14/8/2015 Proyectos con un Nunchuk para LEGO Mindstorms NXT

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PROYECTOS CON NUNCHUK

Actualización 5/12/11. Bajar a 3 Balls.Actualización 17/12/11. Bajar a Tanque.

LABERINTO

Aquí va un proyecto construido a partir de un Nunchuk y programado con NXT­G. Tienes  todos  los  detalles  decómo  fabricar  y  programar  uno  en  el  enlace  anterior.  Lógicamente,  partiremos  en  este  proyecto  de  uno  yaconstruido.

Laberinto LEGO + NXT + Nunchuk

CONSTRUCCION

Bueno, el vídeo ya lo explica casi todo. Lo que podemos poner aquí son algunos detalles de la constucción. Primerouna vista general:

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Los motores transmiten el movimiento mediante hilos. Cada motor enlaza con dos hilos. En primer plano el hilo queestira y acerca la plataforma del  laberinto al motor. El otro, conectado al  lado opuesto del cuadrado,  lo aleja. Dosfotos más abajo se ve con más claridad.

Para que todo el conjunto bascule adecuadamente, está apoyado sobre una bola del NXT:

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La bola queda encajada simplemente por unos cuadrados hechos con Briks. A la izquierda, la que está anclada en laparte inferior del laberinto. A la derecha, la que está en la base sobre la que descansa todo el artilugio y por la queatraviesan los cables que se ven en la anterior foto.

En un principio, la idea era hacer un laberinto con agujeros y tratar de esquivarlos, pero aunque el Nunchuk lee bieny suficientemente rápido, los motores no transmiten la potencia con suficiente agilidad. Quizás sean los cables queestán demasiado tensos o las tolerancias del motor.

Además, toda la superficie está hecha con baldosas lisas de LEGO (tiles), con sus correspondientes juntas. Y la bolatambién tiene alguna hendidura. Todo esto hace que la bola se trabe en ocasiones. Aun así, el resultado creo que esbastante aceptable.

PROGRAMA

Lo primero decir que el Nunchuck está programado con el "My Block" de ajuste fino descrito en Nunchuk.

Dejo  a  continuación  el  enlace  para  que  te  lo  puedas  descargar.  A menos  que  construyas  exactamente  la  mismaconstrucción, a las mismas distancias, con las mismas longitudes de cable... el programa no te irá bien, pero te puedeservir para ver los pilares básicos y la estructura. Pincha sobre el icono para su descarga.

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3 Balls + NUNCHUK

Aquí va un segundo proyecto a partir de  las sugerencias de 3,14159 en el  foro de Hispalug. Es  casi  igual  que  elanterior, pero la programación es más compleja para mostrar la acción conjunta de los botones y los movimientosdel mando, ya sean con el joystic o con el propio movimiento del mismo.

LEGO NXT + 3 Balls + Nunchuk + NXT-G

Cuando se pulsan simultaneamente los botones C y Z del mando, no se produce ningún movimiento en los motores.Por olvido, esto no aparece en el video, pero sí está programado.

El funcionamiento es como sigue: sin pulsar algún botón o pulsando ambos, no hay ningún movimiento. Pulsando elbotón Z, se activa el joystic. Pulsando el botón C, se activa el control por el acelerómetro.

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Lo mismo que en al caso anterior, adjunto el programa. Es difícil que lo puedas aprovechar, pero te puede servir paraver cómo se ha programado. Usa como base el programa anterior, así que mejor empezar por allí, porque este esbastante más complejo.

 

TANQUE

Este quizás sea el proyecto más complejo de los 3, entre otras cosas porque usa 2 ladrillos NXT comunicados entresi por Bluetooh (BT). Lo primero el video, para que veas cómo funciona:

Tanque Nunchuk con NXT-G y IRLink

MATERIAL

Incorpora los siguientes elementos:

Un Nunchuk.2 ladrillos NXT.1 sensor IRLink.1 Receptor IR estándar de Power Functions (PF)1 batería de PF3 servomotores de NXT2 motores XL de PF

La parte superior, la que dispara las bolas, ha sido copiada de la excelente página de nxtprograms, concretamente delproyecto Ball Shooter .

