presentacion final de robótica 2
DESCRIPTION
Se hace un resumen de como se realiza el control de trayectoria de Manipulador robótico de 4 GDLTRANSCRIPT
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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIAINGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL DE TRAYECTORIA DE MANIPULADOR ROBOTICO MITSUBISHI
oCamarena Quinto Juan ElmeroNovoa Oliveros Erland Fernando oVilca Gavidea Celso Miguel
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INTRODUCCION
El trabajo que realizan los robots está destinado básicamente a manipular piezas o herramientas en un entorno industrial, por lo que se le denomina robot industrial manipulador.
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DINAMICA
4
5
CONTROLADORES
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CONTROLADORES PROPORCIONAL
ESPACIO ARTICULAR
Este controlador es insuficiente, Necesitamos amortiguar las oscilaciones.
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CONTROLADORES
ESPACIO ARTICULAR
PD & PD + G
Giro de las articulaciones Torque empleado
8 ESPACIO ARTICULAR
PIDCONTROLADORES
El integrador sirve para disminuir (tender a cero) los errores en estado estacionario por lo que q2 tiende a ser cero sin necesidad de compensar la gravedad como se observa en la Figura, los Torques necesarios para este controlador PID son similares a los del PD.
El controlador PID lo usamos para variar algunos parámetros dependiendo de nuestra aplicación, por ejemplo el tiempo de establecimiento (ts) tomando un criterio de 4% se puede notar que es menor.
9 ESPACIO XYZ
CONTROLADORES PID DE POSICIÓN
Modelo LaGrange
Modelo SimMechanics
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ
PID DE POSICIÓN
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ
Con los valores de las ganancias elegidas la planta se controla adecuadamente y el tiempo de establecimiento aumenta, esto es prudente para disminuir los torques de actuación los cuales según se nota son siempre menores a 100N.m
Torques necesarios para posicionarse en la referencia
Error xyz
PID DE POSICIÓN
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ
TORQUE COMPUTADO
Esquema del C.T.C
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ
-1-0.5
00.5
1
-1
-0.5
0
0.5
10.302
0.304
0.306
0.308
0.31
z
TRAYECTORIA
xy
function y = fcn(u)y=zeros(4,1);y(1)=0.63*cos(u);%0.653y(2)=0.63*sin(u);y(3)=0.002*cos(5*u)+0.305;%0.305y(4)=0.1*u;
TORQUE COMPUTADO
0 10 20-5
0
5
10
t
T1
0 10 200
200
400
600
t
T2
0 10 200
50
100
150
t
T3
0 10 20-4
-2
0
2x 10
-3
t
T4
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ
LUH WALKER
function r=Trayectoria(t)r=zeros(3,3);R=0.62;%0.653x=R*cos(t);y=R*sin(t);z=-0.01*t+0.305;%0.305
-1-0.5
00.5
1
-1
-0.5
0
0.5
10.1
0.2
0.3
0.4
0.5
z
TRAYECTORIA REAL
xy
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ
-1-0.5
00.5
1
-1
-0.5
0
0.5
10.1
0.2
0.3
0.4
0.5
z
COMPARACION DE TRAYECTORIAS
xy
function r=Trayectoria(t)r=zeros(3,3);R=0.62;%0.653x=R*cos(t);y=R*sin(t);z=-0.01*t+0.305;%0.305
0 5 10 15-20
0
20
40
60
t
T1
0 5 10 15-200
0
200
400
600
t
T2
0 5 10 15-50
0
50
100
150
t
T3
0 5 10 15-10
-5
0
5x 10
-3
t
T4
Torques necesarios para seguir la trayectoria
Error de trayectoria
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ
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CONTROLADORES
ESPACIO XYZ