7/23/2019 Robótica en la ingenieria electronica.

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Robótica

El sistema de mano robótica Shadow

La robótica es la rama de la ingeniería mecánica, ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica yciencias de la computación que se ocupa del diseño, construcción, operación, disposiciónestructural, manufactura y aplicación de los robots! "

La robótica combina di#ersas disciplinas como son$ la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física% &tras áreas importantes en robóticason el álgebra, los autómatas programables, la animatrónica y las máquinas de estados

El término robot se populari'ó con el é(ito de la obra R.U.R. (Robots Universales Rossum),escrita por )arel *ape+ en !"- En la traducción al inglés de dicha obra, la palabracheca robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al inglés como robot .

Índice

  /ocultar 0

• !1istoria de la robótica

• "2lasificación de los robots

o "!Seg3n su cronología

o ""Seg3n su estructura

• %4éase también

• .5eferencias

• 6Enlaces e(ternos

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Historia de la robótica/editar 0

La historia de la robótica #a unida a la construcción de 7artefactos7, que trataban demateriali'ar el deseo humano de crear seres a su seme8an'a y que lo descargasen deltraba8o El ingeniero español Leonardo 9orres :ue#edo ;que construyó el primer mando adistancia para su automó#il mediante telegrafía sin hilo,/cita requerida0 el a8edrecista automático, el

primer transbordador aéreo y otros muchos ingenios< acuñó el término 7automática7 enrelación con la teoría de la automati'ación de tareas tradicionalmente asociadas

)arel *ape+, un escritor  checo, acuñó en !"! el término 75obot7 en su obradramática Rossum's Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa robota, quesignifica ser#idumbre o traba8o for'ado El término robótica es acuñado por =saac >simo#,definiendo a la ciencia que estudia a los robots >simo# creó también las 9res Leyes de la5obótica En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robots #isitando nue#os mundos,haciéndose con el poder, o simplemente ali#iando de las labores caseras

Fecha Importancia Nombre del robot Inventor

SigloI a.  C.yantes

Descripciones de más de 100 máquinas yautómatas, incluyendo un artefacto con fuego,un órgano de viento, una máquina operadamediante una moneda, una máquina de vapor,en Pneumática y Autómata de Herón dele!andr"a

utómata

Ctesi#io dele!andr"a, $ilónde %i&ancio,Herón dele'andria, yotros

c. 1()* Dise+o de un ro#ot umanoide Ca#allero mecánico -eonardo da inci

1/ 2ato mecánico capa& de comer, agitar sus alasy e'cretar.

Digesting Duc3  4acques deaucanson

100s4uguetes mecánicos !aponeses que sirven t5,disparan flecas y pintan.

4uguetes Karakuri Hisasige 6ana3a

1)71parece el primer  autómata de ficción llamado8ro#ot8, aparece en R.U.R.

9ossum:s ;niversal9o#ots

<arel =ape3 

1)0sSe e'i#e un ro#ot umanoide enla >'posición ;niversal entre los a+os 1)) y1)(0

>le3tro?estingouse>lectricCorporation

1)(7 -a revista  Astounding Science Fiction pu#lica8C"rculo icioso8 @ Runaround  en ingl5sA. ;naistoria de ciencia ficción donde se da a

S2DB1 @apodado8Speedy8A

Isaac simov

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conocer las 6res leyes de la ro#ótica

1)(>'i#ición de un ro#ot con comportamiento #iológico simple* >lsie y >lmer 

?illiam rey?alter 

1)*2rimer ro#ot comercial, de la compa+"a;nimation fundada por  eorge Devol y 4osep>ngel#erger , #asada en una patente de Devol

;nimate eorge Devol

1)1 Se instala el primer ro#ot industrial ;nimate eorge Devol

1) 2rimer ro#ot 8palleti&ing8/

1)/ 2rimer ro#ot con seis e!es electromecánicos $amulus<;< 9o#otroup

1)/*%ra&o manipulador programa#le universal, un producto de ;nimation

2;E ictor Sceinman

1)7

>l ro#ot completo @6e Complete 9o#ot en

ingl5sA. ;na colección de cuentos de cienciaficción de Isaac simov, escritos entre 1)(0 y1)/, previamente pu#licados en el li#ro Fo,ro#ot y en otras antolog"as, volviendo ae'plicar las tres leyes de la ro#ótica con mása"nco y comple!idad moral. Incluso llega a plantear la muerte de un ser umano por lamano de un ro#ot con las tres leyes programadas, por lo que decide incluir unacuarta ley 8-a ley 0 @ceroA8

9o##ie, S2DB1@SpeedyA, G61@CutieA, DB*@DaveA, 9%B(@Her#ieA, SB7@estorA, D9@ndreA, DaneelJliva

Isaac simov

7000 9o#ot Humanoide capa& de despla&arse deforma #"peda e interactuar con las personas SIEJ Honda Eotor Co.-td

Clasificación de los robots/editar 0

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>ste art"culo o sección necesita referencias que apare&can en una publicación acreditada,como revistas especiali&adas, monograf"as, prensa diaria o páginas de Internet fidedignas.

2uedes añadirlas o avisar al autor principal del art"culo en su página de discusión pegandoK {{subst:Aviso referencias|Robótica}} ~~~~

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?na pierna robótica potenciada por m3sculos de aire artificiales

Según su cronología/editar 0

La que a continuación se presenta es la clasificación más com3n$

• 1.ª Generación.

@anipuladores Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control,bien manual, de secuencia fi8a o de secuencia #ariable

• 2.ª Generación.

5obots de aprendi'a8e 5epiten una secuencia de mo#imientos que ha sido e8ecutadapre#iamente por un operador humano El modo de hacerlo es a tra#és de un dispositi#omecánico El operador reali'a los mo#imientos requeridos mientras el robot le sigue y losmemori'a

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• 3.ª Generación.

5obots con control sensori'ado El controlador es una computadora que e8ecuta las órdenesde un programa y las en#ía al manipulador para que realice los mo#imientos necesarios

• 4.ª Generación.

5obots inteligentes Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que en#íaninformación a la computadora de control sobre el estado del proceso Esto permite una tomainteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real

Según su estructura/editar 0

La estructura, es definida por el tipo de configuración general del 5obot, puede sermetamórfica El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido paraincrementar la fle(ibilidad funcional de un 5obot a tra#és del cambio de su configuración por elpropio 5obot El metamorfismo admite di#ersos ni#eles, desde los más elementales ;cambiode herramienta o de efecto terminal<, hasta los más comple8os como el cambio o alteración dealgunos de sus elementos o subsistemas estructurales Los dispositi#os y mecanismos quepueden agruparse ba8o la denominación genérica del 5obot, tal como se ha indicado, son muy

di#ersos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resistaun análisis crítico y riguroso La subdi#isión de los 5obots, con base en su arquitectura, sehace en los siguientes grupos$ poliarticulados, mó#iles, androides, 'oomórficos e híbridos

• ! Poliarticulados

En este grupo se encuentran los 5obots de muy di#ersa forma y configuración, cuyacaracterística com3n es la de ser básicamente sedentarios ;aunque e(cepcionalmente puedenser guiados para efectuar despla'amientos limitados< y estar estructurados para mo#er suselementos terminales en un determinado espacio de traba8o seg3n uno o más sistemas decoordenadas, y con un n3mero limitado de grados de libertad En este grupo, se encuentranlos manipuladores, los 5obots industriales, los 5obots cartesianos y se emplean cuando espreciso abarcar una 'ona de traba8o relati#amente amplia o alargada, actuar sobre ob8etos con

un plano de simetría #ertical o reducir el espacio ocupado en el suelo

• " Móiles

Son 5obots con gran capacidad de despla'amiento, basados en carros o plataformas ydotados de un sistema locomotor de tipo rodante Siguen su camino por telemando oguiándose por la información recibida de su entorno a tra#és de sus sensores Estos 5obotsaseguran el transporte de pie'as de un punto a otro de una cadena de fabricación Auiadosmediante pistas materiali'adas a tra#és de la radiación electromagnética de circuitosempotrados en el suelo, o a tra#és de bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden inclusollegar a sortear obstáculos y están dotados de un ni#el relati#amente ele#ado de inteligencia

