimiento de desplazamientoprogramado en la sentencia. Lógicamente, este movimiento debe partir del tope.

Cuando se alcanza la posición de destino se realiza el cambio de sentencia (bloque).



A5E00176151-01

Diagrama de tiempo

El siguiente diagrama muestra la secuencia de eventos a partir de la sentencia de seleccióncon FXS[...]=1 y con el tope fijo alcanzado.

Sentencia de selección con FXS[...]=1

Señal de interfaz “Travel to fixed stop active”

Terminal 96 activo (limitación de intensidad)

Señal de interfaz “Enable travel to fixed stop”

Consigna de velocidad

Error de seguimiento Parámetro “Following error for fixedstop detection”

Señal de interfaz “Fixed stop reached”

Terminal 22 activo

Señal de interfaz “Acknowledge fixed stop reached”

Cambio de sentencia

tconmutación

tconmutación

1)

2)

1) Aceleración acorde con el límite de par parametrizado2) Con accionamientos analógicos sin conmutación del terminal 22, el terminal 96

permanece activadotconmutación > 10 ms

2)

Figura 9-45 Diagrama de tiempo para “Tope fijo alcanzado”



El siguiente diagrama muestra la secuencia de eventos a partir de la sentencia de seleccióncon FXS[...]=1 y con el tope fijo no alcanzado.



Terminal 96 activo (limitac. intensidad)


Error de seguimiento

tconmutación 1)

Posición de destino


Cambio de sentencia

1) Aceleración acorde con el límite de par parametrizado2 ) Con accionamientos analógicos tconmutación > 10 ms

2)

Figura 9-46 Diagrama de tiempo para “Tope fijo no alcanzado”

El siguiente diagrama muestra la anulación de la selección de la función con FXS[...]=0.




Cambio de sentencia

1) Aceleración acorde con el límite de par parametrizado2) Con accionam. analógicos sin conmutación del terminal 22, el terminal 96 permanece activado

2)

Señal de interfaz “Fixed stop reached”

Terminal 22 activo

1) Pos. destino en sentenciade anulación de selección

2)


Terminal 96 activo

Señal de interfaz “Acknowledge fixed stop reached”

Figura 9-47 Diagrama de tiempo para anular la selección “Tope fijo alcanzado”



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9.16.4 Información adicional

Cancelar función

La selección de la función se anula mediante la orden de cancelar función o cuando no sepueda alcanzar el tope fijo. A través del ajuste en el parámetro “Error message” se puedecontrolar la siguiente respuesta:

• Con mensaje de error: anulación del programa y mensaje de error

• Sin mensaje de error: cambio de sentencia y continuación del programa (si es posible)

La anulación se ejecuta de forma que un tope fijo “casi alcanzado” (la consigna está ya alotro lado del tope fijo, pero todavía dentro del error de seguimiento para detección de topefijo) no cause daño alguno (debido al seguimiento momentáneo).

Tan pronto como se alcanza el tope fijo, la función sigue activa, incluso después de unborrado.

Una orden de PARADA DE EMERGENCIA cancela el “desplazamiento al tope fijo” en elaccionamiento.

!Advertencia

Se tienen que evitar situaciones que impliquen riesgo para la máquina tras la cancelacióndel desplazamiento hasta el tope fijo producido por una orden de PARADA DEEMERGENCIA.

Varios

La variable de sistema $AA_IM[...] puede utilizarse para leer la posición actual del eje demáquina (p. ej., para propósitos de medición, tras alcanzar el tope fijo).

Si se activa una instrucción de desplazamiento para un eje (p. ej., desde el programa CN odesde el programa de usuario) después de haberse alcanzado el tope fijo, se emitirá elmensaje de error “Axis travel to fixed stop still active”. El eje se mantiene en estadoestacionario.

La señal de interfaz de habilitación del controlador (DB de usuario, “AXy”, DBX2.1+m)permanece inoperativa hasta que se anule la selección de la función.

Si un eje se desplaza fuera de posición una distancia superior al valor programado oparametrizado en la ventana de supervisión, después de haber alcanzado el tope fijo, seemite el mensaje de error “Monitoring window travel to fixed stop”. Se anula la selección dela función “desplazamiento hasta el tope fijo” para el eje y se activa la variable de sistema$AA_FXS[...]=2.

Nota

La ventana de supervisión (monitorización) se ha de programar de modo que responda si eltope fijo se desplaza (cede) ilegalmente.

El error de seguimiento no se monitoriza mientras esté activado el “desplazamiento hasta eltope fijo”.



9.17 PARADA DE EMERGENCIA

Generalidades

Si se produce una situación peligrosa, todos los movimientos de los ejes se pueden frenartan rápido como sea posible utilizando la secuencia de PARADA DE EMERGENCIA.Después de una PARADA DE EMERGENCIA, el módulo no está en el estado Reset, por loque es posible continuar con el programa una vez que se haya eliminado el daño.

El fabricante de la máquina es el responsable de garantizar que la máquina alcanza unestado de seguridad tras la desconexión del eje en casos en los que el personal necesiteentrar en el área de movimiento de los ejes.

El funcionamiento se debe iniciar mediante una señal de PARADA DE EMERGENCIAespecial. De acuerdo a las normativas de seguridad aplicables, no está permitido utilizar elbotón de PARADA DE EMERGENCIA.

La función sólo se puede utilizar conjuntamente con accionamientos analógicos.

Parámetros

Para la función de PARADA DE EMERGENCIA son relevantes los siguientes parámetros:


Tiempo de frenado PARADA DEEMERGENCIA

0,05 (valor por defecto)De 0,02 a 1.000

[s]

Retardo de corte de habilitación delregulador en PARADA DEEMERGENCIA

0,1 (valor por defecto)De 0,02 a 1.000

[s]

Secuencia de PARADA DE EMERGENCIA

El estado de PARADA DE EMERGENCIA se debe enviar a la CPU como una señal deentrada (procedente del usuario).

Ésta envía las señales siguientes al FM 357-2:

Stop = 1 (DB de usuario “FMx”, DBX108.3+n)Habilitación regulador = 0 (DB de usuario “AXy”, DBX2.1+m)Modo seguimiento = 1 (DB de usuario “AXy”, DBX1.4+m)

Las señales de eje se deberán activar para todos los ejes que necesiten ser frenados.

El programa CN se detiene con Stop en el FM 357-2 y los lazos de control de posiciónseparados con habilitación del regulador = 0.

Entonces los ejes se desconectan, bajo un control de velocidad, siguiendo la rampa definidaen el parámetro “Braking time EMERGENCY STOP”. Durante el frenado se puede realizarun movimiento de trayectoria predefinido.

Después de que transcurra el tiempo ajustado en el parámetro “Cutout delay controllerenable EMERGENCY STOP”, el FM desactiva la habilitación del regulador que va alaccionamiento.

El ajuste en el parámetro “Braking time EMERGENCY STOP” se debe adaptar a lacapacidad de carga mecánica de la instalación. El parámetro “Cutout delay controller enable



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EMERGENCY STOP” se debe ajustar a un valor superior al dado en el tiempo de frenado.Se entrega una consigna de 0 V debido a que la habilitación del regulador del accionamientose ha deshabilitado.

Cuando el estado de PARADA DE EMERGENCIA deje de estar presente, la CPU deberáactivar las siguientes señales:

Stop = 0 (DB de usuario “FMx”, DBX108.3+n)Habilitación regulador = 1 (DB de usuario “AXy”, DBX2.1+m)Modo seguimiento = 0 (DB de usuario “AXy”, DBX1.4+m)

Los ejes se vuelven a pasar a control de posición. Dado que se desconectaron en modo deseguimiento, todavía estarán referenciados.

El programa CN interrumpido puede proseguir mediante la señal Start en el modo defuncionamiento “Automático”. Después del Start, el eje se aproxima primero al punto de lainterrupción. El programa CN continúa, entonces, desde dicha posición.

La figura 9-48 representa una posible secuencia de operaciones.

PARADA DEEMERGENCIA

Retardo de corte de

habilitación del regulador de

PARADA EMERGENCIA

Habilitación controlador

Modoseguimiento

Velocidad

Habilitaciónreguladoraccionamiento

Rampa de frenado

PARADA

EMERGENCIA

Control deposición

CPU

FM 357-2

Acciona-miento

Parada

Instalación

Figura 9-48 Secuencia de PARADA DE EMERGENCIA

Mensajes de error

Cuando se cancele la señal de habilitación del regulador durante el desplazamiento del eje,se mostrará el mensaje de error “Controller enable reset during motion”.

El error se debería borrar con CANCEL antes de continuar con el programa MC interrum-pido.



9.18 Control

Generalidades

El estado “Controlling” (regulando) designa el desplazamiento de un eje en el modo de con-trol de velocidad del accionamiento.

Esto ofrece la posibilidad, por ejemplo, de desplazar ejes, que rara vez o nunca son contro-lados en términos de una tecnología de control en lazo cerrado, mediante la especificaciónde un valor de velocidad.

Se supervisa la diferencia entre la posición de consigna y la actual. Si se sobrepasa el valordefinido en el parámetro “Setpoint/actual value tolerance”, se detiene el eje y se emite unerror. Cualquiera de las limitaciones (finales de carrera SW), así como contornos o posicio-nes límite se pueden supervisar o aproximar sólo dentro de esta tolerancia.

Esta función se puede también utilizar para accionamientos analógicos o vía PROFIBUS.

Activación

Se deberán activar, para el eje correspondiente, el parámetro “Controlling” y la señal de in-terfaz “Control axis” (DB de usuario AXy, DBX8.1+m).En reposo, el eje ha de estar en control de posición, es decir, la habilitación del servo debeestar activada.

Partiendo de este estado inicial, el FM abrirá el lazo de control de posición en lazo cerrado ydesplazará el eje controlado.

Con el final del movimiento, se cierra de nuevo el control del servo, y la posición deconsigna se ajusta a la posición actual alcanzada realmente en el interpolador.

La función no está permitida bajo las siguientes condiciones:

• Aproximación del eje a su punto de referencia

• Eje maestro o de seguimiento de un acoplamiento en pórtico

• Eje maestro o de seguimiento de un acoplamiento de eje (movimiento acoplado,acoplamiento a valor maestro, control tangencial)

• Transformación de coordenadas

• Desplazamiento hasta el tope fijo


Regulando No (ajuste por defecto)El eje se desplaza en control de posición.

SíEl eje se puede desplazar controlado (regul. velocidad).

–



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Perfil de acoplamiento

El interpolador no distingue entre los modos controlado por velocidad y controlado por posi-ción. La especificación de velocidad se dá con independencia de la parametrización del ejey del movimiento programado.

Son importantes los siguientes parámetros:

• Aceleración

• Relación de cambio de carga

• Distancia recorrida por vuelta del cabezal

• Asignación de velocidad: velocidad máx. motor/tensión máx. consigna

El FM calculará la variable de actuación correspondiente a la velocidad a partir del motor yde la adaptación del accionamiento parametrizados (con accionamientos analógicos, p. ej.,una tensión).

Ejemplo

Se tiene que desplazar un eje lineal en una acción síncrona, en el modo de eje controlado, através de una instrucción POS:

Parametrización del eje:

• Modo de eje controlado: sí

• Aceleración: amáx = 1 m/s2

• Relación caja cambios de carga: LG = 1:1

• Distancia recorrida por vuelta del cabezal: Ssp = 10 mm/rev.

• Asignación de velocidad.Velocidad máx. del motor: nmáx = 1,000 r.p.m.Tensión máx. de consigna: Umáx = 8 V

Acción síncrona:

• WHEN TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=6000Desplazamiento total: SG = 100 mmVelocidad consigna: vsoll = 6.000 mm/min

Perfil de movimiento de consigna especificado desde IPO:

• Tiempo de rampa de aceleracióny frenado: Ta = vsetl / amáx = 6 [m/min] / 1 [m/s2] = 0,1 sDistancia recorrida: Sa = vset

2 / 2 * amáx = 6 [m/min]2 / 2 [m/s2] = 5 mm

• Rango de velocidad constanteDistancia recorrida: Sk = SG – Sa– Sa = 100 mm – 5 mm – 5 mm = 90 mmTiempo: Tk = Sk / vset = 90 [mm] / 6 [m/min] = 0,9 s

Asignación velocidad-tensión:

• U [V] = vset * (Umáx / nmáx ) * ( LG / Ssp ) = vset * 8/10 [min/m * V] = 4,8 V



v [m/min] U [V]

vset desde IPO

T [ms]1100500

6,0

100 1.000

Consigna tensión

4,8

Detección de valor actual

En general, se debe proporcionar un valor actual de encoder para el eje, puesto que:

• El lazo de control de posición se cierra en reposo, para prevenir la deriva de los ejes.

• La posición de consigna en el interpolador se ajusta a la posición realmente alcanzada alfinal del movimiento, para prevenir una acumulación de error.



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Ejemplo de programa 1

Programa de desplazamiento con 2 ejes mediante el cual el eje X se tiene que desplazarcontrolado y el eje Y controlado por posición, desde acciones síncronas.

...

CYCLE:

; Aproximación a posición inicialN20 WHEN TRUE DO POS[X]=0 FA[X]=2000N30 WHENEVER $AA_IM[X] > 0 DO RDISABLE ; Secuencia sentencia de paradaN40 G0 Y0

; Iniciar eje X con una posición de eje Y superior a 150 mmN50 WHEN $AA_IM[Y] >150 DO POS[X]=250N60 G1 Y300 F1000

; Movimiento sin fin del eje X en el rango entre 300 y 600 mm N70 ID=1 EVERY $VA_IM[X] < 300 DO MOV[X]= 1 FA[X]=6000N80 ID=3 EVERY $VA_IM[X] > 600 DO MOV[X]= –1 FA[X]=4000

; Desplazar eje Y N110 G1 Y20 F1000

; Parar eje X en 400 mmN120 WHEN $VA_IM[X] < 400 DO MOV[X]= 0N130 WHENEVER $AA_IM[X]>400 DO RDISABLE ; Secuencia sentencia de paradaN130 G4 F0.1 ; Sentencia/bloque ficticios para acción síncrona

GOTOB CYCLE

M30




Ambos ejes, X e Y, se han de desplazar controlados; el programa “CYCLE” se inicia desdeuna acción síncrona y se ejecuta

...N10 CLEAR (1) ; Borrar marca 1N10 WHEN TRUE DO ZYKLUS ; Inicio programa “CYCLE”N20 G4 F0.1

N30 WAITM(1,1) ; Esperar la finalización del programa “CYCLE”N40 M30

; Programa “CYCLE” ¡Llamada desde acción síncrona!

N10 POS[X]=0 POS[Y]=0 FA[X]=1000 FA[Y]=2000 N20 $A_OUT[2]=TRUEN30 POS[X]=200 FA[X]=3000N40 POS[Y]=400 N50 POS[Y]=100N60 POS[X]=0N70 $A_OUT[2]=0 SETM (1) ; Marca 1 de sincronismo para el programa CNN80 M17



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El eje se tiene que desplazar controlado mediante la señal “Control axis” (DB de usuario “AXy”, DBX8.1+m), influenciada por una instrucción M.

N05 M22 ; Activar la señal “Control axis”

N10 G0 G60 X0 Y0 Z0 ; G0: El eje X se desplaza controlado; Preparación de sentencia sincronizada para alcanzar posición actual ; eje X

N20 G1 X100 F100 ;G1: El eje X se desplaza controlado; Preparación de sentencia sincronizada para alcanzar posición actual ; eje X

N30 EVERY TRUE DO POS[X] = 60 FA[X]=500 ; El eje X se desplaza controlado; desde acción síncrona

N40 G4 F0.5; No sincronización

N50 EVERY TRUE DO POS[X] = 20 FA[X]=500N60 G4 F0.5

; Preparación de sentencia sincronizada para alcanzar; posición actual del eje X

N70 POS[X]=100 G1 Y30 Z50 F1000 ; El eje X se desplaza controlado como; eje POS; Preparación de sentencia sincronizada; para alcanzar posición actual del eje X

N80 G64 G1 X50 ; Secuencia de sentencia G64, eje X se desplaza controladoN90 X70 ; Cambio sentencia (bloque) sin conmutar a control de posiciónN100 X80N110 X90 M23 ; Desactivar “Control axis“ durante movimiento

; Conmutar a control de posición al parar el eje; Preparación de sentencia sincronizada para alcanzar; posición actual del eje X

N120 G60 G1 X100 F1 ; G1: el eje X se desplaza controlado por posición

N130 M2


Programación CN



10.1 Principios básicos de Programación CN 10-3

10.2 Sistemas de coordenadas y dimensiones 10-10

10.3 Decalajes de origen (tramas) 10-22

10.4 Ajustar valor actual (PRESETON) 10-30

10.5 Programación de movimientos de ejes 10-31

10.6 Curvas continuas (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) 10-42

10.7 Interpolación polinomial (POLY) 10-49

10.8 Comportamiento de la trayectoria 10-52

10.9 Tiempo de demora (G4) 10-60

10.10 Movimiento acoplado (TRAILON, TRAILOF) 10-60

10.11 Control tangencial (TANG, TANGON, TANGOFF) 10-62

10.12 Medición (MEAS, MEAW) 10-64

10.13 Desplazamiento hasta el tope fijo (FXST, FXSW, FXS) 10-69

10.14 Parada del preprocesador (STOPRE) 10-71

10.15 Limitación de la zona de trabajo (G25, G26, WALIMON, WALIMOF) 10-71

10.16 Funciones M 10-73

10.17 Funciones H 10-75

10.18 Valores de corrección de herramienta (funciones T) 10-76

10.19 Zonas protegidas (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) 10-78

10.20 Fundamentos de la programación CN variable 10-82

10.21 Parámetros R (parámetros de cálculo) 10-88

10.22 Variables de sistema: $P_, $A_, $AC_, $AA_ 10-90

10.23 Variables de usuario 10-96

10.24 Saltos en el programa (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) 10-100

10.25 Estructuras de control 10-102

10.26 Variables de eje 10-107

10.27 Operaciones con cadenas 10-108

10.28 Leer, escribir y eliminar un fichero 10-110

10.29 Coordinación de programa (INIT, START, WAITE, WAITM, WAITMC, SETM,CLEARM)

10-114

10.30 Tecnología de subrutina (L, P, RET) 10-118

10.31 Subrutinas asíncronas (ASUB) 10-124

10

Programación CN


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Apartado PáginaDescripción

10.32 Activación de los datos de máquina (NEWCONF) 10-128

10.33 Acciones síncronas 10-129

10.34 Oscilación 10-147

10.35 Acoplamiento a valor maestro 10-151

10.36 Control anticipado de velocidad (FFWON, FFWOF) 10-155

10.37 Vista general de las sentencias 10-156

Visión general

En un programa CN se pueden programar las sentencias necesarias para mover los ejes ycontrolar la máquina.

Para crear un programa CN se utiliza el editor de la herramienta “Parameterize FM 357-2”(véase el apartado 5.4.5).

Nota

Todas las unidades empleadas en este documento se dan en el sistema métrico básico.

Programación CN


10.1 Principios básicos de programación CN

Directriz

Los programas CN se deben estructurar de acuerdo a las directrices dadas en la DIN 66025.

Memoria de programa

En el FM 357-2 se dispone de un mínimo de 128 KB de memoria para el programa CN.

El porcentaje de recursos de sistema libres se puede visualizar seleccionando la opción demenú PLC > FM Properties... en la herramienta “Parameterize FM 357-2”.

10.1.1 Estructura y nombre del programa

Estructura y contenido

El programa consta de una secuencia de sentencias (bloques) en las que se escriben lasinstrucciones deseadas. La última sentencia en el programa contiene el caracter de final deprograma.

Sent. Instrucciones Comentarios

1 N10 G0 X20 – ; con marcha rápida a la posición X20

2 N20 G1 X100 F100 ; con una velocidad de 100 mm/min a X100

3 N30 G91 Y10 – ; desplazar el eje Y 10 mm en sentido positivo

4 N40 – – –

5 N50 M2 ; final del programa (última sentencia)

Nombre del programa

El nombre del programa se obtiene a partir del nombre del fichero. Se puede escogercualquier nombre que cumpla los siguientes requisitos:

• Los dos primeros caracteres han de ser letras.

• El nombre puede tener un máximo de 32 caracteres; los primeros 24 caracteres sevisualizan.

• No se pueden utilizar los caracteres de espacio y tabulador.

• Se usan sólo caracteres que sean parte del conjunto de caracteres del sistema de control(véase el apartado 10.1.4).

Ejemplo: MPF100

Programación CN


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10.1.2 Instrucciones

Generalidades

Para obtener una visión general de todas las instrucciones de programación disponibles,puede consultarse el apartado 10.37.

Instrucciones con indicación y valor numérico

Hay letras de indicación fijas y ajustables. Las fijas tienen un significado definido y no sepueden cambiar. Las ajustables se pueden cambiar modificando la parametrización.

Ejemplo:

Indicaciones fijas: L, P, G, F, T, M, ...

Indicaciones ajustables: X, Y, Z, A, ...

El valor numérico consta de una secuencia de dígitos. Con ciertas indicaciones, los dígitospueden incluir un punto decimal y un signo al comienzo. El signo positivo (+) se puedeomitir.

Interpolación lineal convelocidad

G1Ejemplo:

Notas: Trayectoria o posic.para eje X: –20,1

X–20.1Velocidad: 300 mm/min F300

Indicación/Valor

Figura 10-1 Estructura de instrucciones con indicación y valor numérico

Los ceros a la izquierda en instrucciones se pueden omitir (p. ej., G1 equivale a G01).

Excepción: véase el apartado 10.30, Tecnología de subrutina.

Caracteres de indicación múltiples

Una instrucción puede también contener caracteres de indicación múltiples. En ese caso, sinembargo, el valor numérico se tiene que asignar con un símbolo “=”.

Ejemplo:

CR=5.33 ; Radio de círculo para un círculo con radio y punto final

Funciones G

Las funciones G determinan cómo se ha de realizar la aproximación a una posición. Seutilizan para activar y desactivar funciones.

Ejemplo:

G0 ... ; Interpolación lineal con marcha rápidaG1 ... ; Interpolación lineal con velocidad dada

Las funciones G se subdividen en grupos conforme a su significado. En cada grupo G hayun ajuste inicial, es decir, una de las funciones G en el grupo está siempre activada pordefecto justo después de iniciarse el programa.

Sólo puede estar activa, en un mismo instante, una función G de cada grupo G.

Programación CN


Funciones M

Las funciones M se utilizan para controlar las funciones de máquina definidas por el usuario.Algunas de las funciones M tienen una funcionalidad fija (p. ej., M2 para final del programa)

Parámetros R

Los parámetros R del R0 al R99 (tipo REAL) están disponibles para que el usuario los utiliceopcionalmente, p. ej., como parámetros de cálculo.

Variable de sistema

Con ayuda de las variables de sistema, el programador puede leer valores actuales delsistema de control, así como escribir algunos de ellos. Las variables de sistema comienzancon el carácter “$” y se escriben en letras mayúsculas.

Ejemplo:

R34=$AA_IW[X] ; Leer la posición actual del eje X y guardarla en el R34

Instrucciones complementarias

Hay instrucciones que complementan la programación de funciones.

Se trata, por ejemplo, de instrucciones para:

• Operaciones y funciones matemáticas

• Decalajes y limitaciones de áreas de trabajo

• Mensajes, instrucciones de salto, ...

Programación CN


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10.1.3 Estructura de una sentencia

Contenido de una sentencia

Una sentencia debe contener todos los datos necesarios para la ejecución de un paso detrabajo. Una sentencia consta, generalmente, de varias instrucciones y del carácter “LF”para “final de sentencia” (nueva línea). El carácter “LF” se genera automáticamente alcambiar de línea. Si se utiliza un número de sentencia, siempre deberá ponerse al comienzode la misma.

Número de sentencia(opcional, en sentencias principales se utiliza elcarácter :)

Opcional

Carácter de final de sentencia(no visible)

/N... instrucción 1 instrucción 2 instrucción n ... ; comentario L F

Saltar sentencia(opcional)

Número total de caracteres en una sentencia: 242

Figura 10-2 Estructura de una sentencia

Orden de las instrucciones

Para obtener un formato de sentencia definido con claridad, las instrucciones contenidas enla sentencia se han de escribir en el orden siguiente, con una separación (espacio en blancoo tabulación) entre ellas.

Ejemplo:

N9235 G... X... Y... Z... F... T... M... LF

N – Indicación de número de sentencia9235 – Número de sentenciaG... – Condición de aproximaciónX... Y... Z... – Datos de posiciónF... – VelocidadT... – HerramientaM... – Función adicionalLF – Final de sentencia

Algunas de las indicaciones se pueden utilizar varias veces en la sentencia (p. ej., G..., M... ).

Programación CN


Segmento de programa

Un segmento de programa consta de una sentencia principal y varias sentenciassubordinadas. En la sentencia principal se deberán especificar todas las instruccionesnecesarias para iniciar la secuencia de trabajo en el segmento de programa que con ellacomienza. Las sentencias subordinadas se identifican con el carácter “ N ” y un número desentencia positivo (entero) al comienzo de las mismas.

Ejemplo:

...:10 F200 ; Sentencia principal, identificada mediante “:” y un número de sentenciaN20 G1 X14 Y35 ; 1ª sentencia subordinada, identificada con “N” y un nº. sentenciaN30 X20 Y40 : 2ª sentencia subordinada, identificada con “N” y un nº. sentenciaN40 Y–10 ; 3ª sentencia subordinada, identificada con “N” y un nº. sentencia...

Salto de sentencia

Las sentencias de un programa que no se deben ejecutar en cada procesamiento delmismo, se pueden señalar con el signo “/ ” colocado delante del número de la sentencia. Lasinstrucciones de las sentencias identificadas de esta forma no se procesarán cuando seactive la función de salto de sentencia (skip block).

Dicha función se activa y desactiva a través de la señal de interfaz “Skip block” (DB de usua-rio “FMx”, DBX105.0+n).

Ejemplo:

N10 ... ; se ejecuta/N20 ... ; se salta si está activa la función “skip block”N30 ... ; se ejecuta/:40 ... ; se salta si está activa la función “skip block”N50 ... ; se ejecuta...

Comentarios

Los comentarios se añaden para aclarar el programa y las sentencias individuales. Uncomentario siempre aparece al final de una sentencia y está separado de las instruccionespor un punto y coma “ ; ”.

Los comentarios se guardan y se muestran, durante la ejecución del programa, junto con loscontenidos del resto de la sentencia en la visualización de la sentencia actual.

Ejemplo:

N1 ; Compañía G&S, referencia 1271N2 ; Programa realizado por David PozoN5 G1 F100 X10 Y20 ; Comentario

Programación CN


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Emisión de mensajes

Se pueden programar mensajes para que aparezcan en pantalla durante el procesamientodel programa. Un mensaje se puede programar detrás de “MSG”, incluyendo el texto delmensaje entre paréntesis. El mensaje se mostrará hasta que se desactive, se programe unnuevo mensaje o concluya el programa.

Ejemplo:

N1 MSG (“Desplazamiento a posición 1”) ; Activar mensajeN2 G1 X... Y...N3 ...N40 MSG ( ) ; Desactivar mensaje de N1

Nota:

Los mensajes no se visualizan desde la herramienta “FM 357-2 Parameterization”.

La variable se puede leer desde el programa de usuario con ayuda de la FB 2 y puede guar-darse en un bloque de datos. Esta variable guardada se puede visualizar en un OP.

Programación CN


10.1.4 Conjunto de caracteres de control

Generalidades

Para la escritura de programas CN se ofrece el siguiente conjunto de caracteres:

Letras

A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z

No se diferencia entre letras mayúsculas y minúsculas; se interpretan de la misma manera.

Dígitos

0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9

Caracteres especiales imprimibles

% – Carácter de inicio de programa( – Abrir paréntesis) – Cerrar paréntesis[ – Abrir corchetes] – Cerrar corchetes< – Menor que> – Mayor que: – Sentencia principal, cierre de etiqueta= – Asignación, parte de igualdad/ – División, salto de sentencia* – Multiplicación+ – Suma– – Resta“ – Comillas/identificador de cadena de caracteres’ – Apóstrofe/identificador para valores numéricos especiales: hexadecimal,

Binario, ...$ – Identificador para variable de sistema_ – Guión bajo (pertenece a las letras)? – Reservado! – Reservado. – Punto decimal, – Coma, separador; – Inicio de comentario& – (Carácter de formato), mismo efecto que espacio en blanco

Caracteres especiales no imprimibles

LF – Final de sentenciaTabulador – SeparadorEspacio – Separador (espacio en blanco)

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10.2 Sistemas de coordenadas y dimensiones

Visión general


• Sistemas de coordenadas

• Tipos de ejes

• Dimensiones absolutas e incrementales (G90, G91, AC, IC)

• Dimensiones absolutas para ejes rotatorios (DC, ACP, ACN)

• Indicación de dimensiones en pulgadas y en sist. métrico (G70, G71)

• Selección de plano (G17, G18, G19)

10.2.1 Sistemas de coordenadas

Generalidades

Según DIN 66217 se utilizan sistemas de coordenadas rectangulares y con giro a derechas.

90°

Y

+ C

+ Z + A+ X

+ B

Figura 10-3 Establecimiento de las direcciones de los ejes

X, Y, Z – Ejes perpendicularesA, B, C – Ejes rotatorios que giran entorno a X, Y, Z

Se dispone de otras letras de indicación para ejes adicionales.

Sistema de coordenadas de máquina (MCS)

El sistema de coordenadas de máquina comprende todos los ejes que existen físicamenteen la máquina. En el sistema de coordenadas de máquina se definen, por ejemplo, lospuntos de referencia (puntos de cero).

Programación CN


Sistema de coordenadas de la pieza de trabajo (WCS)

La geometría de una pieza de trabajo se programa en el sistema de coordenadas de lapieza. El sistema de coordenadas de la pieza de trabajo es cartesiano rectangular. Lareferencia con el sistema de coordenadas de la máquina se establece mediante losdecalajes de origen.

Y

X

Y

X

Sistema decoordenadas de lapieza de trabajo

Decalaje deorigen

M (origen de máquina)

W (origen de pieza)

Sistema decoordenadas demáquina

Figura 10-4 Sistemas de coordenadas de máquina y de pieza

10.2.2 Tipos de ejes

Generalidades

El FM 357-2 distingue entre los siguientes tipos de ejes:

Ejes geométricos

Eje de máquina

Eje especial

Ejes detrayectoria

Ejes deposicionamiento

Ejes síncronos

Parametrización

Programación CN

Figura 10-5 Relación entre los distintos tipos de ejes

Programación CN


A5E00176151-01

Ejes de máquina

Se refiere a todos los ejes disponibles en la máquina. Se definen o como ejes geométricos ocomo ejes especiales. Los nombres de los ejes se pueden definir en la parametrización (pordefecto: X1, Y1, Z1, A1).

• Ejes geométricos

Con los ejes geométricos se programa la geometría de la pieza de trabajo. Los ejesgeométricos conforman un sistema de coordenadas rectangular.

Las correcciones (offsets) de herramienta sólo se consideran en los cálculosrelacionados con los ejes geométricos.

A los ejes geométricos se les asigna un nombre a través de la parametrización (pordefecto: X, Y, Z)

– Ejes de trayectoria

Los ejes de trayectoria describen el contorno en el espacio y se interpolan con unavelocidad de trayectoria común. Los ejes geométricos se definen como ejes detrayectoria en la configuración estándar.

– Ejes de posicionamiento

Los ejes de posicionamiento se desplazan, con independencia de los ejes detrayectoria, con su propia velocidad específica de eje. Todos los ejes se puedenprogramar como ejes de posicionamiento, utilizando las instrucciones dedesplazamiento POS[...] o POSA[...]. Los ejes síncronos y los ejes geométricos sepueden desplazar como ejes de posicionamiento en una sentencia.

• Ejes especiales

Al contrario que los ejes geométricos, los ejes especiales no tienen relación geométrica(p. ej., ejes rotatorios).

– Ejes síncronos

Son ejes síncronos aquellos que no están incluidos en el agrupamiento de ejes detrayectoria. Simplemente se desplazan en sincronismo temporal con la trayectoriadesde la posición inicial a la posición final programada, es decir, los ejes síncronosnecesitan para su trayectoria el mismo tiempo que los ejes geométricos para lassuyas.

La velocidad programada mediante F sólo es válida para los ejes de trayectoriaprogramados en la sentencia. La velocidad para los ejes síncronos se calculainternamente.

– Ejes de posicionamiento

Ya se describieron en el apartado de ejes geométricos.

Programación CN


10.2.3 Cotas absolutas e incrementales (G90, G91, AC, IC)

Generalidades

Las instrucciones G90/G91 sirven para indicar si los datos de la trayectoria programada sehan de interpretar como valores absolutos (como punto de coordenadas) o como valoresincrementales (como distancia a la que desplazarse).

Esto es válido tanto para ejes lineales como para ejes rotativos.

El rango de valores para los datos de la trayectoria es:

0,001...108 mm ó 0,0001...108 pulgadas

Programación

G90 ; Cota absoluta, permanenteoX=AC(...) Y=AC(...) Z=AC(...) ; Cota absoluta, específica de eje,

; no permanente

G91 ; Cota incremental, permanenteoX=IC(...) Y=IC(...) Z=IC(...) ; Cota incremental, específica de eje,

; no permanente

10 30 X

30

20

10 P1

P3

YP2

20

Cota incremental (G91)

10 30 X

30

20

10 P1

P3

YP2

20

Cota absoluta (G90)

Figura 10-6 Cotas absoluta e incremental

Programación CN


A5E00176151-01

Cota absoluta G90

La dimensión programada está referida al origen del sistema de coordenadas de lapieza de trabajo actual.

G90 se activa para todos los ejes en una sentencia y permanece así hasta que se cancelacon G91.

Ejemplo:

...G90 ; Cota absolutaX10 Y10 ; P1 referido al origen de coordenadasX20 Y30 ; P2 referido al origen de coordenadasX30 Y20 ; P3 referido al origen de coordenadas...

Cota incremental G91

Cada una de las dimensiones programadas está referida al último punto del contornoprogramado. El signo especifica el sentido de desplazamiento; el valor numérico determinala distancia a recorrer .

G91 se activa para todos los ejes en una sentencia y permanece así hasta que se cancelacon G90.

Ejemplo:

...N10 G90 ; Cota absolutaN20 X10 Y10 ; P1 referido al origen de coordenadasN30 G91 ; Cota incrementalN40 X10 Y20 ; P2 referido al P1N50 X10 Y–10 ; P3 referido al P2...

G90, G91, AC(...), IC(...)

Se puede conmutar, de sentencia en sentencia, de dimensionamiento absoluto aincremental. También es posible programar las cotas para cada eje de forma individual, enuna misma sentencia, especificando AC(...) para aquellas dimensiones que sean absolutaso IC(...) para aquellas que sean incrementales.

Ejemplo:

N1 X=AC(400) ; El eje X se desplaza a la posición 400 (cota absoluta)N2 X=IC(100) ; El eje X se desplaza una distancia de 100 en sentido positivo

; (cota incremental)...N10 G90 X20 Y30 Z=IC(–5) ; X, Y = cotas absolutas,

; Z = cota incrementalN11 X70 Y50 Z20 ; X, Y, Z = cotas absolutasN12 G91 X33 Y22 Z=AC(3.4) ; X, Y = cotas incrementales,

; Z = cota absoluta

Programación CN


10.2.4 Cotas absolutas para ejes rotatorios (DC, ACP, ACN)

Generalidades

Para los ejes rotatorios se dispone de instrucciones especiales para definir las condicionesen que se ha de realizar la aproximación (rango de desplazamiento de 0 a 360).

Programación

Eje=DC(...) ; Aproximarse a posición directamente por la trayectoria más corta, no permanente

Eje=ACP(...) ; Aproximación a posición en sentido positivo, no permanente

Eje=ACN(...) ; Aproximación a posición en sentido negativo, no permanente

Trayectoria más corta DC

El eje de rotación se aproxima a la posición programada absolutamente siguiendo latrayectoria más corta posible. El sentido del eje de rotación se determina automáticamente.El eje rotatorio se desplaza un rango máximo de 180.

Si la trayectoria es la misma siguiendo ambos sentidos, tendrá prioridad el sentido positivo.

Ejemplo:

N10 G90 A45 ; Aproximación a la posición 45 N20 A=DC(315) ; El eje A se aproxima a la posición 315 por la trayectoria más corta...

0°

315°

270°

225°

180°

135°

90°

Posición actualPosición deconsigna

45°

Figura 10-7 Mover el eje rotatorio siguiendo la trayectoria más corta

Programación CN


A5E00176151-01

Sentido positivo ACP

El eje de rotación se aproxima a la posición programada de forma absoluta y en el sentidopositivo de rotación. La función no se mantiene al cambiar de sentencia y es independientede G90 ó G91.

Ejemplo:

N10 G90 A135 ; Aproximación a la posición 135N20 A=ACP(45) ; El eje A se aproxima a la posición 45 en el sentido positivo de rotación...

0°

315°

220°

225°

180°

135°

90°

45°

Posición actual

Posición deconsigna

+

Figura 10-8 Mover el eje rotatorio en sentido positivo hasta la posición absoluta

Sentido negativo ACN

El eje de rotación se aproxima a la posición programada de forma absoluta y en el sentidonegativo de rotación. La función no se mantiene al cambiar de sentencia y es independientede G90 ó G91.

Ejemplo:

N10 G90 A315 ; Aproximación a la posición 315N20 A=ACN(45) ; El eje A se aproxima a la posición 45 en el sentido negativo de rotación...

0°

315°

270°

225°

180°

135°

90°

45°

Posición de consigna

+

Posición actual

Figura 10-9 Mover el eje rotatorio en sentido negativo hasta la posición absoluta

Rango de desplazamiento superior a 360

Cuando se utilizan las cotas absolutas y se especifica una indicación (ACP, ACN), un ejerotatorio se puede mover dentro de un rango de desplazamiento comprendido entre 0 y360.

Para mover un eje rotatorio más de 360 en una sentencia, se tendrán que programar G91o IC(...).

Programación CN


10.2.5 Coordenadas polares (G110, G111, G112, RP, AP)

Generalidades

En el caso de que el dimensionamiento se base en un punto central (polo) con datos deradio y ángulo, resulta útil programar las dimensiones directamente como coordenadaspolares.

Aquí se permiten los tipos de interpolación G0, G1, G2 y G3.

Las coordenadas polares se refieren a la abscisa del plano que se haya seleccionado conG17, G18 ó G19. El tercer eje geométrico, perpendicular a dicho plano, se puede tambiénespecificar como una coordenada cartesiana. Esto permite programar dimensionesespaciales como coordenadas cilíndricas.

En sentencias con coordenadas polares no se pueden programar dimensiones enindicaciones cartesianas en el plano actual.

Programación

G110 ; Dimensión polar referida a la última posición programada G111 ; Dimensión polar referida al origen de coordenadas de la piezaG112 ; Dimensión polar referida al último polo válidoX... Y... Z... ; Definir el polo con coordenadas cartesianasRP= ; Radio polarAP= ; Ángulo polar

Dimensionamiento polar G110, G111, G112

Las instrucciones G de la G110 a la G112 definen unívocamente el polo de las coordenadaspolares. Cada una de ellas necesita una sentencia independiente. El polo se puedeespecificar tanto en coordenadas rectangulares como en polares.

Las dimensiones con IC(...) o AC(...), p. ej., G110 X=AC(50) para coordenadasrectangulares no tienen ninguna influencia, ya que las instrucciones de la G110 a la G112 yadefinen la referencia unívocamente.

Si se programan coordenadas polares (ángulo polar, radio polar) sin haber definido el polo,se tomará como polo válido el origen del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo. Lomismo ocurre si se cambia el plano con G17, G18 ó G19.

Programación CN


A5E00176151-01

Ejemplo 1: G110 X... Y...

N10 G0 X10 Y30 ; Última posiciónN11 G110 X20 Y–18 ; PoloN12 G1 AP=45 RP=50 F300

X

Y

RP=50

AP=45

Polo

+

X10/Y30

N12

X20

Y–18

Figura 10-10 Programación G110

Ejemplo 2: G110 AP=... RP=... (en coordenadas polares)

N10 G0 X10 Y30 ; Última posiciónN11 G110 RP=37 AP=315N12 G1 AP=45 RP=50 F300

X

Y

AP=315

Polo

X10/Y30

RP=37

N12

Figura 10-11 Programación G110 (en coordenadas polares)


N10 G111 X20 Y18 ; Polo

X

YRP=...

AP=...Polo

+

Y18

X20


Programación CN



N1 G111 X10 Y50 ; Antiguo polo....N10 G112 X20 Y–18 ; Nuevo polo

X

YRP=...

AP=...

Nuevo polo

+

Antiguopolo

X20

Y–18


Radio polar RP

El radio polar se define con la indicación RP=... en correspondencia con la unidad delongitud vigente (mm o pulgadas), pero sólo se permiten valores absolutos positivos.

El radio polar se mantiene y sólo tiene que volver a escribirse en las sentencias en las quevarie.

Ángulo polar AP

En ángulo polar se programa con la indicación AP=... en grados.

El ángulo siempre está referido al eje horizontal (abscisa) del plano (p. ej., para G17: eje X).Se pueden especificar tanto ángulos positivos como negativos y darse dimensionesincrementales con AP=IC(...). La referencia para las dimensiones incrementales del ánguloes el último ángulo polar programado. Si éste no existe, el valor de referencia serán los 0grados.

El ángulo polar es permanente, y sólo se tiene que volver a escribir:

• Si se programa un cambio de polo

• Si se selecciona un plano nuevo

Ejemplo:

G17: Plano X/Y

X

Y

RP=...(Radio polar)

AP=...

(Áng. polar)Polo

Punto definido mediante RP, AP

+

Figura 10-14 Radio y ángulo polares

Programación CN


A5E00176151-01

10.2.6 Medición en pulgadas y en milímetros (G70, G71)

Generalidades

El control se configura con un sistema interno de medición en pulgadas o en milímetros. Sien el programa se quieren especificar unidades en el sistema de medida no estándar,primero se deberá cambiar dicho sistema con G71/G70. Con ello, el controlador conviertelas unidades al nuevo sistema de medida.

Programación

G70 ; Unidades de medida en pulgadasG71 ; Unidades de medida métricas

Se convierten las siguientes dimensiones geométricas:

• Datos de posición X, Y, Z, ... (ejes lineales, ejes de posicionamiento)

• Parámetros de interpolación I, J, K

• Decalajes de origen programables (TRANS)

• Radios de círculo CR, radios polares RP

El resto de parámetros como son las velocidades, las correcciones de herramienta o losdecalajes de origen ajustables no se convierten; estarán referidos al sistema de medidaconfigurado en el regulador.

Los ejes rotatorios siempre se programan en grados.

Ejemplo:

N10 G70 X10 Y30 ; Unidad de medida pulgadas, se mantieneN11 X40 Y50 ; G70 activo hasta que se cancela con G71...N80 G71 X19 Y17.3 ; Unidad métrica de medida, se mantiene... ; G71 activo hasta que se cancela con G70

Programación CN


10.2.7 Elección de plano (G17, G18, G19)

Generalidades

Los ejes geométricos conforman un sistema de coordenadas cartesiano rectangular. ConG17, G18 y G19 se puede efectuar una selección plano a plano.

G17

G18

Z

X

Y

1er eje geométrico

2º eje geométrico

3er eje geométrico

Figura 10-15 Clasificación de planos y ejes

Programación

Instrucción Plano (abscisa/ordenada) Eje perpendicular al plano (aplicado)

G17 X/Y Z (por defecto)G18 Z/X YG19 Y/Z X

La especificación del plano define el efecto de la corrección de la longitud de la herramienta(véase el apartado 10.18).

Programación CN


A5E00176151-01

10.3 Decalajes de origen (tramas)

Generalidades

El decalaje de origen determina la posición del origen de la pieza de trabajo en relación conel origen de la máquina.

Hay tres componentes

• Decalaje (offset)

• Rotación del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo (WCS)

• Simetría especular del WCS

Los componentes para rotación y simetría sólo son posibles si se dispone de tres ejesgeométricos (sistema de coordenadas cartesianas completo).

10.3.1 Decalajes de origen ajustables (G54, G55, G56, G57, G500, G53)

Generalidades

Los valores para los decalajes de origen ajustables se introducen en los campos de datosprevistos para ello (usando la herramienta de parametrización (véase el apartado 5.4.3) y/oel OP).

Hay cuatro grupos posibles de decalajes de origen ajustables que se activan y desactivan através de la programación.

En la parametrización se puede establecer un ajuste por defecto válido tras el arranque.Éste se activará en todos los modos de funcionamiento. El ajuste activado en el programase mantiene después de interrupciones del programa y de cambios en el modo defuncionamiento.

Programación

G54 ; 1er decalaje de origen ajustableG55 ; 2º decalaje de origen ajustableG56 ; 3er decalaje de origen ajustableG57 ; 4º decalaje de origen ajustableG500 ; decalaje de origen ajustable desactivado – permanenteG53 ; Todos los decalajes de origen desactivados – no permanente

Programación CN


G54, G55, G56, G57

Estas instrucciones pertenecen a un mismo grupo G y están activas de forma alternativa.

Con la programación del G54 al G57 se activan los valores guardados.

Cuando se cambian o desactivan los decalajes de origen, en la siguiente sentencia dedesplazamiento se produce un movimiento de compensación superpuesto. Ésto originasiempre un movimiento resultante (no un movimiento de compensación separado) y esposible en todos los tipos de interpolación.

Desactivación G53, G500

La instrucción G53 desactiva los decalajes de origen ajustados en una sentencia.

La instrucción G500 desactiva los decalajes de origen ajustados hasta que se cancele através de G54, G55, G56, G57.

Programación CN


A5E00176151-01

Ejemplos Representación:

X

G54

Y

X

YWCS

Decalaje

MCS

G54

Rotación entorno a Z

X

Y

Z

Z

Figura 10-16 Decalaje de origen ajustable G54 (decalaje y rotación)

X

G57

Y

X

Y WCS

Decalaje

MCS

G57

Simetría en eje X

Z

Z

X

Figura 10-17 Decalaje de origen ajustable G57 (decalaje y simetría)

Programación:

N10 G54 ... ; Llamada al primer decalaje de origen ajustableN20 X10 Y30 ; Posición de aproximación X/Y en WCS...N90 G500 G0 X100 ; Desactivar el decalaje de origen ajustable activo,

; posición de aproximación X en MCS

Programación CN


10.3.2 Decalajes de origen programables (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,RPL, MIRROR, AMIRROR)

Generalidades

Los decalajes de origen programables se activan de forma adicional a los decalajes deorigen ajustables.

Sólo son efectivos en el programa CN activo (programa ejecutándose, programainterrumpido – con independencia del modo de funcionamiento).

En el programa CN se deben indicar los valores de decalaje/rotación.

Programación

TRANS ; decalaje de origen absoluto programableATRANS ; decalaje de origen aditivo programableROT ; Rotación absoluta programableAROT ; Rotación aditiva programableRPL ; Ángulo de rotación en el plano activoMIRROR ; Simetría absoluta programableAMIRROR ; Simetría aditiva programableG53 ; Desactivación de todos los decalajes de origen – no permanente

; (ajustables y programables)

Nota

Los decalajes de origen programables de tipo absoluto se desactivan entre sí.

Los decalajes de origen programables de tipo aditivo son aplicables en el orden en que sehan programado y se añaden a todos los decalajes activos.

Programación CN


A5E00176151-01

TRANS, ATRANS

Las instrucciones TRANS y ATRANS son efectivas para ejes de trayectoria y deposicionamiento.

TRANS y ATRANS se han de programar en sentencias diferentes.

La selección de los decalajes de origen se anula mediante el ajuste de los valores dedecalaje de cada uno de los ejes individuales a cero, o para todos los ejes simultáneamente,escribiendo TRANS en la forma abreviada sin especificar ningún eje.

Ejemplo:

N5 ......N10 TRANS X2.5 Y8.43 ; Decalaje, absoluto...N100 TRANS X60 Y40 ; Nuevo decalaje, absoluto...N150 ATRANS X2 Y4 ; Decalaje aditivo, decalaje total

; (con N100) X = 62, Y = 44...N170 TRANS ; Anulación de la selección de todos los

; decalajes de origen programables

Programación CN


ROT, AROT

Con las instrucciones ROT o AROT se puede rotar el WCS en torno a cada uno de los tresejes geométricos. La rotación se puede programar sólo en ejes geométricos.

El signo del ángulo de rotación programado determina la dirección de rotación.

+

Z

X

Y

+

+

–

–

–

Sentido positivo de rotación

Sentido negativo de rotación

Figura 10-18 Sentidos de los ángulos de rotación

Para la rotación en torno a múltiples ejes dentro de una instrucción ROT se define lasiguiente secuencia:

1. En torno al 3er eje geométrico (Z)

2. En torno al 2º eje geométrico (Y)

3. En torno al 1er eje geométrico (X)

La selección de la rotación se anula mediante el ajuste a cero de los valores de decalaje decada uno de los ejes individuales o, para todos los ejes simultáneamente, escribiendo ROTen la forma abreviada sin especificar ningún eje.

Ejemplo:

N9 TRANS Z...N10 AROT X30 Y45 Z90

z

y

Y...

Z...

+

X...

+

+

x

Z

X

Y

z y

x

Z

X

Y

zy

x

Z

X

Y

zy

x

Z

X

Y

WCS

1er paso 2º paso 3 er paso Resultado

Rotar en torno aleje Z con Z = 90°

Rotar en torno al eje Ycon Y = 45°

Rotar en torno al eje Xcon X = 30°

Figura 10-19 Secuencia de rotación de tres dimensiones angulares en una sentencia

Programación CN


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RPL

Con las instrucciones ROT o AROT se puede programar, en relación con la indicación RPL(en vez de con la indicación del eje), una rotación del WCS en el plano activado con lasG17 ∼ G19.

Esta forma de programación permite una rotación del plano en sólo dos ejes geométricos.

La selección de la rotación se anula mediante el ajuste de los valores de rotación de cadauno de los ejes individuales o del RPL a cero o escribiendo ROT en la forma abreviada sinespecificar ningún eje.

Nota

Si se programa un cambio de plano (del G17 al G19) cuando una rotación está activada, losángulos de rotación programados en torno al eje se mantienen. Si es necesario, se deberádesactivar antes la rotación.

Ejemplos:

1. Desplazamiento, después rotación:

N10 TRANS X... Y... N11 AROT RPL=...

YAROT

Y

X

X

X

TRANS

Figura 10-20 RPL – Decalaje, después rotación

Programación CN


2. Rotación, después decalaje:

N10 ROT RPL=... N11 ATRANS X... Y...

ROT

ATRANS

X

X

Y

YYX

Figura 10-21 RPL – Rotación, después decalaje

MIRROR, AMIRROR

Con la instrucción MIRROR, AMIRROR se puede programar una simetría del WCS respectoal eje geométrico especificado. Se pueden hacer simetrías sólo de ejes geométricos.

La simetría de eje se especifica mediante el nombre de eje y un valor nulo.

La selección de simetría se anula especificando un MIRROR sin eje.

Ejemplo:

N10 MIRROR X0...N50 MIRROR

X

Y WCS

Simetría de eje X Z

X

Figura 10-22 Simetría de eje X

Programación CN


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10.4 Ajustar valor actual (PRESETON)

Generalidades

Para instrucciones especiales, puede ser necesario asignar un nuevo valor actualprogramado, en uno o varios ejes estacionarios, a la posición actual.

Programación

PRESETON(MA,IW) ; Ajustar valor actual; MA – eje de máquina; IW – valor actual

PRESETON

Los valores actuales se asignan en el sistema de coordenadas de máquina. Los valoresestán referidos a los ejes de máquina.

Ejemplo:

N10 G0 X=200 ; El eje X se desplaza a la posición 200 en WCSN20 PRESETON(X1, 0) ; X1 contiene la nueva posición 0 en MCS

; A partir de aquí, el posicionamiento tiene lugar en el ; sistema del nuevo valor actual.

Nota

Con la función PRESETON se invalida el valor del punto de referencia. Si se tiene querestaurar el sistema original, se deberá realizar una aproximación al punto de referencia ovolver a ajustar el antiguo valor actual con PRESETON.

Programación CN


10.5 Programación de movimientos de ejes

Visión general


• Programación de velocidades (F, FA, FL)

• Interpolación de velocidad (FNORM, FLIN, FCUB)

• Grupo de trayectoria (FGROUP)

• Interpolación lineal con marcha rápida (G0)

• Interpolación lineal con velocidad (G1)

• Movimientos de posicionamiento (POS, POSA, WAITP)

• Interpolación circular (G2, G3, I, J, K, CR)

10.5.1 Programación de velocidades (F, FA, FL)

Programación

F... ; Velocidad de trayectoria, en la sentencia sólo puede haber una FFA[eje]=... ; Velocidad para ejes de posicionamientoFL[eje]=... ; Velocidad límite para ejes síncronos

Valor de velocidad para ejes lineales: mm/min o pulgadas/minValor de velocidad para ejes rotatorios: grados/min

Rango de valor: 0,001 F 999.999,999 [mm/min]399. 999,999 [pulgadas/min]

Velocidad para ejes de trayectoria F

La velocidad de trayectoria se programa con la indicación F y sólo es efectiva en ejes detrayectoria.

Velocidad para ejes de posicionamiento FA

FA[eje]=... ; Velocidad para el eje de posicionamiento especificado, FA es permanente

Programación CN


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Velocidad para ejes síncronos

En el caso de ejes síncronos se distingue entre dos métodos de programación de lavelocidad.

1. Sólo se programa un eje síncrono por sentencia.

Ejemplo:

N5 G0 G90 A0 N10 G1 G91 A3600 F10000 ; El eje se desplaza con F10000

2. Tanto ejes de trayectoria como síncronos se programan en una misma sentencia. Eneste caso, los ejes síncronos se mueven de forma que, para cubrir el recorrido, empleenel mismo tiempo que los ejes de trayectoria. Todos los ejes llegan al punto final a la vez.

Ejemplo:

N5 G0 G90 X0 Y0 A0N10 G1 G91 X100 Y100 A720 ; El eje A se desplaza en sincronismo

; con el movimiento de trayectoria de los ejes X e Y.; Todos los ejes alcanzan su punto final a la vez

Velocidad límite FL

Con la instrucción FL[eje]=... se puede definir una velocidad límite para el eje síncrono. Lafunción es permanente.

10.5.2 Interpolación de velocidad (FNORM, FLIN, FCUB)

Generalidades

Además de la velocidad constante, F, en los ejes de trayectoria es posible programar unacaracterística de velocidad que dependa de la distancia. La velocidad es siempre un valorabsoluto, independientemente del ajuste G90/G91.


Programación

FNORM ; Característica de velocidad constanteFLIN ; Característica de velocidad linealFCUB ; Característica de velocidad cúbica (spline)

Programación CN


FNORM

La instrucción cambia a la característica de velocidad constante (véase el apartado 10.5.1).Los cambios en escalón de la velocidad se efectúan con la máxima aceleración.

Velocidad

Trayectoria

Cambio desentencia

Figura 10-23 Ejemplo de característica de velocidad constante

FLIN

La velocidad tiene una característica lineal desde la velocidad actual hasta el valorprogramado al final de la sentencia.

Velocidad

Trayectoria

Cambio desentencia

Figura 10-24 Ejemplo de característica de velocidad lineal

Programación CN


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FCUB

La velocidad tiene una característica cúbica desde la velocidad actual hasta el valorprogramado al final de la sentencia. Cuando se activa la instrucción FCUB, el FM enlaza losvalores de velocidad programados a través de curvas continuas cúbicas (véase el apartado10.6).

Velocidad

Trayectoria

Cambio desentencia

Figura 10-25 Ejemplo de característica de velocidad cúbica

Ejemplo de programación

N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 ; Velocidad constanteN20 X10 F200N30 X20 FLIN F300 ; Caract. lineal de velocidad de 200 a 300 mm/minN40 X30 F200 ; Caract. lineal de velocidad de 300 a 200 mm/minN50 X40 FCUB F210 ; Caract. cúbica, todos los puntos de velocidadN60 X50 F430 ; restantes se enlazan como curvas continuas

; N70 X60 F500N80 X70 FNORM F400 ; Velocidad constante de 400 mm/minN90 M02

Velocidad

Trayectoria

500

400

300

200

100

10 20 30 40 50 60 70

Figura 10-26 Ejemplo de interpolación de velocidad

Programación CN


10.5.3 Grupo de trayectoria (FGROUP)

Generalidades

La velocidad programada mediante F sólo es válida para los ejes de trayectoria (ejesgeométricos) programados en la sentencia. La instrucción FGROUP se puede utilizar paraincluir un eje síncrono en el cálculo de la trayectoria o para excluir un eje de trayectoria delcálculo.

Programación

FGROUP(eje,eje,...) ; Ejes a considerar en el cálculo de velocidades

FGROUP( ) ; Sin especificar eje, se reestablece la configuración por defecto

FGREF[eje]= ; Radio de referencia para ejes rotatorios

Ejemplo de programación 1

... ; X, Y, Z son ejes de trayectoriaN10 FGOUP(X,Y) ; La velocidad de trayectoria debe recorrerse con X e YN20 X100 Y100 Z1 F100 ; X e Y se desplazan a una velocidad de trayectoria

; de 100 mm/min. El eje Z está sincronizado con; el grupo de trayectoria.

Ejemplo de programación 2

N10 FGROUP(X,Y,Z,A) ; X, Y, Z son ejes de trayectoria, A es un eje síncronoN20 X100 Y100 A360 F100 ; La velocidad de trayectoria resulta del movimiento

; de los ejes X, Y y A alcanza ; 100 mm/min

Ejes rotatorios

Si se relacionan ejes lineales y rotatorios por medio de la instrucción FGROUP, la velocidadha de interpretarse en la unidad de medida de los ejes lineales.

La velocidad tangencial del eje rotatorio se considera en mm/min o pulgadas/min.

FT [mm/min] =U [grados/min] * * 2R

360

R es el radio de referencia del eje rotatorio y se puede definir con FGREF[eje]. Si no se haprogramado la indicación FGREF[eje], se aplicará el siguiente radio de referencia:

R = 360 / mm / (2) = 57,296 mm

Esto equivale a 1 grado = 1 mm

Programación CN


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10.5.4 Interpolación lineal con marcha rápida (G0)

Generalidades

La trayectoria programada con G0 se recorre a la mayor velocidad posible, es decir, en lamarcha rápida, a lo largo de una línea recta (interpolación lineal). Si se programa más de uneje en una sentencia, la velocidad de trayectoria se determina a partir del eje que necesitamayor tiempo para llevar a cabo su parte de movimiento en la trayectoria. La velocidad detrayectoria es una función de todos los componentes de velocidad y puede ser mayor que lamarcha rápida del más rápido de los ejes.

El regulador supervisa la máxima velocidad de eje permitida. Cuando se programa laindicación G0, la velocidad en F se guarda y se vuelve a activar posteriormente (p. ej., conG1. G0 se puede ejecutar con todos los ejes de trayectoria en la sentencia).

Programación

G0 X.. Y.. Z.. ; Decalaje con marcha rápida al punto final de la línea ; recta

Ejemplo:

...N5 G0 G90 X10 Y10 ; Interpolación lineal con marcha rápida desde

; P1 hasta P2...

20 40 60

20

10

10 30 50

Y

X

Movimiento–G0P2

P1

Figura 10-27 Interpolación lineal con marcha rápida

Programación CN


10.5.5 Interpolación lineal con velocidad (G1)

Generalidades

El eje recorre una trayectoria recta desde el punto inicial hasta el punto final.

Para la velocidad de trayectoria se toma el valor de F programado.

Programación

G1 X... Y... Z.. F... ; Decalaje con velocidad F al punto final de la línea recta

Ejemplo:

N5 G0 X50 Y20 ; Interpolación lineal con marcha rápida hasta P1N10 G1 X10 Y10 F500 ; Interpolación lineal con velocidad de 500 mm/min desde P1

; hasta P2

20 40 60

20

10

10 30 50

Y

X

Movimiento–G1

P2

P1 Movimiento–G0

Figura 10-28 Interpolación lineal con velocidad

La velocidad F en mm/min sólo es aplicable a los ejes de trayectoria. Si se programan otrosejes, éstos se desplazan simultáneamente como ejes síncronos.

10.5.6 Movimientos de posicionamiento (POS, POSA, WAITP)

Generalidades

Los ejes de posicionamiento se desplazan con su propia velocidad específica de eje, conindependencia de los ejes de trayectoria y de las instrucciones G (G0, G1, G2, G3, ...).Dentro de una sentencia, cada eje se puede desplazar como eje de posicionamiento.

Los ejes de trayectoria programados con POS o POSA se sacan del grupo de ejes detrayectoria en esa sentencia.

Programación

POS[eje]=... ; Mov. posicionamiento con influencia en el cambio de sentenciaPOSA[eje]=... ; Mov. posicionamiento sin influencia en el cambio de sentenciaWAITP(eje) ; Esperar hasta que se alcance la posición

Programación CN


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POS

El cambio de sentencia (bloque) se retrasa hasta que el eje haya alcanzado su posición.

POSA

El eje de posicionamiento se puede desplazar más allá del límite de la sentencia; es decir, elcambio de sentencia no depende del eje de posicionamiento.

WAITP

Esta instrucción se ha de programar en una sentencia independiente. Se puede utilizar paradetener el programa hasta que un eje de posicionamiento programado con POSA hayaalcanzado su posición final.

Con esta instrucción es posible esperar a varios ejes de posicionamiento.

Ejemplo:

WAITP(X, Y) ; Esperar a X e Y

Instrucción de posicionamiento

Ejemplo:

...N9 POS[V]=500 FA[V]=2180 ; Posición y velocidad para el eje V N10 POSA[U]=900 FA[U]=180 ; Posición y velocidad para el eje U N11 X10 Y20 N12 X13 Y22 N13 WAITP(U) ; Esperar hasta que el eje U haya alcanzado su posición,

; y después cambiar de sentenciaN14 X... Y......

Programación CN


10.5.7 Interpolación circular (G2, G3, I, J, K, CR)

Generalidades

El eje recorre una trayectoria circular desde el punto inicial hasta el punto final. Se puedentrazar arcos o círculos completos tanto en el sentido de giro de las agujas del reloj como enel contrario. La velocidad de trayectoria de la herramienta se determina mediante el valor deF programado.

Programación

G2 X... Y... I... J... ; Interpolación circular en el sentido de las agujas del relojG3 X... Z... I... K... ; Interpolación circular en sentido contrario a las agujas del relojX... Y... Z... ; Puntos finales del círculoI... J... K... ; Parámetro de interpolación para determinar el

; centro del arcoCR= ; Radio del círculo

Sentido de rotación en el círculo G2, G3

Con el fin de determinar el sentido de la rotación circular para G2 y G3, el control necesitaque se especifique un plano (G17, G18 ó G19). El sentido de rotación se determina deacuerdo al plano seleccionado.

Z X

Y

G2 G3

G2

G2 G3

G3

Figura 10-29 Sentido de rotación circular en los planos

Puntos finales del círculo X, Y, Z

El punto final del círculo se puede especificar en dimensiones absolutas o incrementales conG90 ó G91.

Programación CN


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Parámetros de interpolación I, J, K

El centro del arco se describe con I, J y K.

I – Coordenada del centro del círculo en la dirección XJ – Coordenada del centro del círculo en la dirección YK – Coordenada del centro del círculo en la dirección Z

Las coordenadas del punto del círculo I, J, K, se interpretan, de forma estándar, endimensiones incrementales con respecto al punto inicial del círculo.

El punto central absoluto se da con I=AC(...) J=AC(...) K=AC(...) y sólo es válido en esasentencia. El punto central está referido al origen de la pieza de trabajo.

Ejemplo de dimensiones incrementales:

N5 G90 X30 Y40 ; Punto inicial del círculo dado en N10 N10 G2 X50 Y40 I10 J–7 ; Puntos final y central del círculo

J

X

Y

Punto final

Puntocentral

Punto inicial

I

40 33

50

30

40

Figura 10-30 Ejemplo de definición de dimensiones para los puntos central y final

Programación CN


Radio del círculo CR

El radio del círculo se denota con CR.

CR=+... ; Ángulo menor o igual a 180 grados (se puede omitir el signo +)CR=–... ; Ángulo mayor a 180 grados

Con este modo de programación no es posible trazar un círculo completo.

Ejemplo:

N5 G90 X30 Y40 ; Punto inicial del círculo dado en N10 N10 G2 X50 Y40 CR=12.207 ; Punto final y radio

X

Punto final

Puntocentral

Punto inicial

40

50

30

R = 12,207

Y

Figura 10-31 Ejemplo de definición de dimensiones de punto final y radio

Introducción de tolerancia para el círculo

En la interpolación circular, el control utiliza los datos programados para calcular el círculo y,donde hay desviaciones entre los datos programados y el cálculo, ajusta el centro del arcoexacto internamente.

Esto se realiza sólo dentro de una tolerancia que se ajusta en la parametrización. Lasdesviaciones fuera de esa tolerancia causarán un error.

Programación CN


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10.6 Curvas continuas (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE)

Generalidades


La interpolación en curva continua (spline) permite conectar secuencias programadas depuntos a través de una curva de transición continua.

Y

X

P1

P2 P3

P4

P5 P6

P1, P2, P3, P4, P5, P6: coordenadas definidas

Figura 10-32 Interpolación en curva continua (spline)

Se admiten 3 tipos de curva continua:

• ASPLINE

• CSPLINE

• BSPLINE

Estas instrucciones pertenecen al primer grupo de indicaciones G (G0, G1, G2, G3, ...).

Los ejes de trayectoria que se incluyen en un agrupamiento de curva continua (es decir,para formar una curva continua) se pueden elegir utilizando la instrucción de lenguajeSPLINEPATH .

Programación

ASPLINE ; Spline AkimaCSPLINE ; Spline cúbicoBSPLINE ; Spline B

Programación CN


ASPLINE

El spline tipo Akima se desarrolla como una tangente continua exacta a través de lasposiciones programadas (puntos de interpolación), pero no es de curvatura continua en losnodos. La ventaja del spline Akima es su proximidad a los puntos intermedios, lo que evitaoscilaciones no esperadas como las que se producen en el caso del CSPLINE. El splineAkima es local, es decir, un cambio en un punto intermedio sólo tiene influencia sobre lasseis sentencias más cercanas.

Esta curva continua se suele utilizar cuando se tienen que interpolar de forma suave puntosde medida.

Se utiliza un polinomio de tercer grado.

Ejemplo: ASPLINE, transiciones tangenciales al principio y al final

N10 G1 F200 G64 X0 Y0N20 X10N30 ASPLINE X20 Y10 ; Interpolación spline, P1N40 X30 ; P2N50 X40 Y5 ; P3N60 X50 Y15 ; P4N70 X55 Y7 ; P5N80 X60 Y20 ; P6N90 X65 Y20 ; P7N100 X70 Y0 ; P8N110 X80 Y10 ; P9N120 X90 Y0 ; P10N130 M2...

10 9080706050403020

10

30

20

X

Y

P1 P2P3

P4

P5

P6 P7

P8

P9

P10

Figura 10-33 ASPLINE

Programación CN


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CSPLINE

El spline cúbico se diferencia del anterior en que sí tiene transiciones de curvatura continuaen los nodos. Este es el tipo de curva continua más ampliamente conocido y utilizado.Frente a la ventaja de la curvatura continua está la desventaja de las oscilaciones noesperadas. Resulta adecuado cuando se tienen que calcular los puntos de una curvaconocida analíticamente y cuando las oscilaciones se pueden eliminar mediante la inserciónde puntos intermedios adicionales. También es apropiado cuando la curvatura continua esun requisito.

El spline no es local, es decir, un cambio en un punto intermedio puede tener influenciasobre un gran número de sentencias (con intensidad decreciente).

Se utiliza un polinomio de tercer grado.

El intervalo de parámetros se estima internamente. La distancia entre dos nodosconsecutivos es igual a la distancia entre los dos puntos intermedios de interpolación.

Ejemplo: CSPLINE, curvatura 0 al principio y al final

N10 G1 X0 Y0 F300N15 X10N20 BNAT ENAT ; Curvatura 0 al principio y al finalN30 CSPLINE X20 Y10 ; CSPLINE, P1N40 X30 ; P2N50 X40 Y5 ; P3N60 X50 Y15 ; P4N70 X55 Y7 ; P5N80 X60 Y20 ; P6N90 X65 Y20 ; P7N100 X70 Y0 ; P8N110 X80 Y10 ; P9N120 X90 Y0 ; P10N130 M2

10 9080706050403020

10

20

X

Y

P1P2

P3

P4

P5

P6 P7

P8

P9

P10

Figura 10-34 CSPLINE

Nota

Si no es posible una transición tangencial (p. ej., porque no existe trayectoria de conexión),se ejecutan BAUTO o EAUTO (véanse las condiciones adicionales).

Programación CN


Condiciones adicionales para ASPLINE y CSPLINE

Las características de transición (principio o final) de estas curvas continuas se puedenajustar mediante dos grupos de instrucciones, cada una con tres órdenes (tratables comogrupo G).

Principio de la curva continua

BAUTO – Ninguna norma, el principio se obtiene de la posición de los primeros puntos

BNAT – Curvatura ceroBTAN – Transición tangencial a la sentencia anterior (ajuste inicial)

Final de la curva continua

EAUTO – Ninguna norma, el final se obtiene de la posición de los últimos puntos

ENAT – Curvatura ceroETAN – Transición tangencial a la sentencia siguiente (ajuste inicial)

Las instrucciones anteriores se han de programar al final de la sentencia con ASPLINE oCSPLINE. Una vez que la curva continua se ha iniciado ya no se pueden hacer cambios.

Curvatura cero

Transición tangencial

Sin norma

EAUTO

BNAT

ENAT

BTAN

ETAN

(principio)

(final)

BAUTO

Figura 10-35 Condiciones adicionales para ASPLINE y CSPLINE

Programación CN


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BSPLINE

En un spline tipo B se puede programar el grado deseado (2 ó 3) con SD=. Si no seprograma ningún grado al principio de la curva, el valor por defecto será 3.

Las posiciones programadas no son puntos intermedios, sino simplemente “puntos decontrol” del spline. La curva no pasa directamente por los puntos de control, sinoúnicamente en su entorno, lo que determina la forma de la curva. El polígono de control dela curva continua conecta los puntos de control mediante líneas rectas, representando laaproximación inicial a la curva. El polígono de control se obtiene programando G1 en vez deBSPLINE.

Un spline B cuadrático (SD=2) toca el polígono de control tangencialmente entre dos puntosde control y pasa más cerca del polígono de control que un spline B cúbico (SD=3).

Condiciones adicionales para BSPLINE

La curva es siempre tangencial en los puntos inicial y final al polígono de control. No sepueden programar condiciones ni al principio ni al final.

Se puede programar un peso adicional a cada punto de control con PW (peso del punto).Éste tiene el efecto de atraer la curva hacia el punto de control (PW > 1). Todas lassecciones de un cono (parábola, hipérbole, elipse, círculo) se pueden conseguir de formaexacta utilizando los pesos adecuados.

Esta curva continua es una herramienta óptima para la creación de superficies de formalibre; al mismo tiempo, es la forma preferida en los sistemas CAD.

Un spline B de tercer grado combina las ventajas de los splines de Akima y cúbicoconvencional. No hay oscilaciones imprevisibles a pesar de las transiciones de curvaturacontinua.

Peso del punto PW :

Para cada punto de control se puede especificar un parámetro de peso con la indicación PW=...

La curva se atrae hacia el punto de control si PW>1, y se aparta de él si PW<1.

Rango de valor de PW: Positivo, de 0 a 3 en incrementos de 0,0001

Grado del spline SD:

El grado del spline deseado para el BSPLINE se especifica con la indicación SD=...

Rango de valores: 2 ó 3

Si no se programa ningún SD= se tomará por defecto SD=3.

Distancia entre nodos PL:

La distancia entre dos nodos se programa con PL=....

Rango de valores: igual que para dimensiones de trayectoria

Programación CN


Si no se programa ninguna distancia entre nodos, se calcula internamente el espacioadecuado.

Ejemplo: BSPLINE, todos los pesos a 1

N10 G1 X0 Y0 F300 G64N20 BSPLINEN30 X10 Y20N40 X20 Y40N50 X30 Y30N60 X40 Y45N70 X50 Y0...

Ejemplo: BSPLINE, diferentes pesos

N10 G1 X0 Y0N20 BSPLINE PW=0.3N30 X10 Y20 PW=2N40 X20 Y30N50 X30 Y35 PW=0.5N60 X40 Y45N70 X50 Y0...

Ejemplo: polígono de control correspondiente

N10 G1 X0 Y0N30 X10 Y20N40 X20 Y40N50 X30 Y30 PW=0.5N60 X40 Y45N70 X50 Y0...

