programación de robots

Control y Programación de Robots

Introducción

Contol y Programación de Robots 2

Introducción

Antecedentes• Grecia: automatos (maquina que imita la

figura y movimiento de un ser animado)• Mecanismos animados de Herón de

Alejandría 85 d.C.• Algunos en la época árabe (lúdicos y

prácticos)• Gallo de la catedral de Estrasburgo, el más

antiguo que se conserva


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Antecedentes (Cont.)• En siglos posteriores diversos artilugios

capaces de tocar, dibujar, etc.


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Origen de la palabra Robot• Usada por primera vez en 1921 en la obra de

teatro “Rossum’s Universal Robot” (R.U.R.) del escritor checo Karel Capek, en la que los robots se rebelan contra sus creadores humanos y los destruyen• Deriva de la palabra eslava Robota que se refiere

al trabajo realizado de manera forzada• Existen obras posteriores en las que se utiliza

la palabra robot como Metrópolis


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Leyes de la robótica• En 1945 Isaac Asimov publicó una historia en la

revista Galaxy Science Fiction en la que enunció sus tres leyes de la robótica:• 1.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni

con su inacción permitir que un ser humano sufra daño• 2.- Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un

ser humano, excepto si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley

• 3.- Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley


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Origen y desarrollo• Telemanipuladores

• Son mecanismos maestro-esclavo en las que se necesita de un operador humano.

• Inicialmente 1948 mecánicos para manipular productos radiactivos

• 1954 primero servocontrolado eléctricamente• Usos: en los 60 industria submarina y en los 70 la

aeroespacial• Actualmente mercado reducido y específico


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Origen y desarrollo (Cont.)• Robot

• Similares a los telemanipuladores, pero el control lo realiza un programa informático

• 1ª patente 1954 por C.W.Kenward• En 1961 se patenta el 1er robot industrial creado

por George C. Devol y Josepf F. Engelberger que fundaron la compañía Consolidated ControlsCorporation, que se convertiría en Unimation. Instalaron la 1ª maquina Unimate en 1960 en una factoría de General Motors.


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Origen y desarrollo (Cont.)• Robot (Cont.)

• 1968 acuerdo de Unimation con Kawasaki para construcción de robots en Japón.

• Gran auge de la robótica en Japón que pronto aventaja a USA, nace la primera asociación de robótica del mundo en 1972 la Asociación de Robótica Industrial de Japón (JIRA)

• 1972 Se forma el Instituto de Robótica de America(RIA)


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• En Europa ASEA crea en 1973 el primer robot• En 1980 se fundó la Federación Internacional de

Robótica con sede en Estocolmo• En 1982 el profesor Makino de la Universidad de

Yamanashi desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), que persigue un robot con reducido número de grados de libertad, coste reducido y orientado a ensamblado de piezas


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• En la actualidad la gran mayoría son de base estática y de uso industrial (Ensamblado, soldadura, pintura, etc.)


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• Tipos de aplicaciones que echan mano de robots:• Espaciales: brazos para lanzamiento y recuperación de

satélites, vehículos de exploración…)• Submarinas: exploración, mantenimiento de cables…• Militares: desactivación de bombas, robots vigías…• Móviles: bomberos, bibliotecarios, andantes…• Médicos: prótesis, ayuda a discapacitados…• Agrícolas: sembrado y recogida de cosechas, esquilado

de ovejas…


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Clasificación• Robot Industrial• Robot de servicio


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Definición de robot industrial• Según la Asociación de industrias robóticas

(RIA)• Manipulador multifuncional reprogramable, capaz

de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas


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Definición de robot industrial (Cont.)• Según la Asociación Francesa de Robótica Industrial

(AFRI), se clasifican en 4 tipos:• A - Manipulador con control manual o telemandado• B - Manipulador automático con ciclos preajustados;

regulación mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o neumático

• C – Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno

• D – Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de estos


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Definición de robot industrial (Cont.)• Generaciones de robots:

• 1ª - Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno

• 2ª - Adquiere información limitada de su entrono y actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia

• 3ª - Su programación se realiza mediante un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas


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Definición de robot de servicio• Dispositivos electromecánicos móviles o

estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio


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Definición de robot teleoperado• Dispositivo robótico con brazos

manipuladores y sensores y un cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador


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