robots cilíndricos
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En la teoría de la probabilidad y estadística, la distribución de Rayleigh es una función de distribución continua. Se suele presentar cuando un vector bidimensional (por ejemplo, el que representa la velocidad del viento) tiene sus dos componentes, ortogonales, independientes y siguen una distribución normal. Su valor absoluto seguirá entonces una distribución de Rayleigh. Esta distribución también se puede presentar en el caso de números complejos con componentes real e imaginaria independientes y siguiendo una distribución normal. Su valor absoluto sigue una distribución de Rayleigh.TRANSCRIPT
ROBOTS CILNDRICOS
ROBOTS CILNDRICOSDavid CuevaMariela JimboLeonardo OchoaPedro RodasINTRODUCCINLa estructura mecnica y tipo de robot viene determinada por el tipo de las 3 primeras articulaciones, estas le confieren una determinada configuracin a los 3 ejes principales, que determinan la posicin de la herramienta en el espacio y tambin el tipo de coordenadas con las que se determina esta posicin o localizacin. DESCRIPCIONRobot Cilndrico
Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). Se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.
Se controla fcilmente y es rpido, pero solo se usa para casos en que no haya obstculos en su zona de trabajo y el acceso a ella se haga horizontalmenteEn muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismoVOLUMEN DE TRABAJOEl robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360) El volumen de trabajo de esta estructura RPP, suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L
COORDENADAS CILNDRICASMediante las coordenadas cilndricas se puede determinar el punto en el que se encuentra la garra del robot, pues su configuracin acta de la misma manera.
APLICACIONES EN LA INDUSTRIA Soldadura
Traslado se material con alta precisin (Laboratorios)
APLICACIONES EN LA INDUSTRIA Montaje
ROBOT CILNDRICO COMERCIALBrazo Robtico R19 (ST Robotics), utilizado en laboratorios
CARACTERSTICASGeneralidades:Formato cilndrico de 4 ejes.Completamente cerrado.Rpido y precisoDelgado 'ultra deslizable' brazo extendido y drive efector final para el acceso a los espacios confinados'Ultra deslizable' eje z.Aberturas de eje estrecho para seguridad y limpieza.Apertura invertida extendida para salas limpias.Pinza neumtica o elctrica.Amplia interfaz entrada/salida.Memoria No- voltil, rpidos procesadores dobles.Integracin sencilla de hardware y software en cualquier sistema con serie (o USB) y ActiveX.
CARACTERSTICASVelocidades:Eje principal: 180 grados/seg. Movimiento: Levantar: 500mm/sec.Extender: 500mm/sec.Mueca: 360 grados/seg.Turbo disponible.Peso14.5Kg/33lbs solo el cuerpoPotencia 110/115/220/240v ac 250VA (controlador estndar)
CARACTERSTICASRotacin:Eje principal (Cintura): 360 grados. Mueca: 445 gradosTurbo disponible.Capacidad de Carga:Es el peso que puede transportar la garra del manipulador. Caracterstica importante al momento de elegir un robot.El robot R19 (ST Robotics) tiene una capacidad de carga nominal 2Kg/max 4Kg.
CARACTERSTICASRepetibilidad+/-0.1mm La repetibilidad se mide como una desviacin estndar de la peor dimensin de las 3, medido en X = 0 Y = 500mm Z = 0 a la velocidad de 50% y cero de carga til sobre las 24 horas despus de una 1 hora de perodo de calentamiento. Las cifras correspondientes a la norma ISO 9283.
VOLUMEN DE TRABAJO y MEDIDASEl volumen de trabajo es un cilindro de aproximadamente 1100 mm de dimetro por 500 mm de alto.
VOLUMEN DE TRABAJO y MEDIDAS
VOLUMEN DE TRABAJO y MEDIDAS