10 9080706050403020

10

30

20

X

YPolígono decontrol

Figura 10-36 BSPLINE, polígono de control correspondiente

Programación CN


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Agrupación spline SPLINEPATH

Esta instrucción se utiliza para definir los ejes asociados en el spline. Son posibles, comomáximo, 5 ejes.

Si no se programa ninguna SPLINEPATH, los tres primeros ejes del canal se desplazancomo un agrupamiento spline.

Para la definición se emplea una sentencia especial. Dicha sentencia contiene las siguientesinstrucciones:

SPLINEPATH(n,X,Y,Z,... ) ; n = 1, valor fijo X,Y,Z,... nombres de los ejes de trayectoria

Ejemplo:

N10 G1 X10 Y20 Z30 F350N11 SPLINEPATH(1,X,Y,Z) N13 CSPLINE BAUTO EAUTO X20 Y30 Z40 N14 X30 Y40 Z50...N100 G1 X... Y.... ; Anular la selección de interpolación en spline...

X

Y

Z

SPLINEPATH(1,X,Y,Z)

Figura 10-37 Agrupamiento spline, p. ej., con tres ejes de trayectoria

Programación CN


10.7 Interpolación polinomial (POLY)

Generalidades

El FM puede recorrer curvas (trayectorias) en las que cada eje de trayectoria seleccionadosiga una función (polínomial de 3er grado como máximo).


La forma general de la función polinomial es:

f(p)= a0 + a1p + a2p2 + a3p3

El significado de la nomenclatura es:

an: Coeficientes constantesp: Parámetros

Dando valores específicos a los coeficientes se pueden generar una amplia gama decurvas, p. ej., lineales, parabólicas, exponenciales, etc.

Por ejemplo, si se ajustan los coeficientes a2 = a3 = 0, se genera una línea recta con:

f(p) = a0 + a1p

Se aplica:

a0 = Posición del eje al final de la sentencia previaa1 = Posición del eje al final del rango de definición (PL)

Programación

POLY PO[X]=(xe1,a2,a3) PO[Y]=(ye1,b2,b3) PO[Z]=(ze1,c2,c3) PL=n

POLY ; Activar interpolación polinomial PO[ ]=(...,...,...) ; Puntos finales y coeficientes polinomialesXe, Ye, Ze ; Especifica la posición final de los respectivos ejes;

rango de valor como dimensión de trayectoriaa2, a3, ; Los coeficientes a2 y a3 se escriben con sus valores;

rango de valor como dimensión de trayectoria. El último coeficiente se puede omitir si tiene un valor de cero.

PL ; Longitud del intervalo de parámetro en el que se definen los polinomios (rango de definición de la función f(p)). El intervalo comienza siempre con 0. p puede tomar valores desde 0 a PL. Rango de valores teóricos para PL: 0,0001…99.999,9999. El valor PL es válido para la sentencia en que está programado. Si no se programa ningún PL, se toma PL = 1.

Programación CN


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POLY

La interpolación polinomial se incorpora junto con G0, G1, G2, G3, A-Spline, B-Spline yC-Spline en el primer grupo G. Cuando está activada, no resulta necesario programar lasintáxis del polinomio. Los ejes que se programan sólo con su nombre y su punto final sedesplazan a lo largo de una trayectoria lineal hasta dicho punto de destino. Si todos los ejesse programan de la misma forma, la respuesta del sistema de control es la misma que paraG1.

La interpolación polinomial se desactiva con cualquier otra de las instrucciones del grupo G(p. ej., G0, G1).

Coeficiente polinomial PO[ ]=(...)

El valor PO (PO[ ]=) especifica todos los coeficientes polinomiales para un eje. Los distintosvalores se separan con comas, en función del grado del polinomio. Es posible tenerdiferentes grados de polinomio para distintos ejes dentro de una sentencia.


N10 G1 X0 Y0 Z0 F600N11 POLY PO[X]=(1,2.5,0.7) PO[Y]=(0.3,1,3.2) PL=1.5

; Interpolación polinomial activaN12 PO[X]=(0, 2.5,1.7) PO[Y]=(2.3,1.7) PL=3...N20 M8 H126 ...N25 X70 PO[Y]=(9.3,1,7.67) PL=5 ; Diferentes parámetros para los ejesN27 PO[X]=(10,2.5) PO[Y]=(2.3) ; PL no programada; PL=1N30 G1 X… Y... Z... ; Interpolación polinomial desactivada...

Programación CN


Ejemplo de una curva en el plano X/Y

N9 X0 Y0 G90 F100N10 POLY PO[Y]=(2) PO[X]=(4,0.25) PL=4

p

Y

1

2

p

X

1

0 1 2 3 (PL)

2

3

4

4

Punto final 2

Punto final 4

Figura 10-38 Ejemplo de una curva en el plano X/Y (interpolación polinomial)

Resultado en el plano X/Y

X

Y

0

1

1

2

2

3

3

4(PL)

1

2

3

4

4Resultado en el plano X/Y

Característica especial: denominador polinomial

Se puede programar un denominador común polinomial para los ejes geométricos conPO[ ]=(...), sin especificar un nombre de eje, es decir, el movimiento de los ejes geométricosse interpola como cociente de dos polinomios.

Esto permite, por ejemplo, que se representen con precisión secciones de cono (círculos,elipses, parábolas, hipérboles).

Ejemplo

POLY G90 X10 Y0 F100 ; Movimiento lineal de ejes geométricos; a la posición X10, Y0

PO[X]=(0,–10) PO[Y]=(10) PO[ ]=(2,1) ; Los ejes geométricos se desplazan; en el cuadrante a X0, Y10

El coeficiente constante (a0) del polinomio denominador se considera siempre como 1, elpunto final especificado es independiente de G90/G91.

Programación CN


A5E00176151-01

El resultado es el siguiente:

X(p)=10(1–p2)/(1+p2) y Y(p)=20p/(1+p2) para 0<=p<=1

Como resultado de los puntos iniciales, puntos finales, coeficiente a2 y PL=1, se generan lossiguientes valores intermedios:

Numerador (X)=10+0*p–10p2

Numerador (Y)=0+20*p+0*p2

Numerador = 1+2*p+1*p2

X

10

Y

Figura 10-39 Ejemplo de denominador polinomial

Cuando se activa la interpolación polinomial y se programa un denominador polinomial condígitos cero en el intervalo [0,PL], la operación se rechaza con un error. El denominadorpolinomial no afecta al movimiento de ejes especiales.

10.8 Comportamiento de la trayectoria

Visión general


• Parada exacta (G9, G60), margen de destino (G601, G602)

• Modo de trayectoria continua (G64, G641, ADIS, ADISPOS)

• Comportamiento de la aceleración (BRISK, SOFT, DRIVE)

• Aceleración programable (ACC)

Programación CN


10.8.1 Parada exacta (G60, G9), margen de destino (G601, G602)

Generalidades

Las funciones de parada exacta G60 y G9 se pueden programar para mover un eje hastauna posición de destino dentro de unos límites de parada definidos con exactitud. Cuandose alcanza el margen de destino (G601, G602), el eje frena y se inicia el cambio desentencia.

Para ejes de posicionamiento siempre es válido el margen de destino fino.

Los rangos de destino fino y grueso se pueden ajustar en la parametrización.

Las órdenes G601 ó G602 determinan cuando se da por concluida la sentencia. Si se deseaprogramar una ejecución en marcha rápida con margen de destino grueso, habrá queutilizar la G602 en la sentencia.

Programación

G60 ; Parada exacta, permanenteG9 ; Parada exacta, sólo válida en esa sentencia (bloque)G601 ; Cambio sentencia al alcanzar el margen de destino fino, permanenteG602 ; Cambio sentencia al alcanzar el margen de destino grueso, permanente

Las instrucciones G601 y G602 se mantienen y sólo están activas con G9 ó G60.

Parada exacta G60, G9

Si se activa la función de parada exacta (G60 ó G9), la velocidad para alcanzar la posiciónde inicio exacta se reduce a cero al final de la sentencia.

Se puede utilizar otro grupo G permanente para definir cuando se considera finalizado eldesplazamiento de la sentencia y cuando el programa cambia a la siguiente sentencia.

Cuando se realizan muchas operaciones de posicionamiento, la elección del margen dedestino tiene una gran influencia sobre el tiempo global. Los ajustes finos precisan de mayortiempo.

Margen de destino fino G601

El cambio de sentencia se habilita cuando todos los ejes han alcanzado el “margen dedestino fino”” (valor en los datos de máquina).

Margen de destino grueso G602

El cambio de sentencia se habilita cuando todos los ejes han alcanzado el “margen dedestino grueso”(valor en los datos de máquina).

Programación CN


A5E00176151-01


N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200 ; Cambio sentencia en margen de destino finoN15 G0 G53 Z0N20 G0 X300 Y200 G602 ; Cambio sentencia en margen de destino gruesoN25 G0 Z–200N30 G1 X400 F500

Comportamiento en las esquinas

Dependiendo de las funciones de margen de destino G601 y G602, las transiciones desentencia (esquinas) pueden ser puntiagudas o redondeadas.

Con los rangos de destino fino y grueso, el redondeo dependerá del margen de destino y delerror de seguimiento (véase el apartado 9.5.1).

Ejemplo:

N1 X... Y... G60 G601 ; o G602 N2 Y...

X

Y

Cambio de sentencia en margen de destino grueso G602

N2

N1 Margen de destino fino

Margen de destino grueso

Cambio de sentencia enmargen de destino fino G601

Figura 10-40 Cambio de sentencia en función del tamaño del límite de parada exacta

Programación CN


10.8.2 Modo de trayectoria continua (G64, G641, ADIS, ADISPOS)

Generalidades

El objetivo del modo de funcionamiento en trayectoria continua es prevenir el frenado en loslímites de las sentencias, de forma que se llegue a la siguiente sentencia a la máximavelocidad de trayectoria constante posible (en transiciones tangenciales). G64 y G641 usanun algoritmo de control de velocidad predictivo. En transiciones de trayectoria notangenciales (esquinas), la velocidad se reduce para que no se produzca un salto develocidad que suponga sobrepasar la aceleración máxima en ninguno de los ejes. Laconsecuencia son procesados dependientes de la velocidad en las esquinas del contorno.

Programación

G64 ; Modo de trayectoria continuaG641 ; Modo de trayectoria continua con perfilado programadoADIS= ; Perfilado del redondeo para velocidad de trayectoria G1, G2, G3, ...ADISPOS= ; Perfilado del redondeo para marcha rápida G0

Todas las funciones se mantienen al cambiar de sentencia.

Modo de trayectoria continua G64

No se puede programar un perfilado del redondeo. Éste depende del error de seguimiento.

X

YG64

Habilitación cambiosentencia,p. ej., con F3000

Habilitación cambiosentencia,p. ej., con F1000

Figura 10-41 Procesado dependiente de la velocidad en las esquinas del contorno con G64

Programación CN


A5E00176151-01

Modo de trayectoria continua G641, ADIS, ADISPOS

Cuando la G641 está activada, el control inserta elementos de transición programados enlas transiciones del contorno. El perfilado del redondeo se programa con ADIS o conADISPOS:

ADIS=... ; para sentencias con velocidad especificada (G1, G2, G3, ...)ADISPOS=... ; para sentencias con marcha rápida G0

Ejemplo:

N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 ; P1N15 G641 ADIS=0.1 X110 Y80 ; P2N20 Y8

El perfilado del redondeo es, básicamente, un círculo entorno al punto final de la sentencia.El radio del círculo se define mediante ADIS/ADISPOS. Los puntos de interseccióndeterminan el principio y final del elemento de transición insertado.

X

Y

N20

P2

N15

ADIS

o con G0: ADISPOS

Elemento de transicióninsertado

P1100

80

8

10

Figura 10-42 Modo de trayectoria continua con perfilado programado: G641 con ADIS /ADISPOS

Si se programa la G641 sin ADIS/ADISPOS, se toma un valor de 0 y la respuesta seráidéntica a la conseguida con la G64.

Con trayectorias de desplazamiento cortas, el perfilado del redondeo se reduceautomáticamente. Al menos se mantiene el 75 % del contorno programado.

Ejemplo:

N10 G0 G90 G60 G602 X0 Y0 Z0 ; Marcha rápida con parada exacta marg. gruesoN20 G1 G641 ADIS=0.1 X10 Y10 F500 ; Modo trayectoria continua con redondeoN30 X20N40 G9 G601 X30 Y20 ; Parada exacta en margen fino en esta sentenciaN50 X10 ; Volver a conmutar a G641, ADIS=0,1N60 Y10N70 G0 G60 G602 X... Y... ; Marcha rápida con parada exacta en margen

; grueso, G60/G9 necesariasN80...

Programación CN


Modo de trayectoria continua sobre varias sentencias

Esto se puede conseguir programando ejes de trayectoria en todas las sentencias conmovimientos de desplazamiento distintos de 0. De lo contrario, se concluye la últimasentencia en la que se desplace el eje de trayectoria con parada exacta y se interrumpe elmodo de trayectoria continua. Están permitidas las sentencias intermedias sólo concomentarios, sentencias de cálculo o llamadas a subrutinas.

Velocidad programada

F1

N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9Recorrido sentencias

G64 – Control develocidad predictivo

G60 – No puede conseguirse lavelocidad constante de la fase deparada exacta

Figura 10-43 Comparación de las respuestas de velocidad en G60 y G64 con trayectorias cortas

Ejes de posicionamiento

Las G60/G64/G641 no son aplicables para ejes de posicionamiento. Éstos siempre semueven tras la parada exacta “fina”. Si una sentencia tiene que esperar a los ejes deposicionamiento, se interrumpirá el modo de trayectoria continua.

Emisión de instrucciones

Las funciones auxiliares que se emiten al final de la sentencia o antes de un movimiento enla siguiente sentencia interrumpen el modo de trayectoria continua y generan una paradaexacta interna.

Marcha rápida

También para el desplazamiento en marcha rápida se debe programar una de las funcionesmencionadas con anterioridad, es decir, G60/G9 ó G64/G641. De no ser así, se utilizarán losajustes por defecto de la parametrización.

Programación CN


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10.8.3 Comportamiento de la aceleración (BRISK, SOFT, DRIVE)

Generalidades

Las instrucciones BRISK, SOFT y DRIVE se programan para definir un patrón deaceleración activo.

Programación

BRISK ; Aceleración brusca para los ejes de trayectoriaBRISKA(...) ; Aceleración brusca para los ejes de posicionamientoSOFT ; Aceleración suave para los ejes de trayectoriaSOFTA(...) ; Aceleración suave para los ejes de posicionamientoDRIVE ; Reducción de la aceleración para ejes de trayectoria por encima de un límite

; de velocidad parametrizadoDRIVEA(...) ; Reducción de la aceleración para ejes de posicionamiento por encima de un

; límite de velocidad parametrizado

BRISK, BRISKA

Cuando se selecciona la opción BRISK, los ejes aceleran al máximo hasta que se alcanza laconsigna de velocidad. Con BRISK son posibles desplazamientos optimizados en el tiempo,pero a costa de saltos asociados en la característica de la aceleración.

SOFT, SOFTA

Cuando se selecciona la opción SOFT, los ejes aceleran de forma constante hasta que sealcanza la consigna de velocidad. El hecho de que la característica de aceleración conSOFT sea suave permite una mayor precisión en la trayectoria y unas tensiones de máquinamenores.

DRIVE, DRIVEA

Con DRIVE los ejes se aceleran al máximo hasta llegar a una velocidad reducidaparametrizada. Después, la aceleración se reduce hasta un nivel ajustado en los datos demáquina. Esta característica de aceleración escalonada permite que la curva de aceleraciónse adapte de forma óptima a una característica de motor dada, p. ej., para motores paso apaso.

Ejemplo para DRIVE:

N50 DRIVEN60 G1 X10 Y100 ; Los ejes de trayectoria aceleran

; según el patrón de aceleración DRIVEN70 DRIVEA(A)N80 POS[A]=100 FA[A]=1000 ; El eje de posicionamiento A acelera

; según el patrón de aceleración DRIVE

Programación CN


Tiempo

Velocidad

BRISK

(Optimizado en tiempo)

SOFT

Valor de consigna

(Bueno para elementos mecánicos)

Velocidad reducida

DRIVE

Motor paso a paso

Figura 10-44 Características de aceleración para BRISK/SOFT/DRIVE

Ejemplo para BRISK, SOFT y DRIVE:

N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; Ejes trayect. aceler. según patrón SOFTN20 X30 Y10N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300 ; Ejes de posicionamiento A y B

; acelerados según patrón BRISKN40 X100 Y–10 ; Los ejes de trayectoria siguen

; acelerando en SOFT

Un cambio entre BRISK y SOFT ocasiona una parada exacta interna en la transición de lasentencia. El perfil de aceleración se ajusta en la parametrización y sólo se puedeseleccionar con BRISK o SOFT.

10.8.4 Aceleración programable (ACC)

Generalidades

Con la aceleración programable se puede modificar la aceleración de eje parametrizada.

Programación

ACC[nombre eje máquina]=... Aceleración programable

ACC

La instrucción ACC se puede programar para modificar la aceleración de eje parametrizadaen un determinado porcentaje > 0 % y 200 %.

Ejemplo:

N10 ACC[X]=50 ; El eje X acelera al 50% de la aceleración de eje parametrizada

La aceleración programable está activada en todos los tipos de interpolación de los modosde funcionamiento Automático y MDI.

La instrucción ACC se aplica de forma inmediata y es permanente.

La instrucción ACC[nombre eje máquina]=100 permite desactivar la aceleraciónprogramable con RESET o al final del programa.

Programación CN


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10.9 Tiempo de demora (dwell) (G4)

Generalidades

La función de tiempo de demora (dwell) permite que el programa se detenga durante untiempo definido. El tiempo de demora se ha de programar en una sentencia independiente.

Programación

G4 F... ; Tiempo de demora en segundos

G4

G4 está activa sólo en la sentencia (bloque) en que se programa.

Se mantiene el ajuste del valor de F programado previamente.

Ejemplo:

N10 G1 F2000 X200 Y200 ; Desplazamiento con velocidad F2000N20 G4 F2.5 ; Tiempo de demora 2,5 sN30 X300 Z100 ; Velocidad de F2000 activa nuevamente...

10.10 Movimiento acoplado (TRAILON, TRAILOF)

Generalidades

Esta función permite declarar cualquier eje como “eje maestro” y asignar cualquier númerode ejes como “esclavos” del maestro. Todos ellos forman un grupo de ejes acoplados.

Programación

TRAILON (eje de seguimiento, ; Define y activa un agrupamientoeje maestro, factor de acoplamiento) de ejes, permanente

TRAILOF (eje de seguimiento, eje maestro) ; Desactiva el acoplamiento para un eje maestro

Programación CN


Activar TRAILON

Se han de especificar el eje de seguimiento, el eje maestro y el factor de acoplamiento.

Un eje de seguimiento puede estar activado simultáneamente, como máximo, en dosagrupamientos de ejes.

El factor de acoplamiento define la relación deseada entre las trayectorias del eje deseguimiento y del eje maestro.

Factor de acoplamiento =Trayectoria eje maestro

Trayectoria eje seguim.

Si no se asigna ningún valor al factor de acoplamiento, se le dará automáticamente un valorde 1.

El factor se introduce como una cantidad con decimales. Un valor negativo significa que eleje maestro y el eje de seguimiento se desplazan en sentidos opuestos.

Desactivar TRAILOF

Se han de especificar el eje de seguimiento y el eje maestro.

Esta instrucción provoca siempre una parada exacta al final de la sentencia.


X es el eje maestro e Y y Z se han de definir como ejes de seguimiento de X. El eje Y sedesplaza 2,5 veces más que el eje X. El eje Y se ha de desplazar la misma distancia que elX.

...TRAILON(Y,X,2.5) ; Define el agrupamiento de ejesTRAILON(Z,X) ; Define el agrupamiento de ejes...TRAILOF(Y,X) ; Desactiva el acoplamiento de ejesTRAILOF(Z,X) ; Desactiva el acoplamiento de ejes...

Nota

Para más información sobre la función de seguimiento, se ruega consultar el apartado9.14.1.

Programación CN


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10.11 Control tangencial (TANG, TANGON, TANGOF)

Generalidades

Esta función se utiliza para acoplar un eje rotatorio a la tangente de un contorno generado apartir de dos ejes geométricos.

Programación

TANG (eje de seguimiento, eje maestro 1, eje maestro 2, factor de acoplamiento) ; Definición del control tangencial

TANGON(eje de seguim., ángulo) ; Habilita control tangencial

TANGOF(eje de seguimiento) ; Deshabilita control tangencial

TLIFT(eje de seguimiento) ; Permite sentencia intermedia en esquinas del contorno

Definición TANG

Se especifican el eje de seguimiento, los dos ejes maestros y, opcionalmente, un factor deacoplamiento. El eje de seguimiento ha de ser un eje rotatorio; los dos ejes maestros, ejesgeométricos.

El factor de acoplamiento define la relación de cambio del ángulo de la tangente al contornocon el cambio en el contorno del eje de seguimiento.

Factor de acoplamiento =Ángulo de la tangente al contorno

Ángulo del eje de seguimiento

Si no se especifica ningún valor para el factor de acoplamiento, se tomará por defecto unvalor de 1.

Activar TANGON

Se especifican el eje de seguimiento y, opcionalmente, un ángulo de decalaje entre la tan-gente al contorno y dicho eje.

Un eje de seguimiento puede asignarse simultáneamente sólo a un control tangencial.

Desactivar TANGOF

Se especifica el eje de seguimiento.

Esta instrucción provocará una parada exacta al final de la sentencia y un preprocesamientode parada.

Programación CN


Permitir sentencia intermedia en las esquinas del contorno TLIFT

Se especifica el eje de seguimiento. En las esquinas del contorno en las que el ángulo esmayor al ajustado en el parámetro “Intermediate block limit angle”, se inserta una sentenciaintermedia para un movimiento del eje de seguimiento. El eje de seguimiento se desplazará,tan rápido como sea posible, a la posición correspondiente a la tangente al contorno des-pués de la esquina.

Si se vuelve a programar TANG sin que vaya seguido de TLIFT, se deshabilitará este com-portamiento. En este caso, la velocidad de trayectoria del eje maestro se reduce de formaque el eje de seguimiento alcance su posición de destino en sincronismo con los dos ejesmaestros.


X e Y son los ejes maestros; el eje A deberá seguir, como eje rotatorio, tangencialmente enun ángulo de 30 grados. Las sentencias intermedias para el eje de seguimiento han de serposibles en las esquinas del contorno.

...

G0 X0 Y0POS[A]=0

N30 TANG(A,X,Y) ; Definir control tangencialN40 TANGON(A,30) ; Control tangencial activo, ángulo de decalaje de 30 gradosN50 TLIFT(A) ; Permitir sentencias intermedias

; Contorno eje maestroN70 G1 Y100 F1000N80 X100N90 Y0N100 X0

TANGOF(A) ; Deshabilitar control tangencial...

Nota

Para obtener más información sobre la función de control tangencial, véase el apartado9.14.4.

Programación CN


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10.12 Medición

Visión general


• Medición referida a sentencia (MEAS, MEAW)

• Medición axial (MEASA, MEAWA)

NotaFuncionamiento de ejes a través de PROFIBUS-DP (conector X8 en el FM 357-2)

Se deben conectar los palpadores de medida al accionamiento. Si hay varios ejes involucra-dos en la tarea de medición (medición referida a sentencia), el palpador se debe cablear atodos ellos.

10.12.1 Medición referida a sentencia (MEAS, MEAW)

Generalidades

En el modo de medición referido a sentencia, las posiciones de todos los ejes programadosen la sentencia se registran y guardan en variables de sistema tras la conmutación del pal-pador. En cada sentencia se puede programar sólo una petición de medición.

Programación

MEAS=1 (2) ; Medición con borrado de distancia residual +, –: Palpador con flanco positivo, negativo 1, 2: Palpador en entrada de medida 1, 2, válido en la sentencia

MEAW=1 (2) ; Medición sin borrado de distancia residual +, –: Palpador con flanco positivo, negativo 1, 2: Palpador en entrada de medida 1, 2, válido en la sentencia

$AA_MM[eje] ; Valor medido en el sistema de coordenadas de máquina$AA_MW[eje] ; Valor medido en el sistema de coordenadas de pieza$AC_MEA[n] ; Estado de la petición de medición, n = número del palpador

0: Condiciones de la petición de medición no satisfechas (automáticamente después de iniciar una sentencia de medición) 1: Condiciones de la petición de medición satisfechas

La medición es posible en los modos de interpolación G0, G1, G2 y G3.

Después de haberse efectuado la medición, los resultados se guardan en las variables desistema $AA_MM[eje] y $AA_MW[eje].

Programación CN


La lectura de estas variables no supone una parada interna de preprocesamiento.

Con objeto de evaluar los resultados de la medición inmediatamente después de lasentencia de medición, se deberá programar antes un STOPRE (véase el apartado 10.14).

La precisión de la medida depende de la velocidad de aproximación al palpador.

Medición con borrado de la distancia residual MEAS

Cuando se programa esta instrucción, el eje se frena después de una medición y se borra ladistancia residual.

Medición sin borrado de la distancia residual MEAW

Con esta instrucción, el eje siempre se desplaza a la posición final programada.

Ejemplos de programación

Ejemplo 1:

...N10 MEAS=1 G1 F100 X100 Y730 ; Sentencia de medición, con un palpador de flanco

; positivo en la entrada de medida 1, la medición ; se realiza con borrado de la distancia residual

N20 R10=$AA_MM[X] ; Guardar la posición medida en R10

Ejemplo 2:

N10 MEAW=2 G1 Y200 F 1000 ; Medición sin borrado de distancia residualN20 Y100N30 STOPREN40 R10=$AA_MM[X] ; Guardar la posición medida

; después de STOPRE

Programación CN


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10.12.2 Medición axial (MEASA, MEAWA)

Generalidades


En la misma sentencia se pueden programar, simultáneamente, varias peticiones demedición para diferentes ejes.

Programación

MEASA[eje]=(modo,TE_1,..., TE_4) ; medición axial con borrado de la distancia residualMEAWA[eje]=(modo,TE_1,..., TE_4) ; medición axial sin borrado de la distancia residual

Modo: 0 Cancelar petición de medición (usado en acciones síncronas)1 Reservado2 Activar petición de medición, eventos de disparo activados secuencialmente 3 Activar petición de medición, equivalente al modo 2 sin mensaje

de error cuando se activa el evento de disparo 1

TE_1...4: (evento de disparo 1...4) 1 flanco positivo palpador 1–1 flanco negativo palpador 1 2 flanco positivo palpador 2–2 flanco negativo palpador 2

$AA_MM1...4[eje] ; Valor de medida de evento disparado 1...4 en el sistema de coordenadas de máquina

$AA_MW1...4 [eje] ; Valor de medida de evento disparado 1...4 en el sistema de coordenadas de pieza de trabajo

$A_PROBE[n] ; Estado del palpador de medida, n = número del palpador 0: Palpador no desviado 1: Palpador desviado

$AA_MEAACT[eje] ; Estado de la medición axial 0: Petición de medición para eje concluida/no activa 1: Petición de medición para eje activa

$AC_MEA[n] ; Estado de la petición de medición, n = número del palpador 0: Todas condiciones de petición med. axial aún no satisfechas 1: Todas condiciones de petición med. axial satisfechas

La medición axial es posible para ejes de posicionamiento o geométricos. Se ha deprogramar una petición de medición independiente para cada eje.

Sólo se puede registrar un evento de disparo en el ciclo del servo. En consecuencia, elintervalo entre dos eventos de disparo deberá ser superior a 2 * ciclo del servo.

No está permitido programar una medición referida a sentencia y una medición axial en lamisma sentencia.

Programación CN


Una vez concluida la medición, los resultados de la misma y los eventos de disparoasociados se guardan en las variables de sistema $AA_MM1...4[eje] y $AA_MW1...4[eje].

La lectura de estas variables no supone una parada interna de preprocesamiento.

Con objeto de evaluar los resultados de la medición inmediatamente después de lasentencia de medición, se deberá programar antes un STOPRE (véase el apartado 10.14).

La precisión de la medida depende de la velocidad de aproximación al palpador.

El estado de todas las peticiones de medida de un palpador se puede leer en la$AC_MEA[n] o, para ejes específicos, en la $AA_MEAACT[eje].

Medición axial con borrado de la distancia residual MEASA

Si se han producido todos los eventos de disparo, el eje se detiene y se borra la distanciaresidual.

Medición axial sin borrado de la distancia residual MEAWA

Con esta instrucción, el eje siempre se desplaza a la posición final programada.

MEAWA se puede iniciar desde acciones síncronas (sólo con FM 357-2LX, véase elapartado 10.33). En este caso, las variables $AA_MW1...4[eje] y $AC_MEA[n] no estarán disponibles.


...N10 MEASA[X]=(2,1,–1) G1 F100 X100 ; Petición de medición para el eje X:

; Eventos de disparo activados secuencialmente ; TE1: Flanco positivo ; TE2: Flanco negativo; Palpador 1; Cancelar movimiento y; borrar distancia residual

N20 STOPRE ; Parada de preprocesamiento para sincronizaciónN30 IF $AC_MEA[1]==0 gotof ERROR ; Comprobar mediciónN40 R10=$AA_MM1[X] ; Guardar posición de medida 1N50 R11=$AA_MM2[X] ; Guardar posición de medida 2...ERROR: –

Programación CN


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Nota

Si se deben iniciar mediciones axiales para un eje geométrico, se ha de programar explícita-mente la misma petición de medición para todos los restantes ejes geométricos. Lo mismoes aplicable para aquellos ejes involucrados en una transformación.

Ejemplo:

...N10 MEASA[Z]=(1,1) MEASA[Y]=(1,1) MEASA[X]=(1,1) G0 Z100 F 1000 ;...

o

...N10 MEASA[Z]=(1,1) POS[Z]=100 FA[Z]=1000 ;...


Se pueden definir puntos exactos de medida para la detección del flanco de la señal delpalpador (véase el apartado 9.9.5).

Programación CN


10.13 Desplazamiento hasta el tope fijo (FXST, FXSW, FXS)

Generalidades

La función “desplazamiento hasta el tope fijo” permite desarrollar fuerzas definidas para lasujección de elementos.

Cuando se ha alcanzado el tope fijo, el sistema conmuta del modo de control de posición alde control de intensidad o de par. La secuencia de funcionamiento e interacción de señalcon la CPU se describe en el apartado 9.16.


Programación

FXS[eje]=... ; Activar/anular selección de desplazamiento hasta el tope fijoFXST[eje]=... ; Par de sujecciónFXSW[eje]=... ; Ventana de supervisión (monitorización)

Las instrucciones de desplazamiento hasta el tope fijo se mantienen. Si no se programaninstrucciones específicas, se aplica el último valor programado o el ajuste parametrizado.

La función se programa con los ejes de máquina (X1, Y1, Z1 etc.)

FXS

Activar desplazamiento hasta el tope fijo FXS=1

El movimiento al punto de destino se puede describir como un movimiento de eje detrayectoria o posicionamiento. Para los ejes de posicionamiento de tipo POSA, la funciónpermanece activa más allá del límite de la sentencia.

El desplazamiento hasta el tope fijo se puede programar de forma simultánea para variosejes y en paralelo con el movimiento de otros ejes. El tope fijo debe encontrarse entre lasposiciones inicial y de destino.

Nota

Tan pronto como se haya activado la función “desplazamiento hasta el tope fijo”, no sepodrá programar una posición nueva para el eje en cuestión en las sentencias CNposteriores.

La “medición con borrado de la distancia restante” (instrucción “MEAS”) y el“desplazamiento hasta el tope fijo” no se debe programar simultáneamente en unasentencia para el mismo eje.

Desactivar desplazamiento hasta el tope fijo FXS=0

Un movimiento que parte del tope fijo se debe programar en la sentencia de anulación de laselección. Se iniciará una parada preprocesada interna con el propósito de sincronizar laposición.

Programación CN


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FXST, FXSW

El par de sujección (FXST) se especifica como un porcentaje del par máximo delaccionamiento. El FXST resulta efectivo a partir del inicio de la sentencia, es decir, incluso sila aproximación al tope fijo se realiza a par reducido.

La ventana de supervisión (FXSW) se indica en mm o grados.La ventana se ha de programar de forma que si el tope fijo cede sin estar permitido, sedispare la alarma de la ventana de supervisión.

FXST y FXSW pueden modificarse en el programa CN en cualquier momento. Los cambiostendrán efecto antes de cualquier movimiento de desplazamiento que sea programado en lamisma sentencia.


N10 G0 X0 Y0N1 X250 Y100 F100 FXS[X1]=1 FXST[X1]=12.3 FXSW[X1]=2

; El eje X1 se mueve a velocidad F100 a la posición de destino X = 250 mm. ; Se activa el desplazamiento hasta el tope fijo. El par de sujección corresponde; al 12,3 % del par máximo del accionamiento, la ventana de supervisión tiene; un ancho de 2 mm

...

N20 X200 Y400 G01 F2000 FXS[X1]=0 ; El eje X1 se retira desde el tope; fijo hasta la posición X = 200 mm.

Consulta del estado en el programa CN

La variable de sistema $AA_FXS[...] indica el estado de la función de “desplazamiento hastael tope fijo”. Está codificada de la siguiente forma:

$AA_FXS[...]= 0 El eje no está en el tope fijo1 La aproximación al tope fijo se ha realizado con éxito (el eje está

dentro de la ventana de supervisión)2 La aproximación al tope fijo se ha realizado incorrectamente (el eje no

está posicionado en el tope)

La consulta de la variable de sistema en el programa CN inicia una parada depreprocesamiento.

Mediante una consulta del estado en el programa CN es posible, por ejemplo, reaccionarante un error en la secuencia de “desplazamiento hasta el tope fijo”.

Ejemplo:

Lo siguiente es válido en este ejemplo:

Parámetro “Error message” = no no se genera un error, de modo que tiene lugar uncambio de sentencia y el estado se puede evaluar a través de la correspondiente variable desistema.

N1 X300 Y500 F200 FXS[X1]=1 FXST[X1]=25 FXSW[X1]=5N2 IF $AA_FXS[X1]==2 GOTOF FXS_ERRORN3 G1 X400 Y200

Programación CN


10.14 Parada del preprocesador (STOPRE)

Generalidades

El control prepara las sentencias de un programa CN mediante una memoria intermedia(buffer) de preprocesamiento. Por ello, la preparación de sentencia anticipa la ejecución deésta. La preparación y ejecución de la sentencia se sincronizan.

Cuando se programa STOPRE, se suspende la preparación de las sentencias CN en elbuffer de preprocesamiento, mientras continúa la ejecución de la sentencia.

Una sentencia no se prepara hasta que la anterior se ha ejecutado completamente.

Programación

STOPRE ; Parar preprocesador

STOPRE

STOPRE se debe programar en una sentencia independiente.

Antes de STOPFRE se fuerza una parada exacta en la sentencia.

Internamente, STOPRE se genera accediendo a las variables de sistema ($A...).

Excepción: variable de sistema para resultados de medición.

10.15 Limitación de la zona de trabajo (G25, G26, WALIMON, WALIMOF)

Generalidades

Las instrucciones G25/G26 se pueden programar para limitar la zona en la que trabaja eleje. En consecuencia, se pueden ajustar áreas por las que el eje no puede pasar. Lalimitación de la zona de trabajo sólo se activa cuando se ha hecho una aproximación alpunto de referencia y se ha activado la función en los parámetros.

Se programa un límite inferior (con G25) y un límite superior (con G26) en el sistema decoordenadas de máquina. Estos valores se validan de forma inmediata y se mantienenincluso después de un RESET o de un encendido.

Programación CN


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Programación

G25 X... Y... Z... ; Limitación de la zona de trabajo mínima, MCSG26 X... Y... Z... ; Limitación de la zona de trabajo máxima, MCSWALIMON ; Activar la limitación de la zona de trabajoWALIMOF ; Desactivar la limitación de la zona de trabajo

Limitación de la zona de trabajo mínima G25

La posición aquí especificada para un eje representa su limitación mínima de la zona detrabajo (n).

G25 se debe programar en una sentencia independiente.

Limitación de la zona de trabajo máxima G26

La posición aquí especificada para un eje representa su limitación máxima de la zona detrabajo (n).

G26 se debe programar en una sentencia independiente.

WALIMON

La instrucción WALIMON activa la limitación de la zona de trabajo para todos aquellos ejesprogramados con las G25/G26.

WALIMON es el ajuste inicial.

WALIMOF

La instrucción WALIMON desactiva la limitación de la zona de trabajo para todos aquellosejes programados con las G25/G26.


G25 X45 Y40G26 X220 Y100

X

40

100Y

45 220

Zona de trabajo

MCS

Figura 10-45 Limitaciones de la zona de trabajo G25 y G26

Programación CN


10.16 Funciones M

Generalidades

Las funciones M permiten, por ejemplo, iniciar operaciones de conmutación desde elprograma CN para multitud de funciones en la CPU. El fabricante del controlador hacodificado en el hardware una funcionalidad fija para algunas de las funciones M. Lafuncionalidad restante se pone a disposición del usuario a través de la programación.

En una sentencia se pueden programar un máximo de cinco funciones M.

Rango de valores de las funciones M: 0 – 99

Programación

M... ; Función M

Opciones de emisión de las funciones M

Las funciones M se pueden emitir a la CPU en los siguientes momentos:

• Antes del movimiento

• Durante el movimiento

• Después del movimiento

Durante la parametrización se puede asignar una opción de emisión a las funciones Mdisponibles.

Puede obtenerse más información sobre las opciones de emisión para las funciones M en elapartado 9.7.

Efecto

El efecto de las funciones M en las sentencias con movimientos de desplazamientodependerá de la opción de emisión seleccionada para la función M.

La emisión de funciones antes de los movimientos de desplazamiento interrumpe el modode trayectoria continua (G64, G641) y genera una parada exacta para la sentencia previa.La emisión de funciones después de los movimientos de desplazamiento interrumpe elmodo de trayectoria continua (G64, G641) y genera una parada exacta para esta sentencia.

Programación CN


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Funciones M predefinidas:

Nº. M Función M Opción de emisión

0 Parada al final de la sentencia

1 Parada condicional Después del movimiento dedesplazamiento

2, 30 Final del programadesplazamiento

17 Deshabilitada –

3, 4, 5, 70 Deshabilitada –

6, 40...45 Deshabilitada –


Suposición:

Emisión de funciones M libres después del movimiento.

N10 ...N20 G0 X1000 M80 ; M80 se emite cuando se alcanza X1000 ...

Programación CN


10.17 Funciones H

Generalidades

Las funciones H se pueden emitir para iniciar funciones de conmutación en la máquina opara la transferencia de datos desde el programa CN al programa de usuario.

En una sentencia se pueden programar un máximo de tres funciones H.

Rango de valores de las funciones H: 0 – 99

Programación

H... ; Función H

Opciones de emisión de las funciones H

Las funciones H se pueden emitir a la CPU en los siguientes momentos:

• Antes del movimiento

• Durante el movimiento

• Después del movimiento

Durante la parametrización se asigna una opción de emisión a las funciones H.

Puede obtenerse más información sobre las opciones de emisión para las funciones H en elapartado 9.7.

Efecto

El efecto de las funciones H en las sentencias con movimientos de desplazamientodependerá de la opción de emisión seleccionada para la función H:

• La emisión de funciones antes de los movimientos de desplazamiento interrumpe elmodo de trayectoria continua (G64, G641) y genera una parada exacta para la sentenciaprevia.

• La emisión de funciones después de los movimientos de desplazamiento interrumpe elmodo de trayectoria continua (G64, G641) y genera una parada exacta para estasentencia.

Transferencia de un valor

Además del número de la función H, es posible transferir un valor al programa de usuario(PU).

Rango de valor 99.999,9999 precisión 0,0001

Ejemplo:

N10 H10=123.4567 ; la función H 10 transfiere el valor 123,4567 al PU

Téngase en cuenta para la notación abreviada: H5 es equivalente a H0=5

Programación CN


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10.18 Valores de corrección de herramienta (funciones T)

Generalidades

Las funciones T pueden utilizarse para iniciar operaciones de conmutación en la CPU con elpropósito de suministrar la herramienta especificada en el número T. Las correcciones deherramienta asociadas, guardadas en el FM, también se activan. Una condición previa esque se haya creado la herramienta correspondiente utilizando la herramienta deparametrización.

En una sentencia se puede programar una función T.

Rango de valores de las funciones T: 0 – 29

Programación

T1...T29 ; Seleccionar herramienta T1...T29 y sus correcciones (offset)T0 ; Anular selección de herramienta y de su corrección

Compensación de la longitud de la herramienta

A cada herramienta se asignan tres valores de compensación de longitud. Dichascorrecciones actúan como offsets adicionales en el WCS.

Las correcciones (offsets) de herramienta se aplican en el siguiente movimiento dedesplazamiento del eje. El movimiento de desplazamiento ha de ser una interpolación lineal(G0, G1).

El eje en el que se calcula la compensación de longitud de la herramienta dependerá delplano y de la asignación del eje de máquina a los ejes geométricos.

Efecto

G17:

G18:

G19:

Long. 1 en ZLong. 2 en YLong. 3 en X

Long. 1 en YLong. 2 en XLong. 3 en Z

Long. 1 en XLong. 2 en ZLong. 3 en Y

X 1er eje geométrico

F

Z

YX

X

Y

Z

Z

X

Y

F – Punto de referencia dela herramienta

Y

Z

2º eje geométrico

3er eje geométrico Longitud 1

Longitud 3

Longitud 2

Figura 10-46 Efecto tridimensional de la compensación de la longitud de la herramienta

Programación CN


Opciones de emisión de las funciones T

Las funciones T se emiten a la CPU antes de cualquier movimiento.

Puede obtenerse más información sobre las opciones de emisión para las funciones T en elapartado 9.7.

Ejemplo: efecto de las correcciones de herramienta en el plano G17

eje X = 1er eje geométricoeje Y = 2º eje geométricoLongitud 2 = 10 Decalaje de origen G54 X=20Longitud 3 = 10 Decalaje de origen G54 Y=15

N05 G53 G0 X0 Y0 G17N10 G54 G0 X0 Y0 ; Desplazamiento mediante decalaje G54 N15 T1 ; Está seleccionada T1 N20 G0 X15 Y10 ; Desplazamiento del eje con decalaje aplicado

; MCS: X20 a X45 WCS: X0 a X10; Y15 a Y35 Y0 a X15; Trayectoria de desplazamiento:; X 25 mm; Y 20 mm

N25 T0 ; Anular selección de T1N30 G0 X50 ; Desplazamiento del eje X sin aplicación de un decalaje...

Y

X

Y

X

Sistema de coordenadas depieza de trabajo

Decalaje deorigen

M (origen de máquina)

W (origen de pieza)

Sistema de coordenadasde máquina

F (punto referencia deherramienta)

Longitud 3

Longitud 2

Correcciónherramienta

P (posición programada)Y10

X15N10

N20

Y25

Y15

Y35

X20 X35 X45

Figura 10-47 Efecto de la corrección de herramienta y del decalaje de origen en el plano G17

Programación CN


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10.19 Zonas protegidas (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT)

Generalidades

Las zonas protegidas garantizan la protección de las partes fijas y móviles de unainstalación. Se pueden definir hasta cuatro zonas protegidas en la forma de contornos dedos o de tres dimensiones. El contorno se define en el programa CN. Las zonas protegidasno se supervisan hasta que los ejes se hayan referenciado.

Programación

NPROTDEF(n,t,lim,plus,minus) ; Inicio de definición del contornoEXECUTE(TEMP) ; Final de definición del contorno

Parámetros:n Número de la zona protegida (1, 2, 3 ó 4)t TRUE = zona protegida referida a herramienta

FALSE = zona protegida referida a la pieza de trabajolim Tipo de limitación en la 3ª dimensión

0: Sin limitación1: Limitación en dirección positiva 2: Limitación en dirección negativa3: Limitación en dirección positiva y negativa

plus Valor de limitación en dirección positiva de la 3ª dimensiónminus Valor de limitación en dirección negativa de la 3ª dimensión

NPROT(n,state, XV,YV,ZV) ; Activar, desactivar; zona protegida

Parámetros:n Número de la zona protegida (1, 2, 3 ó 4)state Parámetro de estado

0: Desactivada1: Preactivada2: Activada

XV,YV,ZV decalajes de la zona protegida en los ejes X, Y, Z

Programación CN


NPROTDEF

La definición del contorno para una zona protegida comienza con esta instrucción. Elcontorno se especifica como un movimiento de desplazamiento.

Elementos de contorno permitidos:

• G0, G1 para elementos rectos del contorno

• G2 para arcos en el sentido de las agujas del reloj (sólo para zonas protegidas referidasa la pieza)

• G3 para arcos en sentido contrario al de las agujas del reloj

Definición de contorno :

Son posibles hasta 4 elementos de contorno y, por ello, 5 puntos de contorno. El contornodebe ser cerrado, es decir, el último punto debe coincidir con el primero.

El área a la izquierda del contorno se considera como la zona protegida. En consecuencia,el contono para una zona protegida interna se debe programar en el sentido de las agujasdel reloj. La definición del contorno no se ejecuta como un movimiento de desplazamiento.

Si la zona protegida ha de ser un círculo completo, se ha de subdividir en dos segmentos decírculo. Es ilegal una secuencia de G2 después de G3 y viceversa; en este caso se tieneque insertar una sentencia G1 corta.

Se puede extender el contorno plano a la 3ª dimensión con ayuda de los parámetros lim,plus y minus.

Las siguientes instrucciones se consideran ilegales durante la definición de las zonasprotegidas:

Decalaje de origen, STOPRE, M0, M1, M2, G4 .

Punto de referencia de definición del contorno:

Las zonas protegidas relacionadas con la pieza de trabajo se definen en el WCS y son fijas.Las zonas protegidas relacionadas con la herramienta se han de referir al punto dereferencia de la misma, F (véase el apartado 10.18). Dichas zonas protegidas se muevencon el punto de referencia, F.

Plano:

El plano deseado se selecciona antes de NPROTDEF con G17, G18, G19 y no se puedecambiar antes de EXECUTE. No está permitido programar el eje perpendicular al plano(aplicado) en la definición del contorno. Las zonas protegidas referidas a la pieza de trabajoy las referidas a la herramienta deben tener el mismo plano.

EXECUTE(TEMP)

Esta instrucción finaliza la definición del contorno.

La variable TEMP se utiliza para guardar valores de forma temporal. Esta variable se debedefinir al comienzo del programa con la instrucción:

DEF INT TEMP

Programación CN


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NPROT

Esta instrucción se utiliza para activar, preactivar o desactivar una zona protegida definidapreviamente.

Si no está activada ninguna zona protegida relativa a la herramienta, se comprueba que latrayectoria de la herramienta no invada las zonas protegidas referidas a la pieza.

Si no está activada ninguna zona protegida relativa a la pieza, no se efectuará ningunasupervisión de las zonas protegidas.

Indicación del estado:

• 2: Activar

Con ello se activa, de forma general, una zona protegida en el programa CN.

• 1: Preactivar

Si se desea activar una zona protegida desde el programa de usuario, se debe introducirla preactivación necesaria con Status = 1 en el programa CN.

• 0: Desactivar

Una zona protegida sólo se puede desactivar desde el programa CN.

Las zonas protegidas también se pueden activar automáticamente después de una conexiónseguida de una aproximación al punto de referencia.

Para tal fin se tendrá que habilitar la variable de sistema $SN_PA_ACTIV_IMMED[n] =TRUE. El parámetro n indica el número de la zona protegida. En este caso, no es posibleespecificar el decalaje.

La definición del contorno para las zonas protegidas permanece almacenada después de lasentencia en el FM 357-2.

Desplazamiento de las zonas protegidas:

Cuando se activan o preactivan zonas protegidas, también se puede definir un decalaje enlas tres coordenadas.

Los decalajes están referidos al:

• Origen de máquina para las zonas protegidas referidas a la pieza de trabajo

• Punto de referencia de la herramienta para las zonas protegidas referidas a ésta

Programación CN



Se debe programar en una máquina un área definida (zona protegida externa) para evitar lacolisión de los ejes con los pallets almacenados externamente.

X

Y

Z

30 60

20

10

40

Y20 20

10 F

M

Figura 10-48 Ejemplo de zonas protegidas internas referidas a pieza detrabajo y herramienta

N05 DEF INT TEMP ; Definir variable auxiliarN10 G17 ; Definir planoN15 NPROTDEF(1,FALSE,3,0,20) ; Definir zona protegida 1

; referida a la pieza de trabajoN20 G01 X30 Y10 ; Definir contornoN25 X60 ; El área a la izquierda del contorno se considera

; zona protegidaN30 Y40N35 X30N40 Y10 ;N45 EXECUTE(TEMP) ; Fin de la definición

N15 NPROTDEF(2,TRUE,3,0,10) ; Definir zona protegida 2; referida a la herramienta

N20 G01 X0 Y0 ; Definir contornoN25 X20 ; El área a la izquierda del contorno se considera

; zona protegidaN30 Y20N35 X0N40 Y0 ;N45 EXECUTE(TEMP) ; Fin de la definición...N100 NPROT(1,2,0,0,0) ; Activar zona protegida 1N100 NPROT(2,2,0,0,0) ; Activar zona protegida 2...

Programación CN


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10.20 Fundamentos de la programación CN variable

Generalidades

Mediante la programación CN variable, se pueden crear programas CN propios con un es-fuerzo de programación pequeño y de una forma más flexible.

Se dispone de la siguiente gama de funciones:

• Diferentes tipos de variables; definición de variables

• Operadores aritméticos y lógicos, operadores de comparación, funciones aritméticas

• Conversiones de tipo

• Programación indirecta

• Saltos de programa, estructuras de control

• Operaciones con cadena (string)

• Leer, escribir y eliminar un fichero

Tipos de variables

En general, se distingue entre los tres tipos siguientes de variables.

Tabla 10-1 Tipos de variables

Variable Significado

Parámetros de cálculo Variable de cálculo predefinida del tipo de dato REAL

Variable de sistema Variable proporcionada por el sistema de controlOfrece accesos de lectura y parcialmente de escritura a datos internos, p.ej., decalajes de origen, valores actuales, valores medidos de los ejes, etc.

Variable de usuario Variable que el usuario puede definir mediante su nombre y tipo y que sepuede utilizar libremente

Programación CN


Tipos de datos

Se puede trabajar con los siguientes tipos de datos. A los parámetros de cálculo y a las va-riables de sistema se les asigna un tipo de dato fijo.

Tabla 10-2 Tipos de datos para las variables

Tipo de dato Significado Rango de valores

INT Valores enteros con signo (231–1)

REAL Números reales (fracciones con punto decimal, LONG REAL conforme aIEEE)

(10–300 ... 10+300 )

BOOL Valor booleano: TRUE (1) y FALSE (0) 1, 0

CHAR 1 carácter ASCII, correspondiente a código De 0 a 255

STRING Cadena de caracteres, su número se indica entre [...],máx. 200 caracteres

Sucesión de valoresde 0 a 255

AXIS Sólo nombres de ejes (indicaciones de ejes) paraprogramación indirecta entre corchetes

Todos los ejes disponi-bles en el canal

Operadores/funciones aritméticas

Dependiendo del tipo de dato, se pueden utilizar los siguientes operadores y funcionesaritméticas.

Tabla 10-3 Operadores y funciones aritméticas

Significado

Operadores aritméticos

= Asignación

+ Suma

_ Resta

* Multiplicación

/ División(tipo INT)/(tipo INT) = (tipo REAL) Ejemplo: 3/4 = 0,75

DIV División (INT o REAL)(tipo INT)/(tipo INT) = (tipo INT)Ejemplo: 3 DIV 4 = 0

MOD División–módulo (INT o REAL)da el resto de una división INTEjemplo: 3 MOD 4 = 3

Operadores lógicos

NOT NOT, negación

AND AND

OR OR

Programación CN


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Tabla 10-3 Operadores y funciones aritméticas, continuación

Significado

XOR OR exclusivo

Operadores lógicos a nivel debit

B_NOT Negación a nivel de bits

B_AND AND de bits

B_OR OR de bits

B_XOR OR exclusivo de bits

Operadores de comparación

== Igual a

<> Desigual a

> Mayor que1)

< Menor que1)

>= Mayor o igual que1)

<= Menor o igual que1)

Funciones aritméticas

SIN( ) Seno

COS( ) Coseno

TAN( ) Tangente

ASIN( ) Arcoseno

ACOS( ) Arcocoseno

ATAN2( ) Arcotangente

SQRT( ) Raíz cuadrada

POT( ) Cuadrado

ABS( ) Valor absoluto

TRUNC( ) Parte entera

ROUND( ) Redondeo a valor entero

LN( ) Logaritmo natural

EXP( ) Función exponencial

1) Estos operadores de comparación no son válidos para los tipos de datos STRING y AXIS.

Programación CN


Asignación de valores

En el programa CN se pueden asignar valores, o sea, constantes, variables o expresiones,de un tipo apropiado (véase tipo de conversión) de indicaciones o variables.La asignación requiere una sentencia independiente. Son posibles varias asignaciones enuna sentencia. Las asignaciones a indicaciones de eje precisan de una sentencia indepen-diente, frente a las asignaciones de variable.

Ejemplo:

N05 R10 =100 R11=200 ; Asignación de valor con constantesN10 G1 X=R10 F=R11 ; Asignación de valor con variableN20 R10=100+R11+SIN(20) ; Asignación de valor con expresiones ...N30 G1 X=R10 R10=50 ; ¡Incorrecto!

; La asignación requiere una sentencia independiente.

Conversión de tipo

El valor asignado a una variable, ya sea una constante, variable o expresión, ha de ser delmismo tipo de dato que dicha variable o ha de ser posible una conversión de tipo automática(implícita).

Tabla 10-4 Tipo de conversión posible

ade

REAL INT BOOL CHAR STRING AXIS

REAL sí sí1) sí2) sí1) – –

INT sí sí sí2) sí3) – –

BOOL sí sí sí sí sí –

CHAR sí sí sí2) sí sí –

STRING – – sí5) sí4) sí –

AXIS – – – – – sí

1) En el tipo de conversión de REAL a INT, el resultado se redondea hacia arriba si la parte decimal es>=0,5; si no, el resultado no se redondea

2) Valor <> 0 corresponde a TRUE, valor == 0 corresponde a FALSE3) Si el valor se encuentra dentro del rango de números permitido4) Si sólo es un carácter5) Longitud de cadena 0 = FALSE, en otro caso TRUE

Nota

Si de la conversión resulta un valor superior al rango permitido para el nuevo tipo, se daráun mensaje de error.Si hay una mezcla de tipos en una expresión, se lleva a cabo, si es posible, una adaptaciónde tipo automática (implícita).Además de la conversión de tipo implícita, existen diversas instrucciones de conversión detipo; véanse, p. ej., las operaciones con cadena (string).

Programación CN


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Prioridades de los operadores y ejecución

A cada operador se le asigna una prioridad. Cuando se evalúa una expresión, los operado-res con una mayor prioridad siempre se utilizan primero. Los operadores con la misma prio-ridad se evalúan de izquierda a derecha.En expresiones aritméticas, el orden de ejecución de todos los operadores se puede definirutilizando paréntesis, eludiendo así las reglas de prioridad.

Tabla 10-5 Prioridades de los operadores

Priori-dad

Operador Significado

1. NOT, B_NOT Negación, negación de bits

2. *, /, DIV, MOD Multiplicación, división

3. +, – Suma, resta

4. B_AND AND de bits

5. B_XOR OR exclusivo de bits

6. B_OR OR de bits

7. AND AND

8. XOR OR exclusivo

9. OR OR

10. << Concatenación de cadenas, resultado tipo STRING

11. ==, <>, >, <, >=,<=


Programación indirecta

El acceso a una variable se puede realizar a través de un índice. El propio índice, a su vez,puede ser una variable o una expresión.

La programación indirecta no está permitida en las siguientes indicaciones:

• Número de sentencia N

• G de una instrucción G

• Subrutina L

Ejemplo:N10 R10=7 ; Programación directa; Programación indirectaR[R10]=9 ; Al parámetro R7 se le asigna el valor 9R[R10+2]=R[R10] ; Al parámetro R9 se le asigna el valor del R7

También es posible un indexado multianidado.

Ejemplo:N10 R1=10 R10=20 R20=30 R30=40 R40=12345 R41=0N20 R[R[R[R[R1]]]+1] = R[R[R[R[R1]]]] ; Al parámetro R41 se le asigna el

; valor procedente del R40

Programación CN


Saltos de programa, estructuras de control

Las siguientes instrucciones se pueden utilizar para hacer que la estructura de ejecución delprograma sea variable.

Tabla 10-6 Saltos de programa y estructuras de control

Instrucción Significado

Saltos en programa

etiqueta GOTOF Salto incondicional hacia adelante (la etiqueta corresponde al destino del salto)

etiqueta GOTOB Salto incondicional hacia atrás

IF condición GOTOF etiqueta Salto condicional hacia adelante

IF condición GOTOB etiqueta Salto condicional hacia atrás

Estructuras de control

IF ELSE ENDIF / IF ENDIF Selección entre 2 / 1 alternativas

LOOP ENDLOOP Bucle sin fin

FOR ENDFOR Bucle contador

WHILE ENDWHILE Bucle con condición en el comienzo del mismo

REPEAT UNTIL Bucle con condición al final del mismo

CASE Distinción del caso

Programación CN


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10.21 Parámetros R (parámetros de cálculo)

Generalidades

Las variables de cálculo de tipo REAL están disponibles bajo las indicaciones R. Estosparámetros se pueden emplear en el programa CN para calcular valores y asignarlos a otrasindicaciones, etc. En una sentencia de cálculo no se pueden programar otras instrucciones,p. ej., instrucciones de desplazamiento.

Programación

R0=...a R99=... ; se dispone de 100 parámetros de cálculo (valor por defecto)

Asignación de valores

A los parámetros de cálculo se les pueden asignar valores dentro del siguiente rango:

De 0 a 9999 9999 (8 lugares decimales y signo y coma decimal). Precisión: 0,000 0001

Ejemplo:

R0=3.5678 R1=–23.6 R2=–6.77 R4=–43210.1234

Notación exponencial: 10–300...10+300 (rango numérico ampliado)

Ejemplo:

R0=–0.1EX–7 ; significa: R0 = –0,00000001R1=1.874EX8 ; significa: R1 = 187.400.000

En la misma sentencia se pueden incluir varias asignaciones, incluyendo la asignación deexpresiones aritméticas.

Asignación de indicaciones

A los parámetros de cálculo se les pueden asignar indicaciones, parámetros de cálculo oexpresiones aritméticas con parámetros de cálculo. Esto es válido para todas lasindicaciones salvo para las N, G y L .

En la asignación, se escribe el carácter asociado a ésta después del símbolo “=”. Se puedeprogramar una asignación con un signo negativo.

En la sentencia se pueden programar indicaciones con asignación junto con otrasinstrucciones, siempre y cuando la sentencia no sea de cálculo.

Ejemplo:

N5 R2=100 ; R2 se inicializa con un valor de 100N10 G0 X=R2 ; Asignación al eje X, el eje X se desplaza a la posición 100N15 G0 Y=R7+R8 ; Calcular y asignarN20 R8=10+R7 ; Aquí no puede programarse una indicación

; con asignación

Programación CN


Operadores y funciones aritméticas

Cuando se utilizan operadores/funciones, se debe emplear la notación matemática habitual.Las prioridades para la ejecución se definen con ayuda de los paréntesis. De todos modos,es válida la regla de cálculo de que la multiplicación y la división se hacen antes que lasuma y la resta .

Ejemplo:

N10 R1= R1+1 ; El nuevo R1 se calcula sumando 1 al valor antiguo de R1N15 R1=R2+R3 R4=R5–R6 R7=R8*R9 R10=R11/R12

N20 R14=R1*R2+R3 ; Multiplicación y división tienen prioridad ; ante suma y resta; R14 = (R1R2)+R3

N14 R14=R3+R2*R1 ; R14 = R3+(R2R1)

Operadores/funciones aritméticas

Ejemplo:

N10 R13=SIN(25.3) ; Seno de 25,3°

N15 R15=SQRT(POT(R1)+POT(R2)) ; Se eliminan primero los paréntesis internos

R12 + R22Significado: R15 = LF

Operaciones de comparación

El resultado de las operaciones de comparación se puede asignar a un valor o servir paraformular una condición de salto. También se pueden comparar expresiones complejas.

El resultado de las operaciones de comparación es siempre de tipo BOOL.

Ejemplo:

R2=R1>1 ; R2=TRUE si R1 > 1R1<R2+R3R6==SIN(POT(R7)) ; ¿Es R6 = SIN (R7)2 ?

Programación CN


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10.22 Variables de sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_)

Generalidades

El sistema de control pone a disposición variables de sistema en todos los programas yniveles de programa en ejecución, p. ej., en operaciones de comparación o aritméticas.

Las variables de sistema se identifican específicamente mediante un signo $ como primercarácter en el nombre.

Programación

Primera letra$P_ ; Dato programado$A_, $AC_ ; Dato general actual$AA_ ; Dato específico de eje actual

Segunda letraC_ ; Dato específico de canalA_ ; Dato específico de ejesin letra ; Dato general

Ejemplo:

N10 R10 = $AA_IW[X] ; Guardar la posición actual del eje X en R10N15 $A_OUT[3]=R10 > 100 ; Habilitar la salida digital 3 si

; R10 es mayor que 100

Parada de preprocesamiento

Ya que el control prepara las sentencias CN por adelantado en un buffer depreprocesamiento, antes de la ejecución se realiza la preparación de la sentencia. Cuandose leen y escriben variables de sistema actuales, debe tener lugar una sincronizacióninterna entre la preparación y la ejecución de la sentencia. Para tal fin se genera una paradadel preprocesador (véase el apartado 10.14). Se fuerza una parada exacta y la sentenciasiguiente no se prepara hasta que la sentencia previa se ha ejecutado.

Programación CN


Variables de sistema

La tabla siguiente ofrece una vista general de todas las variables de sistema disponibles.

Tabla 10-7 Variables de sistema

Variable de sistema SignificadoAcceso progra-mas CN

Acceso acciones síncronas

Tipo

Variables de usuario

$Rn Parámetro de cálculo en memoria estática r / w r / w REAL

$AC_MARKER[n]n = 0...7

Variable marca, contador r / w r / w INT

$AC_PARAM[n]n = 0...49

Parámetro de cálculo en memoria dinámica r / w r / w REAL

Entradas/salidas digitales

$A_IN[n] Entrada digital r r BOOL

$A_OUT[n] Salida digital r / w r / w BOOL

$A_INA[n] Entrada analógica r r REAL

$A_OUTA[n] Salida analógica r / w r / w REAL

Temporizadores

$A_YEAR Año, tiempo sistema actual r r INT

$A_MONTH Mes, tiempo sistema actual r r INT

$A_DAY Día, tiempo sistema actual r r INT

$A_HOUR Hora, tiempo sistema actual r r INT

$A_MINUTE Minuto, tiempo sistema actual r r INT

$A_SECOND Segundo, tiempo sistema actual r r INT

$A_MSECOND Milisegundo, tiempo sistema actual r r INT

$AC_TIME Tiempo desde el inicio de la sentencia, ensegundos

r r REAL

$AC_TIMEC Tiempo desde el inicio de la sentencia, enciclos IPO

r r REAL

$SAC_TIMER[n] Variable temporizador; n número de lasvariables de temporizador (1-32)

r/w r/w REAL

Medición

$AA_MEAACT[eje] Estado de la medición axial0: Petición de medición para eje

concluida/no activada1: Petición de medición para eje activada

r r BOOL

$AC_MEA[n]

n: Palpador 1 ó 2

Estado petición de medición (MEAS, MEAW)0: Condiciones de la petición de medición no satisfechas1: Condiciones de la petición de medición satisfechas

r INT

$A_PROBE[n]

n: Palpador 1 ó 2

Estado del palpador0: Palpador no desviado1: Palpador desviado

r r BOOL

$AA_MM[eje] Valor medido en MCS con MEAS r r REAL

r = lectura, w = escritura

Programación CN


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Tabla 10-7 Variables de sistema, continuación

Variable de sistema TipoAcceso

acciones síncronas

Acceso progra-mas CN

Significado

$AA_MW[eje] Valor medido en WCS con MEAS r r REAL

$AA_MMi[eje] Valor medido en MCS con MEASAi: evento de disparo 1...4

r r REAL

$AA_MWi[eje] Valor medido en WCS con MEASAi: evento de disparo 1...4

r r REAL

$VA_IM[eje] Valor actual del encoder medido en MCS r r REAL

$AA_ENC_ACTIVE[eje] Validez de los valores actuales del encoder r r BOOL

Desplazamiento hasta el tope fijo

$AA_FXS[eje] Estado del desplazamiento hasta el tope fijo0: El eje no está en el tope1: Se ha llegado al tope fijo

satisfactoriamente (el eje está dentrode la ventana de supervisión)

2: La aproximación al tope fijo ha sidoincorrecta (eje no posicionado en tope)

r r INT

Distancias de trayectoria

$AC_PATHN Parámetro de trayectoria normalizado(0: inicio de sentencia, 1: final de sentencia)

r REAL

$AC_PLTBB Distancia de trayectoria desde el inicio de lasentencia en el MCS

r REAL

$AC_PLTEB Trayectoria hasta el final de la sentencia en elMCS

r REAL

$AC_DTBW Distancia desde el inicio de la sentencia en elWCS

r REAL

$AC_DTBB Distancia desde el inicio de la sentencia en elMCS

r REAL

$AC_DTEW Distancia hasta el final de la sentencia en elWCS

r REAL

$AC_DTEB Distancia hasta el final de la sentencia en elMCS

r REAL

$AC_DELT Borrar la distancia restante para la trayectoriadespués de DELDTG en WCS

r r REAL

Trayectorias axiales (válidas para ejes de posicionamiento y síncronos)

$AA_DTBW[eje] Trayectoria axial desde el inicio de lasentencia en WCS

r REAL

$AA_DTBB[eje] Trayectoria axial desde el inicio de lasentencia en MCS

r REAL

$AA_DTEB[eje] Trayectoria axial hasta el final del movimientoen MCS

r REAL

$AA_DTEW[eje] Trayectoria axial hasta el final del movimientoen WCS

r REAL

$AA_DELT[eje] Distancia axial residual después de DELDTGen WCS

r r REAL

Posiciones


Programación CN




acciones síncronas


Significado

$AA_IW[eje] Posición actual del eje en el WCS r r REAL

$AA_IM[eje] Posición actual del eje en el MCS(consignas IPO)

r r REAL

Posición final software

$AA_SOFTENDP[X] Posición final software, sentido positivo r REAL

$AA_SOFTENDN[X] Posición final software, sentido negativo r REAL

Oscilación

$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[eje]

Posición del punto de inversión 1 r r REAL



Velocidades de trayectoria (* la función está disponible para el FM 357-2LX)

$AC_VACTB Velocidad de trayectoria en MCS* r REAL

$AC_VACTW Velocidad de trayectoria en WCS* r REAL

$AC_VC Override de velocidad de trayectoria aditivo*(se debe volver a escribir en cada ciclo IPO oel valor se ajustará a 0)

r / w REAL

$AC_OVR Factor de override de trayectoria (se debevolver a escribir en cada ciclo IPO o el valorse ajustará a 100 %)

r / w REAL

Velocidades axiales (válidas para ejes de posicionamiento)

$AA_VACTB[eje] Velocidad de eje, consigna en MCS r REAL

$AA_VACTW[eje] Velocidad de eje, consigna en WCS r REAL

$VA_VACTM[eje] Velocidad de eje, valor actual en MCS r REAL

$AA_VC[eje] Override de velocidad axial aditivo r / w REAL

$AA_OVR[eje] Factor de override axial (se debe volver aescribir en cada ciclo IPO o el valor seajustará a 100 %)

r / w REAL

Acoplamiento a valor maestro

$AA_LEAD_SP[eje] Posición del valor maestro simulado r r REAL

$AA_LEAD_SV[eje] Velocidad del valor maestro simulado r r REAL

$AA_LEAD_P[eje] Posición del valor maestro real (corresponde al valor actual del encoder)

r r REAL

$AA_LEAD_V[eje] Velocidad del valor maestro real r r REAL

$AA_LEAD_P_TURN[eje] Posición del módulo r r REAL

$AA_SYNC[eje] Estado de acoplamiento del eje seguimiento0: No sincronizado1: Sincronismo grueso2: Sincronismo fino3: Sincronismos grueso y fino

r r INT


Programación CN


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acciones síncronas


Significado

$AA_COUP_ACT[eje] Tipo de acoplamiento del eje de seguimiento0: No acoplado3: Eje se sigue tangencialmente4: Res.8: Eje seguimiento16: Eje maestro

r r INT

$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FA]

Decalaje de la posición del eje maestro r / w REAL

$SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FA]

Escalado para la posición del eje maestro r / w REAL

$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FA]

Decalaje de la posición del eje deseguimiento

r / w REAL

$SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FA]

Escalado para la posición del eje deseguimiento

r / w REAL

$P_CTABDEF Parte del programa para la definición de latabla de curva0: No hay definición de la tabla de curva1: Definición de la tabla de curva

r BOOL

Movimiento superpuesto

$AA_OFF[eje] Movimiento superpuesto r / w REAL

$AA_OFF_LIMIT[eje] Límite para el movimiento superpuesto0: No alcanzado1: Alcanzado en sentido positivo2: Alcanzado en sentido negativo

r r INT

Variables de CPU (DB de usuario “FMx”, DBW22 y DBW34)

$A_DBW[0]$A_DBW[2]

Palabra datos desde CPU, FM puede leerPalabra datos desde CPU, FM puede escribir(programable libremente por el usuario)

rw

INT

Trazado

$AA_SCTRACE[eje] Generación de un evento IPO(evento de disparo)

r / w r / w BOOL

Estados

$AC_STAT Estado actual del FM0: Borrado (reset)1: Interrumpido2: Activo

r INT

$AC_PROG Estado actual del programa CN0: Programa borrado/cancelado1: Programa parado2: Programa en ejecución3: Programa en espera

r INT

$AC_IPO_BUF Número de sentencias preprocesadas r r INT

$AC_SYNA_MEM Número de elementos disponibles paraacciones síncronas

r r INT


Programación CN




acciones síncronas


Significado

$AA_STAT[eje] Estado del eje0: No se dispone del estado1: Movimiento de desplazamiento activo2: Eje ha alcanzado el final del IPO3: Eje en posición (rango de destino grueso)4: Eje en posición (rango de destino fino)

r INT

$AA_TYP[eje] Tipo de eje0: Eje en un canal diferente1: Eje de canal (movimiento de trayectoria o posicionam.)2: Eje neutral3: Eje de CPU4: Eje pendular5: Eje neutral actualmente desplazado en modo JOG6: Eje de seguimiento de acoplamiento a valor maestro7: Eje seguimiento de movimiento acoplado8: Eje de comando (MOV, POS desde acción síncrona)

r r INT

$AA_FXS[eje] Estado del desplazamiento hasta el tope fijo0: Tope fijo no alcanzado1: Tope fijo alcanzado2: Error en aproximación

r r INT

$AC_PRESET[X] Último valor preajustado definido r REAL

$P_ACTID[Nº. ID] Estado de la acción síncrona0: no activada1: activada

r r INT

Programación

$P_F Última velocidad de trayectoria, F,programada

r REAL

$P_FA[X] Última velocidad de eje de posicionamientoprogramada

r REAL

$P_EP[X] Última consigna programada (punto final) r REAL

$P_GG[n] Función G actual de un grupo G, n... nombre del grupo G

r INT

$P_AXNn Nombre de eje actual del eje geométricon=1abscisan=2 ordenadan=3 aplicado

w INT

$PI Constante PI, valor fijo PI= 3,1415927

w REAL

$PI Constante PI, valor permanentePI= 3,1415927

r REAL


Programación CN


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10.23 Variables de usuario

Generalidades

Además de los parámetros R y de las variables de sistema, que siempre están disponibles,se pueden utilizar variables de usuario propias. Las variables de usuario se deben definirantes de ser utilizadas y se diferencian entre sí en su campo de validez.

