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Robótica IndustrialClase 01: Clasificación y Aplicaciones

de los Robots Industriales

Ricardo Mendoza Manuel [email protected] [email protected]

Escuela Universitaria de Ingeniería MecánicaUniversidad de Tarapacá

Arica, Chile

November 7, 2011

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 1 / 21

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1 Definición

2 ClasificaciónMorfología

3 Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo

4 Aplicaciones

Definición

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1 Definición

4 Aplicaciones

Definición

Definición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.

Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot

Definición

Clasificación

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1 Definición

4 Aplicaciones

Clasificación

MorfologíaLos robots industriales se clasifican principalmente de acuerdo asu morfología o configuración cinemática.

Clasificación

MorfologíaLos robots industriales se clasifican principalmente de acuerdo asu morfología o configuración cinemática.

Clasificación Morfología

Robots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)

Control simple, y gran capacidad de carga; pero gran tamaño.

Robots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)

Rápidos en espacios confinados, pequeños, y montaje simple; perocaros, y control con cinemática inversa.

Robots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)

Rápidos, gran alcance (arriba/abajo de objetos); pero más caros, ycontrol requiere cinemática inversa.

Robots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)

Super rápidos, livianos, y rígidos; pero difícil control y montaje.

Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator

Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga

Que son alcance y capacidad de carga?

Considerando el tamaño del robot:

mal alcancebuena carga

buen alcancebuena carga

excelentealcancemala carga

mal alcanceexcelente carga

Desde robots transportables hasta robots cargando humanos

Compromiso

Para determinados motores y engranajes,

mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.

Y si necesitamos mayor alcance un día y mayor carga otro?

Robots Modulares (futuro)

Compromiso

Para determinados motores y engranajes,mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.

Compromiso

Otros parámetros de interés Idoneidad para el Entorno de trabajo

Que robot se necesita para las industrias. . .

Robots para entornos higiénicos

Cuerpo de acero inoxidable (lavable)Articulaciones libres de lubricanteSistema de visión integrado

Robots para entornos hostiles

Electrónica tolerante a altastemperaturasCuerpo sin piezas plásticas

Aplicaciones

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1 Definición

4 Aplicaciones

Aplicaciones

Pick and place

Palletizing

Machine tending

Sorting

Aplicaciones

Pick and place

Palletizing

Machine tending

Sorting

Aplicaciones

Pick and place

Palletizing

Machine tending

Sorting

Aplicaciones

Pick and place

Palletizing

Machine tending

Sorting

Aplicaciones

Montaje y decoración

PCB mouting

Decorating

Aplicaciones

PCB mouting

Decorating

Aplicaciones

PCB mouting

Decorating

Aplicaciones

Soldadura, pintura, y pulido

Painting

Welding

Polishing

Aplicaciones

Painting

Welding

Polishing

Aplicaciones

Painting

Welding

Polishing

Aplicaciones

Painting

Welding

Polishing

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