FUNCIONAMIENTO

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Lo  único  que  está  conectado  al NXT  1  es  el Nunchuk.  Todo  lo  demás  está  en  el NXT  2.  El  sensor  IRLink mepermite  en  este  proyecto  controlar  5 motores  con  un  único  ladrillo.  La  única  tarea  del  NXT  1  es  interpretar  lasseñales del mando y enviarlas via BT al NXT 2, que es el que realmente soporta todo el peso de la ejecución de lastareas.

El proyecto es mejorable, sobre todo la parte mecánica ya que algún engranaje patina de vez en cuando, los pesos noestán  muy  bien  distribuidos  y  bonito  lo  que  se  dice  bonito  no  es,  pero  para  enseñar  el  funcionamiento  y  lasposibilidades, hay más que de sobra.

Además,  por  simplicidad,  puse  un  motor  XL  de  PF  para  cada  rueda  en  lugar  de  uno  para  tracción  y  otro  paradirección, lo que me ha dado mucho quebradero de cabeza en la programación pero, al final, esta parte funciona muybien y eso que he aprendido. La tracción es suave y proporcional al movimiento del joystic.

Una  vez  enviada  la  señal  correspondiente  desde  el  NXT  1,  la  recibe  por  BT  el  NXT  2.  Para  eso  es  necesarioestablecer  una  comunicación BT  entre  ellos  y mantenerla.  Según  la  señal  recibida,  el NXT 2  puede  hacer  variascosas: cuando se mueve el joystic del nunchuk, el NXT 2 recibe la señal, envía la orden al IRLink de enviar la señalal receptor IR estándar de PF y éste activa los motores XL.

Este sistema hace necesaria una caja de baterías por cada 2 motores. Para el resto, la cosa funciona así: presionandoel botón C (el pequeño) del Nunchuk, se activa el movimiento de la torre. Esto evita movimientos indeseados de latorre  cuando  está  usando  el  joystic.  Una  vez  pulsado  el  botón  C,  queda  activado  el  mando  del  nunchuk  (elacelerómetro).

Así, girando el mando, gira la torre, tanto a izquierda­derecha (1 servomotor) como arriba­abajo (otro servo). Estemovimiento es demasiado lento y sirve para apuntar de forma precisa. Apenas mueve 1 grado en cada ciclo y casi nose aprecia en el video. Para solucionar esto cuando hay que desplazar mucho la torre, se pulsa simultáneamente elbotón naranja del NXT 1 (el emisor) y la torre se mueve más rápido.

El botón Z de mando simplemente activa el 3er servo para el disparo.

PROGRAMA

Esta vez no enlazo el programa, ya que está hecho a partir de varios  "My Blocks" y creo que  resultaría un  tantocomplicado hacerlo funcionar. Además, los bucles que sacan un cable fuera de él, tienen luego bastantes problemasde compilación y suelen dar muchos errores. Lo que si puedo hacer es poner una imagen de la forma en la que seenvían los mensajes BT entre ellos.

Como ejemplo, el programa del NXT 1 (el emisor), en que se envía  la señal del eje X del  joystic del mando y  laseñal de "botón naranja pulsado":

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La primera señal (joystic X) sale desde el mailbox (buzón) 1 y es un tipo de dato numérico. La segunda señal saledesde el buzón 7 (en medio están el resto de señales). Esta segunda señal es lógica, al igual que el caso del botón C ybotón Z, que también son del tipo Si/No.

No te olvides de seleccionarlo adecuadamente. En el ejemplo siguiente, el mail 1 tiene un tipo de dato numérico y elmail 7, un  tipo de dato  lógico. Todo ello está programado en el NXT 2  (el  receptor o vehículo). Pincha sobre  laimagen si quieres agrandar.

En paralelo se van poniendo todos los bucles de recepción de mensaje y el la línea principal, el programa. Despuesde procesar  en  el NXT 2  todos  los  datos  recibidos del  nunchuk,  escalar  los  datos,  programar direcciones,  etc  (el"núcleo duro" del programa), el resultado se almacena en 2 variables numéricas: motor derecho y motor izquierdo.

Estos valores son los que se meten en el icono del IRLink para que active los motores XL de PF:

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FOTOS DEL MONTAJE

Una foto general.

La rueda trasera:

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Detalle del sensor IRLink y el receptor IR de PF en primer plano. Abajo puede verse la caja adicional de bateríaspara los motores XL de PF.

Detalle del engranaje de giro de la torre y los dos motores XL para la tracción.

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Y por último, la torre y el mecanismo para subir y bajar el cañón.

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