• % !ndroides

Son 5obots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamientocinemático del ser humano >ctualmente, los androides son toda#ía dispositi#os muy pocoe#olucionados y sin utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio ye(perimentación ?no de los aspectos más comple8os de estos 5obots, y sobre el que secentra la mayoría de los traba8os, es el de la locomoción bípeda En este caso, el principalproblema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantenersimultáneamente el equilibrio del 5obot

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• . "oomór#icos

Los 5obots 'oomórficos, que considerados en sentido no restricti#o podrían incluir también alos androides, constituyen una clase caracteri'ada principalmente por sus sistemas delocomoción que imitan a los di#ersos seres #i#os > pesar de la disparidad morfológica de susposibles sistemas de locomoción es con#eniente agrupar a los 5obots 'oomórficos en doscategorías principales$ caminadores y no caminadores El grupo de los 5obots 'oomórficos nocaminadores está muy poco e#olucionado Los e(perimentos efectuados en Bapón basadosen segmentos cilíndricos biselados acoplados a(ialmente entre sí y dotados de un mo#imientorelati#o de rotación Los 5obots 'oomórficos caminadores multípedos son muy numerosos yestán siendo ob8eto de e(perimentos en di#ersos laboratorios con #istas al desarrollo posterior de #erdaderos #ehículos terrenos, pilotados o autónomos, capaces de e#olucionar ensuperficies muy accidentadas Las aplicaciones de estos 5obots serán interesantes en elcampo de la e(ploración espacial y en el estudio de los #olcanes

• 6 $íbridos

2orresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sit3a en combinación conalguna de las anteriores ya e(puestas, bien sea por con8unción o por yu(taposición Cor

e8emplo, un dispositi#o segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de losatributos de los 5obots mó#iles y de los 5obots 'oomórficos

BotPara el municipio de Tarragona v!ase "ot (localidad).

Para los "ots de #i$ipedia v!ase #i$ipedia%"ot .

?n bot ;aféresis de robot < es un programa informático, imitando el comportamiento deun humano En sitios wi+i, como Di+ipedia ;#éase 7Di+ipedia$ot7<, un bot puede reali'arfunciones rutinarias de edición En otros sitios, como Foutube, el bot puede responder acuestiones sobre el propio contenido del sitio ;bots con#ersacionales<

En sitios de chat en línea ;=52 o @SG<, algunos bots fueron utili'ados para simular una

persona, intentando hacer creer al 7ciberinterlocutor7 que chateaban con una persona real Espor ello que, aquellos sitios que hacen un uso positi#o de los bots, como Di+ipedia o Encarta, tienen reglas muy estrictas para su uso En el pasado, la propia Di+ipediafue #íctima de botsmaliciosos creados para #andali'ar de forma masi#a los artículos ;#éase #andalbots<

En el ambiente de los #ideo8uegos, se conoce como bot  a programas que son capaces de 8ugar por sí mismos el 8uego en cuestión ;también conocidos como borgs< La calidad del boten este caso #iene determinada por su capacidad de #encer ;y en qué términos< el#ideo8uego Los bots para 8uegos 25CA ;computer role&plaing games< son particularmenteconocidos ya que este tipo de aplicaciones requieren una gran capacidad de estrategia paraganarlos Es muy habitual también usar este término en los 8uegos denominados HshootersH, enlos que sustituyen a un 8ugador humano cuando no hay contrincantes disponibles o en 8uegooffline

 >simismo, otros bots pueden abrir cuentas en sitios de correo electrónico gratuito, por lo queahora la mayoría de esos sitios cuenta con un paso adicional en el que el usuario debeescribir una palabra presentada en formato gráfico algo muy difícil de interpretar para un bot

La palabra bot  es parte de la 8erga informática y no es seguro si será sustituida por unaequi#alente en español, se incorporará al idioma, o se usará la palabra original de la cualprocede, robot

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Es importante distinguir que bot  es una definición funcional, y no hace diferencias en cuanto asu implementación ?n bot puede estar diseñado en cualquier  lengua8e de programación,funcionar en un ser#idor o en un cliente, o ser un agente mó#il, etc

 > #eces son llamados Sistemas E(pertos pues muchos se especiali'an en una funciónespecífica

La programación de un bot puede estar diseñada para cumplir tareas muy básicas como loson el recordar alguna tarea o bien automati'ar alg3n proceso, también e(isten bots conprogramación mas comple8a que buscan reali'ar acti#idades que conlle#an toma dedecisiones, estas decisiones son tomadas a partir de filtros o parámetros que el programadorincluye en el código de programación, en estos días e(isten asistentes a#an'ados amigablescomo el &pen+ore que nos ayudan a manipular más fácilmente el código de nuestro bot

Cerebro artificial%erebro arti#icial es un término utili'ado habitualmente en los medios de comunicación! paradescribir la in#estigación que pretende desarrollar software y hardware con habilidadescogniti#as similares al cerebro humano o animal

Índice  /ocultar 0

• !Ietalles

• "5ecursos

• %5eferencias

• .4éase también

•

6Enlaces e(ternos

Detalles/editar 0

La in#estigación de Jcerebros artificialesK desempeña tres papeles importantes para laciencia$

! ?n intento constante de los neurocientíficos para entender cómo funciona el cerebrohumano

" ?n e(perimento mental en la filosofía de la inteligencia artificial ;en<, demostrando que esposible, en teoría, crear una máquina que tenga todas las capacidades de un ser

humano

% ?n proyecto serio a largo pla'o para crear máquinas capaces de una acción generalinteligente o =nteligencia Aeneral >rtificial Esta idea ha sido populari'ada por 5ay)ur'weil " como => fuerte ;en el sentido de una máquina tan inteligente como un serhumano<

?n e8emplo del primer ob8eti#o es el proyecto informado por la ?ni#ersidad de >ston en irmingham ;5eino ?nido<% donde los in#estigadores están utili'ando célulasbiológicas para crear JneuroesferasK ;pequeños grupos de neuronas< con el fin de desarrollar

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nue#os tratamientos para enfermedades como el mal de >l'heimer , la enfermedad deCar+inson y la enfermedad de neurona motora

El segundo ob8eti#o es e8emplificado por la máquina de 9uring y más recientemente enel funcionalismo de estados de la máquina de 1ilary Cutnam

El tercer ob8eti#o es el que suele llamarse inteligencia general artificial por los

in#estigadores.

 Sin embargo )ur'weil prefiere el término más memorable => uerte En sulibroa ingularidad est* +erca se centra en la emulación de todo el cerebro usandomáquinas de computación con#encionales como forma de implementación de cerebrosartificiales, y afirma ;por ra'ón del poder de las computadoras que sigue una tendencia decrecimiento e(ponencial< que esto podría pasar en "-"6 1enry @ar+ram, director delproyecto lue rain ;que pretende la emulación del cerebro<, hi'o una afirmación similar;"-"-< en la conferencia 9EI de &(ford en "--!

