8/21/2019 Reporte Robotino

1/6

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DELLITORAL

Facultad de Ingeniera en Mecnica y

Ciencias de la Produccin

Sistemas de Control

Prctica de Sistemas de Control Robotino)

Reconocimiento de los sensores y actuadores del

Sistema Didctico Robotino mvil.

Alumno:

Kevin Daniel Mirallas Secaira

Profesor:Ing. Eduardo Orces

Fecha de entrega:13/06/2014

8/21/2019 Reporte Robotino

2/6

2014-2015

OBJETIVOS

Familiarizarse con el funcionamiento del Robotino Festo.

Identificar las partes que componen al Robotino

Reconocer los diferentes sensores y actuadores que tiene el sistema

didctico Robotino mvil.

Conocer el Funcionamiento de los sensores del Robotino.

INTRODUCCION

En la prctica de Sistema de Control de introduccin del Robotino la persona

encargada de la misma nos explic que es un sistema de robot mvil con

actuador omnidireccional. Este robotino sirve de manera didctica para la

formacin y perfeccionamiento, investigacin y desarrollo para escuelas tcnicas.

Este robotino es un dispositivo robotico con movimientos omnidireccionales el

cual puede controlarse a distancia mediante una direccin IP (wifi). Ademas

permite desarrollar las habilidades de programacin y para la resolucin de

problemas especficos con sus diversas restricciones, teniendo en cuenta el

anlisis vectorial que definir la trayectoria.

El robotino tiene su estructura modular lo que quiere decir que los componentes

tcnicos como actuadores elctricos, sensores y la cmara, son de fcil estudio

para el comportamiento de un sistema integrado.

Este dispositivo es utilizado con fines didcticos para la programacin de

Sistemas Robticos.

Partes que componen el Equipo

Este dispositivo est compuesto por el cerebro, tres motores, tres encoders,

sensores de proximidad, dos sensores pticos, sensores de colisin, sensor

inductivo, bateras recargables, cmara web, modem inalmbrico, tres juegos de

ruedas omnidireccionales y la carcasa.

El Equipo un sistema de robot mvil de alta calidad, es de accionamiento

omnidireccional, las tres unidades de accionamiento permiten realizar

movimientos en todas las direcciones adelante atrs y lateralmente y tambin

puede girar sobre un punto.

8/21/2019 Reporte Robotino

3/6

Qu sensores tiene el equipo?

Los sensores que contiene el equipo son:

Sensores de medicin de distancia por infrarrojo.-El robotino est

equipado con nueve sensores de medicin de distancia por infrarrojos, que

se hallan montados en el chasis formando un ngulo de 40 entre s, con la

ayuda de estos sensores el Robotino puede detectar objetos en las zonas

circundantes, adems cada uno de estos sensores puede ser interrogadoindividualmente por medio de la placa de circuito de E/S. Con ello pueden

evitarse obstculos, pueden mantenerse distancias y adoptar protecciones

frente a un determinado objetivo. Los sensores son capaces de medir

distancias con precisin o relativas a objetos, con valores entre 4 y 30 cm.

La conexin del sensor es especialmente sencilla e incluye tan slo una

seal de salida analgica y la alimentacin. La electrnica de evaluacin

del sensor determina la distancia, que puede leerse como una seal

analgica.

Encoder.- Sirve para medir las revoluciones de cada motor.

Sensor Anticolisiones.-Est formado por una banda de deteccin fijada

alrededor de un aro que circunda el chasis, una cmara de conmutacin se

halla situada dentro de un perfil de plstico y dos superficies conductoras

se hallan dispuestas dentro de la cmara, manteniendo una determinada

distancia entre s. Estas superficies entran en contacto cuando se aplica

una mnima presin a la banda por lo tanto una seal perfectamente

reconocible es transmitida a la unidad de control.

Sensor inductivo de Proximidad anlogo.- Se suministra como

componente adicional y sirve para detectar objetos metlicos en el suelo.

Adems tiene la caracterstica anloga crea su propia funcin.

Sensores de Reflexin directa (Luz difusa).- se incorporan para un

seguidor de ruta o lnea.

FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO

8/21/2019 Reporte Robotino

4/6

El Robotino tiene su propio servidor WLAN. Por ello, cuando se hace funcionar

un Robotino slo se necesita un PC que pueda establecer la conexin WLAN. En

este modo de funcionamiento, el servidor WLAN del Robotino se halla en el

modo AP (Access Point). Cambio modalidad AP/Client en el men Red

WLAN: tenga en cuenta las indicaciones en el display. El cambio puede durarhasta 60 segundos.

Ventaja: No es necesario efectuar una configuracin del AP y la red

respectivamente. Todo lo que se necesita es un PC con WLAN

El controlador de Robotino consiste en un PC embebido con una tarjeta compact

flash, en la cual se han instalado varias aplicaciones de demostracin y el sistema

operativo (Linux). Las aplicaciones de demostracin pueden ejecutarsedirectamente desde el panel de control del Robotino.

Robotino puede programarse con el software RobotinoView en un PC a travs

del LAN inalmbrico, este programa es capaz de transmitir seales al controlador

del motor, as como visualizar, cambiar y evaluar valores de los sensores.

La webcam permite visualizar y evaluar una imagen de cmara en vivo con

ayuda del Robotino View. Con ello, pueden implementarse aplicaciones talescomo el trazado de rutas y seguimiento de objetos.

CONCLUSIONES

Mediante la prctica de introduccin al Robotino podemos concluir que se pudo

familiarizar con el funcionamiento del robotino as como tambin identificar las

partes que lo componen y que tienen una funcin importante dentro del equipo.

Adems se puede concluir que se reconoci los diferentes tipos de sensores del

equipo tales como: los sensores infrarrojos de reflexin, sensor seguidor de lnea

y el sensor de proximidad inductiva.

Otras de las conclusiones es que los comandos instruidos desde un computador

mediante el software se los puede realizar de manera independiente por el

Robotino. Tambin se conoci el funcionamiento de las ruedas

8/21/2019 Reporte Robotino

5/6

omnidireccionales que estn dispuestas a 120 y se lo hizo funcionar en lnea

recta y se observ que dos conjuntos

de ruedas realizaban el movimiento

de tal manera que realice el

movimiento en lnea recta.

ANEXOS

Figura 1. Robotino Festo Figura 2. Muestra las ruedas omnidireccionales.

Figura 3. Muestra Sensor Encoder Figura 4. Muestra Sensor de anticolisin.

Figura 5. Muestra el Panel del Robotino

8/21/2019 Reporte Robotino

6/6

Figura 5. Muestra El Software del Robotino. (Robotino SIM Demo 1.2.1)