9.Computer Vision, 10.HandEye Research,11. Knowledge Representation and

ReasoningCuiestionario de lectura

mobile robotsDaz Gayosso HugoLopez Rito Roberto

Ramrez Caballero Angel EduardoReyes Alberdo Fernando

28 de febrero de 2015

1. Califica las siguientes expresiones como verdaderas o falsas de acuerdo a la lectura

XV F Generalmente las imagenes del entorno capturadas por una o mascamaras son representaciones bidimensionales de un mundo en tres dimensionesV XF Es posible reconstruir de manera exacta una escena en tres dimen-siones a partir de proyecciones de escenas en dosV XF La estereopsis en vision por computadora consiste en la utilizacionde una sola camara para inferir informacion de profundidad en una escenaXV F Uno de los principios en los que se basan muchos algoritmos de visionpara obtener informacion de distancia aproximada de los pxeles en una imagenes encontrar correspondencias, es decir, area con alta correlacion entre pequenasareas de dos imagenes tomadas desde angulos distintosXV F Una vez que se encuentran las correspondencias, se mide la dis-paridad en la localizacion de dichas correspondencias y se aplican principios detrigonometra para inferir informacion de la profundidadXV F De acuerdo a los autores del artculo de 1959 What the Frogs EyeTells the Frogs Brain , el sistema visual de las ranas utiliza varios tipos de detec-tores que le permiten una reconstruccion tridimensional de su entorno al mismotiempo que le dan informacion sobre posibles fuentes de alimento o peligro.XV F David Hubel y Torsten Wiesel encontraron, que en la corteza visualde los gatos existen celulas especializadas en la deteccion de lineas en el campovisual y que dicha deteccion depende del angulo en el que se presentan las lneas,

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ellos llamaron a estas neuronas celulas complejasXV F Horace Barlow y David Tolhurst escriben un artculo titulado WhyDo You Have Edge Detectors? en 1992 con el objetivo de explicar la existenciade detectores de contornos en la corteza cerebral.V XF Woodrow Bledsoe desarrollo un sistema de reconocimiento de rostrosque extraa automaticamente un conjunto de puntos de interes de una imagen talescomo el centro de las pupilas, la ubicacion de las esquinas interior y exterior delos ojos, de la lnea del pelo, etc. Estos constituan 20 puntos que eran despuescomparados en una base de datos para regresar el punto mas cercano.V XF Michael Kelly desarrollo un sistema de reconocimiento automatico derostros en el cual se utilizo un clasificador de vecino mas cercano.

2. Describe el trabajo de tesis de Lawrence G. Roberts de 1963

R. El sistema de Roberts consiste en procesar una fotografa y la reproduce enun dibujo de lneas, y despues se transforma de las lneas en una representaciontridimensional basado en una lista almacenada de representaciones de objetos so-lidos, con esto le permite clasificar el objeto que esta viendo.

3. a que se refiere el termino de Roberts Croos?

R. Es un operador de gradiente, que son llamados detectores de bordes, consis-te en el analisis de los pixeles de una imagen en busca de cambios abruptos deintensidad.

4. Quien organiza en 1966 el summer vision Project con el objetivo de construiruna porcion significativa de un sistema visual?

R. Lo organizo Seymour Papert

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6. Explica en que consiste el detector de bordes de Marr-Hildreth y con que otrosnombres se le conocen?

R. Utiliza una ventana de filtrado llamado Laplaceano de Gauss que se muevealrededor de la imagen se le conoce tambien como funcion sombrero, o sombreromexicano.

7. de acuerdo a David Marr Que es el primal sketch de una imagen?

R. Es el calculo del cambio de gris en una imagen que se obtiene por la matriz deintensidad

8. explique en que consistio el programa SEE desarrollado por el ingeniero AdolfoGuzman Arenas

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R. Era la representacion de una lnea de dibujo de una escena en terminos desu superficie

9. En que consiste el etiquetado Huffman-Clowes?

R. Senala que las etiquetas de las lneas de un dibujo pueden ser localmente con-sistente alrededor de todos los vertices.

