Diseño y control de un manipulador robótico.

Verano 2012.

Simulación de movimiento del

Manipulador Motoman en

SolidWorks controlado con Labview

Ingeniería Robótica

Universidad Politécnica del Estado de Guanajuato

INTRODUCCION

Hoy en dia los manipuladores robóticos son muy importantes en cualquier proceso

industrial es por eso que representara un manipulador robótico que se encuentra en la

Universidad Politécnica de Guanajuato, llamado Motoman como se muestra en la figura1.1, Para

representarlo en un software de diseño llamado SolidWorks figura 1.2 y de igual manera

controlarlo mediante otro software llamado Labview figura 1.3.

Labview es un lenguaje de programación tal como C, Basic, o Pascal. En los lenguajes de

programación basados en texto, usted debe poner atención a lo que trata de hacer con el código y

al mismo tiempo debe cuidar la sintaxis (comandos, puntos, comas, paréntesis, etc.). LabVIEW es

mucho más sencillo de utilizar-usa iconos para representar subrutinas, y usted debe conectar

estos iconos uno con otro para definir el flujo de datos a lo largo del programa. Es parecido a estar

construyendo un diagrama de flujo mientras programas- ahorrando mucho tiempo a si lo hicieras

con un lenguaje de programación basado en texto.

SolidWorks es un programa de diseño asistido por computadora para modelado mecánico

desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp. Es un modelador de sólidos paramétrico. El

programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos como otro tipo de

información necesaria para la producción. Es un programa que funciona con base en las nuevas

técnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del

diseñador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas

las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada.

Figura 1.1

Figura 1.2

Figura 1.3

PARTE 1. REPRESENTACION DE ESLABONES

Objetivo

Representar los eslabones del manipulador motoman en el software SolidWorks en

documentos diferentes

Alcances

Representar los eslabones del manipulador motoman en documentos únicos en el

software Solidworks

Desarrollo

Figura 2.1 Figura2.2

Figura2.3 Figura 2.4

Figura 2.5 Figura 2.6

PARTE 2. ENSAMBLE DE LOS ESLABONES

Objetivo

Ensamblar los eslabones ya elaborados en SolidWorks para Analizar el Movimiento con

SolidMotion

Alcances

Desarrollar un documento único en SolidWorks para el análisis conjunto del

comportamiento del manipulador motoman

Desarrollo

Figura 3.1

Figura 3.2

Figura 3.3

PARTE 3. CONTROL CON LABVIEW

Objetivo

Desarrollar un vi para controlar los ejes móviles de la pieza ensamblada en SolidWorks

Alcances

Visualización de la pieza articulada desde otra perspectiva mediante el uso grafico del

control

Desarrollo

Figura 4.1

Figura 4.2

Figura 4.3

Figura 4.4

PARTE 4. LABVIEW Y SOLIDWORKS TRABAJANDO AL

MISMO TIEMPO CON SOLIDMOTION

Objetivo

Trabajar Solidworks y Labview conjuntamente.

Alcances

Enlazar Labview y SolidWorks con las aplicación de Motion

Desarrollo

Figura 5.1

Figura 5.2