Campo de validez

Tabla 10-8 Campo de validez de las variables de usuario

Variable Significado

LUD Variables de usuario locales:

• Se definen en el programa CN

• Sólo son válidas en el programa/nivel de programa actual

• Dejan de ser válidas con el final del programa o con unborrado

GUD Variables de usuario globales:

• Se definen independientemente en una sentencia GUD

• Son válidas en todos los niveles de programa y también después de un borrado y de un encendido del FM

Número y localización en memoria de las variables de usuario

Tabla 10-9 Tipos de variables

Variable Asignación tipo memoria

Número Memoria paraadministr. valores

Parámetros decálculo

CanalSRAM

100 (valor por defecto)máx. 10.0001)

– 800 bytes80.000 bytes

LUD CanalDRAM

fijo 200 150 bytespor LUD

12 kB

GUD global FM SRAMFM

10 (valor por defecto)máx:1)

80 bytespor GUD

12 kB (valor por defecto)

á 1)GUD canal global Canal

SRAM40 (valor por defecto)máx:1)

80 bytespor GUD

máx:1)

(FM global)

1) Se puede parametrizar dependiendo de la SRAM libre de que se disponga

Programación CN


Con las variables LUD o GUD, el tipo de dato determina la memoria necesaria para guardarlos valores de la variable:

INT 4 bytesREAL 8 bytes BOOL 1 byteCHAR 1 byteSTRING 1 byte por carácter, máx. 200 caracteresAXIS 4 bytes

Definición de las variables de usuario

La definición de las variables de usuario se lleva a cabo usando la instrucción DEF y ha derealizarse en una sentencia independiente. En una sentencia DEF sólo puede definirse untipo de variable.

Variable LUDEste tipo de variable se tiene que definir al inicio del programa.El dato se guarda en la DRAM y es válido sólo hasta el final del programa o hasta que se efectúe un borrado.

Nota

Como nombres de variables no se pueden emplear instrucciones (véase la tabla 10-12) ovariables de sistema (véase la tabla 10-7).

Variable GUDLas variables GUD se han de definir en una sentencia GUD independiente a través de laherramienta de puesta en marcha. La definición debe incluir un campo de validez:

DEF NCK ; Se dispone de la GUD una vez en FM globalmenteDEF CHAN ; Se dispone de la GUD una vez para cada canal

Por medio de otro atributo puede generarse una parada de preprocesamiento cuando seleen o escriben las variables GUD:

DEF NCK SYNRW ; Parada de preprocesamiento al leer/escribirDEF NCK SYNR ; Parada de preprocesamiento al leer

Los valores GUD se guardan en la SRAM y son también válidos después de un borrado y tras el encendido del FM. La cantidad de variables GUD y la zona de memoria para los valo-res se pueden ajustar en la herramienta de puesta en marcha.

Programación CN


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Programación

DEF tipo dato nombre ; Definición de una variable sin asignación de valorDEF tipo dato nombre=valor ; Definición de una variable con asignación de valor

DEF tipo dato nombre[n,m] ; Definición de campo sin asignación de valor; n = tamaño del campo de la 1ª dimensión (fila); m = tamaño del campo de la 2ª dimensión; (columna)

DEF tipo dato nombre[n,m]=(valor,valor ...) ; Definición de campo con asignación de valor

Nombre[n,m] = SET (valor, expresión, valor, ...) ; Inicialización con valores diferentesNombre[n,m] = REP (valor o expresión) ; Inicialización con el mismo valor

Los tipos de variable posibles son: INT, REAL, BOOL, CHAR, STRING, AXIS.

El nombre de la variable puede constar de un máximo de 31 caracteres. Los dos primeroscaracteres deben ser letras o guiones bajos. No está permitido el carácter $.En el caso de definiciones sin asignaciones de valor, al valor de la variable se le asigna uncero por defecto.

Los campos se pueden definir, como máximo, bidimensionalmente. Sin embargo, los cam-pos de cadena (string) son unidimensionales. El primer elemento del campo comienza conel índice [0,0], y el último elemento del campo tiene el índice [n–1, m–1].

La asignación de valor en la definición de los campos se realiza de izquierda a derecha y dearriba a abajo, desde el punto de vista de una estructura de tabla. Aquellos elementos queno se especifiquen se inicializarán con cero.

Ejemplos para la definición de variables de usuario

DEF REAL POSICION1 ; Variable de usuario de tipo REAL con nombre ; POSICION1, valor inicial = 0,0

DEF INT INICIO_1=1, FIN=10 ; Varias variables de usuario de tipo INT ; con distintos valores iniciales

DEF CHAR CARACTER=”A” ; Variables de usuario de tipo CHAR; El valor inicial es el carácter ASCII “A”

DEF AXIS TABLA=X ; Variable de usuario de tipo AXIS

DEF REAL TAB_REAL[2,4] ; Campo con nombre TAB_REAL,; elementos del campo de tipo REAL; 2 filas con 4 columnas cada una

DEF BOOL BIT_ARRAY[5,5]=(TRUE, TRUE) ; Definición campo con asignación de valor; Elemento[0,0] = TRUE; Elemento[0,1] = TRUE; Elementos[0,2] a [4,4] = FALSE

Programación CN


Ejemplo de aplicación de una variable LUD

; Bucle de programa N10 DEF INT CONTADOR = 0...INICIO:N30 CONTADOR=CONTADOR+1 ; Incrementar variable contadorN30 G91 X5 Y5N40 IF CONTADOR<50 GOTOB INICIO ; Volver a INICIO mientras

; CONTADOR < 50...

; Uso del tipo de dato AXISN10 DEF AXIS ABSZ=X, ORDI=YN20 DEF REAL POS_ABSZ...N40 POS[ABSZ]=100 FA[ABSZ]=2000 ; Posicionamiento del eje XN50 POS[ORDI]=200 FA[ORDI]=1500 ; Posicionamiento del eje YN60 POS_ABSZ=$AA_IW[ABSZ] ; Lectura de la posición actual del eje X...

; Inicialización y cálculo con campos

N10 DEF INT I_M, I_N ; Variable INT (índice y grado) N20 DEF REAL R_A[360,2] ; Campo REAL con 720 elementosN30 R10=0

; Escribir un campo con valores SIN y COS en pasos de 0 a 360 grados :N40 R_A[I_N, I_M] = SIN(I_N) ; Seno de 0 a 360 grados N50 R_A[I_N, I_M+1] = COS(I_N) ; Coseno de 0 a 360 grados N60 R10=R10+SQRT (POT(R_A[I_N, I_M]) + POT(R_A[I_N, I_M+1]))N70 I_N=I_N+1N80 IF I_N<360 GOTOB W_FELD

; Evaluación de error: ¿se calculan correctamente todos los elementos?

IF R10 <> 360 GOTOF ERROR; ¡Correcto, Sr. Pitagoras!M0M30ERROR:; ¿?M0M30

Programación CN


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Ejemplo de aplicación de una variable GUD

Fichero de definición para una variable GUD:

N10 DEF NCK REAL R_WERT_A ; Variables GUD FM globalmente

M30

10.24 Saltos en el programa (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF)

Generalidades

Los programas se ejecutan sentencia a sentencia, desde la primera hasta la últimasentencia escrita.

Esta secuencia se puede modificar incluyendo saltos en el programa en una sentenciaindependiente.

Programación

GOTOF LABEL ; Salto incondicional hacia adelante GOTOB LABEL ; Salto incondicional hacia atrás

IF condición GOTOF LABEL ; Salto condicional hacia adelante IF condición GOTOB LABEL ; Salto condicional hacia atrás

LABEL ; Destino (en la sentencia de salto)LABEL ; Destino del salto (etiqueta en el programa)

Destinos del salto (etiquetas)

Los destinos del salto (etiquetas) se deben introducir como nombres definidos por elusuario. Un nombre puede constar de un mínimo de 2 y un máximo de 32 caracteres (letras,dígitos, guiones bajos). Los dos primeros caracteres han de ser letras o guiones bajos. Sedeben poner dos puntos “:” tras el nombre de la etiqueta, para identificar el nombre comouna etiqueta en el programa de usuario.

Las etiquetas se programan siempre al inicio de la sentencia, inmediatamente después delnúmero de la sentencia (si se utiliza).

Las etiquetas han de ser unívocas dentro del programa.

No pueden utilizarse las instrucciones contenidas en la tabla 10-12.

Ejemplos:

N10 LABEL1: G1 X20 ; LABEL1 es una etiquetaTR78943: G0 X10 Y20 ; TR78943 es una etiqueta, no un número de sentenciaGOTOB TOP ; Etiqueta como destino, aquí sin los dos puntos

Programación CN


Saltos de programa incondicionales

Los saltos de programa incondicionales se ejecutan siempre. Es posible programar, porejemplo, bucles infinitos o saltos de salida después de saltos condicionales.

Ejemplo:

N10 G... ; Punto inicial para bucle infinitoN20 TOP: ; Definir destino de salto... ; Las sentencias entre N10 y N100 se... ; ejecutan cíclicamente (bucle infinito)... ; El programa concluye con un RESETN100 GOTOB TOP ; Salto hacia atrás

Saltos de programa condicionalesLos saltos de programa condicionales se programan con una instrucción IF. Cuando secumple la condición, el programa salta hasta la sentencia que tiene la etiqueta especificada.

Ejemplo:

...N20 IF R1<R2 GOTOF LABEL1 ; Si se cumple la condición, entonces saltar a

; la sentencia con LABEL1N70 LABEL1: G1 ...

Programación CN


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10.25 Estructuras de control

Generalidades

Además de los saltos de programa, se dispone de las siguientes instrucciones para realizarbucles de programa y bifurcaciones.

Programación

IF ELSE ENDIF ; Elección entre 2 alternativasLOOP ENDLOOP ; Bucle sin finFOR ENDFOR ; Bucle contador WHILE ENDWHILE ; Bucle con condición al inicio del mismo REPEAT UNTIL ; Bucle con condición al final del mismoCASE ; Distinción del caso

IF ELSE ENDIF – elección entre dos alternativas

La sentencia IF ELSE ENDIF sirve para elegir entre dos alternativas.

Programación

IF condiciónPrimera alternativa; se ejecuta si la condición se cumpleELSESegunda alternativa; se ejecuta si la condición no se cumpleENDIF

Nota: la parte ELSE también se puede suprimir.

Ejemplo:N50 IF (R10 > 5)N60 G0 X200 ; El eje X se desplazará si R10 > 5N70 ELSEN80 G0 Y100 ; El eje Y se desplazará si R10 <= 5N90 ENDIF

Programación CN


LOOP ENDLOOP – bucle sin fin

Esta sentencia se puede usar para ejecutar bucles sin fin. Siempre se realiza un salto haciaatrás, al comienzo del bucle, cuando se llega al final. El programa CN se debe finalizar conun borrado.

Programación

LOOPSecuencia de sentencias CNENDLOOP

Ejemplo:N30 LOOPN40 G0 Y100N50 G1 Y0 F500 ; Movimiento sin fin del eje YN60 ENDLOOPN100 M30

FOR ENDFOR – bucle contador

El bucle contador se emplea para repetir un número determinado de pasadas. El número depasadas se corresponde con una variable contador del tipo INT. Si el valor inicial es mayorque el valor final, el bucle no se ejecuta. Son posibles valores negativos.

Programación

FOR INT variable = valor inicial TO valor finalsecuencia de sentencias CNENDFOR

Ejemplo:N10 DEF INT CONTADOR

N30 FOR CONTADOR = 0 TO 100; El bucle de contador se procesa 101 veces.N40 G0 Y100N50 G1 Y0 F500N50 ENDFOR

END: N80 M30

Programación CN


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WHILE ENDWHILE – bucle con condición al comienzo del bucle

El bucle se procesa mientras la condición al comienzo del mismo se satisfaga.

Programación

WHILE condiciónsecuencia de sentencias CNENDWHILE

Ejemplo:N30 WHILE ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE)N40 G0 Y100N50 G1 Y0 F500N60 ENDWHILE

N80 M30

REPEAT UNTIL – bucle con condición al final del bucle

El bucle se procesa mientras la condición al final del mismo se satisfaga.

Programación

REPEATsecuencia de sentencias CNUNTIL condición

Ejemplo:N30 REPEATN40 G0 Y100N50 G1 Y0 F500N60 UNTIL ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE)

N80 M30

Programación CN


CASE – distinción del caso

La instrucción CASE puede utilizarse para bifurcar hacia distintos puntos, dependiendo delvalor de una variable o de una expresión de tipo INT. La bifurcación por defecto se procesasi la variable o la expresión no toman ninguna de las constantes especificadas. Si no se pro-grama ninguna bifurcación por defecto, la ejecución continuará con la próxima sentencia CNescrita después de la instrucción CASE. La totalidad de la instrucción se debe programar deforma continua en una sentencia CN.

Programación

CASE expresión OF constante1 GOTOF LABEL1 ... DEFAULT GOTOF LABELnCASE expresión OF constante1 GOTOB LABEL1 ... DEFAULT GOTOB LABELn

Ejemplo:

N10 CASE (R10+R11) OF 1 GOTOF CASO1 2 GOTOF CASO2 3 GOTOF CASO3

; Por defecto: no hacer nadaM30

CASO1:N20 G0 Y100N30 G1 Y0 F500N40 M30

CASO2:N50 G0 X100N60 G1 X0 F1000N70 M30

CASO3:N80 G0 Z100N90 G1 Z0 F1000N100 M30

Programación CN


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Condiciones adicionales

Las estructuras de control siempre son aplicables en el nivel de programa actual. Se permiteuna profundidad de anidamiento de máx. 8 estructuras de control en cada nivel de pro-grama.

Ejemplo:

; Programa principalN10 LOOPN20 FORN30 WHILEN40 L10 ; –––––––––––––––-> ; Subrutina L10N50 ENDWHILE N10 WHILEN60 ENDFOR N20 FORN70 ENDLOOP N30 FORN80 M30 N40 ...

N50 ENDFORN60 ENDFORN70 ENDWHILEN80 M30

Las estructuras de control se procesan interpretativamente, es decir, mientras se cumple lacondición, no se procesa ninguna sentencia posterior a la estructura de control.

Si es posible, no emplear saltos de programa desde estructuras de control.

Las definiciones de las variables de usuario al comienzo del programa no pueden ser partede una estructura de control.

El salto de sentencia y las etiquetas no están permitidos en aquellas sentencias que conten-gan instrucciones de estructuras de control.

Programación CN


10.26 Variables de eje

Generalidades

A cada eje se le asigna un nombre fijo (interno) bien a través de la parametrización o biencomo ajuste por defecto. A las variables de tipo de dato AXIS se les puede asignar un nom-bre de eje. Las instrucciones AXNAME, ISAXIS y AX permiten la conversión al tipo de datoAXIS y la programación con variables de eje.

Programación

DEF AXIS variable eje = X ; Definición de una variable de eje y asignación de un nombre de eje (válido)

AXNAME (STRING) ; Tipo de conversión STRING a nombre de ejeAXSTRING (AXIS) ; Tipo de conversión nombre de eje a STRINGISAXIS (número eje) ; Prueba para números de eje geométrico adecuados 1...3AX[variable eje] ; Programación de eje con nombre variable

Ejemplos con variables de eje

N10 DEF AXIS ABSZI ; Definición de la variable de ejeN20 DEF AXIS ORDIN30 DEF STRING[4] ejes = “XYZA” ; Nombre de ejes como variable string

N40 IF ISAXIS (1) == FALSE GOTOF NO_ABSZI ; ¿Se dispone del 1er eje geométrico?

N50 ABSZI = $P_AXN1 ; Asignación del nombre de eje del ; 1er eje geométrico a la variable ABSZI

N60 G1 AX[ABSZI]=100 F200 ; Sentencia G1 con indicación de eje variableN70 POS[ABSZI]=50 FA[ABSZI]=300 ; Movimiento POS con indicación

; de eje variableNO_ABSZI:N80 IF ISAXIS(2) == FALSE GOTOF NO_ORDIN90 ORDI = AXNAME(ejes[1]) ; Asignación desde string y

; conversión de tipoN100 G1 AX[ORDI]=200 F400N110 AX[AXNAME(ejes[1])=100

NO_ORDI:; Posicionamiento del eje AN120 POS[AXNAME(ejes[3]) = 50 FA[AXNAME(ejes[3])]=2000...

Programación CN


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10.27 Operaciones con cadenas (strings)

Generalidades

Las variables de usuario de tipo STRING pueden comprender una cadena ASCII.

Se pueden utilizar operaciones con cadenas, p. ej., para generar llamadas de programa va-riables o para leer desde y escribir en un programa CN.

ProgramaciónDEF STRING[m] nombre ; Definición de variable string con longitud m

STRLEN (STRING) ; Longitud de una cadena

<< ; Concatenación y conversión de tipo a STRING

ISNUMBER (STRING) ; Conversión de tipo STRING a BOOL

NUMBER (STRING) ; Conversión de tipo STRING a REAL

AXNAME (STRING) ; Conversión de tipo STRING a AXIS

AXSTRING (AXIS) ; Conversión de tipo AXIS a STRING

TOUPPER (STRING) ; Conversión de letras minúsculas a mayúsculas

TOLOWER (STRING) ; Conversión de letras mayusculas a minúsculas

INDEX (STRING, CHAR) ; Búsqueda de carácter en el STRING, comenzando desde; el inicio de la cadena

RINDEX (STRING, CHAR) ; Búsqueda de carácter en el STRING, comenzando desde; el final de la cadena

MINDEX (STRING, CHAR, CHAR, ...) ; Búsqueda de varios caracteres en el STRING,; comenzando desde el inicio de la cadena

MATCH (STRING, STRING) ; Búsqueda de cadena en el STRING

STRING[M] ; Selección de un carácter con índice M

SUBSTR (STRING, M) ; Selección de una cadena parcial desde el índice M hasta el; final de la cadena

SUBSTR (STRING, M, N) ; Selección de una cadena parcial con longitud N desde ; el índice M

Asignación de cadena

A una variable STRING se le pueden asignar directamente caracteres ASCII. Los caracteresse han de dar entre comillas “...”. Si “ o ’ han de ser parte de la cadena, éstos se han de po-ner dentro de ’...’. La longitud de la cadena debe ser igual o mayor que los caracteresasignados.

Los caracteres ASCII individuales, p. ej., caracteres que no puedan representarse, tambiénse asignan como valores binarios o hexadecimales a través del índice de campo. El máximoíndice válido es el identificador de fin (carácter 0) de la variable cadena.

Programación CN


Ejemplos

Asignación de cadena:

N10 DEF STRING[20] STG=“Axis is traversing” ; Asignación de caracteres; ASCII

N20 STG[6] = 96 ; Escribir carácter individual en cadenaN30 STG[7] = “X”N40 STG[8] = 96 ; Ahora STG: “Axis ’X’ is traversing”N30 STG[9] = 0 ; Desplazamiento del identificador final

; Ahora STG: “Axis ’X’

Operaciones con cadena:

N10 DEF STRING[45] TAREA = “Traverse the X axis to 123.4, then to 10” N20 DEF STRING[45] RESULTN30 DEF AXIS axis;N40 axis = AXNAME (SUBSTR (TAREA, 10 ,1))

; Seleccionar valores de posición desde JOB y tipo de conversión a REALN50 G0 AX[axis]= NUMBER (SUBSTR (JOB, 22, 5)) ; Velocidad rápida de desplazamientoN60 POS[axis]= NUMBER (SUBSTR (JOB, 39, 2)) ; Movimiento de posicionamiento

; Crear una cadena mediante concatenación y conversión de tipoN70 RESULT = “Position “<<AXSTRING(axis)<<” is: “<<$AA_IM[axis]

IF SUBSTR(JOB, 39, 2) <> SUBSTR(RESULT, 16, 2) GOTOF ERROR

N90 RESULT = RESULT<<”, correcto“N100 M30

ERROR:N110 RESULT = RESULT<<”, erróneo”N120 M30

Programación CN


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10.28 Lectura, escritura y eliminación de un fichero

Generalidades

Estas instrucciones se pueden utilizar para generar y evaluar programas CN. Dentro de lasposibles aplicaciones están, por ejemplo, los ficheros log para los resultados de las medicio-nes. El tamaño de un programa CN creado con la instrucción WRITE no puede exceder los100 kbytes.

Programación

WRITE (error, nombre fichero, texto)

Error Valor de retorno, variable de tipo INT0 Sin error1 Ruta no permitida2 Ruta no encontrada3 Fichero no encontrado4 Tipo de fichero incorrecto

10 Fichero está lleno11 Fichero se está usando12 Sin recursos libres13 Sin derechos de acceso20 Otros errores

Nombre fich El fichero en el que se han de escribir los datos es una variable de tipoSTRING. El nombre del fichero se puede especificar con su ruta y extensión.Si no se indica ninguna extensión, se añadirá por defecto .mpf.Si no se especifica una ruta (directorio), el fichero se guarda en el actual,o sea, en el del programa seleccionado.Longitud máx. del nombre del fichero: 32 caracteresLongitud máx. del nombre de la ruta: 128 caracteresEjemplo:TESTFILETESTFILE_MPF/_N_MPF_DIR_/_N_TESTFILE_MPF/Cuando se especifica una ruta, se ha de dar el identificador de dominio _N_ . Si el fichero aún no existe, se creará.

Texto Texto a escribir; variable de tipo STRING, máx. 200 caracteres(internamente se añade un LF de forma adicional)

Programación CN


READ (error, nombre fichero, línea, número, resultado)

Error Valor de retorno; variable de tipo INT.0 Sin error1 Ruta no permitida2 Ruta no encontrada3 Fichero no encontrado4 Tipo de fichero incorrecto

13 Derecho de acceso insuficiente21 Línea no existe22 Longitud de campo de la variable “resultado” es demasiado pequeña23 Rango de líneas demasiado grande; parámetro “número” va más allá

del final del fichero

Nombre fich Fichero del que se han de leer los datos; variable de tipo STRING.Para más información, veáse la instrucción WRITE.

Línea Rango de líneas de las que se han de leer los datos; variable de tipo INT.0 Se lee el número de líneas, antes del final del programa, que se especifica con el parámetro “número”.

>0 Número de la primera línea a leer.

Número Número de líneas a leer; variable de tipo INT.

Resultado Variable de tipo STRING en la que se guarda el texto leído(longitud máxima 255 caracteres).En el fichero de lectura no se aceptarán los caracteres de control LF oCR LF. Las líneas leídas se cortan sin un mensaje de error si la línea esmayor que la longitud de cadena de la variable de destino “resultado”.No se pueden leer ficheros de tipo _BIN, _EXE, _OBJ, _LIB, _BOT,_TRC, _ACC, _CYC, _NCK.

DELETE (error, nombre fichero)

Error Valor de retorno; variable de tipo INT.0 Sin error1 Ruta no permitida2 Ruta no encontrada3 Fichero no encontrado4 Tipo de fichero incorrecto

11 Fichero se está usando12 Sin recursos libres20 Otros errores

Nombre fich Fichero que se ha de eliminar; variable de tipo STRINGPara más información, veáse la instrucción WRITE.

Programación CN


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Resultado = ISFILE (nombre fichero)

Nombre fichero Fichero para el que se realiza la comprobación; variable de tipo STRING.Para más información, veáse la instrucción WRITE.

Resultado Variable de tipo BOOL.TRUE Fichero existenteFALSE Fichero no existente

Ejemplos

; Se tiene que crear un programa TestProg1 para medición de tiempo.; TestProg1, a su vez, creará un programa LOG donde; se introducirá el tiempo medido.; Nota: Para simplificar, no se ha evaluado el ; valor de retorno ERROR.

; Definición de variableN10 DEF INT ERRORN20 DEF STRING[20] ProgName=“TestProgr1.mpf”N30 DEF STRING[50] SN10=“N10 DEF STRING[50] STARTZ=’ “ ’ Start time: ’ “ ’ “N40 DEF STRING[50] SN20=“N20 DEF STRING[50] ENDEZ=’ “ ’ End time: ’ “ ’ “ N50 DEF STRING[50] SN30=“N30 DEF INT ERROR_2N60 DEF STRING[50] SN40=“N40 G0 G90 G64 X0 Y0 Z0 F100”N70 DEF STRING[100] SN50=“G1 G91 X1 Y1 Z1”N80 DEF STRING[20] ProgN90 DEF INT IDX=0

; Crear el nombre del programaN100 IDX=MATCH(ProgName, “.mpf”)N110 Prog=SUBSTR(ProgName,0, IDX)

; N120 DELETE (ERROR, Prog) ; Eliminar programa (si lo hay)

; Escribir en programa:; Escribir cabecera de programaWRITE (ERROR, Prog, “; Write test to file“)WRITE (ERROR, Prog, “; Program name: “<<Prog)WRITE (ERROR, Prog, “; date ”<<$A_DAY<<”.”<<$A_MONTH<<”.”<<$A_YEAR) WRITE (ERROR, Prog, “; time: “<<$A_HOUR<<”:”<<$A_MINUTE<<”:”<<$A_SECOND)

; Escribir sentencias CN desde variable STRING predefinidaWRITE (ERROR, Prog, SN10 )WRITE (ERROR, Prog, SN20 )WRITE (ERROR, Prog, SN30 )WRITE (ERROR, Prog, SN40 )

Programación CN


; Escribir sentencia para iniciar la medición de tiempoWRITE (ERROR, Prog, “N50 STARTZ=STARTZ<<$A_HOUR<<”:”<<$A_MI-NUTE<<”:”<<$A_SECOND ; Inicio de la medición de tiempo

; Crear diez sentencias G91 con números de sentencia consecutivosN130 R10 = 0N140 WHILE R10 < 10N150 WRITE (ERROR, Prog, “N”<<R10+60<<SN50 )N160 R10 = R10+1N170 ENDWHILE

; Escribir sentencia para finalizar la medición de tiempoWRITE (ERROR, Prog, “N80 ENDEZ=ENDEZ<<$A_HOUR<<”:”<<$A_MI-NUTE<<”:”<<$A_SECOND ; Fin de la medición de tiempo

; Sentencias para crear el fichero log WRITE (ERROR, Prog, “N100 DELETE (ERROR_2, ’”’LOG’”’)” )WRITE (ERROR, Prog, “N110 WRITE (ERROR_2, ’”’LOG’”’, ’”’ result of time measurement:’”’)” )WRITE (ERROR, Prog, “N100 DELETE (ERROR_2, ’”’LOG’”’, STARTZ)” )WRITE (ERROR, Prog, “N100 DELETE (ERROR_2, ’”’LOG’”’, ENDEZ)” )

; Llamada al programa creadoCALL Prog

; Eliminar programa creadoDELET (ERROR, Prog)

; Los resultados de la medición se encuentran en el fichero LOG

M30

Programación CN


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10.29 Coordinación de programa (INIT, START, WAITE, WAITM,WAITMC, SETM, CLEARM)

GeneralidadesNormalmente el programa se ejecuta de forma independiente en los canales individuales sininfluencia entre éstos.En caso de ser necesaria una coordinación de las secuencias del programa, se pueden utili-zar las siguientes instrucciones.Cada instrucción precisa de una sentencia CN independiente.

Programación

INIT (nº. canal, “Programa”) ; Selección del programa

START (nº. canal, nº. canal, ...) ; Inicio de programa

SETM (marca1, marca2, ...) ; Activar las marcas de sincronismo

CLEARM (marca1, marca2, ...) ; Desactivar las marcas de sincronismo

WAITM (marca1, nº. canal, ...) ; Espera marca de sincronismo

WAITMC (etiqueta1, nº. canal, ...) ; Espera condicional marca de sincronismo

WAITE (nº. canal, nº. canal, ...) ; Espera final del programa

Parámetros

Nº. canal ; Números de canal 1...4Programa ; Nombre del programaMarca ; Número de la marca de sincronismo; 10 marcas de sincronismo

; por canal

INIT Selección del programa

Selección de programa para un canal definido. Tanto el modo como el estado del correspon-diente canal han de permitir la selección del programa. No es posible la selección del pro-grama para el propio canal.

El nombre del programa se puede especificar con o sin definir la ruta y con o sin un identifi-cador de dominio.

Ejemplos:

Selección de programa para el segundo canal; nombre de programa ProgK2.

INIT (2, “/_N_MPF_DIR/_N_ProgK2_MPF”) ; Con especificación de ruta e identificador; de dominio

INIT (2, “_N_ProgK2_MPF”) ; Con identificador de dominio (_N_)

INIT (2, “ProgK2”) ; Sin especificación de ruta ni de identificador; de dominio

Programación CN


START Inicio de programa

Inicio del programa para uno o varios canales. Tanto el modo como el estado del correspon-diente canal han de permitir el inicio del programa. No es posible el inicio del programa parael propio canal.

Ejemplo:

; Programa procesándose en el canal 1...N10 INIT(2, “ProgK2”) ; Selección del programa para el 2º canalN20 INIT(3, “ProgK3”) ; Selección del programa para el 3er canalN30 START(2,3) ; Inicio de programa para canales 2 y 3...

SETM/CLEARM Activar/desactivar una marca de sincronismoActivar o desactivar una marca de sincronismo en el propio canal.

SETM o CLEARM no tienen influencia sobre la ejecución del programa del propio canal. Lamarca de sincronismo se activa o desactiva con la salida de la sentencia. El estado de lamarca de sincronismo se mantiene después de un borrado y de un arranque NC.

SETM o CLEARM también se pueden programar como acción en una acción síncrona(apartado 10.33). Se permite un máximo de 10 marcas de sincronismo por canal.

Una marca de sincronismo activa no puede volverse a activar; sin embargo, es posible ladesactivación múltiple.

Si en CLEARM() no se especifica la marca de sincronismo, se desactivarán todas las mar-cas de sincronismo del canal.

Se debe programar una sentencia ejecutable, p. ej., G4, entre las instrucciones SETM yWAIT... .

WAITM Espera de marca de sincronismoEspera de una marca de sincronismo procedente de los canales especificados. WAITM pro-ducirá una parada exacta en la sentencia previa en el propio canal.

La ejecución del programa se interrumpe si la marca de sincronismo del canal especificadoaún no se ha activado.

WAITMC Espera condicional de marca de sincronismoEspera condicional de una marca de sincronismo procedente de los canales especificados. Sólo se generará una parada exacta en la sentencia previa y se interrumpirá la ejecución delprograma si las marcas de sincronismo de los canales especificados aún no se han acti-vado.

WAITE Espera del final del programaEspera del final del programa en los canales especificados.

Programación CN


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; PROG_K1.MPF; Canal 1: Programa de control para los canales 2, 3, 4

; Selección de programa en los canales

N10 INIT (2, “Prog_K2”)N20 INIT (3, “Prog_K3”)N30 INIT (4, “Prog_K4”)

CICLO:

N50 CLEARM() ; Desactivar todas las marcas de sincronismo

N60 G0 X22N50 START (2) ; Iniciar el programa en canal 2N60 WAITM (1,2) ; Espera de la marca de sincronismo 1 del canal 2

N70 X33N80 START (3) ; Iniciar el programa en canal 3N100 WAITM (1,3) ; Espera de la marca de sincronismo 1 del canal 3

N110 X44N120 START (4) ; Iniciar el programa en canal 4N130 WAITM (1,4) ; Espera de la marca de sincronismo 1 del canal 4

N140 X0

N150 SETM (3) ; Activar marca de sincronismo 3 (fin de ciclo)N160 G4 F0.1 ; Sentencia ejecutableN120 WAITE (2,3,4) ; Espera del final del programa en los canales 2, 3, 4

GOTOB CICLO

M30

; Canal 2; PROG_K2.MPF

N10 CLEARM() ; Desactivar las marcas de sincronismo activas (si las hay)N20 G1 Y22 F1000N30 SETM(1) ; Activar la marca de sincronismo 1N40 G0 Y0N50 WAITM(3,1) ; Espera de la marca de sincronismo 3 del canal 1N50 CLEARM() ; Desactivar todas las marcas de sincronismo en el canalN60 M30


Programación CN


N10 CLEARM() ; Desactivar las marcas de sincronismo activas (si las hay)N20 G0 Z33N30 SETM(1) ; Activar la marca de sincronismo 1N40 G0 Z0N50 WAITM(3,1) ; Espera de la marca de sincronismo 3 del canal 1N60 CLEARM() ; Desactivar todas las marcas de sincronismo en el canalN70 M30


N10 CLEARM() ; Desactivar las marcas de sincronismo activas (si las hay)

N20 POS[A]=44 FA[A]=10000N30 SETM(1) ; Activar la marca de sincronismo 1N30 POS[A]=0 FA[A]=500N50 WAITM(3,1) ; Espera de la marca de sincronismo 3 del canal 1N60 CLEARM() ; Desactivar todas las marcas de sincronismo en el canalN70 M30

SETM/CLEARM en acciones síncronasPermiten la coordinación entre acción síncrona y ejecución del programa CN en el propiocanal. SETM o CLEARM se han de programar en la acción síncrona. En el programa CN sedebe indicar, únicamente, el número del canal propio en la instrucción WAITM o WAITMC.

Ejemplo de programación. . .N10 CLEARM()N20 G0 X0 Y0 Z0

N30 ID=1 WHEN $AA_IM[Y]> 50 DO SETM(9) ; Activar la marca de sincronismo 9 si; la posición del eje Y > 50 mm

N30 WEHN $AA_IM[X]> 20 DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000N50 G1 X50 F800

N60 WAITMC (9,1) ; Espera marca sincronismo 9 del propio canal (canal 1)N70 X0

M30

. . .

Programación CN


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10.30 Tecnología de subrutina (L, P, RET)

Generalidades

No hay diferencias importantes entre un programa principal y una subrutina.

Las secuencias de programación empleadas frecuentemente se guardan, en general, ensubrutinas. Después, el programa principal podrá llamar y ejecutar la subrutina en elmomento adecuado.

La estructura de una subrutina es idéntica a la de un programa principal. Como en el casode los programas principales, se inserta un identificador de final de programa en la últimasentencia de la secuencia programada. En este contexto, esto significa un retorno al nivel deprograma desde el que se la llamó.

Programación

UP_NAME... ; Llamada a subrutina sin transf. parámetros UP_NAME(PARA1, PARA2, ...) ; Llamada a subrutina con transf. parámetrosPROC ; Definición de subrutina para transf. parámetrosEXTERN ; Declaración externa para transf. parámetrosVAR ; Transferencia parámetros con devoluciónCALL ; Llamada indirecta a subrutinaMCALL ; Llamada permanente a subrutinaSAVE ; Salvaguarda de funciones permanentesP... ; Repetición de programaM2 ; Final de subrutina con emisión CPURET ; Final de surutina sin emisión CPU

Llamada a subrutina

Las subrutinas se llaman con su nombre desde el programa principal o desde otra subrutina.La llamada se ha de programar en una sentencia independiente.

Ejemplo:

N10 L12 ; Llamada a la subrutina L12...N200 L12 ; Segunda llamada a la subrutina L12...N466 GRUND ; Llamada a la subrutina denominada GRUND

Programación CN


Programa principal

–

N20 L12 ; Llamada

–

N20 L12 ; Llamada

–

N10 G0 X...

–

M02

M2

Subrutina L12

Figura 10-49 Ejemplos de ejecución de un programa con doble llamada a subrutina

Profundidad de anidamiento

Un programa principal o una subrutina pueden llamar a otra subrutina. A su vez, ésta puedellamar a otra, etc. Para los casos en los que se tienen este tipo de llamadas anidadas sedispone de un total de 12 niveles de programa, incluyendo el del programa principal. Dichode otro modo: desde un programa principal se pueden llamar a un máximo de 11 subrutinas.

1er nivel

Programa ppal.

H1

Subrutina L1

L1

Subrutina L2

L2L11

2º nivel 3er nivel – 12º nivel

Subrutina L11

Figura 10-50 Profundidad de anidamiento

A las subrutinas también se las puede llamar desde ASUBs. Para su correcta ejecución sehan de tener libres un número adecuado de niveles.

Programación CN


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Llamada a subrutina sin transferencia de parámetros

Para las subrutinas se puede utilizar la palabra de indicación L.... Para el valor pueden utili-zarse 31 decimales (sólo enteros).

Se ruega tener en cuenta que los ceros a la izquierda, después de la indicación L, son im-portantes.

Además, se puede elegir libremente un nombre, respetando las siguientes convenciones:

• Los dos primeros caracteres han de ser letras.

• Después están permitidas letras, dígitos y guiones bajos (ni espacios ni tabulaciones).

• La longitud máxima del nombre es de 32 caracteres.

Ejemplo:

...; Llamada a dos subrutinas distintasN10 L123 ; Llamada a L123.SPFN20 L0123 ; Llamada a L0123.SPF...N50 UP_TEIL1 ; Llamada a UP_TEIL1.SPF...

Llamada a subrutina con transferencia de parámetros

Cuando se llama una subrutina, pueden transferirse parámetros desde el programa principala la subrutina. En el programa principal, la transferencia de parámetros se indica con unainstrucción EXTERN, y en la subrutina, con la instrucción PROC.

Tanto la instrucción EXTERN como la PROC se han de programar en sentencias indepen-dientes.

Pueden transferirse un máximo de 127 parámetros.

Como parámetros de transferencia pueden darse constantes o variables LUD de diferentestipos de datos.

Mediante la instrucción VAR se puede convenir, adicionalmente, para las variables LUD, sien la subrutina se devuelven parámetros modificados al programa principal.

En la llamada a la subrutina pueden omitirse parámetros; en este caso, al valor transferidose le asignará un cero por defecto. Los parámetros de tipo AXIS y VAR se han de transferirde forma completa.

Programación CN


Ejemplo:

; Programa principalN10 DEF INT PAR_H1 ; Definición de una variable INT

; Aclaración de subrutina:N20 EXTERN UP_FIX_PAR ( REAL, INT, INT) ; Sin transferencia de parámetrosN30 EXTERN UP_VAR_PAR (VAR INT, INT) ; Con transferencia de parámetros...N50 PAR_H1=10N60 UP_FIX_PAR (123.45, PAR_H1, 90) ; Llamada a subrutina... ; PAR_H1 = 10N70 PAR_H1=PAR_H1+10 ; PAR_H1 = 20...N80 UP_VAR_PAR (PAR_H1, 50) ; Llamada a subrutina... ; PAR_H1 = 70N100 M2; Subrutina UP_FIX_PARN10 PROC UP_FIX_PAR (REAL PAR_L1, INT PAR_L2, INT PAR_L3)...N20 PAR_L2 = PAR_L2+PAR_L3 ; PAR_L2=100...N100 RET

; Subrutina UP_VAR_PAR, se ha de devolver el PAR_L1N10 PROC UP_VAR_PAR(VAR INT PAR_L1, INT PAR_L2)...N20 PAR_L1 = PAR_L1+PAR_L2 ; PAR_L1=70...N30 M2

Llamada indirecta a subrutina con devolución de parámetros CALL

Utilizando la instrucción CALL se puede realizar una llamada indirecta a una subrutina. El nombre de la subrutina se ha de transferir en una variable de tipo STRING.

Ejemplo:...N10 DEF STRING[30] UP_NAMEN20 UP_NAME = “TEIL1” ; Sin especificar el dominio...N30 CALL UP_NAME ...N40 UP_NAME =”_N_TEIL2_SPF” ; También se puede dar el dominioN50 CALL UP_NAME...

Programación CN


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Llamada permanente a subrutina MCALL

Con esta instrucción, la subrutina se vuelve a llamar automáticamente después de cadasentencia que contenga un movimiento de trayectoria y se ejecuta.

Sólo puede estar activa una MCALL a la vez. Cualquier transferencia de parámetros, asícomo la definición e inicialización de variables en la subrutina, sólo se lleva a cabo durantela primera llamada.

La función se deshabilita con MCALL sin especificar subrutina alguna.

Ejemplo:...N10 G0 X0 Y0N20 MCALL UP_POS_Z ; Habilitar llamada a subrutina modalN30 X10 ; UP_POS_Z se procesa tras cada sentencia de movimientoN40 Y10 ; N50 X20N60 MCALL ; Deshabilitar llamada a subrutina modal...

Repetición de programa P....

Si es necesario ejecutar una subrutina varias veces de forma consecutiva, el número depasadas requerido se ha de programar tras la escritura del nombre de la subrutina (con laindicación P) en la sentencia que contiene la llamada. Son posibles, como máximo, 9.999pasadas (de P1 a P9999). No es necesario programar la P para indicar una única pasada.

Ejemplo:

N10 L123 P3 ; Llamada a L123 con 3 pasadas...N420 L567 ; Llamada a L567 con 1 pasada

Programación CN


Salvaguarda de funciones permanentes SAVE

La instrucción SAVE desactivará las funciones G permanentes modificadas en la subrutina ylos decalajes de origen al final de la misma, ajustándolos a su estado inicial.

La instrucción SAVE se debe escribir en la subrutina combinada con la instrucción PROC.

Ejemplo:; Programa principal N10 G0 X0N20 G1 G90 F500 X100N30 UP_TEIL_AN40 X33 ; El eje X se desplaza hasta X=33 con F100 ...M2

; Subrutina UP_TEIL_A con la instrucción SAVEPROC UP_TEIL_A SAVEN10 G91 G1 X22 F100...RET

Final de subrutina

Como final de subrutina pueden programarse tanto M2 como RET:

• M2

La subrutina concluye con una parada exacta y efectúa un salto atrás a la llamada delprograma. Se emite M2 a la CPU.

• RET

El mismo comportamiento que M2, salvo que no se interrumpe el modo de trayectoriacontinua G64. RET se debe programar en una sentencia independiente. RET no se emitea la CPU.

En una subrutina es posible modificar permanentemente las funciones G activas o losparámetros R que se empleen también en el programa llamado (p. ej., G90 a G91). Hay quegarantizar que todas las funciones activas permanentemente y los parámetros R esténajustados tal y como se requiera para la ejecución subsiguiente del programa tras el saltoatrás al programa desde el que se hizo la llamada.

Programación CN


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10.31 Subrutinas asíncronas (ASUB)

Generalidades

Las subrutinas asíncronas son subrutinas especiales que se inician mediante eventos(señales) en el proceso de trabajo. En este caso, se interrumpirá la sentencia CN que enese momento estuviese ejecutándose. Es posible reanudar posteriormente el programa CNa partir del punto en el que se interrumpió.

El FM 357-2 dispone de 8 entradas integradas (entradas de la 0 a la 7) que puedenutilizarse para disparar una interrupción del programa en ejecución para que de comienzouna rutina de interrupción (ASUB).

También se puede iniciar una ASUB a través de la CPU. Sólo se puede utilizar el número deinterrupción 8.

Programación de ASUB

PROC NAME SAVE

PROC ; Definir una ASUBNAME ; Nombre de la ASUBSAVE ; Restaurar la posición interrumpida y el estado de trabajo

; actualREPOSL ; Reposición de un punto de interrupción en

; programa principal/subrutina

Programación de la llamada

SETINT(n) PRIO=1 NAME

SETINT(n) ; Asignar una entrada digital/nº. de interrupción (n = 1...8/8); n = 1 a 8 se corresponden con las entradas de HW de la 0 a la 7

PRIO = m ; Definir la prioridad (m = 1 a 128, 1 es la prioridad más alta)NAME ; Nombre de la ASUBDISABLE(n) ; Deshabilitar ASUB (n = número de la entrada digital)ENABLE(n) ; Activar ASUB (n = número de la entrada digital)CLRINT(n) ; Borrar asignación entre entrada digital y programa CN

Programación CN


PROC

Con PROC se define el nombre de una ASUB. Una ASUB se programa de la misma formaque una subrutina.

Ejemplo:

PROC LIFT_Z ; Nombre de subrutina LIFT_ZN10 G0 Z200 ; Sentencias CN...N20 M02 ; Final de subrutina

SAVE

Si se utiliza la instrucción SAVE en la definición de una ASUB, la posición interrumpida deleje se guarda automáticamente.

El estado actual, las funciones G activas permanentemente y los decalajes de origen delprograma CN interrumpido volverán a ser efectivos tan pronto como finalice la ASUB.

Esto permite que el programa continúe posteriormente desde el punto en el que seinterrumpió.

Ejemplo:

PROC LIFT_Z SAVE ; SAVE guarda el estado ; de trabajo actual

N10 G0 Z200 ; Sentencias CN...N20 M02 ; El estado de trabajo guardado se vuelve a restaurar.

REPOSL

Esta función está sólo disponible para el FM 357-2LX, H.

Para volver a reposicionar el eje en el punto de interrupción, se debe programar unainstrucción REPOSL al final de la ASUB.

Ejemplo:

PROC LIFT_Z SAVE...N20 REPOSL M02 ; Reposición en el punto de interrupción

Programación CN


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SETINT(n)

Definición de qué entrada debe dar inicio a qué ASUB. Esta instrucción convierte unasubrutina normal en una ASUB.

Si se asigna una ASUB nueva a una entrada ocupada, se desactivará de forma automáticala asignación antigua.

Ejemplo:

N20 SETINT(3) PRIO=1 LIFT_Z ; Asignar entrada 3 a “LIFT_Z”...

PRIO

Si el programa CN contiene varias instrucciones SETINT, se tendrá que asignar unaprioridad de procesamiento a las ASUBs. PRIO=1 es la prioridad más alta.

Si se activan simultáneamente varias entradas, las ASUBs se ejecutarán sucesivamente enel orden establecido por la prioridad.

Si se detectan señales nuevas durante la ejecución de una ASUB, se ejecutaránposteriormente las ASUBs a ella asociadas en el orden marcado por su prioridad.

Ejemplo:

N20 SETINT(3) PRIO=2 LIFT_Z ; “LIFT_Z” con prioridad 2 ...

DISABLE(n) / ENABLE(n)

Utilizando la instrucción DISABLE, se pueden proteger partes del programa CN frente ainterrupciones. La asignación definida mediante SETINT es permanente. Sin embargo, nose genera ninguna respuesta ante el cambio en flanco de 0 a 1 de la señal de interrupción.La instrucción ENABLE se emplea para cancelar el comando DISABLE. La ASUB nocomienza hasta el siguiente cambio en flanco de 0 a 1 de la señal de interrupción.

Ejemplo:

N20 SETINT(3) PRIO=2 LIFT_Z ;N30 ... ; ASUB LIFT_Z posibleN40 ...N50 DISABLE(3)N60 ... ; ASUB LIFT_Z deshabilitadaN70 ...N80 ENABLE (3)N90 ... ; ASUB LIFT_Z posible...

Programación CN


CLRINT(n)

Con esta instrucción, o con el final del programa, se cancela la asignación entre una entraday una ASUB.

Ejemplo:

N10 SETINT(3) PRIO=2 LIFT_ZN20 SETINT(4) PRIO=1 LIFT_X ;N30 ... ; ASUB LIFT_Z posibleN40 ...N50 CLRINT(3)N60 ... ; ASUB LIFT_Z canceladaN70 M02 ; ASUB LIFT_X cancelada

Niveles de programa

Se dispone de un total de 12 niveles de programa. Según los niveles de subrutinanecesarios para las ASUBs, quedarán libres los restantes para la programación CN.

De los 12 niveles de programa, cuatro deberán reservarse para ASUBs.

Secuencia de procesamiento

El diagrama siguiente muestra la secuencia fundamental en la que se procesa una ASUB.

%100

N120 M30

M17

N20 X...Y...

N10 R1=34 ...

LIFT_Z

N80 ...

N30 ...

Programa principal/subrutina ASUB

N10 SETINT ...

N20 ...

N40 ...

N50 ...

N60 ...

N70 ...

N90 ...

N100 ...

N110 ...

Asignar una rutina a un eventoy pasar a “ready”

Evento (activación entrada)

Sentencia enejecución

Posible retorno

Figura 10-51 Procesamiento de ASUBs

Programación CN


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10.32 Activación de los datos de máquina (NEWCONF)

Generalidades

La instrucción NEWCONF se utiliza para activar los datos de máquina de la etapa de activa-ción NEW_CONFIG.

Cuando se ejecuta la función NEWCONF se lleva a cabo una parada de preprocesamientoimplícita.

Esta instrucción debe utilizarse cuando se cambian los datos de máquina desde el programaCN.

Programación

NEWCONF ; Activar datos de máquina de la etapa de activación NEW_CONFIG

En la herramienta de parametrización se muestran, entre otras, las áreas de datos demáquina de la etapa de activación en la vista de tabla.

Ejemplo:

N10 ...N20 $MA_MAX_AX_ACCEL[1]= 2 ; Máx. aceleración del primer ejeN30 NEWCONF

Programación CN


10.33 Acciones síncronas

Generalidades

Las acciones síncronas ofrecen al usuario la oportunidad de iniciar acciones conindependencia del procesamiento de sentencias CN. El instante de tiempo en el que seactivan estas acciones puede definirse por medio de una condición. Las acciones síncronasse ejecutan en el ciclo de interpolación (ciclo IPO).

La gama de funciones disponibles se ha incrementado notablemente en comparación con laversión 1.2 del software.

Programación

Un acción síncrona consta de los siguientes elementos:

• Número ID (validez)

• Duración de la acción; condición

• Acción

[Número ID (validez)] [Duración acción; condición] Acciones DO

[...] usar según necesidad

Figura 10-52 Estructura de las acciones síncronas al movimiento

Se dispone de un máximo de 320 elementos de almacenamiento. Una acción síncronaprecisa al menos de 5 de estos elementos.

Una acción síncrona se debe programar sola en una sentencia y se hará efectiva en odesde la siguiente sentencia de emisión (p. ej., sentencias que contengan las G01, G02,G04, emisión de función auxiliar).

Validez

Se dispone de las siguientes acciones síncronas:

• Sin número ID

La acción síncrona será efectiva sólo en la siguiente sentencia CN ejecutable en el modoAutomático.

• ID = n (acción síncrona permanente) n = 1...255

La acción síncrona actúa de forma permanente a partir de la siguiente sentenciaejecutable en el programa CN activo. Si se programa dos veces el mismo número ID, lasegunda de las acciones síncronas sobreescribirá a la primera.

Estas acciones se cancelan con un Reset (DB de usuario, “FMx”, DBX108.7+n) o alfinalizar el programa.

Programación CN


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• IDS = n (acción síncrona estática) n = 1...255

Esta acción síncrona es efectiva a partir de la siguiente sentencia ejecutable y se activade forma permanente, a lo largo del programa CN, en todos los modos defuncionamiento. Si se programa dos veces el mismo número IDS, la segunda de lasacciones síncronas sobreescribirá a la primera. Esta acción no se vé afectada por laconclusión del programa.

Las acciones síncronas estáticas se cancelan con un Reset (DB de usuario, “FMx”,DBX108.7+n).

Las acciones síncronas estáticas, en cualquier modo de funcionamiento, sólo estándisponibles para el FM 357-2LX.

Secuencia de procesamiento

Las acciones síncronas estáticas y permanentes se procesan en el orden determinado porsus números ID, es decir, la ID=1 antes que la ID=2. Después de que se han procesado, seprocederá con las acciones no permanentes en el orden en que fueron programadas.

Frecuencia de consulta/ejecución

Estas instrucciones determinan con qué frecuencia se consulta la condición y se ejecutanlas acciones asociadas.

• Acción sin duración

La acción siempre se ejecuta cíclicamente .

• WHEN

Si se cumple la condición, se ejecuta la acción una vez. Después finaliza la acciónsíncrona.

• WHENEVER

Mientras se cumple la condición, se ejecuta la acción cíclicamente .

• FROM

Si se cumple la condición una vez, la acción se ejecuta cíclicamente .

• EVERY

Cada vez que se cumple la condición, se ejecuta la acción una vez.

Programación CN


Condición

La ejecución de una acción puede hacerse dependiente de una condición (expresión lógica).Las condiciones se comprueban en el ciclo IPO.

Estruct. de una condición: Comparación <operador booleano> comparaciónComparación: Expresión <operador comparación> expresiónExpresión: Operando <operador> operando ...

Operadores booleanos: p. ej., NOTOperador de comparación: p. ej., ==Operando: Variable de sistema o valorVariable de sistema: p. ej., $AA_IW[X] (valor actual del eje X)

La funcionalidad disponible se resume en las tablas 10-10 y 10-11.

Nota

La parte de la izquierda de una comparación se vuelve a leer en cada ciclo IPO.

La parte de la derecha se elabora una vez durante el preprocesamiento de la sentencia.

Si la condición situada a la derecha también se debe leer cíclicamente en el ciclo IPO, sedebe insertar un signo $ adicional antes de la variable de sistema.

Ejemplo:

Comparación entre el valor cíclico actual del eje X y la expresión calculada durante elpreprocesamiento de la sentencia:N10 ... $AA_IW[X]>R5+100

Comparación entre el valor cíclico actual del eje X y el valor cíclico actual del eje Y:N10 ... $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y]

Operaciones lógicas dentro de las comparaciones:N10 ... ($AA_IW[X]>100) OR ($AA_IW[X]<COS ($$AA_IW[Y]))

Para más detalles, véase el apartado “Operaciones aritméticas en acciones síncronas”.

Acción DO

Cuando se cumple la condición se ejecutan las acciones programadas (máx. 16) despuésde DO.

Las variables de sistema se pueden también leer y escribir como parte de la acción.

Ejemplo:

Escribir el valor de la MARKER1 en la salida digital 11:... DO $A_OUT[11]=$AC_MARKER[1]

Cambiar la velocidad del eje X en función de la posición actual del eje Y:... DO $AA_OVR[X]=$R10*$AA_IM[Y]–$R11

Programación CN


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CANCEL(n)

Con esta instrucción se pueden cancelar las acciones síncronas estáticas o permanentes.La acción actualmente activa se ejecuta hasta el final (p. ej., movimiento deposicionamiento). CANCEL() es una instrucción normal y no puede escribirse como unaacción.

Las variables de sistema $P_ACTID[n] proporcionan el estado (activa/no activa) de unaacción síncrona, siendo n el número ID.

Acciones dentro de acciones síncronas

Funciones M y H

En una sentencia de trabajo se pueden emitir hasta 5 funciones M y 3 funciones H comocomandos síncronos.

Cuando se cumple una condición se emiten inmediatamente las funciones auxiliares a laCPU en el ciclo IPO. El ajuste de tiempo de emisión realizado en los datos de máquina es,en este caso, irrelevante.

La CPU acusa una función auxiliar después de un ciclo de usuario de CPU completo. Elcambio de sentencia no se ve afectado por el acuse.

Una función auxiliar puede no emitirse cíclicamente, es decir, se puede programar sólo conla palabra clave “WHEN” o “EVERY” o como una función no permanente.

Las órdenes M predefinidas no están permitidas.

Ejemplo: emisión de funciones M dependiendo de la posición actual

N10 WHEN $AA_IW[X]>100 DO M70 M72N15 G1 X200 F5000

Si el valor actual del eje X en el WCS supera los 100 mm, se emiten una vez las funcionesM70 y M72.

RDISABLE Deshabilitar lectura programada

Esta instrucción interrumpe el procesamiento de la sentencia si se cumple la condiciónasociada. El sistema sólo procesa las acciones síncronas al movimiento programadas ycontinúa preprocesando las siguientes sentencias.

Si se deja de cumplir la condición de la instrucción RDISABLE se cancela la deshabilitaciónde la lectura. Cuando al comienzo de la sentencia haya un RDISABLE se iniciará un paradaexacta, con independencia de si está activa o no la deshabilitación de lectura.

Ejemplo: inicio rápido de programa

N10 WHENEVER $A_IN[10]==FALSE DO RDISABLEN15 G0 X100

La sentencia después de N15 no se procesa mientras se cumpla la condición para elRDISABLE.Cuando se produce un flanco positivo en la entrada digital 10 se habilita la ejecución de lasentencia escrita tras N15 y todas las siguientes. Con ello finaliza la acción síncrona.

Programación CN


DELDTG Borrar la distancia residual con parada de preprocesamiento para ejes detrayectoria

DELDTG(eje) Borrar la distancia residual con parada de preprocesamiento para ejes deposicionamiento

La instrucción DELDTG ocasiona una parada de preprocesamiento en la siguiente sentenciade emisión. Si se cumple la condición para DELDTG se borra la distancia residual y secancela la parada de preprocesamiento.

No están permitidas y/o se interrumpirán las funciones permanentes tales como el modo detrayectoria continua o redondeo.

La distancia residual de trayectoria o axial al final de la sentencia se pueden leer en lasvariables de sistema $AC_DELT y $AA_DELT[eje] después de que se haya realizado elborrado.

DELDTG y DELDTG(eje) sólo se pueden programar con las instrucciones “WHEN” o“EVERY” y como órdenes no permanentes (sin número ID).

Ejemplo: borrar la distancia residual en función de la posición actual de los ejes X e Y

N10 G0 X0 Y100N20 WHEN $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y] DO DELDTG(X) N30 POS[X]=100 FA[X]=5000 POS[Y]=0 FA[X]=5000

En el ciclo IPO se leen y evalúan los valores actuales de los ejes X e Y. Si el valor actual deleje X es mayor que el valor actual del eje Y, el eje X se detiene y se borra la distanciaresidual.

POS[eje] Movimiento de posicionamiento a posición finalMOV[eje] Movimiento de posicionamiento sin posición final

Estas acciones se pueden programar para posicionar ejes de forma asíncrona al programaCN. El propio movimiento de posicionamiento no afecta al programa CN.

Un eje no puede moverse simultáneamente desde el programa CN y desde una acciónsíncrona. Puede moverse por medio de ambas de forma consecutiva, pero se poduciránretardos mientras el eje se cambia.

Después de la instrucción FA[eje] se debe programar la velocidad axial.

Los límites de software activos son efectivos. Las limitaciones de la zona de trabajoajustadas en el programa CN (WALIMON/WAILMOF) no son efectivas.

POS[eje] = posición

El eje se desplaza hacia una posición final preajustada. Dicha posición final puede darsecomo un valor absoluto o relativo (véase el apartado 10.2.3).

Se puede introducir una nueva posición “sobre la marcha”, es decir, durante el movimientodel eje .

Habrán de tenerse en cuenta los decalajes de origen y de herramienta activos.

Delante de POS[eje] se debe programar una vez, para la habilitación del eje, la WAITP(eje).

Programación CN


A5E00176151-01

Ejemplo: introducción sobre la marcha de una nueva posición final

N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000N20 ID=2 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Y]=200

Cuando la entrada digital 9 pasa de 0 a 1, el eje Y comienza su movimiento deposicionamiento hacia la posición final 100. Si la entrada 10 pasa de 0 a 1, se ajustará sobrela marcha una nueva posición final, en el ejemplo 200, para el eje Y.

MOV[eje] = valor

Un eje se desplaza de forma ilimitada en el sentido programado. Se puede ajustar unaposición final sobre la marcha o detener el eje.

Valor = 1: El eje se mueve en sentido positivoValor = –1: El eje se mueve en sentido negativoValor = 0: Detener el movimiento del eje

Se debe utilizar MOV[eje] = 0 sólo para un eje que:

• Se mueve debido a MOV[eje] = 1/–1 o a POS[eje] = ...

• Se habilita mediante WAITP(eje)

Ejemplo: cambio sobre la marcha entre MOV y POS

N10 ID=1 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000N20 ID=2 WHEN $A_IN[10] == 1 DO POS[X]=100

El eje X inicia el movimiento en el sentido positivo (ID=1). Si la entrada 10 pasa a 1, el ejeseguirá moviéndose hasta que se posicione en 100. Estas acciones se realizan solamenteuna vez.

PRESETON (MA, IW) Ajustar valor actual

MA – eje de máquinaIW – valor actual

PRESETON se puede programar para ajustar de nuevo el origen del sistema decoordenadas de máquina, es decir, para asignar un nuevo valor a la posición actual del eje.La función puede ejecutarse durante el movimiento del eje.

PRESETON puede procesarse desde acciones síncronas para:

• Ejes que se están posicionando desde acciones síncronas (POS, MOV)

• Módulo de ejes rotatorios que se están desplazando por medio del programa CN

Ejemplo: ajustar el valor actual mientras el eje se está moviendo

N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=2000N20 ID=1 EVERY ($A_IN[10]==TRUE) AND ($AA_STAT[X]==1) DO $AC_PARAM[1]=$AA_IW[X]+5 PRESETON(X1, $AC_PARAM[1])

Al producirse un flanco positivo en la entrada digital 9 el eje X comienza su movimiento deposicionamiento. Si el eje X se está moviendo, su posición actual se desplaza +5 mm cadavez que la entrada digital 10 pasa de 0 a 1.

Programación CN


Subrutinas como acciones


En acciones síncronas estáticas o permanentes puede llamarse una subrutina como unaacción. Sin embargo, esta subrutina puede contener sólo aquellas funciones que se puedantambién programar como acciones individuales. Se pueden iniciar y activar varias subrutinasde forma simultánea.

Las sentencias se procesan secuencialmente en el ciclo IPO. Las acciones simples, talescomo el ajuste de una entrada digital, requieren sólo un ciclo IPO, mientras que losmovimientos de posicionamiento pueden precisar de varios ciclos. En cada sentencia sepuede programar sólo un movimiento de eje.

Una vez que se haya iniciado la subrutina, ésta se procesará hasta el final, conindependencia de la condición asociada. Al final del programa, éste puede volver acomenzar si se cumple la condición asociada.

Ejemplo: varios movimientos de posicionamiento en subrutinas

ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_XID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_YID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50

POS_XN10 POS[X]=100 FA[X]=1000N20 M55N30 POS[X]=0N40 M2

POS_YN10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000N20 M56N30 POS[Y]=100N40 M2

Siempre que la entrada 9 pase de 0 a 1, se inicia la subrutina POS_X (ID=1). Cuando laposición actual del eje X alcance o supere el valor de 100, dará comienzo POS_Y (ID=2). Sila distancia entre los ejes X e Y cae por debajo de 20 (distancia de seguridad), ID=3 reducela velocidad del eje Y al 50 %.

TRAILON (eje seguim., eje maestro, factor acopl.) ; Activar movimiento acopladoTRAILOF (eje seguimiento, eje maestro) ; Desactivar movimiento acoplado

El eje maestro puede estar ya en movimiento cuando se activa la función de movimientoacoplado. En este caso, el eje de seguimiento se acelera hasta la velocidad de consigna.

Es posible conmutar sobre la marcha entre movimientos de posicionamiento y movimientosde eje resultantes del acoplamiento con la condición de que ambos movimientos seanacciones procedentes de acciones síncronas.

Para más detalles sobre la función de movimiento acoplado, se ruega consultar el apartado9.14.1.

Programación CN


A5E00176151-01

Ejemplo: activacion/desactivación del movimiento acoplado sobre la marcha

N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50N40 ID=4 EVERY ($AA_IW[X]>200)AND($AA_COUP_ACT[Y]==0) DO POS[Y]=0N50 ID=5 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X)N60 ID=6 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0)...

El eje X (cinta transportadora) se desplaza de forma indefinida en sentido positivo. Unsensor cableado en la entrada digital 9 conmuta si se detecta una pieza sobre la cintatransportadora. Entonces, la posición actual del eje X se ajusta a 0 (ID=6). Cuando sealcanza la posición X100, referida al nuevo origen, se acopla el eje Y al eje X, mientras queel eje Z se desplaza hasta la posición de agarre 0 (ID=2). El eje Z se desplaza con el eje Yen paralelo con el eje X. Cuando la pieza se encuentra en la pinza, la entrada 10 se pone a1 y el eje Z se posiciona en 50 (ID=3). El acoplamiento se deshace en la posición X200(ID=5) y el eje Y vuelve a la posición 0 (ID=4).

LEADON (eje seguim., eje maestro, tabla curva) ; Activación de acoplamientoLEADOF (eje seguimiento, eje maestro) ; Desactivación de acoplamiento

Los acoplamientos a valor maestro se activan y desactivan desde acciones síncronas conindependencia del programa CN y no están, por ello, restringidos por los límites de lassentencias. El control inicia una operación de sincronización (véase apartado 9.14.3) paraestablecer el acoplamiento.

Se puede conmutar sobre la marcha entre movimientos de posicionamiento y movimientosresultantes de un acoplamiento de eje iniciado en una acción síncrona.

La interrelación entre los valores maestro y de seguimiento, definida en la tabla de la curva,puede emplearse para hacer cálculos en los componentes de condición y acción.

Para más detalles sobre el acoplamiento a valor maestro, se ruega consultar el apartado9.14.3.

CTABDEF() ; Comienzo de la definición de la tabla de curvaCTABEND() ; Final de la definición de la tabla de curvaCTAB() ; Lectura de valor de seguimiento para un valor maestroCTABINV() ; Lectura de un valor maestro para un valor de seguimiento

La variable de sistema $AA_SYNCH[eje] indica el estado de sincronización del eje deseguimiento.

Ejemplo: véase MEAWA

MEAWA [eje]=(modo, evento disparo_1...4) ; Medición axial sin borrado de la distancia residual


Para obtener más detalles sobre la programación y modo de funcionamiento de la funciónde medición, pueden consultarse los apartados 10.12 y 9.15.

Mientras la función de medición en el programa CN sea una función no permanente, sepodrá activar y desactivar libremente dicha medición desde acciones síncronas. Usando, porejemplo, una acción síncrona estática, se pueden también realizar medidas en el modo defuncionamiento JOG.

Programación CN


Se puede programar sólo una petición de medición para cada eje. Una petición de medicióniniciada desde el programa CN (no desde una acción síncrona) no puede verse afectada poruna acción síncrona.

El resultado de la medición se guarda en variables de sistema.

$AA_MM1...4[eje] ; Valor de medición de evento disparado 1...4; en sistema de coordenadas de máquina

Ejemplo: acoplamiento a valor maestro y medición desde acciones síncronas

N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ; Iniciar tabla de curvaN20 G1 X0 Y0 ; Punto de partida: LW 0, FW 0N30 X20 Y10 ; LW 0...20 , FW 0...10N40 X40 Y40 ; LW 20...40 , FW 10...40N50 X60 Y70 ; LW 40...60 , FW 40...70N60 X80 Y80 ; LW 60...80 , FW 70...80N70 CTABEND ; Final de la tabla de curva

; LW – valor maestro, FW – valor de seguimientoN80 $AC_PARAM[1]=0 ; Valor PRESETON eje YN90 $AC_MARKER[1]=0 ; Marca

; Acoplamiento a valor maestroN100 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=10000 PRESTON(X1,–20)N110 ID=1 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO PRESETON(X1,–20)N120 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=0 DO LEADON(Y,X,1)N130 ID=3 EVERY $AA_IW[X]>=80 DO LEADOF(Y,X)

PRESETON(Y1,$AC_PARAM[1]) M50

; MediciónN150 ID=4 EVERY ($AA_MEAACT[Y]==0)AND($AC_MARKER[1]==1)

DO $AC_MARKER[1]=0 $AC_PARAM[1]=50–$AA_MM1[Y]N140 ID=5 EVERY $AC_MARKER[1] == 0

DO MEAWA[Y]=(2,1) $AC_MARKER[1]=1

El eje X está moviendo continuamente una cinta transportadora. El valor actual se ajustacíclicamente a –20 al alcanzarse la posición 100 (ID=1). El acoplamiento a valor maestro se activa en el rango de X0 a X80 (ID=2 e ID=3). El eje Yde seguimiento se mueve entonces tal y como se especifica en la tabla de curva definidaentre N10 y N70.El eje Y transporta una lámina con la que se debe plastificar la pieza que llega por la cintatransportadora en la posición X80. M50 (ID=3) inicia el ciclo de plastificado, controladodesde la CPU.Sobre la lámina hay muescas que disparan la medición en Y, con ayuda de un sensor(ID=5).Se calcula la diferencia entre el valor medido y la posición esperada de la muesca (Y50)cuando la posición actual del eje Y se borra (ID=3).X deberá ser un módulo-eje para tareas de transporte de alta velocidad. Por ello, no haynecesidad de ajustar el valor actual en el ciclo IPO (ID=1) mientras se está moviendo el eje.

Programación CN


A5E00176151-01

LOCK (Nº. ID, Nº. ID, ...) ; Deshabilitar acción síncronaUNLOCK (Nº. ID, Nº. ID, ...) ; Habilitar acción síncronaRESET (Nº. ID, Nº. ID, ...) ; Borrar acción síncrona

Las acciones síncronas se deshabilitan con LOCK. Se procesará hasta el final tanto unaacción que se encuentre en ese momento en progreso como la sentencia activa en lasubrutina.

Con UNLOCK se cancela la orden de deshabilitación, por lo que se reanudará elprocesamiento de las acciones asociadas en función de las condiciones correspondientes.

RESET borra una acción síncrona. Las acciones o la subrutina se interrumpen. Con ello, laacción síncrona será tratada como una nueva instrucción.

Se puede utilizar la señal de interfaz “Deshabilitar acción síncrona” para deshabilitar, através de la CPU, las acciones síncronas con los números ID del 1 al 8:

• DB de usuario, “FMx”, DBX580.0...7 para el canal 1




Variable temporizador $AC_TIMER[n]

La variable de sistema $AC_TIMER[n] se puede utilizar para iniciar acciones después de untiempo de espera definido. Se ofrecen 32 variables de tipo temporizador (índices del 1 al32). Las variables temporizador son un tipo de dato REAL, que emplean como unidad demedida los segundos.

Borrado e inicio de un temporizadorSi se asigna a un temporizador un valor inicial mayor o igual a cero se borrará o iniciará latemporización.

Parada de un temporizadorPara detener un temporizador se le asigna el valor –1.La conclusión del programa o un borrado detendrán y borrarán el temporizador.

Lectura de un temporizadorEl valor de tiempo actual se puede leer tanto con el temporizador en marcha como parado.Después de que se haya detenido el temporizador se mantiene el último valor de tiempoactual, por lo que puede seguir leyéndose.

Ejemplo:El eje X se desplaza a la posición 100 una vez hayan transcurrido 0,7 segundos desde laactivación de la entrada digital 5.

WHEN $A_IN[5]==TRUE DO $AC_TIMER[1]=0 ; Borrado e inicio del temporizadorWHEN $AC_TIMER[1] >=0.7 DO POS[X]=100 $AC_TIMER[1]=–1

; Comenzar POS y detener el temporizador

Programación CN


Operaciones aritméticas en acciones síncronas

En los componentes de condición e instrucción de las acciones síncronas se puedenefectuar cálculos complejos (véanse las tablas 10-10 y 10-11).

Los cálculos se realizan en el ciclo IPO. Cada operando requiere un elemento. La variablede sistema $AC_SYNA_MEM indica el número de elementos libres; se dispone de unmáximo de 320 elementos.

En una expresión sólo se pueden programar variables de sistema pertenecientes a unmismo tipo de datos.

Ejemplo:

DO $R12 = $AC_PARAM[1] ; Permitido: REAL, REALDO $R12 = $AC_MARKER[2] ; No permitido: REAL, INT

Pueden utilizarse los paréntesis en las expresiones, y es válida la regla de “división ymultiplicación antes que suma y resta”. También está permitido el indexado, las variables desistema pueden utilizarse como índices.

Programación CN


A5E00176151-01

En las acciones síncronas se pueden utilizar los siguientes operadores.

Tabla 10-10 Operadores en acciones síncronas

Operador Significado

Operaciones aritméticas básicas

+ Suma

– Resta

* Multiplicación

/ División

Funciones

SIN( ) Seno

COS( ) Coseno

TAN( ) Tangente

SQRT( ) Raíz cuadrada

POT( ) Cuadrado

ABS( ) Valor absoluto

TRUNC( ) Parte entera (truncada)


= = Igualdad

< > Desigualdad

> Mayor que

< Menor que

> = Mayor o igual que

< = Menor o igual que

Operadores booleanos

NOT NOT

AND AND

OR OR

XOR OR exclusivo

Operadores a nivel de bits

B_NOT Negación de bits

B_AND AND de bits

B_OR OR de bits

B_XOR OR exclusivo de bits

Programación CN


En las acciones síncronas pueden usarse las siguientes variables de sistema.