10. que logra David Waltz en su tesis de 1972?

R. Extendio el esquema Huffman-Clowes para permitir dibujos lineales de esce-nas con sombras y las posibles grietas entre dos objetos

11. Quien desarrolla MH1 y en que consiste el sistema?

R. Lo desarrolla Heinrich A. Ernt y es un mecanismo servomotor adaptado pa-ra operacion por un ordenador, este utiliza sensores tactiles ya que organismos devision son demasiados dicifil para su construccion

12. De que trata el documental Eye of the Robot?

R. Copia una configuracion de bloques, primero escanea una imagen en la cualaparece el dibujo de los bloques con lneas y despues los arma de manera fsica.

13. Describe el sistema desarrolado Karl Teengle, Jonathan Singer, Bill Witchman en1967?

R. Era un sistema eye-hand (ojo-mano) utilizar una camara de television y ru-tinas primitivas de vision para localizar los bloques dispersos en una mesa. Con lainformacion obtenida de este modo, se podra controlar el brazo para ordenar losbloques.

14. Que se presenta en el video de 1971 Instant-Insanity?

R. Como un sistema compuesto por una camara y un brazo mecanico puede re-solver el juego llamado Momento de Locura el cual era un juego de 4 cubos decolores (verde, rojo, azul, amarillo) del rompecabezas es colocar estos cubos en unacolumna de manera que cada lado (frente, atras, izquierda y derecha) de la pilamuestra cada uno de los cuatro colores facil de resolver para un humano pero noes as, entonces programarlo no era tan sencillo.

15. Que se presenta en el video de 1969 Here Here?

R. Se observa al sistema ojo-mano (hand-eye) ahora con reconocimiento de voz,que ejecuta el siguiente comando no tan complicado Levanta el bloque pequenoen la esquina inferior izquierda.

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16. En que consistio el sistema desarrollado por Vic Sheigman?

R. Era un sistema que estaba disenado para montar una bomba de agua de ti-po T. Era una bomba de tipo industrial que usaba herramientas en lugares fijos,tornillos en su alimentacion, cuerpo de la bomba y su cubierta. Ejecutaba las si-guientes acciones: Localizaba la base de la bomba, mova a una posicion estandar,determinaba la posicion de agarre por el tacto, colocaba la base de la bomba ensu posicion estandar, insertaba dos pernos para guiar la alineacion de la cubier-ta, comprobaba visualmente su posicion, colocaba la cubierta a traves del tacto,pona la tapa sobre los pasadores de gua, poda agarrar un destornillador cabezahexagonal, recoga un tornillo, atornillaba los primeros dos tornillos, retiraba laalineacion pernos, atornillaba los ultimos cuatro tornillos, y finalmente comprobarla fuerza requerida para girar el rotor.

17. Respecto de FREDDY II?

R. Director del proyecto: Profesor Donald Michie Lugar donde se desarrollo: De-partamento de Inteligencia De Las Maquinas y Percepcion en la Universidad deEdimburgo Caracteristicas de la computadora: Tena un brazo de robot grande ydos camaras de TV suspendidos sobre una mesa movil. A pesar de que el brazo nose mova con respecto a la habitacion, lo hizo en relacion a su mundode la mesa.Descripcion: Una tarea de demostracion para FREDDY II fue construir completaconjuntos, tales como un coche o barco de juguete en la mesa. El objetivo era desa-rrollar tecnicas de Inteligencia Artificial que podran servir de base para mejoresrobots de montaje industrial.

18. Explica la diferencia entre conocimiento procedimental y declarativo.

R. Conocimiento declarativo: se especifican los objetos, las propiedades y las rela-ciones generales, y se deja al cuidado del agente que ha de resolver los problemas laaplicacion de mecanismos generales de razonamiento. Conocimiento procedimental:se especifica un procedimiento para resolver los problemas.

