presentación taller introducción a la robótica

Taller de Introducción a laRobótica

Docentes:Airaldi, Guillermo - De Los Campos, Pablo

Taller 1

Colegio Santa MaríaHermanos Maristas

13 de Agosto de 2014

(CSM-HHMM) Taller de Introducción a la Robótica 13 de Agosto de 2014 1 / 34

Esquema de la presentación

1 Introducción

2 HARDWARE

3 SOFTWARE

4 Ejercicios

1 Introducción

2 HARDWARE

3 SOFTWARE

4 Ejercicios

¾Qué es ARDUINO?

Microcontrolador: ¾Para qué sirve?

Algunas aplicaciones:

? Robótica.

? Control de un invernadero.

? Automatización y control.

? Control de un proceso industrial (temperatura, pH, humedad, etc.).

? Sintetizador de sonidos.

? Robótica.

ARDUINO UNO

Electrónica Libre

Basada en SOFTWARE / HARDWARE libre.

Permite:

? Estudiar el HW para entender como funciona.

? Hacer modi�caciones.

? Dar a conocer dichas modi�caciones a la comunidad.

Consecuencias:

? Comunidad activa de usuarios y desarrolladores (foros, ejemplos,tutoriales, etc.).

? SW y HW para autoconstruir (replicar).

? Precios bajos.

? Mucho material en la web con diversos proyectos interesantes que sepueden realizar.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Electrónica Libre

Permite:

Consecuencias:

? Precios bajos.

Sitio web o�cial: http://www.arduino.cc/

1 Introducción

2 HARDWARE

3 SOFTWARE

4 Ejercicios

Características

Microcontrolador ATmega328 (8 bits).

Alimentación via USB (5V ) o independiente (7− 12V ).

14 pines de entrada/salida (I/O) digitales (6 con Pulse WidthModulation -PWM-).

Corriente máxima por pin I/O: 40mA.

6 pines de entrada analógica.

Permite comunicación serial.

Memoria �ash: 32Kb.

Frecuencia de reloj: 16MHz .

1 Introducción

2 HARDWARE

3 SOFTWARE

4 Ejercicios

Lenguaje de programación

Basado en Wiring y similar a C++.

Sketches = Código fuente.

Lenguaje compilado.

Entorno de desarrollo: Arduino IDE

PROCESO: Código fuente

PROCESO: Código fuente �> Compilación (�verify�)

PROCESO: Código fuente �> Compilación (�verify�) �>Programarlo en la placa (�upload�)

Estructura de un archivo

declaración de variables;void setup(){

seteo de pines;inicialización de la comunicación serial;}void loop(){

lo que voy a hacer todo el tiempo;}

VARIABLES: De�nición

int nombreVariable1 = 0;�oat nombreVariable2 = 1.24;int nombrearray[] = {valor0, valor1, valor2, ...};int nombreArray2[5];

½NO olvidar �;� al �nal de cada sentencia!

VARIABLES: Tipos

byte: Enteros (1 byte) : -128 a 127

int: Enteros (2 bytes) : -32768 a 32767

long: Enteros (4 bytes)

�oat, double: Números en punto �otante (4 bytes)

boolean: verdadero (TRUE) o falso (FALSE)

char: un solo caracter

String: lista de caracteres

COMENTARIOS

/* Éste esun bloque decomentarios*/

// Éste es un comentario de línea

½NO olvidar de comentar todo lo que se programa!

COMPARACIÓN

A == B : A igual a B.

A != B : A distinto de B.

A < B : A menor que B.

A <= B : A menor o igual a B.

A > B : A mayor a B.

A >= B : A mayor igual a B.

OPERADORES LÓGICOS

A && B : A AND B.

A ‖ B : A OR B.

!A : NOT A.

CONTROL DE FLUJO: if

if (condición) {hacer algo;

} else {hacer otra cosa;

}//Ejemplo:if (a == 0) {

b = 1;} else {

b = 0}

b = 1;} else {

b = 0}

b = 1;} else {

b = 0}

b = 1;} else {

b = 0}

Pines digitales (pin 0 a 13): ¾Cómo se manejan?

Pueden tomar solo 2 valores (excepto los PWM): 0V (LOW) o 5V (HIGH).

int pinEntrada = 10;int pinEntrada = 13;int llave = 0;void setup() {

pinMode(pinEntrada, INPUT);pinMode(pinEntrada, OUTPUT);

}void loop() {

llave = digitalRead(pinentrada); lee el valor del pin 10.if (llave == LOW) {

digitalWrite(pinSalida, HIGH); pone el pin 13 a +5V .} else {

digitalWrite(pinSalida, LOW); pone el pin 13 a +0V .}

}(CSM-HHMM) Taller de Introducción a la Robótica 13 de Agosto de 2014 28 / 34

1 Introducción

2 HARDWARE

3 SOFTWARE

4 Ejercicios

Manos a la obra...

Tarea 1: �El HOLA MUNDO de la robótica�

Se debe escribir un programa que apague y prenda un LED cada 1 segundo.Nota: Ir a la web o�cial de Arduino para conocer la función delay(x).1) Solo usando PC y Arduino (pin 13).2) Usando los siguientes materiales -antes de comenzar se verá comorealizar las conexiones entre los distintos componentes-.

Arduino

Protoboard

Resistencia

Cables

Esquemático: Tarea 1.2

Manos a la obra...

Tarea 2: Semáforo

Análogamente se deberá modi�car el programa de la tarea 1 para realizarun semáforo. Se impondrá una duración de 6 segundos en ROJO, 6segundo en VERDE y 2 segundos en AMARILLO. Pero si la entrada 5 (pin5) se encuentra a +5V el semáforo debe quedar fuera de servicio(AMARILLO prendiendo y apagando cada 3 segundos).

Tarea Domiciliaria

Investigar sobre el manejo de las entradas analógicas (pines analógicos) ysobre las salidas PWM en ARDUINO.

Referencias

Web o�cial de Arduino.

Fritzing.org

TallerInE - IIE - FING - UdelaR

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