Tabla 10-11 Variables de sistema

Variable de sistema Significado

Accesoa

progra-mas CN

Acceso aacciones síncronas Tipo

Variables de usuario

$Rn Parámetro de cálculo en memoria estática r / w r / w REAL

$AC_MARKER[n]n = 0...7

Variable marca, contador r / w r / w INT

$AC_PARAM[n]n = 0...49

Parámetro de cálculo en memoria dinámica r / w r / w REAL

Entradas/salidas digitales

$A_IN[n] Entrada digital r r BOOL

$A_OUT[n] Salida digital r / w r / w BOOL

$A_INA[n] Entrada analógica r r REAL

$A_OUTA[n] Salida analógica r / w r / w REAL

Temporizadores

$A_YEAR Año, tiempo sistema actual r r INT

$A_MONTH Mes, tiempo sistema actual r r INT

$A_DAY Día, tiempo sistema actual r r INT

$A_HOUR Hora, tiempo sistema actual r r INT

$A_MINUTE Minuto, tiempo sistema actual r r INT

$A_SECOND Segundo, tiempo sistema actual r r INT

$A_MSECOND Milisegundo, tiempo sistema actual r r INT

$AC_TIME Tiempo desde el inicio de la sentencia, ensegundos

r r REAL

$AC_TIMEC Tiempo desde el inicio de la sentencia, enciclos IPO

r r REAL

$SAC_TIMER[n] Variable temporizador; n número de lasvariables de temporizador (1-32)

r/w r/w REAL

Medición

$AA_MEAACT[eje] Estado de la medición axial0: Petición de medición para eje

concluida/no activada1: Petición de medición para eje activada

r r BOOL

$AC_MEA[n]

n: Palpador 1 ó 2

Estado de la petición de medición (MEAS,MEAW)0: Cond. de petición medic. no satisfechas1: Cond. de petición medic. satisfechas

r INT

$A_PROBE[n]

n: Palpador 1 ó 2

Estado del palpador0: Palpador no desviado1: Palpador desviado

r r BOOL

$AA_MM[eje] Valor medido en MCS con MEAS r r REAL

$AA_MW[eje] Valor medido en WCS con MEAS r r REAL


Programación CN


A5E00176151-01


Variable de sistema Tipo

Acceso aacciones síncronas

Accesoa

progra-mas CN

Significado

$AA_MMi[eje] Valor medido en MCS con MEASAi: evento de disparo 1...4

r r REAL

$AA_MWi[eje] Valor medido en WCS con MEASAi: evento de disparo 1...4

r r REAL

$VA_IM[eje] Valor actual del encoder medido en MCS r r REAL

$AA_ENC_ACTIVE[eje] Validez de los valores actuales del encoder r r BOOL

Desplazamiento hasta el tope fijo

$AA_FXS[eje] Estado del desplazamiento hasta el tope fijo0: El eje no está en el tope1: Se ha llegado al tope fijo

satisfactoriamente (el eje está dentrode la ventana de supervisión)

2: La aproximación al tope fijo ha sidoincorrecta (el eje no está posicionado enel tope)

r r INT

Distancias de trayectoria

$AC_PATHN Parámetro de trayectoria normalizado(0: inicio de sentencia, 1: final de sentencia)

r REAL

$AC_PLTBB Distancia de trayectoria desde el inicio de lasentencia en el MCS

r REAL

$AC_PLTEB Trayectoria hasta el final de la sentencia en elMCS

r REAL

$AC_DTBW Distancia desde el inicio de la sentencia en elWCS

r REAL

$AC_DTBB Distancia desde el inicio de la sentencia en elMCS

r REAL

$AC_DTEW Distancia hasta el final de la sentencia en elWCS

r REAL

$AC_DTEB Distancia hasta el final de la sentencia en elMCS

r REAL

$AC_DELT Borrar la distancia residual para la trayectoriadespués de DELDTG en WCS

r r REAL

Trayectorias axiales (válidas para ejes de posicionamiento y síncronos)

$AA_DTBW[eje] Trayectoria axial desde el inicio de lasentencia en WCS

r REAL

$AA_DTBB[eje] Trayectoria axial desde el inicio de lasentencia en MCS

r REAL

$AA_DTEB[eje] Trayectoria axial hasta el final del movimientoen MCS

r REAL

$AA_DTEW[eje] Trayectoria axial hasta el final del movimientoen WCS

r REAL

$AA_DELT[eje] Distancia axial residual después de DELDTGen WCS

r r REAL

Posiciones


Programación CN





Accesoa

progra-mas CN

Significado

$AA_IW[eje] Posición actual del eje en el WCS r r REAL

$AA_IM[eje] Posición actual del eje en el MCS(consignas IPO)

r r REAL

Posición final software

$AA_SOFTENDP[X] Posición final software, sentido positivo r REAL

$AA_SOFTENDN[X] Posición final software, sentido negativo r REAL

Oscilación





Velocidades de trayectoria (* la función está disponible para el FM 357-2LX)

$AC_VACTB Velocidad de trayectoria en MCS* r REAL

$AC_VACTW Velocidad de trayectoria en WCS* r REAL

$AC_VC Override de velocidad de trayectoria aditivo*(se debe volver a escribir en cada ciclo IPO oel valor se ajustará a 0)

r / w REAL

$AC_OVR Factor de override de trayectoria (se debevolver a escribir en cada ciclo IPO o el valorse ajustará a 100 %)

r / w REAL

Velocidades axiales (válidas para ejes de posicionamiento)

$AA_VACTB[eje] Velocidad de eje, consigna en MCS r REAL

$AA_VACTW[eje] Velocidad de eje, consigna en WCS r REAL

$VA_VACTM[eje] Velocidad de eje, valor actual en MCS r REAL

$AA_VC[eje] Override de velocidad axial aditivo r / w REAL

$AA_OVR[eje] Factor de override axial (se debe volver aescribir en cada ciclo IPO o el valor seajustará a 100 %)

r / w REAL

Acoplamiento a valor maestro

$AA_LEAD_SP[eje] Posición del valor maestro simulado r r REAL

$AA_LEAD_SV[eje] Velocidad del valor maestro simulado r r REAL

$AA_LEAD_P[eje] Posición del valor maestro real (corresponde al valor actual del encoder)

r r REAL

$AA_LEAD_V[eje] Velocidad del valor maestro real r r REAL

$AA_LEAD_P_TURN[eje] Posición del módulo r r REAL

$AA_SYNC[eje] Estado de acoplamiento del eje deseguimiento0: No sincronizado1: Sincronismo grueso2: Sincronismo fino3: Sincronismos grueso y fino

r r INT


Programación CN


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Accesoa

progra-mas CN

Significado

$AA_COUP_ACT[eje] Tipo de acoplamiento para eje de seguimiento0: No acoplado3: Eje se sigue tangencialmente4: Res.8: Eje seguimiento16: Eje maestro

r r INT

$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FA]

Decalaje de la posición del eje maestro r / w REAL

$SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FA]

Escalado para la posición del eje maestro r / w REAL

$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FA]

Decalaje de la posición del eje deseguimiento

r / w REAL

$SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FA]

Escalado para la posición del eje deseguimiento

r / w REAL

$P_CTABDEF Parte del programa para la definición de latabla de curva0: No hay definición de la tabla de curva1: Definición de la tabla de curva

r BOOL

Movimiento superpuesto

$AA_OFF[eje] Movimiento superpuesto r / w REAL

$AA_OFF_LIMIT[eje] Límite para el movimiento superpuesto0: No alcanzado1: Alcanzado en sentido positivo2: Alcanzado en dirección negativa

r r INT

Variables de CPU (DB de usuario “FMx”, DBW22 y DBW34)

$A_DBW[0]$A_DBW[2]

Palabra datos desde CPU, FM puede leerPalabra datos desde CPU, FM puede escribir(programable libremente por el usuario)

rw

INT

Trazado

$AA_SCTRACE[eje] Generación de un evento IPO(evento de disparo)

r / w r / w BOOL

Estados

$AC_STAT Estado actual del FM0: Reset1: Interrumpido2: Activo

r INT

$AC_PROG Estado actual del programa CN0: Programa borrado/interrumpido1: Programa parado2: Programa en ejecución3: Programa en espera

r INT

$AC_IPO_BUF Número de sentencias preprocesadas r r INT

$AC_SYNA_MEM Número de elementos disponibles paraacciones síncronas

r r INT


Programación CN





Accesoa

progra-mas CN

Significado

$AA_STAT[eje] Estado del eje0: No se dispone del estado1: Movimiento de desplazamiento activo2: Eje ha alcanzado el final del IPO3: Eje en posición (rango de destino grueso)4: Eje en posición (rango de destino fino)

r INT

$AA_TYP[eje] Tipo de eje0: Eje en un canal diferente1: Eje de canal (mov. de trayectoria o posicionam.)2: Eje neutral3: Eje de CPU4: Eje pendular5: Eje neutral actualmente desplazado en modo JOG6: Eje de seguim. de acoplam. a valor maestro7: Eje de seguim. de movimiento acoplado8: Eje de comando (MOV, POS desde acción síncrona)

r r INT

$AA_FXS[eje] Estado del desplazamiento hasta el tope fijo0: Tope fijo no alcanzado1: Tope fijo alcanzado2: Error en aproximación

r r INT

$AC_PRESET[X] Último valor preajustado definido r REAL

$P_ACTID[Nº. ID] Estado de la acción síncrona0: no activada1: activada

w w INT

Programación:

$P_F Última velocidad de trayectoria, F,programada

r REAL

$P_FA[X] Última velocidad de eje de posicionamientoprogramada

r REAL

$P_EP[X] Última consigna programada (punto final) r REAL

$P_GG[n] Función G actual de un grupo G, n... nombre del grupo G

r INT

$PI Constante PI, valor permanentePI= 3,1415927

r REAL


Programación CN


A5E00176151-01

Ejecución de la acción síncronaLas acciones síncronas se ejecutan en el ciclo IPO en el momento de procesar la sentencia.Si se activan simultáneamente varias acciones síncronas aumenta el tiempo requerido parael ciclo IPO. Si se excede el tiempo permitido, el programa se interrumpe y se muestra unmensaje de error (nº. de error 4240). La figura siguiente ilustra el principio de las accionessíncronas.

Programa CNAcción síncrona WHEN $AC_DTEB <= 10 DO M8

G1 X100 Y100 F1000

Preparación sentencia

Sentencias preparadas

Ejecución de sentencia

Ejecución de acciónsíncrona

Entradas digitalesVariable de sistema(p. ej., posiciones)

Funciones auxiliaresSalidas

Control de velocidad

Funciones FM (borrar distanciaresidual, deshabilitar lectura)

Figura 10-53 Ejecución de una acción síncrona

Ejemplos de aplicación adicionalesArranque/parada rápidos de eje individual por medio de entrada digital

N10 ID=1 WHENEVER $A_IN[11] == FALSE DO $AA_OVR[X] = 0N20 POS[X]=200 FA[X]=5000

La acción síncrona permanente en N10 hace que el eje X se detenga cada vez que la señalde la entrada digital 11 pasa de 1 a 0 (override = 0).Con el cambio de señal de 0 a 1 se ajusta internamente el override al 100% y el eje continúamoviéndose.

Ejemplo de secuencia de programación para varias acciones síncronas

N10 WHENEVER $AA_IW[X] > 60 DO $AC_OVR = 30N20 WHENEVER $AA_IW[X] > 80 DO $AC_OVR = 40N30 ID= 2 WHENEVER $AA_IW[X] > 20 DO $AC_OVR = 20N40 ID= 1 DO $AC_OVR = 10N50 G1 X200 F1000

Las acciones síncronas se procesan en la siguiente secuencia: N40 N30 N10 N20.La velocidad (a través del override) se incrementa en función de la posición actual del eje X:IW < 20: F=100IW > 20: F=200IW > 60: F=300IW > 80 F=400(El último valor escrito permanece activo)

Programación CN


10.34 Oscilación

Generalidades

La función de oscilación efectúa un movimiento del eje, independiente del programa CN,entre dos puntos de inversión. Después de que se haya activado el movimiento oscilatorio,los restantes ejes pueden desplazarse como se desee. Para definir un movimientooscilatorio o modificar uno ya activo, se pueden programar las siguientes instrucciones.


Programación

OSCTRL[eje] ; Instrucción de controlOSP1[eje] ; Posición del punto de inversión 1OSP2[eje] ; Posición del punto de inversión 2OST1[eje] ; Tiempo de parada en el punto de inversión 1OST2[eje] ; Tiempo de parada en el punto de inversión 2FA[axis] ; Velocidad de oscilación del ejeOSNSC[eje] ; Número de recorridos residualesOSE[eje] ; Posición finalOS[eje]=n ; Oscilación activada/desactivada

n = 1 Oscilación activadan = 0 Oscilación desactivada

Se pueden activar a la misma vez varios ejes oscilatorios. Los movimientos oscilatoriossiempre se ejecutan como un movimiento G1.

Instrucción de control OSCTRL[eje]=(SET, UNSET)

Uno de los cometidos de esta función es definir la respuesta del movimiento oscilatorio en ladesactivación.

Las instrucciones de control individuales son activar valores SET y borrar valores UNSET.Se pueden enlazar varias instrucciones de control mediante +.

Como respuesta a la desactivación de la oscilación (OS[eje]=0), ha de finalizar elmovimiento oscilatorio mediante el acercamiento a un punto de inversión (valor: de 0 a 3).Entonces, se puede ejecutar el número de recorridos residuales (caso de programarse) yefectuarse la aproximación a una posición final.

Valores SET/UNSET:

0: Aprox. al próximo punto de inversión tras desactivación de oscilación (por defecto)1: Aprox. al punto de inversión 1 tras desactivación de oscilación2: Aprox. al punto de inversión 2 tras desactivación de oscilación3: No realizar aproximación a ningún punto de inversión tras desactivación de

oscilación (si no se ajustan recorridos residuales)4: Aprox. a la posición final al completarse los recorridos residuales8: Tras borrado de la distancia residual, ejecutar los recorridos residuales

y aproximarse a la posición final si procede16: Tras borrado de la distancia residual, aprox. al punto de inversión corresp. de 0 a 332: Cambio de velocidad no efectivo hasta el próximo punto de inversión64: Eje rotatorio se desplaza por el camino más corto

Programación CN


A5E00176151-01

Ejemplo:

OSCTRL[X]=(1+4+16, 8+32+64)

El movimiento oscilatorio concluye en el punto de inversión 1. Después se ejecutan losrecorridos residuales y se efectúa la aproximación a la posición final. Se borra la distanciaresidual, el eje oscilatorio se aproxima al punto de inversión 1. Las instrucciones de control8, 32 y 64 se desactivarán si se activaron previamente en el programa.

Posición de los puntos de inversión OSP1[eje]/OSP2[eje]

Las posiciones de los puntos de inversión se pueden dar como valores absolutos o relativos.

Ajuste absoluto: OSP1[eje]=valorAjuste relativo: OSP1[eje]=IC(valor)

(posición = punto de inversión 1 + valor)

Una posición relativa siempre está referida al punto de inversión programado conanterioridad. Se han de considerar los decalajes (offsets) activos.

Tiempo de parada en punto de inversión 1/2 OST1[eje]/OST2[eje]=valor

Esta instrucción define el comportamiento del eje en los puntos de inversión.

Valor:–2: Inversión sin parada exacta–1: Inversión con parada exacta en rango de destino grueso 0: Inversión con parada exacta en rango de destino fino>0: Tiempo de parada en segundos tras parada exacta en rango de destino fino

Número de recorridos residuales OSNSC[eje]

Esta instrucción determina el número de recorridos residuales que han de efectuarse al finaldel movimiento oscilatorio. Un recorrido residual es el movimiento al punto de inversiónopuesto y su retorno.

Posición final OSE[eje]

La aproximación a esta posición se realiza al desactivar el movimiento oscilatorio (y trasejecutarse los recorridos residuales, caso de haberlos) si se activan las instrucciones decontrol 4 u 8 para borrar la distancia residual.

Cuando se programa una posición final, se genera internamente una OSCTRL[eje]=4.

Programación CN


Activar/desactivar oscilación OS[eje]

El eje se ha de habilitar para la oscilación con WAITP(eje) antes de activar ésta (OS[eje]=1).

Análogamente, tras la desactivación de la oscilación (OS[eje]=0) se deberá habilitar el ejepara otros movimientos con WAITP(eje) .

Un programa no puede terminar hasta que el propio movimiento de oscilación hayaconcluido.

Cualquier limitación de la zona de trabajo será efectiva. Las zonas protegidas no sesupervisan.

Influencia del programa CN

Un movimiento oscilatorio activo se puede controlar en sincronismo con la sentencia (esdecir, con procesamiento de sentencia CN) mediante las instrucciones enumeradas másabajo.

Cualquier cambio en el tiempo de parada o en la posición del punto de inversión no seráefectivo hasta que se vuelva a llegar a dicho punto. La validación de un cambio en lavelocidad de oscilación FA[eje] se puede ajustar con la instrucción de controlOSCTRL[eje]=(32).

Ejemplos de programación

N10 G0 X0 Y0 Z0N20 Z100N30 WAITP(Z) ; Habilitar Z para oscilación

N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 OSE[Z]=150 ; Definir mov. oscilatorioN60 OST1[Z]=0 OST2[Z]=5N70 OSNSC[Z]=0 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200N80 OS[Z]=1 ; Activar oscilación... ; Cualquier programa CNN100 OS[Z]=0 ; Desactivar oscilaciónN110 WAITP(Z) ; Habilitar Z para otro movimientoN120 G0 Z0N130 M2

El eje Z debe oscilar entre 50 y 100. Se vuelve en el punto 1 con parada exacta fina y semantiene durante 5 s en el punto 2 después de haberse alcanzado la parada exacta fina. Aldesactivarse la oscilación, el eje Z se desplaza al primer punto de inversión y, después, a laposición final 150.

Programación CN


A5E00176151-01

Sincronización del movimiento oscilatorio

El movimiento oscilatorio se puede sincronizar con cualquier otro movimiento. Para másdetalles, se ruega consultar la funcionalidad de las acciones síncronas descrita en elapartado 10.33.

Variables de sistema especiales muestran los puntos de inversión del movimientooscilatorio:

$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[eje] Posición del punto de inversión 1$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[eje] Posición del punto de inversión 2


N20 G0 Z100N30 WAITP(Z) ; Habilitar Z para oscilaciónN50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 ; Definir mov. oscilatorioN60 OST1[Z]=1 OST2[Z]=1N70 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200N80 OS[Z]=1 ; Activar oscilaciónN90 ID=1 EVERY $AA_IW[Z]>= $SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]

DO POS[X]=IC(10) FA[X]=200N100 ID=2 WHENEVER $AA_STAT[X]==1 DO $AA_OVR[Z]=0N105 M0 ; Mov. oscilatorioN110 OS[Z]=0 ; Desactivar oscilaciónN120 WAITP(Z) ; Habilitar Z para otro movimientoN125 G0 Z0N130 M2

El eje Z oscila entre 50 y 100. Cada vez que se alcanza el punto de inversión 2 (Z100), eleje X se mueve una distancia de 10mm (ID=1). Mientras se mueve el eje X, el eje deoscilación se detiene (ID=2)

Programación CN


10.35 Acoplamiento a valor maestro

Generalidades

Esta función permite acoplar la posición de un eje de seguimiento a la posición de un ejemaestro. La relación funcional y el rango de definición del acoplamiento se determinan conayuda de una tabla de curva.

Para conocer con más detalle esta función, puede consultarse el apartado 9.14.3.

Programación

CTABDEF(FA, LA, No. CTAB, TYP) ; Comienzo de definición de la tabla de curvaCTABEND ; Fin de definición de la tabla de curvaCTABDEL(No. CTAB) ; Borrar una tabla de curva

CTAB(LW, No. CTAB, GRAD) ; Leer valor de seguimiento para un valor maestroCTABINV(FW, LAB, No. CTAB, GRAD) ; Lectura valor maestro para un valor de seguim.

LEADON(FA, LA, No. CTAB) ; Activar acoplamientoLEADOF(FA, LA ) ; Desactivar acoplamiento

FA ; Eje de seguimientoLA ; Eje maestroFW ; Valor de seguimiento (posición)LW ; Valor maestro (posición)No. CTAB ; Número de la tabla de curvaTYP ; Característica de la tabla de curva

; 0: La tabla de curva no es periódica; 1: La tabla de curva es periódica (valor maestro); 2: La tabla de curva es periódica (valor maestro y de seguimiento)

LAB ; Rango esperado del eje maestro (caso de que a un valor de; seguimiento no se le pueda asignar ningún valor unívoco)

GRAD ; Gradiente (valor de salida)

Definición de la tabla de curva CTABDEF, CTABEND

Las tablas de curva se definen en el programa CN. La tabla de curva comienza con lainstrucción CTABDEF y finaliza con CTABEND. Las instrucciones de movimiento para losejes maestro y de seguimiento generan, cada una, un segmento de curva. El modo deinterpolación seleccionado (lineal, circular, interpolación en curva continua o spline)determina la característica del segmento de curva. La característica de la tabla de curva esla misma que la geometría de un contorno programado “normalmente”, estarán activastodas las instrucciones que afectan a la geometría (decalaje, correcciones de herramienta).

Una vez procesada, la tabla de curva se guarda en la memoria del programa CN.

Programación CN


A5E00176151-01

El Nº. CTAB se utiliza para elegir la tabla de curva correspondiente al activar elacoplamiento a valor maestro (LEADON). Una tabla de curva guardada en la memoria delprograma CN se puede asignar a cualquier eje maestro o de seguimiento.

El rango de definición de la tabla de curva viene dado por la primera y última pareja devalores de las posiciones de los ejes maestro y de seguimiento.

No se pueden utilizar las siguientes instrucciones:

• Parar preprocesador (STOPRE)

• Instrucción de movimiento sólo para un eje

• Inversión del movimiento del eje maestro(la asignación entre las posiciones de los ejes maestro y de seguimiento deja de serunívoca)

Las instrucciones permanentes y los parámetros R fuera de la tabla de curva no se venafectados por las instrucciones en dicha tabla.

El parámetro TYP define si una tabla de curva entrega valores de seguimiento periódicos ono.

Tabla de curva periódica TIPO 1:

El rango de definición del eje maestro se evalúa como un valor módulo. Para el valor demaestro continuo se lleva a cabo una conversión de módulo, el valor de seguimiento seentrega periódicamente. El valor de seguimiento ha de ser idéntico al principio y al final delrango de definición para evitar saltos.

Tabla de curva periódica TIPO 2:

El rango de definición del eje maestro se evalúa como un valor módulo. Para el valor demaestro continuo se lleva a cabo una conversión de módulo, el valor de seguimiento seentrega periódicamente. El valor de seguimiento no ha de ser idéntico al principio y al finaldel rango de definición.

Tabla de curva no periódica:

La tabla de curva proporciona valores para el eje de seguimiento sólo dentro del rango dedefinición. Los límites superior e inferior se dan como valores de seguimiento fuera delrango de definición.

Rango dedefinición

Valor de seguimiento

Valor maestro Valor maestro

Valor de seguimiento

Rango dedefinición

Rango de definición

Tabla de curva no periódica Tabla de curva periódica tipo 1

Rango dedefinición

Figura 10-54 Ejemplo de tablas de curva periódica y no periódica

Programación CN


Leer valores de tabla CTAB y CTABIN

Con CTAB se puede leer el valor de seguimiento para un valor maestro, bien directamentedesde el programa CN o bien en acciones síncronas.Ejemplo:N05 DEF REAL GRAD ; Definición de la variable real “GRAD”N10 R20 = CTAB(100, 1, GRAD) ; El valor de seguimiento para el valor maestro 100 ; de la tabla de curva 1 se guarda en R20. El

; gradiente en este punto se introduce en la variable; GRAD

Con CTABIN se puede leer el valor maestro para un valor de seguimiento. Se ha deespecificar un valor aproximado para el valor maestro esperado, ya que la asignación entrelos valores de seguimiento y los de maestro no siempre es unívoca.Ejemplo:

N10 R30 = CTABINV(50, 20, 2, GRAD) ; El valor maestro para el valor de seguimiento ; 50 y para un valor maestro esperado de 20 ; se guarda en R30

Borrar una tabla de curva CTABDEL(Nº. CTAB)Esta instrucción elimina la tabla de curva almacenada en el Nº. CTAB.

Con la instrucción CTABDEF se puede sobreescribir una tabla de curva; durante esteproceso no se muestra ningún aviso.

EjemploN100 CTABDEF(Y,X,3,0) ; Comienzo de definición de la tabla de curva no periódica

; con el número 3N105 ASPLINE ; Interpolación en splineN110 X5 Y0 ; 1ª instrucción de movimiento, define valor inicial y

; 1er pto. interpolación; val. maestro: 5; val. seg.: 0N120 X20 Y0 ; 2º pto. interpolación; val. maestro: 5...20; val. seg.: val. inicial...0N130 X100 Y6 ; 3er pto. interp.; val. maestro: 20...100; val. seg.: 0...6 N140 X150 Y6 ; 4º pto. interp.; val. maestro: 100...150; val. seg.: 6...6N150 X180 Y0 ; 5º pto. interp.; val. maestro: 150...180; val. seg.: 6...0N200 CTABEND ; Final de la definición; se genera la tabla de curva en su repres.

; interna como un polinomio de 3er grado como máximo;; el método con el que se calcula la curva con los puntos de; interpolación dados dependerá del método de interpolación ; elegido permanentemente (en el ejemplo: interp. spline); ; se restaura el estado del programa previo al inicio de la ; definición.

Y

X180150100205

56

43

12

Figura 10-55 Ejemplo de definición de tabla de curva

Programación CN


A5E00176151-01

Activar y desactivar un acoplamiento a valor maestro LEADON/LEADOF

Un acoplamiento a valor maestro se debe activar con la instrucción LEADON. Tras unproceso de sincronización, el eje de seguimiento se mueve únicamente debido alacoplamiento a valor maestro.

Con LEADOF se desactiva el acoplamiento.

Ejemplo:

...N30 LEADON(Y, X, 1) ; Activar acoplam. a valor maestro, el eje Y es de seguimiento,

; el eje X es maestro, la tabla de curva 1 está activaN40 G1 X200 F200 ; El eje de seguimiento no puede programarse

; hasta que vuelva a desactivarse el acoplamiento...N50 LEADOF(Y, X) ; Desactivar acoplamiento a valor maestroN60 X0 Y20 ; Ahora puede moverse de nuevo el eje Y

; bajo el control del programa CN...

Los acoplamientos a valor maestro también se pueden activar y desactivar desde accionessíncronas (véase el apartado 10.33).

Variables de sistema para acoplamiento a valor maestro

A través de las siguientes variables de sistema se pueden leer o escribir datos para unacoplamiento a valor maestro.

Lectura:

$AA_LEAD_V[LA] ; Velocidad del eje maestro$AA_LEAD_P[LA] ; Posición del eje de seguimiento$AA_LEAD_P_TURN[LA] ; Posición-módulo de eje maestro con tabla de

; curva periódica$AA_SYNC[LA] ; Estado de sincronismo

; 0: No sincronizado; 1: Sincronismo grueso; 2: Sincronismo fino; 3: Sincronismo grueso y fino

Lectura/escritura:$AA_LEAD_SV[LA] ; Velocidad por ciclo IPO con valor maestro simulado$AA_LEAD_SP[LA] ; Posición en el sistema de coord. de máquina

; con valor maestro simulado

Programación CN


10.36 Control anticipado de velocidad (FFWON, FFWOF)

Generalidades

La función de control anticipado de velocidad aplica una consigna de velocidad adicional a laentrada del regulador de velocidad, con lo que se reducen a cero los errores de seguimientodependientes de la velocidad.

Esta función permite aumentar la precisión de la trayectoria.

Programación

FFWON ; Activar control anticipado de velocidadFFWOF ; Desactivar control anticipado de velocidad

El ajuste en el parámetro “Speed feedforward control” define qué ejes se van a desplazaraplicándoles un control anticipado de velocidad. Se deben activar los parámetros “Timeconstant current control loop” (constante de tiempo del lazo de control de intensidad) y“Weighting factor” (factor de peso) para conseguir un ajuste óptimo del control anticipado develocidad (véase el apartado 9.3, Control de posición).

Ejemplo:

N10 G0 X0 Y0N20 FFWONN30 G1 X100 Y200 F2000

El eje se desplaza con control anticipado de velocidad activado desde la N20.

Programación CN


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10.37 Vista general de las instrucciones

Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones

Instrucción Significado Información/rango devalor

Apar-tado

ABS( ) Valor absoluto Cálculo de parámetros 10.20

AC Dimensionamiento absoluto, específico de eje No permanente 10.2.3

ACC Aceleración programable De 0 a 200 % 10.8.4

ACN Dimensiones absolutas para ejes rotatorios, ensentido negativo

No permanente 10.2.4

ACP Dimensiones absolutas para ejes rotatorios, ensentido positivo


ADIS Redondeo del perfilado para velocidad de trayectoria 10.8.2

ADISPOS Redondeo del perfilado para marcha rápida 10.8.2

AMIRROR Simetría aditivo programable Grupo 3, no permanente 10.3.2

AND AND Operador lógico 10.20

AP Ángulo polar de 0,00001 a 360° 10.2.5

AROT Rotación aditiva programable Grupo 3, no permanente 10.3.2

ASPLINE Spline Akima Grupo 1, permanente 10.6

ATRANS Decalaje de origen aditivo programable Grupo 3, no permanente 10.3.2

AX [variable eje] Programación de eje, nombre de eje variable 10.26

AXNAME(STRING)

Conversión de tipo STRING a nombre de eje 10.26

10.27

AXSTRING(AXIS)

Conversión de tipo nombre de eje a STRING 10.26

10.27

BAUTO Inicio de curva spline, ningún comando Grupo 19, permanente 10.6

BNAT Inicio de curva spline, curvatura cero Grupo 19, permanente 10.6

BRISKA() Aceleración brusca para ejes de posicionamiento 10.8.3

BRISK Aceleración brusca para ejes de trayectoria Grupo 21, permanente 10.8.3

BSPLINE Spline B Grupo 1, permanente 10.6

BTAN Inicio de curva spline, transición tangencial Grupo 19, permanente 10.6

B_AND AND de bits Operador lógico a nivel debits

10.20

B_NOT Negación de bits Operador lógico a nivel debits

10.20

B_OR OR de bits Operador lógico a nivel debits

10.20

B_XOR OR exclusivo de bits Operador lógico a nivel debits

10.20

CANCEL() Borrado de las acciones síncronas permanentes oestáticas

Acción síncrona 10.33

CLRINT() Borrar asignación entre entrada digital y programaCN

10.31

CALL Llamada indirecta a subrutina 10.30

Programación CN


Tabla 10-12 Vista general de las instrucciones, continuación

Instrucción Apar-tado

Información/rango devalor

Significado

CASE Distinción del caso Estructura de control 10.25

CLEARM(marca1, marca2,...)

Desactivar las marcas de sincronismo 10.29

CLRINT() Borrar asignación entre entrada digital y programaCN

10.31

COS( ) Coseno Grados 10.20

CR Radio del círculo 10.5.7

CSPLINE Spline cúbico Grupo 1, permanente 10.6

CTABDEF() Comienzo de definición de la tabla de curvaAcción síncrona

10.35

10.33

CTABEND() Final de la definición de la tabla de curvaAcción síncrona

10.35

10.33

CTAB() Lectura de valor de seguimiento para un valormaestro Acción síncrona

10.35

10.33

CTABINV() Lectura de valor maestro para un valor deseguimiento Acción síncrona

10.35

10.33

DC Dimensiones absolutas para ejes rotatorios,trayectoria más corta


DELDTG Borrar la distancia residual con parada depreprocesamiento para ejes de trayectoria


DELDTG() Borrar la distancia residual con parada depreprocesamiento para ejes de posicionamiento


DELETE (error,nombre fichero)

Eliminar fichero 10.28

DEF AXISvariable eje = X

Definición de un eje variable y asignación de unnombre de eje (válido)

10.26

DEF STRING[m]nombre

Definición de una variable cadena (string); longitudde la cadena m

10.27

DISABLE() Desactivar ASUB 10.31

DIV División (INT o REAL)(tipo INT)/(tipo INT) = (tipo INT)

Operador aritmético 10.20

DO Componente de acción Acción síncrona 10.33

DRIVEA() Aceleración escalonada para ejes deposicionamiento

10.8.3

DRIVE Aceleración escalonada para ejes de trayectoria Grupo 21, permanente 10.8.3

EAUTO Final de curva spline, ningún comando Grupo 20, permanente 10.6

ENABLE() Activar ASUB 10.31

ENAT Final de curva spline, curvatura cero Grupo 20, permanente 10.6

ETAN Final de curva spline, transición tangencial Grupo 20, permanente 10.6

EVERY Frecuencia de consulta/ejecución Acción síncrona 10.33

EXECUTE Final de definición de una zona protegida 10.19

Programación CN


A5E00176151-01




Significado

EXTERN Declaración externa para transferencia deparámetros

10.30

F Velocidad de trayectoria Velocidad de trayectoria en mm/min, pulgadas/min,grados/min0,001 F 999.999,999 (métrico)0,001 F 399.999,999(pulgadas)

10.5.1

FA Velocidad para ejes de posicionamiento

Velocidad del eje oscilatorio

0,001 F 999.999,999 (métrico)0,001 F 399.999,999(pulgadas)

10.5.1

10.34

FCUB Velocidad cúbica (spline) 10.5.2

FFWON Activar control de velocidad 10.36

FFWOF Desactivar control de velocidad 10.36

FGREF[] Radio de referencia para ejes rotatorios 10.5.3

FGROUP() Grupo de trayectoria 10.5.3

FL Velocidad límite para ejes síncronos Permanente 10.5.1

FNORM Velocidad constante 10.5.2

FLIN Velocidad lineal 10.5.2

FOR ENDFOR Bucle contador Estructura de control 10.25

FROM Frecuencia de consulta/ejecución Acción síncrona 10.33

FXS[] Activar/anular selección de desplazamiento hastatope fijo

Permanente 10.13

FXST[] Par de sujección Permanente 10.13

FXSW[] Ventana de supervisión Permanente 10.13

GOTOB Salto hacia atrás 10.24

GOTOF Salto adelante 10.24

G0 Interpolación lineal con marcha rápida Grupo 1, permanente 10.5.4

G1 Interpolación lineal con velocidad Grupo 1, permanente 10.5.5

G2 Interpolación circular en el sentido de las agujas delreloj

Grupo 1, permanente 10.5.7

G3 Interpolación circular en el sentido contrario al de lasagujas del reloj


G4 Demora Grupo 2, no permanente 10.9

G9 Parada exacta Grupo 11, no permanente 10.8.1

G25 Limitación de la zona de trabajo mínima Grupo 3, no permanente 10.15

G26 Limitación de la zona de trabajo máxima Grupo 3, no permanente 10.15

G17 Selección de plano Grupo 6, permanente 10.2.7



Programación CN





Significado

G500 Decalaje de origen ajustable desactivado Grupo 8, permanente 10.3.1

G53 Todos los decalajes de origen desactivados Grupo 9, no permanente 10.3.1

G54 1er decalaje de origen ajustable Grupo 8, permanente 10.3.1

G55 2º decalaje de origen ajutable Grupo 8, permanente 10.3.1

G56 3er decalaje de origen ajutable Grupo 8, permanente 10.3.1

G57 4º decalaje de origen ajutable Grupo 8, permanente 10.3.1

G60 Parada exacta Grupo 10, permanente 10.8.1

G601 Cambio de sentencia en margen de destino fino Grupo 12, permanente 10.8.1

G602 Cambio de sentencia en margen de destino grueso Grupo 12, permanente 10.8.1

G64 Modo de trayectoria continua Grupo 10, permanente 10.8.2

G641 Modo de trayectoria continua con redondeo deperfilado programado


G70 Medición en pulgadas Grupo 13, permanente 10.2.6

G71 Medición en metros Grupo 13, permanente 10.2.6

G90 Dimensiones absolutas Grupo 14, permanente 10.2.3

G91 Dimensiones incrementales Grupo 14, permanente 10.2.3

G110 Dimensión polar referida a la última posiciónprogramada

Grupo 3, no permanente 10.2.5

G111 Dimensión polar referida al origen de coordenadasde la pieza

Grupo 3, no permanente 10.2.5

G112 Dimensión polar referida al último polo válido Grupo 3, no permanente 10.2.5

H Función H De 0 a 99 10.17

I Parámetro de interpolación 1er eje geométrico 10.5.7

IC Dimensionamiento relativo, específico de eje No permanente 10.2.3

ID Número de la acción síncrona Permanente 10.33

IDS Número de una acción síncrona estática Permanente 10.33

IF Saltos de programa condicionales 10.24

IF ELSE END IF Elección entre 2 alternativas 10.25

INDEX (STRING,CHAR)

Búsqueda de carácter en un STRING, comienzadesde el principio de la cadena

10.27

INIT (nº. canal,“programa”)

Selección del programa 10.29

ISAXIS (númeroeje)

Prueba para números de ejes geométricospermitidos. De 1 a 3

10.26

ISNUMBER(STRING)

Conversión de tipo STRING a BOOL 10.27

J Parámetro de interpolación 2º eje geométrico 10.5.7

K Parámetro de interpolación 3er eje geométrico 10.5.7

L Nombre de subrutina y llamada 10.30

LEADON() Activación de acoplamientoAcción síncrona

10.3510.33

Programación CN


A5E00176151-01




Significado

LEADOF() Desactivación de acoplamientoAcción síncrona

10.35

10.33

LOCK Deshabilitar acción síncrona Acción síncrona 10.33

LOOPEND-LOOP

Bucle sin fin Estructura de control 10.25

M0 Parada al final de la sentencia Fijo 10.16

M1 Parada condicional Fijo 10.16

M2, M30 Final del programa Fijo 10.16

M17, M3, M4,M5, M6, M40,M41...M45, M70

Deshabilitada 10.16

M... Funciones M no asignadas De la 0 a la 99 (exceptofijas y deshabilitadas)

10.16

MATCH(STRING),STRING

Búsqueda de cadena en el STRING 10.27

MCALL Llamada a subrutina modal 10.30

MEAS Medición con borrado de la distancia residual 10.12.1

MEASA[] Medición axial con borrado de la distancia residual 10.12.2

MEAW Medición sin borrado de la distancia residual 10.12.1

MEAWA[] Medición axial sin borrado de la distancia residualAcción síncrona

10.12.210.33

MINDEX(STRING, CHAR,CHAR, ...)

Búsqueda de varios caracteres en un STRING,comienza desde el principio de la cadena

10.27

MIRROR Simetría absoluto programable Grupo 3, no permanente 10.3.2

MOD División-módulo (INT o REAL) da el resto de unadivisión INT

Operador aritmético 10.20

MOV[] Movimiento de posicionamiento sin posición final Acción síncrona 10.33

MSG Emisión de mensajes 10.1.3

N Número de sentencia, subsentencia 10.1.3

NEWCONF Activar datos de máquina 10.32

NOT NOT, negación Operador lógico 10.20

NPROTDEF Definición de las zonas protegidas 10.19

NPROT Activar zona protegida 10.19

NUMBER(STRING)

Conversión de tipo STRING a REAL 10.27

OR OR Operador lógico 10.20

OS[]=n Activar/desactivar oscilación n = 1, activar oscilaciónn = 0, desactivar oscilación

10.34

OSCTRL[] Instrucción de control 10.34

OSE[] Posición final 10.34

OSNSC[] Número de recorridos residuales 10.34

OSP1[]OSP2[]

Posición del punto de inversión 1/2 10.34

Programación CN





Significado

OST1[]OST2[]

Tiempo de parada en el punto de inversión 1/2 10.34

P... Repetición de programa 10.30

PRIO Definir prioridad Entre 1 y 128 10.31

PROC Definir una ASUB 10.31

PL Distancia a nodo para spline

Longitud de intervalo de parámetros (interpolaciónpolinomial)

10.6

10.7

PO[] Puntos finales y coeficientes polinomiales 10.7

POLY Interpolación polinomial 10.7

POS[] Movimiento de posicionamiento con influencia en elcambio de sentencia

Movimiento de posicionamiento a posición final Acción síncrona

10.5.6

10.33

POSA[] Movimiento de posicionamiento sin influencia en elcambio de sentencia

10.5.6

POT( ) Cuadrado 10.20

PRESETON Ajustar valor actualAcción síncrona

10.4

10.33

PW Peso del punto para el spline 10.6

R Parámetro de cálculo De R0 a R99 10.21

RDISABLE Deshabilitar lectura programada Acción síncrona 10.33

READ (error,nombre fichero,línea, número,resultado)

Escribir fichero 10.28

REPEAT UNTIL Bucle con condición al final del mismo 10.25

REPOSL Reposición de un punto de interrupción en programaprincipal/subrutina

10.31

RESET() Borrar acción síncrona Acción síncrona 10.33

resultado =ISFILE (nombrefichero)

10.28

RET Final de subrutina sin emisión CPU 10.30

RINDEX(STRING, CHAR)

Búsqueda de carácter en un STRING, comienzadesde el final de la cadena

10.27

Programación CN


A5E00176151-01




Significado

ROT Rotación aditiva programable Grupo 3, no permanente 10.3.2

RP Radio polar Valores positivos en mm opulgadas

10.2.5

RPL Ángulo de rotación en el plano activo Grupo 3 10.3.2

SD Grado del spline B 10.6

SETINT() Asignar una entrada digital De la 1 a la 8 10.31

SAVE Restaurar la posición de interrupción y el estado deprocesamiento actual

10.3010.31

SETM (marca1,marca2, ...)

Activar las marcas de sincronismo 10.29

SIN( ) Seno 10.20

SOFTA() Aceleración suave para los ejes de posicionamiento 10.8.3

SOFT Aceleración suave para los ejes de trayectoria Grupo 21, permanente 10.8.3

START (nº. decanal, nº. decanal, ...)

Inicio de programa 10.29

STOPRE Parar preprocesamiento de sentencia 10.14

STRLEN(STRING)

Concatenación y conversión de tipo a STRING 10.27

STRING[M] Selección de un carácter con índice M 10.27

SQRT( ) Raíz cuadrada 10.21

SUBSTR(STRING, M)

Selección de una cadena parcial desde el índice Mhasta el final de la cadena

10.27

SUBSTR(STRING, M, N)

Selección de una cadena parcial desde el índice Mcon longitud N

10.27

T Número de herramienta De 0 a 49 10.18

TAN( ) Tangente Grados 10.20

TANG(ejeseguimiento, ejemaestro 1, ejemaestro 2, factorde acoplamiento)

Definición del control tangencial 10.11

TANGOF (eje seguim.)

Deshabilitar control tangencial 10.11

TANGON (ejeseguimiento,ángulo)

Habilitar control tangencial 10.11

TLIFT (ejeseguim.)

Permitir sentencia intermedia en las esquinas delcontorno

10.11

TOLOWER(STRING)

Conversión de letras mayúsculas a minúsculas 10.27

TOUPPER(STRING)

Conversión de letras minúsculas a mayúsculas 10.27

TRAILON Definir y activar el agrupamiento de ejes acopladosAcción síncrona

10.1010.33

Programación CN





Significado

TRAILOF Desactivar el agrupamiento de ejes acopladosAcción síncrona

10.1010.33

TRANS Decalaje de origen absoluto programable Grupo 3, no permanente 10.3.2

TRUNC( ) Parte entera (truncada) 10.20

UNLOCK() Habilitar acción síncrona Acción síncrona 10.33

UP_NAME... Llamada a subrutina sin transferencia de parámetros 10.30

UP_NAME(PARA1, PARA2, ...)

Llamada a subrutina con transferencia deparámetros

10.30

VAR Transferencia de parámetros con devolución 10.30

WAITE (nº. canal,nº. canal, ...)

Espera del final del programa 10.29

WAITM (marca1,nº. canal, ...)

Espera de marca de sincronismo 10.29

WAITMC (marca1, nº. canal, ...)

Espera condicional de marca de sincronismo 10.29

WAITP() Esperar hasta que se alcance la posición 10.5.6

WALIMON Limitación de la zona de trabajo activada Grupo 28, permanente 10.15

WALIMOF Limitación de la zona de trabajo desactivada Grupo 28, permanente 10.15

WHEN Frecuencia de consulta/ejecución Acción síncrona 10.33

WHENEVER Frecuencia de consulta/ejecución Acción síncrona 10.33

WHILE ENDWHILE

Bucle con condición al comienzo del mismo Estructura de control 10.25

WRITE (error,nombre fichero,texto)

Leer fichero 10.28

XOR OR exclusivo Operador lógico 10.20

$A_ Dato general actual Variable de sistema 10.2210.33

$AA_ Dato específico de eje actual Variable de sistema 10.2210.33

$AC_ Dato general actual Variable de sistema 10.2210.33

$P_ Dato programado Variable de sistema 10.22

$Rn_ Variable de sistema 10.2210.33

$VA_ Variable de sistema 10.2210.33

: Número de sentencia, sentencia principal 10.1.3

/ Saltar sentencia 10.1.3

+ Suma Operador aritmético 10.20

– Resta Operador aritmético 10.20

* Multiplicación Operador aritmético 10.20

Programación CN


A5E00176151-01




Significado

/ División Operador aritmético 10.20

= Asignación Operador aritmético 10.20

= = Igual a Operador de comparación 10.20

< > Desigualdad Operador de comparación 10.20

> Mayor que Operador de comparación 10.20

< Menor que Operador de comparación 10.20

> = Mayor o igual que Operador de comparación 10.20

< = Menor o igual que Operador de comparación 10.20

Nota: Para una lista completa de todas las instrucciones (incluidas las no disponibles en el FM 357-2) puede consultarse la ayuda en línea del FM 357-2.


Ejemplo de aplicación

Cambio de tabla de curva sobre la marcha

Las tablas de curva relacionadas con el acoplamiento a valor maestro se utilizan enmúltiples áreas de la industria de proceso. En muchos casos no debe interrumpirse el flujocontínuo de material, dadas las características del proceso.

Cualquiera de los cambios en la tabla de curva, provocados por necesidades tecnológicas,se ha de llevar a cabo durante la marcha.

El siguiente ejemplo de aplicación muestra la posibilidad de cambiar una tabla de curvasobre la marcha, sin tener por ello que interrumpir el acoplamiento a valor maestro, asícomo el movimiento de los ejes maestro y de seguimiento.


La tabla de curva se guarda en una subrutina independiente CONTUOR.SPF, donde puedeparametrizarse. Los parámetros se pueden cambiar, p. ej., mediante un panel de operador(OP), durante la ejecución del programa.

Se ofrece otra subrutina, FLY_CTAB.SPF, para efectuar el cambio sobre la marcha entredos tablas de curva. El programa ha de llamarse una vez que se haya cambiado lageometría o bien cuando se activa por primera vez el acoplamiento a valor maestro.

La tabla de curva se prepara en la subrutina a partir de CONTUOR.SPF.A continuación, se conmuta alternativamente entre la tabla de curva activa y la que se haelaborado de nuevo. Los movimientos de los ejes maestro y de seguimiento no seinterrumpen durante este proceso.

FLY_CTAB.SPF se puede adaptar a las condiciones específicas de la planta a través de laparametrización.

Condiciones adicionales

Al conmutar se debe mantener el sincronismo de los ejes maestro y de seguimiento. Paraello es necesario que haya una parte en ambas tablas con la misma geometría (área desincronismo).

Si aún no se ha ejecutado el proceso de conmutación, el sistema de control esperará antesde volver a llamar a FLY_CATB.SPF.

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Descripción del programa

Subrutina de contorno

CONTOUR.SPF ; Subrutina de contorno; a crear mediante parametrización; de usuario, para poder ser modificada condicionalmente ; (p. ej., OP)

; Ejemplo:N10 X=R10 Y=R11N20 X=R20 Y=R21N30 X=R30 Y=R31N100 M17

Subrutina de cambio de tabla sobre la marcha

FLY_CTAB.SPF ; Subrutina de cambio de tabla sobre la marcha

; Parametrización hecha por el usuario; 1. Tabla de curvaN10 DEF INT CTAB_NR ; Nº. de la primera tabla de curvaN15 DEF INT CTAB_TYP ; Tipo de acoplamiento

; 2. Posición eje maestro para conmutar el rango de sincronismo N20 DEF REAL LA_POS1 ; Posición inferiorN25 DEF REAL LA_POS2 ; Posición superior

; 3. Definición de ejes maestro y de seguimiento:N30 DEF AXIS LAXN35 DEF AXIS FAX

; 4. Nombre de subrutina del contornoN40 DEF STRING[7] CONT_UP = “CONTOUR”

; 5. Variable interna y acción síncronaN45 DEF INT SYNACT_NR ; Acción síncrona estática libreN55 DEF INT M_CTAB_NEXT ; Nº. $AC_MARKER del nº. de tablaN50 DEF INT M_IS_FLY ; ¡Nº. $AC_MARKER ajustar estado

; a cero en la primera llamada!

; ¿Esperar para conmutar la tabla de curva?N60 WHENEVER $AC_MARKER[M_IS_FLY] > 0 DO RDISABLEN65 G4 F0.001

; Definir nuevo nº. de tablaN70 IF ($AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] == CTAB_NR + 1)N75 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NRN80 elseN85 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NR + 1N90 endif



; Definición de tablaN95 CTABDEF (FAX, LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT], CTAB_TYP)N100 CALL CONT_UP ; Llamada a subrutina de contornoN105 CTABEND

; Acción síncrona: cambio sobre la marcha de la tabla de curvaN110 $AC_MARKER[M_IS_FLY] = 1N115 ID=SYNACT_NR WHEN ($AA_IM[LAX] >= LA_POS1) AND ($AA_IM[LAX] <= LA_POS2) DO LEADOF(FAX,LAX) LEADON(FAX,LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT]) $AC_MARKER[M_IS_FLY] = 0

N120 G4 F0.001

N125 M17

Ejemplo

Dependiendo de R50, se lleva a cabo la conmutación sobre la marcha entre tres tablas decurva. El eje maestro, A, es un módulo–eje y se desplaza a velocidad constante. El eje deseguimiento, X (eje lineal), se acopla al eje A mediante una tabla de curva periódica.

Contorno: CONTUOR.SPF

N05 CSPLINEN10 A=R1 X=R2N11 A=R3 X=R4N12 A=R5 X=R6N13 A=R7 X=R8N14 A=R9 X=R10N15 M17



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Parametrización de FLY_CTAB.SPF

; Programa para conmutación de tabla sobre la marcha

; Parametrización hecha por el usuario; 1. Tabla de curvaN10 DEF INT CTAB_NR = 1 ; Nº. de la primera tabla de curvaN15 DEF INT CTAB_TYP = 1 ; Tipo de acoplamiento

; 2. Rango del eje maestro para conmutar el rango de sincronismoN20 DEF REAL LA_POS1 = 0 ; Posición inferiorN25 DEF REAL LA_POS2 = 50 ; Posición superior

; 3. Definición de ejes maestro y de seguimientoN30 DEF AXIS LAX = AN35 DEF AXIS FAX = X

; 4. Nombre de subrutina del contornoN40 DEF STRING[7] CONT_UP = “CONTOUR”

; 5. Variable interna y acción síncronaN45 DEF INT SYNACT_NR = 4 ; Acción síncrona estática libreN50 DEF INT M_IS_FLY = 1 ; Nº. $AC_MARKER de estadoN55 DEF INT M_CTAB_NEXT = 2 ; Nº. $AC_MARKER del nº. de tabla...

Programa principal FLY_CYCLE.MPF

; InicioN10 $AC_MARKER[1] = 0N15 R50=1 R51=0 ; Empezar con el contorno 1

; Contorno 1N20 R1=0 R2=0N21 R3=50 R4=1N22 R5=180 R6=3.5N23 R7=310 R8=1N24 R9=359.9 R10=0

; Posición inicialN30 PRESETON(A1, 0)N35 POS[X]=0 FA[X]=1000

; Movimiento sin fin del eje maestroN40 DO MOV[A]=1 FA[A]=30000

FLY_CYC:



; Esperar variación en R50N50 WHENEVER $R50== $R51 DO RDISABLEN55 G4 F0.001 ; Sentencia emisión

; Recoger estado en R51N60 R51 = R50

; Cambiar el contorno en base a R50N75 R6 = 3.5 ; Contorno 1N80 IF R50 == 2N81 R6 = 2.5 ; Contorno 2N82 ENDIFN85 IF R50 == 3N86 R6 = 1.5 ; Contorno 3N87 ENDIF

; Incrementar R50 automáticamente (ejemplo)N90 IF R50 >=3N91 R50=1N92 ELSEN93 R50 = R50 +1N94 ENDIF

; Llamada a la subrutina para conmutación de tablas sobre la marchaN100 FLY_CTAB

N110 GOTOB FLY_CYCN120 M30

Utilizando este programa de ejemplo, el eje de seguimiento realizará el ciclo de movimientomostrado a continuación:

Figura 11-1 Ciclo de movimiento del eje de seguimiento en el programa de ejemplo



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Apart. Descripción Página

12.1 Señalización mediante LEDs 12-2

12.2 Mensajes de error y sus consecuencias 12-6

12.3 Lista de errores 12-8

Generalidades

El módulo de posicionamiento de múltiples ejes FM 357-2 dispone de un sistema dediagnóstico para la detección de:

• Errores en el módulo y en la periferia conectada al mismo

• Errores que se produzcan durante el funcionamiento del módulo

• Errores que se produzcan durante la comunicación con la CPU

Localización de errores

Para localizar los errores en el FM 357-2 se dispone de las siguientes herramientas:

• LEDs indicadores de estado y error

• Mensajes de error enviados a la CPU y a sistemas HMI (human-machine interfaces)

• Mensajes de error de la CPU mediante las FC 5, FC 22

FM 357-2

OP

Herramienta de parametrización

PG (STEP 7)

CPU

Visualización del error consu número y su texto HMI

• FC 5, FC 22

• Programade usuario

• Software de sist.

• Programa CN

Figura 12-1 Tratamiento de errores

12



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Mensajes de error

Los mensajes de error del FM 357-2 se notifican al usuario/CPU y se identifican por mediode un número y un texto asociados.

Los mensajes de error se pueden leer, junto con su número y su texto, utilizando el softwarede parametrización o un OP (p. ej., OP 17). El sistema de ayuda integrado ofreceinformación sobre cómo eliminar los errores.

Se ruega consultar los siguientes manuales para profundizar en el tratamiento de errores enel sistema S7-300:

• Manual de programación Software de sistema para S7-300/400; Diseño de programa(tipos de OBs, alarmas de diagnóstico)

• Manual de referencia Software de sistema para S7-300/400; Funciones de sistema yestándares

• Manual de usuario Software básico para S7 y M7, STEP 7

12.1 Señalización mediante LEDs

Indicadores de error y estado

El FM 357-2 utiliza los siguientes indicadores de estado y error:

• SF – Error de grupo

• BAF – Fallo en pila de respaldo

• DC5V – Alimentación de la lógica interna

• DIAG – Diagnóstico

SFBAFDC5VDIAG

Figura 12-2 Indicadores de estado y error en el FM 357-2



Significado de los indicadores de estado y error

Los indicadores de estado y error se explican en el mismo orden en que están dispuestoslos LEDs en el FM 357-2.

Tabla 12-1 Indicadores de estado y error

Indicador Significado Explicación

SF (rojo)

LED encendido

LED parpadea

Error de grupo

Licencia incorrectao no presente

Error importantedurante laactualización delfirmware

Este LED indica un estado de error en el FM 357-2.

Para eliminar el error puede que se tenga que:

• Desconectar/conectar la alimentación

• Hacer una nueva puesta en marcha

• Actualizar el firmware

• Sustituir el FM 357-2

• Insertar una memory card con la licencia adecuada

• Actualizar el firmware desde una memory card con licencia

• Repetir la actualización del firmware

BAF (rojo)

LED –encendido

Fallo en pila derespaldo

Si el LED permanece encendido puede ser que los datos en lamemoria de respaldo se hayan borrado. Después de cambiar lapila será necesario volver a poner en marcha el sistema.

5 V DC (verde)

LED encendido

LED –apagado

Alimentación de lalógica interna

Este LED indica que la lógica interna está lista para funcionar.

Si no se enciende podría ser porque:

• La alimentación de carga no cumple las especificaciones

• El módulo está conectado incorrectamente

• El módulo está defectuoso

DIAG (amarillo)

LED parpadea

Diagnóstico Este LED indica diversos estados de diagnóstico.

Si este LED parpadea (0.5 Hz) significará un aviso de la pila. Esnecesario cambiar la pila de respaldo.

La siguiente combinación de LEDs indican que el FM 357-2 está trabajando sin errores:

• LED SF: apagado

• LED BAF: apagado

• LED DC5V: encendido

• LED DIAG: parpadeo regular rápido = señal de vida del FM (3 Hz)



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Visualización de errores

La tabla 12-2 ofrece una vista general de los LEDs indicadores de error en el FM 357-2.Leyenda:

1 = encendido0 = apagadon/1 = parpadeo periódico n vecesx = sin significado para el error descrito

Tabla 12-2 Resumen de los LEDs indicadores de error

SF BAF DC5V DIAG1

)Significado Nota

Hardware/Alimentación

x x 0 x La alimentación interna de 5 V o la alimetaciónde 24 V han fallado.

Sustituir el FM 357-2

Supervisión de la licencia

1/1 x x x No se dispone de una licencia de softwareválida (no hay memory card enchufada o éstacontiene una licencia incorrecta)

Insertar una memory cardcon la licencia adecuada

Supervisión del encoder

1 x x 1/1 Fallo en la alimentación del encoder Comprobar el encoder ysu conexión

Vigilancia de la pila de respaldo

x 1 x x Fallo de pila Consulta: durante elfuncionamiento

Remedio: sustituir pila

x 0 x 0,5 Hz Aviso de pila, tensión por debajo del umbral Consulta: durante elfuncionamiento

Remedio: Cambiar pilalo antes posible

Arranque: la solución recomendada para este grupo de errores es volver a actualizar el firmware. Si, a pesarde ello, el estado de error permanece, sustituir el FM 357-2.

0 x x 0 Arranque Visualización del estado

1 x x 1 Error de arranque (error DRAM, parte delsoftware de arranque defectuoso)

0 x x 1 No puede seguir asegurándose la integridad delrespaldo de datos de parametrización (fallo depila: ha sido retirada con el FM desconectado)

Arranque con valores pordefecto

1 x x 4/1 Error durante el arranque del software delsistema (error en suma de comprobación; partedel software defectuoso o no presente)

Se ruega contactar conSIEMENS AGHotline:T l 49 911/985 7000

0 x x 7/1 Error durante la carga del software decomunicación en el software de sistema (faltaparametrización mediante S7-300)

Tel. +49 911/985-7000

0 x x 8/1 Error durante la carga del software decomunicación en el software de sistema (laCPU se encuentra en STOP; no haysincronización debida al programa básico; no sedispone del programa básico)

1) Se indica un error si “DIAG” parpadea brevemente tres veces y después parpadea en la forma descrita para cadaerror.



Tabla 12-2 Resumen de los LEDs indicadores de error, continuación

SF NotaSignificadoDIAG1

)DC5VBAF

0 x x 9/1 Error durante arranque del FM (no haysincronización con la CPU)

Supervisiones de software y hardware:

1 x x 2/1 El perro guardián hardware ha saltado ydisparado un borrado del módulo

1 x x 3/1 El perro guardián software ha respondido

1 x x 5/1 Un error del software de sistema interno hacausado una situación excepcional en elprocesador Se ruega contactar con

SIEMENS AG1 x x 6/1 Un error de régimen de tiempo en el software

de sistema ha causado un desbordamiento denivel (no hay tiempo suficiente para procesar elservo o el interpolador).

SIEMENS AGHotline: Tel. +49 911/985-7000

1 x x 11/1 Error de acceso en lectura de datos(bus P local)

Error hardware o softwareen un módulo situado en l b P l l d l

1 x x 13/1 Error hardware general(bus P local)

el bus P local delFM 357-2

1 x x 15/1 Error de acceso en escritura de datos(bus P local)

1 x x Parp.cíclico

No hay señal de disponibilidad(ningún FM READY)

Actualización firmware:

2 Hz x x x Error durante la actualización de firmwaredesde la memory card a la memoria interna delFM (memoria interna incorrectamente borrada oescrita)

Fallo del software desistema en la memoriainterna (repetir laactualización desde lamemory card)

1 x x 3/1 Error durante la actualización de firmwaredesde la memory card a la memoria interna delFM (no hay insertada ninguna memory card,software de sistema defectuoso en el cartucho)

Respaldo de datos en memory card:

1 x x 1/1 Error durante la salvaguarda de datos en lamemory card (copia de seguridad de datos deparametrización defectuosa ; no hay memorycard o la insertada no es válida; software desistema defectuoso en la memoria interna; nopuede borrarse la memory card o no puedenescribirse los datos en ella)

1) Se indica un error si “DIAG” parpadea brevemente tres veces y después parpadea en la forma descrita para cadaerror.



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12.2 Mensajes de error y sus consecuencias

Generalidades

Al usuario se le comunican los mensajes de error siguientes:

Errores al desconectar la instalación (programa de usuario)

• “FM listo” (véase el apartado 4.8), DB de usuario “FMx”, DBX30.7

La señal se desactivará:

– En caso de error (véase el LED indicador de error)

– En caso de error de sistema

– En caso de error (véase la lista de errores en la tabla 12-3 que bajo “Efecto” tienen:

Señal de ”ready” omitida)

El estado “Ready” (preparado) puede restaurarse sólo después de haberse eliminado elerror y tras el rearranque del FM o desconectando y volviendo a conectar la alimentacióndel FM 357-2.

Un “FM restart” se puede iniciar de forma manual usando la herramienta “ParameterizeFM 357-2” (en la ventana “Troubleshooting”) o con un OP.

• “Comunicación lista” (DB de usuario “FMx”, DBX10.0)

La señal se desactivará:

– En caso de fallo de comunicación entre CPU y FM 357-2

– Si aún no se ha realizado un arranque del módulo

– Si el FM 357-2 está dañado (alarma de diagnóstico)

El número de error se guarda en “Error función básica” (DB de usuario “FMx”, DBW4)mediante la FC 22 o la FC 5. El estado de ”comunicación lista” se debe restaurar tal ycomo se describió para “FM listo”.

• “Canal preparado” (DB de usuario “FMx”, DBX126.5+n)

La señal se desactiva en caso de:

– Un error importante (p. ej., errores hardware de encoders activos)

– Un error de eje significativo

– Parametrización incorrecta del FM

El estado de “canal preparado” se puede restaurar (excepto en el caso de errorhardware) por medio de un borrado (reset); si no, seguir los pasos descritos para “FMlisto”.

Se puede iniciar un borrado a través de la interfaz o manualmente, utilizando la herramienta “Parameterize FM 357-2” (en la ventana “Startup”) o con un OP.



Mensajes de error de canal del FM

Con el FB 2 se puede leer el número de error (apartado 6.3.4).

• “Error FM activo” (DB de usuario “FMx”, DBX31.0)

Mensaje de error de grupo para los canales del 1 al 4 (error de canal)

• “Error de canal” (DB de usuario “FMx”, DBX126.6+n)

Se ha producido un error en el canal. La señal “error de canal, programa parado” indicasi se ha interrumpido o cancelado la ejecución del programa CN.

• “Error de canal, programa parado” (DB de usuario “FMx”, DBX126.7+n)

Se ha producido un error en el canal. Se ha interrumpido o cancelado la ejecución delprograma CN (el procesamiento está detenido).

El error puede acusarse mediante:

– Borrado (DB de usuario “FMx”, DBX108.7+n)

– Cancelación (CANCEL), manualmente vía OP o con la herramienta “ParameterizeFM 357-2” (en la ventana “Troubleshooting”), del acuse de error disparado

– CANCEL como servicio PI por medio del FB 4

Véase también la lista de errores en la tabla 12-3.

Errores producidos durante el control del eje realizado por la CPU

“Error de eje CPU” (DB de usuario “AXy”, DBX67.1+m). Para los mensajes y números deerror, véase el apartado 6.5.1.

Otros mensajes de error

Véanse los parámetros de salida del FB 2 (apartado 6.3.4), FB 3 (apartado 6.3.5) y FB 4(apartado 6.3.6).



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12.3 Listas de errores

Generalidades

En este apartado se describen los errores en el FM 357-2, sus causas/efectos y cómoremediarlos.

Los errores se subdividen por rangos numéricos.

• Error de sistema: rango numérico de 1.000 a 1.999

• Error de diagnóstico: rango numérico de 2.000 a 9.999

• Error de canal: rango numérico de 10.000 a 19.999

• Error de eje: rango numérico de 20.000 a 29.999

• Error funcional: rango numérico de 30.000 a 99.999

Errores de sistema

Los errores siguientes se denominan errores de sistema e indican estados de errorinternos . Estos errores no deberían producirse si se siguen las instrucciones dadas en elpresente manual.

No obstante, caso de que alguno se produzca, anote el número de error y el número deerror de sistema interno en él incluido (visualizables sólo en OP 17, PG/PC) y póngaseen contacto con:

SIEMENS AG Hotline Tel +49 911/895-7000

Nº. de error

1.000 1.004 1.012 1.016 1.1601.001 1.005 1.013 1.0171.002 1.010 1.014 1.0181.003 1.011 1.015 1.019

Lista de los errores más frecuentes

En la siguiente tabla (12-3) se enumeran los siguientes errores:

• Errores de diagnóstico

• Errores de canal

• Errores de eje

• Errores funcionales

El texto asociado al error puede contener variables. Éstas se identifican con el símbolo % yun número.

Ejemplo: %1 = número de canal, %2 = número de slot, %3 = número de sentencia, %4 = nombre del eje



Tabla 12-3 Lista de errores

Nº.error

Mensaje de error,análisis del error y remedio

Errores de diagnóstico

1.100 No hay licencia o ésta es incorrecta

Causa No hay enchufada ninguna memory card o ésta no contiene un firmware válido(licencia).

Efecto • Parpadeo cíclico del LED rojo “SF”

• Sólo se podrá trabajar con todos los ejes en el modo simulación

Eliminación Enchufar una memory card con un firmware válido (licencia).

Acuse FM-Restart (rearranque FM)

2.000 Supervisión de la señal de vida: CPU no activa

Causa La CPU debe emitir una señal de vida dentro de un intervalo de tiempo definido (100ms). Si no se detecta dicha señal de vida se emite un error (véase el apartado 6.1.5).

La señal de vida es un valor de contaje en la interfaz FM/CPU interna. La CPUincrementa el valor por medio de la interrupción de tiempo de 10 ms. El FM 357-2comprueba también cíclicamente si ha cambiado el estado del contador.

Efecto • No hay señal de disponibilidad (ningún FM READY)

• ”Start” deshabilitado

• Stop

Eliminación Determinar la causa del error en la CPU y remediarlo (analizar el USTACK. Si lareacción de la supervisión no se genera por una parada de la CPU, sino por un bucleen el programa de usuario, no habrá ninguna entrada en la USTACK).

Acuse FM-Restart

2.001 La CPU no ha arrancado

Causa La CPU debe emitir una señal de vida dentro de los 50 s siguientes al encendido.



• Stop

Eliminación Determinar la causa del error en la CPU (bucle o Stop en el programa de usuario) ysolucionarlo.

Acuse FM-Restart

2.100 Aviso de umbral de tensión alcanzado en la pila de respaldo

Causa La tensión en la pila ha alcanzado el umbral de aviso del sistema de monitorización.Límite: de 2,7 a 2,9 V (la tensión nominal de la pila es de 3,0 a 3,1 V a 950 mAh).

Efecto Aviso

Eliminación Se debe reemplazar la pila de respaldo en las próximas 6 semanas. Un alto consumode intensidad en la RAM de respaldo puede provocar, en consecuencia, que la tensióncaiga por debajo del límite de error, entre 2,4 y 2.6 V.

Acuse Eliminar el error con la tecla CANCEL.



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Tabla 12-3 Lista de errores, continuación

Nº.error



2.101 Alarma de la pila de respaldo

Causa El sistema de monitorización ha detectado una tensión baja en la pila (de 2,4 a 2,6 V)durante el funcionamiento cíclico .

Efecto Aviso

Eliminación Si se ha cambiado la pila sin desconectar la alimentación no habrá pérdida de datos.Por ello, se puede seguir produciendo sin tomar medidas adicionales. (Un condensadorde almacenamiento en el FM 357-2 mantiene la tensión de alimentación durante, almenos, 30 minutos - la pila de respaldo puede sustituirse en ese tiempo incluso con elcontrol desconectado).


2.130 La alimentación del encoder o del convertidor D/A (%1 V) ha fallado

Causa %1 = tensión

La alimentación del encoder (5 V/24 V) o del convertidor D/A ( 15 V) ha fallado.

Efecto • No hay señal de disponibilidad (ningún ”canal preparado”)


• Stop

• El FM conmuta a modo de seguimiento

• Los ejes dejan de estar sincronizados con los valores de máquina actuales (puntode referencia)

Eliminación Comprobar los encoders y los cables ante un posible cortocircuito. Comprobar laalimentación.

Acuse FM-Restart

3.000 PARADA DE EMERGENCIA

Causa La petición de parada de emergencia está activa en la interfaz FM/CPU.



• Stop


• Cancelación de la señal de habilitación del controlador al accionamiento

Eliminación • Comprobar si una leva de parada de emergencia se ha disparado o si se hapulsado la seta de parada de emergencia. Comprobar el programa de usuario.

• Remediar la causa de la parada de emergencia y acusarla a través de la interfazFM/CPU.

Acuse Eliminar el error con “Reset”.




Nº.error



4.060 Datos de máquina estándares cargados

Causa Arranque con valores por defecto como resultado de:

• Acción de operador (p. ej., interruptor de puesta en marcha)

• Pérdida de los datos remanentes

• Nueva versión de software

Efecto Aviso

Eliminación Después de que se carguen los DMs por defecto, se deben introducir/cargar los DMsindividuales específicos de la aplicación.


4.070 Los datos de máquina normalizados se han modificado

Causa El controlador trabaja internamente con las cantidades físicas (mm, grados, s paratrayectorias, velocidades, aceleración, etc.).

Los siguientes DMs hacen que estas cantidades tengan que convertirse:

• DM “internal system of measurement” modificado

• DM “axis type” modificado

Efecto Aviso

Eliminación Ninguna


4.290 Supervisión de la señal de vida: bus P local

Causa No hay señal de vida en el bus P local.



• Stop

Eliminación Comprobar el hardware y los parámetros.

Acuse FM-Restart

4.291 Fallo de módulo en el slot %1 del bus P local, códigos de error: %2 %3 %4

Causa %1 = número del slot; %2, %3, %4 = código de error

El módulo situado en el slot especificado ha señalizado una alarma de diagnóstico(para el mensaje del error, véase el Manual de programación Software de sistema paraS7-300/400; Diseño de programa).



• Stop

Eliminación Comprobar el hardware y la configuración del S7-300.

Acuse FM-Restart



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Nº.error



6.030 Se ha adaptado el límite de la memoria de usuario

Causa Carga de los DMs por defecto, el controlador determina la memoria actual existente.

Efecto Aviso



Errores de canal

10.203 El arranque (Start) en el canal %1 no es posible sin punto de referencia

Causa %1 = número de canal

Se ha activado la señal de arranque (”Start”) en el modo de funcionamiento MDI oAutomático y, al menos, uno de los ejes que debían referenciarse no ha alcanzado supunto de referencia.

Efecto Detener la preparación de la sentencia CN.

Eliminación Referenciar el eje.


10.610 Canal %1 eje %2 no detenido

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje

Se ha posicionado un eje por medio de varias sentencias CN con la instrucción POSA.La posición de destino programada aún no se había alcanzado (“rango de destino fino”)cuando se volvió a programar el eje.

Ejemplo:

N100 POSA[U]=100 :N125 X... Y... U... ; p. ej.: ¡el eje U todavía se desplaza desde N100!

Efecto • ”Start” deshabilitado

• Stop

Eliminación Comprobar y corregir el programa CN, p. ej., usar la palabra clave WAITP para evitar elcambio de sentencia hasta que el eje posicionado haya alcanzado sus posiciones dedestino.

Ejemplo:

N100 POSA[U]=100 :N125 WAITP[U]N130 X... Y... U...





Nº.error


Errores de canal

10.620 Canal %1 sentencia %3 eje %2 final de carrera software %4 alcanzado

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = número sentencia, etiqueta%4 = string

Se ha detectado el paso del final de carrera software en la dirección indicada durante elmovimiento de desplazamiento.

Efecto ”Start” deshabilitado

Eliminación Modificar el programa CN o comprobar el valor de la señal de interfaz ”Posición del ejede CPU” (DB de usuario ”AXy, DBB52+m).


10.621 Canal %1 eje %2 en final de carrera software %3

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = string

El eje especificado se encuentra en el final de carrera software. Se hizo un intento dedesplazamiento más allá del límite permitido.

Efecto No habrá movimiento del eje hacia el límite.

Eliminación Mover el eje dentro del rango de desplazamiento permitido.

Acuse Al solucionar el error.

10.631 Canal %1 eje %2 en limitación de la zona de trabajo %3


El eje especificado se encuentra en la limitación de la zona de trabajo. Se hizo unintento de desplazamiento más allá del límite permitido.

Efecto No habrá movimiento del eje hacia el límite.

Eliminación Mover el eje dentro de la zona de trabajo permitida.


10.650 Canal %1 eje de datos de máquina en pórtico incorrecto %2 nº. de error %3

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = nº. de error

El parámetro se ha ajustado a un valor incorrecto. Para más información, consultar elnº. de error.

• Nº. de error = 1 → Se ha introducido un agrupamiento en pórtico incorrecto o elnombre del eje síncrono es incorrecto.

• Nº. de error = 2 → El eje guía se ha especificado más de una vez.



• Stop

Eliminación Corregir los datos de máquina: “Leading axis”, “Synchronized axis”.

Acuse Eliminar error con “FM restart”.



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Nº.error


Errores de canal

10.651 Canal %1 agrupamiento en pórtico indefinido %2

Causa %1 = número de canal; %2 = razón

Se ha ajustado en la parametrización un agrupamiento en pórtico indefinido.El agrupamiento en pórtico (y la razón de que se haya rechazado) pueden verse en losparámetros transferidos.

Los parámetros transferidos constan de los siguientes elementos:%2 = designación del error + agrupamiento en pórtico (XX).

• %2 = 10XX → No se ha declarado eje guía

• %2 = 20XX → No se ha declarado eje síncrono

P. ej.: nº. de error 1001 = No hay eje guía declarado, agrupamiento 1.



• Stop

Eliminación Corregir los datos de máquina: “Leading axis”, “Synchronized axis”.

Acuse Eliminar error con “FM restart”.