19. Cual era el punto de vista de McCarty respecto del conocimiento que requiere unagente inteligente?

R. Propuso que el conocimiento de que un agente inteligente podra necesitar enuna situacion especfica podra deducirse de la cultura general que se le da ante-rior. As, por el McCarthy-style en Inteligencia Artificial, no solo que necesitamosuna lengua (quizas la del calculo de predicados), sino una manera de hacer lasdeducciones necesarias de declaraciones en el lenguaje.

20. En que consiste la regla de interferencia Modus Ponens?

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R. Afirma que si tenemos los dos estados logicos P y P Q, entonces estamosjustificando la deduccion de la declaracion Q.

21. En que consiste la regla de inferencia de resolucion? Quien la propuso?

R. Autor: John Alan RobinsonDescripcion: Es un metodo de deduccion particularmente bien adaptado a la apli-cacion de ordenador. Se basa en una regla de inferencia que el llamo resolucion.Se trata de una regla (como modus ponens) cuya aplicacion produce una nuevadeclaracion de otros dos estados. Para el ejemplo, la resolucion aplicada a las dosdeclaraciones: PvQ y P produce Q. (El smbolo :es una forma de escribir noy el smbolo v es una forma de escribir o) Resolucion puede ser pensado comola cancelacion de la P y la P en los dos estados. (La resolucion es una especie demodus ponens generalizadas como puede verse en el hecho de que: PvQ es logi-camente equivalente a P Q.) Este ejemplo fue particularmente simple, porquelos estados no tenan terminos internos. Robinson lo que quera, era mostrar comola resolucion podra aplicarse a expresiones generales en el calculo de predicados,expresiones tales como: P (X)vQ(x) con terminos internos.

22. En que consiste QA3 y quien fue su autor?

R. Autor: C. Cordell GreenDescripcion: Contestaba preguntas de acuerdo a deducciones posibles dependiendode las declaraciones y las reglas de inferencia

23. De que manera se puede utilizar calculo de situaciones en la planeacion de accio-nes de un robot?

R. De acuerdo con esto se pueden utilizar para que un robot siendo capaz decambiar ciertas condiciones iniciales en una situacion para que una sentencia sevuelva verdadera.

24. Quienes inventan el lenguaje PROLOG?

R. Colmerauer y su estudiante de doctorado, Philippe Roussel

25. Por que fue criticado PROLOG por investigadores en los Estados Unidos?

R. Porque algunos investigadores americanos, en especial los de MIT, decan quela computacion basada en la deduccion no era eficiente. Ellos abogaban mas porla computacion controlada por conocimiento embebido.

26. Autor y descripcion de sistema HAM

R. Autor: Gordon Bower y su estudiante John AndersonDescripcion: Estaba basada en como funcionaba la memoria humana. El sistema

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funciona convirtiendo simples sentencias proposicionales y almacenarlas como unaestructura de red semantica. Usando memoria acumulada poda responder pregun-tas simples.

27. Describe la interaccion entre MENTAL y MEMS.

R. MEMS era un sistema para el almacenamiento de informacion semantica, mien-tras que MENTAL interactuaba con el usuario y con MEMS, para deducir nuevainformacion de la que ya estaba almacenada.

28. Que son los grafos de dependencia conceptual de Roger Schank?

R. La base de su trabajo era su creencia de que las personas transformaban senten-cias de lenguaje natural en estructuras conceptuales, independientes del lenguajeen que fueron expresadas.

29. Describe los frames de Marvin Minsky

R. Eran estructuras de datos para representar situaciones estereotpicas. Adjuntoa cada frame hay muchos tipos de informacion, informacion sobre como usar elframe, informacion sobre que se espera que suceda a continuacion y que hacer encaso de que no suceda lo que se espera.

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