INSTITUTO TECNOLOGICO DE CIUDAD MADERO

ROBÓTICA INDUSTRIAL

PROFESORA: ELSA MIJARES FONG

REPORTE DE PRACTICA 1

EQUIPO: CABANNE SANCHEZ DENISSE

MEDRANO REBULLOSA LOURDES

SALDAÑA ROSAS LUIS ALFREDO

LUNES – MIERCOLES – VIERNES08:00 – 10:00 AM

PRACTICA DE LABORATORIO 1

OBJETIVO: Que el alumno sea capaz de programar los movimientos básicos del robot Mitsubishi. En este caso cambiar el desodorante de ubicación y colocarle su tapa.

CONCEPTOS:Robótica.- La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.

Robot.- Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio.

Robot Mitsubishi.- El control manual o Teach Pendant, permite realizar los movimientos de brazo en cualquiera de sus 5 ejes. El control manual también permite definir y grabar en la memoria los puntos que el robot debe alcanzar en su trayectoria, asignándoles números. Además envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot o encoders y a la caja de comandos, la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot. Cada articulación puede rotar de forma limitada para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del robot.

Características generales del robot Mitsubishi. Brazo articulado de 5 ejes de movimiento. Efector final (gripper). Teaching box o caja de enseñanza. Controlador del robot. Cables umbilicales de conexión. Computador con software multi para establecer comunicación con el robot.

PROCEDIMIENTO

1. Se elaboro el programa en el cuaderno para después capturarlo en el programa Amnet.

2. Procedimos a guardar el programa con el nombre de DESODO.DAT

3. Después abrimos el programa MITUTIL y nos apareció la siguiente pantalla. Presionamos F5 para borrar la memoria del robot y después tecleamos el número 1 para borrar el programa.

4. Apareció el siguiente mensaje en la pantalla y tecleamos la letra Y para confirmar.

5. Después volvimos a la pantalla de inicio y procedimos a borrar la memoria del robot de nuevo pero esta vez borramos los puntos presionando F5 y tecleando el numero 2.

6. Apareció el siguiente mensaje en la pantalla en donde tecleamos la letra Y para confirmar.

7. Al terminar volvimos a la pantalla de inicio y presionamos F1 para cargar nuestro programa.

8. Apareció la siguiente pantalla en donde tecleamos el numero 1 para cargar el programa.

9. Despues tecleamos el nombre del programa sin extension. Tecleamos DESODO y dimos un enter.

10. Se desplegó el programa y presionamos cualquier tecla para continuar.

11. Al finalizar procedimos a grabar los 8 puntos de nuestro programa en el robot Mitsubishi:12. Punto #1: en este paso el robot sale de la posicion NEST y se dirige hacia la pieza a manipular que en

nuestra practica fue un desodorante.

13. Punto #2: en esta posicion el robot se acerca mas hacia el desodorante y disminuye su velocidad.

14. Punto #3: El robot llega a la posicion del desodorante y cierra la gripper.

15. El robot regresa al punto #2 y #1 para dirigirse hacia donde ubicara el desodorante.16. Paso #4: El robot se voltea hacia la direccion deseada..

17. Paso #5: El robot se acerca a la posicion final y disminuye su velocidad.

18. Paso #6: El robot se ubica en la posicion en que ubicara el desodorante y abre el gripper.

19. El robot regresa a los pasos #5, #4, #3 y #2 con el gripper abierto y aumenta su velocidad para dirigirse a tomar la tapa del desodorante.

20. Antes de guardar el punto número 7, comprobamos que el gripper este en la posición exacta para tomar la tapa del desodorante. Después de estar seguros que lo tomará, se procede a guardar el punto 6.

21. Al finalizar el robot se regreso a los pasos #2, #1, #4, #5 para dirigirse a colocar la tapa sobre el desodorante.

22. A continuación se guardo el punto número 8, donde el gripper del robot mitsubishi colocá la tapa del desodorante como se muestra en las siguientes fotografias.

23. Por último subimos los puntos dentro del programa MITUTIL, presionando F2 para cargar los puntos.

24. Tecleamos en nombre con el que se guardó previamente el programa y después presionamos la tecla Y. Después de ingresar el nombre, el programa MITUTIL nos pedirá que ingresemos el punto de inicio (1) el último punto (10) y el incremento entre puntos que en este caso es 1.

25. Al finalizar estos 3 pasos estará completa la carga.

CONCLUSIONES: El objetivo de la practica se cumplió, ya que el robot Mitsubishi llevo con satisfactoriamente el desodorante para a continuación colocarle la tapa.