 > pesar de que la emulación directa del cerebro usando redes neuronales artificiales sobreuna máquina de computación de alto rendimiento es un enfoque com3n,6 e(isten otrosenfoques ?na implementación alternati#a del cerebro artificial podría basarse en los principiosde coherenciaMdecoherencia de fase no lineal de la 9ecnología 1olográfica Geural ;1Ge9< Laanalogía se ha hecho a los procesos cuánticos a tra#és del algoritmo sináptico nuclear que

tiene grandes similitudes con la ecuación de onda :@ >lgunos críticos de la simulación cerebralN creen que es más sencillo crear directamente unaacción inteligente general sin necesidad de imitar a la naturale'a >lgunos comentaristasO hanusado la analogía de que en los primeros intentos de construir máquinas #oladoras estasfueron modeladas como las a#es, y que sin embargo las aerona#es modernas no lucen comoa#es ?n argumento computacional es usado en  >= P Dhat is this, donde se muestra que, sitenemos una definición formal de la => general, el programa correspondiente se puedenencontrar mediante la enumeración de todos los programas posibles y luego probar cada unode ellos para #er si coincide con la definición Go e(iste una definición adecuada en laactualidad El E#rainQ # es una forma de software e#oluti#o que puede hacer e#olucionarredes neuronales similares al cerebro, tales como la red inmediatamente detrás de la retina

1ay buenas ra'ones para creer que, indistintamente de la estrategia de aplicación, las

predicciones sobre la reali'ación de cerebros artificiales en un futuro pró(imo son optimistasEn particular el cerebro ;incluyendo el cerebro humano< y la cognición no son actualmentebien entendidos, y la escala de computación requerida es desconocida >demás parece haberlimitaciones en la potencia El cerebro consume unos "- D de potencia, mientras que lassupercomputadoras pueden usar tanto como de ! @D o sobre un orden de !-- mil más ;nota$el límite de Landauer;en< es de %6(!-"- opMsegMwatt a temperatura ambiente<

 >demás, hay cuestiones éticas que deben ser resueltas La construcción y el mantenimientode un cerebro artificial plantea cuestiones morales, es decir, en relación con lapersonalidad,la libertad y la muerte R?n Jcerebro en una ca8aK constituye una persona R:ué derechostendría esa entidad, legales o de otro tipo ?na #e' acti#ado, Rtendrían los seres humanos laobligación de continuar con su operación R2onstituiría la desacti#ación de un cerebroartificial muerte, sueño, inconsciencia, o alg3n otro estado para el que no e(iste ninguna

descripción humana Iespués de todo, un cerebro artificial no está su8eto a ladescomposición celular post mórtem ;y la consiguiente pérdida de su función< como lo estánlos cerebros humanos, por lo que un cerebro artificial podría, teóricamente, reanudar sufuncionalidad e(actamente como estaba antes de que fuese desacti#ado

CibernéticaLa cibern&tica es el estudio interdisciplinario de la estructura de los sistemas reguladores Lacibernética está estrechamente #inculada a la teoría de control y a la teoría de sistemas 9anto

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en sus orígenes como en su e#olución, en la segunda mitad del siglo TT, la cibernética esigualmente aplicable a los sistemas físicos y sociales Los sistemas comple8os afectan suambiente e(terno y luego se adaptan a él En términos técnicos, se centra en funciones decontrol y comunicación$ ambos fenómenos e(ternos e internos delMal sistema Esta capacidades natural en los organismos #i#os y se ha imitado en máquinas y organi'aciones Especialatención se presta a la retroalimentación y sus conceptos deri#ados

Índice

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• !1istoria

o !!La raí' de la teoría cibernética

• "Iefiniciones

• %2ibernética y robótica

• .2ibernética y re#olución tecnológica

• 62ibernética y educación

• N4éase también

• OEnlaces e(ternos

Historia/editar 0

La cibern&tica es una ciencia nacida hacia !." e impulsada inicialmente por GorbertDiener  y  >rturo 5osenblueth Stearns que tiene como ob8eto Uel control y comunicación en elanimal y en la máquinaV o Udesarrollar un lengua8e y técnicas que nos permitirán abordar elproblema del control y la comunicación en generalV/cita requerida0 En !6-, en Lapos+y, unmatemático de =owa, creó los oscilones o abstracciones electrónicas por medio deun ordenador analógico$ se considera esta posibilidad de manipular ondas y de registrarlaselectrónicamente como el despertar de lo que habría de ser denominado computer graphics y,luego, computer art e infoarte 9ambién, durante la década del cincuenta, Dilliam 5oss

 >shby propone teorías relacionadas con la inteligencia artificial

La cibernética dio gran impulso a la teoría de la información a mediados de los N-W elcomputador digital sustituyó al analógico en la elaboración de imágenes electrónicas En esosaños aparece la segunda generación de computadores ;con transistores en !N-<concretándose por entonces los primeros dibu8os y gráficos de computador, y la tercera;con circuitos integrados, en !N.< así como los lengua8es de programación En !N6 tu#olugar en Stuttgart la e(posición V2omputerPgraphi+V Cero la muestra que consagró latendencia fue la que tu#o lugar en !NQ ba8o el título U2ybernetic SerendipityV en el =nstituto de

 >rte 2ontemporáneo de Londres 9ambién en ese año se destacó la e(posiciónU@inde(tendersV del @useum of 2ontemporary 2rafts de Londres En !N el @useoroo+lin organi'ó la muestra USome more eginningsV En ese mismo año, en uenos >ires yotras ciudades de >rgentina, se presentaba >rte y cibernética, organi'ada por Borge Alusberg2on esta muestra se inaugurarían los principios de la relación arteMimagen digital en ese paísEn España la primera manifestación fue la de Uormas computablesVP !NP UAeneraciónautomática de formas plásticasV P!O-Pambas organi'adas por el 2entro de 2álculo de la

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?ni#ersidad de @adrid En los primeros meses de !O", el =nstituto >lemán de @adrid yde arcelona presentaron una de las muestras más completas que ha tenido lugar en España,tituladaX=mpulso arte computadorY

Las primeras e(periencias de lo que luego se llamaría netart se remontan al año !. Esimportante aclarar que ya por los !N- e(istían algunas antecedentes Ie todas formas sepuede establecer que las primeras e(periencias donde la tecnología informática puesta al

ser#icio de la comunidad funcionó como soporte estético trascurren por aquellos años y rompecon la idea de lectura lineal de la obra

'a raí( de la teoría cibern&tica/editar 0

El término cibern!tica #iene del griego Z[\]^_` ;$bern, - t,s, que se refiere al timonel, elcual 7gobierna7 la embarcación< La palabra cbern!tique también fue utili'ada en !Q%. por elfísico  >ndréP@arie >mpre ;!OO6P!Q%N< para referirse a las ciencias de gobierno en su sistemade clasificación de los conocimientos humanos

1istóricamente los primeros mecanismos en utili'ar regulación automática ;aunque no seusaba la palabra cibernética entonces para ellos< fueron los desarrollados para medir eltiempo, como los relo8es de agua En ellos, el agua fluía de una fuente, como un tanque en undepósito y luego desde el depósito a los mecanismos del relo8 2tesibio usó un dispositi#oflotador en forma de cono para controlar el ni#el del agua en su embalse y a8ustar la #elocidaddel flu8o del agua en consecuencia para mantener un ni#el constante de agua en el embalse,de modo que no desbordó ni se le permitió funcionar en seco Esta fue la primera prótesis#erdaderamente automática de un dispositi#o normati#o que no requiere la inter#encióne(terna entre la retroalimentación y el control del mecanismo >unque no se referían a esteconcepto con el nombre de 2ibernética ;lo consideraban como un campo de la ingeniería<,)tesibios y otros como 1eron y Su Song se consideran algunos de los primeros en estudiarlos principios cibernéticos

