1

Reporte Segunda Fase

Resumen—Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico,normalmente programable, con funciones parecidas a las de unbrazo humano; este puede ser la suma total del mecanismoo puede ser parte de un robot más complejo. Las partes deestos manipuladores o brazos son interconectadas a través dearticulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional(tales como los de un robot articulado), como un movimientotraslacional o desplazamiento lineal.

I. OBJETIVOS

I-A. General

• Comprender el funcionamiento de un brazo robótico.

I-B. Específicos

* Comprender el funcionamiento de los grados de libertad.* Manipular la información enviada al brazo para ser capaz

de realizar un dibujo.* Comprender Como la curvatura de la superficie varia los

demás puntos para lograr dibujar.

II. AVANCES BRAZO

II-A. Grados de Libertad

Seis grados de libertad se refiere al movimiento en unespacio tridimensional, es decir, la capacidad de moversehacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslaciónen tres ejes perpendiculares), combinados con la rotaciónsobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo).El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes esindependiente de los otros, y cada uno es independiente de larotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hechotiene seis grados de libertad.

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizadospor sus grados de libertad (por lo general más de seis gradosde libertad). Este número generalmente se refiere al númerode un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo,donde un mayor número indica una mayor flexibilidad enposicionar una herramienta. Esta es una métrica muy práctica,en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad,que mide la capacidad global de posicionamiento de unsistema

II-B. Construcción del brazo

El brazo robótico tendra una forma similar a la del brazohumano, será capaz de realizar determinados movimientosdentro de un espacio de trabajo definido. El robot tendrá unaherramienta con una pinza al final de la muñeca, con la cualpodra sujetar objetos que se encuentre dentro del espacio detrabajo.

II-B1. Diseño del Brazo:

Diseño Final

Partes del Diseño

Diseño Real