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Generalidades de los robots Definicin RIA ISOManipulador multifuncional reprogramable

Cartesiana/ Rectilnea

configuraciones del brazo Cilndrica manipulador

Esfrica / polar Tipos de configuraciones morfolgicas Cartesiana/ Rectilnea

Esta configuracin se usa cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot.Cilndrica

Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos, puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

Esfrica / polar

Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.Grados de libertad.

Espacio-volumen de trabajo.

Precisin de los movimientos. Principales Caractersticas de los ManipuladoresGrados de libertad.

Son los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anteriorparametrosEspacio-volumen de trabajo.

se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca Resolucin espacial

Precisin de los Exactitud movimientos.

Repetitibilidad Capacidad de Carga

Peso, en kilogramos que puede transportar la garra del manipulador Velocidad

Es la velocidad que puede alcanzar el manipulador Elemento motriz

El movimiento motriz es el que genera el movimiento a las articulaciones HidrulicoNeumticoElctrico Elementos de Transmisin

Permiten guiar los movimientos de los eslabones Y tambin desde los actuadores a las articulaciones ProgramabilidadMecnica Gestual Textual De forma manualConsola de programacin Software

Tipos de actuadores Los actuadores son los que generan los movimientos del robotCaractersticas:PotenciaControlabilidadPeso y volumenPrecisinVelocidadMantenimientocoste

Se clasifican en:NeumticosHidrulicosElctricos Controladores

Regula los movimientos del manipulador (por medio de entradas y salidas)