El estudio de la cibernética en su sentido actual comien'a con los mecanismos de teleológica;del griego o telos para el final, meta o propósito< en máquinas con fechas deretroalimentación correcti#a de finales de !O-- cuando aparece el motor de #apor de BamesDatt Este motor estaba equipado con un gobernador, una #ál#ula de #otos centrífugas para el

control de la #elocidad del motor >lfred 5ussel Dallace lo identificó como el principio de lae#olución en su famoso artículo de !Q6Q En !QNQ, Bames 2ler+ @a(well publicó un artículoteórico sobre los gobernadores, uno de los primeros para discutir y perfeccionar los principiosde la autoPregulación de los dispositi#os

Ba+ob #on ?e(+ll aplica el mecanismo de retroalimentación a tra#és de su modelo de ciclo defuncionamiento ;un+tions+reis< con el fin de e(plicar el comportamiento de los animales y losorígenes del sentido en general, y utili'a por primera #e' la palabra 7cibernética7 refiriéndose alos sistemas autorregulados En su libro 2ybernetic, que lo dedica a su compañero de cienciael @aestro =lustre Ion >rturo 5osenblueth, fisiólogo con enfoque al sistema ner#ioso central,reta a Diener  a utili'ar sus modelos matemáticos para reproducir el sistema automático de lasredes neuronales que gobiernan el automatismo respiratorio Ie hecho, el espacio #irtual quee(iste en las terminaciones dendríticas le hi'o imaginar la na#egación en un espacio #irtual,

de ahí que la cibernáutica o los cibernautas traducen lo que él quería decir$ na#egar en algoque e(iste pero que nadie #e

Definiciones/editar 0

La cibern&tica, seg3n el epistemólogo, antropólogo, cibernetista y padre de la terapiafamiliar, Aregory ateson, es la rama de las matemáticas que se encarga de los problemas decontrol, recursi#idad e información ateson también afirma que la cibernética es 7el más

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grande mordisco a la fruta del árbol del 2onocimiento que la humanidad haya dado en los3ltimos "--- años7/cita requerida0

Stafford eer , filósofo de la teoría organi'acional y gerencial, de quien el propio Diener di8oque debía ser considerado como el padre de la cibernética de gestión, define a la cibernéticacomo Ula ciencia de la organi(ación e#ectiaV

Seg3n el Crofesor Ir Stafford eer , la cibern&tica estudia los #lu)os de in#ormación *uerodean un sistema, y la forma en que esta información es usada por el sistema como un#alor que le permite controlarse a sí mismo$ ocurre tanto +ara sistemas animados comoinanimados indiferentemente La cibernética es una ciencia interdisci+linar , y está tanligada a la física como al estudio del cerebro como al estudio de los computadores, y tienetambién mucho que #er con los lengua8es formales de la ciencia, proporcionando herramientascon las cuales describir de manera ob8eti#a el comportamiento de todos estos sistemas

El propio Stafford eer afirmó$ 7Crobablemente la primera y más clara #isión dentro de lanaturale'a del control ;/!0< fue que éste no trata de tirar de palancas para producir unosresultados deseados e ine(orables Esta noción del control se aplica sólo a máquinas tri#iales

Gunca se aplica un sistema total que incluye cualquier clase de elemento probabilístico PPdesde la meteorología, hasta las personasW desde los mercados, a la política económica

Go$ la característica de un sistema no,triial *ue está bajo control  es *ue a pesar detratar con #ariables demasiado e(tensas para cuantificar, demasiado inciertas para sere(presadas, e incluso demasiado difíciles de comprender, algo +uede ser -ec-o +aragenerar un ob)etio +redecible Diener encontró 8usto la palabra que quería en la operaciónde los grandes barcos de la antigua Arecia En el mar, los grandes barcos batallaban contra lallu#ia, el #iento y las mareas PP cuestiones de ninguna forma predecibles Sin embargo, si elhombre, operando sobre el timón, podía mantener su mirada sobre un le8ano faro, podríamanipular la caña del timón, a8ustándola constantemente en tiempo real, hasta alcan'ar la lu'Esta es la #unción del timonel En los tiempos rudos de 1omero la palabra griega paradesignar al timonel era$bernetes, que Diener tradu8o al =nglés como cybernetics, en españolcibernética7

En una refle(ión muy poética dada por Aordon Cas+ la cibernética es Ula ciencia de las

metáforas a ser defendidasV

Cibernética y robótica/editar 0

@ucha gente asocia la cibernética con la robótica, los robots y el concepto de cborg  debido aluso que se le ha dado en algunas obras de ciencia ficción, pero desde un punto de #istaestrictamente científico, la cibern&tica trata acerca de sistemas de control basados enla retroalimentación

2iertas aplicaciones de la cibernética pueden presentar algunas 7des#enta8as7W por e8emplo$

• La creación de máquinas comple8as que reemplacen a los traba8adores pro#ocaría unrecorte de personal

• En un futuro ya no se ocuparía personal 7#ie8o7 y contratarían técnicos 8ó#enes para elmantenimiento de las máquinas

• Es una tecnología muy potente pero su gran limitación es encontrar la relaciónmáquinaPsistema ner#ioso, ya que para esto se debería conocer el sistema ner#iosoperfectamente

 >lgunas #enta8as son$

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• La reducción de las 8ornadas laboralesW los traba8os comple8os o rutinarios pasarían aser de las máquinas >demás, la cibernética brinda un gran aporte al campo medicinal

• ?n conocimiento mayor de cómo funcionan los sistemas comple8os podría lle#ar a lasolución de problemas también comple8os como la criminalidad en las grandes ciudades

 >lgunas 7des#enta8as7 son$

• 5eempla'o de mano de obra humana por mano de obra robótica

• E#entualmente aumentaría la desigualdad social, fa#oreciendo a quienes tengan losrecursos para adquirir y utili'ar máquinas Los ricos se harían más ricos y los pobres máspobres

• Los países más industriali'ados e8ercerían un control aun mayor sobre los paísesmenos tecnologi'ados, que se harían peligrosamente dependientes de los primeros

9ransformación de 7des#enta8as7 en #enta8as$

• La sustitución de la mano de obra 7barata7 por máquinas comple8as emancipa alhombre de traba8os desagradables

•  >l masificarse cada #e' más y más la cibernética y la automati'ación, el llamado7desempleo7 se con#ertiría en lo que los griegos llamaban 7ocio7 u artes liberales dehombres libres o no escla#os

•  >l reempla'arse la mano de obra humana por mano de obra robótica el hombrequedaría por fin emancipado de traba8os molestos, rutinarios, alienantes, peligrosos,noci#os, degradantes, sosos, etc

• Go habría mayor ra'ón para continuar con el sistema de e(plotación 7del hombre porel hombre7

Cibernética y revolución tecnológica/editar 0

La cibernética ha desempeñado un papel decisi#o en el surgimiento de la actual re#olucióntecnológica >lan 9uring, alumno de Bohn #on Geumann ;otro de los pioneros de lacibernética<, ambos precursores del computador y 2laude Shannon alumno de GorbertDiener  con su 9eoría de la =nformación

Cibernética y educación/editar 0

Los conceptos y principios de la cibernética también se han aplicado enla pedagogía conocida como pedagogía cibernética

Cíborg+borg redirige aqu0. Para otras acepciones v!ase +borg (desambiguaci1n).

