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ROBOTS SERIALES LET ICIA QUENTA - NA N DY MO NTES

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CONCEPTO

Normalmente ,un robot es serial por naturaleza, consiste en varios sub sistemas por lo general tres subsistemas de movimiento, subsistemas de reconocimiento y subsistemas de control

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SUBSISTEMAS EN MOVIMIENTO.-

El subsistema en movimiento es la estructura física del robot que realiza un movimiento deseado parecido al de los brazos humanos

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SUBSISTEMAS DE RECONOCIMIENTO

Este subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores para recabar información sobre el propio robot, sobre el cualquier objeto que va a ser manipulado y sobre el ambiente de trabajo.

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SISTEMA DE CONTROL

Regula el movimiento del robot con el fin de lograr una determinada tarea, usando la información proporcionada por el subsistema de reconocimiento

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SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO

- manipulador.- Se trata de la estructura física ,la parte que se esta moviendo. Esta incluye eslabones (también llamados cuerpo) y articulaciones ( que también se denomina partes cinemáticos), normalmente conectadpo0s e serie como es el caso de los robots

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SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO

- Efector final .- instalada en el extremo del manipulador, equivalente a la mano humana. Ejemplos de este son:

• Pistola de soldar

• Brocha para pitar

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SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO

- Son aquellos que proporcionan movimiento para manipular y el para efector final. Se clasifican en:

• Neumáticos

• Hidráulicos

• Eléctricos

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SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO

- Transmisión.- son los que transmiten el movimiento de motores y de actuadores a lo s eslabones del manipulador

• Transmisión por banda. Dependen de la tensión de la banda para producir agarre a través de la polea.

• Engranajes. Transmisión mecánica, caracterizada por el numero de dientes de cada modelo.

• Mecanismos de eslabones. Reduce el peso y facilitan la flexibilidad de los elementos de transmisión

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SUBSISTEMA DE RECONOCIMIENTO

- Sensor. Son esencialmente transductores, que convierten la forma de una señal en otra

- Convertidor analógico digital ADC. Dispositivo electrónico que se conecta con lo sensores y el controlador del robot.

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SUBSISTEMA DE CONTROL

- Controlador digital.- dispositivo electrónico especial que tiene CPU, memoria y a veces un disco duro para almacenar los datos programados, se usa para controlar movimientos del manipulador y el efector final.

- Convertido digital analógico DAC. Es el que convierte la señal digital del controlador del robot en una señal análoga para accionar los actuadora.

- Amplificador. Como su nombre l indica amplifica señales para efectuar la tarea.

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CLASIFICACIÓN DE ROBOTS POR SISTEMA DE COORDENADAS- cartesiano. Cuando tiene movimientos en los ejes x, y, z.

- Cilíndrica, cuadro la primera articulación primatica es reemplazada por una articulación se revoluta con su eje de 90 ° respecto de z.

- Esférico o polar. Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus articulaciones de revoluta y articulación prismática.

- Articulado o revoluta. Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de revoluta, es decir, cuando la tercera articulación prismática también es reemplazada por otra articulación de revoluta con su eje girando 90° respecto su eje z, se le llama brazo unido articulado o de revoluta.

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CLASIFICACIÓN DE ROBOTS POR SU SISTEMA DE POTENCIA

Los robots son accionados por energía eléctrica o por energía de fluidos, esta ultima categoría esta subdividida en sistemas neumáticos e hidráulicos. Hoy día el método de accionamiento mas común es la energía eléctrica mediante el uso de varios tipos de motores

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CLASIFICACION DE ROBOTS POR EL METODOSDE CONTROL- servocontrolado/no servocontrolado.los robots son

servocntroldos ( ciclo cerrado) o no servocontrolados (ciclo abierto). Con el fin de aprovechar las vetajas del control digital o por microprocesasro, y lograr una buena presicion en condiciones de carga pesada y llevar a cabo tareas complejas con seriedad, se requiere el servocontrol por completo.

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CLASIFICACIÓN DE ROBOTS POR EL MÉTODO DE PROGRAMACIÓN

Los robots industriales pueden clasificarse por diferentes medio

• online. Requiere uso directo del robot y utilizan un teach pendat (caja de enseñanza) para la programación punto a punto

• Offline. El robot puede seguir trabajando en una tarea particular, mientras se programa unna nueva tares en una terminal de computación , utilizando aun lenguaje de programación del robot.