10.652 Canal %1 eje %2 aviso de umbral sobrepasado en el pórtico


El eje síncrono del pórtico ha sobrepasado el límite de aviso ajustado en el parámetro“Limit value for warning”.

Efecto Aviso

Eliminación • Comprobar el eje (¿movimiento mecánico desigual?)

• Parámetro ajustado incorrectamente (valor límite para el aviso). Las modificacionesen este parámetro son efectivas después de un Reset.


10.653 Canal %1 eje %2 límite de desconexión del pórtico rebasado


El eje síncrono del pórtico ha sobrepasado el límite de error (valor real de tolerancia)ajustado en el parámetro “Trip limit”.


• Stop

Eliminación • Comprobar el eje (¿movimiento mecánico desigual?)

• Parámetro ajustado incorrectamente (límite de desconexión). Si se modifica elparámetro, será necesario un rearranque del FM.





Nº.error


Errores de canal

10.654 Canal %1 en espera de iniciar la sincronización del agrupamiento en pórtico %2

Causa %1 = número de canal; %2 = agrupamiento en pórtico

Este mensaje de error se presenta cuando el eje está listo para sincronizarse. Elagrupamiento en pórtico puede, entonces, sincronizarse.

Efecto Indicación


Acuse El mensaje desaparece después de que se haya sincronizado el agrupamiento.

10.655 Canal %1 sincronización del agrupamiento en pórtico %2 en progreso

Causa %1 = número de canal; %2 = agrupamiento en pórtico

Ninguna

Efecto Indicación


Acuse El mensaje desaparece después de que se haya sincronizado el agrupamiento.

10.700 Canal %1 sentencia %2 zona protegida %3 infringida en el modo de funcionamientoAutomático o MDI

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia; %3 = nº zona protegida

Se ha infringido la zona protegida referida a la pieza de trabajo.

Efecto Stop

Eliminación Corregir el programa o, si el eje se puede mover libremente, atravesar la zonaprotegida con “Start”.

Acuse Eliminar el error con “Start” o con “Reset”.

10.702 Canal %1 zona protegida %2 infringida en el modo de funcionamiento Jogging o Incrementalrelativo

Causa %1 = número de canal; %2 = nº zona protegida

Se ha infringido la zona protegida referida a la pieza de trabajo.

Efecto Stop

Eliminación Mover dentro del rango de desplazamiento permitido o, si el eje se puede moverlibremente, atravesar la zona protegida con “Start”.


10.706 Canal %1 zona protegida %2 alcanzada con eje %3 en modo de funcionamiento Jogging oIncremental relativo

Causa %1 = número de canal; %2 = nº zona protegida; %3 = nombre del eje

El eje especificado ha alcanzado la zona protegida referida a la pieza de trabajo.

Efecto Stop

Eliminación Mover dentro del rango de desplazamiento permitido o, si el eje se puede moverlibremente, atravesar la zona protegida tras habilitación a través de la CPU.




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Nº.error


Errores de canal

10.720 Canal %1 sentencia %3 eje %2 final de carrera software %4

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = número de sentencia, etiqueta;%4 = string

La trayectoria programada infringe los finales de carrera software activos para el eje. Elerror se activa cuando se prepara el programa CN.

Efecto Stop

Eliminación Corregir el programa CN.


10.730 Canal %1 sentencia %3 eje %2 limitación de zona de trabajo %4

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = número sentencia, etiqueta;%4 = string

La trayectoria programada infringe la limitación de la zona de trabajo activa para el eje.El error se activa cuando se prepara el programa CN.

Efecto Stop

Eliminación • Corregir el programa CN

• Modificar la limitación de la zona de trabajo


10.800 Canal %1 sentencia %3 eje %2 no es un eje geométrico

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = número sentencia, etiqueta

Se ha programado un eje especial con un tipo de interpolación ilegal para los ejesespeciales (p. ej., G2/G3). Un eje geométrico se ha movido como si fuese un eje deposicionamiento. Se programó para el eje en este estado un decalaje (offset) con unacomponente rotacional.

Efecto Stop



10.860 Canal %1 sentencia %2 velocidad no programada

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta

En la sentencia mostrada está activo un tipo de interpolación distinto al G00 (marcharápida). Falta el valor de F.


Eliminación Programar la velocidad de trayectoria en mm/min con la indicación F.





Nº.error


Errores de canal

10.890 Canal %1 sentencia %2 desbordamiento del buffer de sentencias local al calcular splines


Se ha excedido el número máximo permitido de sentencias vacías (sentencias sinmovimiento).


• Detener la preparación de la sentencia CN



10.891 Canal %1 sentencia %2 la multiplicidad de nodos es mayor que su orden


En la distancia de nodo PL (nodo = punto del spline en el que coinciden 2 polinomios)de un spline B se ha programado un cero con demasiada frecuencia yconsecutivamente (es decir, la ”multiplicidad” de un nodo es demasiado grande).

En un spline B cuadrático, la distancia de nodo no puede especificarse como cero másde dos veces de forma consecutiva, en un spline B cúbico no más de tres veces.



Eliminación Programar la distancia de nodo PL = 0 consecutivamente sólo tantas veces comocorresponda con el grado del spline B utilizado.


10.913 Canal %1 sentencia %2 se omitirá el perfil de velocidad negativo


El perfil de velocidad especificado es negativo en algunas partes. No están permitidaslas velocidades de trayectoria negativas.El perfil de velocidad se ignorará. El valor de velocidad especificado al final de lasentencia será válido para toda la sentencia.

Efecto Aviso

Eliminación Comprobar y modificar el programa CN.


10.940 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: no se puede borrar/sobreescribir

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de la tabla de curva

La tabla de curva sólo se puede borrar si no está activa en un acoplamiento.



Eliminación Se deben desactivar todos los acoplamientos que están usando la tabla de curva quedesea borrarse.




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Nº.error


Errores de canal

10.941 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: memoria de programa CN llena


La definición de la tabla de curva ha utilizado toda la memoria CN disponible.



Eliminación Borrar todas aquellas tablas de curva que ya no sean necesarias o reconfigurar elespacio de memoria asignado para las tablas de curva. Después se tendrán que definirde nuevo las tablas de curva.

Véanse los siguientes parámetros:

Nº. de tablas de curvaNº. de segmentos de curvaNº. de polinomios de tablas de curva


10.942 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: instrucción ilegal en la definición


Varias secuencias de instrucciones ilegales empleadas para definir la tabla de curvahan conducido a este error. Por ejemplo, no está permitido concluir la definición de unatabla con M30 antes de que se haya programado la instrucción CTABEND.



Eliminación Corregir el programa CN y reiniciar.


10.943 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: cambio de sentido del valor maestro en la sentencia no permitido


En esta sentencia no se han cumplido las condiciones previas para la conversión de uncontorno programado en una tabla de curva.



Eliminación Corregir el programa CN y reiniciar.


10.945 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: acoplamiento de ejes ilegal


No se puede programar un acoplamiento para los ejes maestro y de seguimientoprogramados en CTABDEF.








Nº.error


Errores de canal

10.946 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: no hay ningún contorno definido


No se ha programado ningún movimiento para el eje de seguimiento entre CTABDEF yCTABEND. Una tabla de curva sin un contorno no es admisible.





10.947 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: contorno discontinuo


El contorno en una tabla de curva ha de ser continuo. Las discontinuidades pueden surgir, por ejemplo, como resultado de un cambio de plano (G17 G18).





10.948 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: salto de posición en el margen del período


Se ha definido una tabla de curva periódica en la que la posición del eje de seguimientoen el margen de la tabla difiere de la posición al comienzo de la misma.





10.949 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: no hay movimiento del eje maestro


Se ha programado un movimiento del eje de seguimiento sin un movimientocorrespondiente del eje maestro.







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Nº.error


Errores de canal

10.951 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: el valor de seguimiento es cero


Se ha declarado una tabla de tipo 2, pero se ha especificado una tabla de tipo 1.

Efecto Aviso

Eliminación Corregir el programa CN si es necesario (definición de la tabla de curva).


12.050 Canal %1 sentencia %2 indicación %3 no disponible

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = indicación

El nombre de la indicación (p. ej., X, U, X1) no se ha definido.





12.060 Canal %1 sentencia %2 se ha programado repetidamente el mismo grupo G


Las funciones G que se pueden utilizar en el programa CN se subdividen en grupos.Sólo se puede programar una función G de cada uno de los grupos. Las funciones enun grupo se excluyen mutuamente.

El error sólo hace referencia a las funciones G no definidas por sintaxis. Si se llama amás de una función G perteneciente a uno de estos grupos en la misma sentencia CN,la última orden del grupo será la vigente (las previas serán ignoradas).

Funciones G:

Funciones G definidas por sintaxis: del 1er al 4º grupo GFunciones G no definidas por sintaxis: del 5º al n –avo grupo G




12.070 Canal %1 sentencia %2 demasiadas funciones G definidas por sintaxis


Las funciones G definidas por sintaxis determinan la estructura de una sentencia deprograma CN y las indicaciones que contiene. En una sentencia sólo se puedeprogramar una función G definida por sintaxis. Las funciones definidas por sintaxis sonfunciones G pertenecientes a los grupos G comprendidos entre el 1er y el 4º.







Nº.error


Errores de canal

12.080 Canal %1 sentencia %2 error de sintaxis en el texto %3

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = área del texto fuente

Las reglas gramaticales de la sentencia se han infringido en el punto mostrado en eltexto. Hay demasiadas causas potenciales como para especificar el error de forma másprecisa.

Ejemplo

N10 IF GOTOF ... ; ¡Se ha olvidado la condición para realizar el salto!




12.110 Canal %1 sentencia %2 la sintaxis no se puede interpretar


Las indicaciones programadas en la sentencia no son adecuadas a la función Gdefinida por sintaxis vigente en ese momento.

P. ej.: G1 I10 X20 Y30 F1000

No se pueden programar parámetros de interpolación en la sentencia lineal.




12.120 Canal %1 sentencia %2 función G no está programada sola


La función G programada ha de estar sola en esta sentencia. En la misma sentencia nopuede haber indicaciones generales o acciones síncronas.

Estas funciones son:

G25, G26 Limitación del área de trabajoG110, G111, G112 Programación del polo en coordenadas polares

P. ej.: G4 F1000 M100

No se permite una función M en una sentencia G4.


Eliminación Programar la función G sola en la sentencia.


12.400 Cana %1 sentencia %2 array %3 índice inexistente

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = índice de campo

Se ha programado una variable de sistema sin un índice.


Eliminación Programar un índice para la variable de sistema.




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Nº.error


Errores de canal

12.550 Canal %1 sentencia %2 identificador %3 no definido u opción no disponible

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = símbolo fuente

No se ha definido el identificador mostrado.


Eliminación Corregir los nombres empleados (error en la notación).


12.570 Canal %1 sentencia %2 demasiadas acciones síncronas al movimiento en %3


Se pueden programar un máximo de 16 acciones en una sentencia síncrona almovimiento.


Eliminación Reducir el número de acciones programadas.


12.571 Canal %1 sentencia %2 %3 no permitido en acción síncrona al movimiento


No está permitido programar la subrutina predefinida especificada (%3) en unasentencia con una acción síncrona al movimiento. Únicamente se podría programarsola en una sentencia “normal”.


Eliminación Modificar el programa CN.


12.572 Canal %1 sentencia %2 %3 sólo permitida en acción síncrona al movimiento


La subrutina predefinida especificada (%3) sólo se puede programar en sentencias conacciones sincronas al movimiento. No se debe programar sola en una sentencia“normal”.




12.580 Canal %1 sentencia %2 %3 asignación inadecuada para acción síncrona al movimiento


No se debe escribir la variable mostrada en una acción síncrona al movimiento. Enestas acciones sólo pueden escribirse variables seleccionadas.P. ej.: DO $AA_IW[X]=10 no está permitida



Sólo se pueden utilizar algunas variables en una acción síncrona al movimiento.P. ej.: $AA_IM





Nº.error


Errores de canal

12.581 Canal %1 sentencia %2 acceso de lectura inadecuado a %3 en acción síncrona al movimiento


No se debe utilizar la variable mostrada en una acción síncrona al movimiento.

Ejemplo:

La variable mostrada no se puede programar a la izquierda de la comparación en unaacción síncrona de movimiento. Para tal propósito sólo pueden utilizarse las variablesseleccionadas, P. ej.: WHEN $AA_OVR == 100 DO ...




12.582 Canal %1 sentencia %2 índice array %3 incorrecto


Las variables $A o $V se evalúan en tiempo real, es decir, en un ciclo de interpolación,en acciones síncronas al movimiento.Todas las otras variables (p. ej., las variables definidas por el usuario) se calculan poranticipado durante la preparación de la sentencia.Las variables que hay que calcular durante la preparación del bloque no se debenindexar con variables en tiempo real.

Ejemplo:

WHEN $A_IN[1] == R[$A_INA[1]] DO ...

El parámetro R no se debe indexar con una variable en tiempo real.

Edición de programa:

WHEN $A_IN[1] == $AC_MARKER[$A_INA[1]] DO ...


Eliminación Modificar el programa CN: usar variables en tiempo real.


12.583 Canal %1 sentencia %2 variable %3 no es una variable de sistema


En acciones síncronas al movimiento sólo están permitidas variables de sistemaespeciales en la parte izquierda de las operaciones de comparación para las variablesasignadas. Se puede acceder a éstas en sincronismo en tiempo real. La variableprogramada no es una variable de sistema.


Eliminación Modificar el programa CN. No se pueden utilizar variables locales o datos de máquinacomo parámetros para SYNFCT.




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Nº.error


Errores de canal

12.584 Canal %1 sentencia %2 variable %3 no se puede leer síncronamente con el movimiento


Sólo se pueden programar variables especiales a la izquierda de las operaciones decomparación en acciones síncronas al movimiento. Se puede acceder a éstas ensincronismo con movimientos.

Ejemplo:

WHEN $AA-OVR>=TO DO ...


Eliminación Modificar el programa CN, usar variables permitidas.


12.585 Canal %1 sentencia %2 variable %3 no se puede modificar síncronamente con el movimiento


Sólo se pueden utilizar variables especiales para realizar asignaciones en accionessíncronas al movimiento. Se puede acceder a éstas en sincronismo en tiempo real.

Ejemplo:

WHEN $AA_IM[AX1]>= 100 DO $AC_TIME=1000; La variable $AC_TIME (periodo desde comienzo de la sentencia); no se puede escribir


Eliminación Modificar el programa CN, usar una variable a la que se pueda acceder en sincronismoen tiempo real.


12.586 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: conflicto de tipo en variable %3


Los tipos de variables de sistema $A.. o $V.., que se evalúan o escriben en el ciclo deinterpolación, no admiten una conversión de tipo. Sólo se pueden asociar o asignarvariables del mismo tipo.

Ejemplo 1:

WHENEVER $AA_IM[X] > $A_IN[1] DO ...Una variable de sistema de tipo REAL (valor actual) no se puede comparar con unavariable de tipo BOOL (entrada digital).

La operación se puede llevar a cabo si se realiza el siguiente cambio: WHENEVER $AA_IM[X] > $A_INA[1] DO ...

Ejemplo 2:

WHENEVER ... DO $AC_MARKER[1]=$AA_IM[X]–$AA_MM[X]

Mejora:

WHENEVER ... DO $AC_PARAM[1]=$AA_IM[X]–$AA_MM[X]


Eliminación Modificar el programa CN, usar variables del mismo tipo.





Nº.error


Errores de canal

12.587 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: operación / función %3 no permitida

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = operador/función

La función/operador especificados no están permitidos para relacionar variables entiempo real en acciones síncronas al movimiento.

Los siguientes operadores/funciones están permitidos:

== >= <= > < <> + – * /AND OR XOR NOTB_AND B_OR B_XOR B_NOTSIN COS TAN SQRT POT TRUNC ABS




12.588 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: indicación %3 no permitida

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = indicación

• La indicación especificada no se puede programar en acciones síncronas almovimiento.

Ejemplo:

ID = 1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO T2

• La corrección de herramienta no se puede modificar desde acciones síncronas almovimiento.




12.589 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: variable %3 no permitida con ID modal

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nombre de la variable

El ID en acciones síncronas al movimiento no se puede formar con una variable desistema.

Ejemplos:

ID=$AC_MARKER[1] WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] =$AC_MARKER[1]+1

Esto se puede corregir de la siguiente manera:

R10 = $AC_MARKER[1]ID=R10 WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] = $AC_MARKER[1]+1El ID de una acción síncrona siempre es fijo, no se puede cambiar en el ciclo deinterpolación.


Eliminación Modificar el programa CN, reemplazar la variable de sistema por una variablearitmética.




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Nº.error


Errores de canal

12.660 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: variable %3 reservada para accionessíncronas al movimiento y subrutinas como acción

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nombre de la variable

La variable mostrada sólo se puede utilizar como acción en acciones síncronas almovimiento o subrutinas.Por ejemplo, “$R1” sólo se puede programar en acciones síncronas al movimiento.En un programa CN normal, los parámetros R se programan con R1.




12.661 Canal %1 sentencia %2 subrutinas como acción en acción síncrona al movimiento %3: no sonposibles más llamadas a subrutina

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta;%3 = nombre de la subrutina como acción

No es posible llamar, en una subrutina, a otra subrutina como acción.




14.000 Canal %1 sentencia %2 fin de fichero inadecuado


Se espera un M02, un M17 o un M30 al final del fichero. La preparación de sentencia(administración de datos) no pasa a la siguiente sentencia a pesar de que no se haprogramado un final de fichero en la sentencia anterior.





14.011 Canal %1 sentencia %2 programa CN inexistente o no habilitado para su procesamiento


El programa CN que se ha llamado no se encuentra disponible en la memoria CN o nose ha habilitado.



Eliminación • Comprobar si se ha guardado el programa CN en la memoria CN

• Comprobar la habilitación del programa





Nº.error


Errores de canal

14.014 Canal %1 programa seleccionado %3 o permiso de acceso no disponible

Causa %1 = número de canal; %3 = nombre del programa

El programa CN seleccionado no se encuentra en la memoria CN o posee un nivel deprotección superior al activo en ese momento.

Efecto Aviso

Eliminación Introducir o leer el programa CN.


14.040 Canal %1 sentencia %2 error en punto del círculo


El punto inicial, central o final del círculo se han programado incorrectamente.



Eliminación Comprobar la geometría del círculo.


14.080 Canal %1 sentencia %2 meta del salto no encontrada


En órdenes de salto, el destino del mismo debe encontrarse dentro del programa CNen la dirección especificada.



Eliminación Corregir el programa CN (dirección del salto, meta del salto).


14.092 Canal %1 sentencia %2 eje %3 tiene un tipo de eje incorrecto

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nombre del eje

Ciertas palabras clave precisan de un tipo de eje definido (véase el capítulo 10).

Ejemplo: WAITP, G74







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Nº.error


Errores de canal

14.095 Canal %1 sentencia %2 se ha programado un radio de círculo demasiado pequeño


Se ha programado un radio de círculo demasiado pequeño o con valor cero.



Eliminación Comprobar la geometría del círculo.


14.750 Canal %1 sentencia %2 se han programado demasiadas funciones auxiliares


Se han programado más de 5 funciones M y/o 3 funciones H en una sentencia CN.



Eliminación Reducir el número de funciones auxiliares al valor permitido por sentencia CN.


14.751 Canal %1 sentencia %2 se ha excedido el número máximo de acciones síncronas almovimiento (identificador %3)

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = código

Se ha excedido el número permitido de acciones síncronas al movimiento activas(como máx. 320 elementos).



Eliminación Reducir el número de acciones síncronas al movimiento al valor permitido.


14.757 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento y tipo incorrecto


La combinación entre acción y tipo de acción síncrona al movimiento programada noestá permitida.








Nº.error


Errores de canal

14.760 Canal %1 sentencia %2 función auxiliar de un grupo programada varias veces


Dentro de un grupo sólo está permitida una función auxiliar.



Eliminación Programar sólo una función auxiliar por grupo de funciones auxiliares.


14.770 Canal %1 sentencia %2 la función auxiliar se ha programado incorrectamente


La función auxiliar programada tiene un valor no permitido.

P. ej.: el valor programado es negativo





14.790 Canal %1 sentencia %2 eje %3 controlado actualmente por la CPU


Se ha programado en la sentencia CN un eje que ya se estaba desplazando por mediode la CPU.



Eliminación • No utilizar este eje en el programa CN mientras esté siendo desplazado mediante laCPU

• Modificar el programa CN (insertar WAITP)


15.460 Canal %1 sentencia %2 conflicto de sintaxis con función G permanente

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta;

Las indicaciones programadas en la sentencia no son compatibles con la función Gpermanente.

P. ej.: G01 e I, J o K






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Nº.error


Errores de canal

16.410 Canal %1 sentencia %3 eje %2 no es un eje geométrico


Se ha de programar un eje geométrico en la sentencia.

P. ej.: G2 X... Y...

X e Y deben ser ejes geométricos.




16.420 Canal %1 sentencia %2 eje %3 se ha programado varias veces


No está permitido programar un eje más de una vez en una misma sentencia.



Eliminación Borrar la indicación de eje programada en más de una ocasión.


16.776 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3 no existe para el eje %4

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de tabla de curva;%4 = nombre del eje

Se ha intentado vincular el eje %4 a la tabla de curva con número %3, aunque noexiste ninguna tabla de curva con ese número.


• Stop

Eliminación Modificar el programa CN de forma que la tabla de curva necesaria esté presente en elmomento en que se activa el acoplamiento de ejes.


16.777 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: para eje maestro %4 eje deseguimiento %3 no disponible

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nombre del eje;%4 = nombre del eje

Se ha activado un acoplamiento en el que el eje de seguimiento no se encuentradisponible en ese instante.

Posible causa:

Se ha desplazado el eje mediante la CPU y aún no se ha liberado.


• Stop

Eliminación Liberar el eje maestro desde la CPU.





Nº.error


Errores de canal

16.778 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: acoplamiento en anillo para eje deseguimiento %3 y eje maestro %4 no permitido


Se ha activado un acoplamiento en el que, si se tienen en cuenta otros acoplamientos,se produce un acoplamiento en anillo. Los acoplamientos en anillo no se puedencalcular de forma unívoca.


• Stop

Eliminación Corregir el acoplamiento según proceda.


16.779 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: demasiados acoplamientos para eje%3, véase eje maestro activo %4


Se han definido más ejes maestro de los permitidos para el eje especificado. Comoúltimo parámetro se ha nombrado un eje maestro con el que el eje especificado yaestaba acoplado.


• Stop



16.794 Canal %1 sentencia %2 debido a acoplamiento a eje %3 no hay desplazamiento a punto dereferencia


El eje especificado es un eje de seguimiento (pórtico) y, en consecuencia, no puederealizarse una aproximación al punto de referencia por separado.



Eliminación • Corregir el programa CN

• Desactivar acoplamiento(s) de este eje antes de la aproximación al punto dereferencia

• O no referenciar el eje

Un eje de pórtico sincronizado no puede referenciarse por sí mismo.




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Nº.error


Errores de canal

16.830 Canal %1 sentencia %2 posición no permitida para eje %3 programado


Se ha programado una posición fuera del rango de 0 a 359,999 para un módulo-eje.



Eliminación Programar una posición comprendida en el intervalo de 0 a 359,999.


16.907 Canal %1 acción %2 sólo posible en el modo Stop

Causa %1 = número de canal; %2 = número de acción/nombre

La acción sólo se puede ejecutar en el estado de parada.

Efecto Aviso

Eliminación Comprobar el programa y el estado del canal.


17.100 Canal %1 sentencia %2 entrada digital nº. %3 no está activada

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de la entrada

Se ha intentado leer una entrada digital del FM 357-2 usando la variable de sistema$A_IN [n] con un índice [n] superior al número de entradas digitales configuradas.



Eliminación Leer un índice [n] de la variable de sistema $A_IN [n] que se encuentre entre 0 y elvalor máximo de entradas digitales.


17.110 Canal %1 sentencia %2 salida digital nº. %3 no está activada

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de la salida

Se ha intentado leer o activar una salida digital del FM 357-2 usando la variable desistema $A_OUT [n] con un índice [n] superior al número de salidas digitalesconfiguradas.



Eliminación Programar un índice [n] de la variable de sistema $A_OUT [n] que se encuentre entre 0y el valor máximo de salidas digitales configuradas.





Nº.error


Errores de canal

17.140 Canal %1 sentencia %2 salida nº. %3 está asignada a la función a través de los datos demáquina

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. de la salida

La salida digital programada ya está siendo utilizada por una función NC(p. ej., leva software).



Eliminación Usar una salida no asignada.


17.150 Canal %1 sentencia %2 máximo %3 salidas FM por sentencia sobrepasado

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = número de salidas

No se pueden programar más que el número de salidas especificadas en unasentencia.

El número de salidas digitales se determina en la parametrización.



Eliminación Programar menos salidas digitales en la sentencia.


17.190 Canal %1 sentencia %2 número T no permitido


La sentencia mostrada accede a un número T (número de herramienta) que no se hacreado.



Eliminación Comprobar el número de herramienta en el programa CN.




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Nº.error


Errores de canal

18.000 Canal %1 sentencia %2 error en zona protegida %3 nº. de error %4

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. zona protegida;%4 = especificación de error

La definición de la zona protegida contiene un error. El número de error determina lacausa del mismo.

Números de error:

1: Definición de contorno incompleta o contradictoria2: El contorno rodea más de un área3: La zona protegida referida a la herramienta no es convexa4: Si los dos límites están activados en la 3ª dimensión de la zona protegida y ambos tienen el mismo valor5: El número de la zona protegida es incorrecto (número negativo, cero o

mayor que el número máximo de zonas protegidas)6: La descripción de la zona protegida incluye más de 4 elementos de contorno7: La zona protegida referida a la herramienta se define como zona protegida interna8: Se ha usado un parámetro incorrecto9: No se ha definido la zona protegida que se ha de activar10: Código G permanente no permitido para definición de la zona protegida11: Definición de contorno incorrecta o marco activado12: Error no especificado


Eliminación Cambiar la definición de la zona protegida.





Nº.error


Errores de canal

18.002 Canal %1 sentencia %2 zona protegida %3 no puede activarse. Nº. de error %4

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº. zona protegida;%4 = especificación de error

Se ha producido un error al activar la zona protegida. El número de error determina lacausa del mismo.

Números de error:

1: Definición de contorno incompleta o contradictoria2: El contorno rodea más de un área3: La zona protegida referida a la herramienta no es convexa4: Si los dos límites están activados en la 3ª dimensión de la zona protegida y ambos tienen el mismo valor5: El número de la zona protegida es incorrecto (número negativo, cero o

mayor que el número máximo de zonas protegidas)6: La descripción de la zona incluye más de 4 elementos de contorno7: La zona protegida referida a la herramienta se define como zona protegida

interna8: Se ha usado un parámetro incorrecto9: No se ha definido la zona protegida que se ha de activar10: Error en construcción interna de las zonas protegidas11: Error no especificado12: Se ha sobrepasado el nº. de zonas protegidas que pueden

activarse simultáneamente13, 14: No se puede crear un elemento de contorno para las zonas protegidas15, 16: No hay más memoria para las zonas protegidas17: No hay más memoria para elementos del contorno



Eliminación • Cambiar la definición o activación de las zonas protegidas

• Reducir el número de zonas protegidas activas


18.004 Canal %1 sentencia %2 orientación desigual entre zonas protegidas referidas a pieza detrabajo %3 y referidas a herramienta %4

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta;%3 = nº. zona protegida referida a pieza; %4 = nº. zona protegida referida a herram.

La orientación de la zona protegida referida a la pieza de trabajo y la de la zonaprotegida referida a la herramienta son diferentes.



Eliminación Cambiar la definición de la zona protegida o no activar a la vez zonas protegidas condistinta orientación.




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Nº.error


Errores de canal

18.005 Canal %1 sentencia %2 error importante en la definición de la zona protegida %3

Causa %1 = número de canal; %2 = número sentencia, etiqueta; %3 = nº zona protegida

La definición de la zona protegida debe concluir con EXECUTE. Esto también es válidopara zonas protegidas disparadas implícitamente, p. ej., con M30.


Eliminación Cambiar la definición de la zona protegida.


18.100 Canal %1 sentencia %2 valor pasado a FXS[ ] incorrecto


En el momento presente, sólo son válidos los valores:

0: “Anular selección de desplazamiento hasta tope fijo”1: “Seleccionar desplazamiento hasta tope fijo”.



Eliminación Modificar el programa CN o la parametrización.


18.101 Canal %1 sentencia %2 valor pasado a FXST[ ] incorrecto


En el momento presente, el único rango válido es el comprendido entre 0,0 y 100,0.





18.102 Canal %1 sentencia %2 valor pasado a FXSW[ ] incorrecto


En el momento presente, sólo son válidos los valores positivos, incluyendo el cero.








Nº.error


Errores de canal

18.200 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva: no permitida parada de preprocesamiento condefinición CTABDEF


Las instrucciónes de programación que producen una parada del preprocesamiento nopueden incluirse en la definición de una tabla de curva. Se puede consultar la variablede sistema $P_CTABDEF para determinar si la definición de la tabla está activa en esemomento.



Eliminación Acotar la sentencia usando “IF NOT($P_CTABDEF) ... ENDIF” o eliminar la instrucciónque ocasiona una parada del preprocesamiento. A continuación, volver a iniciar elprograma CN.


18.201 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva: la tabla %3 no existe


Se ha intentado utilizar una tabla de curva cuyo número no es reconocido en elsistema.



Eliminación Cambiar el número de la tabla en la intrucción de programa o definir la tabla de curvacon el número de tabla deseado.


18.202 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva: instrucción CTABEND no permitida sin CTABDEF


En el programa, la instrucción CTABEND (que se emplea para concluir las definicionesde las tablas de curva) se ha utilizado sin que se haya programado de antemano lainstrucción CTABDEF (que se emplea para comenzar las definiciones de dichas tablas)o las instrucciones CTABDEF y CTABEND no se han programado en el mismo nivel deprograma.



Eliminación Quitar la instrucción CTABEND del programa o insertar la instrucción CTABDEF en ellugar adecuado. Volver a iniciar el programa CN. Las instrucciones STABDEF ySTABEND se deben programar en el mismo nivel de programa (programa principal osubrutina).




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Nº.error


Errores de eje

20.000 Canal %1 eje %2 leva de referencia no alcanzada


Después de comenzar la aproximación al punto de referencia, el flanco positivo delinterruptor del punto de referencia (RPS) debe alcanzarse dentro de la distanciadefinida en el dato de máquina “max. distance to RPS”.


• Stop

Eliminación • El valor en el DM “max. distance to RPS” es demasiado pequeño

• Comprobar la señal de RPS en la interfaz de CPU


20.001 Canal %1 eje %2 no se dispone de la señal RPS


La trayectoria de frenado después de la señal RPS del eje es mayor que la longitud delpropio RPS.


• Stop

Eliminación Comprobar si la trayectoria de frenado que parte de la velocidad de referencia esmayor que el RPS. Si es así, el eje no se puede detener hasta que se haya pasado elRPS. Utilizar un RPS más largo o reducir el DM “referencing velocity”.


20.002 Canal %1 eje %2 no se ha encontrado el impulso de origen


El impulso de origen del encoder incremental no se encuentra dentro de la distanciadefinida en el DM “max. distance to zero marker/BERO” .

¡El sistema de monitorización previene que la señal del impulso de origen salte y que lasiguiente se utilice como señal para el punto de referencia! (ajuste deficiente del RPS oretardo excesivo a lo largo del programa de usuario).


• Stop

Eliminación Comprobar el ajuste del RPS y asegurar que haya suficiente distancia entre el final delRPS y la subsiguiente señal del impulso de origen. La distancia ha de ser mayor que laque el eje puede recorrer en un tiempo de ciclo de CPU.

Aumentar el DM “max. distance to zero marker/BERO”, pero no elegir un valor superiora la distancia entre 2 impulsos de origen (el sistema de monitorización sería inútil).





Nº.error


Errores de eje

20.005 Canal %1 eje %2 aproximación al punto de referencia interrumpida


La referenciación del eje especificado no se pudo completar (p. ej., cancelación de laorden de desplazamiento).


• Stop

Eliminación Comprobar la razón de la cancelación.


20.006 Canal %1 eje %2 no alcanzada velocidad lenta


Durante la aproximación al punto de referencia (aproximación al impulso de origen) sealcanzó el final del RPS, pero la velocidad lenta no se encontraba dentro de la ventanade tolerancia. Esta situación puede producirse si el eje ya está posicionado al final delRPS al iniciarse el proceso de referenciación.


• Stop

Eliminación Reducir el DM “reducing velocity”.


20.070 Canal %1 eje %2 la posición final programada está más allá del final de carrera software %3

Causa %1 = número de canal; %2 = número del eje; %3 = “+” o “–”

El eje es desplazado por la CPU como eje de posicionamiento y la posición de destinose encuentra más allá del final de carrera software.

El eje no se mueve.

Efecto El eje no se mueve.

Eliminación Definir una posición de destino que se encuentre dentro del rango permitido dedesplazamiento.


20.071 Canal %1 eje %2 posición final programada está más allá del límite de la zona de trabajo %3


El eje mostrado se controla desde la CPU como eje de posicionamiento. Su posición dedestino se encuentra fuera de los límites definidos de la zona de trabajo.

Efecto El eje no se mueve.

Eliminación Definir una posición de destino que se encuentre dentro de la zona de trabajopermitida.




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Nº.error


Errores de eje

20.073 Canal %1 eje %2 no es posible reposicionar

Causa %1 = número de canal; %2 = número del eje

El eje de posicionamiento – controlado desde la CPU – no puede volverse a posicionardebido a que ya se ha arrancado desde el FM y todavía está activo. No tendrá lugarningún movimiento de reposicionado, el movimiento iniciado por el FM permaneceinalterado.

Efecto Aviso



20.075 Canal %1 eje %2 la oscilación no es actualmente posible


El eje no puede ejecutar un movimiento oscilatorio porque ya se está desplazando,p. ej., bajo el control de la CPU.

Efecto Aviso

Eliminación Concluir el otro movimiento de desplazamiento.


20.076 Canal %1 eje %2 no es posible cambiar el modo de funcionamiento durante la oscilación


El eje está realizando un movimiento oscilatorio. El modo de funcionamiento no sepuede cambiar porque la oscilación no está permitida en el modo de funcionamientoelegido.


• Stop

Eliminación No cambiar el modo de funcionamiento o finalizar el movimiento oscilatorio.


20.077 Canal %1 eje %2 posición programada está más allá del final de carrera software %3


El eje se desplaza como eje oscilante y la posición de destino (punto de inversión oposición final) se encuentra más allá del final de carrera software.El eje no se mueve.


• Stop

Eliminación • Dar una posición de destino menor.

• Cambiar la parametrización del final de carrera software

• Activar otro final de carrera software, si procede





Nº.error


Errores de eje

20.078 Canal %1 eje %2 posición programada está fuera del límite de la zona de trabajo %3


El eje se desplaza como eje oscilante y la posición de destino (punto de inversión oposición final) se encuentra fuera del límite de la zona de trabajo. El eje no se mueve.


• Stop

Eliminación • Dar una posición de destino menor.

• Desactivar la limitación de la zona de trabajo

• Modificar los límites de la zona de trabajo


20.079 Canal %1 eje %2 longitud de trayectoria oscilante %3 0

Causa %1 = número de canal; %2 = número del eje; %3 = longitud

El eje se desplaza como eje oscilante y la distancia a recorrer es menor o igual a cero,ambos puntos de inversión se encuentran en la misma posición. Uno de los puntos deinversión se ha desplazado más allá del otro punto de inversión en el sentido deoscilación opuesto. El eje no se mueve.


• Stop

Eliminación Introducir una posición de destino correcta (punto de inversión, posición final).


20.090 Eje %1 no es posible activación de tope fijo

Causa %1 = nombre del eje

• La función de “desplazamiento hasta el tope fijo” se ha programado con FXS[eje]=1,pero el eje no lo admite (aún no). Esta función no se encuentra disponible para ejesde pórtico y simulados.

• No se ha programado ningún movimiento para el eje de la selección.

• Siempre se debe programar un movimiento de desplazamiento en la selección de lasentencia del eje para la que se haya activado el “desplazamiento hasta el tope fijo”.



• Stop

Eliminación • Comprobar el tipo de eje

• ¿Contiene la sentencia de aproximación un movimiento programado del eje demáquina?




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Nº.error


Errores de eje

20.091 Eje %1 no ha alcanzado el tope fijo


Al intentar alcanzar el tope fijo, se ha alcanzado la posición final programada o seinterrumpió el movimiento de desplazamiento. El error se puede suprimir a través delparámetro “Error message: Axis has not reached fixed stop”.



• Stop

Eliminación Corrección del programa CN y de los ajustes:

• ¿Se ha interrumpido la sentencia de desplazamiento?

• Si se ha posicionado el eje en la posición final programada, entonces se debecorregir la posición final.

• Si se llega en parte a la posición final programada, entonces se debe comprobar elcriterio de disparo.

• ¿Hay una desviación del contorno porque se ha sobredimensionado el criterio dedisparo? ¿Es el límite de par demasiado alto?


20.092 Eje %1 modo de tope fijo todavía activo


Se ha intentado desplazar el eje de posicionamiento hasta el tope fijo o aún no se haanulado totalmente la selección de la función.



• Stop

Eliminación Comprobar los siguientes puntos:

• ¿Está causando el movimiento del eje geométrico que también se mueva el eje enel tope fijo?

• ¿Se está seleccionando la función incluso aunque el eje se encuentra en el topefijo?

• ¿Se ha cancelado la selección con un Reset?

• ¿Ha conmutado la CPU las señales de acuse?





Nº.error


Errores de eje

20.093 Eje %1 ha saltado la supervisión de parada en el punto final del tope fijo


La posición del eje desde la selección efectuada está fuera de la ventana desupervisión.



• Stop

Eliminación • Comprobar los componentes mecánicos, p. ej., ¿se ha roto el tope final?

• Ventana de supervisión demasiado pequeña


20.094 Eje %1 se ha interrumpido el desplazamiento hasta el tope fijo


La función se ha interrumpido. Las posibles causas son:

• Un impulso de deshabilitación ha hecho imposible mantener el par necesario

• La CPU ha quitado las señales de acuse



• Stop

Eliminación ¿Ha quitado la CPU los bits de acuse incluso aunque el FM no ha solicitado anular laselección?


20.140 Canal %1 acción síncrona al movimiento: eje de posicionamiento no puede desplazarse desdeacción síncrona %2, causa del error %3

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = causa del error (nº. error)

Se ha detectado un error en el eje de posicionamiento que se ha de desplazar desde laacción síncrona.


• Stop





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Nº.error


Errores de eje

20.141 Canal %1 acción síncrona al movimiento: tipo de eje inadecuado


La instrucción solicitada no está permitida en el estado actual del eje deposicionamiento.

El error se produce durante el posicionamiento (POS, MOV), el movimiento acoplado(TRAILON, TRAILOF) y el acoplamiento a valor maestro (LEADON, LEADOF).


• Stop

Eliminación Detener primero el eje y desactivar el acoplamiento. A continuación, elegir el estadonuevo.


20.144 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: acceso a variable de sistema no per-mitido.

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia;

No es posible acceder a la variable de sistema.

Ejemplo: lectura de un valor actual de eje no disponible.


• Stop

Eliminación Modificar el programa CN o conectar el hardware necesario.


20.145 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: error aritmético

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia;

Se ha producido un desbordamiento (p. ej., división por cero) durante el cálculo de unaexpresión aritmética para una acción síncrona al movimiento.


• Stop

Eliminación Corregir la expresión en cuestión.


20.146 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: excedida profundidad de anidamiento

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia

Para calcular expresiones aritméticas en acciones síncronas al movimiento se debeutilizar una pila de operandos de un tamaño fijo. En el caso de una expresión muycompleja se puede producir un desbordamiento de la pila.


• Stop

Eliminación Corregir la expresión en cuestión.





Nº.error


Errores de eje

20.147 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: orden no ejecutable


No se puede ejecutar una orden en la sentencia de la acción síncrona al movimiento,p. ej., no es posible realizar un Reset para la acción en esta sentencia.


• Stop

Eliminación Modificar la acción síncrona.


20.148 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: error interno %3

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia; %3 = número del error

Se ha producido un error interno mientras se estaba procesando una acción síncrona.Si esto sucede, habrá que anotar el número del error y ponerse en contacto conSIEMENS AG Hotline Tel. +49 911/895-7000.


• Stop

Eliminación Modificar la acción síncrona.


20.149 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: índice inadecuado


Se ha utilizado un índice inadecuado para acceder a una variable en la acción síncronaal movimiento.

Ejemplo:

... DO $R[$AC_MARKER[1]] = 100

Se produce el error si la marca 1 se ajusta a un valor más alto que el máximo númerode parámetro R permitido.


• Stop

Eliminación Utilizar un índice adecuado.


21.610 Canal %1 eje %2 sobrepasado el límite de frecuencia del encoder


Se ha excedido la frecuencia máxima permitida del encoder definida en el DM “encoderfrequency limit” .



• Stop

Eliminación • Comprobar el DM “encoder frequency limit”

• Comprobar la velocidad de eje o la adaptación del encoder




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Nº.error


Errores de eje

21.612 Canal %1 eje %2 señal de habilitación de servo desactivada durante el movimiento dedesplazamiento


Se ha desactivado la señal de interfaz “habilitación de servo” para el eje, aunque el ejeestaba en movimiento.

Efecto • Stop


Eliminación Comprobar el programa de usuario y/o el sistema completo.

Acuse Al eliminar el error con “Start” o con la tecla CANCEL.

21.614 Canal %1 eje %2 final de carrera hardware %3 alcanzado


El eje ha alcanzado el final de carrera hardware.


Eliminación • Mover el eje dentro del rango de desplazamiento permitido

• Comprobar la geometría de la instalación y las posiciones de los finales de carrerasoftware


21.700 Canal %1 sentencia %3 eje %2 palpador de medida ya desviado; medida no posible

Causa %1 = número de canal; %2 = nombre del eje; %3 = número de sentencia

El palpador de medida se ha desviado y, en consecuencia, es incapaz de detectar unavariable desde su estado de no desviado al de desviado.


• Stop

Eliminación • Comprobar el palpador

• Comprobar la posición inicial de la medida

• Comprobar el programa


21.702 Canal %1 sentencia %3 eje %2 medición interrumpida


La sentencia de medición ha concluido (se ha alcanzado la posición programada deleje), pero aún no se ha registrado ninguna respuesta procedente del palpador activo.

Efecto Aviso







Nº.error


Errores de eje

21.703 Canal %1 sentencia %3 eje %2 palpador de medida no desviado, medición imposible


El palpador de medida no se ha desviado y, en consecuencia, es incapaz de detectaruna variable desde su estado de desviado al de no desviado.


• Stop


• Comprobar la posición inicial de la medida



25.000 Eje %1 fallo hardware en el encoder activo


Las señales del encoder no están presentes o son erróneas.



• Stop


Eliminación Comprobar el encoder.

Acuse Restart de FM.

25.020 Eje %1 supervisión del impulso de origen del encoder activo


Las señales del encoder son erróneas.

La fluctuación en el número de pulsos entre los impulsos de origen supera la toleranciapermitida (DM “number for zero marker monitoring”).



• Stop


• Los ejes dejan de estar sincronizados con los valores de máquina actuales (puntode referencia)

Eliminación Las diferencias pueden ser debidas a errores en la transferencia, interferencias, erroresen el encoder o fallos en la alimentación de éste.




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Nº.error


Errores de eje

25.030 Eje %1 alarma de velocidad actual


La velocidad actual del eje ha sobrepasado el umbral del sistema de monitorización develocidad (DM “actual velocity”).

Esto puede ser debido a:

• La parametrización incorrecta de la velocidad del eje

• El sentido erróneo del regulador de posición

• Un fallo en el accionamiento



• Stop


Eliminación Comprobar la parametrización o el accionamiento.


25.040 Eje %1 supervisión de la parada


La posición del eje se supervisa de forma continua cuando éste se encuentra en reposo(umbral de tolerancia en el DM “zero speed range” ). La supervisión comienzatranscurrido un tiempo, que se define en el DM “delay time” .



• Stop


Eliminación • Comprobar los valores en los DMs “delay time” y “zero speed range”

• Optimizar el lazo de control de posición

• Reducir el par de carga

• Optimizar el accionamiento





Nº.error


Errores de eje

25.050 Eje %1 supervisión de la tolerancia del contorno


La tolerancia entre el valor calculado internamente y el valor actual supera el umbralguardado en el DM “contour tolerance”.



• Stop


Eliminación • Comprobar los valores en el DM “contour tolerance”



• Comprobar el sistema mecánico


25.060 Eje %1 limitación en la consigna de velocidad


La consigna ha excedido el límite en el DM “Set velocity” durante más tiempo delpermitido en el DM “Timeout”.

Las infracciones breves son admisibles, la consigna de salida se limita con el ajusteefectuado en el DM “Setpoint velocity”.



• Stop


Eliminación • Comprobar los valores en los DMs “Set velocity” y “Timeout”.





25.070 Eje %1 superado el límite de deriva


El valor máximo permitido para la deriva automática (DM “Drift limit”) se ha superado.

En la función de supervisión, el valor estático (DM “Offset compensation”) no se tieneen cuenta.

Efecto Aviso

Eliminación • Comprobar el accionamiento

• Optimizar la deriva estática




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Nº.error


Errores de eje

25.080 Eje %1 supervisión de posicionamiento


Durante el posicionamiento, no se ha alcanzado el margen de destino fino (DM “Finetarget range”) en el periodo de tiempo definido (DM “Monitoring time”) .

Margen de destino grueso:DM “Target range coarse” Margen de destino fino:DM “Target range fine”



• Stop


Eliminación • Comprobar la parametrización en los DMs “Fine target range”, “Monitoring time” y “Coarse target range”





26.000 Eje %1 supervisión de sujección


El eje sujetado se ha sacado fuera de su posición ajustada. La desviación permitida sedefine a través del DM “Clamping tolerance”.



• Stop


Eliminación • Comprobar el valor en el DM “Clamping tolerance”

• Mejorar la sujección

• Reducir el par de carga


26.052 Canal %1 sentencia %2 caída de la velocidad en modo de trayectoria continua


Emisión de la función auxiliar demasiado tardía o no acusada. Falta la sentenciasiguiente para la interpolación de la trayectoria.

Efecto Aviso

Eliminación • Acusar la emisión de la función auxiliar inmediatamente

• Corregir el DM “Maximum cycle time in user program”

• Programar la G09 en la sentencia en cuestión para conseguir una parada deinterpolación definida





Nº.error


Errores funcionales

380.001 PROFIBUS DP: error de arranque, causa %1 parámetros %2 %3 %4

Causa %1 = causa del error; %2 = parámetro 1; %3 = parámetro 2; %4 = parámetro 3

Se ha producido un error durante la fase de arranque del maestro PROFIBUS DP(DPM).

Efecto Señal de ”ready” omitida.

Eliminación • Comprobar la conexión.

• Si no se puede solucionar el error apagando/encendiendo y comprobando laconexión, se ruega anotar el número del error (código para la causa del error y losparámetros 1...3) y ponerse en contacto con la Hotline de SIEMENS AG Tel. +49911/895-7000.

• Sustituir el FM.

Acuse Encender/apagar el FM.

380.003 PROFIBUS DP: error de funcionamiento, causa %1 parámetros %2 %3 %4

Causa %1 = causa del error; %2 = parámetro 1; %3 = parámetro 2; %4 = parámetro 3

Se ha producido un error de funcionamiento, durante el ciclo, en PROFIBUS DP.

Causa error Parámetro 1 Parámetro 2 Parámetro 3

01 = error clase de error dirección lógica

02 = timeout del ciclo DPM

03 = estado ciclo DPM

04 = error ciclo DPM

Para la clase de error, véase el error 380.060

Las causas posibles son las siguientes:

• Para la causa de error 01:

– Fallo en la comunicación de datos a través de PROFIBUS DP

– Fallo en el accionamiento (SIMODRIVE 611-U)

• Para las causas de error 02, 03, 04:


Efecto Señal de ”ready” omitida.

Eliminación Para la causa de error 01:

• Comprobar el cumplimiento de las especificaciones eléctricas y relativas ainterferencias para PROFIBUS DP, comprobar el cableado.

• Comprobar las resistencias de cierre de los conectores de PROFIBUS DP (posiciónON en los extremos del cable, y OFF en el resto de casos).

• Comprobar el accionamiento (SIMODRIVE 611-U).

Para las causas de error 02, 03, 04:

• Si no se puede solucionar el error apagando/encendiendo y comprobando laconexión, se ruega anotar el número del error (código para la causa del error y losparámetros 1...3) y ponerse en contacto con la Hotline de SIEMENS AG Tel. +49911/895-7000.

• Sustituir el FM.

Acuse Encender/apagar el FM.



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Nº.error


Errores funcionales

380.060 PROFIBUS DP: Error %1 en dirección lógica %2 para estación no asignada

Causa %1 = clase de error; %2 = dirección lógica

Se ha conectado un accionameinto (SIMODRIVE 611-U) pero no se ha asignado aningún eje.

Clase de error:

01 = Recuperación de estación02 = Caída de estación

Es posible trabajar con el FM.

Efecto Aviso

Eliminación • Asignar el accionamiento a un eje

• Desconectar el accionamiento de PROFIBUS DP




Lista de todos los posibles erroresLos errores señalados con un * afectan a funciones que no se encuentran disponibles en el FM 357-2.

000000 No se dispone de ningún otro error (adicional)001000 Error de sistema %1001001 Error de sistema %1001002 Error de sistema %1001003 Puntero a alarma para esta alarma autoborrada %1 es cero001004 Reacción de alarma para alarma NCK configurada incorrectamente001005 Error de sistema operativo %1 parámetros %2 %3 %4001010 Canal %1 errores de sistema %2 %3001011 Canal %1 %3 %4 error de sistema %2001012 Canal %1 errores de sistema %2 %3 %4001013 Canal %1 error de sistema %2001014 Canal %1 error de sistema %2001015 Canal %1 eje %2 error de sistema %3001016 Canal %1 eje %2 error de sistema %3001017 Canal %1 eje %2 error de sistema %3001018 Error de cálculo en coma flotante en canal %1 tarea %2 estación %3 estado FPU: %4001019 Error de cálculo en coma flotante en indicación %3 canal %1 tarea %2 estado FPU: %4001030* Error de sistema en Link-Modul código de error %1 tipo de error %2001031* Error en Link-Modul sin especificación %1 NCU: %2 %3 %4001100 No hay licencia o ésta es incorrecta001160 Aserción fallida en %1 : línea %2002000 Supervisión de la señal de vida en la CPU002001 La CPU no se ha arrancado002100 Umbral de aviso de pila de respaldo alcanzado002101 Alarma de pila de respaldo002102 Alarma en batería NCK002110* Alarma en temperatura NCK002120* Alarma en ventilador NCK002130 Ha fallado la alimentación del encoder o del conversor D/A (%1 V)002140 La posición actual del interruptor de puesta en marcha obliga al borrado del SRAM en

el siguiente encendido (borrado general activo)002190* No disponible módulo hardware para comunicación con digitalizadores002192* No se dispone del módulo NCU-Link, dato de máquina %1 desactivado002193* ”Seguridad integrada” no disponible para eje-Link002194* Eje-Link activo y $MN_SERVO_FIFO_SIZE != 3002195* Canal %1 eje %2 no es posible estampado/mordido rápido sobre Link003000 PARADA DE EMERGENCIA003001 PARADA DE EMERGENCIA interna004000 Canal %1 dato de máquina %2 [%3] tiene un hueco en la asignación de eje004001* Canal %1 eje %2 definido para más de un canal a través del dato de máquina %3004002 Canal %1 dato de máquina %2 [%3] contiene un eje no definido en el canal004003* Eje %1 asignación de un canal maestro en dato de máquina %2 incorrecto004004 Canal %1 dato de máquina %2 eje %3 definición múltiple de eje geométrico004005 Superado número de ejes en canal %1. Límite %1004007* Eje %1 asignación incorrecta de un maestro-NCU en dato de máquina %2004010 Usado un identificador incorrecto en el dato de máquina %1 [%2]004011 Canal %1 dato de máquina %2 [%3] usado identificador incorrecto004012 Usado un identificador incorrecto en el dato de máquina %1 [%2]



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004013 Configuración errónea del NCU-Link a través del DM %1 = %2, en NCU_1 = %3004014* Eje %1 con definición múltiple en %2004016* Eje %1 ya utilizado por NCU %2004017* Contenedor eje %1, slot %2 ya utilizado por NCU %3004018* Contenedor eje %1, slot %2 no es utilizado por ningún canal004019* Contenedor eje %1 conmutación no permitida en el estado actual desde NCU %2: %3004020 Identificador %1 usado varias veces en dato de máquina %2004021 Canal %1 identificador %2 usado varias veces en dato de máquina %3004022* Contenedor eje %3 conmutación no permitida: ajuste de offset ext. activo canal %1 eje %2004023* Contenedor eje %1 conmutación no permitida, conmutación desde %2 está activa004024* Configuración eje DM %1[%2] errónea porque falta dato de máquina contenedor eje004026* Dato máquina %1[%2], link-eje CN%3_AX%4 no se utiliza en ningún canal004027* Atención: DM %1 también ha cambiado para los otros ejes del contenedor de eje %2004028* Atención: se han adaptado los DMs axiales de los contenedores de ejes004029* Atención: en la siguiente conexión se adaptaran los DMs axiales del contenedor de eje %1004030 Canal %1 falta identificador en dato de máquina %2 [%3]004032 Canal %1 identificador inadecuado para eje de desplazamiento en %2004040 Canal %1 identificador %2 inconsistente con dato de máquina %3004050 Identificador código NC %1 no puede reconfigurarse a %2004060 Cargado DM por defecto004062 Cargados datos de copia de seguridad004065* Memoria guardada restaurada desde soporte de respaldo (¡posible pérdida de datos!)004070 Se han modificado los datos de máquina normalizados004073 Las funciones de ciclo de compilación definen número de DM %1 más de una vez004075 DM %1 (y tal vez otros) no modificados debido a fallo en los derechos de acceso %2004076 %1 no pueden cambiarse los datos de máquina con los derechos de acceso %2004077 Nuevo valor %1 de DM %2 no activado. Requiere %3 bytes demasiada %4 memoria004080* Configuración incorrecta de eje indexado en dato de máquina %1004090 Se produjeron demasiados errores durante el arranque004100* Tiempo de ciclo de sistema corregido para accionamiento digital004101* Ciclo de control de posición para accionamiento digital reducido a %1 ms004110 Factor de ciclo IPO aumentado a %1004111 Ciclo IPO aumentado a %1 ms004112 Ciclo servo modificado a %1 ms004113 Ciclo reloj sistema modificado a %1 ms004114 Error en ciclo DP de SDB1000004115 Relación de tiempo entre ciclo de comunicación respecto al IPO modificado a %1004150 Canal %1 configurada función M con llamada a subrutina incorrecta004160 Canal %1 número de función M configurada para conmutación de cabezal incorrecta004200 Canal %1 eje geométrico %2 no debe declararse como eje rotatorio004210* Canal %1 cabezal %2 falta declaración como eje rotatorio004215* Canal %1 cabezal %2 falta declaración como módulo-eje004220* Canal %1 cabezal %2 declarado en varias ocasiones



004225 Canal %1 eje %2 falta declaración como eje rotatorio004230* Canal %1 no es posible cambiar datos desde fuera en el estado de canal actual004240 Desbordamiento tiempo ejecución para ciclo IPO o ciclo del regulador de posición IP %1004260 Dato de máquina erróneo %1004270 Dato de máquina %1 contiene asignaciones a bytes de periferia NCK no activados %2004275 DMs %1 y %2 realizan asignación múltiple al mismo nº. de byte de salida NCK %3004280 La asignación del byte de entrada/salida NCK vía el DM %1 [%2] no coincide con la

configuración de hardware004282 Asignación múltiple del hardware de salidas NCK externas004285 Error en bloque terminal %1, código de error %2004290 Supervisión de la señal de vida del bus P local004291 Fallo de un módulo en el slot %1 del bus P local, códigos de error %2 %3 %4004300 Declaración en dato de máquina %1 no permitida para eje/cabezal geométrico %2004310 Declaración en dato de máquina %1 índice 2% no está permitido004320 Eje %1 función %2 %3 y %4 no permitida004340 Canal %1 tipo de transformación inadecuada en transformación nº. %2004341 Canal %1 no se dispone del bloque de datos para transformación nº. %2004342 Canal %1 dato de máquina incorrecto para transformación 5-ejes general nº. error %2004343 Canal %1 intento de cambiar dato de máquina de una transformación activa004345 Canal %1 parametrización errónea en transformación encadenada nº. %2004346 Canal %1 asignación eje geométrico incorrecta en dato de máquina %2 [%3]004347 Canal %1 asignación de eje-canal incorrecta en dato de máquina %2 [%3]004350 Canal %1 identificador de eje %2 dato de máquina %3 inconsistente con

dato de máquina %4004400 Modificación de DM debida a reorganización de la memoria (¡pérdida de datos!)004502 Canal %1 %2(%3) inadecuado, %4 se adaptó005000 No puede ejecutar tarea de comunicación006000 Memoria reorganizada usando datos de máquina estándares006010 Canal %1 bloque de datos %2 no presente o incompleto,

número de error %3006020 Se han modificado datos de máquina – ahora la memoria está reorganizada006030 Se ha adaptado el límite de la memoria de usuario006401* Canal %1 cambio de herramienta imposible: no hay espacio para la herramienta %2

nº. Duplo %3 en cargador %4006402* Canal %1 cambio de herramienta imposible: nº. de cargador %2 no disponibe006403* Canal %1 cambio de herramienta imposible: nº. de lugar %2 en cargador %3

no disponible006404* Canal %1 cambio de herramienta imposible: herramienta %2 no disponible o no presente006405* Canal %1 orden %2 tiene parámetro de acuse de PLC incorrecto %3 – identificador = %4

006406* Canal %1 falta el acuse de PLC para orden %2006407* Canal %1 herramienta %2 no se puede poner en cargador %3 la posición %4

¡Definición incorrecta de cargador!006410* Unidad TO %1 herramienta %2 nº. duplo %3 ha alcanzado lím. aviso superv. con D= %4006411* Canal %1 herramienta %2 nº. duplo %3 ha alcanzado lím. aviso superv. con D= %4006412* Unidad TO %1 herramienta %2 nº. duplo %3 ha alcanzado el límite de supervisión con

D= %4006413* Canal %1 herramienta %2 nº. duplo %3 ha alcanzado el límite de supervisión con D= %4006415 Unidad TO %1 herramienta %2 con nº. de filo de corte %3 ha alcanzado el límite previo de

aviso de herramienta



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006421* Canal %1 movimiento de herramienta imposible. Lugar para herramientavacío %2 nº. duplo %3 en cargador %4 no disponible

006422* Canal %1 movimiento de herramienta imposible. Nº. de cargador %2 no disponible006423* Canal %1 movimiento de herramienta imposible. Posición del cargador %2 en el cargador

%3 no disponible006424* Canal %1 movimiento de herramienta imposible. Herramienta %2 no disponible o no

presente006425* Canal %1 herramienta %2 no se puede poner en cargador %3 la posición %4

Definición incorrecta de cargador006430* Contador de piezas: desbordamiento en tabla de filos de corte supervisados006431* Función no permitida. Administración de herramienta no activada006432* Función no permitida. No hay herramienta en el cabezal006500 La memoria CN está llena006510 Demasiados ficheros en la memoria CN006520 Demasiados ficheros de protocolo en la memoria CN006530 Demasiados ficheros en el directorio006540 Demasiados directorios en la memoria CN006550 Demasiados subdirectorios006560 Formato de datos no permitido006570 Memoria CN llena006600 Tarjeta de memoria CN llena006610 Demasiados ficheros abiertos sobre la tarjeta NC006620 Tarjeta NC tiene un formato incorrecto006630 Hardware defectuoso en la tarjeta NC006640 Tarjeta NC no enchufada006650 Activada protección contra escritura en la tarjeta NC006660 Opción ’Flash File System’ no activada006670 Lectura desde tarjeta NC006671 Escritura en tarjeta NC006698 Tarjeta NC desconocida (%1/%2). Escritura imposible007000* Definidas demasiadas alarmas del ciclo de compilación (CC)007010* Rango de números MMC sobrepasado007020* No se ha definido el número de alarma CC007100* Área VDI de ciclo de compilación: %1 bytes para entradas y %2 bytes para salidas

Máximo %3 bytes disponibles008000 Canal %1 opción “Interrupt routines” no activada008010 Opción “Activation of more than %1 axes” no activada008020* Opción “Activation of more than %1 channels” no activada008021* Opción “Activation of more than %1 mode groups” no activada008022 Opción “Activation of more than %1 KB SRAM” no activada008030* Canal %1 sentencia %2 opción “Interpolation of more than 4 axes” no activada008032 Opción “Activation of more than %1 link axes” no activada008034 Opción “Activation of axis containers” no activada008040 Dato de máquina %1 desactivado, no se ha ajustado la opción correspondiente008041 Eje %1: dato de máquina %2 borrado, la opción correspondiente no es suficiente008044 Opción para tiempo de ciclo IPO %1 ms no activada008098 Combinación de opciones no permitida (%1)008100 Canal %1 sentencia %2 : función imposible010203 Canal %1 comenzar sin tener el punto de referencia (acción=%2)010207* Canal %1 error al seleccionar o deseleccionar la función digitalizadora010208 Canal %1 continuar con el programa con Start010209 Canal %1 parada interna tras búsqueda automática de sentencia010222* Canal %1 comunicación entre canales imposible



010223 Canal %1: orden %2 ya activada010225 Canal %1: orden %2 rechazada010299 Canal %1 la función no está habilitada010600* Canal %1 sentencia %2 activada función auxiliar durante corte-rosca010601* Canal %1 sentencia %2 velocidad cero en punto final de sentencia durante corte-rosca010604 Canal %1 sentencia %2 incremento del paso de rosca demasiado grande010605 Canal %1 sentencia %2 decremento del paso de rosca demasiado grande010607* Canal %1 sentencia %2 rosca con trama no ejecutable010610 Canal %1 eje %2 no detenido010620 Canal %1 sentencia %3 eje %2 alcanza final de carrera software %4010621 Canal %1 eje %2 descansa sobre final de carrera software %3010630 Canal %1 sentencia %2 eje %3 alcanza el límite de la zona de trabajo %4010631 Canal %1 eje %2 descansa sobre el límite de la zona de trabajo %3010650 Canal %1 eje %2 datos de máquina de pórtico incorrectos, código de error %3010651 Canal %1 agrupamiento en pórtico no definido. %2010652 Canal %1 eje %2 sobrepasado el umbral de aviso de pórtico010653 Canal %1 eje %2 sobrepasado límite de desconexión de pórtico010654 Canal %1 esperando comienzo de sincronización del grupo en pórtico %2010655 Canal %1 sincronización del grupo en pórtico %2010656 Canal %1 eje %2 alarma de pórtico no utilizada010700 Canal %1 sentencia %2 zona protegida %3 infringida en modo Automático o MDI010701 Canal %1 sentencia %2 zona protegida específica de canal %3 infringida en modo

Automático o MDI010702 Canal %1 zona protegida %2 infringida en modo Jogging o Incremental relativo010703 Canal %1 zona protegida específica de canal %2 infringida en modo manual010704 Canal %1 sentencia %2 supervisión de la zona protegida no está garantizada010706 Canal %1 zona protegida %2 alcanzada con eje %3 en modo Jogging o Incremental

relativo010707 Canal %1 zona protegida específica de canal %2 alcanzada con eje %3 en modo

manual010710* Canal %1 sentencia %2 conflicto para esmerilado sin centro010720 Canal %1 sentencia %3 eje %2 final de carrera software %4010730 Canal %1 sentencia %3 eje %2 limitación de zona de trabajo %4010740* Canal %1 sentencia %2 demasiadas sentencias vacías en programación WAB010741* Canal %1 sentencia %2 inversión de sentido para movimiento de bloqueo WAB010742* Canal %1 sentencia %2 distancia WAB incorrecta o no programada010743* Canal %1 sentencia %2 WAB programado varias veces010744* Canal %1 sentencia %2 definida un sentido WAB inadecuado010745* Canal %1 sentencia %2 posición final WAB no unívoca010746* Canal %1 sentencia %2 parada de búsqueda de sentencia para WAB010747* Canal %1 sentencia %2 sentido de recorrido para WAB no definido010750* Canal %1 sentencia %2 compensación de radio de herramienta activado sin

número de herramienta010751* Canal %1 sentencia %2 peligro de colisión debido a comp. radio de herramienta010752* Canal %1 sentencia %2 desbord. buffer de sentencias local con comp. radio herramienta010753* Canal %1 sentencia %2 activación de compensación del radio de la herramienta

sólo posible en sentencia lineal010754* Canal %1 sentencia %2 desactivación de compensación del radio de la herramienta

sólo posible en sentencia lineal010755* Canal %1 sentencia %2 no activar la compensación del radio de la herramienta vía KONT

en la actual posición de comienzo010756* Canal %1 sentencia %2 no desactivar la comp. del radio de la herramienta vía KONT

en la actual posición de comienzo



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010757* Canal %1 sentencia %2 no cambiar el plano de compensación mientrasestá activa la compensación del radio de la herramienta

010758* Canal %1 sentencia %2 radio de curvatura con valor de compensación variabledemasiado pequeño

010759* Canal %1 sentencia %2 la trayectoria es paralela a la orientación de la herramienta010760* Canal %1 sentencia %2 eje helicoidal no es paralelo a la orientación de la herramienta010761* Canal %1 sentencia %2 compensación del radio de herramienta para elipse con más

de una vuelta imposible010762* Canal %1 sentencia %2 demasiadas sentencias vacías entre dos de desplazamiento

con compensación de radio de herramienta activo010763* Canal %1 sentencia %2 componente de trayectoria de la sentencia en el plano de

compensación se hace cero010764* Canal %1 sentencia %2 trayectoria discontinua con comp. radio de herramienta activa010765* Canal %1 sentencia %2 comp. radio de herramienta 3D imposible010766* Canal %1 cambio inadecuado de la orientación de superficie entre sentencia %2 y

sentencia %3010767* Canal %1 sentencia %2 procesamiento de ángulo de inclinación distinto de 0 imposible010768* Canal %1 sentencia %2 orientación de herramienta inadecuada para compensación

3D de radio de herramienta010769* Canal %1 sentencia %2 vector normal a la superficie inadecuado para compensación

3D de radio de herramienta010770* Canal %1 sentencia %2 cambio en tipo de esquina debido a cambio de

orientación con comp. radio de herramienta activa010771* Canal %1 sentencia %2 desbord. buffer de sentencias local por suavizado de orientación010772* Canal %1 sentencia %2 cambio de orientación inadecuado

o desactivación de fresado de cara 3D010773* Canal %1 orientación de herramienta inadecuada en sentencia %2 en interior de esquina

con sentencia %3010774* Canal %1 dimensiones de herramienta incorrectas con fresado de cara en sentencia %2010775* Canal %1 cambio de herramienta inadecuado con fresado de cara en sentencia %2010776* Canal %1 sentencia %2 eje %3 debe ser eje geométrico si está activa la compensación

de radio de herramienta010777* Canal %1 sentencia %2 compensación de radio de herramienta: demasiadas

sentencias con supresión de la compensación010778* Canal %1 sentencia %2 parada de preparación con comp. radio herramienta activa010779 Canal %1 sentencia %2 herramienta con posición de corte para fresado circunferencial 3D010780 Canal %1 sentencia %2 cambio de herramienta inadecuado con comp. radio herramienta010790 Canal %1 sentencia %2 cambio de plano en programación lineal con ángulos010791 Canal %1 sentencia %2 ángulo incorrecto en programación lineal010792 Canal %1 sentencia %2 tipo de interpolación incorrecta en programación lineal con

ángulos010793 Canal %1 sentencia %2 falta segunda sentencia en interpolación lineal con ángulos010794 Canal %1 sentencia %2 falta dar el ángulo en segunda sentencia en interp. lineal

con ángulos010795 Canal %1 sentencia %2 conflicto de punto final en programación con ángulo010800 Canal %1 sentencia %3 eje %2 no es un eje geométrico010805 Canal %1 sentencia %2 reposicionado tras conmutación de ejes geométricos o

transformación010810* Canal %1 sentencia %2 cabezal maestro no definido010820 Canal %1 eje rotatorio/cabezal %2 no definido010860 Canal %1 sentencia %2 velocidad no programada010861 Canal %1 sentencia %2 velocidad de eje de posicionamiento %3 es cero010862* Canal %1 sentencia %2 cabezal maestro es eje de trayectoria010870* Canal %1 sentencia %2 eje de plano no definido



010880* Canal %1 sentencia %2 demasiadas sentencias vacías entre dos de desplazamientoal insertar bisel o radio

010881* Canal %1 sentencia %2 desbordamiento de buffer de sentencias local al insertarbisel o radio

010882* Canal %1 sentencia %2 no activar bisel o radio (no permanente) sinmovimiento de desplazamiento en la sentencia

010890 Canal %1 sentencia %2 desbordamiento de buffer de sentencias local al calcular splines010891 Canal %1 sentencia %2 la multiplicidad de nodos es mayor que su orden010900* Canal %1 sentencia %2 no programado valor S para velocidad de corte constante010910 Canal %1 sentencia %2 velocidad excesiva de un eje de trayectoria010911* Canal %1 sentencia %2 la transformación impide el desplazamiento del polo010912* Canal %1 sentencia %2 preparación y ejecución principal pueden no estar sincronizadas010913 Canal %1 sentencia %2 se ha omitido perfil de velocidad negativo010914* Movimiento imposible mientras esté activa la transformación – en canal %1 sentencia %2010930* Canal %1 sentencia %2 tipo interpolación no permitido en contorno010931* Canal %1 sentencia %2 error en contorno programado010932* Canal %1 sentencia %2 se ha rearrancado la preparación del contorno010933* Canal %1 sentencia %2 programa de contorno contiene pocas sentencias de contorno010934* Canal %1 sentencia %2 campo de segmentación del contorno demasiado pequeño010940 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: no se puede borrar/sobrescribir010941 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: memoria CN llena010942 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: instrucción incorrecta en definición010943 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: cambo de sentido de valor maestro en la

sentencia no permitido 010944* Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: transformación inadecuada010945 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: acoplamiento de ejes incorrecto010946 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: contorno no definido010947 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: contorno discontinuo010948 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: salto de posición en extremo del periodo010949 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: no hay movimiento del eje maestro010950 Canal %1 cálculo de la función de longitud de arco es demasiado impreciso010951 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3: valor de seguimiento es cero010960* Canal %1 sentencia %2 COMPCURV/COMPCAD y corrección trayectoria herramienta no pueden usarse simultáneamente012000 Canal %1 sentencia %2 indicación %3 programada varias veces012010 Canal %1 sentencia %2 indicación %3 tipo indicación programada muchas veces012020 Canal %1 sentencia %2 modificación de indicación no permitida012030 Canal %1 sentencia %2 parámetros o tipos de datos inadecuados en %3012040* Canal %1 sentencia %2 expresión %3 no es del tipo de dato “AXIS”012050 Canal %1 sentencia %2 indicación %3 no existe012060 Canal %1 sentencia %2 mismo grupo G programado repetidamente012070 Canal %1 sentencia %2 demasiadas funciones G definidas por sintaxis012080 Canal %1 sentencia %2 error de sintaxis en texto %3012090 Canal %1 sentencia %2 parámetro %3 no esperado012100 Canal %1 sentencia %2 número de pasadas %3 no permitido012110 Canal %1 sentencia %2 la sintaxis no puede interpretarse012120 Canal %1 sentencia %2 función G no está programada sola012130* Canal %1 sentencia %2 orientación de herramienta no permitida012140 Canal %1 sentencia %2 expresión %3 no contenida en esta versión012150 Canal %1 sentencia %2 operación %3 no compatible con tipo de dato012160 Canal %1 sentencia %2 rango de valor sobrepasado012170 Canal %1 sentencia %2 identificador %3 definido varias veces012180 Canal %1 sentencia %2 encadenamiento de operadores incorrecto %3