?n cíborg! o cyborg  ;del acrónimo en inglés cborg $ de cber /cibernéticoj0 y organism/organismoj0, organismo cibernéticoj ;una redundancia, pues todos los organismos son

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comprendidos por la cibernética< es una criatura compuesta de elementos orgánicos ydispositi#os cibernéticos" generalmente con la intención de me8orar las capacidades de laparte orgánica mediante el uso de tecnología/cita requerida0

El término lo acuñaron @anfred E 2lynes y Gathan S )line en !N- para referirse a un serhumano me8orado que podría sobre#i#ir en entornos e(traterrestres Llegaron a esa ideadespués de pensar sobre la necesidad de una relación más íntima entre los humanos y las

máquinas en un momento en que empe'aba a tra'arse la nue#a frontera representada porla e(ploración del espacio Iiseñador de instrumentación fisiológica y de sistemas deprocesamiento de datos, 2lynes era el director científico del Laboratorio de simulacióndinámica de 5oc+land State 1ospital, en Gue#a For+ El término apareció por primera #e' enforma impresa, 6 meses antes, cuando 9he Gew For+ 9imes reportó sobre los aspectospsicofisiológicos del Espacio Simposio de #uelo donde 2lynes y )line presentaron por primera#e' su papel$ U?n cyborg es esencialmente un sistema hombrePmáquina en el cual losmecanismos de control de la porción humana son modificados e(ternamente pormedicamentos o dispositi#os de regulación para que el ser pueda #i#ir en un entorno diferenteal normalV

Ie acuerdo con algunas definiciones del término, la cone(ión física y metafísica de lahumanidad con la tecnología, ya ha empe'ado a influir en la e#olución futura del ser humano,

al empe'ar a con#ertirnos en cíborgs /cita requerida0 Cor e8emplo, una persona a la que se le hayaimplantado un marcapasos podría considerarse un cíborg, puesto que sería incapa' desobre#i#ir sin ese componente mecánico &tras tecnologías médicas, como el implantecoclear , que permite que un sordo oiga a tra#és de un micrófono e(terno conectado a suner#io auditi#o, también hacen que sus usuarios adquieran acceso a un sentido gracias a latecnología, apro(imando su e(periencia a la de un cíborg/cita requerida0

 > finales del siglo TT,la imagen del cíborg como ser que no es ni humano ni máquina, nihombre ni mu8er, fue recuperado por autoras ciberfeministas, como Ionna 1araway ensu 2anifiesto +borg %

El término se suele utili'ar erróneamente en numerosos escritos al confundirlo con robot deltipo androide.

Índice  /ocultar 0

• !&rígenes

• "El 2íborg en la Sociedad

o "!inan'as

o ""@edicina

o "%kmbito militar 

o ".>rte

o "6@odificación corporal

• %=n#estigaciones

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o %!Estado cíborg

o %" +borg 3oundation

• .2íborgs en la ficción

• 64éase también

• N5eferencias

• OEnlaces e(ternos

Orígenes/editar 0

El concepto del híbrido hombrePmáquina fue F es generali'ado en la ciencia ficción antes deque ocurriera la Segunda Auerra @undial En U9he @an 9hat Das ?sed ?pV ;!Q%<, Edgar

 >llan Co e, por e8emplo, describe a Bohn > 2 Smith, un héroe de guerra con un cuerpocompuesto de m3ltiples prótesis En !!-, el escritor francés Bean de la 1ire presentaa 4ctalope ;para algunos el primer superhéroe y también el primer cíborg literario< en lano#ela '5omme qui peut vivre dans l'eau ;El hombre que puede #i#ir en el agua< Cor suparte, en U9he 2omet IoomV ;!"Q<, el estadounidense Edmon 1amilton describee(ploradores espaciales cuyos cuerpos combinan partes orgánicas y mecánicas Este mismoautor es conocido por el peculiar cerebro #i#iente y parlante, siempre flotando en unreceptáculo transparente, que acompaña al superhéroe +apit*n 3uturo ;!%< 1amilton utili'ael término de forma e(plícita en el cuento 7>fter a Budgmente Iay7 ;!N"< para referirse a los7las copias mecánicas de humanos7 llamadas 72harlies7 e(plicando que 7cíborgs es como seles había llamado, desde el primero /el primer 2harlie0 a inicios de la década de!N-organismos cibernéticos76

El Cíborg en la Sociedad/editar 0

9raducido de en$2yborg, e(actamente la #ersión https$MMenwi+ipediaorgMwi+iM2yborg, ba8olicencia AIL y 22PFPS> %-

/inan(as/editar 0

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Iebido a a#ances en 9= ;tecnologías de la información<, in#ersionistas humanos han sidocapaces de emplear computadoras para participar en operaciones a una mayor #elocidad atra#és de fronteras nunca antes #istas Las finan'as en la actualidad se están #iendoafectadas en parte por los seres humanos y en parte por las máquinas, por lo que ahora sedefine como Ufinan'a cíborgV El nue#o in#ersionista cíborg es distinto a las concepcionesanteriores debido a que esta nue#a concepción es más rápida, se #e una mayor orientación alos datos automati'ados, a su #e' una mayor cantidad de información ?na característicacla#e de la Ufinan'a cíborgV es el uso de ordenadores #erdaderamente rápidos y poderosospara anali'ar y e8ecutar oportunidades comerciales basadas en modelos matemáticoscomple8os

Medicina/editar 0

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En medicina, hay " tipos de cíborg$ los de restauración y de me8ora Las tecnologías de

restauración se encargan de Urestaurar funciones perdidas, órganos y e(tremidadesV Elaspecto cla#e de la Uciborgi'aciónV restaurati#a es la reparación de procesos tanto rotos ofaltantes para re#ertirlos y con#ertirlos a un ni#el de función saludable o a un ni#el promedioGo hay ninguna me8ora a las facultades originales y los procesos perdidos Cor el contrario, elcíborg encargado de me8ora Usigue un principio, el principio de rendimiento óptimo, el cuanconsiste en la ma(imi'ación de salida y la minimi'ación de las entradasV Cor lo tanto, uncíborg me8orado intenta superar los procesos normales o incluso adquirir nue#as funcionesque originalmente no estaban presentes >unque las prótesis en general suplementan cuerposdañados o perdidos con la integración de un artificio mecánico, implantes biónicos enmedicina permiten que modelos de órganos o partes del cuerpo sean capaces de imitar lafunción origina de una manera más e(acta @ichael 2horost escribió un libro de memorias desu e(periencia con implantes cocleares, u oídos biónicos, titulado U5ebuilt$ 1ow ecoming

Cart 2omputer @ade @e @ore 1umanV Besse Sulli#an se con#irtió en una de las primeraspersonas en operar una e(tremidad totalmente robótica a tra#és de un in8erto de ner#ioPm3sculo, permitiéndole un rango comple8o de mo#imientos más allá de las prótesisanteriormente utili'adas Cara el "--., un cora'ón artificial completamente funcional fuedesarrollado El continuo desarrollo tecnológico de la biónica y la nanotecnología empie'a aplantear preguntas de la me8ora, y las futuras posibilidades de cíborgs que sobrepasan lafuncionalidad original del modelo biológico La ética y el deseo por Uprótesis me8oradasV hansido debatidasW sus proponentes incluyen el mo#imiento transhumanista, con su creenciarespecto a que las tecnologías emergentes pueden asistir a la ra'a humana para el desarrollomás allá de sus presentes, limitaciones normati#as como el en#e8ecimiento y lasenfermedades, así como incapacidades más generales, como lo son las limitaciones en#elocidad, fuer'a, resistencia e inteligencia Los oponentes del concepto describen lo quecreen respecto a los sesgos que impulsan el desarrollo y la aceptación de dichas tecnologías,

a saber, un sesgo hacía la funcionalidad y eficiencia que podría obligar a asentir unaperspecti#a del ser humano que resta importancia al definir las características de lasmanifestaciones actuales sobre humanidad y la persona, a fa#or de la definición de términosde me8oras, #ersiones y utilidad

