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INGENIERÍA MECATRÓNICA

MAQUINAS ELECTRICAS

‘’REPORTE SERVOMOTOR – BALDOR. ’’

ALUMNO: MARIANO HERNANDEZ BECERRIL

PROF. J. LUIS ACOSTA

CELAYA GUANAJUATO, VIERNES 4 DE JUNIO DEL 2010

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INTRODUCCION

EN ESTE REPORTE DESCRIBIREMOS Y ANALIZAREMOS EL CONTROL DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y GIRO DEL SERVO-MOTOR BSM80C-375AF. EL CONTROL UTILIZADO FUE EL FLEX DRIVE II

MEDIANTE LA INTERFAZ CON LA PC POR MEDIO DE WORKBENCH V5.

COMENZAREMOS DESCRIBIENDO LAS PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS DEL

SEVOMOTOR Y DE SU CONTROL, ANALIZAREMOS LAS DISTINTAS CONEXIONES DE

ARRANQUE DEL MOTOR Y TERMINAREMOS CON LAS PRUEBAS DE CONTROL

REALIZADAS.

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SERVO-MOTOR BSM80C-375AF.

CONTROL FLEX DRIVE II

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PLANO DEL MOTOR

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CARACTERISTICAS GENERALES DEL SERVOMOTOR

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS

NUMERO DE ESPECIFICACIÓN: S2P196W058

PARÁMETROS GENERALES

TORQUE LB-IN (N-M): 31.90 (3.60)

CORRIENTE 6.29

TORQUE PICO LB-IN (N-M): 95.6 (10.8)

CORRIENTE PICO 16.00

PARÁMETROS ELÉCTRICOS

TORQUE CONSTANTE LB-IN/AMP (N-M/AMP): 6.00 (0.67)

VOLTAJE CONSTANTE VPK/KRPM (VRMS/KRPM): 57.5 (40.7)

RESISTENCIA 2.2

INDUCTANCIA (MHY): 8.2

PARÁMETROS MECÁNICOS

INERTIA LB-IN-S2 (KG-CM2): 0.0049 (5.53)

VELOCIDAD A 300 BUS VOLTS (RPM): 4000

VELOCIDAD MÁXIMA (RPM): 10000

NO. DE POLOS DEL MOTOR: 4

ACCESORIOS DE REALIMENTACIÓN

ENCODER

LINE COUNT 2500PPR

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CARACTERISTICAS GENERALES DEL FLEX DRIVE II

ÚNICO EJE DE ACCIONAMIENTO DE CA SIN ESCOBILLAS

AMPLIA GAMA DE MODELOS CON GRADOS ACTUALES DE CORRIENTE CONTINUA: 2.5A A 27.5ª

CONEXIÓN DIRECTA A 115VAC O 230VAC MONOFÁSICA O 230-460VAC TRIFÁSICA.

CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIÓN.

AUTO-TUNING ASISTENTE (INCLUIDA LA POSICIÓN DEL BUCLE) Y LAS INSTALACIONES OSCILOSCOPIO

DE SOFTWARE.

8 ENTRADAS DIGITALES CON AISLAMIENTO ÓPTICO.

3 SALIDAS DIGITALES CON AISLAMIENTO ÓPTICO.

1 ENTRADA GENERAL ANALÓGICA (PUEDE SER USADO COMO UNA REFERENCIA DE VELOCIDAD O EL

PAR DE LA DEMANDA).

1 CONTROL DE RELÉ.

SELECCIONABLE RS232 O RS485 DE COMUNICACIONES.

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NOMENCLATURA DEL MOTOR

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CONDICIONES DE CONEXIÓN FAMILIA DE CONTROL: FLEXDRIVE II VOLTAJE EN EL BUS DE ENTRADA: 230VAC/300VDC CORRIENTE CONTINUA: 7.5 AMPS. TIPO DE CHASIS: MONTAJE EN PANEL CON FUENTE DE SUMINISTRO INTERNA CAPACIDAD DE FRENADO: REQUIERE RESISTENCIA EXTERNA OPCIONES DE RETROALIMENTACIÓN: ENCODER OPCIONES DE BUS: NINGUNO OPCIONES DE PUERTO SERIAL: RS232 OPCIONES DE VOLTAJE DE SUMINISTRO LÓGICO: GENERADO INTERNAMENTE. TERMINALES DEL EQUIPO DE CONTROL

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CONFIGURACIÓN DE PINES. CONEXIÓN CONTROL-MOTOR

CONEXIÓN ELECTRÓNICA Y DE CONTROL. SE UTILIZA LA CONFIGURACIÓN DE UNA SOLA FASE 120 V SIENDO LA SIGUIENTE:

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TIPOS DE CONFIGURACIÓN FRENO EXTERNO SWITCH TÉRMICO CONEXIÓN PARA EL MODO FRENO EXTERNO

CONEXIÓN PARA EL MODO SWITCH TÉRMICO

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SE UTILIZA UN ENCODER COMO DISPOSITIVO DE CONTROL.

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ALIMENTAMOS EL CONTROLADOR CON 24 V

DIP SWITCH

CONFIGURACIÓN UTILIZADA

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ENSEGUIDA PRESENTAMOS LAS CONFIGURACIONES ENTRE LOS PRIMEROS 4 SWITCH PARA SELECCIONAR LA DIRECCIÓN DE NUESTRO NODO.

NOSOTROS UTILIZAMOS EL NODO 1. LA CONEXIÓN FINAL ES LA SIGUIENTE.