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012190* Canal %1 sentencia %2 tipo de variable ARRAY tiene demasiadas dimensiones012200 Canal %1 sentencia %2 símbolo %3 no se puede crear012210* Canal %1 sentencia %2 string %3 demasiado largo012220* Canal %1 sentencia %2 constante binaria %3 en string demasiado larga012230* Canal %1 sentencia %2 constante hexadecimal %3 en string demasiado larga012240* Canal %1 sentencia %2 orientación herramienta %3 definida varias veces012250* Canal %1 sentencia %2 no posible anidar macro %3012260 Canal %1 sentencia %2 demasiados valores de iniciación dados para %3012261 Canal %1 sentencia %2 inicialización de %3 no permitida012270* Canal %1 sentencia %2 identificador de macro %3 ya definido012280* Canal %1 sentencia %2 longitud de macro máxima %3 superada012290 Canal %1 sentencia %2 variable aritmética %3 no definida012300 Canal %1 sentencia %2 falta parámetro ”call-by-reference” (variable) en llamada a

subrutina %3012310 Canal %1 sentencia %2 falta parámetro de eje en llamada a procedimiento %3012320 Canal %1 sentencia %2 parámetro %3 no es una variable012330 Canal %1 sentencia %2 tipo de parámetro %3 incorrecto012340 Canal %1 sentencia %2 número de parámetros sobrepasado en %3012350 Canal %1 sentencia %2 parámetro %3 ya no es posible012360 Canal %1 sentencia %2 dimensión de parámetro %3 incorrecta012370 Canal %1 sentencia %2 rango de valores sobrepasado para %3012380 Canal %1 sentencia %2 excedida capacidad máxima de memoria012390 Canal %1 sentencia %2 tipo de valor inicial para %3 no se puede convertir012400 Canal %1 sentencia %2 array %3 el índice no existe012410 Canal %1 sentencia %2 tipo de índice incorrecto para %3012420 Canal %1 sentencia %2 identificador %3 demasiado largo012430 Canal %1 sentencia %2 índice dado es inadecuado012440 Canal %1 sentencia %2 excedido el número máximo de parámetros formales012450 Canal %1 sentencia %2 etiqueta definida más de una vez012460 Canal %1 sentencia %2 sobrepasado el número máximo de símbolos con %3012470 Canal %1 sentencia %2 función G desconocida %3 utilizada012480 Canal %1 sentencia %2 subrutina %3 ya definida012490 Canal %1 sentencia %2 derecho de acceso %3 no es válido012500 Canal %1 sentencia %2 no utilizar %3 en este módulo012510 Canal %1 sentencia %2 demasiados datos de máquina %3012520 Canal %1 sentencia %2 demasiados datos de herramienta %3012530 Canal %1 sentencia %2 índice inadecuado para %3012540 Canal %1 sentencia %2 es demasiado larga o demasiado compleja012550 Canal %1 sentencia %2 identificador %3 no definido o no existe opción012560 Canal %1 sentencia %2 valor programado %3 sobrepasa los límites permitidos012570 Canal %1 sentencia %2 demasiadas acciones síncronas al movimiento en %3012571 Canal %1 sentencia %2 %3 no permitido en acción síncrona al movimiento012572 Canal %1 sentencia %2 %3 sólo permitido en acción síncrona al movimiento012580 Canal %1 sentencia %2 asignación incorrecta a %3 para acción síncrona al movimiento012581 Canal %1 sentencia %2 acceso a lectura inadecuado %3 en acción síncrona al mov.012582 Canal %1 sentencia %2 índice de array %3 no válido012583 Canal %1 sentencia %2 variable %3 no es de sistema012584 Canal %1 sentencia %2 variable %3 no se puede leer síncronamente al movimiento012585 Canal %1 sentencia %2 variable %3 no se puede modificar síncronamente al movimiento012586 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: conflicto de tipo en variable %3012587 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: operador/función %3

incorrectos012588 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: indicación %3 incorrecta



012589 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: variable %3 no permitida conID modal

012590* Canal %1 sentencia %2 no puede crearse dato de usuario global012600* Canal %1 sentencia %2 suma de comprobación de línea incorrecta012610 Canal %1 sentencia %2 acceso a carácter individual con parámetro ”call-by-reference” no

permitido %3012620 Canal %1 sentencia %2 acceso a esta variable como carácter individual no permitido012630* Canal %1 sentencia %2 salto/etiqueta no permitidos012640* Canal %1 sentencia %2 anidamiento incorrecto de estructuras de control012641* Canal %1 sentencia %2 sobrepasado límite de anidamiento en estructuras de control012650* Canal %1 sentencia %2 eje %3 descripción diferente en canal %4012660 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: variable %3 reservada

para acciones síncronas al movimiento y subrutinas como acción012661 Canal %1 sentencia %2 subrutinas como acción en acción síncrona al movimiento %3:

no son posibles más llamadas a subrutina012700 Canal %1 sentencia %2 programación de contorno no permitida porque está

activada subrutina permanente012701 Canal %1 sentencia %2 tipo de interpolación inadecuado para definición de contorno012710 Canal %1 sentencia %2 elemento de lenguaje incorrecto en modo lenguaje externo012720 Canal %1 sentencia %2 falta número de programa para llamada a macro (G65/G66)012722* Canal %1 sentencia %2 sentencia con macro múltiple ISO_2/3 o llamadas en ciclo014000 Canal %1 sentencia %2 final de fichero incorrecto014001 Canal %1 sentencia %2 final de sentencia incorrecto014010 Canal %1 sentencia %2 parámetro por defecto incorrecto en llamada a subrutina014011 Canal %1 sentencia %2 programa CN %3 no presente o no liberado

para procesamiento014012 Canal %1 sentencia %2 superado el nivel máximo de subrutina014013 Canal %1 sentencia %2 número de pasadas de la subrutina incorrecto014014 Canal %1 programa CN seleccionado %3 o permiso de acceso no disponible014015 Canal %1: no se tiene permiso de acceso al fichero014016 Canal %1 sentencia %2 error en llamada a subrutina por función M/T014020 Canal %1 sentencia %2 valor incorrecto o número erróneo de parámetros

en llamada a función o procedimiento014021 Canal %1 sentencia %2 valor incorrecto o número erróneo de parámetros

en llamada a función o procedimiento014025 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: ID modal inadecuado014026* Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: polinomio incorrecto en

la orden FCTDEF014030 Canal %1 sentencia %2 oscilación con órdenes OSCILL y POSP combinadas014040 Canal %1 sentencia %2 error en el punto final del círculo014045* Canal %1 sentencia %2 error en programación de círculo tangente014048 Canal %1 sentencia %2 número incorrecto de revoluciones programadas para el círculo014050 Canal %1 sentencia %2 sobrepasada profundidad de anidamiento en op. aritméticas014051 Canal %1 sentencia %2 error de programa en programa parcial014060* Canal %1 sentencia %2 nivel de salto incorrecto con salto de sentencia diferencial014070 Canal %1 sentencia %2 insuficiente memoria para variables en llamada a subrutina014080 Canal %1 sentencia %2 destino del salto no encontrado014088 Canal %1 sentencia %2 eje %3 posición dudosa 014090 Canal %1 sentencia %2 número D incorrecto014091 Canal %1 sentencia %2 función errónea, índice: %3014092 Canal %1 sentencia %2 eje %3 tiene tipo de eje incorrecto014093* Canal %1 sentencia %2 intervalo trayectoria 0 en interpolación polinomial



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014094* Canal %1 sentencia %2 programado un grado de polinomio mayor que 3en interpolación polinomial

014095 Canal %1 sentencia %2 se ha programado un radio de círculo demasiado pequeño014096 Canal %1 sentencia %2 no es posible la conversión de tipos014097* Canal %1 sentencia %2 string no puede convertirse a tipo AXIS014098 Canal %1 sentencia %2 error de conversión: no se ha encontrado número adecuado014099 Canal %1 sentencia %2 resultado de concatenación de strings demasiado largo014100 Canal %1 sentencia %2 transformación de orientación no disponible014101* Canal %1 sentencia %2 transformación de orientación no activada014102* Canal %1 sentencia %2 programado un grado del polinomio mayor que 5 para el ángulo del vector de orientación014110* Canal %1 sentencia %2 no usar combinados componentes de ángulos de Euler y

vector de orientación014111* Canal %1 sentencia %2 no combinar ángulos de Euler, vector de

orientación y ejes de transformación014112* Canal %1 sentencia %2 trayectoria de orientación programada imposible014113* Canal %1 sentencia %2 ángulo de adelanto programado demasiado grande014114* Canal %1 sentencia %2 ángulo de inclinación programado demasiado grande014115* Canal %1 sentencia %2 definición incorrecta de superficie de pieza014116* Canal %1 sentencia %2 orientación absoluta programada estando activa ORIPATH014120* Canal %1 sentencia %2 imposible determinar plano para orientación

programada014129 Canal %1 sentencia %2 no combinar el uso de ejes de orientación y componentes

de vector014130 Canal %1 sentencia %2 demasiados valores de inicialización dados014131 Canal %1 sentencia %2 no combinar el uso de ejes de orientación y ángulo de

adelanto/inclinación014132 Canal %1 sentencia %2 configuración de ejes de orientación incorrecta014133 Canal %1 sentencia %2 código G no permitido en definición de orientación014134 Canal %1 sentencia %2 código G no permitido en interpolación de orientación014140 Canal %1 sentencia %2 programación de posición sin transformación

no permitida014144 Canal %1 sentencia %2 movimiento PTP no permitido014146 Canal %1 sentencia %2 movimiento CP o PTP no permitido sin transformación014150* Canal %1 sentencia %2 número de portador de herramienta incorrectamente

programado o incompatible (DM)014151* Canal %1 sentencia %2 rotación del portador de herramienta inadecuada014152* Canal %1 sentencia %2 portador de herramienta: orientación incorrecta014153* Canal %1 sentencia %2 tipo de portador de herramienta desconocido: %3014155* Canal %1 sentencia %2 definición errónea de trama base para offset de portador herr.014157* Canal %1 sentencia %2 tipo de interpolación incorrecta con MOVT014159 Canal %1 sentencia %2 se han programado más de 2 ángulos con ROTS o AROTS014160* Canal %1 sentencia %2 activación comp. longitud de herramienta sin ejes geom.014165* Canal %1 sentencia %2 número T activo no coincide con herramienta activada014170* Canal %1 sentencia %2 tipo interpolación errónea con comp. longitud herramienta014180 Canal %1 sentencia %2 código H indefinido014185* Canal %1 sentencia %2 código D indefinido014190* Canal %1 sentencia %2 código H junto con G49014195* Canal %1 sentencia %2 código D con G49014197* Canal %1 sentencia %2 código D con código H014199* Canal %1 sentencia %2 cambio de plano erróneo para herramienta con comp. diámetro014200 Canal %1 sentencia %2 radio polar negativo014210 Canal %1 sentencia %2 ángulo polar demasiado grande014250 Canal %1 sentencia %2 radio polo negativo



014260 Canal %1 sentencia %2 ángulo polo demasiado grande014270 Canal %1 sentencia %2 polo programado incorrectamente014280 Canal %1 sentencia %2 coordenadas polares programadas incorrectamente014300* Canal %1 sentencia %2 mov. volante de mano superpuesto activado incorrectamente014310* Volante de mano %1 configuración incorrecta o inactiva014400* Canal %1 sentencia %2 comp. radio herramienta activa en cambio de transformación014401* Canal %1 sentencia %2 transformación no disponible014402* Canal %1 sentencia %2 spline activo en cambio de transformación014403 Canal %1 sentencia %2 preparación y ejecución principal pueden no estar sincronizados014404* Canal %1 sentencia %2 parámetro incorrecto en selección de transformación014410 Canal %1 sentencia %2 spline activo en conmutación de eje geométrico014411* Canal %1 sentencia %2 comp. radio herramienta activa en conmutación de eje geom.014412* Canal %1 sentencia %2 transformación activa en conmutación de eje geométrico014413* Canal %1 sentencia %2 corrección fina de herramienta: cambio eje geométrico/

canal no permitido014414* Canal %1 sentencia %2 función GEOAX: llamada incorrecta014420* Canal %1 sentencia %2 eje indexado %3 trama no permitida014500 Canal %1 sentencia %2 instrucción DEF o PROC no válida en parte de programa014510 Canal %1 sentencia %2 falta instrucción PROC en llamada a subrutina014520 Canal %1 sentencia %2 instrucción PROC incorrecta en parte de definición de datos014530 Canal %1 sentencia %2 instrucciones EXTERN y PROC no se corresponden014600* Canal %1 sentencia %2 buffer %3 no se puede establecer para recarga secuencial014601* Canal %1 sentencia %2 recarga de buffer no se puede borrar014602* Canal %1 sentencia %2 sobrepasado el tiempo para EXTCALL014610* Canal %1 sentencia %2 sentencia de compensación imposible014650 Canal %1 sentencia %2 SETINT usa entrada incorrecta para disparar ASUB014660 Canal %1 sentencia %2 SETINT usa nivel de prioridad inadecuado014700 Canal %1 sentencia %2 excedido el tiempo tras orden en interpretador014701 Canal %1 sentencia %2 número de sentencias CN disponibles reducido en %3014710 Canal %1 sentencia %2 error durante función %3 en generación de sentencia INIT014720* Canal %1 sentencia %2 faltan ejes para transformación sin centro014730* Canal %1 sentencia %2 conflicto al activar la transformación sin centro014740* Canal %1 sentencia %2 falta dato herramienta para transformación sin centro014745* Canal %1 sentencia %2 esmerilado sin centro inactivo014750 Canal %1 sentencia %2 hay demasiadas funciones auxiliares programadas014751 Canal %1 sentencia %2 se ha excedido el número máximo de acciones síncronas al

movimiento (identificador %3)014752 Canal %1 sentencia %2 conflicto con DELDTG | STOPREOF014753 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento usa tipo interpolación erróneo014754 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento usa tipo de velocidad erróneo014755 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento requiere mov. de desplazamiento014756 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento usa valor erróneo014757 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento usa tipo erróneo014758* Canal %1 sentencia %2 valor síncrono programado no disponible014759 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento usa tipo eje erróneo014760 Canal %1 sentencia %2 función auxiliar de un grupo programada varias veces014761* Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: DELDTG no permitida con

compensación de radio activada014762 Canal %1 sentencia %2 demasiadas variables de PLC programadas014763* Canal %1 sentencia %2 demasiadas variables-link programadas014764* NCU-Link no puede transferir todas las variables-link inmediatamente014765* NCU-Link no puede transferir todas las variables-link014766* NCU-Link está muy cargado con mensajes que amenazan con escasez de memoria



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014767* Coincidencia no completa de dato máquina sobre NCU-Link014770 Canal %1 sentencia %2 función auxiliar programada incorrectamente014780 Canal %1 sentencia %2 empleada una opción no liberada014790 Canal %1 sentencia %2 eje %3 controlado actualmente por la CPU014800 Canal %1 sentencia %2 velocidad trayectoria programada menor o igual a cero014810 Canal %1 sentencia %2 velocidad eje negativa para eje de posicionamiento %3014811 Canal %1 sentencia %2 valor de aceleración de eje/cabezal %3 fuera de rango014812 Canal %1 sentencia %2 eje %3 SOFTA no disponible014815 Canal %1 sentencia %2 programado un cambio en paso de rosca negativo014820* Canal %1 sentencia %2 programada velocidad de cabezal

máxima negativa para velocidad de corte constante014821* Canal %1 sentencia %2 error al seleccionar o deshabilitar el GWPS014822* Canal %1 sentencia %2 programación incorrecta de GWPS014823* Canal %1 sentencia %2 error al seleccionar o deshabilitar supervisión herram.014824* Canal %1 sentencia %2 conflicto GWPS014840* Canal %1 sentencia %2 valor para velocidad de corte constante fuera de rango014900 Canal %1 sentencia %2 usar programación de centro o de punto final014910 Canal %1 sentencia %2 ángulo de apertura erróneo para el círculo programado014920 Canal %1 sentencia %2 punto intermedio de círculo incorrecto015000* Canal %1 sentencia %2 instrucción sinc.-canal utiliza una marca incorrecta015010* Canal %1 sentencia %2 instrucción de coordinación de programa con nº. canal erróneo015020* Canal %1 sentencia %2 no puede ejecutarse la instrucción CHANDATA. Canal %3 no

está activado015021* Canal %1 sentencia %2 instrucción CHANDATA usa nº. canal incorrecto015030 Canal %1 sentencia %2 ajustes de sistemas de medida distintos015100 Canal %1 sentencia %2 REORG interrumpido por desbordamiento de fichero log015110 Canal %1 sentencia %2 REORG imposible015150* Canal %1 sentencia %2 recarga desde el exterior interrumpida015160 Canal %1 sentencia %2 configuración incorrecta del buffer de sentencias015165 Canal %1 sentencia %2 error al compilar o interpretar ASUB %3 del PLC015170 Canal %1 sentencia %2 programa %3 no se puede compilar015175 Canal %1 sentencia %2 programa %3 no pudieron generarse las interfaces015180* Canal %1 sentencia %2 programa %3 no puede ejecutarse como fichero INI015185* Canal %1 sentencia %2 error en fichero INI015190 Canal %1 sentencia %2 memoria libre insuficiente para llamada a subrutina015300 Canal %1 sentencia %2 nº. de pasadas inadecuado durante la búsqueda de sentencia015310* Canal %1 sentencia %2 fichero pedido durante búsqueda de sentencia no cargado015320* Canal %1 sentencia %2 orden de búsqueda de sentencia incorrecto015330* Canal %1 sentencia %2 nº. sentencia erróneo como destino de búsqueda sentencia015340* Canal %1 sentencia %2 etiqueta errónea como destino de búsqueda de sentencia015350* Canal %1 sentencia %2 destino de búsqueda de sentencia no encontrado015360* Canal %1 destino erróneo de búsqueda de sentencia (error de sintaxis)015370* Canal %1 destino de búsqueda de sentencia no encontrado015380 Canal %1 sentencia %2 programación incremental incorrecta en eje %3 015390* Canal %1 sentencia %2 %3 no ejecutada en búsqueda de sentencia015400* Canal %1 sentencia %2 no existe el fichero ini seleccionado015410* Canal %1 sentencia %2 fichero de inicialización contiene función M incorrecta015420 Canal %1 sentencia %2 instrucción no aceptada en el modo actual015450 Canal %1 sentencia %2 programa compilado no se puede guardar015460 Canal %1 sentencia %2 conflicto de sintaxis con función G modal



015500* Canal %1 sentencia %2 ángulo de corte no permitido015700* Canal %1 sentencia %2 número de alarma de ciclo no permitido015800* Canal %1 sentencia %2 condición de arranque errónea en CONTPRON/CONTDCON015810* Canal %1 sentencia %2 dimensión de array errónea en CONTPRON/CONTDCON015900 Canal %1 sentencia %2 palpador de medida no disponible015910 Canal %1 sentencia %2 palpador de medida no disponible015950 Canal %1 sentencia %2 no hay programado ningún movimiento de desplazamiento015960 Canal %1 sentencia %2 no hay programado ningún movimiento de desplazamiento016000* Canal %1 sentencia %2 valor incorrecto para sentido de elevación016005* Canal %1 sentencia %2 valor incorrecto para sentido de elevación016010* Canal %1 sentencia %2 parada de procesamiento tras elevación rápida016015 Canal %1 sentencia %2 identificador de eje incorrecto %3016016 Canal %1 sentencia %2 posición de retirada no programada para eje %3016020 Canal %1 reposicionamiento en sentencia %2 no es posible016100* Canal %1 sentencia %2 cabezal %3 no disponible en canal016105* Canal %1 sentencia %2 cabezal %3 no puede asignarse016110* Canal %1 sentencia %2 cabezal %3 para tiempo de retención no en modo control016120* Canal %1 sentencia %2 índice incorrecto para comp. herramienta online016130* Canal %1 sentencia %2 instrucción no permitida con FTOCON activada016140* Canal %1 sentencia %2 FTOCON no permitida016150* Canal %1 sentencia %2 nº. de cabezal erróneo para PUTFTOCF016200 Canal %1 sentencia %2 spline e interpolación polinomial no disponibles016300* Canal %1 sentencia %2 polinomio denominador con cero dentro del rango de

parámetros no permitido016400 Canal %1 sentencia %2 eje posicionamiento %3 no puede participar en el spline016410 Canal %1 sentencia %2 eje %3 no es un eje geométrico016420 Canal %1 sentencia %2 eje %3 programado varias veces016421* Canal %1 sentencia %2 ángulo %3 programado varias veces en la sentencia016430 Canal %1 sentencia %2 eje geométrico %3 no puede desplazarse como eje de

posicionamiento en sistema de coordenadas rotado016440 Canal %1 sentencia %2 rotación programada para eje geométrico inexistente016500* Canal %1 sentencia %2 bisel o radio negativo016510* Canal %1 sentencia %2 ningún eje plano disponible016700 Canal %1 sentencia %2 eje %3 tipo de velocidad erróneo016710* Canal %1 sentencia %2 eje %3 cabezal maestro no programado016715* Canal %1 sentencia %2 eje %3 cabezal maestro no está en reposo016720* Canal %1 sentencia %2 eje %3 paso de rosca es cero016730 Canal %1 sentencia %2 eje %3 parámetro erróneo016740 Canal %1 sentencia %2 se debe programar eje geométrico016750* Canal %1 sentencia %2 eje %3 no programado SPCON016751* Canal %1 sentencia %2 cabezal/eje %3 SPCOF no se puede ejecutar016755 Canal %1 sentencia %2 no es necesaria ninguna parada016760* Canal %1 sentencia %2 eje %3 falta valor S016761 Canal %1 sentencia %2 eje/cabezal %3 no programable en canal016762* Canal %1 sentencia %2 cabezal %3 función de taladro está activada016763* Canal %1 sentencia %2 eje %3 velocidad programada incorrecta (cero o negativa)016770 Canal %1 sentencia %2 eje %3 falta encoder016771 Canal %1 eje seguimiento %2 movimiento superpuesto no liberado016776 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva %3 no existe para el eje %4016777 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: eje maestro %4 eje seguimiento

%3 no disponible



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016778 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: acoplamiento en anillo para ejede seguimiento %3 y eje maestro %4 no permitido

016779 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento a valor maestro: demasiados acoplamientos paraeje %3, véase eje maestro activo %4

016780 Canal %1 sentencia %2 falta eje/cabezal de seguimiento016781 Canal %1 sentencia %2 falta eje/cabezal maestro016782 Canal %1 sentencia %2 eje/cabezal seguimiento %3 actualmente no disponible016783 Canal %1 sentencia %2 eje/cabezal maestro %3 actualmente no disponible016785 Canal %1 sentencia %2 eje/cabezal maestro y de seguimiento %3 son idénticos016787 Canal %1 sentencia %2 parámetro de acoplamiento no modificable016788 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento en anillo016789 Canal %1 sentencia %2 eje/cabezal utilizado en otra definición de acoplamiento016790 Canal %1 sentencia %2 falta parámetro de acoplamiento o éste es cero016791 Canal %1 sentencia %2 parámetro de acoplamiento no es relevante016792 Canal %1 sentencia %2 demasiados acoplamientos para eje/cabezal %3016793* Canal %1 sentencia %2 acoplamiento de eje %3 impide cambio de transformación016794 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento de eje/cabezal %3 impide referenciación016795 Canal %1 sentencia %2 string no se puede interpretar016796 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento no definido016797 Canal %1 sentencia %2 acoplamiento está activado016798* Canal %1 sentencia %2 eje %3 es eje de seguimiento e impide rotación contenedor eje016799* Canal %1 sentencia %2 eje %3 es eje maestro e impide rotación contenedor eje016800 Canal %1 sentencia %2 instrucción de desplazamiento DC/CDC para eje %3 no permitida016810 Canal %1 sentencia %2 instrucción de desplazamiento ACP para eje %3 no permitida016820 Canal %1 sentencia %2 instrucción de desplazamiento ACN para eje %3 no permitida016830 Canal %1 sentencia %2 programada posición incorrecta para eje/cabezal %3016903 Canal %1 acción %2 no permitida en estado actual016904 Canal %1 acción %2 no permitida en estado actual016905 Canal %1 acción %2 no permitida016906 Canal %1 acción %2 interrrumpida debido a una alarma016907 Canal %1 acción %2 sólo posible en modo Stop016908 Canal %1 acción %2 sólo posible en modo Reset o al final de la sentencia016909 Canal %1 acción %2 no permitida en el modo actual016911 Canal %1 cambio a otro modo de funcionamiento no permitido016912 Canal %1 acción %2 sólo posible en modo Reset016913 Grupo modo %1 canal %2 cambio modo: acción %3 no permitida016914 Grupo modo %1 canal %2 cambio modo: acción %3 no permitida016915 Canal %1 acción %2 no permitida en sentencia actual016916 Canal %1 reposicionamiento: acción %2 no permitida en el estado actual016918* Canal %1 acción %2 todos los canales deben estar en modo Reset016919 Canal %1 acción %2 no permitida debido a una alarma016920 Canal %1 acción %2 ya está habilitada016921* Canal %1 grupo modo %2 dato máquina: asignación canal/grupo modo no

permitida o duplicada016922 Canal %1 subrutina: acción %2 sobrepasado nivel de pila máximo016923 Canal %1 acción %2 no permitida en estado actual016924* Canal %1 atención: prueba de programa cambiará el dato de herramienta

¡Efectuar una copia de seguridad de los datos de herramienta/cargador!016925 Canal %1 acción %2 no permitida en el estado actual, acción %3 activada016926* Canal %1 coordinación de canal: acción %2 no permitida en sentencia %3, marca %4

ya activada



016927 Canal %1 acción %2 para tratamiento de interrupción activa no permitida016928 Canal %1 tratamiento interrupción: acción %2 imposible016930 Canal %1: sentencia precedente y actual %2 deben estar separadas por

una sentencia ejecutable016931 Canal %1 subrutina: acción %2 sobrepasado nivel de pila máximo016932 Canal %1 conflicto al activar tipo de dato de usuario %2016933 Canal %1 tratamiento interrupción: acción %2 no permitida en el estado actual016934 Canal %1 tratamiento interrupción: acción %2 imposible debido a Stop016938 Canal %1 acción %2 cancelada debido a cambio de relación activa016939* Canal %1 acción %2<ALNX> rechazada debido a cambio de relación activa016940* Canal %1 acción %2<ALNX> espera cambio de relación017000 Canal %1 sentencia %2 sobrepasado número máximo de símbolos017001* Canal %1 sentencia %2 no hay más memoria para datos de herramienta o cargador017010 Canal %1 sentencia %2 no hay más memoria para símbolos017020 Canal %1 sentencia %2 primer índice del array fuera de rango017030 Canal %1 sentencia %2 segundo índice del array fuera de rango017040 Canal %1 sentencia %2 índice de eje no permitido017050 Canal %1 sentencia %2 valor no permitido017060 Canal %1 sentencia %2 área de datos solicitada demasiado grande017070 Canal %1 sentencia %2 dato protegido contra escritura017080 Canal %1 sentencia %2 %3 valor menor que el límite inferior017090 Canal %1 sentencia %2 %3 valor mayor que el límite superior017095 Canal %1 sentencia %2 valor inadecuado017100 Canal %1 sentencia %2 entrada digital nº. %3 no está activada017110 Canal %1 sentencia %2 salida digital nº. %3 no está activada017120 Canal %1 sentencia %2 entrada analógica nº. %3 no está activada017130 Canal %1 sentencia %2 salida analógica nº. %3 no está activada017140 Canal %1 sentencia %2 salida nº. %3 está asignada a una función a través de un DM017150 Canal %1 sentencia %2 sobrepasado emisiones FM máximas %3 por sentencia017160 Canal %1 sentencia %2 herramienta no está seleccionada017170 Canal %1 sentencia %2 demasiados símbolos definidos017180 Canal %1 sentencia %2 número D no permitido017181 Canal %1 sentencia %2 nº. T= %3, nº. D= %4 no existe017182 Canal %1 sentencia %2 número de offset total incorrecto017188 Canal %1 número D %2 para herramienta nº. T %3 y %4 definido017189 Canal %1 número D %2 de herramientas en cargador/posición %3 y %4 definido017190 Canal %1 sentencia %2 número T no permitido017191 Canal %1 sentencia %2 T= %3 no disponible, programa %4017192* Unidad TO %1 denominación herramienta errónea ’%2’, nº. duplo %3. No son posibles

más sustituciones de herramienta en el grupo ’%4’017194 Canal %1 sentencia %2 no encontrada la herramienta adecuada017200 Canal %1 sentencia %2 no puede borrar datos de herramienta017202* Canal %1 sentencia %2: no puede borrar datos de cargador017210 Canal %1 sentencia %2 acceso a variable imposible017202* Canal %1 sentencia %2: no puede borrar datos de cargador017212* Canal %1 administración herramienta: insertar herram. manual %3, nº. duplo %2 en cabezal/cargador %4017214* Canal %1 administración herramienta: retirar herram. manual %3 de cabezal/cargador %2017216* Canal %1 administración herramienta: retirar herram. manual de cabezal/cargador %4 e insertar herram. manual %3, nº. duplo %2



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017220 Canal %1 sentencia %2 herramienta no disponible017230* Canal %1 sentencia %2 número duplo ya adjudicado017240* Canal %1 sentencia %2 definición de herramienta incorrecta017250* Canal %1 sentencia %2 definición de cargador errónea017260* Canal %1 sentencia %2 definición de posición de cargador errónea017262* Canal %1 sentencia %2 operación de adaptación inadecuada en herramienta017270 Canal %1 sentencia %2 llamada por referencia: variable incorrecta017500* Canal %1 sentencia %2 eje %3 no es un eje indexado017501* Canal %1 sentencia %2 eje indexado %3 con engranaje Hirth activado017502* Canal %1 sentencia %2 eje indexado %3 con engranaje Hirth con Stop retrasado017503* Canal %1 sentencia %2 eje indexado %3 con engranaje Hirth y eje no

referenciado 017510* Canal %1 sentencia %2 índice incorrecto para eje indexado %3017600* Canal %1 sentencia %2 preactivación en eje transformado %3 imposible017605* Canal %1 sentencia %2 eje %3 transfor. activa: impide rotación contenedor ejes017610* Canal %1 sentencia %2 eje posicionamiento %3 no puede participar en la transformación017620 Canal %1 sentencia %2 no puede llegarse al punto fijo para eje transformado %3017630 Canal %1 sentencia %2 referenciación imposible para eje transformado %3017640* Canal %1 sentencia %2 cabezal no puede usarse como eje transformado %3017650 Canal %1 sentencia %2 eje de máquina %3 no programable017800* Canal %1 sentencia %2 programado punto final de tope fijo inadecuado017900 Canal %1 sentencia %2 eje %3 no es un eje de máquina018000 Canal %1 sentencia %2 error en zona protegida %3 nº. de error %4018001 Canal %1 sentencia %2 definición errónea de zona protegida específica de canal %3.

Código de error %4018002 Canal %1 sentencia %2 zona protegida %3 no puede activarse. Código de error %4018003 Canal %1 sentencia %2 zona protegida específica de canal %3 no se puede activar

Código de error %4018004 Canal %1 sentencia %2 orientación desigual entre zonas protegidas referidas a pieza

de trabajo %3 y referidas a herramienta %4018005 Canal %1 sentencia %2 error importante en definición de zona protegida %3018006 Canal %1 sentencia %2 error importante en definición de zona protegida %3

específica de canal018100 Canal %1 sentencia %2 parámetro incorrecto pasado a FXS[ ]018101 Canal %1 sentencia %2 parámetro incorrecto pasado a FXST[ ]018102 Canal %1 sentencia %2 parámetro incorrecto pasado a FXSW[ ]018200 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva: parada de búsqueda de sentencia no permitida

con definición CTABDEF018201 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva: tabla %3 no disponible018202 Canal %1 sentencia %2 tabla de curva: instrucción CTABEND inadecuada sin

CTABDEF018300 Canal %1 sentencia %2 trama: desplazamiento fino imposible018310 Canal %1 sentencia %2 trama: rotación inadecuada018311 Canal %1 sentencia %2 trama: instrucción incorrecta018312 Canal %1 sentencia %2 trama: desplazamiento fino no configurado018313 Canal %1 sentencia %2 trama: conmutación eje geométrico no permitida018314 Canal %1 sentencia %2 trama: conflicto de tipo018400 Canal %1 sentencia %2 conmutación de lenguaje imposible:%3020000 Canal %1 eje %2 leva de referencia no alcanzada020001 Canal %1 eje %2 falta señal de leva020002 Canal %1 eje %2 impulso de origen de referencia no encontrado020003 Canal %1 eje %2 error en encoder020004 Canal %1 eje %2 falta marca de referencia



020005 Canal %1 eje %2 aproximación al punto de referencia interrumpido020006 Canal %1 eje %2 velocidad lenta de referenciación no alcanzada020007* Canal %1 eje %2 aprox. al punto de referencia requiere 2 encoders020008* Canal %1 eje %2 aprox. al punto de referencia precisa un segundo encoder referenciado020050* Canal %1 eje %2 modo volante manual activado020051* Canal %1 eje %2 modo volante manual imposible020052 Canal %1 eje %2 ya activado020053* Canal %1 eje %2 DRF, FTOCON, ajuste externo del offset imposible020054* Canal %1 eje %2 índice erróneo para eje indexado en modo JOG020055* Canal %1 cabezal maestro no disponible en modo JOG020056* Canal %1 eje %2 velocidad de giro imposible. Eje/cabezal %3 estacionario020057* Canal %1 sentencia %3 velocidad de giro para eje/cabezal %2 es cero020058* Canal %1 eje %2 velocidad de giro: fuente de velocidad incorrecto020060 Canal %1 eje %2 no puede moverse como eje geométrico020061 Canal %1 eje %2 no puede moverse como eje de orientación020062 Canal %1 eje %2 ya activado020063 Canal %1 eje %2 no puede mover eje orientación sin transformación020065* Canal %1 cabezal maestro no definido para ejes geométricos en modo JOG020070 Canal %1 eje %2 posición final programada más allá de final de carrera software %3020071 Canal %1 eje %2 posición final programada más allá del límite del área de trabajo %3020072* Canal %1 eje %2 no es un eje indexado020073 Canal %1 eje %2 no se puede reposicionar020074* Canal %1 eje %2 posición índice errónea020075 Canal %1 eje %2 oscilación actualmente imposible020076 Canal %1 eje %2 cambio de modo de funcionamiento imposible durante oscilación020077 Canal %1 eje %2 posición programada más allá del final de carrera software %3020078 Canal %1 eje %2 posición programada más allá del límite del área de trabajo %3020079 Canal %1 eje %2 trayectoria oscilación %3 0020080* Canal %1 eje %2 volante manual no asignado para mov. volante manual superpuesto020085* Canal %1 contorno volante manual: dirección desplazamiento o paso no permitido

desde comienzo de la sentencia020090 Eje %1 no es posible activación de tope fijo020091 Eje %1 no ha alcanzado el tope fijo020092 Eje %1 todavía está activado el modo de desplazamiento hasta tope fijo020093 Eje %1 se ha disparado la supervisión de parada en punto final de tope fijo020094 Eje %1 se ha interrumpido el modo desplazamiento hasta tope fijo020100* Canal %1: configuración incorrecta para función digitalizadora020101* Excedido tiempo para inicialización de comunicación con digitalizador020102* Canal %1: transformación incorrecta o inactiva para func. digitalizadora020103* Canal %1: módulo digitalizador no permite 3+2-ejes de digitalización020105* Canal %1: eje detenido vía digitalizador. Código de error: %2020106* Parada de emergencia activada por el digitalizador020108* Paquete datos recibido del digitalizador incorrecto. Códigos de error: %1, %2020109* Error en comunicación con el digitalizador: código de estado de circuito común: %1020120* Eje %1: definidas demasiadas relaciones de compensación020121* Eje %1: error de configuración en tabla de compensación %2020122* Tabla de compensación %1: asignación de eje incorrecta020123* Eje %1: asignación de salidas diferente en tablas de

mutiplicación020124* Eje %1: suma de valores de compensación demasiado grande020125* Eje %1: variación del valor de compensación demasiado rápida



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020130* Canal %1 supervisión contorno-túnel020140 Canal %1 acción síncrona al movimiento: eje de posicionamiento no puede desplazarse

desde acción síncrona %2, causa del error %3020141 Canal %1 acción síncrona al movimiento: tipo de eje incorrecto020142* Canal %1 orden eje: rotación de contenedor ejes ya permitida020144 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: no es posible acceder a la variable

de sistema020145 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: error aritmético020146 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: sobrepasada prof. anidamiento020147 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: orden no ejecutable020148 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: error interno %3020149 Canal %1 sentencia %2 acción síncrona al movimiento: índice incorrecto020150* Canal %1 administración herramienta: PLC finaliza orden interrumpida020160* Canal %1 administración herramienta: PLC puede sólo finalizar órdenes incorrectamente interrumpidas020170* Canal %1 dato de máquina $1 incorrecto020200* Canal %1 nº. de cabezal %2 incorrecto con compensación fina020201* Canal %1 cabezal %2 herramienta no asignada020203* Canal %1 herramienta no seleccionada020204* Canal %1 instrucción PUTFTOC no permitida durante FTOCOF020210* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 valores erróneos para esmerilado sin centro020211* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 punto de soporte fuera de los límites021500 Canal %1 sentencia %2 eje %3 control no permitido: %4021610 Canal %1 eje %2 superado el límite de frecuencia del encoder021612 Canal %1 eje %2 habilitación servo borrada durante movimiento de desplazamiento021613* Eje %1 cambio en el sistema de medida021614 Canal %1 eje %2 final de carrera hardware %3 alcanzado021615 Canal %1 eje %2 paso de modo desplazamiento a modo de seguimiento021616 Canal %1 sentencia %2 movimiento superpuesto activo en cambio de transformación021617 Canal %1 sentencia %2 la transformación impide el desplazamiento del polo021618 Canal %1, a partir de sentencia %2 transformación activa: mov. superpuesto demasiado

grande021619 Canal %1 sentencia %2 transformación activa: movimiento imposible021650 Canal %1 eje %2 movimiento superpuesto no permitido021700 Canal %1 sentencia %3 eje %2 palpador ya desviado, medición no posible021701 Canal %1 sentencia %3 eje %2 medición no posible021702 Canal %1 sentencia %3 eje %2 medición interrumpida021703 Canal %1 sentencia %3 eje %2 palpador no desviado, medición no posible021740* Se ha limitado el valor de salida del nº. %1 de salida analógica021750 Error durante emisión de leva controlada por tiempo021760 Canal %1 sentencia %2 hay demasiadas funciones auxiliares programadas021800 Canal %1 número de piezas de trabajo requeridas = %2 alcanzado022000* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 cambio de relación de cambio imposible022010* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 relación de cambio actual difiere de la

solicitada022020* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 cambio de posición de relación de cambio no

alcanzada022040* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 no está referenciado con impulso de origen022045* Sentencia %2 cabezal/eje %3 no disponible en canal %1 porque está activado en canal

%4022050* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 transición de modo de control de velocidad a

modo de control de posición imposible022051* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 marca de referencia no encontrada022052* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 no se llega a velocidad cero en cambio de sentencia022053* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 modo de referencia no admitido022054* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 señal de punzonado inexacta



022055* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 velocidad de posicionamiento configurada muy alta022060 Canal %1 para eje/cabezal %2 espera control de posición022062 Canal %1 eje %2 aproximación a punto de referencia: velocidad de búsqueda para

impulso de origen (DM) no alcanzada022064 Canal %1 eje %2 aproximación a punto de referencia: velocidad de búsqueda para

impulso de origen (DM) demasiado alta022065* Canal %1 administración herramienta: mov. herramienta imposible porque no hay

herramienta %2 con nº. duplo %3 en cargador %4022066* Canal %1 administración herramienta: herramienta no cambiada ya que no hay herram.

%2 con nº. duplo %3 en cargador %4022067* Canal %1 administración herramienta: herramienta no cambiada ya que no se dispone de

herramienta en grupo de herramienta %2022068* Canal %1 sentencia %2 administración herramienta: herram. no disponible en grupo %3022069 Canal %1 sentencia %2 administración herramienta: herram. no disponible en grupo

herramienta %3, programa %4022070 Unidad TO %1 se ruega cargar herramienta T=%2 en cargador. Repetir salvaguarda de

datos022071 Unidad TO %1 herramienta %2 nº. duplo %3 está activada pero no en agrupamiento de

desgaste activo022100* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 superada velocidad alimentación022101* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 superada velocidad máxima de giro para

acoplamiento de valor real022150* Canal %1 sentencia %3 cabezal %2 superada velocidad máxima para control de posición022200* Canal %1 cabezal %2 eje detenido durante perforación022250* Canal %1 cabezal %2 eje detenido durante corte022260* Canal %1 cabezal %2 puede dañarse la rosca022270* Canal %1 sentencia %2 velocidad máxima de eje de rosca alcanzada en posición %3022275 Canal %1 sentencia %2 velocidad cero de eje de rosca alcanzada en posición %3022280 Canal %1 rampa programada en sentencia %2: demasiado corta %3, se requiere %4022320* Canal %1 sentencia %2 orden PUTFTOCF no se puede transferir022321* Canal %1 eje %2 PRESET no permitido durante movimiento de desplazamiento022322* Canal %1 eje %2 PRESET: valor incorrecto025000 Eje %1 fallo hardware del encoder activo025001 Eje %1 fallo hardware del encoder pasivo025010 Eje %1 contaminación del sistema de medida025011 Eje %1 contaminación del sistema de medida025020 Eje %1 supervisión de impulso de origen025021 Eje %1 supervisión de impulso de origen025022 Eje %1 encoder %2 aviso %3025030 Eje %1 alarma de velocidad actual025031 Eje %1 aviso de velocidad actual025040 Eje %1 supervisión de parada025042* Eje %1 supervisión de parada durante limitación de par o fuerza025050 Eje %1 supervisión de tolerancia del contorno025060 Eje %1 límite de consigna de velocidad025070 Eje %1 superado el límite de deriva025080 Eje %1 supervisión de posición025100* Eje %1 conmutación de sistema de medida imposible025105* Eje %1 sistemas de medida van por separado025110 Eje %1 encoder seleccionado no disponible025190 Canal %1 eje %2 supervisión de posición durante el control



A5E00176151-01

025200 Eje %1 conjunto de parámetros solicitado inadecuado025201 Eje %1 fallo accionamiento/error supervisión de rotación (motor paso a paso)025202 Eje %1 esperando a accionamiento026000 Eje %1 supervisión de sujección026001* Eje %1 error de parametrización: compensación de fricción026002 Eje %1 encoder %2 error de parametrización: cantidad de marcas de encoder incorrecta026003* Eje %1 error de parametrización: paso de cabezal026004 Eje %1 encoder %2 error de parametrización: distancia entre marcas para encoder lineal026005 Eje %1 error de parametrización: evaluación de salida026006 Eje %1 encoder %2 tipo encoder/tipo salida %3 imposible026007* Eje %1 control anticipado de velocidad: ancho de paso grueso erróneo026008* Eje %1 control anticipado de velocidad: ancho de paso fino erróneo026009* Eje %1 control anticipado de velocidad: desbordamiento de memoria026010* Eje %1 control anticipado de velocidad: línea de aceleración errónea026011* Eje %1 control anticipado de velocidad: tiempos de medición erróneos026012* Eje %1 control anticipado de velocidad: control anticipado desactivado026014 Eje %1 dato de máquina %2 valor inadecuado026015 Eje %1 dato de máquina %2 [%3] valor inadecuado026016 Eje %1 dato de máquina %2 valor inadecuado026017 Eje %1 dato de máquina %2 [%3] valor inadecuado026018 Eje %1 salida de consigna accionamiento %2 usada más de una vez026019 Eje %1 encoder %2 medición imposible con este módulo de regulación026020 Eje %1 encoder %2 fallo hardware %3 durante inicialización del encoder %2026022 Eje %1 encoder %2 medición no permitida, simulación de encoder026024 Eje %1 dato de máquina %2 valor adaptado026025 Eje %1 dato de máquina %2 [%3] valor adaptado026030 Eje %1 encoder %2 perdida la posición absoluta026050 Eje %1 cambio de sentencia parametrizada de %2 a %3 imposible026051 Canal %1 parada no prevista en sentencia %2 ocurrida en modo de trayectoria continua026052 Canal %1 en sentencia %2: caída de velocidad en modo de trayectoria continua026100 Eje %1, accionamiento %2 falta señal de vida de accionamiento %2026101 Eje %1, accionamiento %2 fallo de comunicación026102 Eje %1, accionamiento %2 falta señal de vida del accionamiento %2026105 Accionamiento de eje %1 no encontrado026106 Encoder %2 de eje %1 no encontrado026110* Activada parada/retracción ampliada en accionamiento digital060000* Canal %1 sentencia %2061000* Canal %1 sentencia %2062000* Canal %1 sentencia %2063000* Canal %1 sentencia %2065000* Canal %1 sentencia %2066000* Canal %1 sentencia %2067000* Canal %1 sentencia %2068000* Canal %1 sentencia %2070000* Alarma ciclo de compilación075000* Alarma OEM075200 Canal %1 configuración DM incorrecta, %2 inadecuado075210 Canal %1 número de ejes/asignación de ejes inconsistente075250 Canal %1 parámetro de herramienta incorrecto075255 Canal %1 error área de trabajo075260 Canal %1 sentencia %2 parámetro de herramienta incorrecto075265 Canal %1 sentencia %2 error área de trabajo075270 Canal %1 parámetro de herramienta incorrecto



075275 Canal %1 sentencia %2 error área de trabajo028000* Se ha interrumpido la conexión NCU-Link al resto de NCUs028001* Se ha interrumpido la conexión NCU-Link a la NCU %1028002* Error al refrescar dato de máquina, dato de máquina global NCU-Cluster se ha

cambiado desde NCU %1028004* NCU-Link: NCU %1 no está conectada028005* NCU-Link: NCU %1 no está sincronizada028007* NCU-Link: error dato de proyecto entre NCU local y NCU %1028008* NCU-Link: error dato temporizador entre NCU local y NCU %1028009* NCU-Link: error parámetro de bus entre NCU local y NCU %1028010* NCU-Link: la NCU %1 no ha recibido un telegrama028011* NCU-Link supera el tiempo del ciclo de interpolación en %1 us028012* NCU-Link: señal de sincronización ha faltado %1 veces028020* NCU-Link: superado el número de ejes-Link %1028030* Alarma importante sobre NCU % 1, eje en seguimiento028031* Alarma importante sobre NCU % 1 no borrada, eje en seguimiento028032* Parada de emergencia en NCU % 1 activada, eje en seguimiento028033* Parada de emergencia en NCU % 1, eje en seguimiento029033 Canal %1 cambio de eje desde eje %2 imposible, movimiento de eje de PLC no concluido300000* Hardware no encontrado: DCM no disponible300001* Eje %1 nº. accionamiento %2 no permitido300002* Eje %1 nº. accionamiento %2 asignado dos veces300003* Eje %1 accionamiento %2 tipo módulo encontrado difiere del configurado %3300004* Eje %1 accionamiento %2 tipo de accion. encontrado (FDD/MSD) difiere del configurado

%3300005* Al menos un módulo %1 demasiados sobre el bus del accionamiento300006* Al menos no se ha encontrado un módulo configurado (módulo/accion. %1) en el bus300007* Eje %1 accionamiento %2 no configurado o inactivo300008* Eje %1 accionamiento %2 encoder %3 no disponible300009* Eje %1 accionamiento %2 encoder %3 tipo de encoder configurado difiere del encontrado

(%4)300010* Eje %1 accionamiento %2 activo sin asignación de eje CN300011* Eje %1 accionamiento %2 versión hardware del cabezal no permitida300012* Eje %1 accionamiento %2 versión hardware del módulo de control no permitida300100* Fallo alimentación del accionamiento300101* Falta alimentación del accionamiento300200* Fallo hardware en el bus del accionamiento300201* Eje %1 accionamiento %2 excedido el tiempo de acceso al bus, código de error %3300202* Eje %1 accionamiento %2 error CRC, código de error %3300300* Eje %1 accionamiento %2 error arranque, código de error %3300400* Eje %1 accionamiento %2 error de sistema, códigos de error %3, %4300401* Falta o está defectuoso el software para el tipo de accionamiento %1, sentencia %2300402* Error de sistema en interfaz del accionamiento, códigos de error %1, %2300403* Eje %1 accionamiento %2 no coinciden números de versión de software y DMs del accion.300404* Eje %1 accionamiento %2 DMs del accionamiento contienen otro nº. de accionamiento300405* Eje %1 accionamiento %2 alarma de accionamiento desconocida, código %3300410* Eje %1 accionamiento %2 error al guardar un fichero (%3, %4)300411* Eje %1 accionamiento %2 error al leer un fichero (%3, %4)300412 Error al guardar un fichero (%1, %2)300413 Error al leer un fichero (%1, %2)300423 No se puede leer el resultado de la medición (%1)300500* Eje %1 accionamiento %2 error de sistema, códigos de error %3, %4300501* Eje %1 accionamiento %2 supervisión de intensidad máxima300502* Eje %1 accionamiento %2 supervisión de intensidad de fase R máxima



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300503* Eje %1 accionamiento %2 supervisión de intensidad de fase S máxima300504* Eje %1 accionamiento %2 fallo del transductor del sist. de medida del motor300505* Eje %1 accionamiento %2 fallo del encoder del sist. de medida del motor, código %3300506* Eje %1 accionamiento %2 falta señal de vida del CN300507* Eje %1 accionamiento %2 error de sincronización de posición del rotor300508* Eje %1 accionamiento %2 supervisión de impulso de origen del sist. de medida del motor300509* Eje %1 accionamiento %2 sobrepasada la frecuencia de corte del convertidor300510* Eje %1 accionamiento %2 error en medición de frecuencia media300511* Eje %1 accionamiento %2 registro de valores medidos activo en arranque300515* Eje %1 accionamiento %2 sobrepasada la temp. cuerpo-frio en etapa de potencia300604* Eje %1, accionamiento %2 encoder del motor no ajustado300605* Eje %1, accionamiento %2 conmutación del motor inadecuada300606* Eje %1 accionamiento %2 limitada la salida del regulador de flujo300607* Eje %1 accionamiento %2 limitada la salida del regulador de intensidad300608* Eje %1 accionamiento %2 limitada la salida del regulador de velocidad300609* Eje %1 accionamiento %2 sobrepasada la frecuencia límite del encoder300610* Eje %1 accionamiento %2 identificación de la posición del rotor errónea300611* Eje %1 accionamiento %2 movimiento incorrecto durante identif. posición del rotor300612* Eje %1 accionamiento %2 intensidad errónea durante identif. posición del rotor300613* Eje %1 accionamiento %2 superada la temperatura máxima de motor permitida300614* Eje %1 accionamiento %2 supervisión de tiempo de temperatura del motor300701* Eje %1 accionamiento %2 puesta en marcha necesaria300702* Eje %1 accionamiento %2 tiempo de ciclo base del accionamiento inadecuado300703* Eje %1 accionamiento %2 tiempo de ciclo del regulador de intensidad inadecuado300704* Eje %1 accionamiento %2 tiempo de ciclo de regulador de velocidad inadecuado300705* Eje %1 accionamiento %2 tiempo de ciclo del regulador de posición inadecuado300706* Eje %1 accionamiento %2 tiempo de ciclo para supervisión inadecuado300707* Eje %1 accionamiento %2 tiempos de ciclo básicos de accionamiento axial difieren300708* Eje %1 accionamiento %2 tiempos de ciclo del regulador de intensidad axial difieren300709* Eje %1 accionamiento %2 tiempos de ciclo del regulador de velocidad axial difieren300710* Eje %1 accionamiento %2 tiempos de ciclo del regulador de posición axial difieren300711* Eje %1 accionamiento %2 tiempos de ciclo de supervisión axiales difieren300712* Eje %1 accionamiento %2 configuración de estructura del regulador imposible300713* Eje %1 accionamiento %2 tiempo de adelanto para regulador de posición erróneo300714* Eje %1 accionamiento %2 código ID de etapa de potencia inadecuado300715* Eje %1 accionamiento %2 intensidad máxima de la etapa de potencia menor o igual a

cero300716* Eje %1 accionamiento %2 constante de par menor o igual a cero300717* Eje %1 accionamiento %2 momento de inercia del motor menor o igual a cero300718* Eje %1 accionamiento %2 cálculo del tiempo muerto del reg. de intensidad menor o igual

a cero300719* Eje %1 accionamiento %2 motor no configurado para conexión en triángulo300720* Eje %1 accionamiento %2 máxima velocidad del motor incorrecta300721* Eje %1 accionamiento %2 intensidad en vacío supera la intensidad nominal del motor300722* Eje %1 accionamiento %2 intensidad en vacío supera la int. nominal de etapa de potencia300723* Eje %1 accionamiento %2 configuración STS axial difiere300724* Eje %1 accionamiento %2 número de parejas de polos incorrectas300725* Eje %1 accionamiento %2 resolución del encoder del sist. de medida inadecuado300726* Eje %1 accionamiento %2 la constante de tensión es cero300727* Eje %1 accionamiento %2 reactancia menor o igual a cero300728* Eje %1 accionamiento %2 factor de adaptación par/intensidad demasiado alta300729* Eje %1 accionamiento %2 intensidad de velocidad cero del motor menor o igual a cero300730* Eje %1 accionamiento %2 resistencia del rotor inadecuada300731* Eje %1 accionamiento %2 potencia nominal menor o igual a cero



300732* Eje %1 accionamiento %2 velocidad nominal menor o igual a cero300733* Eje %1 accionamiento %2 tensión en vacío inadecuada300734* Eje %1 accionamiento %2 intensidad de vacío menor o igual a cero300735* Eje %1 accionamiento %2 velocidad de debilitación de campo inadecuada300736* Eje %1 accionamiento %2 característica Lh inadecuada300737* Eje %1 accionamiento %2 configuración de dos encoders EnDat imposible300738* Eje %1 accionamiento %2 número de módulo del sist. de medida imposible300739* Eje %1 accionamiento %2 encoder ya empleado como sist. de medida del motor300740* Eje %1 accionamiento %2 encoder utilizado varias veces300741* Eje %1 accionamiento %2 modo asíncrono: ganancia control anticipado no representable300742* Eje %1 accionamiento %2 modo tensión/frecuencia: valor de frecuencia inadecuado300743* Eje %1 accionamiento %2 función no permitida en este módulo 611D300750* Eje %1 accionamiento %2 fallo parametrización de adaptación regulador de velocidad300751* Eje %1 accionamiento %2 ganancia del regulador de velocidad demasiado alta300752* Eje %1 accionamiento %2 frecuencia de bloqueo del filtro de consigna de intensidad muy

alta300753* Eje %1 accionamiento %2 identificación de posición del rotor inferior al valor mínimo300754* Eje %1 accionamiento %2 número de señal función var. inadecuado300755* Eje %1 accionamiento %2 modo tensión/frecuencia: motor ya está girando300756* Eje %1 accionamiento %2 histéresis de velocidad del suavizado de intens. consigna

errónea300757* Eje %1 accionamiento %2 factor de adaptación del límite de par inadecuado300758* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: tensión reacción supera umbral de corte300759* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: tensión reacción supera umbral de superv.300760* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: velocidad de retirada emergencia supera la velocidad máxima del motor300761* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: vel. mín. de eje supera la vel. máx. de eje300762* Eje %1 accionamiento %2 modo retirada emergencia/modo generador ya activado300763* Eje %1 accionamiento %2 modo retirada emergencia/modo generador inadecuado300764* Eje %1 accionamiento %2 modo retirada emergencia/modo generador imposible300765* Eje %1 accionamiento %2 medida de tensión del puente d.c. imposible300766* Eje %1 accionamiento %2 frecuencia de bloqueo > frecuencia Shannon300767* Eje %1 accionamiento %2 frecuencia natural > frecuencia Shannon300768* Eje %1 accionamiento %2 numerador ancho de banda > 2* frecuencia de bloqueo300769* Eje %1 accionamiento %2 denominador ancho de banda > 2* frecuencia natural300770v Eje %1 accionamiento %2 error de formato300771* Eje %1 accionamiento %2 modo asíncrono: valor de frecuencia inadecuado300772* Eje %1 accionamiento %2 modo asíncrono: ganancia del reg. velocidad muy alta300773* Eje %1 accionamiento %2 modo asíncrono: configuración de estructura control anticipado

de velocidad imposible300774* Eje %1 accionamiento %2 modo asíncrono: velocidad conmutación incorrecta300775* Eje %1 accionamiento %2 tensión fija axial difiere300776* Eje %1 accionamiento %2 debe activarse la supervisión de la señal del encoder300777* Eje %1 accionamiento %2 valor actual de identificación de posición del rotor incorrecto300778* Eje %1 accionamiento %2 valor de frecuencia convertidor identi. pos. rotor incorrecto300779* Eje %1 accionamiento %2 momento de inercia del motor menor o igual a cero300780* Eje %1 accionamiento %2 intensidad en vacío supera la intensidad nominal del motor300781* Eje %1 accionamiento %2 intensidad en vacío supera la int. nominal de etapa de potencia300782* Eje %1 accionamiento %2 reactancia menor o igual a cero300783* Eje %1 accionamiento %2 resistencia del rotor inadecuada300784* Eje %1 accionamiento %2 tensión en vacío inadecuada300785* Eje %1 accionamiento %2 intensidad en vacío menor o igual a cero300786* Eje %1 accionamiento %2 velocidad de debilitación de campo inadecuada300787* Eje %1 accionamiento %2 modo asíncrono: ganancia contro anticipado no representable



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300788* Eje %1 accionamiento %2 parametrización errónea del regulador de intensidad300789* Eje %1 accionamiento %2 función no es posible con este módulo de control 611D300799* Eje %1 accionamiento %2 es necesaria una salvaguarda de datos y un rearranque300850* Eje %1 accionamiento %2 fallo parametrización de adaptación regulador de velocidad300854* Eje %1 accionamiento %2 número de señal función var. inadecuado300855* Eje %1 accionamiento %2 modo tensión/frecuencia: motor ya está girando300858* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: tensión reacción supera umbral de corte300859* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: tensión reacción supera umbral de superv.300860* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: velocidad de retirada emergencia supera la velocidad máxima del motor300861* Eje %1 accionamiento %2 modo generador: vel. mín. de eje supera la vel. máx. de eje300862* Eje %1 accionamiento %2 modo retirada emergencia/modo generador ya activado300863* Eje %1 accionamiento %2 modo retirada emergencia/modo generador inadecuado300864* Eje %1 accionamiento %2 modo retirada emergencia/modo generador imposible300865* Eje %1 accionamiento %2 medida de tensión del puente d.c. imposible300875* Eje %1 accionamiento %2 tensión fija axial difiere300888* Eje %1 accionamiento %2 fallo parametrización de adaptación regulador de intensidad301702* Eje %1 accionamiento %2 inversión incorrecta del valor actual301703* Eje %1 accionamiento %2 sist. medición y categoría del motor son incompatibles301704* Eje %1 accionamiento %2 división de escala lineal y extensión pareja de polos

incompatibles 301705* Eje %1 accionamiento %2 parametrización errónea de la codif. distancia en la regla de

medida301709* Eje %1 accionamiento %2 submódulo con linealización integrada es incorrecto301710* Eje %1 accionamiento %2 resolución incorrecta del sist. medida SSI del motor301711* Eje %1 accionamiento %2 longitud de telegrama del sist. medida SSI del motor incorrecta301712* Eje %1 accionamiento %2 sist. medida SSI multivuelta del motor incorrecto301713* Eje %1 accionamiento %2 resolución del sist. medida SSI directo incorrecta301714* Eje %1 accionamiento %2 longitud de telegrama del sist. medida SSI directo incorrecta301715* Eje %1 accionamiento %2 sist. medida SSI multivuelta directo incorrecto301716* Eje %1 accionamiento %2 sist. medida SSI directo sin pistas incrementales imposible301717* Eje %1 accionamiento %2 excedido el tiempo de transmisión SSI301718* Eje %1 accionamiento %2 combinación motor/etapa potencia inadecuada301719* Eje %1 accionamiento %2 datos de la etapa de potencia incompletos380001 Profibus DP: error arranque, causa %1 parámetros %2 %3 %4380003 Profibus DP: error de funcionamiento, causa %1 parámetros %2 %3 %4380020 Profibus DP: error SDB1000 %1 en fuente SDB %2380021 Profibus DP: se ha cargado el SDB1000 por defecto380022 Profibus DP: se ha modificado la configuración del maestro DP380040 Profibus DP: error de configuración %1, parámetro %2380050 Profibus DP: asignación múltiple de entradas en la dirección %1380051 Profibus DP: asignación múltiple de salidas en la dirección %1380060 Profibus DP: Error %1 en dirección lógica %2 de estación no asignada380070 Profibus DP: slot de entradas para dirección base %1 (longitud %2) no disponible380071 Profibus DP: slot de salidas para dirección base %1 (longitud %2) no disponible380072 Profibus DP: slot de salidas para dirección base %1 (tamaño %2) no permitido380075 Profibus DP: fallo de esclavo de periferia DP %1380500 Profibus DP: fallo en el accionamiento %1, código %2, valor %3, temporizador %4



Lista de acciónEn la ventana “Error evaluation” de la herramienta de parametrización se muestran los números deacción en el texto correspondiente al error (p. ej., acción 7 no está permitida). La siguiente tablaenumera y explica los números de acción.

Los textos señalados con un * afectan a funciones que no se encuentran disponibles en el FM 357-2.

Tabla 12-4 Lista de acción

Nº./nombre Explicación No permitida si ... Remedio

1. INIT Ejecutar fase INIT(las tareas seinicializan trasconectaralimentación)

2. RESET Ejecutar un Reset (señal Reset o trasconectaralimentación)

3. RESET_INITBLOCK Activación desentencias Reset Init(señal: tras Reset)

4. PROG_END Ejecutar Reset, finalde programadetectado (sentenciaCN con M30)

5. MODESWITCHTOA-PROGMODE

Cambiar el modo defuncionamiento amodo programa MDIo Automático

• El canal está activado(ejecución de programa,búsqueda de sentencia*, cargadatos de máquina)

• Ya se ha iniciado otro modo defuncionamiento

• *Un canal ha salido del grupomodo debido a una interrupción

• *Seleccionado sobrememoria odigitalización

• Interrumpir programa conReset o detener programa (nodurante la búsqueda de lasentencia*, cargar datos demáquina)

• Interrumpir programa conReset

• *Interrumpir programa con teclaReset o esperar hasta quefinalice la interrupción

• *Anular selección desobrememoria, digitalización

6. *MODESWITCHTO-SAVE-MODE

*Conmutaciónautomática desde unajuste en modo defuncionamientointerno a uno enmodo externo(con TEACH_IN, seha intentadoconmutar desde“AUTOMATIC, MDA”,después de cadaparada, aTEACH_IN)



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Tabla 12-4 Lista de acción, continuación

Nº./nombre RemedioNo permitida si ...Explicación

7. MODESWITCHTO-HAND-MODE

Cambiar el modo defuncionamiento a unmodo de puesta enmarcha (señal: Jog,TEACH IN,aproximación alpunto de referencia)

• Excedida profundidad deanidamiento: varios eventos(como interrupciones) puedeninterrumpir el funcionamientode procesado actual. Losprogramas ASUB se activanconforme al evento. Estosprogramas ASUB puedeninterrumpirse, como sucedecon el programa de usuario. Lacapacidad de memoriarestringe la profundidad deanidamiento de los programasASUB

• El canal está activado(ejecución de programa,búsqueda de sentencia*, cargadatos de máquina)

• *Un canal ha salido del grupomodo debido a una interrupción

• *Seleccionado sobrememoria odigitalización

• Interrumpir programa conReset

• Interrumpir programa conReset o detener programa (nodurante la búsqueda de lasentencia*, cargar datos demáquina)

• Interrumpir programa conReset o esperar hasta quefinalice la interrupción

• *Anular selección desobrememoria, digitalización

8. *OVERSTOREON Seleccionarsobrememoria(comando PI)

9. *OVERSTOREOFF Anular selección desobrememoria(comando PI)

10. INTERRUPT Ejecutar unainterrupción deusuario “ASUB”(señal, interfazdigital/analógica*,interfaz ASUB)

• El canal está activado debido auna búsqueda de sentencia* oa la carga de los datos demáquina

• El canal se detiene, el ASUBtiene que iniciarse, y lasentencia actual no se puedereorganizar

• *Está seleccionada ladigitalización

• Aún no se ha realizado laaproximación al punto dereferencia

• Error de reorganización en unfrenado

• Esperar hasta que la búsquedade sentencia* o la carga de losdatos de máquina hayanconcluido o interrumpir elprograma con Reset

• Activar cambio de sentenciahasta que se pueda reorganizarla sentencia CN

• *Anular selección dedigitalización

• Efectuar la aproximación alpunto de referencia

• Interrumpir el programa

11. INTERRUPTFAST-LIFT-OFF

Ejecutar unainterrupción deusuario “ASUB” conascenso rápido(señal, interfazASUB, interfazdigital/analógica*)

Véase 10.

12. INTERRUPTBL-SYNC

Ejecutar unainterrupción deusuario “ASUB” alfinal de la sentencia(señal, interfazASUB, interfazdigital/analógica*)

Véase 10.





13. *FASTLIFTOFF Ejecutar ascensorápido

14. *TM_MOVETOOL Mover herramienta(sólo conadministrador deherramientas)(comando PI)

15. DELDISTOGO_SYNC

Borrar la distanciaresidual o lasincronización de eje(señal: borrardistancia residual omodo seguimiento)Modo seguimiento:p. ej., al activarse elcontrol de eje

• Excedida profundidad deanidamiento

• Al frenar, error dereorganización



16. *PROGRESETRE-PEAT

Cancelar larepetición de unasubrutina (señal VDI:borrar el número depasadas desubrutina)





17. *PROGCANCELSUB Cancelarprocesamiento de lasubrutina (señal VDI:cancelar nivel deprograma)





18. SINGLEBLOCK-STOP

Activar sentenciaindividual (señal:activar sentenciaindividual)

19. SINGLEBLOCKOFF Desactivar sentenciaindividual (señal:activar sentenciaindividual)

20. *SINGLEBLOCK_IPO

Activar ejecuciónprincipal-sentenciaindividual (variableOPI y señal VDI:activar sentenciaindividual)

21. *SINGLEBLOCK_DECODIER

Activar sentenciaindividualdecodificada(variable OPI y señalVDI: activarsentencia individual)



• Esperar hasta que hayaconcluido la ASUB precedenteo interrumpir el programa


22. *SINGLEBLOCKMAINBLOCK

Activar programaprincipal-sentenciaindividual (variableOPI y señal VDI:activar sentenciaindividual)

23. *SINGLEBLOCKPATH

Activardesplazamientosentencia individual(variable OPI y señalVDI: activarsentencia individual)



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24. STARTPROG Iniciar elprocesamiento delprograma (señal:Start)

• Estado del programa activo

• Está activa una reacción aalarma que inhibe un inicio uobliga a un frenado


• Ejecutar la condición deborrado de alarma

• Aproximación al punto dereferencia

25. *CHANNELSTART-PROG

Iniciar elprocesamiento delprograma(comunicación decanal, sentencia CN:Start)




• Se ha seleccionado un modode funcionamiento incorrecto(sólo Automático)

• Asegurar inicio con WAITE



• Seleccionar modo defuncionamiento del programa

26. RESUMEPROG Reanudar elprocesamiento delprograma (señal:Start)






27. RESUMEJOGREFDIGIT

Reanudar el modo deprocesamientoseleccionado (jog,punto de referencia odigitalización*),(señal: Start)

• Movimiento JOG activo



28. *STARTDIGITIZE Iniciar procesamientoen el submododigitalización (señalVDI: NC Start)

• Movimiento JOG activo





29. STOPALL Detener todos losejes (señal: Stop Allo Reset)

30. STOPPROG Ejecutar una paradade programa(sentencia CN: M0)

31. STOPJOGREF Detener movimientoen “Jog” (señal: Stop)

32. *STOPDIGITIZE Detenerdigitalización (señalVDI: NC Stop)





33. STARTSIG Iniciar procesamientoseleccionado (señal:Start)

• *Conmutación-proceso activa(cambio de modo funcionam.,activar/desactivar digitalización,activar/desact. sobrememoria)

• Está activa una reacción aerror que inhibe un inicio uobliga a un frenado

• Se está ejecutando un proceso(programa CN, búsqueda desentencia*, carga de datos demáquina)


34. STOPSIG Detener procesam.activo (señal: Stop)

35. *INITIALINISTART Iniciar procesamientode los DM (ficheroINI ya en NCK),(comando PI)

36. *INITIALINIEXTSTART

Iniciar procesamientode los DM (ficheroINI ya disponibleexternam., p. ej., enMMC), (comando PI)

37. *BAGSTOP_SLBTYPA

Parada debida asentencia individualgrupo modo (señalVDI, tipo individual A,tras parada en otrocanal del mismogrupo de modo)

38. *BAGSTOPATEND_SLBTYPB

Parada debida asentencia individualgrupo modo (señalVDI, tipo individual B,tras parada en otrocanal del mismogrupo de modo)

39. *OVERSTORE_BUFFER_END_REACHED

Parada debida a quese ha llegado al finaldel buffer desobremem. “_N_OSTOREXX_SYF”.

40. PREP_STOP Iniciarpreprocesamiento (sentencia CN,STOPRE)

41. PROG_STOP Detenerprocesamiento en ellímite de la sentencia(sentencia CN,M00/M01)

42. STOPPROGA-BLOCKEND

Detenerprocesamiento en ellímite de la sentencia(error, señal: paradaen límite desentencia)

43. STOPPROGATASUPEND

Parar al final deASUB si se iniciodesde el estado“parado”



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44. PROGSELECT Seleccionar progr.(comando PI)

45. *PROGSELECTEXT Seleccionar elprograma quetodavía estáguardado externam.(comando PI)

46. *CHANNEL_PROGSELECT

Seleccionar elprograma desde otrocanal (comunicaciónde canal, sentenciaCN: INIT)

47. *ASUPDEFINITION Guardar definción deuna ASUB activable(comando PI)

48. NEWCONF Activar todos losdatos de máquinacon el atributo(NEW_CONF)(comando PI)

49. CLEARCANCEL-ALARM

Eliminar todas lasalarmas con lacondición de borradoCANCELCLEAR(comando PI, teclade acuse de alarma)

50. *BLOCKSEAR-CHUN_CONTINUE

Continuar labúsqueda de lasentencia (sentenciaCN: STOPRE)

51. *BLOCKSEAR-CHRUN_START

Iniciar búsqueda desenten. (comando PI)

52. *BLOCKSEAR-CHRUN_RESUME

Reanudar búsquedasenten. (comando PI)

53. *DIGITIZEON Activar digitalización(comando PI)

54. *DIGITIZEOFF Desactivar digitaliz.(comando PI)

55. *FUNCTGENON Activar función gener.(comando PI)

56. *FUNCTGENOFF Desactivar funcióngener. (comando PI)

57. *WAITM Esperar a marca deprograma (comuni-cación de canal,senten. CN: WAITM)

58. *WAITE Esperar el final delprograma (comuni-cación de canal,senten. CN: WAITE)

59. *INIT_SYNC Seleccionar progr.desde otro canal consincronización(comunicación decanal, sentencia CN:INIT+SYNC)





60. *MMCCMD Esperar acuse desdeMMC (sentencia CN,MMC_CMD)

61. PROGMODESLASHON

Activar salto desentencia (señal:saltar sentencia)

Excedida profundidad deanidamiento

Esperar hasta que haya concluidola ASUB precedente o interrumpirel programa

62. PROGMODESLASHOFF

Desactivar salto desentencia (señal:saltar sentencia,”skip block”)



63. *PROGMODEDRY-RUNON

Activar ejecución enpruebas (señal VDI:override de marcharápida)





64. *PROGMODEDRY-RUNOFF

Desactivar proces.en pruebas (señalVDI: override demarcha rápida)





65. *BLOCKREADINHI-BIT_ON

Activar deshabilitac.de lectura para lasentencia de ejecuc.principal (señal VDI:deshabilitación delectura, ”read-indisable”)

66. *BLOCKREADINHI–BIT_OFF

Desactivar deshabil.de lectura para lasentencia de ejecuc.principal (señal VDI:deshabilitación delectura)

67. STOPATEND_ALARM

Parada al final de lasentencia (error)

68. STOP_ALARM Detener todos losejes (error)

69. *PROGESTON Activar la prueba delprograma (señal VDI:prueba de programa,”program test”)

• Administración de herramientaestá activada.

• El estado del canal NCK noestá listo, ”Ready”

• Guardar datos de herramienta

• Interumpir programa o procesocon Reset o esperar al final delprograma

70. *PROGTESTOFF Desactivar la pruebadel programa (señalVDI: prueba deprograma)

El estado del canal NCK no estálisto, ”Ready”

Interumpir programa o proceso conReset o esperar al final delprograma

71. *STOPATIPOBUF–FER_ISEMPTY_ALARM

Parada al final de lapreparación de lasentencia (alarma)

72. *STOPATIPOBUF_EMPTY_ALARM_REORG

Parada al final de lapreparación de lasentencia ysubsiguientereorganización delprocesamiento desentencias (alarma)





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73. CONDITIONAL_STOPATEND

Parada condicional alfinal de la sentencia(si todavía estáactiva una causa deparada “al final de lasentencia” trasreanudar con Start, elprocesamientovuelve a detenerse)

74. CONDITIONAL_SBL_DEC_STOPA–TEND

Parada condicional alfinal de la sentencia.(A pesar de la señalde ”Start”, intérpreteo preprocesamientono cargan unasentencia en laejecución principal)

75. INTERPRETERSTOP_ALARM

Parada preprocesam.(error)

76. *RETREAT_MOVE_THREAD

Movimiento retiradaen G33 y Stop.