0mbito militar /editar 0

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=n#estigaciones de organi'aciones militares se han enfocado en la utili'ación de cíborgs

animales con el propósito de una supuesta #enta8a táctica I>5C> ha anunciado su interés enel desarrollo de Uinsectos cíborgV para transmitir información a tra#és de sensores implantadosen el insecto durante la etapa de pupa El mo#imiento se controla desde un sistemamicroelectromecánico ;@E@S< y que posiblemente podría ser capa' de e(aminar el entorno odetectar e(plosi#os y gas > su #e', I>5C> está desarrollando un implante neural paracontrolar el mo#imiento de los tiburones El sentido 3nico de los tiburones podría ser e(plotadopara proporcionar retroalimentación de información en relación al mo#imiento de un barcoenemigo o podría re#elar la presencia de e(plosi#os ba8o el agua

!rte/editar 0

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El concepto de cíborg es normalmente asociado con ciencia ficción Sin embargo, muchos

artistas han intentado crear una consciencia p3blica de organismos cibernéticosW estos yendodesde pinturas hasta instalaciones >lgunos artistas que crearon un sinn3mero de traba8osson Geil 1arbisson, @oon 5ibas, Catricia Ciccinini, Ste#e @ann, &rlan 15 Aiger, Lee ul,Dafaa ilal, 9im 1aw+inson y Stelarc Las máquinas son cada #e' más omnipresentes en elproceso artístico, con cuadernos de dibu8o computari'ados rempla'ando a la pluma y el papel,y ca8as de ritmo #ol#iéndose tan populares como los bateristas humanos Esto es tal #e' lomás notable en el arte y m3sica generati#os 2ompositores como rian Eno han desarrolladoy utili'ado software capa' de construir partituras completas con tan solo un poco deparámetros matemáticos básicos Scott Ira#es es un artista generati#o cuyo traba8o ese(plícitamente descrito como una Umente cibernéticaV Su proyecto U&#e8a ElectrónicaV generaarte abstracto mediante la combinación de traba8o de un sinn3mero de computadoras ypersonas a tra#és del internet

Modi#icación cor+oral/editar 0

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2omo una tecnología médica se con#ierte en una ciencia más a#an'ada, algunas técnicas einno#aciones han sido adoptadas por la comunidad de modificación del cuerpo Si bientoda#ía no son cíborgs en la definición de @anfred 2lynes y Gathan )line, los desarrollostecnológicos como la seda electrónica de silicio implantable, y códigos :5 se han idoacercando a la descone(ión entre tecnología y el cuerpo 9ecnologías hipotéticas como la delas interfaces de tatua8es digitales podrían me'clar la estética de modificación del cuerpo conla interacti#idad y funcionalidad, brindando una manera de #ida transhumanista en la realidadactual

Investigaciones/editar 0

@ás allá del imaginario de la ciencia ficción, )e#in Darwic+ es tal #e' la figura más importanteen el desarrollo de una #erdadera unión entre el humano y la máquina El ". de agosto de!Q Darwic+ lle#ó a cabo el e(perimento +borg 6.7 , en el cual se le implantó deba8o de lapiel un chip 5=I ;usando e(clusi#amente anestesia local< con el cual fue capa' de controlarpuertas, luces, calentadores y computadoras sólo con la señal emitida por el chip /cita requerida0

?n segundo e(perimento, toda#ía más importante, fue el +borg 8.7  el !. de mar'o de "--.,en el cual un chip de mayor comple8idad fue implantado en el sistema ner#ioso de Darwic+ por 

medio del cual se conectó a =nternet en la ?ni#ersidad de 2olumbia de Gue#a For+ y logrómo#er un bra'o robótico situado en la ?ni#ersidad de 5eading del5eino ?nido >demás, se leimplantó también a su esposa un microchip ;con el ob8eti#o de crear alguna clasede telepatía o empatía< permitiendo así la primera comunicación puramente electrónica entredos sistemas ner#iosos humanos/cita requerida0

Iespués de los e(perimentos no se encontraron ninguna clase de daños o interferencias en elsistema ner#ioso, lo cual determinó su é(ito /cita requerida0

stado cíborg/editar 0

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En "--., el artista británico Geil 1arbisson, cocreó y se instaló un eeborg  en la cabe'a parapoder escuchar los colores que le rodeanN El mismo año, el gobierno británico le prohibióreno#ar su pasaporte británico por el hecho de lle#ar un aparato electrónico en la cabe'a1arbisson empe'ó una campaña para defender sus derechos como cíborg y 8ustificó que elo8o electrónico no es un aparato electrónico sino parte de su cuerpo y e(tensión de sussentidos Iespués de semanas con correspondencias, incluyendo cartas de su uni#ersidad y

de su doctor, su o8o electrónico fue finalmente aceptado como parte de su cuerpo y su foto conel eeborg  incluida en el pasaporteO

Cyborg Foundation/editar 0

La +borg 3oundation es la primera organi'ación internacional del mundo dedicadae(clusi#amente a ayudar a los humanos a con#ertirse en cíborgsQ La fundación fue creada en"-!- por el cíborg Geil 1arbisson y @oon 5ibas como respuesta a la multitud de cartas ycorreos electrónicos recibidos de personas interesadas en con#ertirse en cíborgLosprincipales ob8eti#os de la fundación son e(tender los sentidos y las capacidades humanascreando y aplicando e(tensiones cibernéticas en el cuerpo, promo#er el uso de la cibernéticaen e#entos culturales y defender los derechos de los cíborgs!- En "-!-, la fundación,establecida en @ataró ;arcelona<, fue galardonada con el Cremio 2retic otorgado por9ecnocampus @ataró!!

Codificador rotatorioEl texto que sigue es una traducción defectuosa o incompleta.Si quieres cola#orar con ?i3ipedia, #usca el art"culo original y me!ora o finali&a esta traducción.

Copia y pega el siguiente código en la página de discusión del autor K {{subst:Aviso !a" tra#uci#o|

Co#ifica#or rotatorio}} ~~~~

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2odificador absoluto de código Aray con !% pistas En la parte superior se puede #er el receptáculo, el

disco del interruptor y la fuente de lu' En la parte inferior se puede #er el elemento de detección y

componentes de soporte

?n codi#icador rotatorio, también llamado codi#icador del e)e o generador de +ulsos,suele ser un dispositi#o electromecánicousado para con#ertir la posición angular  de un e8e aun código digital, lo que lo con#ierte en una clase de transductor  Estos dispositi#os se utili'anen robótica, en lentes fotográficas de 3ltima generación, en dispositi#os de entrada deordenador ;tales como el ratón y eltrac+ball<, y en plataformas de radar  rotatorias 1ay dostipos principales$ absoluto e incremental  ;relati#o<

Índice

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• !2odificador rotatorio absoluto

o !!2onstrucción

o !"2odificación con código de Aray

• "2odificador rotatorio relati#o

• %2odificador rotatorio limitado

• .?so industrial

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• 6Enlaces e(ternos

Codificador rotatorio absoluto/editar 0

%onstrucción/editar 0

El tipo JabsolutoK produce un código digital 3nico para cada ángulo distinto del e8e