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SOFTWARE DE COMUNICACIÓN DESPUÉS DE REALIZAR TODAS LAS CONEXIONES EL SIGUIENTE PASO FUE INSTALAR EL SOFTWARE EN LA CPU UTILIZADA, ESTE ES EL WORKBENCH V5.

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MEDIANTE EL CABLE RS232 REALIZAMOS LA CONEXIÓN AL CPU. AL INICIAR EL PROGRAMA APARECE LA SIGUIENTE VENTANA

DAMOS CLICK EN COMENZAR NUEVO PROYECTO

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CONTINUAMOS CON LA SIGUIENTE VENTANA EN LA CUAL PODREMOS ELEGIR EL PUERTO QUE ANTERIORMENTE ELEGIMOS, EL COM 1. CONSECUENTEMENTE SCANEAMOS PARA QUE EL SOFTWARE LOCALIZE NUESTRO CONTROLADOR.

ENSEGUIDA ENTRAMOS AL ASISTENTE DE WISARD EN EL CUAL NOS SOLICITARÁ EL CAT DEL MOTOR SIENDO ESTE UN CODIGO DE IDENTIFICACIÓN DE MOTOR.

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FIGURA 21. PLACA DE DATOS DEL SERVO MOTOR

EN SEGUIDA APARECE LA OPCIÓN DE CONTROLAR POSICIÓN, VELOCIDAD O CORRIENTE. ELEGIMOS POSICIÓN. ENSEGUIDA NOS SOLICITARA DATOS COMO REVOLUCIONES MÁXIMAS Y MÍNIMAS, PORCENTAJE DE ACELERACIÓN Y DESACELERACIÓN ETC. TERMINANDO DE INTRODUCIR TODOS ESOS DATOS REALIZAMOS UNA PRUEBA LLAMADA AUTOTUNING ESTO SE REALIZA PARA QUE EL SOFTWARE COMPRUEBE QUE NO EXISTE NINGÚN INCONVENIENTE PARA COMENZAR A MANIPULAR EL MOTOR. CUANDO PASAMOS EL AUTOTUNNING NOS VAMOS AL MENÚ TOOLBOX, ELEJIMOS APPLICATION Y POR ULTIMO LA OPCIÓN JOG.

APARECERÁ LA SIGUIENTE VENTANA

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MODO JOG

MODO DE LANZADERA LA UTILIZAMOS PARA CONTROLAR MOVIMIENTOS DE DESPLAZAMIENTO. UN MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO ES CUANDO EL MOTOR FUNCIONA A UNA VELOCIDAD CONSTANTE HASTA QUE SE DETUVO, SIN CONTROL DE POSICIÓN. ESTO PUEDE SER ÚTIL PARA FINES DE COMPROBACIÓN SIMPLE. LA PANTALLA JOG CONTIENE TODOS LOS CONTROLES NECESARIOS PARA REALIZAR MOVIMIENTOS DE DESPLAZAMIENTO, AUNQUE ALGUNOS CONTROLES PUEDEN NO ESTAR DISPONIBLES EN LOS CONTROLADORES DE CIERTOS:

ACELERACIÓN Y DESACELERACIÓN

LA ACELERACIÓN Y DECELERACIÓN PARA EL MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO PODEMOS O NO SELECCIONAR. AL REALIZAR UN DESPLAZAMIENTO CONTINUO O PASO CRONOMETRADO, LA ACELERACIÓN Y DECELERACIÓN SE ESPECIFICAN COMO UNA TASA, EXPRESADA EN UU/UTU2. AL REALIZAR UN DESPLAZAMIENTO DE ONDA CUADRADA, LA ACELERACIÓN Y DECELERACIÓN SE ESPECIFICAN COMO UN PERÍODO, EXPRESADO EN MILISEGUNDOS.

SELECCIÓN DE JOG VELOCIDAD

LA VELOCIDAD DE DESPLAZAMIENTO SIEMPRE DEBE ESTAR SELECCIONADA. ARRASTRAMOS EL REGULADOR DE VELOCIDAD EN LA PARTE SUPERIOR DE LA PANTALLA.

TIME STEP

ESTA OPCIÓN LE PERMITE INGRESAR UNA DURACIÓN PREESTABLECIDA PARA EL MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO. EL MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO PROCEDERÁ DURANTE EL PLAZO Y LUEGO SE MANTENDRÁ AUTOMÁTICAMENTE.

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ONDA CUADRADA. CAMBIO DE GIRO.

ESTA OPCIÓN HACE QUE EL MOTOR PARA CAMBIAR CONTINUAMENTE DE DIRECCIÓN, A UNA TASA ESPECIFICADA POR EL CONTROL DESLIZANTE DE DURACIÓN. EL MOTOR DE DESPLAZAMIENTO HACIA ADELANTE DE LA DURACIÓN ESPECIFICADA, A CONTINUACIÓN, CORRER HACIA ATRÁS PARA LA DURACIÓN ESPECIFICADA. ESTE COMPORTAMIENTO SE CONTINUARÁ HASTA QUE SEA DETENIDO POR EL USUARIO

REGULADOR DE TIEMPO EN SEGUNDOS

CON ESAS OPCIONES NOSOTROS PODREMOS CONTROLAR LA POSICIÓN, VELOCIDAD,

ACELERACIÓN, CAMBIO DE GIRO, INCLUSO EL TIEMPO, LO QUE VUELVE MUY

VERSATI, FÁCIL, UTIL Y PRECISO NUESTRO CONTROL.