77. *WAITMC Espera condicional amarca de programa(sentencia CN:WAITMC)

78. *SETM Activar marca(sentencia CN:SETM)

79. *CLEARM Desactivar marca(sentencia CN:CLEARM)

80. *BLOCK_SELECT Seleccionar unasentencia CN(comando PI)

81. *LOCK_FOR_EDIT Deshabilitar laedición del programaCN que actualmentese está ejecutando(comando PI)

82. *START_TEACHIN–PROG

Iniciar un programaen el submodo defuncionamientoTEACH_IN (señalVDI: NC Start)

Véase 33. y 5.

83. *RESUME_TEACHINPROG

Reanudar unprograma en elsubmodo defuncionamientoTEACH_IN (señalVDI: NC Start)

Véase 33. y 5.

84. PURE_REORG Reorganizar laejecución desentencias

85. NTERRUPT_TO–PROG_NOREPOS

Activar interrupciónde usuario “ASUB”en un modo de oper.ajustado (señal,interfaz ASUB, interf.digital/analógica*)

Véase 10.





86. INTERRUPT_START Activar unainterrupción deusuario “ASUB”. Seejecuta sólo cuandoel estado del canales READY (señal,interfaz ASUB, interf.digital/analógica*)

Véase 10.

87. INTERRUPT_SIGNAL

Ejecutar unainterrupción deusuario “ASUB”(señal, interfazASUB, interfazdigital/analógica*)Relevante para todaslas señales deinterrupción. Esteevento determinaqué interrupción seha disparado. Lasposibles opcionesson: 10, 11, 12, 85,86.

Véase 10.

88. STOPBAG Parada delpreprocesamiento(señal: Stop)

89. NEWCONF_PREP_STOP

Activar todos losdatos de máquinacon el atributo(NEW_CONF).(sentencia CN:NEW_CONF)

90. *BLOCKSEAR–CHRUN_NEWCONF

Activar todos losdatos de máquinacon el atributo(NEW_CONF).(sentencia CN:NEW_CONF durantebúsqueda desentencia)

91. CONTINUE_INTERPR

BSALARMEVENTPAR_CONTINUE_INTERPR continuación delinicio delprocesamiento delintérprete (parada depreprocesadorinterna)

92. *SLAVEDATA Enclavamiento paradatos guardados

El canal NC no se ha detenido

93. *SET_USER_DATA Activar datos deusuario, por ejemplo,longitudes deherramientamodificadas en elMMC se activaninmediatamente en elprograma enejecución

• El canal NC no se ha detenido

• El canal se detiene y lasentencia actual no se puede reorganizar

• Pulsar teclaStop/sentencia-individual/Reset/tecla StopAtEnd (en Auto)

• Activar cambio de sentenciahasta que se pueda reorganizarla sentencia CN



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94. *PLCVERSION Escribir la versión delPLC de usuario en elfichero de versión

95. *CONVERT_SCA-LING_SYSTEM

BSALARMEVENT-PAR_CONVERT_SCALING_SYSTEMConversión del sist.medida, servicio PI


Transformación cinemática para manejo



13.1 Parametrización de la “transformación cinemática para manejo” 13-5

13.2 Programación de los bloques de función estándares para “transformacióncinemática para manejo” con HPU o HT 6

13-9

13.4 Funciones 13-32

13.5 Programación CN 13-65

13.6 Tratamiento de errores 13-74

Funcionalidad

La función “transformación cinemática para manejo” está pensada para ser utilizada enmáquinas de manipulación y robots . Se trata de un tipo de sistema modular en el que losclientes pueden configurar la transformación para sus máquinas, siempre y cuando lasoperaciones cinemáticas estén incluidas en el paquete de transformación “Handling”.

Finalidad

Su finalidad es transformar los movimientos del sistema de coordenadas cartesiano, en elque están programados, a las posiciones de los ejes de la máquina; por ejemplo,movimientos programados de la punta de la herramienta.

Aplicación

La “transformación cinemática para el manejo” aquí descrita está pensada para realizar unagran cantidad de operaciones cinemáticas sólo a través de la parametrización de los datosde máquina. En la actualidad se pueden realizar operaciones cinemáticas en las que esténimplicados entre 2 y 4 ejes, como máximo. Esto es equivalente a disponer de hasta cuatrogrados de libertad. Son posibles hasta 3 grados de libertad para traslación y 1 grado delibertad para orientación.

13



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Unidad de programación de mano (HPU)/terminal de mano HT 6

Se puede conectar la HPU o el HT 6 al conector sub-D (X8) de 9 polos del FM 357-2. En elmomento de la conexión de la HPU o del HT 6, no puede haber accionamientos (etapas depotencia) conectados al FM 357-2 a través de PROFIBUS DP. Los ejes se deben controlar através de la interfaz del accionamiento (X2).

Para conectar una HPU o un HT 6 al FM 357-2 son necesarios los siguientes componentes(véase también la figura 13-1):

• Unidad de programación de mano (HPU) tipo MPI, con software de sistema

• Terminal de mano HT 6 con software de sistema

• Cable de conexión para la HPU

• Cable de conexión para el HT 6

• Caja de distribución para la HPU

• Caja de distribución para el HT 6

• Cable de conexión MPI (conexión entre CPU/caja de distribución y conexión entreCPU/FM 357-2)

Para consultar los números de pedido de cada uno de los anteriores componentes, véase: Catálogo NC Z, referencia: E86060-K4490-A001-AoCatálogo NC 60, referencia: E86060-K4460-A101-AoCatálogo ST 70, referencia: E86060-K4670-A101-A



FM 357-2

Fuente alimentación ext. 24 V

CPU

X2 X3 X4

X6X5

SIEMENS

HPU

Caja de distribuciónpara HPU

SIMATIC S7-300

Cable de conexión MPI(CPU/FM 357-2)

X1

X8

Cable de conexión MPI CPU/caja de distribución

X5X4

X3Cable de conexión parala HPU

. . .

Caja de distribuciónpara HT 6

X5X4

X3

. . .

Cable de conexión para el HT 6



o

.

.

.

. . .

Figura 13-1 Vista general del FM 357-2 con una HPU o un HT 6 (ejemplo)



A5E00176151-01

Además del presente manual, para la función “transformación cinemática para manejo”se necesitará la siguiente documentación:

• Manual Operator Components, referencia: 6FC5 297-6AA50-0BP0

• Handheld Programming Device Operator’s Guide,referencia: 6FC5 298-5AD20-0BP0

• Handheld Terminal HT 6 Operator’s Guide,referencia: 6FC5 298-4AD60-0BP0

Información de interés para el usuario

Cuando se emplea una HPU/HT 6, sólo se puede montar un FM 357-2H por CPU.

Para el FM 357-2H sólo se encuentra disponible el primer canal. En consecuencia, la“transformación cinemática para manejo” no se puede activar en el segundo y siguientescanales.

Condición previa a la transformación cinemática es haber parametrizado anteriomente losejes (máquina, aplicación).

La función “transformación cinemática para manejo” no puede utilizarse junto con la funciónde “desplazamiento hasta el tope fijo”.

A la hora de introducir los parámetros de la herramienta sólo estará disponible la longitud deésta.

No será posible atravesar un polo cuando la transformación se encuentre activa. En puntossingulares se pueden producir sobrecargas en el eje (véase el apartado 13.5.2).

En función del tipo de operación cinemática, se pueden producir sobrecargas en los ejesindividuales en ciertas posiciones si se desplaza el eje estando activada la transformación.No se efectúa ninguna adaptación automática de la velocidad. Será el usuario quien tendráque reducir la velocidad, según proceda, en los puntos críticos.



13.1 Parametrización de la “transformación cinemática paramanejo”

GeneralidadesEn el capítulo 5 puede encontrarse información relativa a la parametrización.

En este capítulo sólo se describe la secuencia de operaciones empleada para introducir losdatos de máquina (parámetros) en el asistente de los datos de máquina para la función“Handling transformation” (transformación cinemática para manejo).

Al asistente para los datos de máquina se accede del siguiente modo:




4. Pulsar sobre la ficha “Handling transformation”.Lista de datos de máquina

La siguiente tabla describe los datos de máquina (parámetros) que se pueden ajustar parala función de “transformación cinemática para manejo” usando la herramienta deparametrización.

Tabla 13-1 Datos de máquina generales de la “Transformación cinemática para manejo”

Parámetros Rango de valores/significado Unidad Verapart.

Comportamiento anteReset de la “transformacióncinemática activa”

Bit7 = 0: La transformación no está activatras Reset o final de programa (ajuste pordefecto).

Bit7 = 1: La transformación sigue activatras Reset o final de programa.

– 13.5.3

Asignación entre ejegeométrico y eje de canalpara transformación[nº. eje geométrico]

Nº. eje geométrico: de 0 a 2

Tabla de asignación de ejes geométricos paratransformación cinemática para manejo

Igual que en configuración de canal y de eje, véase elapartado 9.1, excepto que es válida sólo cuando latransformación está activa.

Nota

Si se utilizan ejes geométricos fuera de la transformacióncinemática para manejo (DM20050, asignación ’ejegeométrico a eje de canal’ = 0), se deberán introducirdistintos identificadores en los DM20060 (nombre del ejegeométrico en el canal) y DM20080 (nombre del eje de ca-nal en el canal) usando la parametrización por lista.

Ejemplo:

DM20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0]=”X”DM20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1]=”Y”DM20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2]=”Z”

DM20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0]=”XC”DM20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1]=”YC”DM20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2]=”ZC”

A la parametrización por lista se accede, desde el asistentede datos de máquina, usando el menú View > Table View .

–



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Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para “Transformación cinemática para manejo”

Parámetros Rango de valores/significado Unidad Verapart

Clase cinemática 1: Transformación estándar (ajuste por defecto)2: Transformación especial

– 13.4.3

Tipo de eje para latransformación [nº. eje]

Nº. eje: de 0 a 3

1: Eje lineal3: Eje rotatorio

[1, 1, 1, 3] = valor por defecto

Este dato de máquina (DM) identifica el tipo de eje usado enla transformación.

– 13.4.2

Tipo cinemático especial 3: 2-ejes SCARA con acoplamiento permanente a herram.4: 3-ejes SCARA con grados de libertad X, Y, A5: 2-ejes brazo articulado con acoplamiento entre

eje 1 y eje 27: 4-ejes SCARA con acoplamiento entre eje 1

y eje 2

Este DM identifica el tipo de cinemática especial.

– 13.4.3

Identificador de eje básico 1: SS (pórtico) (ajuste por defecto)2: CC (SCARA)3: NR (brazo articulado)4: SC (SCARA)5: RR (brazo articulado)6: CS (SCARA)7: NN (brazo articulado)

Este DM identifica el tipo de asignación de eje básico. Comoejes básicos se designan normalmente los 3 primeros ejes.

– 13.4.2

Número de ejestransformados

De 1 a 4 (3 = valor por defecto)

Este DM identifica el número de ejes involucrados en latransformación.

– 13.4.2

Eje 4 paralelo/antiparaleloal último eje básico

0: El eje 4 no es paralelo (ajuste por defecto)1: El eje 4 es paralelo/antiparalelo

Este DM identifica si el cuarto eje es paralelo/antiparalelo alúltimo eje básico rotatorio.

Este DM sólo es relevante para operaciones cinemáticas conmás de 3 ejes.

– 13.4.3

Longitudes de eje básico Ay B [n]

n = 0 ó 1

n = 0: Longitud de eje básico An = 1: Longitud de eje básico B

[0,0 , 500,0] = valor por defecto

Este DM identifica las longitudes de eje básico A y B. Dichaslongitudes están especialmente definidas para cada tipo deeje básico.

[mm],[pulgad.]

13.4.3

SC = sistema de coordenadas



Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para “Transformación cinemática para manejo”, continuación

Parámetros Verapart

UnidadRango de valores/significado

Colocación de mano(componente de posición)[n]

n = de 0 a 2

n = 0: componente Xn = 1: componente Yn = 2: componente Z

[0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto

Este DM identifica la componente de posición de la tramaT_X3_P3 que conecta el eje básico con la mano.

[mm],[pulgad.]

13.4.2

Colocación de mano(componente de rotación)[n]

n = de 0 a 2

n = 0: Rotación alrededor de RPY-ángulo An = 1: Rotación alrededor de RPY-ángulo Bn = 2: Rotación alrededor de RPY-ángulo C


Este DM identifica la componente de rotación de la tramaT_X3_P3 que conecta el eje básico con la mano.

[grados] 13.4.2

Trama entre sist.coordenadas del punto dela mano y de la brida (componente de posición)[n]

n = de 0 a 2



Este DM identifica la componente de posición de la tramaT_FL_WP que conecta la brida al último sistema decoordenadas del punto de la mano interno, definidopermanentemente a través de la transformación cinemáticapara manejo.

[mm],[pulgad.]

13.4.2

Trama entre sist.coordenadas del punto dela mano y de la brida (componente de rotación)[n]

n = de 0 a 2



Este DM identifica la componente de rotación de la tramaT_FL_WP que conecta la brida al último sistema decoordenadas del punto de la mano interno, definidopermanentemente a través de la transformación cinemáticapara manejo.

[grados] 13.4.2

Trama entre sist.coordenadas del punto delpié e interno (componente de posición)[n]

n = de 0 a 2



Este DM identifica la componente de posición de la tramaT_IRO_RO que conecta el sistema de coordenadas del puntodel pié, definido por el usuario, con el sistema decoordenadas interno del robot.

[mm],[pulgad.]

13.4.2

Trama entre sist.coordenadas del punto delpié e interno (componente de rotación)[n]

n = de 0 a 2



Este DM identifica la componente de rotación de la tramaT_IRO_RO que conecta el sistema de coordenadas del puntodel pié, definido por el usuario, con el sistema decoordenadas interno del robot.

[grados] 13.4.2




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Tabla 13-2 Datos de máquina (parámetros) para “Transformación cinemática para manejo”, continuación

Parámetros Verapart

UnidadRango de valores/significado

Desfase entre el origenmatemático y mecánico[nº. de eje]

Nº. eje: de 0 a 3

Este DM permite adaptar el origen para un eje al origenmatemático definido a través de la transformación.

Eje rotatorio [grados], eje lineal [mm], [pulgadas]

[0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto

– 13.4.2

Adaptación del sentido derotación físico ymatemático [nº. de eje]

Nº. eje: de 0 a 3

+1: Sentido de rotación igual –1: Sentido de rotación distinto


Este DM se puede utilizar para adaptar el sentido de rotaciónmatemático de los ejes al sentido de rotación físico.

– 13.4.2

Reordenación de eje [n]

n = de 0 a 3

De 1 a 4


Este DM se puede utilizar para modificar el orden de los ejes,con el fin de transformar el sistema cinemático en unocinemático estándar.

– 13.4.2

Velocidades cartesianas [n]

n = de 0 a 2

n = 0: Velocidad en dirección Xn = 1: Velocidad en dirección Yn = 2: Velocidad en dirección Z

[600.000,0 , 600.000,0 , 600.000,0] = valor por defecto

Este DM puede definir una orden de velocidad dada endirecciones cartesianas para sentencias de desplazamientocon G0.

[mm/min],[pulgadas/min]

13.4.2

Aceleraciones cartesianas[n]

n = de 0 a 2

n = 0: Aceleración en dirección Xn = 1: Aceleración en dirección Yn = 2: Aceleración en dirección Z


Este DM puede definir una orden de aceleración dada endirecciones cartesianas para sentencias de desplazamientocon G0.

[m/s2]

[pulgadas/s2]

13.4.2

Velocidad ángulo deorientación

Velocidad ángulo A [1,6667] = valor por defecto

Este DM puede definir una orden de velocidad para el ángulode orientación en sentencias de desplazamiento con G0 (sólopara 4 ejes).

[rev/min] 13.4.2

Aceleración ángulo deorientación

Aceleración ángulo A[0,0028] = valor por defecto

Este DM puede definir una orden de aceleración para elángulo de orientación en sentencias de desplazamiento conG0 (sólo para 4 ejes).

[rev/s2] 13.4.2




13.2 Programación de los bloques de función estándares para“transformación cinemática para manejo” con la HPU o elHT 6

Generalidades

El procedimiento a seguir para la programación de los bloques de función estándares sedescribe en el capítulo 6. En este apartado se describen sólo los bloques necesariosadicionales a las funciones básicas para “transformación cinemática para manejo” con laHPU o el HT 6.

Las señales para “transformación cinemática para manejo” sin la HPU o el HT 6 sedescriben en el apartado 6.6.

Además de los bloques descritos en el capítulo 6, para el funcionamiento con la HPU o elHT 6 se necesitan los bloques suministrados DB 7 (sólo HT 6), DB 11 (sólo HPU), DB 17,DB 19 (DBs internos), la FC 21 y el DB 21 de usuario.

Nota

Téngase en cuenta el fichero readme.wri ubicado en el directorio [directorio STEP7]\S7libs\FM357_2L\readme.wri .



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Vista general de la comunicación HPU o HT 6/CPU/FM 357-2

HPU o HT 6

FM 357-2Bus posterior

CPU

Transferencia de datos MPI

Transferencia de datos MPI (programa de control)

Transferenciade datos global

FMx

AXy

DB 21 deusuario FC 22FC 21

DBs deusuario

Dirección MPI = 14

Dirección MPI = X

1) El conector X8 tiene asignada, de forma fija, la dirección MPI 13.

Dirección MPI = 2

X81)

Figura 13-2 Vista general de la comunicación HPU o HT 6/CPU/FM 357-2

El esquema muestra cómo se efectúa la comunicación de datos entre la HPU o el HT 6, la CPU y el FM 357-2.

La HPU o el HT 6 comunica con la CPU a través de dos vías:

• Transferencia global de datos por medio del SDB 210

• Transferencia de datos a través del interfaz MPI (automático)

Los datos globales se transfieren desde la CPU a la HPU o al HT 6 mediante las señales delDBB2 al 9 en el DB 21 de usuario. Las señales comprendidas entre el DBB16 y el 23 en elDB 21 se transfieren desde la HPU o el HT 6 a la CPU. Para la transferencia de señales esnecesario incluir el SDB 210 en el proyecto. Dicho SDB se encuentra en la librería“FM357_2L” suministrada, en el directorio:HPU > Blocks > System DataoHT 6 > Blocks > System Data .Los datos anteriormente citados sólo se podrán intercambiar si se ha transferido el SDB 210a la CPU.

Las señales del DBB 24 al 26 (señales de control de programa) son datos que se transfierenal DB 21 a través de la comunicación de datos MPI.

La funcionalidad de la FC 21 es supervisar el intercambio de datos (datos globales) y, si elparámetro de entrada “UDB_TO_IF” = TRUE, sincronizar la interfaz de la “HPU” o del “HT 6”con los DBs de usuario “FMx” y “AXy” (campos sombreados en el DB 21).

La transferencia de datos de las señales procedentes de los DBs de usuario “FMx” y “AXy”a/desde el FM se lleva a cabo cíclicamente en la FC 22 (véase el apartado 6.3.3).



13.2.1 FC 21: HPUHT6 – Transferencia de las señales de HPU/HT 6 a/desdela interfaz (DB de usuario)

Generalidades

Las señales MMC y MCP descritas en las guías de operador de la Unidad de programaciónde mano o el Terminal HT 6 se agrupan en una unidad en la siguiente descripción de bloque(señales HPU/HT 6).

Funcionalidad

Las señales siguientes se transfieren desde la HPU/HT 6 a la interfaz (DBs de usuario)usando la FC 21:

• Modos de funcionamiento

• Conmutación de sistema de coordenadas de pieza de trabajo (WCS)/de máquina (MCS)

• Teclas de desplazamiento

• Override

La transferencia de las señales de HPU/HT 6 a la interfaz (DBs de usuario “FMx” y AXy”) sepuede desactivar ajustando en la FC 21 el parámetro “UDB_TO_IF” = FALSE.

Tan pronto como se efectúa la llamada al bloque, se activa la supervisión de las señalesentre la CPU y la HPU/HT 6. Esta rutina de supervisión no se puede desactivar. Si seproduce una interrupción de la comunicación, ésta quedará reflejada a través de un códigode error (véase la tabla 13-4).

Si se avería la HPU/HT 6 se borra la interfaz de datos globales (DB 21 de usuario).

Las especificaciones siguientes son válidas para el override, las teclas INC y las dedesplazamiento, dependiendo del modo de funcionamiento vigente o del sistema decoordenadas seleccionado:

• Override.

El override se transfiere a la interfaz del canal 1 (DB de usuario “FMx”) y a la interfaz delos ejes (DB de usuario “AXy”).

Además, se activan las siguientes señales:

– “Path override, feedrate override active” (DB de usuario “FMx”, DBX107.7)

– “Activate override” (DB de usuario “AXy”, DBX1.7+m)



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• Funciones de máquina, teclas INC y de desplazamiento:

Cuando se activa el MCS, las señales se transfieren a la interfaz del eje de máquinaseleccionado (DB de usuario “AXy”, DBB4+m).

Cuando se activa el WCS, las señales de los tres primeros ejes se transfieren a lainterfaz del eje geométrico del canal configurado (DB de usuario “FMx”, DBB114, 115,116).

Flujo interno de la FC 21

Flujo de FC 21

Supervisión de datos cíclica

¿UDB_TO_IF = TRUE?No

Sí

Datos de la HPU/HT 6 a la interfaz (DB 21 de usuario → DB de usuario“FMx”/“AXy”)Datos de la interfaz a la HPU/HT 6 (DB de usuario “FMx”/“AXy” →DB 21 de usuario)

Figura 13-3 Flujo interno de la FC 21

Opciones de llamada

El bloque FC 21 sólo se debe llamar una vez cíclicamente.

No es posible conectar una HPU/HT 6 a varios FMs.



FMDB_NO

FC 21

UDB_TO_IF

EN ENO

RET_VAL

CALL FC 21

FMDB_NO :=

UDB_TO_IF :=

RET_VAL :=






Nombre Tipo dedato

Tipode

pará-metro


FMDB_NO INT I De 1 a ... según CPU Nº. asignado al DB de usuario “FMx”

UDB_TO_IF BOOL I TRUE = síFALSE = no

Transferencia de datos de HPU/HT 6 a DBsde usuario

RET_VAL WORD Q – Valor de retorno de la FC en caso de error

Tipos de parámetros: I = parámetro de entrada, Q = parámetro de salida

Evaluación de errores de la FC 21

Tabla 13-4 Evaluación de errores de la FC 21

Código de error en elparámetro de salida

RET_VALSignificado Reacción ante error en

FC 21Causa del error

W#16#0201 Interrupción de lacomunicación entreHPU/HT 6 y CPU

Se borrará la interfaz dedatos globales en DB 21de usuario

Conexión interrumpidaentre HPU/HT 6 y CPU(< 1 s)

Señales de selección de HPU a la interfaz (DB de usuario)

Tabla 13-5 Señales de selección de HPU a la interfaz (DB de usuario)

Origen: HPU Destino: DB de usuario...

AUTOMATIK ... “FMx”, DBX100.0

MDA (MDI) ... “FMx”, DBX100.1

JOG ... “FMx”, DBX100.2

TEACH_IN ... “FMx”, DBX101.0

REPOS ... “FMx”, DBX101.1

REF (aproximación a punto dereferencia)

... “FMx”, DBX101.2

Variable INC ... “FMx”, DBX102.5

Teclas de dirección, override de marcha rápida para WCS

Tecla de dirección + ... “FMx”, DBX114.7

Tecla de dirección – ... “FMx”, DBX114.6







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Tabla 13-5 Señales de selección de HPU a la interfaz (DB de usuario), continuación

Origen: HPU Destino: DB de usuario...

Teclas de dirección, override de marcha rápida para MCS

Tecla de dirección + ... “AXy”, DBX4.7+m

Tecla de dirección – ... “AXy”, DBX4.6+m

Override... “FMx”, DBB106

Override... “AXy”, DBB0+m

Start ... “FMx”, DBX108.1

Stop ... “FMx”, DBX108.3

Reset ... “FMx”, DBX108.7

Paso (sentencia individual) ... “FMx”, DBX103.4

Señales de respuesta de la interfaz (DB de usuario) a la HPU/HT 6

Tabla 13-6 Señales de respuesta de la interfaz (DB de usuario) a la HPU

Destino: HPU Origen: DB de usuario...

AUTOMATIK ... “FMx”, DBX120.0

MDA (MDI) ... “FMx”, DBX120.1

JOG ... “FMx”, DBX120.2

TEACH_IN ... “FMx”, DBX 121.0

REPOS ... “FMx”, DBX121.1

REF (aproximación a punto dereferencia)

... “FMx”, DBX121.2

Reset ... “FMx”, DBX125.7

Las salidas WCS/MCS y Paso (Step) se controlan pulsando la tecla.

Control del programa en la interfaz (DB de usuario)

Tabla 13-7 Control del programa de la HPU/HT 6 en la interfaz

Origen: HPU/HT 6 Destino: DB de usuario...

M01 seleccionado ... “FMx”, DBX103.5

Velocidad de prueba de funcio-namiento seleccionada

... “FMx”, DBX103.6

Override de marcha rápida se-leccionado

... “FMx”, DBX107.6

Programa de prueba seleccio-nado

... “FMx”, DBX 104.7

Salto de sentencia seleccionado ... “FMx”, DBX105.0

Nota

Hay que tener en cuenta que no se pueden escribir señales/datos en zonas reservadas uocultas (reservadas internamente) del DB 21 de usuario.



13.2.2 Bloque de datos de usuario (DB 21)

La tabla siguiente describe la estructura del DB 21 de usuario.

La FC21 procesa y controla los campos sombreados en gris.

El usuario puede procesar y controlar las restantes señales.

Bloque de datos de usuario para HPU (DB 21: PHG_IF)

Tabla 13-8 DB 21 de usuario para HPU

DB 21 de usuario Señales a/desde la HPU


DBB0 aDBB1

Reservado

Transferencia de datos global (señales de CPU a HPU)

Función teclado

DBB2 Reference-pointapproach

TEACH IN AutomaticMDI(MDA)

JOG QUIT Reset WCS/MCS

Función teclado

DBB3U4 U3

Switchoverkey

U2 U1 INC REPOS

DBB4Sentido positivo (Jog)

DBB4Axis 4 Axis 3 Axis 2 Axis 1

DBB5Sentido negativo (Jog)


DBB6Teclas grandes

DBB6Signal Diagno Service System Param Correct Program Machine

DBB7Teclas grandes

DBB7F5 F4 F3 F2 F1 Step Modify Insert

Teclado arranque

DBB8 VAL +(Override+)

VAL –(Override–)

S2 S1 Start Stop

DBB9 Reservado

DBB10aDBB11

Reservado

DBB12aDBB15

Estado GD (datos de estado globales)



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Tabla 13-8 DB 21 de usuario para HPU, continuación

DB 21 de usuario Señales a/desde la HPU


Transferencia de datos global (señales de CPU a HPU)

Función teclado

DBB16 Referencepointapproach



Función teclado

DBB17U4 U3

Switchoverkey

U2 U1 INC REPOS



DBB19Sentido negativo (Jog)


DBB20Teclas grandes

DBB20Signal Diagno Service System Param Correct Program Machine

DBB21Teclas grandes

DBB21F5 F4 F3 F2 F1 Step Modify Insert

Teclado arranque

DBB22( HW 0)

VAL +(Override+)

VAL –(Override–)

SF2 SF1 Start Stop

DBB23 Reservado

Transferencia de datos MPI (control del programa)

DBB24Vel. pruebafunc. se-lecc.

M01 selecc.

DRF selecc. 1)

DBB25Pruebaprogramaselecc.

DBB26Salto sent.selecc.

DBB27aDBB29

Reservado

Las señales entre paréntesis no se encuentran disponibles en el hardware, pero el software las emula.HW 0 = FALSE (HPU)1) no FM 357-2



Bloque de datos de usuario para HT 6 (DB 21 de usuario: PHG_IF)

Tabla 13-9 DB 21 de usuario para HT 6

DB 21 de usuario Señales a/desde el HT 6


DBB0 aDBB1

Reservado

Transferencia de datos global (señales de CPU a HT 6)

Función teclado

DBB2 Referencepoint approach



Función teclado

DBB3 Control Panel Func-tion

U4 U3 U2 U1 INC REPOS



Sentido negativo (Jog)


DBB6 Reservado

DBB7Teclas grandes

DBB7U8 U7 U6 U5 Step

DBB8Teclado arranque

DBB8S2 S1 Start Stop

DBB9 Reservado

DBB10aDBB11

Reservado

DBB12aDBB15

Estado GD (datos de estado globales)



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Tabla 13-9 DB 21 de usuario para HT 6, continuación

DB 21 de usuario Señales a/desde el HT 6


Transferencia de datos global (señales de HT 6 a HPU)

Función teclado

DBB16 Referencepoint appro-ach


JOGQUIT(Cancel)

Reset WCS/MCS

Función teclado

DBB17 Control Panel Func-tion

U4 U3 U2 U1 INC REPOS

Sentido positivo (Jog)


Sentido negativo (Jog)


DBB20 Reservado

Teclas grandes

DBB21U8 U7 U6 U5 Step

Teclado arranque

DBB22( HW 0 ) S2 S1 Start Stop

Override de trayectoria

DBB23E D C B A


DBB24Vel. pruebafunc. se-lecc.

M01 selecc.

DRF selecc. 1)

DBB25Prueba pro-gramaselecc.

Override demarcharápida se-leccionado

DBB26

Salto desentenciaseleccio-nado

DBB27aDBB29

Reservado

Las señales entre paréntesis no se encuentran disponibles en el hardware, pero el software las emula.HW 0 = FALSE (HPU)1) no FM 357-2



Descripción de las señales

Dirección Nombre/Función


DBX24.5 M01 seleccionado

Se ha seleccionado el control de programa M01 desde la HPU/HT 6.

DBX24.6 Velocidad de prueba de funcionamiento seleccionada

Se ha seleccionado el control de programa de velocidad para prueba de funcionamientodesde la HPU/HT 6.

DBX25.3 Override de marcha rápida seleccionado

Se ha seleccionado el control de programa de override de marcha rápida desde la HPU/HT 6.

DBX25.7 Prueba de programa seleccionada

Se ha seleccionado el control de programa de prueba de programa desde la HPU/HT 6.

DBX26.0 Salto de sentencia seleccionado

Se ha seleccionado el control de programa salto de sentencia desde la HPU/HT 6.



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13.3 Alarmas y mensajes de usuario

En este apartado se describe cómo generar alarmas y mensajes de usuario durante el fun-cionamiento y cómo se visualizan éstos en la HPU o el HT 6.

Para tal fin, son necesarios los bloques FC 20 y DB 20. Dichos bloques están incluidos en lalibrería “FM357_2L” suministrada, dentro del directorio PHG > Blocks o HT6 > Blocks .

Generalidades

Las funciones de señalización están basadas en las funciones de diagnóstico de sistemaintegradas en el sistema operativo de la CPU. Estas funciones proporcionan las siguientescaracterísticas:

• Todos los estados y transiciones de sistema significativos se introducen, por medio de laCPU, en una lista de estado de diagnóstico. Además, se introducen los eventos decomunicación y los datos de diagnóstico de módulo (para aquellos módulos con capaci-dad de diagnóstico).

• Adicionalmente, los eventos de diagnóstico que conducen a una parada del sistema(stop) se introducen en la misma secuencia de tiempo en que se produjeron, quedandoreflejado el momento en que sucedieron, en un buffer de diagnóstico (buffer en anillo).

• Los eventos registrados en el buffer de diagnóstico se transmiten automáticamente a lossistemas HMI (p. ej., HPU/HT 6) a través de la interfaz MPI, siempre y cuando se hayandeclarado como listos para recibir (servicio de señalización). La transmisión al equipodesignado depende del sistema operativo de la CPU. El software de la HPU/HT 6 ase-gura tanto la recepción como la interpretación de los mensajes.

• Los eventos se introducen en el buffer de diagnóstico de forma codificada. En la HPU oen el HT 6 se tendrán que configurar los textos correspondientes (véanse los apartados13.3.3 y 13.3.4).

Junto con el programa básico, se proporciona una FC para la adquisición de los mensajes(FC 20) que registra los eventos a señalizar divididos en grupos de señal, y los muestra através del buffer de diagnóstico de la HPU o del HT 6. La adquisición de mensajes presentalas siguientes características:

• Los campos de bit se evalúan en la FC 20 varias veces.

– Evaluación 1: Adquisición de alarmas de usuario Hay una norma fija, y es que las señales de un grupo generan una alarma durante sutransición de “FALSE” a “TRUE” (véase la tabla 13-11, estructura del DB 20).

– Evaluación 2: Adquisición de mensajes de usuario Hay una norma fija, y es que las señales de un grupo generan un mensaje durante sutransición de “FALSE” a “TRUE” (véase la tabla 13-11, estructura del DB 20).

• De forma estándar, el tamaño de las áreas de usuario está fijado en 5 áreas, cada unade ellas de 8 bytes. Cada área de usuario comprende un total de 64 mensajes, de loscuales 32 son alarmas y 32 son mensajes.



Concepto de acuse

En relación con las alarmas de usuario se emplean los siguientes conceptos de acuse:

• Mensajes de usuario

Los mensajes de usuario se caracterizan por el hecho de que están destinados a indicarestados de funcionamiento normales de la máquina como una información para el opera-dor. En consecuencia, no necesitan de ninguna señal de acuse. En el buffer dediagnóstico se registran tanto el evento entrante como el saliente. La HPU/HT 6 crea unaimagen de proceso actualizada de los mensajes existentes usando los identificadores“Mensaje entrante” y “Mensaje saliente”.

• Alarmas de usuario

Las alarmas de usuario se utilizan para indicar situaciones de error en la máquina queconducen, normalmente, a su parada. Si se producen varios errores al mismo tiempo, esimportante conocer el orden en que surgieron éstos para su posterior tratamiento. Estose manifiesta, por una parte, por el orden de las entradas en el buffer de diagnóstico y,por otra, por la información de tiempo asociada a cada una de las entradas.

Si la causa que originó el error desaparece, el mensaje de error asociado sólo se elimi-nará si el usuario lo acusa (p. ej., pulsando una tecla). Como respuesta a esta señal, laFC 20 intentará encontrar cuál de los errores ya señalizados ha desaparecido, y efec-tuará la correspondiente entrada en el buffer de diagnóstico con la identificación “Error seha eliminado”. Por ello, la HPU/HT 6 también puede generar una imagen de proceso delos mensajes de error presentes. Para aquellos mensajes que aún estén pendientes semantendrá la hora en que se produjeron (en contraste con una nueva consulta).

• Programa de usuario

El programa de usuario debe llamar al bloque FC 20 en su parte cíclica y activar o desac-tivar los bits adecuados en las áreas de usuario contenidas en el DB 20.



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13.3.1 FC 20: AL_MSG – alarmas y mensajes de usuario

Funcionalidad

La FC 20 se utiliza para evaluar las señales introducidas en el DB 20 (área de usuario de 0a 4, del DBX 0.0 al DBX 39.7) y para visualizar las alarmas y mensajes de usuario entrantesy salientes en la HPU/HT 6.

Las señales entrantes (flanco positivo) se visualizan inmediatamente tanto en el caso de lasalarmas de usuario como en el de los mensajes de usuario.

Las señales salientes (flanco negativo) sólo se eliminarán de forma inmediata si se trata demensajes de usuario. Las alarmas de usuario sólo se eliminarán si se ha desactivado laseñal correspondiente en el DB 20 y se han acusado con el parámetro “QUIT” de la FC 20.

El área (reservada) interna del DB 20 se debe inicializar activando el parámetro “INIT”(flanco positivo) de la FC 20 después de cada transición de STOP a RUN del estado opera-tivo de la CPU. Si el DB 20 no se inicializa, cualquiera de las alarmas /mensajes que sehayan activado, pero que no se hayan acusado, no se volverán a señalizar.

El usuario activa/desactiva las alarmas y mensajes de usuario en el bloque de datos DB 20.La estructura detallada de este DB así como los números de las alarmas o mensajes deusuario pueden consultarse en la tabla 13-11.

Posibilidades de llamada

El bloque FC 20 sólo se debe llamar una vez cíclicamente.



INIT

FC 20

QUIT

EN ENOCALL FC 20

INIT :=

QUIT :=


En la siguiente tabla se describen los parámetros de la FC 20.

Tabla 13-10 Parámetros de la FC20

Nombre Tipo dedato

TipoP

Rango de valores Significado

INIT BOOL I TRUEFALSE

Inicialización de las áreas internas del DB 20

QUIT BOOL I TRUEFALSE

Acuse de alarma de usuario

Tipos de parámetros: I = parámetros de entrada



Ejemplo de llamada

Llamada en el OB 100 para inicializar el DB 20

AWL Explicación

CALL “AL_MSG”INIT := TRUEQUIT := FALSE

// Llamada de la FC 20 en el OB 100// Inicializar el DB 20

Llamada en el bloque cíclico (OB 1)

AWL Explicación

CALL “AL_MSG”INIT := FALSEQUIT := M 2.0

// Llamada a la FC 20// Sin inicializar el DB 20// Entrada libre para acuse de error

13.3.2 Señales de mensaje en el DB 20

Funcionalidad

A través del DB 20 se pueden visualizar mensajes en la HPU o en el HT 6para señales individuales. Las señales se dividen en grupos predefinidos. Cuando se activao desactiva un mensaje, el número asociado a éste se transmite a la HPU/HT 6. En la HPU/HT 6 puede guardarse un texto para cada número de mensaje (véanse los apartados 13.3.3y 13.3.4).

El DB 20 se divide en una estructura de usuario y una interna.

La estructura interna consta de cinco áreas de usuario a las que se puede acceder tambiénusando símbolos (bytes del 0 al 39). El área comprendida entre el byte 40 y el 149 es unárea interna necesaria para la FC 20. El usuario debe considerar este área como zona re-servada. Cualquier acceso incorrecto a dicha área reservada por parte del usuario puedeocasionar un funcionamiento inadecuado de la FC 20.

Acceso simbólico (en el buscador de símbolos: AL_MSG_DB = DB 20)P. ej.:

S AL_MSG_DB.A7000xx[2] // Activar alarma 700.002 R AL_MSG_DB.A7000xx[63] // Desactivar mensaje 700.063

Nota

En el DB 20, el bit de las alarmas o de los mensajes de usuario debe permanecer activodurante varios ciclos del OB1 para poder asegurar que también se ha mostrado un mensajeen la HPU/HT 6.



A5E00176151-01

Áreas de usuario en el DB 20

Tabla 13-11 Estructura del DB 20

DB 20 Áreas de usuario

Área de usuario 0

DBB0Alarma

DBB0700.007 700.006 700.005 700.004 700.003 700.002 700.001 700.000

DBB1Alarma

DBB1700.015 700.014 700.013 700.012 700.011 700.010 700.009 700.008

DBB2Alarma

DBB2700.023 700.022 700.021 700.020 700.019 700.018 700.017 700.016

DBB3Alarma

DBB3700.031 700.030 700.029 700.028 700.027 700.026 700.025 700.024

DBB4Mensaje

DBB4700.039 700.038 700.037 700.036 700.035 700.034 700.033 700.032

DBB5Mensaje

DBB5700.047 700.046 700.045 700.044 700.043 700.042 700.041 700.040

DBB6Mensaje

DBB6700.055 700.054 700.053 700.052 700.051 700.050 700.049 700.048

DBB7Mensaje

DBB7700.063 700.062 700.061 700.060 700.059 700.058 700.057 700.056

Área de usuario 1

DBB8Alarma

DBB8700.107 700.106 700.105 700.104 700.103 700.102 700.101 700.100

DBB9Alarma

DBB9700.115 700.114 700.113 700.112 700.111 700.110 700.109 700.108

DBB10Alarma

DBB10700.123 700.122 700.121 700.120 700.119 700.118 700.117 700.116

DBB11Alarma

DBB11700.131 700.130 700.129 700.128 700.127 700.126 700.125 700.124

DBB12Mensaje

DBB12700.139 700.138 700.137 700.136 700.135 700.134 700.133 700.132

DBB13Mensaje

DBB13700.147 700.146 700.145 700.144 700.143 700.142 700.141 700.140

DBB14Mensaje

DBB14700.155 700.154 700.153 700.152 700.151 700.150 700.149 700.148

DBB15Mensaje

DBB15700.163 700.162 700.161 700.160 700.159 700.158 700.157 700.156



Tabla 13-11 Estructura del DB 20, continuación


Área de usuario 2

DBB16Alarma

DBB16700.207 700.206 700.205 700.204 700.203 700.202 700.201 700.200

DBB17Alarma

DBB17700.215 700.214 700.213 700.212 700.211 700.210 700.209 700.208

DBB18Alarma

DBB18700.223 700.222 700.221 700.220 700.219 700.218 700.217 700.216

DBB19Alarma

DBB19700.231 700.230 700.229 700.228 700.227 700.226 700.225 700.224

DBB20Mensaje

DBB20700.239 700.238 700.237 700.236 700.235 700.234 700.233 700.232

DBB21Mensaje

DBB21700.247 700.246 700.245 700.244 700.243 700.242 700.241 700.240

DBB22Mensaje

DBB22700.255 700.254 700.253 700.252 700.251 700.250 700.249 700.248

DBB23Mensaje

DBB23700.263 700.262 700.261 700.260 700.259 700.258 700.257 700.256

Área de usuario 3

DBB24Alarma

DBB24700.307 700.306 700.305 700.304 700.303 700.302 700.301 700.300

DBB25Alarma

DBB25700.315 700.314 700.313 700.312 700.311 700.310 700.309 700.308

DBB26Alarma

DBB26700.323 700.322 700.321 700.320 700.319 700.318 700.317 700.316

DBB27Alarma

DBB27700.331 700.330 700.329 700.328 700.327 700.326 700.325 700.324

DBB28Mensaje

DBB28700.339 700.338 700.337 700.336 700.335 700.334 700.333 700.332

DBB29Mensaje

DBB29700.347 700.346 700.345 700.344 700.343 700.342 700.341 700.340

DBB30Mensaje

DBB30700.355 700.354 700.353 700.352 700.351 700.350 700.349 700.348

DBB31Mensaje

DBB31700.363 700.362 700.361 700.360 700.359 700.358 700.357 700.356



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Tabla 13-11 Estructura del DB 20, continuación


Área de usuario 4

DBB32Alarma

DBB32700.407 700.406 700.405 700.404 700.403 700.402 700.401 700.400

DBB33Alarma

DBB33700.415 700.414 700.413 700.412 700.411 700.410 700.409 700.408

DBB34Alarma

DBB34700.423 700.422 700.421 700.420 700.419 700.418 700.417 700.416

DBB35Alarma

DBB35700.431 700.430 700.429 700.428 700.427 700.426 700.425 700.424

DBB36Mensaje

DBB36700.439 700.438 700.437 700.436 700.435 700.434 700.433 700.432

DBB37Mensaje

DBB37700.447 700.446 700.445 700.444 700.443 700.442 700.441 700.440

DBB38Mensaje

DBB38700.455 700.454 700.453 700.452 700.451 700.450 700.449 700.448

DBB39Mensaje

DBB39700.463 700.462 700.461 700.460 700.459 700.458 700.457 700.456

Área interna

DBB40...DBB149

Reservado



13.3.3 Configuración de textos de alarma y mensaje para la HPU

Requisitos previos

• PC con “MS DOS” (6.x o superior)

• Cable V.24 entre la interfaz COM 1 de la HPU y la interfaz COM 1 o COM 2 de la PC/PG(unidad de programación).

• Requisitos de memoria de disco duro en el PC/PG: aprox. 3 MB

• Haber instalado el software de sistema para la HPU en el PG/PC y haber completadodicho proceso.

Modificar o añadir textos de alarma y mensaje

Para editar los textos de alarma y de mensaje se utiliza el editor DOS-Editor. Los textosestándares contenidos en los ficheros de texto se pueden sobrescribir o ampliar con textosespecíficos de usuario.

Los textos de alarma y mensaje, en los cinco idiomas oficiales en el estándar de SIEMENS,se encuentran en el directorio C:\proj_hpu\text\al\... .

Para cada uno de los idiomas se utilizan las siguientes abreviaturas:

D para alemánG para inglésF para francésE para españolI para italiano



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Para editar los textos de alarma y mensaje se ha de proceder de la siguiente forma:

1. Abrir el Editor.

2. Editar los ficheros de texto y alarma alp.txt en el primer y segundo idioma de visualiza-ción deseados.

Nota:Hay que asegurar que el número y el orden de los textos de alarma y mensaje (númerode líneas) de los idiomas seleccionados coincidan.

Para los textos de alarma y mensaje se dispone de los siguientes números:del 700000 al 700463 (véase la tabla 13-11).

Formato del fichero de texto alp.txt para los textos de alarma y mensaje

El fichero está estructurado de la siguiente manera:

Nº. demensaje

Indicador 1) ID de ayuda 2) Texto en la HPU

700000 0 0 “Texto alarma usuario”

... ...

700032 0 0 “Texto mensaje usuario”

// Fichero de texto para mensajes de alarma y mensajes de usuario

1) 0 = mostrar en la línea de alarma; 1 = mostrar en un cuadro de diálogo2) ID de ayuda no es válido para el FM 357-2

Nota

El texto asociado se especifica junto con los parámetros de posición entre comillas.

En los mensajes de texto no se pueden utilizar los caracteres “ y #.

El carácter % está reservado para la visualización de parámetros.

3. Cerrar el Editor.

4. Llamar al fichero hpusetup.bat , que se encuentra en el directorio C:\hpu_dvk.

Seguir paso a paso las instrucciones dadas en pantalla por el programa de instalación.



13.3.4 Configuración de textos de alarma y mensaje para el HT 6

Requisitos previos

• PC/PG con “MS DOS” (6.x o superior) y “Windows”.

• PC/PG y HT 6 están conectados por medio de un cable V.24 (null modem).

• HT 6 con comunicación con un FM 357-2 preparado.

• PCIN está instalado en el PC/PG (unidad de programación).

PCIN es un programa para la transmisión y recepción de datos de usuario a través de lainteraz serie (V.24).

Modificar o añadir textos de alarma y mensaje

Para editar los textos de alarma y mensaje se ha de proceder de la siguiente forma:

1. Ejecutar la herramienta “PCIN” desde el PC/PG.

2. En el HT 6, escoger el área Services > Data out. Aparecerá el cuadro de diálogo Select data .

3. Elegir Texts desde el bloque Name: Pulsar la tecla Input (amarilla) para abrir el directorioTexts.

4. Seleccionar el Language 1 y pulsar Start para transferirlos al PC/PG. Seleccionar a con-tinuación el Language 2 y transferir también esto al PC/PG.

5. Una vez que se hayan transferido correctamente al PC/PG, estos ficheros se podrán mo-dificar o añadir en el PC/PG con ayuda de la herramienta “PCIN” u otro editor ASCII.

6. Editar los ficheros de texto y alarma language1.txt o language2.txt en el primer y se-gundo idioma de visualización deseados.

Nota:Hay que asegurar que el número y el orden de los textos de alarma y mensaje (númerode líneas) de los idiomas seleccionados coincidan.

Para los textos de alarma y mensaje se dispone de los siguientes números:Del 700000 al 700463 (véase la tabla 13-11).



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Formato de los ficheros de idioma language1.txt o language2.txt para los textos dealarma y mensaje

El fichero está estructurado de la siguiente manera:

%E:\ALPUTX.TO!//CP = 1252//ANSI = YES

700000 0 0 “Texto alarma usuario”

... ...

700032 0 0 “Texto mensaje usuario”

// language1.txt

Columna 1 – número de mensajeColumna 2 – visualización; 0 = mostrar en la línea de alarma; 1 = mostrar en un cuadro de diálogoColumna 3 – ID de ayuda no es válido para el FM 357-2 (siempre escribe un 0)Columna 5 – texto en el HT 6

Nota

El texto asociado se especifica junto con los parámetros de posición entre comillas.

En los mensajes de texto no se pueden utilizar los caracteres “ y #.

El carácter % está reservado para la visualización de parámetros.

7. Volver a transferir los ficheros ya editados al HT 6. Para ello, seleccionar el áreaServices > Data in en el HT 6 y pulsar Start .En el PC/PG, usar la herramienta “PCIN” para elegir los ficheros que se desean transferire iniciar su transferencia.



13.3.5 Buffer de diagnóstico de la CPU

Generalidades

En el buffer de diagnóstico de la CPU se introduce la información de diagnóstico del sistemaoperativo de la CPU (que puede leerse usando STEP 7). Las entradas en dicho buffer dediagnóstico se realizan a través de la FC 20.

Más adelante pueden leerse algunas consideraciones relativas a la interpretación de lasalarmas/mensajes de usuario en el buffer de diagnóstico. Estos mensajes no disponen deun texto aclaratorio similar al presente en las entradas propias del buffer de diagnóstico; sóloconstan de un ID del evento y de información adicional.

Alarmas/mensajes de usuario

En primer lugar, se tiene que interpretar el ID del evento en el buffer de diagnóstico. El pro-grama básico genera las siguientes combinaciones de números en las dos primeras déca-das del ID del evento:

• A1: Alarma activa

• A0: Alarma eliminada

• B1: Mensaje activo

• B0: Mensaje eliminado

Los dos datos siguientes del ID del evento corresponden al número de mensaje. Estosnúmeros se deben convertir del valor hexadecimal representado a un valor decimal.

Adicionalmente, también se debe evaluar el campo “Info. adicional 1/2/3”; sólo las dos últi-mas décadas de la info. adicional 1 y las dos últimas de la info. adicional 3 son elementos deinformación importantes para el número de mensaje. Todos los números contenidos en lainformación adicional 1/2/3 son valores hexadecimales y se deben convertir a valores deci-males para componer el número de mensaje.

Ejemplo:

Indicación en el buffer de diagnóstico de la CPUID del evento = 16#A146Información adicional 1/2/3 = 4900 0000 0002 EvaluaciónA1 = alarma activa46 (hex) = 70 (dec)de info. adicional 1 = 00de info. adicional 3 = 02ResultadoAlarma de usuario: 700.002



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13.4 Funciones

Generalidades

La descripción de la función está basada en el ejemplo de un robot.

Identificadores de eje en los sistemas de coordenadas

A continuación se dan las abreviaturas empleadas en los diagramas y descripciones:

• XTCS, YTCS ZTCS – Sistema de coordenadas de herramienta

• XWCS, YWCS, ZWCS – Sistema de coordenadas de pieza de trabajo (WCS)

• XRO, YRO, ZRO – Básico (robot), sistema de coordenadas de punto del pié (BCS)

• A1, A2, A3 – Sistema de coordenadas de máquina (MCS)

• XFL, YFL, ZFL – Sistema de coordenadas de brida

• XHP, YHP, ZHP – Sistema de coordenadas del punto de la mano

• XIRO, YIRO, ZIRO – Sistema de coordenadas interno del robot

• X3, Y3, Z3 – Coordenadas del último eje de mano

• p3, q3, r3 – Coordenadas del último eje básico

13.4.1 Definición de términos

Unidades y direcciones

Todas las longitudes en los datos de máquina de la transformación se dan en milímetros opulgadas y, a menos que se diga lo contrario, todos los ángulos se especifican en gradosdentro del rango [–180, 180]; el ángulo B-RPY está dentro del intervalo [–90, +90].

Los ángulos de las figuras siempre van acompañados por flechas que indican el sentidomatemático positivo de rotación.

Descripción de posición y orientación usando tramas

Para poder diferenciar el término “trama” definido en el lenguaje CN, la descripción siguienteexplica el significado de dicho término en relación con la “transformación cinemática paramanejo”.

Trama

Una trama se puede utilizar para transformar un sistema de coordenadas en otro. En estecaso se hace una distinción entre traslación y rotación. La traslación desplaza el sistema decoordenadas, mientras que la rotación lo gira con respecto al sistema de referencia. Lastramas se describen en el apartado 10.3.



Traslación

Como identificadores para la traslación se emplean las coordenadas X, Y y Z. Éstas sedefinen de forma que el sistema de coordenadas sea rectangular.

La traslación siempre se especifica con referencia a las direcciones de coordenadas delsistema inicial. Las direcciones se asignan a los datos de máquina del siguiente modo:

• Dirección X: ..._POS[0]

• Dirección Y: ..._POS[1]

• Dirección Z: ..._POS[2]

Rotación

Para la rotación se utilizan los ángulos RPY A, B y C (RPY viene de Roll Pitch Yaw). Elsentido positivo de la rotación se define mediante la regla de la mano derecha, es decir,cuando el dedo pulgar de la mano derecha está colocado en la dirección del eje de rotación,los otros dedos determinan el sentido del ángulo positivo. Se debe tener en cuenta que A yC se definen dentro del intervalo [–180; +180] y B en el intervalo [–90; +90].

Los ángulos RPY se definen del siguiente modo:

• Ángulo A: Primera rotación alrededor del eje Z del sistema inicial

• Ángulo B: Segunda rotación alrededor del eje Y rotado

• Ángulo C: Tercera rotación alrededor del eje X rotado en dos ocasiones

Los ángulos RPY se asignan a los datos de máquina del siguiente modo:

• Ángulo A: ..._RPY[0]

• Ángulo B: ..._RPY[1]

• Ángulo C: ..._RPY[2]

La figura 13-4 muestra el ejemplo de una rotación efectuada a través de los ángulos RPY.En este caso, el sistema de coordenadas inicial X1, Y1, Z1, gira primero un ángulo Aalrededor del eje Z1, después un ángulo B alrededor del eje Y2 y, finalmente, un ángulo Calrededor del eje X3.

1ª rotación 2ª rotación 3ª rotación Resultado

A = –90 B = 90 C = –90

Z1

Y1

X1

Z2

Y2

X2

Y3

X3

Z3

Y4

Z4

X4

+

+ +

Posición inicial

Figura 13-4 Ejemplo de rotación mediante los ángulos RPY



A5E00176151-01

Definición de junta articulada

Por junta articulada se entiende o un eje de traslación o uno de rotación.

Los identificadores de eje básicos se determinan por la disposición y el orden de las juntasindividuales. Éstas se especifican con las letras (S, C, R, N) que se describen acontinuación.

S Junta con mov. lineal

C Junta con mov. lineal II Junta con mov. rotatorio

R Junta con mov. rotatorio II Junta con mov. rotatorioJunta con mov. rotatorio Junta con mov. lineal

N Junta con mov. rotatorio Junta con mov. rotatorio

FL Brida para fijación de herramienta

T Herramienta

Sentido de eje positivo Sentido de eje positivo hacia el dibujo

Figura 13-5 Nombres de juntas articuladas



13.4.2 Configuración de la transformación cinemática

Generalidades

El sistema precisa de cierta información sobre la configuración mecánica de la máquina parahabilitar la transformación cinemática que convierte los valores programados enmovimientos de eje. En los datos de máquina se guarda la siguiente información durante lafase de puesta en marcha:

• Asignaciones de eje

• Información geométrica

La configuración (parametrización) de la geometría de la máquina se basa en un principiode módulos de construcción. La máquina se configura desde su pié al extremo de laherramienta usando los parámetros geométricos, construyendo una secuencia cinemáticacerrada. En este caso se emplean tramas (véase el apartado 13.4.1) para describir lageometría. Cuando se alimenta el control se verifican los datos de máquina y, si se detectaun error en la configuración, se muestra el correspondiente mensaje.

Como resulta evidente en la figura 13-6, la transformación cinemática convierte el punto detrabajo de la herramienta (sistema de coordenadas de herramienta: XTCS, YTCS, ZTCS), quese especifica como referido al sistema de coordenadas básico (BCS: XRO, YRO, ZRO), a losvalores de eje de máquina (posiciones MCS: A1, A2, A3, ...). El punto de trabajo (XTCS,YTCS, ZTCS) se especifica en el programa CN referido a la pieza de trabajo que se va amecanizar (WCS: XWCS, YWCS, ZWCS). Las tramas programables se pueden usar paradesplazar el WCS con respecto al BCS.

(La figura muestra 6 ejes, aunque el FM 357-2 dispone de 4 ejes)

BCS WCS

Tramas programables

Posiciónprogramada

Transformacióncinemática

XWCS

YWCS

ZWCS

ZTCS

YTCS

XTCS

XFL

YFLZFLXIRO

YIRO

ZIRO

ZRO

XRO

YRO

A6

A5

A4A3

A2

A1

Figura 13-6 Secuencia cinemática en ejemplo de robot



A5E00176151-01

Visión general de los datos de máquina para la transformación cinemática

Para poder configurar la transformación cinemática se necesitan los siguientes datos demáquina:

• Ejes básicos

• Eje de mano

• Tramas de conexión

• Datos de configuración adicionales

Ejes básicos

Los ejes básicos son, normalmente, los tres primeros ejes involucrados en latransformación. Siempre se deben encontrar en paralelo o en perpendicular entre sí. A cadauna de las siguientes disposiciones de los ejes básicos se le asigna un identificador (véaseel apartado 13.4.1, definición de junta articulada).

Parámetros Rango de valor/significado Unidad

Identificador de eje básico 1: SS (pórtico) (ajuste por defecto)2: CC (SCARA)3: NR (brazo articulado)4: SC (SCARA)5: RR (brazo articulado)6: CS (SCARA)7: NN (brazo articulado)

–



CS: SCARA (2 ejes lineales, 1 eje rotatorio (eje de giro))

NN: Brazo articulado (3 ejes rotatorios)

SC: SCARA (2 ejes lineales, 1 eje rotatorio (eje basculante))

1

2

3

ZIRO

SS

1

2 3

1

2 3

1

2

1

2

3

SS: Pórtico (gantry) (3 ejes lineales, rectangular)

CC: SCARA (1 eje lineal, 2 ejes rotatorios (paralelo))

NR: Brazo articulado (3 ejes rotatorios (2 ejes paralelos))

RR: Brazo articulado (1 eje lineal, 2 ejes rotatorios (perpendicular))

DM: Identificador de eje básico = 1 DM: Identificadorde eje básico = 6

DM: Identificador de eje básico = 4


DM: Identificador de eje básico = 3 DM: Identificador de eje básico = 7


YIRO

XIRO

r3q3

p3

CS

A

YIRO

ZIRO

XIRO

r3 q3

p3

SCCC

A

ZIROYIRO

XIRO p3

q3

r3

NR

A B

ZIROYIRO

XIRO

r3q3

p3

B

2

ZIROYIRO

XIRO

r3q3

p33

NN

B

A

r3p3

q3

YIRO

XIROZIRO

RR

A

q3

p3

r3ZIRO

YIRO

XIRO

A

Figura 13-7 Vista general de las configuraciones de ejes básicos contenidas en el paquete de transformacióncinemática para manejo



A5E00176151-01

Eje de mano

Para una mano se precisan dos ejes de mano. Estos ejes son necesarios, además de losejes básicos. El FM357-2 dispone de 4 ejes y, por ello, no puede tener una mano completasino, como máximo, un eje de mano individual.

Tramas de conexión

Son posibles las siguientes tramas de conexión:

• T_IRO_RO (trama entre el punto del pié y el sistema de coordenadas interno)

• T_X3_P3 (colocado en la mano)

• T_FL_WP (trama entre el punto de la mano y el sistema de coordenadas de la brida)

T_X3_P3 T_FL_WP

T_IRO_RO

(La figura muestra 6 ejes, aunque el FM 357-2dispone de 4 ejes)

A6

A1

A2 A3 A4 A5

ZFL

XFL

YFL

ZHPXHP

YHP

Y3

X3

Z3

q3

p3

r3ZIROYIRO

XIRO

ZRO YRO

XRO

Figura 13-8 Tramas de conexión

T_IRO_RO

La trama T_IRO_RO relaciona el sistema de coordenadas del punto del pié (RO) definidopor el usuario con el sistema de coordenadas interno del robot (IRO). El sistema decoordenadas interno del robot está definido de forma fija mediante la “Transformacióncinemática para manejo” para cada tipo de eje básico y se esboza dentro de los diagramascinemáticos para las disposiciones de los ejes básicos. El sistema de coordenadas del puntodel pié se encuentra en el origen cartesiano de la máquina. Equivale al sistema decoordenadas básico. Si no se programan tramas, el sistema de coordenadas básico esequivalente al sistema de coordenadas de la pieza de trabajo.



Nota

El primer eje rotatorio siempre debe ser paralelo/antiparalelo a uno de los ejes del sistemade coordenadas del punto del pié (p. ej., ZRO).

No existe ninguna otra restricción para los tipos de ejes básicos CC, CS y SC si el cuartoeje es paralelo al último eje básico rotatorio.

Para los restantes ejes básicos y para los tipos de ejes básicos CC, CS y SC en los que elcuarto eje es perpendicular al último eje básico rotatorio, el eje Z del sistema decoordenadas del punto del pié (ZRO) ha de ser paralelo al eje Z del sistema de coordenadasinterno del robot (ZIRO).

T_X3_P3

La trama T_X3_P3 describe la relación entre la mano y los ejes básicos. La trama T_X3_P3vincula el sistema de coordenadas del último de los ejes básicos (sistema de coordenadasp3_q3_r3) con el sistema de coordenadas aplicado al primer eje de la mano (sistema decoordenadas X3_Y3_Z3). El sistema de coordenadas p3_q3_r3 se dibuja dentro de losdiagramas cinemáticos para las disposiciones de los ejes básicos.

El eje Z3 siempre se encuentra sobre el cuarto eje.

En el caso de tener un sistema de 4 ejes , se deberá tener en cuenta que el eje Z3 siempresea paralelo/antiparalelo o perpendicular al último eje básico.

La trama T_X3_P3 se calcula para sistemas de 4 ejes. El origen del sistema decoordenadas X3_Y3_Z3 coincide con el sistema de coordenadas del punto de la manoXHP_YHP_ZHP.

En el caso de un sistema de 3 ejes , los orígenes de los sistemas de coordenadas p3_q3_r3 ,X3_Y3_Z3 y XHP_YHP_ZHP coinciden.

T_FL_WP

La trama T_FL_WP relaciona el sistema de coordenadas de la brida ( XFL_YFL_ZFL) con elúltimo sistema de coordenadas interno, XHP_YHP_ZHP (sistema de coordenadas del puntode la mano) definido de forma fija en la “Transformación cinemática para manejo”.

En el párrafo “cinemáticas de 4 ejes” del apartado 13.4.3 se dispone de una informaciónmás detallada sobre la trama T_FL_WP para sistemas de 4 ejes.



A5E00176151-01


Colocación de mano (componente de posición) [n]

n = de 0 a 2



[mm],[pulg.]

Colocación de mano (componente de rotación) [n]

n = de 0 a 2

n = 0: rotación alrededor de RPY–ángulo An = 1: rotación alrededor de RPY–ángulo Bn = 2: rotación alrededor de RPY–ángulo C


[grad.]

Trama entre sist. coordenadas del punto de lamano y de la brida (componente de posición) [n]

n = de 0 a 2



[mm],[pulg.]

Trama entre sist. coordenadas del punto de lamano y de la brida (componente de rotación) [n]

n = de 0 a 2



[grad.]

Trama entre sist. coordenadas del punto del pié einterno (componente de posición) [n]

n = de 0 a 2



[mm],[pulg.]

Trama entre sist. coordenadas del punto del pié einterno (componente de rotación) [n]

n = de 0 a 2



[grad.]



Datos de configuración adicionales

Dato de máquina: número de ejes transformados

Este dato de máquina define el número de ejes involucrados en la transformación. Dichonúmero puede estar comprendido entre los valores 2 y 4.

Dato de máquina: ejes reordenados (cambiar el orden de los ejes) [n]

Nota

En determinadas secuencias cinemáticas es posible intercambiar los ejes sin producir unarespuesta cinemática diferente. Para este tipo de transiciones cinemáticas se dispone delDM “Reorder axes” (reordenar ejes). Los ejes en la máquina están numerados del 1 al 4 yse deben introducir en su orden interno en el DM “Reorder axes[0]...[3]”.

Tabla 13-12 Cambiar el orden de ejes

Cinemáticas de eje básico Opciones de intercambio

SS, CC Cualquiera

CS 2 y 3

SC 1 y 2

Ejemplo 1

Se utilizan dos secuencias cinemáticas (en la figura 13-9). La secuencia cinemática 1 estádirectamente contenida en la “transfomación cinemática para manejo”. Equivale a unasecuencia cinemática CC con un eje de mano paralelo al último eje básico rotatorio. Lasecuencia cinemática 2 es equivalente a la cinemática 1, ya que resulta irrelevante para elmovimiento resultante del robot si el eje de traslación es el 1 o el 4. En este caso, los datospara la secuencia cinemática 2 se deben introducir en el DM “Reorder axes” de la siguientemanera:

• Reordenación de ejes[0] = 4




Secuencia cinemática 1 Secuencia cinemática 2

1 2 3 41 2 3 4

Figura 13-9 Cambiar el orden de los ejes (ejemplo 1)



A5E00176151-01

Ejemplo 2

En la configuración cinemática SCARA mostrada en la figura 13-10 los ejes se puedenintercambiar a voluntad. La secuencia cinemática 1 está directamente contenida en la“transfomación cinemática para manejo”. Es equivalente a una secuencia cinemática CC.Para el intercambio de ejes resulta irrelevante cuántos ejes de mano están involucrados.

Secuencia cinemática 1:Orden de ejes 1 2 3



1

32 3 3221

Figura 13-10 Cambiar el orden de los ejes (ejemplo 2)

Dato de máquina: adaptación del sentido de rotación físico y matemático(cambiar sentido de eje) [nº. de eje]

Para cada eje se define un sentido fijo de rotación o de movimiento lineal en la“Transformación cinemática para manejo”. Dicha dirección puede no coincidir con el sentidoen la máquina. Los sentidos se pueden ajustar en el DM “Adapt physical and mathematicaldirection of rotation[ ]”, introduciendo un –1 para cada eje en el que se tenga que invertir elsentido o un +1 si los sentidos ya coinciden.

Dato de máquina: desfase entre el origen matemático y el mecánico(adaptar los orígenes de los ejes) [nº. de eje]

Los orígenes matemáticos de los ejes quedan definidos de forma fija en la “Transformacióncinemática para manejo”. Sin embargo, el origen matemático puede diferir del origenmecánico (posición de alineación) de los ejes. Los orígenes se pueden ajustar en el DM“Offset between mathematical and mechanical zero[ ]”, introduciendo los desfases entre elorigen matemático y el punto de alineación para cada eje. En este caso, se tiene queintroducir la divergencia partiendo del origen mecánico y referida al sentido matemáticopositivo de rotación del eje.



Ejemplo

El ejemplo (véase la figura 13-11) muestra una secuencia cinemática de brazo articulado. Eleje 2 tiene en el origen matemático 90. Este valor se debe introducir para el eje 2 en el DM“Offset between mathematical and mechanical zero[1]”. El eje 3 se cuenta en relación con eleje 2 y, por ello, tiene un valor de –90 en el origen matemático.

DM: Desfase entre el origen matemático y mecánico [2] = –90

DM: Desfase entre el origenmatemático y mecánico [1] = 90

a) Origen mecánico(posición de alineación)

b) Origen matemático

A2

A1 A1 A2 A3

A3

Figura 13-11 Adaptar el origen mecánico

Dato de máquina: tipo de eje para la transformación [nº. eje]

Este DM especifica el tipo de eje. En las transformaciones se utilizan los siguientes tipos deeje:

• Eje lineal

• Eje rotatorio

Dato de máquina: velocidades cartesianas [n]

Este DM puede definir las velocidades para las direcciones traslacionales individuales demovimiento cuando se realiza un desplazamiento con G0.

Dato de máquina: aceleraciones cartesianas [n]

Este DM puede definir las aceleraciones para las direcciones traslacionales individuales demovimiento cuando se realiza un desplazamiento con G0.

Dato de máquina: velocidad ángulo de orientación

Este DM puede definir la velocidad para la dirección de orientación cuando se realiza undesplazamiento con G0.

Dato de máquina: aceleración ángulo de orientación

Este DM puede definir la aceleración para la dirección de orientación cuando se realiza undesplazamiento con G0.



A5E00176151-01


Número de ejes transformados De 1 a 4 (3 = valor por defecto) –

Reordenación de ejes De 1 a 4


–

Adaptación del sentido de rotación físico ymatemático [nº. de eje]

Nº. eje: de 0 a 3

+1: Sentido de rotación igual –1: Sentido de rotación distinto


–

Desfase entre el matemático y mecánico[nº. de eje]

Nº. eje: de 0 a 3

Ejes rotatorios [grados]Ejes lineales [mm], [pulgadas]

[0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0] = valor por defecto

–

Tipo de eje para la transformación [nº. eje]

Nº. eje: de 0 a 3

1: Eje lineal3: Eje rotatorio


–

Velocidades cartesianas [n]

Nº.: de 0 a 2

n = 0: Velocidad en dirección Xn = 1: Velocidad en dirección Yn = 2: Velocidad en dirección Z

[600.000,0 , 600.000,0 , 600.000,0] =valor por defecto

[mm/min],[pulgadas/min]

Aceleraciones cartesianas [n]

Nº.: de 0 a 2

n = 0: Aceleración en dirección Xn = 1: Aceleración en dirección Yn = 2: Aceleración en dirección Z


[m/s2]

Velocidad ángulo de orientación Velocidad, ángulo A

[1,6667] = valor por defecto

[rev/min]

Aceleración ángulo de orientación Aceleración, ángulo A

[0,0028] = valor por defecto

[rev/s2]

13.4.3 Descripciones cinemáticas

Generalidades

Las siguientes descripciones para secuencias cinemáticas de 3 y 4 ejes describen, enprimer lugar, el procedimiento general para configurar y, después, para explicar comoconfigurar los datos de máquina para cada tipo de secuencia cinemática, utilizando unejemplo de configuración como referencia. En estos ejemplos no se contemplan todas lasposibles longitudes y desfases. Los parámetros de dirección están referidos a los sentidospositivos de movimiento lineal y rotacional para la transformación. Las posiciones de los ejescorresponden a las posiciones de cero del eje para cada transformación.



Cinemáticas de 3 ejes

Las secuencias cinemáticas de 3 ejes tienen 3 grados de libertad traslacionales. No poseenningún grado de libertad para la orientación. Esto significa que sólo disponen de ejesbásicos.

Configuración

1. Introducir la clase cinemática “Standard” en el DM “Kinematic class”.

2. Definir el número de ejes para la transformación en el DM “Number of transformedaxes = 3”.

3. Comparar los ejes básicos con aquellos contenidos en la “transformación cinemáticapara manejo”. Introducir el identificador de eje básico en el DM “Basic axis identifier”.

4. Si el orden del eje difiere del normal, se deberá corregir éste a través del DM “Reorderaxes”.

5. Definir los tipos de ejes para la transformación en el DM “Axis type for transformation”.

6. Comparar los sentidos de rotación de los ejes con los definidos a través de la“transformación cinemática para manejo” y hacer que coincidan entre sí ajustando el DM“Adapt physical and mathematical direction of rotation”.

7. Escribir el decalaje de origen mecánico en el DM “Offset between mathematical andmechanical zero”.

8. Introducir las longitudes de los ejes básicos en el DM “Basic axis lengths A and B”.

9. Definir la trama T_IRO_RO e introducir el desfase en el DM “Frame between foot pointand internal coordinate system (position component)” y la rotación en el DM “Framebetween foot point and internal coordinate system (rotation component)”.

10.Definir el sistema de coordenadas de la brida. Para tal fin se debería considerar elsistema de coordenadas XHP_YHP_ZHP como sistema inicial. El desfase se da en el DM“Frame between hand point and flange coordinate system (position component)” y larotación en el DM “Frame between hand point and flange coordinate system (rotationcomponent)”.



A5E00176151-01

Cinemáticas en pórtico de 3 ejes

3

ZIRO

SS

YIRO

XIRO

32

1

YRO

XRO

ZRO

ZHPYHP

XHP

ZFL YFL

XFL

ZTCS YTCS

XTCS

DM: Trama entre sist.coordenadas del punto delpié e interno (componentede posición)[2] D

M: T

ram

a en

tre

sist

. coo

rden

adas

del p

unto

del

pié

e in

tern

o(c

ompo

nent

e de

pos

ició

n)[2

]

Figura 13-12 Cinemáticas SS de 3 ejes

Tabla 13-13 Datos de configuración para cinemáticas SS de 3 ejes

Dato de máquina Valor

Clase cinemática 1

Número de ejes transformados 3

Identificador de eje básico 1

Tipo de eje para la transformación [1, 1, 1]

Reordenación de ejes [1, 2, 3]

Adaptación del sentido de rotación físico y matemático [1, 1, 1]

Desfase entre el origen matemático y mecánico [0,0 , 0,0 , 0,0]

Longitudes de eje básico A y B [0,0 , 0,0]

Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición) [0,0 , 0,0 , 0,0]

Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación) [0,0 , 0,0 , 0,0]

Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición) [0,0 , 0,0 , 0,0]

Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación) [0,0 , 0,0 , 0,0]


Cinemáticas SCARA de 3 ejes

Las secuencias cinemáticas SCARA utilizan tanto ejes traslacionales como rotatorios. Estassecuencias se subdividen en 3 grupos, según la relación entre las posiciones de los ejesbásicos.