Se corta un patrón comple8o en una ho8a de metal y se pone en un disco aislador, que estáfi8ado al e8e 9ambién se coloca una fila de contactos desli'antes a lo largo del radio del disco@ientras que el disco rota con el e8e, algunos de los contactos tocan el metal, mientras queotros caen en los huecos donde se ha cortado el metal La ho8a de metal está conectada conuna fuente de corriente eléctrica, y cada contacto está conectado con un sensor eléctricoseparado Se diseña el patrón de metal de tal forma que cada posición posible del e8e creeun código binario 3nico en el cual algunos de los contactos esté conectado con la fuente decorriente ;es decir encendido< y otros no ;apagados< Este código se puede leer por undispositi#o controlador, tal como un microprocesador , para determinar el ángulo del e8e

& & &G .6 a - % & &G & - a !%6 . & &G &G !%6 a !Q- 6 &G & &!Q- a ""6 N &G & &G ""6 a "O- O &G &G & "O- a %!6 Q &G &G &G %!6 a %N-

Aeneralmente, si hay n contactos, el n3mero de posiciones distintas del e8e es "n En estee8emplo, n es %, así que hay "%, es decir, Q posiciones

En el e8emplo anterior, los contactos producen una cuenta binaria a medida que el disco giraSin embargo, esto tiene la des#enta8a de que si el disco para entre dos sectores adyacentes, olos contactos no se alinean perfectamente, es imposible determinar el ángulo del e8e Carailustrar este problema, se considera que el ángulo del e8e cambia de !O a !Q-! ;sector .a sector 6< En cierto instante, seg3n la tabla anterior, el patrón del contacto cambiará de7&P&GP&G7 a 7&GP&P&7 Sin embargo, no sucede realmente En un dispositi#opráctico, los contactos nunca se alinean perfectamente, de modo que cada uno cambiará endi#erso momento Si el contacto ! cambia primero, seguido por el contacto % y luego elcontacto ", por e8emplo, la secuencia real de códigos será$

• &P&GP&G ;posición de salida<

• &GP&GP&G ;primero se acti#a el contacto !<

• &GP&GP& ;después se desacti#a el contacto %<

• &GP&P& ;por 3ltimo, se desacti#a el contacto "<

 >hora, mira los sectores que corresponden a estos códigos en la tabla >sí, de la secuenciade los códigos producidos, parece que el e8e saltó del sector . al sector Q, entonces #ol#ió alsector O, y luego al sector 6, que es donde se esperaba encontrarlo En muchos casos, estecomportamiento es indeseable y podría fallar Cor e8emplo, si el codificador fuera utili'ado en

un bra'o robótico el controlador pensaría que el bra'o estaba en la posición incorrecta Caracorregir el error, intentaría girarlo !Q-, pudiendo dañarlo

%odi#icación con código de Gra/editar 0

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2odificador rotati#o para dispositi#os de medidas de ángulo con marcas en el sistema en código Aray

;5A2< ;binario de % bits< El anillo interior corresponde al contacto ! en la tabla Sectores en negro son

7on7 El cero está en el lado derecho, incrementando el ángulo con giro a i'quierdas

Cara e#itar el problema anterior, se utili'a el código Aray ste es un sistema de códigobinario en el cual dos códigos adyacentes sólo se diferencian en una posición Cara entrar encontacto con el e8emplo dado arriba, la #ersión AreyP2ifrada será la siguiente$

Sector Contacto Contacto ! Contacto " #ngulo

1 J$$ J$$ J$$ 0L a (*L

7 J$$ J$$ J (*L a )0L

J$$ J J )0L a 1*L

( J$$ J J$$ 1*L a 10L

* J J J$$ 10L a 77*L

J J J 77*L a 7/0L

/ J J$$ J 7/0L a 1*L

J J$$ J$$ 1*L a 0L

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En este e8emplo, la transición del sector . al sector 6, como el resto de las transiciones,implica solamente uno de los contactos que cambian su estado de encendido a apagado o#ice#ersa Esto significa que la secuencia de los códigos incorrectos demostrados en lailustración anterior no puede suceder aquí

Codificador rotatorio relativo/editar 0

2odificador 5&I ."-

El codificador rotatorio relativo ;también llamado codificador incremental< se utili'a cuando losmétodos de codificación absolutos sean demasiado incómodos ;debido al tamaño del discomodelado< Este método también utili'a un disco unido al e8e, pero este disco es mucho máspequeño marcado con una gran cantidad de líneas de la parte radial como los radios de unarueda El interruptor óptico, parecido a un fotodiodo, genera un pulso eléctrico cada #e' queuna de las líneas pase a tra#és de su campo #isual ?n circuito de control electrónico cuentalos pulsos para determinar el ángulo con el cual el e8e da #uelta

Este sistema, en su forma más simple, no puede medir el ángulo absoluto del e8e Cuedemedir solamente el cambio en ángulo concerniente a cierto dato arbitrario, tal como posicióndel e8e cuando la energía fue encendida Esta incertidumbre no es un problema para losdispositi#os de entrada de la computadora tales como ratones y trac$ball  2uando la posiciónabsoluta debe ser sabida, un segundo sensor puede ser agregado que detecta que el e8e pasa

por su posición ceroEl segundo problema de este sistema es que no puede decir qué dirección está rotando el e8eCara superar este problema, el sensor óptico se debe aumentar a dos sensores colocados enángulos di#ersos alrededor del e8e La dirección de rotación se puede deducir en orden en lacual los dos sensores detecten cada línea radial Este tipo de codificador se conocecomo codi#icador de la cuadratura

Codificador rotatorio limitado/editar 0

Si el fabricante mue#e un contacto a una di#ersa posición angular ;en la misma distancia dele8e del centro<, después el patrón correspondiente al anillo necesita ser rotado el mismoángulo para dar la misma salida Si el segmento más significati#o ;el anillo interno en el

cuadro !< se rota bastante, empare8a e(actamente el anillo hacia afueraCor muchos años, 9orsten Sill+e y otros matemáticos creyeron que era imposible codificar laposición respecto a un limitado de modo que las posiciones consecuti#as diferencian ensolamente un sensor, a e(cepción del sensor ", codificador de la cuadratura de la unoPpistaSin embargo, en !N, Caterson y randestini publicaron un papel que demostraba que eraposible, con #arios e8emplos

so industrial/editar 0

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La #ariante de la cuadratura es la más frecuente de uso industrial, a3n cuando es sofisticado ylos transductores absolutos más resistentes han estado en el mercado por un tiempo Lamayoría de los usos están satisfechos con una función autoguiada hacia el blanco inicial enenergía hasta que alcan'an la colocación absoluta deseada El cableado simple está asociadoa los codificadores de la cuadratura F como tal, ha llegado a ser notablemente más baratoque el resto de las operaciones de precisión El 3nico competidor serio que ha notado es el

discernidor de imágenes Esto será debido al discernidor de imágenes que es capa' desoportar así mismo los ambientes del picadillo como el funcionamiento de líquidos /cita requerida0

&tra tendencia que puede suceder son los transductores modernos que se diseñan al salir lacuadratura mientras señala que no son realmente codificadores de la cuadratura en todos

Iurante los años !Q- y !-, el ratón, con el interior rotatorio de dos codificadores de lacuadratura era popular como socio al fenómeno de interfa' gráfica de usuario dele#antamiento Este aparato iba a ser utili'ado como estación de traba8o pero fue consideradouna aceptación mucho más grande para la computadora