• Tipos CC

• Tipos CS

• Tipos SC (véase la figura 13-7)



Tipos CC

1

2

DM: Longitud eje básicoA B

DM

: Tra

ma

entr

e si

st. c

oord

enad

as d

el p

unto

del p

ié e

inte

rno

(com

pone

nte

de p

osic

ión)

[2]

DM: Trama entre sist. coordenadas punto de mano/brida (componente de posición)[0]

3ZHP

XHP

YHP

ZIRO

YIRO

XIRO

ZRO YRO

XRO

XWZ

ZWZ YWZ

ZFL

XFL

YFL

CC

Figura 13-13 Cinemáticas CC de 3 ejes

Tabla 13-14 Datos de configuración para cinemáticas CC de 3 ejes


Clase cinemática 1











Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación) [0,0 , 0,0 , –90,0]




A5E00176151-01

Tipos SC

x

IRO

IRO

IROyz

RO

ROROz y

x

FL

FL

FL yz

x

1TCS

TCS

TCSyz

x

DM: Trama entre sist. coord.del punto del pié e interno(componente de posición)[2]

DM: Longitudeje básico A

DM: Trama entre sist. coord. punto de mano/brida (componente posición)[0]

3

2 YHP

ZHP

XHP

SC

Figura 13-14 Cinemáticas SC de 3 ejes

Tabla 13-15 Datos de configuración para cinemáticas SC de 3 ejes


Clase cinemática 1















Tipos CS

2x

IRO

IRO

IRO

zy

FL

FL

FL yz

x

x

RO

RO

RO

zy

TCS

TCS

TCSyz

x


DM: Trama entre SC delpunto del pié e interno (componente de posición)[2]

DM: Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)[0]

XHP

ZHP

YHP

1

3CS

Figura 13-15 Cinemáticas CS de 3 ejes

Tabla 13-16 Datos de configuración para cinemáticas CS de 3 ejes


Clase cinemática 1















A5E00176151-01

Cinemáticas de brazo articulado de 3 ejes (NR)

x

IRO

IRO

IRO

zy

FL

FL

FL

yz

x

RO

ROROz y

x

TCS

TCS

TCSyz

xDM: Trama entre SCdel punto del pié einterno (componentede posición)[2]

DM: Longitudeje básico B


DM: Trama entre SC del puntodel pié y de brida (componentede posición)[0]

2 XHP

ZHP

YHP

1

3

NR

Figura 13-16 Cinemáticas NR de 3 ejes

Tabla 13-17 Datos de configuración para cinemáticas NR de 3 ejes


Clase cinemática 1















Cinemáticas RR de 3 ejes

x

IRO

IRO

IROyz

FL

FL

FL yz

x

x

RO

RO

ROyz

TCS

TCS

TCSyz

x



2 XHP

ZHPYHP

1

3

DM

: Tra

ma

entr

e S

C d

el

punt

o de

l pié

e in

tern

o (c

ompo

nent

e de

pos

ició

n)[2

]RR

Figura 13-17 Cinemáticas RR de 3 ejes

Tabla 13-18 Datos de configuración para cinemáticas RR de 3 ejes


Clase cinemática 1















A5E00176151-01

Cinemáticas NN de 3 ejes

xIRO

IRO

IRO

z

y

FL

FL

FL yz

x

RO

ROROz y

x

TCS

TCS

TCSyz

x



DM: Longitudde eje básico B

DM: Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)[2]

2

XHPZHP

YHP

1

3

NN

Figura 13-18 Cinemáticas NN de 3 ejes

Tabla 13-19 Datos de configuración para cinemáticas NN de 3 ejes


Clase cinemática 1











Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación) [0,0 , 0,0 , –90,0]




Cinemáticas de 4 ejes

Las secuencias cinemáticas de 4 ejes disponen, normalmente, de tres grados de libertadtraslacional y un grado de libertad para orientación.

Nota

La trama T_FL_WP está sujeta a la siguiente condición:

• Trama entre punto de la mano y brida (comp. rotación) = [x,y , 90,0 , y,z]o = [x,y , –90,0 , y,z].

• Los ejes X-brida y X-herramienta deben ser paralelos al cuarto eje.

• Dos ejes básicos consecutivos tienen que ser paralelos u ortogonales.

• El cuarto eje sólo puede montarse paralelo u ortogonal al último eje básico.

Configuración1. Introducir la clase cinemática “Standard” en el DM “Kinematic class”.

2. Definir el número de ejes para la transformación en el DM “Number of transformedaxes = 4”.

3. Comparar los ejes básicos con aquellos contenidos en la “transformación cinemáticapara manejo”. Introducir el identificador de eje básico en el DM “Basic axis identifier”.

4. Si el orden del eje difiere del normal, se deberá corregir éste a través del DM “Reorderaxes”.

5. Ajustar en el DM “Axis 4 parallel/antiparallel to last basic axis” si el eje 4 esparalelo/antiparalelo al último eje básico rotatorio.

6. Definir los tipos de ejes para la transformación en el DM “Axis type for transformation”.

7. Comparar los sentidos de rotación de los ejes con los definidos a través de la“transformación cinemática para manejo” y hacer que coincidan entre sí ajustando el DM“Adapt physical and mathematical direction of rotation”.

8. Escribir el decalaje de origen mecánico en el DM “Offset between mathematical andmechanical zero”.

9. Introducir las longitudes de los ejes básicos en el DM “Basic axis lengths A and B”.

10.Definir la trama T_IRO_RO e introducir el desfase en el DM “Frame between foot pointand internal coordinate system (position component)” y la rotación en el DM “Framebetween foot point and internal coordinate system (rotation component)”.

11.Definir la trama T_X3_P3 para la sujección de la mano. Se debe considerar el sistema decoordenadas p3_q3_r3 como el sistema base. Introducir el desfase en el DM “Attachmentof hand (position component)” y la rotación en el DM “Attachment of hand (rotationcomponent)”.

12.Definir el sistema de coordenadas de la brida. Para tal fin se debería considerar elsistema de coordenadas XHP_YHP_ZHP como sistema inicial. El desfase se da en el DM“Frame between hand point and flange coordinate system (position component)” y larotación en el DM “Frame between hand point and flange coordinate system (rotationcomponent)”.



A5E00176151-01

Cinemáticas en pórtico de 4 ejes

3

ZIRO

SS

YIRO

XIRO

32

1

YRO

XRO

ZRO

ZHPYHP

XHP

ZFL YFL

XFL

ZTCS YTCS

XTCS

4


DM

: Tra

ma

entr

e S

C d

el p

unto

del

pié

e in

tern

o (c

ompo

nent

e de

pos

ició

n)[2

]

Figura 13-19 Cinemáticas SS de 4 ejes

Tabla 13-20 Datos de configuración para cinemáticas SS de 4 ejes


Clase cinemática 1



Eje 4 paralelo/antiparalelo al último eje básico 1

Tipo de eje para la transformación [1, 1, 1, 3]

Reordenación de ejes [1, 2, 3, 4]

Adaptación del sentido de rotación físico y matemático [1, 1, 1, 1]










Cinemáticas SCARA de 4 ejes

Tipos CC

xIRO

IRO

IRO

z

y

p

q

3

3

r3

z

RO

ROROz y

x

TCS

TCS

TCS xz

y

FL

FL

FL

y

x

HP

yz

x

HPHP


DM: Colocación de mano (componente de posición)[1]

DM: Trama entre SC delpunto del pié y de brida(comp. posición)[2]

DM: Trama entre SC del puntodel pié e interno (componente de posición)[2]

DM: Colocación de mano(componente de posición)[0]

2

1

3 4

CC

Figura 13-20 Cinemáticas CC de 4 ejes

Tabla 13-21 Datos de configuración para cinemáticas CC de 4 ejes


Clase cinemática 1







Desfase entre el origen matemático y mecánico [0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0]




Colocación de mano (componente de posición) [300,0 , 0,0 ,–200,0]

Colocación de mano (componente de rotación) [–90,0 , 90,0 , 0,0]


Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación) [0,0 , –90,0 , 0,0]




A5E00176151-01

Tipos SC

x

IRO

IRO

IROyr3 q

3

p3

zFL

FL

FLy

z

x

xHP

zHP

yHP

RO

RORO

zy

x

TCS

TCS

TCSy

z

x

DM

: Tra

ma

entr

e S

C d

elpu

nto

del p

ié e

inte

rno

(com

pone

nte

de p

osic

ión)

[2]

DM: Longitudeje básico A DM: Trama entre el SC del

punto de la mano y la brida (componente de posición)[0]

DM: Colocación demano (componentede posición)[0]

1

2

3

4SC

Figura 13-21 Cinemáticas SC de 4 ejes

Tabla 13-22 Datos de configuración para cinemáticas SC de 4 ejes


Clase cinemática 1











Colocación de mano (componente de posición) [200,0 , 0,0 , 0,0]

Colocación de mano (componente de rotación) [0,0 , 0,0 , –90,0]






Tipos CS

1

2x

IRO

IRO

IRO

zy

p

q

3

3

r3

3

x

RO

RO

RO

zy

z

TCS

TCS

TCS xz

y

FL

FL

FL

y

x

HP

yz

x

HPHP

4

DM

: Tra

ma

entr

e S

C d

el p

unto

del

pié

e in

tern

o (c

ompo

nent

e de

pos

ició

n)[2

]



DM

: Tra

ma

entr

e el

SC

del p

unto

de

la m

ano

y la

brid

a (c

omp.

pos

ició

n)[2

]

DM

: Col

ocac

ión

de m

ano

(com

pone

nte

de p

osic

ión)

[2]

SC

Figura 13-22 Cinemáticas CS de 4 ejes

Tabla 13-23 Datos de configuración para cinemáticas CS de 4 ejes


Clase cinemática 1











Colocación de mano (componente de posición) [500,0 , 0,0 ,–200,0]

Colocación de mano (componente de rotación) [90,0 , 0,0 , 180,0]






A5E00176151-01

Cinemáticas de brazo articulado de 4 ejes (NR)

1

2 3x

IRO

IRO

IRO

zy

r3 q3

p3

FL

FL

FLy

zx

RO

ROROz y

x

z

yxHP

HP

HP

4TCS

TCS

TCSyz

x

DM

: Tra

ma

entr

e S

C d

el p

unto

del

pié

e in

tern

o (c

ompo

nent

e de

pos

ició

n)[2

]


DM: Trama entre el SC del punto de la mano y la brida (componente de posición)[0]


DM: Colocación de mano(componente de posición)[0]NR

Figura 13-23 Cinemáticas NR de 4 ejes

Tabla 13-24 Datos de configuración para cinemáticas NR de 4 ejes


Clase cinemática 1


















Cinemáticas especiales

Se denominan “especiales” aquellas secuencias cinemáticas que no están directamentecontenidas en el sistema de construcción modular de la “Transformación cinemática paramanejo”. Estas secuencias suelen caracterizarse por la falta de un grado de libertad o por laexistencia de conexiones mecánicas entre los ejes o de éstos con la herramienta. Para estetipo de secuencias cinemáticas se debe ajustar el DM “Kinematic class= 2”. El DM “Specialkinematic type” determina el tipo actual de las cinemáticas especiales.

Cinemática especial SC de 2 ejes

La clase de cinemática especial se caracteriza por el hecho de que la herramienta siemprese mantiene con la misma orientación por medio de una barra mecánica. Posee, pues, dosgrados de libertad cartesianos. Este tipo de cinemática tiene el identificador DM “Specialkinematic type = 3”.

xIRO

IRO

IRO

y

z

z

zx

x

y

yFL

FL FL TCS

TCSTCS

RO

RO

RO

y

zx

DM: Longitud de eje básico A

DM: Longitud de eje básico B

DM: Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)[0]

1

2

Figura 13-24 Cinemática especial SC de 2 ejes

Tabla 13-25 Datos de configuración para cinemáticas especiales SC de 2 ejes


Clase cinemática 2

Tipo cinemático especial 3



Tipo de eje para la transformación [1, 3]

Reordenación de ejes [1, 2]

Adaptación del sentido de rotación físico y matemático [1, 1]



A5E00176151-01

Tabla 13-25 Datos de configuración para cinemáticas especiales SC de 2 ejes, continuación


Desfase entre el origen matemático y mecánico [0,0 , 0,0]




SC = Sistema de coordenadas

Cinemática especial SC de 3 ejes

Esta secuencia cinemática especial dispone de 2 grados de libertad cartesianos y de ungrado de libertad para la orientación. Este tipo de cinemática tiene el identificador DM“Special kinematic type = 4”.

x

RO

RO

ROyz

z

z

x

y

y

FL

FLFL TCS

TCSTCS

x

IRO

IRO

IROyz

x


DM: Trama entre SC del punto del piéy de brida (componente de posición)[0]


2

1

3

ZHP

XHP

YHP




Clase cinemática 2


















Cinemática especial SC de 4 ejesEsta clase de cinemática especial se caracteriza por la existencia de una conexiónmecánica entre los ejes 1 y 2. El eje 2 mantiene siempre un ángulo constante mientras el eje1 bascula. En este tipo de cinematica, los ejes 3 y 4 siempre se mantienen en una posiciónvertical, con independencia de la posición de los ejes 1 y 2. Este tipo de cinemática tiene elidentificador DM “Special kinematic type = 7”.

x

IRO

IRO

IRO

zy

r3 q3

p3

RO

ROROz y

x

yz

xTCS

TCS

TCS

x

z y

3

33

xz

y

FL

FL

FL


DM: Longitud de eje básico A

DM: Trama entre SC delpunto del pié y de brida(componente de posición)[2]

DM: Colocación de mano (componente de posición)[0]

ZHP

XHP

YHP

1 2

3

4




Clase cinemática 2









Trama entre SC del punto del pié e interno (comp. posición) [100,0 , 0,0 ,1.000,0]

Trama entre SC del punto del pié e interno (comp. rotación) [0,0 , 0,0 , 0,0]



Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición) [0,0 , 0,0 , –600,0]





A5E00176151-01

Cinemática especial NR de 2 ejesEsta clase de cinemática especial se caracteriza por la existencia de una conexiónmecánica entre los ejes 1 y 2. La herramienta representa una particularidad adicional. Éstamantiene su orientación en el espacio, independientemente de la posición de los otros ejes.Este tipo de cinemática tiene el identificador DM “Special kinematic type = 5”.

1 2x

IRO

IRO

IRO

zy

r3 q3

p3

RORO

RO

z

y

x

yz

x

TCS

TCS

TCS

yz

x3

33 yz

xFL

FL

FL

DM

: Tra

ma

entr

e S

C d

el p

unto

del

pié

e in

tern

o (c

ompo

nent

e de

pos

ició

n)[1

]

DM: Trama entre SC del punto del piée interno (componente de posición)[0]


DM: Longitud de eje básico ADM: Colocación de mano(componente de posición)[0]

Figura 13-27 Cinemática especial NR de 2 ejes

Tabla 13-28 Datos de configuración para cinemáticas especiales NR de 2 ejes


Clase cinemática 2




Tipo de eje para la transformación [3, 3]

Reordenación de ejes [1, 2]

Adaptación del sentido de rotación físico y matemático [1, 1]

Desfase entre el origen matemático y mecánico [0,0 , 0,0]



Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación) [0,0 , 0,0 , –90,0]






13.4.4 Modos de funcionamiento

Generalidades

Para la “transformación cinemática para manejo” se utilizan los siguientes modos defuncionamiento:

Tabla 13-29 Modos de funcionamiento y sus propiedades


Propiedad

Marcha por impulsos

JOG para HPU/HT 6


Aproximación al puntode referencia



MDI (Manual Data Input)

MDA para HPU/HT 6

En el modo “MDI (MDA)” se pueden crear y ejecutar programas CN sentencia asentencia. Los movimientos deseados se pueden introducir de uno en uno en elteclado (HPU) en la forma de sentencias individuales del programa CN.

El control ejecuta las sentencias para el canal 1 al presionarse la tecla “Start”.

Atención:

Se deben realizar los mismos enclavamientos y se han de satisfacer las mismascondiciones que en el modo de funcionamiento totalmente automático.

Las funciones automáticas (procesamiento de sentencia) están activas en el modo“MDI”.


Selección del modo: señal de control “MDI”(DB de usuario “FMx”, DBX100.1)

Comprobación del modo: señal de respuesta “MDI”(DB de usuario “FMx”, DBX120.1)

Iniciar ejecución sentencia CN: señal de control “Start” (DB de usuario “FMx”, DBX108.1+n)

Automático Véase el apartado 9.10.

Automático ensentencias individuales


TEACH IN

Submodo de “Automático”

La función “TEACH IN” se puede utilizar para elaborar programas CN (programasprincipales y subrutinas) para las secuencias de movimiento o las piezas detrabajo sencillas, en base a mover los ejes y guardar las posiciones.

(Véase la guía del operador para la Handheld Programming Unit, apartado “TEACH IN”).


Selección del modo: señales de control “Automático” y “TEACH IN”(DB de usuario “FMx”, DBX100.0 y DBX101.0)

Comprobación del modo: señales de respuesta “Automático” y “TEACH IN”(DB de usuario “FMx”, DBX120.0 y DBX121.0)



A5E00176151-01



Propiedad

REPOS (reposicionamiento)

Submodo de “Jog” o “MDI”

Cuando se interrumpe la ejecución de un programa en el modo de funcionamientoAutomático (p. ej., en caso de rotura de una herramienta), se utilizan las teclas de“Sentido positivo/negativo” en el modo “Jog” para retirar el eje del punto de lainterrupción (para poder sustituir la herrameinta). Entonces puede emplearse“REPOS”, también en asociación con las teclas “Sentido positivo/negativo”, paravolver a la posición exacta anterior con la intención de poder reanudar el programaen el modo de funcionamiento “Automático”.

(Véase la guía del operador para la Handheld Programming Unit, apartado“Repositioning”).

Los desfases de REPOS se hacen coincidir cuando el modo de funcionamientocambia a Automático y se activa Start con interpolación lineal y velocidad deprograma.


Selección del modo: señales de control “Jog” y “REPOS”o “MDI” y “REPOS”(DB de usuario “FMx”, DBX100.2 y DBX101.1)o(DB de usuario “FMx”, DBX100.1 y DBX101.1)

Comprobación del modo: señales de respuesta “Jog” y “REPOS” o “MDI” y “REPOS”(DB de usuario “FMx”, DBX120.2 y DBX121.1)o(DB de usuario “FMx”, DBX120.1 y DBX121.1)



13.5 Programación CN

Visión generalEn este apartado se puede encontrar información relativa a:

• Orientación de la herramienta

• Posiciones singulares y su tratamiento

• Llamada a la transformación cinemática para manejo

• Programación de la herramienta

• Desplazamiento PTP cartesiano

13.5.1 Orientación de la herramienta

Generalidades

Para la orientación, en cinemáticas de 4 ejes, sólo existe un grado de libertad.

Por esta razón sólo es posible efectuar la programación de la orientación usando el ángulode orientación A (ningún identificador de eje de máquina).

Este ángulo se corresponde con el RPY-ángulo C de la definición robótica. Se trata de unarotación alrededor del eje ZRO, como se muestra en el diagrama inferior.

XTCS

ZFL

YTCS

ZRO

YRO

XRO

XHP

YHP

ZHP

A4

A

YFL

ZTC

S

XFL

Figura 13-28 Ángulo de orientación para sistemas de 4 ejes

Programación

A... ; Ángulo de orientación A en grados



A5E00176151-01

13.5.2 Posiciones singulares y su tratamiento

Generalidades

El cálculo de los ejes de máquina en una posición definida, es decir, una posición conorientación, no siempre conduce a un resultado único. Dependiendo de la respuestacinemática de la máquina, se pueden dar posiciones con un número infinito de soluciones.Estas posiciones se denominan “singulares”.

Posiciones singulares

Una posición singular puede también darse con brazos articulados y cinemáticas SCARAcuando el tercer eje se posiciona en 0° ó 180°. Estas posiciones se conocen comosingularidades alargadas/dobladas .

En cinemáticas de brazos articulados se puede producir una posición singular adicionalcuando el punto de la mano está sobre el eje de rotación del eje 1. Esta posición sedenomina singularidad elevada .

Superación de velocidad extrema

Si la trayectoria pasa por la vecindad de un polo (singularidad), uno o más de los ejespueden desplazarse a una velocidad muy alta. En este caso se mostrará el error 10910“Velocidad excesiva de un eje”.

Comportamiento en el polo

El comportamiento no deseado de rápidos movimientos de compensación se puede mejorarreduciendo la velocidad en la vecindad del polo. Normalmente no es posible atravesar elpolo cuando se encuentra activa una transformación.



13.5.3 Llamada a la transformación cinemática para manejo

Programación

TRAORI(1) ; Activar transformación cinemática para manejo

TRAFOOF() ; Desactivar transformación cinemática para manejoo TRAFOOF

Nota

Cuando se activa la transformación con TRAORI(1) se pone a “1” la señal “Transformationactive” (DB de usuario “FMx”, DBX124.6).

Si no se han definido los datos de máquina para un grupo de transformación que se hayallamado, el programa CN se detiene y el control muestra el error 14100 “Orientationtransformation does not exist”.

Cuando se desactiva la “Transformación cinemática para manejo” se ejecuta una parada delpreprocesador implícita (véase también el apartado 10.22).

Cuando se desactiva la transformación se pone a “0” la señal “Transformation active” (DBde usuario “FMx”, DBX124.6).

Programación inadecuada

Cuando se activa la transformación, la iniciación de las siguientes funciones disparará elerror 17630 “Referencing not possible for transformed axis” o el error 17620 “Fixed pointapproach not possible for transformed axis”:

• G74 Aproximación al punto de referencia

• G75 Desplazamiento hasta el tope fijo

Borrado/final del programa

El comportamiento del control en relación con las transformaciones tras un arranque, el finaldel programa o un borrado, dependerá del DM de respuesta a borrado “Active kinematictransformation”.



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13.5.4 Programación de la herramienta

Generalidades

Las longitudes de la herramienta se dan referidas al sistema de coordenadas de la brida.Son posibles correcciones de la herramienta en 3 dimensiones. Según la operacióncinemática en cuestión, en cinemáticas de 4 ejes son aplicables restricciones adicionalespara la herramienta.

No es posible la compensación automática del radio de la herramienta.

La dirección de la herramienta dependerá del ajuste inicial de la máquina, especificado através de los códigos G: G17, G18 y G19.

Longitudes de herramienta referidas a la posición de origen especificada a través de G17.Esto no debería cambiarse en el programa.

Ejemplo

Supóngase una herramienta bidimensional como la del ejemplo. Como identificador deherramienta se utiliza el tipo 200 (taladro o herramienta similar). Las longitudes de laherramienta se determinan tal y como se muestra en la figura 13-29. Se debe introducirX-TOOL en los parámetros de herramienta como la longitud x de la herramienta, e Y-TOOLcomo la longitud y de ésta.

$TC_DP1[1,1] = 200 ; Tipo herramienta (200), sólo con correc. longitud herramienta$TC_DP3[1,1] = 0.0 ; Vector de corrección de longitud Z$TC_DP4[1,1] = Y-TOOL ; Vector de corrección de longitud Y$TC_DP5[1,1] = X-TOOL ; Vector de corrección de longitud X

Y-TOOL

X-TOOL

XTCS

ZTC

S

YTCS

An

XHP

ZHP ZFL

XFL

YFL

YHP

An+1

Figura 13-29 Programación de longitud de la herramienta



13.5.5 Desplazamiento PTP cartesiano

Generalidades

La función “desplazamiento PTP cartesiano” (desplazamiento punto a punto) permiteprogramar una posición en un sistema de coordenadas cartesiano (WCS), aunque se lleve acabo el movimiento de la máquina en coordenadas de la máquina.

Una aplicación práctica de esta función es el desplazamiento a través de una singularidadestando la transformación TRAORI activada. El desplazamiento directo de los ejes demáquina supone una respuesta optimizada en el tiempo, si se compara con undesplazamiento cartesiano a una velocidad programada.

Como complemento para la programación unívoca de un punto es necesaria,adicionalmente a las coordenadas del eje, información sobre la posición y el giro.

El desplazamiento PTP sólo está permitido con G0 y G1.

Si se ajusta un tipo de interpolación distinto a G0 ó G1, y se programa un desplazamientoPTP, se mostrará el error 14144 “PTP traversing not possible”.

Programación

PTP ; Desplazamiento punto a puntoCP ; Movimiento de trayectoria cartesianoSTAT=... ; Posición de juntaTU=... ; Información de giro

PTP

Cuando PTP está activo sólo se realiza una transformación del punto de destino, y los ejesde máquina se desplazan en sincronismo.

El movimiento con el ajuste PTP se ejecuta como movimiento de eje síncrono, en el que eleje más lento de los involucrados en el movimiento determina la velocidad.

CP

Si CP está activo se efectúa un movimiento de trayectoria cartesiano.



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STAT

Generalmente, una posición de máquina no queda unívocamente definida mediante laposición en coordenadas cartesianas y la orientación de la herramienta. Existen diversasposiciones de junta, de acuerdo al tipo cinemático utilizado. Estas posiciones de juntadiferentes son específicas de la transformación.

Para convertir una posición cartesiana unívocamente en un ángulo de eje se emplea laindicación STAT, que identifica la posición de las juntas.

La indicación STAT contiene un valor binario (máx. 32 bits) con un bit para cada una de lasposibles posiciones. El significado de los bits se define, para la transformación cinemáticapara manejo, de la siguiente forma:

• Bit 0: Posición elevada

• Bit 1: Posición de eje 2 a 3

La programación de la posición sólo tiene sentido para el “desplazamiento PTP cartesiano”,ya que un cambio de posición no es normalmente posible cuando se efectúa undesplazamiento con una transformación activada. En consecuencia, cuando se realiza undesplazamiento con CP activado, la posición del punto de destino se toma desde el puntoinicial.

TU

Ya que los módulos centrales de la transformación sólo procesan ángulos de ejecomprendidos en el rango entre –180 grados y +180 grados, se debe introducir informaciónadicional para las posiciones cartesianas, con objeto de permitir aproximaciones unívocas aángulos de eje mayores que 180 grados.

Dicha información se especifica mediante la indicación de giro TU. Ésta representa el signodel ángulo de eje. A través de la programación de la información de giro puede ejecutarseun desplazamiento a un ángulo de eje de |θ| 360 grados de forma unívoca.

La variable TU contiene un bit para cada eje involucrado en la transformación. El bit indica elsentido de desplazamiento.

Bit 0 Eje 1Bit 1 Eje 2, etc.

bit TU =0 : 0 θ 360bit TU =1 : –360 θ 0

El bit se ajusta a cero (TU = 0) para ejes lineales.

La información de giro (TU) no es permanente. Si no se especifica el parámetro TU para unaposición, la aproximación a ésta siempre se realizará a través de la trayectoria más corta.

Los ejes con un margen de desplazamiento de > 360 también se desplazan a lo largo dela trayectoria más corta, ya que la posición del eje no se puede determinar de forma unívocaa partir de la información de giro (TURN).



Conmutación de PTP/CP en el programa

La conmutación entre el método cartesiano y el de los ejes de máquina se ajusta con lasórdenes de lenguaje PTP y CP.

Las órdenes son permanentes y pertenecen al mismo grupo G. El ajuste por defecto es CP.


Ejemplo de programa para ambigüedad:

X1

Y1Z1

A1

Posición 1:

Y1 = –30

Z1 = 60

A1 = –30

STAT = ’B00’

Posición 2:

Y1 = 30

Z1 = –60

A1 = 30

STAT = ’B10’

Posición 1 (arriba)

Posición 2 (abajo)

Figura 13-30 Ambigüedad, codo arriba o abajo

Programa:

N10 G0 X0 Y-30 Z60 A-30 F10000 ; Posición inicial codo arribaN20 TRAORI(1) ; Activar transformaciónN30 X1000 Y0 Z400 A0N40 X1000 Z500 A0 STAT=’B10’ TU=’B100’ PTP ; Reorientación sin

; transformación codo abajoN50 X1200 Z400 CP ; Transformación de nuevo activaN60 X1000 Z500 A20N70 M30



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Conmutación PTP/CP en modo Jog

La señal “Activate point-to-point traversing” (DB de usuario “FMx”, DBX584.4) ofrece unmedio sencillo de activación o desactivación de la transformación en el modo defuncionamiento Jog. Esta señal de control sólo se encuentra activa en el modo defuncionamiento Jog si se inició una transformación en el programa.

Cuando se vuelve a conmutar al modo de funcionamiento “Automático” se restituye elestado que estaba presente antes del paso al modo Jog.

El estado activo se comunica a través de la señal “Point-to-point traversing active” (DB deusuario “FMx”, DBX626.6).

Cambio de modo de funcionamiento

La función “desplazamiento PTP cartesiano” sólo resulta apropiada en los modos defuncionamiento Automático y MDI (MDA). El desplazamiento se realiza con el ajuste CPcuando se cambia el modo de funcionamiento a Jog. Tras el cambio de nuevo al modo defuncionamiento Automático o MDI (MDA) se volverá a restituir el último modo activo.

Submodo de funcionamiento “REPOS”

El ajuste para el “desplazamiento PTP cartesiano” no se modifica durante elreposicionamiento. Si la función PTP estaba activa en el momento de la interrupción de lasentencia se utilizará también la PTP para la operación de reposicionamiento.

Variables de sistema

Junto con la función de “desplazamiento PTP cartesiano” se pueden usar las siguientesvariables de sistema.

Variables desistema

SignificadoAcceso progra-mas CN

Acceso acciones síncronas

Tipo

$AC_IWSTAT Información de posición actual de la máquina, para ladescripción de ambigüedades

(codificado en bit) 0$AC_IWSTAT232–1

Lectura Lectura INTEGER

$AC_IWTU Posición actual de los ejes

Bit n = 0 : Eje n positivoBit n = 1 : Eje n negativo

Lectura Lectura INTEGER



13.5.6 Programa de ejemplo para transformación cinemática para manejo

Ejemplo de programa de movimiento sencillo:

Se recogen piezas de un dispositivo y se insertan en una máquina. Cuando la pieza se hamecanizado se debe retirar de la máquina y volver a guardarse. La máquina se enciende através de una señal de salida, y utiliza una señal de entrada para indicar que ha finalizado elmecanizado. Una entrada indica también si se encuentra disponible en el dispositivo derecogida una pieza que ha de mecanizarse.

... ; Transf. cinemática para manejo ya activaN10 G1 G90 G53 F20000 ; Interpolación lineal con velocidad F,

; dimensiones absolutas, decalaje de origen OFFN20 $AC_OVR=50 ; Ajustar velocidad de trayectoria a 50 %N30 G0 X... Y... Z... A... ; Marcha rápida (velocidad y aceleración

; guardadas en datos de máquina), esperar posición – ; enseñada o programada

N40 M80 ; Abrir pinza (M80 está preparada para ello)N50 WHENEVER $A_IN[1]==0 DO RDISABLE ; Esperar pieza:

; Lectura sentencia posterior a la siguiente deshabilitada,; mientras la entrada 1 = 0 (acción síncrona)

N60 G4 F0.1 ; Demora 0,1 s ; sólo continúa si entrada 1 = 1:

N70 X... Y... Z... A... ; Aproximación a piezaN80 M81 ; Cerrar pinza (M81 está preparada para ello)N90 X... Y... Z... A... ; Aproximación a máquinaN100 G1 X... Y... Z... A... ; Insertar piezaN110 M80 ; Abrir pinza N120 X... Y... Z... A... ; Mover brazo fuera de la máquinaN130 M90 ; Encender la máquina (M90 – declarada para

; activación de señal de salida)N140 WHENEVER $A_IN[2]==0 DO RDISABLE ; Esperar señal de finalización:

; Lectura sentencia posterior a la siguiente deshabilitada,; mientras la entrada 2 = 0 (acción síncrona)

N150 G4 F0.1 ; Demora 0,1 s ; sólo continúa si entrada 2 = 1:

N160 X... Y... Z... A... ; Aprox. a pieza terminadaN170 M81 ; Cerrar pinza, recoger piezaN180 X... Y... Z... A... ; Mover brazo fuera de la máquinaN190 G0 X... Y... Z... A... ; Aprox. a almacén con marcha rápidaN200 M80 ; Abrir pinza, depositar piezaN210 M30 ; Final del programa



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13.6 Tratamiento de errores

Tabla 13-30 Lista de errores de la “Transformación cinemática para manejo”

Nº.error

Mensaje de error,Análisis del error y remedio

10.910 Canal %1 sentencia %2 velocidad excesiva para uno de los ejes de trayectoria

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia, etiqueta

Estando la transformación seleccionada, se produjo un aumento de la velocidadextrema en uno o más ejes, p. ej., porque la trayectoria pasó por las cercanías del polo.

Efecto Aviso

Eliminación Subdividir la sentencia CN en varias sentencias (p. ej., 3), de forma que la parte detrayectoria con velocidad muy alta, y por ello la duración, se reduzca tanto como seaposible. En consecuencia, las otras sentencias se ejecutan a la velocidad programada.


12.140 Canal %1 sentencia %2 funcionalidad %3 no contenida en esta versión

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia, etiqueta; %3 = Función irrelevante

Efecto Parada de la preparación de la sentencia CN


Acuse Eliminar el error con “Start”.

14.100 Canal %1 sentencia %2 transformación de orientación no disponible


Dato de máquina definido incorrectamente.


• Parada de la preparación de la sentencia CN

Eliminación Cambiar los parámetros.


14.140 Canal %1 sentencia %2 programación de posición sin transformación


Se ha programado una información posicional para un eje de posición, pero no hayninguna transformación activa.







Tabla 13-30 Lista de errores de la “Transformación cinemática para manejo”, continuación

Nº.error


14.144 Canal %1 sentencia %2 movimiento PTP imposible


Se ha programado un código G, que no es ni el G0 ni el G1, para un movimiento PTP.





14.146 Canal %1 sentencia %2 movimiento CP imposible


Se ha programado un código G para un movimiento CP pero no hay ningunatransformación activa.





17.620 Canal %1 sentencia %2 no puede llegarse al punto fijo para eje transformado %3

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia, etiqueta; %3 = nombre del eje

Se ha programado una aproximación al punto fijo (G75) para un eje en la sentenciaindicada, pero el eje está involucrado en la transformación activa. La aproximación alpunto fijo no se efectúa.



Eliminación Borrar la instrucción G75 de la sentencia CN o anular antes la selección de latransformación con TRAFOOF.


17.630 Canal %1 sentencia %2 referenciación imposible para eje transformado %3

Causa %1 = número de canal; %2 = número de sentencia, etiqueta; %3 = nombre del eje

Se ha programado una aproximación al punto de referencia (G74) para un eje en lasentencia indicada, pero el eje está involucrado en la transformación activa. Laaproximación al punto de referencia no se efectúa.



Eliminación Borrar la instrucción G74 de la sentencia CN o anular antes la selección de latransformación con TRAFOOF.




A5E00176151-01


Nº.error


75.200 Canal %1 configuración DM incorrecta, error en %2

Causa %1 = número de canal; %2 = dato de máquina

Los datos de máquina se han parametrizado incorrectamente.

Efecto No está la señal de “ready”.

Eliminación Comprobar los parámetros.

Acuse Conectar/desconectar el FM.

75.250 Canal %1 parámetro de herramienta erróneo


Los parámetros de la herramienta no coinciden con las especificaciones dadas para latransformación cinemática para manejo.




75.255 Canal %1 error área de trabajo


El punto programado se encuentra fuera del área de trabajo cinemática.




75.260 Canal %1 sentencia %2 parámetro de herramienta erróneo







75.265 Canal %1 sentencia %2 error área de trabajo










Nº.error


75.270 Canal %1 parámetro de herramienta erróneo







75.275 Canal %1 sentencia %2 error área de trabajo









A5E00176151-01

A-1Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Especificaciones técnicas

General

Este capítulo presenta las especificaciones técnicas del módulo de posicionamiento multiejeFM 357-2.

• Especificaciones técnicas generales

• Dimensiones y peso

• Memoria de carga

• Entradas de encoder

• Interfaz del accionamiento


Especificaciones técnicas generales

Las especificaciones técnicas generales son las siguientes:

• Compatibilidad electromagnética

• Condiciones de transporte y almacenaje

• Condiciones climáticas y mecánicas del entorno

• Datos para comprobaciones de aislamiento, clase y grado de protección

Estos datos contienen valores probados y estandarizados que se cumplen y respetan en losS7-300 o los criterios con los que se han probado los S7-300.

Las especificaciones técnicas generales se describen en el manual Sistemas deautomatización S7-300, M7-300, Datos de los módulos.

Homologaciones UL/CSA

Para el FM 357-2 se han obtenido las siguientes homologaciones:

UL Recognition MarkUnderwriters Laboratories (UL) según Estándar UL 508, File E 164110

CSA Certification MarkCanadian Standard Association (CSA) según Estándar C 22.2 Nº. 142

A


A-2Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

Homologación FM

Para el FM 357–2 se han obtenido las siguientes homologaciones:Homologación FM según Estándar Factory Mutual Approval Class Number 3611, Class I, Division 2, Group A, B, C, D.

!Advertencia

Pueden producirse daños personales y materiales.

En zonas con peligro de explosión pueden producirse daños personales y materiales encaso de que se desenchufen conectores durante el funcionamiento.

Por ello, en zonas con peligro de explosión es necesario desconectar la alimentación antesde desenchufar los conectores del S7–300.

!Advertencia

AVISO - NO DESCONECTAR MIENTRAS EL CIRCUITO ESTÉ ALIMENTADOSALVO QUE SE SEPA QUE SE ESTÁ EN ZONA NO PELIGROSA

Marcado CE

Nuestros productos cumplen los requisitos de la directiva 89/336/EEC “CompatibilidadElectromagnética” de la UE y los estándares europeos (EN) armonizados correspondientes.

En este manual está contenida la Declaración de Conformidad EC de acuerdo con elartículo 10 de la Directiva UE anteriomente mencionada (véase el anexo B).

Campo de aplicación

Los productos SIMATIC están diseñados para su aplicación en el ámbito industrial.

Campos de aplicación Requisitos relativos a

Emisión deperturbaciones

Inmunidad aperturbaciones

Industria EN 50081-2 : 1993 EN 50082-2 : 1995

Se ruega seguir las directrices de instalación.

Los productos SIMATIC satisfacen los correspondientes requisitos si se instalan y utilizan deacuerdo con las directrices de instalación especificadas en los manuales de producto.



Datos de conexión

Tensión de alimentación De 20,4 a 28,8 V

Consumo de intensidad a 24 V 1 A

Disipación del módulo 15 W

Corriente de arranque 2,6 A

Consumo de intensidad a través del busposterior de 5 V

100 mA

Alimentación 5 V del encoder, máx. intensidadsalida

1,35 A

Alimentación 24 V del encoder, máx. intensidadsalida

1,0 A

Dimensiones y peso

Dimensiones An. Al. P (mm) 200 125 118

Peso (g) aprox. 1.200

Memoria de datos de usuario

RAM no-volátil, aprox. 750 KB (para una información más precisa, véase en la herramientade parametrización el menú Target system > Properties > Index card “Memoryutilization” ).

Ciclos de sistema

Ciclo de control de posición: 3 ms; ciclo de interpolación (ciclo IPO): 9 ms.

Interfaz del accionamiento

Accionamiento analógico

Señal de consigna

Rango de tensión nominal De –10,5 a 10,5 V

Intensidad de salida De –3 a 3 mA

Contacto relé de habilitación servo

Tensión de conmutación Máx. 50 V

Corriente de conmutación Máx. 1 A

Capacidad de conmutación Máx. 30 VA

Longitud del cable 35 m



A5E00176151-01

Accionamiento paso a paso

Señales de salida de 5 V conforme a estándar RS 422

Tensión de salida diferencial VOD Mín. 2 V (RL = 100 )

Tensión de salida “1” VOH3,7 V (IO = –20 mA)

4,5 V (IO = –100 A)

Tensión de salida “0” VOL Máx. 1 V (IO = 20 mA)

Resistencia de carga RL Mín. 55

Intensidad de salida IO Máx. 60 mA

Frecuencia de pulsos fP Máx. 750 kHz

Longitud del cable

Máx. 50 m

En configuraciones híbridas con ejes analógicos 35 m

Con transferencia asimétrica 10 m

Entradas de encoder

Detección de posición • Incremental

• Absoluto (SSI)

Tensiones de señal Entradas: 5 V, conformes a RS 422

Tensión de alimentación delencoder

• 5 V/300 mA

• 24 V/300 mA

Frecuencia de entrada y longitudde cable para encoder incremental

• Máx. 1 MHz con 10 m longitud conductor apantallado

• Máx. 500 kHz con 35 m longitud conductor apantallado

Velocidad de transmisión de datosy longitud de cable para encoderabsoluto (SSI)

• Máx. 1.5 Mbit/s con 10 m longitud conductor apantallado

• Máx. 187.5 kbit/s con 250 m longitud conductor apantallado

Longitud de cable con encoderincremental

• Alimentación 5 V de encoder

• Alimentación 24 V encoder

• Máx. 25 m a máx. 300 mA(tolerancia de 4,75 a 5,25 V)



• Máx. 300 m a máx. 300 mA (tolerancia de 11 a 30 V)

Longitud de cable con encoderabsoluto (SSI)

Véase la velocidad de transferencia de datos.



Entradas digitales

Número de entradas 18

Tensión de alimentación 24 V DC (rango permitido: de 20,4 a 28,8 V)

Separación galvánica Sí

Tensión de entrada • Señal 0: de –3 a 5 V

• Señal 1: de 11 a 30 V

Intensidad de entrada • Señal 0: ≤ 2 mA

• Señal 1: de 6 a 30 mA

Retardo en la entrada(de I0 a I11)

• Señal 0 1: tip. 15 s

• Señal 1 0: tip. 150 s

Conexión a sensor de 2 hilos Posible

Salidas digitales

Número de salidas 8

Tensión de alimentación 24 V DC (rango permitido: de 20,4 a 28,8 V)

Separación galvánica Sí

Tensión de salida Señal 1: VL1) – 3...VL

1) V

Máx. intensidad de salida

• A temp. ambiente (40°C)

– valor nominal

– rango permitido

– carga de lámparas

• A temp. ambiente (55°C)

– valor nominal

– rango permitido

– carga de lámparas

Señal 1: 0,6 A

0,5 A

De 5 mA a 0,6 A (a través de tensión de alimentación)

Máx. 5 W

0,25 A

De 5 mA a 0,3 A (a través de tensión de alimentación)

Máx. 2,5 W

Máx. intensidad de pérdidas Señal 0: 2 mA

Retardo en la salida(de Q0 a Q7)

• Señal 0 1: tip. 500 s

• Señal 1 0: tip. 500 s

1) VL – Tensión de alimentación de las salidas



A5E00176151-01

B-1Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Declaración de conformidad EC B

Declaración de conformidad EC

B-2Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

Apéndice A para Declaración de conformidad EC Nº. E002 V 03/09/99

A8: Configuración típica de sistema

SIMATIC FM 357 (SINUMERIK FM NC)/SIMODRIVE 611 con interfaz de consigna analógica

Terminal principal

Armario metálico

M

TG

Panel deoperador

SIMODRIVE611

Fil–tro

CPU314

PS307

FM357

Volante contr.

Elec. máquina

2)

3) o FM NC 4) Cuando se utilizan el FM 357-2 y los siguientes componentes, la configuración de componentes SIMATIC está permitida incluso fuera del armario (longitud cable entre armario y componentes SIMATIC

SIMATIC S7-300

LG

3)

1)

Arrancador

1) con módulos UE I/RF y 28 kW 2) Filtro agrupado en módulo o aisladamente

CPU314

PS307

FM357-2

SIMATIC S7-300

4)

4)

r 3 m

LG (Motor)

SM374

SM374

a panel de operador

a SIM. 611

Configuración alternativa:

r 3 m

3m).

Bancada de máquinaoperador

• Todos los componentes que están aprobados para la agrupación de SIMATIC FM 357,SINUMERIK FM NC y SIMODRIVE 611A de acuerdo con la información de pedido cumplenconjuntamente con las directrices 89/336/EEC

• Para la conformidad con los estándares, se ruega consultar el Anexo C

Nota:

El dibujo de la configuración de sistema sólo muestra las medidas básicas necesarias para laconformidad de una configuración de sistema típica con la directriz 89/336/EEC.

Además, y especialmente en casos donde la configuración de sistema difiera de lo dibujado, esimportante respetar las instrucciones de instalación EMC para el montaje apropiado de sistemas,detalladas en la documentación sobre el producto y en las Directrices de Instalación EMC paraSINUMERIK, SIROTEC, SIMODRIVE (Nº. de referencia: 6FC5 297-0AD30-0BP0).


B-3Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Anexo C para Declaración de conformidad EC Nº. E002 V 03/09/99

C: La conformidad de los productos con las directrices del consejo 89/336/EEC se ha demostrado comprobándolos de acuerdo con los siguientes estándares de producto, especificaciones básicas especiales y especificaciones básicas enumeradas. Especificaciones estándares diferentes son válidas para las categorías de producto SINUMERIK, SIMATIC,SIROTEC y SIMODRIVE.

C1 Categoría de producto SINUMERIK* ), SIMATIC, SIROTEC:

Especificación básica: EN 50081-2 Versión 8/931)

Especificaciones básicas: Objeto de la prueba:

EN 55011 2) Radiointerferencias

Especificación básica: EN 50082-2 Versión 3/953)

Especificaciones básicas: Objeto de la prueba:

EN 61000-4-3 4) Irradiación RF (modulación amplitud)ENV 50204 5) Irradiación RF (modulación pulso)EN 61000-4-6 6) Conducción RF en cables EN 61000-4-8 7) Campos magnéticosEN 61000-4-2 8) Descarga estáticaEN 61000-4-4 9) Transitorios rápidos (estallidos)

*) excepto SINUMERIK 810D

C2 Categoría de producto SIMODRIVE, SINUMERIK 810D:

Estándar de producto: EN 61800-3 10)

C3 Especificaciones también satisfechas:

1) VDE 0839 Parte 81-2

2) VDE 0875 Parte 11

3) VDE 0839 Parte 82-2

4) VDE 0847 Parte 4-3, ENV 50140

5) VDE 0847 Parte 204

6) IEC 801-6, VDE 0847 Parte 4-6, IEV 1000-4-6, ENV 50141

7) VDE 0847 Parte 4-8, IEC 1000-4-8

8) VDE 0847 Parte 4-2, EN 60801 Parte 2, IEC 801-2, VDE 0843 Parte 2

9) VDE 0843 Parte 4, VDE 0847 Parte 4-4, IEC 801-4

10) VDE 0160 Parte 100


B-4Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

C-1Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Lista de abreviaturas

“A/ASBL” Modo de funcionamiento “Automático/Automático Sentencia Individual”

ASCII Código estándar americano para el intercambio de información

ASUB Subrutina asíncrona

AT Tecnología avanzada

AW-DB Bloque de datos de usuario

BCD Decimales codificados en binario

BD Dato básico

BR Resultado binario

COM Módulo de comunicación

CPU Unidad de procesamiento central del SIMATIC S7

CRC Compensación del radio de corte

CTS Clear To Send (para interfaces serie)

DAC Conversor digital–analógico

DB Bloque de datos

DBB Byte de un bloque de datos

DBD Doble palabra de un bloque de datos

DBW Palabra de un bloque de datos

DBX Bit de un bloque de datos

DCE Equipamiento para comunicación de datos

DP Periferia distribuida (entradas/salidas)

DPR Dual-Port RAM

DRAM Memoria dinámica (volátil)

DRF Función de resolver diferencial

DRV Módulo driver

DRY Dry Run

DSG Rejilla del sistema de dimensión

DSR Data Send Ready (en interfaces serie)

DW Palabra de datos

DTE Equipamiento terminal de datos

EMC Compatibilidad electromagnética

EN Habilitación (parámetro de entrada en diagrama de contactos)

C


C-2Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

ENO Salida de habilitación (parámetro de salida en diagrama de contactos)

EPROM Memoria programable y borrable de sólo–lectura con programa guardado permanentemente

ESD Componentes expuestos a Descarga Electrostática

EXE Electrónicas formadoras de pulso externo

FB Bloque de función

FC Llamada a función, función en CPU

FDD Accionamiento de velocidad

FEPROM Flash EPROM: Memoria de lectura/escritura

FIFO First in First Out: Memoria que trabaja sin direcciones y en la que los datos siempre se leen en el mismo orden en que se guardaron.

FIPO Interpolador preciso

FM Módulo de función

FST Parada de velocidad

GEO Geometría

GND Señal de masa (punto de referencia)

HEX Abreviatura para número hexadecimal

HMI Unidad para operación y supervisión de un proceso

I Parámetro de entrada

I/O Parámetro de entrada/salida (parámetro de activación)

I/RF Módulo Infeed/Regenerative Feedback

IM Módulo de interfaz (SIMATIC S7)

INC Incremento

INI Inicialización de datos

INTM Multiplicación interna

IPO ciclo Ciclo de interpolación

“ITR” modo Modo de funcionamiento “Incremental Relativo”

“J” modo Modo de funcionamiento “Jog” (marcha por impulsos)

K bus Bus de comunicación

KOP Diagrama de contactos (lenguaje de representación de STEP 7)

LED Diodo emisor de luz

MCS Sistema de coordenadas de máquina

MDI Introducción manual de datos (Manual Data Input)

“MDI” modo Modo de funcionamiento “Manual Data Input”

MLFB Designación de producto legible por máquina (referencia)

MPI Interfaz multipunto

MS Alimentación principal

MSD Accionamiento del cabezal principal

NC Control numérico (CN)


C-3Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

NCK Núcleo de control numérico

O Parámetro de salida

OB Bloque de organización de CPU

OMP Parámetro de modo de funcionamiento

OP Panel de operador

PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association

PELV Protective Extra Low Voltage

PG Equipo de programación

PLC Controlador de lógica programable

PRS Posición alcanzada, Stop

PS Fuente de alimentación (SIMATIC S7)

PWM Modulación de ancho de pulso

RAM Memoria de acceso aleatorio en la que los datos pueden leerse y escribirse

“REF” modo Modo de funcionamiento “Aproximación al punto de referencia”

REPOS Reposicionamiento (submodo de Jog o de MDI)

RFG Habilitación del controlador

ROV Override rápido

RPA Parámetro R activo

RPS Interruptor del punto de referencia (leva)

S7-300 Controlador de lógica programable dentro de gama media de prestaciones

SDB Bloque de datos de sistema

SFC Llamada a función de sistema, servicios de sistema (funciones integradas)

SKP Saltar sentencia

SM Módulo de señal (SIMATIC S7, p. ej., módulo de periferia)

SPF Fichero de subrutina

SRAM Memoria estática (no volátil)

SSI Interfaz serie síncrono

SSL Lista de estados del sistema

STEP 7 Software de programación para SIMATIC S7

AWL Lista de instrucciones (lenguaje de representación de STEP 7)

TC Corrección de herramienta

TEA Comprobación de datos activa: referido a datos de máquina

TF Función tecnológica

TO Offset de herramienta

TOA Offset de herramienta activo

TRC Corrección del radio de la herramienta

UDT Tipo de dato definido por el usuario

UE Alimentación no regulada

UP Programa de usuario


C-4Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

VDI Interfaz de dispositivo virtual

VGA Video Graphics Array

WCS Sistema de coordenadas de la pieza de trabajo

ZOA Identificación para el decalaje de origen

Índice alfabético-1Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a pasoA5E00176151-01

Índice alfabético

AAcción en la trayectoria, Parada exacta, 10-53Accionamiento, 9-7Accionamiento paso a paso, 9-7

Señales, 4-14Accionamiento PROFIBUS, 9-8Accionamientos analógicos, señales, 4-13Acciones sincronas al movimiento

Estructura, 10-129Principio, 10-146

Acciones sincronizadas, 10-129Operadores, 10-140Variables de sistema, 10-141

Aceleración, 5-16, 9-28, 9-30, 9-32Aceleración -escalonada, 9-32Aceleración brusca, 9-30Aceleración suave, 9-31

Aceleración de trayectoria, 5-16, 9-33Aceleración programable, 10-59Aceleración reducida, 5-16, 9-32Acoplamiento a valor maestro, 9-106, 10-151

Eje esclavo, 9-106Eje maestro, 9-106Parámetros, 9-106, 9-107, 9-112Tabla de curva, 9-108, 10-151Variables de sistema, 10-154

Acoplamiento con el valor maestro, Parámetros,5-22

Activación de los datos de máquina (NEWCONF),10-128

Activar prueba de programa, 6-75Activar punto de parada, 6-10Activar salto de sentencia, 6-75, 10-7Actualizar firmware, 3-4Administrador SIMATIC, 5-5Ajustar valor actual, 10-30Alimentación del encoder, 4-24Alimentación del módulo, 4-8Alineación, 9-45

con encoders absolutos, 9-53Parámetros, 9-54

Alineación del encoder, 9-55Alojamiento para la pila, 4-35Aproximación al punto de referencia , 9-85Árbol de menús del OP 17, 8-4Arrancar el FM 357-2, 3-4Arranque del FM 357-2, 3-6, 7-3

Asignación de velocidad, 9-24, 9-25Motor paso a paso, 9-25

Parámetros, 9-25Servoaccionamiento, 9-24

Parámetros, 9-24Asistente para la parametrización, 5-11Automático, 9-85

BBloque de datos de usuario, AXy, 6-67Bloque de datos de usuario (DB 21 de usuario),

13-11Bloque de datos de usuario (DB 21), 13-15Bloque de datos-de usuario

HPU, 13-15HT 6, 13-17

Bloques de datos de usuario, FMx, 6-56Bloques de datos de usuario de la interfaz para el

FM 357-2, 6-54Descripción de señales, 6-70

Bloques de función estándares, 6-5DB 121: VAR_ADDR – Fragmento de la lista

de variables FM, 6-44Ejemplos de aplicación, 6-93FB 2: FMGET – Lectura de variable FM, 6-23FB 3: FMPUT – Escritura de variable FM, 6-31FB 4 – Servicios generales, 6-37FC 1: RUN_UP – Arranque / inicialización,

6-16FC 22: BFCT – Funciones básicas y modos de

funcionamiento, 6-21FC 5: BF_DIAG – Alarma de diagnóstico y re-

arranque del FM, 6-18Bus P local, 1-5, 9-62, 9-65Búsqueda de referencia, Parámetros, 5-17

CCable de conexión, 4-6

Cable de consigna, 4-6cable PROFIBUS DP, 4-6

Cableado, 4-1Cableado de un FM 357-2, 4-3Cableado del conector frontal, 4-31

Índice alfabético

Índice alfabético-2Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso

A5E00176151-01

Cables de conexiónCable del sistema de medida, 4-6cable MPI, 4-6Cables del sistema de medida, 4-27

Cambio de la pila, 4-36Campo de aplicación, A-2Campos de aplicación, 1-2Ciclo de interpolación (ciclo IPO), 9-4, A-3Ciclo del servo, 9-4Ciclo servo, A-3Ciclos de sistema, 9-4, A-3Cinemáticas de 3-ejes, 13-45Cinemáticas de 4-ejes, 13-53Circuito de señal de la interfaz del motor paso a

paso, 4-16Codificación del override, 9-5Compensación de la deriva, 9-26Compensación de reacción, 9-21

Parámetros, 5-15Compensación del offset, 9-25Compensación del retardo, Parámetros, 9-22Comportamiento de la aceleración, 10-58Comportamiento de la trayectoria, 10-52

Aceleración programable, 10-59Comportamiento de la aceleración, 10-58Modo de trayectoria-continua, 10-55Rango fino, 10-53

Comportamiento en la aceleración, 5-16Comprobación, 7-7Comprobación del eje , 7-17Comunicación CPU/FM 357-2, 6-6Concepto de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA,

4-1Conector frontal, 4-6Conexión de las unidades de accionamiento, 4-17Conexión MPI, 1-14Conexión SIMODRIVE 611-A, 4-17Configuración, 9-3

Parámetros, 9-10Configuración de ejes básicos, 13-37Configuración de la transformación cinemática,

13-35Configuración distribuida, 1-5Configuración-en una fila, 1-4Configuración-en varias filas, 1-4Consejos para usuario

Control de eje desde la CPU, 6-47Ejecución programa ASUB, 6-53Funciones auxiliares, 6-52

Constante de tiempo, 9-27Control, 9-9, 9-133Control anticipado de velocidad, 5-19, 9-27Control anticipado de velocidad (FFWON,

FFWOF), 10-155Control de eje desde la CPU, 6-47Control de movimiento, 2-1Control de posición, 9-19

Control tangencial, 9-112Comportamiento en caso de inversión de sen-

tido del movimiento del eje maestro, 9-116Comportamiento en las esquinas del contorno,

9-115Comportamiento en los modos de funciona-

miento, 9-114Movimiento de eje, 9-113Posición angular del eje de seguimiento, 9-114Programación, 9-113Sistema de coordenadas, 9-113Tipos de eje, 9-113

Coordenadas polares, 10-17Coordinación de programa, 10-114Creación de los bloques de datos de usuario

mediante el FC 1, 6-3offline, 6-4

Crear el programa de usuario , 6-13Curva continua (spline), 10-42

DDatos de conexión, A-3Datos de máquina (parámetros), 5-10

Proyecto online, 5-10Rango de valores, 5-12

Datos de parametrización, 5-8Edición offline, 5-9Edición online, 5-8

Datos de servicio, 7-8Datos técnicos, tiempos de ejecución, 6-103DB 121: VAR_ADDR – Fragmento de la lista de

variables FM, 6-44Definición de junta articulada, 13-34Descripción de los bloques de función estándares,

6-15Descripción de señales , 6-70Descripciones cinemáticas, 13-44Desinstalación y sustitución del FM, 3-5Desplazamiento (offsets) del cero, 10-22Desplazamiento al tope fijo, Parámetros, 9-123Desplazamiento hasta el tope fijo, 9-122, 10-69

Diagrama de tiempo, 9-128Par de sujección, 10-70Parámetros, 5-23Ventana de supervisión, 10-70

Desplazamiento PTP cartesiano, 13-69Desplazamientos (offsets) de cero

Ajustables, 10-22Programables, 10-25

Diagramas de tiempo, comunicación, 6-92Dimensionamiento absoluto G90, 10-14Dimensionamiento absoluto, ejes rotatorios, 10-15Dimensionamiento relativo G91, 10-14Dimensiones del FM 357-2, A-3directrices EMC, 4-2

Índice alfabético


Disposición de las interfaces, 1-9Disposición distribuida, 1-4

EEje de máquina, 9-5Eje de seguimiento, 9-106Eje especial, 9-5Eje geométrico, 9-5, 10-12Eje maestro, 9-106Ejemplo de aplicación, 11-1Ejemplos de aplicación, 6-93Ejes de máquina, 10-12Ejes de posicionamiento, 10-12Ejes de trayectoria, 10-12Ejes en pórtico, 9-99Ejes especiales, 10-12Ejes lineales, 9-6Ejes rotatorios, 9-7Ejes sincronizados, 10-12Elección de plano, 10-21Elementos del panel frontal, 1-10

LEDs de señalización, 1-10Encoder

Encoder absoluto, 4-22Encoder incremental, 4-22Parámetros, 5-13, 9-13Selección, 9-12

Encoder absoluto (SSI), 4-22Encoder incremental, 4-22Encoders, 4-21, 9-12

Conexión de los encoders, 4-26Encoders absolutos, 9-16Encoders incrementales, 9-14

Encoders absolutos (SSI), 9-16, 9-53Parámetros, 9-16

Encoders incrementales, 9-14, 9-47Parámetros, 9-15

Entradas analógicas, sobre el bus P local, 9-65Entradas de encoder, A-4Entradas digitales

Entradas -integradas, A-5Entradas-integradas (On–Board), 4-30

Errores de canal, 12-12Errores de diagnóstico, 12-9Errores de eje, 12-38Errores funcionales, 12-51Especificación de unidad de medida, 10-20Estructura de un programa de usuario, 6-8

Evaluación de errores (información), 6-11Procesamiento de señales, 6-9

Estructuras de control, 10-102, 10-105

FFactor de peso, 9-27

Factor Kv, 9-23FB 2: FMGET – Lectura de variable del FM, 6-23FB 3: FMPUT – Escritura de variable FM, 6-31FB 4: FMPI – Servicios generales, 6-37FC 1: RUN_UP – Arranque / inicialización, 6-16FC 22: BFCT – Funciones básicas y modos de

funcionamiento, 6-21FC 5: BF_DIAG – Alarma de diagnóstico y rear-

ranque del FM, 6-18Filtro de sobreaceleración, Parámetros, 5-15Filtro de sobreaceleración (jerk), 9-20Firmware, 3-4FM STEPDRIVE, conexión, 4-18Fuente de alimentación, 4-7Función T, 10-76función T, 6-52

Emisión, 6-52Funciones auxiliares, 6-52, 9-56Funciones de supervisión

Error de seguimiento, 9-36operación de sujección, 9-37

Funciones H, 10-75Emisión, 9-57

funciones H, 6-52Emisión, 6-52

Funciones M, 10-73Emisión, 6-52, 9-56

funciones M, 6-52Funciones T, Emisión, 9-57Fundamentos de la programación NC variable,

10-82Operaciones/funciones aritméticas, 10-83Tipos de datos, 10-83Tipos de variables, 10-82

Fundamentos de programación, Fundamentos,6-3

Fundamentos de programación NC variableconversión de tipo, 10-85Prioridades de los operadores y ejecución,

10-86

GGanancia del control de posición, 9-23Ganancia del lazo de posición, Parámetros, 9-23Gantry

Parámetros, 5-22, 9-99Primera-puesta en servicio, 9-104Señales de la interfaz, 9-100

Grupo de trayectoria, 10-35

HHomologación CSA, A-1Homologación FM, A-2Homologación UL, A-1

Índice alfabético


A5E00176151-01

IIdentificación- CE, A-2Incremental relativo, 9-84Instalación del FM 357-2, 3-3Instalación descentralizada, 6-46Instrucciones, 10-4

Visión general, 10-156Instrucciones (lista completa), 10-164Interfaces, 1-10, 4-10, 4-11, 4-21, 4-28

conector para la alimentación, 1-10Conexión de la alimentación, 4-7interfaz de periferia, 1-10, 4-28interfaz del accionamiento, 1-10, 4-11interfaz del conector de bus SIMATIC, 1-10Interfaz del sistema de medida, 4-21interfaz del sistema de medida, 1-10interfaz para el módulo de memoria, 1-10interfaz PROFIBUS DP para accionamiento,

1-10, 4-10Interfaz del accionamiento, asignación de pines,

4-12Interfaz PROFIBUS DP, asignación de pines, 4-10Interpolación circular, 10-39Interpolación de velocidad, 10-32Interpolación lineal con marcha rápida, 10-36Interpolación lineal con velocidad, 10-37Interpolación polinomial (POLY), 10-49Interruptor del punto de referencia, 9-47Inversión de dirección/valor actual, 9-21Inversión de la dirección de desplazamiento, 9-24

Parámetros, 9-24

JJOG, 13-63Jog , 9-84

LLazo de control de velocidad, 9-27Lectura, escritura y eliminación de un fichero,

10-110Leva trayectoria–tiempo, 9-72Levas de software, Parámetros, 5-21Levas software, 9-68

Parámetros, 9-68Limitación de la zona de trabajo, 10-71Lista de acción, 12-77Lista de errores, 12-53

Errores de canal, 12-12Errores de diagnóstico, 12-9Errores de eje, 12-38, 12-51

Listas de errores, 12-8Llamada a la transformación cinemática para ma-

nejo, 13-67

MManejo de usuario, secuencias de función, 6-47Manejo y visualización del operador, 8-1, 8-3Margen de destino fino, 9-35margen de destino fino, 10-53Margen de destino grueso, 9-35margen de destino grueso, 10-53MDA, 13-63MDI, 9-85Medición, 9-118

Medición global, 9-120Medición (programación), 10-64

Axial (MEAS, MEAW), 10-66Medición referida a -sentencia (MEAS,

MEAW), 10-64Mensajes de error, Señalización mediante LEDs,

12-2Mensajes de error y sus consecuencias, 12-6Modo de trayectoria-continua, 10-55Modos de funcionamiento, 9-84Módulo-ejes rotatorios, 9-7Mostrar funcionamiento, 7-11Motor paso a paso, 9-7, 9-18

con/sin encoder, 9-7Parámetros, 5-14, 9-18

Movimiento acoplado, 9-96, 10-60, 10-62Movimiento de eje, 10-31

Interpolación circular, 10-39Interpolación lineal con marcha rápida, 10-36Interpolación lineal con velocidad, 10-37Movimientos de posicionamiento, 10-37Programación de velocidades, 10-31

Movimiento superpuesto con acciones sincroniza-das, Parámetros, 5-21

Movimiento superpuesto en acciones sincroniza-das, 9-116Parámetros, 9-117

NNC-VAR Selector, 6-28, 6-35Nombre del eje, 9-5

Eje de máquina, 9-5Eje especial, 9-5Eje geométrico, 9-5

Notas para usuario, 6-47Número de eje, 9-5

OOffset del cero, 5-25Operaciones con cadenas (strings), 10-108Optimización, 7-7Orientación de la herramienta, 13-65Oscilación, 10-147

Índice alfabético


Override, 6-76Override de la trayectoria, 6-76Override de marcha rápida, 5-15, 9-29

PPARADA DE EMERGENCIA, 6-72, 9-131

Parámetros, 5-16, 9-131Secuencia, 9-131

Parada del preprocesador, 10-71Parametrización, 5-1

Asistente para la parametrización, 5-11Datos de máquina (parámetros), 5-10Offset del cero, 5-25Parametrización a través de-lista, 5-24Parámetros R, 5-25Programas NC, 5-26Valores de corrección de herramienta, 5-26

Parametrización a través de-lista, 5-24Parámetros aritméticos

Operaciones de comparación, 10-89Operadores/funciones aritméticas, 10-89

Parámetros R, 5-25Parámetros R (parámetros de cálculo), 10-88Perfil de aceleración, 9-30Periferia

Periferia-integrada, 9-59sobre el bus P local, 9-62

Peso, A-3Pila de respaldo, 4-35

Almacenamiento, 4-36Cambio, 4-36Evacuación, 4-37Inserción, 4-35Reglas de manejo, 4-37Tipo, 4-36

Posiciones singulares, 13-66Posiciones singulares y su tratamiento, 13-66Procesamiento del programa NC, 9-87Programación

Programa de usuario, 6-1Programas NC, 10-1

Programación de la herramienta, 13-68Programación de los bloques de función estánda-

resBloques de función estándares, visión general,

6-4Comprobación del programa de usuario, 6-10comunicación CPU / FM 357-2, 6-6Crear un programa de usuario, 6-13Estructura de un programa de usuario, 6-8Interfaz, bloques de datos de usuario, 6-3Programación simbólica, 6-7

Programación de velocidades, 10-31

Programación NC, 10-1Caracteres especiales, 10-9Estructura de una sentencia, 10-6Estructura del programa, 10-3Instrucciones, 10-4

programación simbólica, 6-7Programas NC, 5-26Puesta en servicio, con la herramienta de parame-

trización, 6-14Puesta en servicio-, 7-7Puntos exactos- de medida, 9-80Puntos-exactos de medida, 9-72

RReferenciación, 9-45

Con interruptor del punto de referencia, 9-47Encoders incrementales, 9-47Motor paso a paso sin encoder, 9-52Parámetros, 9-49Sin interruptor del punto de referencia, 9-48

Reglas de seguridad, 4-1Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA,

4-1Regulando

Activación, 9-133Ejemplo, 9-134Perfil de acoplamiento, 9-134

REPOS, 13-64Respuesta del desplazamiento, Ejes de posiciona-

miento, 10-57

SSalida FM READY, 4-31Salida VDI, 9-9Salidas analógicas, sobre el bus P local, 9-65Salidas digitales

Salidas -integradas, A-5Salidas-integradas (On–Board), 4-30

Saltos en el programa, 10-100Secuencia cinemática, 13-35Selector de puesta en servicio, 1-9Selector-puesta en servicio, 7-3Señales de cambio de trayectoria (levas soft-

ware), 9-68señales de cambio de trayectoria (levas software),

Parámetros, 9-68Señales de control, 6-70Señales de interfaz

Señales de eje, 6-84Señales FM, 6-56, 6-70

Índice alfabético


A5E00176151-01

Señales de inversión (levas software)Salida, 9-73Salida combinada, 9-77Salida independiente, 9-74

Señales de inversión de trayectoria (levas soft-ware)Controladas-por tiempo, 9-70Puntos exactos- de medida, 9-80

Señales de inversión de trayectoria-controladaspor tiempo, 9-70

Señales de retorno, 6-70Señales internas, Señales de eje, 6-67Señales límite (levas software), Parámetros, 5-21Sentencia individual automática-, 9-86Servoaccionamiento (analógico), 9-7SIMODRIVE 611-U, conexión, 4-19Sistema de medida, 9-3Sistema de supervisión de la consigna de veloci-

dad, 9-37Sistemas de coordenadas, 10-10Sobreaceleración, 5-16, 9-31Sobreaceleración de trayectoria, 5-16, 9-33Subrutina asíncrona (ASUB), 6-53, 9-89, 10-124Supervisión

Consigna de velocidad, 9-37Encoder, 9-40Final de carrera hardware, 9-43Final de carrera software, 9-43Margen de destino fino, 9-35Margen de destino grueso, 9-35Tiempo de vigilancia, 9-35Velocidad actual, 9-38

Supervisión de la rotación, 9-42Supervisión de la sujección, 9-37Supervisión de la velocidad actual, 9-38Supervisión del error de seguimiento, 9-36Supervisiones, 9-34

TTabla de curva, 9-108, 10-151

No periódica, 10-152Parámetros, 5-22, 9-108, 9-109Periódica, 10-152

TEACH IN, 13-63Tecnología de subrutina, 10-118Tiempo de ciclo, 9-4Tiempo de demora, 10-60Tipo de eje, 9-6Tipo de pila, 4-36Tipos de ejes, 10-11

Ejes de máquina, 10-12Tramas, 13-32

Transformación cinemática para manejo, 13-1Alarmas y mensajes de usuario, 13-20Buffer de diagnóstico de la CPU, 13-31Cinemáticas de 3-ejes, 13-45Cinemáticas de 4-ejes, 13-53Configuración, 13-35Configuración de textos de alarma y mensaje,

13-27Configuración de textos de alarma y mensaje

(HT 6), 13-29Datos de configuración adicionales, 13-41Definición de junta articulada, 13-34Descripciones cinemáticas, 13-44Desplazamiento PTP cartesiano, 13-69Eje de mano, 13-38Ejemplo de programación, 13-73Ejes básicos, 13-36FC 20: AL_MSG – alarmas y mensajes de

usuario, 13-22Funciones, 13-32Información, 13-4Lista de datos de máquina, 13-5Llamada a la transformación, 13-67Orientación de herramienta, 13-65Parametrización, 13-5Posiciones singulares y su tratamiento, 13-66Programación de herramienta, 13-68Programación de los bloques de función

estándares, 13-9Programación NC, 13-65Rotación, 13-33Señales de mensaje en DB 20, 13-23Términos, 13-32Tramas, 13-32Tramas de conexión, 13-38Traslación, 13-33Tratamiento de errores, 13-74

Tratamiento de errores , 7-8Trayectoria, 9-33Trazado, 7-12

UUnidad de programación de mano (HPU), 13-2

VValor límite de deriva, 9-26Valor maestro externo, 9-9Valores de corrección de herramienta, 5-26, 10-76

Índice alfabético


Variable de usuarioDefinición, 10-97Ejemplo de aplicación de variable GUD,

10-100Ejemplo de aplicación de variable LUD, 10-99Rango de validez, 10-96

Variables de eje, 10-107Variables de sistema, 10-90Variables de usuario, 10-96

Ejemplo para definición, 10-98Número y localización en memoria, 10-96Programación, 10-98

Velocidad de posicionamiento, 5-15, 9-28Velocidad del eje, 5-15, 9-29

Velocidad extrema, 13-66Velocidad máxima, 9-28Velocidad reducida, 5-16, 9-32Velocidades, 9-28Visión general del sistema, 1-6

Componentes, 1-6Tratamiento de los datos, 1-8

ZZonas de protección, 9-91, 10-78

Cantidad, 9-92

Índice alfabético


A5E00176151-01

simatic módulo de posicionamiento multieje fm 357-2 … · · 2015-01-21artículo 10 de la...

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