El codificador rotatorio #io que una declinación rápida en este papel como el ratón óptico llegómás le8os en la escena en el año "--- 2omo nota lateral, estos 7opticales7 también producenla cuadratura que señala, a3n cuando el mercado masi#o de la C2 ha utili'ado siempre el

puerto serial del comando para recolectar los deltas?n e8emplo de codificadores tanto rotati#os como lineales es la marca 95 Electronic, marcaalemana pionera en el mundo de los sistemas de posicionamiento, especiali'ada en todo tipode codificadores sobre todo para uso industrial

Com!etición de robots?na com+etición de robótica es una competición donde robots diseñados, construidos oprogramados por diferentes participantes compiten seg3n un con8unto determinado de reglasIiferentes organismos nacionales e internacionales regulan las normas de estascompeticiones, como por e8emplo la Liga Gacional en España,! la 5obocup en competicionesde f3tbol o la irst Lego League en robótica para niños

Índice

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• !9ipos de competición

• "Crincipales competiciones e(istentes

• %4éase también

•

.5eferencias

"i!os de com!etición/editar 0

 >ctualmente e(isten #arias clases de competiciones, siendo las más populares en #ariospaíses el rastreo de línea, el laberinto, los 2owbots, la lucha Sumo y las carreras de bípedos

elocistas

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En esta competición, los robots participantes deben completar un circuito cerrado corriendouno contra otro

astreo de línea

En esta competición, los robots participantes deben seguir una línea tra'ada en el suelo en elmenor tiempo posible La comple8idad del recorrido puede #ariar

'aberinto

E(isten distintas #ariantes de la competición de laberinto La prueba puede consistir enrecorrer un laberinto y encontrar la salida, o puede incluir, además, la prueba adicional de queel robot debe hallar y sacar del laberinto uno o más ob8etos ubicados en distintos puntos delmismo El laberinto puede estar hecho con paredes delimitadoras de los caminos posibles, odibu8ado en el suelo con una línea

%obots

En esta prueba, dos robots se enfrentan en una arena de combate de una medidapre#iamente conocida >mbos robots tienen un arma a distancia y un arma para combatecuerpo a cuerpo El arma a distancia consiste en un lan'ador de alg3n tipo de proyectil, por logeneral muy li#iano, que no cause daños a su ob8eti#o Los dos robots deben enfrentarse en la

'ona de combate hasta que uno de los dos es alcan'ado por un proyectil del otro, o por suarma de lucha directa

Sumo

En este estilo de competición dos robots se enfrentan dentro de una 'ona delimitadaW la ideaes que ambos intentan sacarse mutuamente de esta 'ona

%arrera de bí+edos

@ientras que en las competencias mencionadas anteriormente los robot suelen tener unaestructura rodada, en la carrera de bípedos se enfrentan robots cuyo mo#imiento utili'a dose(tremidades inferiores ;análogas a las e(tremidades inferiores de los animales bípedos< Losrobots compiten en una línea recta, siendo el ganador el robot que atra#iese el recorridodefinido primero

#rinci!ales com!eticiones e$istentes/editar 0

• 2ompetencia 5obótica ?9S@

• 5obocup

• 1ispabot

• European LandP5obot 9rial

•  >lcabot

• Eurobot

• =5S9

• 5obolid

7/23/2019 Robótica en la ingenieria electronica.

http://slidepdf.com/reader/full/robotica-en-la-ingenieria-electronica 24/26

• 2osmobot

• 2ompetencia >rgentina de Sumo ?9G P 5

• @ala+abot

•  >ESSot

Com!utación evolutivaLa com+utación eolutia es una rama de la inteligencia artificial que in#olucra problemas

de optimi'ación combinatoria Se inspira en los mecanismos de la E#olución biológica

Índice

  /ocultar 0

• !1istoria

• ">lgoritmos e#oluti#os

• %>spectos a considerar 

• .Enlaces e(ternos

Historia/editar 0

Iurante los años 6- se comen'ó a aplicar los principios de 2harles Iarwin en la resolución de

problemas Iurante los años N- y O-, #arias corrientes de in#estigación independientes

comen'aron a formar lo que ahora se conoce como computación e#oluti#a$

• Crogramación e#oluti#a

• Estrategias E#oluti#as

•  >lgoritmos genéticos

La programación e#oluti#a nació en la década de !N- y su creador fue Lawrence B ogel 

Este desarrollo comen'ó como un esfuer'o encaminado a crear inteligencia artificial basado

en la e#olución de máquinas de estado finitas

Las estrategias e#oluti#as fueron propuestas por  =ngo 5echenberg y 1ansPCaul Schwefel en

la década de !O- Su principal ob8eti#o era el de optimi'ar de parámetros

Los algoritmos genéticos fueron propuestos por Bohn 1 1olland en !O6 y su moti#ación

inicial fue la de proponer un modelo general de proceso adaptable

7/23/2019 Robótica en la ingenieria electronica.

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 %lgoritmos evolutivos/editar 0

 9rt0culo principal%  >lgoritmo e#oluti#o

Ie manera general la computación e#oluti#a toma como base las ideas de la e#olución

propuestas por 2harles Iarwin y en los descubrimientos reali'ados por Aregor @endelen el

campo de la genética > continuación se muestra el pseudocódigo de un algoritmo e#oluti#o

genérico

t$ -

=niciali'ación C;t<

E#aluación C;t<

1acer 

CH;t<$ #ariación/C;t<0

E#aluación/CH;t<0

C;t!<$ selección/CH;t< ? :0

t$ t!

@ientras no se cumpla condición de término

Ionde$

• La iniciali'ación es la creación de la población inicial ; <,

usualmente asignando #alores aleatorios a cada indi#iduo

•

 representa una población de indi#iduos en la generación

• La e#aluación es la asignación de un indicador de aptitud ;o

capacidad para resol#er el problema propuesto<, para cada indi#iduo

de la población , mediante la aplicación de una función de

desempeño

•  es una población construida a partir de la aplicación de

operadores como recombinación y mutación, sobre la

población

•  es un con8unto especial de indi#iduos que pueden ser

considerados para la selección Este con8unto puede ser #acío

 >demás, su utili'ación #aria dependiendo del método de selección

que se utilice

7/23/2019 Robótica en la ingenieria electronica.

http://slidepdf.com/reader/full/robotica-en-la-ingenieria-electronica 26/26

• La población de la generación siguiente ; < se obtiene a

partir de la selección a partir de la unión de la población

modificada, y los indi#iduos eligibles, W considerando la

función de desempeño utili'ada

• La condición de término es un criterio que indica cuándo se debe

poner fin a la b3squeda Este criterio puede ser un ni#el de

con#ergencia, un n3mero de generaciones má(imo, o un tiempo de

e8ecución má(imo, entre otros

2abe hacer notar que los operadores de #ariación, la selección y la

manera en que son utili'ados dependen del enfoque que se esté

ocupando Cor e8emplo, la aplicación de la mutación no es la misma en

los >lgoritmos genéticos que en las Estrategias e#oluti#as

 %s!ectos a considerar/editar 0

Entre los principales aspectos a considerar en el diseño de algoritmos

e#oluti#os se encuentran los siguientes$

• La elección de una codi#icación ;representación de las #ariables del

problema en el algoritmo e#oluti#o< tiene un gran efecto en el tamaño

del Espacio de b3squeda y por ende, en el tiempo y dificultad de

resolución

• La #unción de desem+e5o ;fitness function<, la cual considera en

la función ob8eti#o o función de la cual se desea obtener el #alor

óptimo

• Los algoritmos e#oluti#os poseen di#ersos +arámetros los cuales

deben ser cuidadosamente elegidos para obtener un buen

desempeño y e#itar problemas tales como la2on#ergencia

prematura