practica 2 robotica final

5/14/2018 Practica 2 Robotica Final - slidepdf.com

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Introducción

En el laboratorio de Manufactura Avanzada el día 8 de marzo en punto de las 11:10 am, se dio inicio

a la práctica con el objetivo de que al final de la misma de fuéramos capaces de crear un programa

con una rutina simple para el robot. La metodología de aprendizaje, fue retomando lo aprendido

en la práctica pasada de poner el robot en “home” además de visual y verba l siguiendo las

instrucciones por parte del maestro.

Durante la práctica los integrantes del equipo utilizaron el lenguaje de programación y el teach

pendant para “enseñar” varias posiciones determinadas de forma aleatoria para crear una

pequeña rutina que el robot siguiera al leer el programa, posteriormente se hizo que la rutina se

llevara a cabo varias veces usando el lenguaje de programación.

Objetivo:

Conocer los principales usos de Robcomm3; para crear y editar un programa con las

características que tiene para simplificar el proceso de edición.

• Crear un nuevo archivo de origen o abrir un archivo existente.

• Utilizando las funciones de edición.

Desarrollo de la práctica

Se nos mostro de manera generalizada el funcionamiento del brazo robótico mediante el uso del

lenguaje compilado de Ralp3 dentro del salón de manufactura avanzada, para lo cual se nos

mostro los pasos a seguir para poner el robot en posición, enseñarle los puntos mediante la

escritura de un programa en el editor. El archivo que creaste se procesa a través del compilador,

que traduce el archivo en una forma que se puede ejecutar con facilidad y rapidez en el sistema

operativo. Este archivo traducido al lenguaje del sistema. Ambos archivos son su programa. Un

archivo que se puede leer y los otros archivos CROS se ejecutan.



Inicialmente

Cuando se abre el editor, se puede trabajar en un 0programa nuevo ó otro archivo ya

existente [ ]

La apertura de un nuevo archivo de origen

Para abrir un archivo nuevo:1. Abrir una ventana del editor para un nuevo archivo.

• Haga clic en el botón Nuevo.

Procedimiento

1. Primero ponernos en aplicación

2. Nueva aplicación

3. Dar nombre del programa sin borrar el .r3, que no contenga más de 8 caracteres ni

espacios.

4. Ir a “Archivo” (seleccionar “File”) después “Nuevo” 5. Ahora empezar a estructurar el programa (Sintaxis)

a. Ejemplo

i. main

ii. teachable ploc a, b, c

iii. int e=0 (es un a variable de control)

iv. do

v. speed(30)

vi. move (a)

vii. griper_open()viii. move(b)

ix. griper_close()

x. speed(25)

xi. move(c)

xii. griper_0pen

xiii. until e==3

xiv. ready

xv. End main

6. Regresar a “File” / “save as”/ y renombrar exactamente con el mismo nombre sin

borrar la extensión/ ok.

7. Revisión de que están bien los nombres nos vamos a aplicación/ Set up y checar que

los dos nombres coincidan exactamente en la ventana sin tomar en cuenta la

extensión.



8. Compilar el programa en caso de algún error en el código corregir hasta que se

compile de manera correcta.

Hacer clic en Aceptar para aceptar este nombre. El nombre del archivo aparece en la

barra de título de esa ventana de editor. El programa ahora tiene un nombre y se

encuentra en un directorio.

Robcomm3 se compila un archivo, un programa que tiene un nombre en la barra de título

la ventana del editor. Si usted ha escrito un programa en una ventana del editor, pero

nunca ha creado un archivo, dándole un nombre, mediante el uso de la función Guardar

como, Robcomm3 no lo compilara.

Para activar las líneas de edición en un fichero:

1. Seleccione Guardar como.

• En el menú Archivo, seleccione Guardar como.

• Si usted ha escrito el texto en el archivo, haga clic en el botón Guardar.

El cuadro de diálogo Guardar aparece.2. Seleccione la unidad y el directorio para guardar este archivo. Si usted tiene un nivel

sistema de robot, puede guardar el archivo en cualquier directorio conveniente. Si tiene un

sistema con CROS para Windows NT, es probable que guardar este archivo en archivos de

programa \ crs robótica \ CROSnt \ imagen \ app \ nombre_directorio. . . .

3. Escriba un nombre en el asterisco en el cuadro nombre de archivo. Para una básica

aplicación, utilice el mismo nombre que su aplicación. Su fuente de archivo debe tener una

extensión. r3.

NOTA IMPORTANTE: El archivo de origen debe incluir una extensión r3 para ser

reconocido por Robcomm.4. Haga clic en Aceptar para aceptar este nombre. El nombre del archivo aparece en la

barra de título de esa ventana de editor.

El programa ahora tiene un nombre y se encuentra en un directorio.



9. Abrir la terminal c500 Ahí nos va aparecer una ventana (ver fig. 1)

10. figurara 1

11. Lo vamos a mandar a c500

12. Ya en la ventana se da un enter y si esta cargado un programa que no

corresponde al tuy hay que salirnos con el comando “exit” / yes

13. Escribimos “ash” verificamos que este nuestro programa

14. Cargamos el programa escribiendo su nombre

15. Aparecen las variables con una leyenda que no están cargadas (el robot no sabe cual

son esas posiciones) entonces hay que asignarlas.

16. La asignación se realiza mediante el teachpendant mediante

el comando “pendant”(ver fig 2)

Fig. 2 Teachpendant

17. Y parece un letreo de que se tiene que presionar le botón de “Pause/ Continue”



ver figura 3

figura 3 Panel

18. En el teacpendant van aparecer dos opciones editar(F1 ) y correr

19. Como no tenemos aun las posiciones ejecutamos las opción de editar ahí aparecerá

el nombre del programa.

20. Aparecerá otro menú con la opción de (VAR) de las variables en el programa yaparece la primer variable y la seleccionamos pero podemos desplazarnos en todas

las variables del programa con la flechas(F4)

21. Se aumenta la velocidad a 5% y le enseñamos la posición ya que esta en la posicion

que deseamos le damos en la opción de teach pregunta si quieres enseñar esa

variable dices que si y te sales presionando escape (ESC) y seleccionas otra variable

22. Pasamos el mando del teachpendant a la computadora mediante el escape (ESC)

hasta que te pregunte si quieres pasar el mando.

23. Ya con el mando en la computadora le damos una actualización mediante el

comando “refresh” en la terminal y poner en “HOME” mediante el comando“Ready”.

24. Antes de correr el programa hay que checar que las posiciones no tengan colisiones

a velocidad de seguridad mandando a todas las posiciones (una corrida en seco por

bloques).

25. Después lo mandamos a home y corremos el programa si lo modificamos el código le damos

compilar y refresch.

26. cerramos aplicación

27. Cerramos terminal28. Y despeues ya cerramos el program de robcomm3



Conclusiones.

El uso que se le da a un brazo robotizado es muy variado pero todas estas actividades tienen en

común que se llevan a cabo en forma de rutinas, es decir tiene que repetirse muchas veces en la

jornada de trabajo. Por lo que aprender cómo hacer una rutina es muy importante para observar

las diferentes formas que estas se pueden llevar acabo.

Las rutinas se utilizan en los brazos de robot porque estos desarrollan muchas actividades de

manera muy exactas con mayor exactitud y con un grado de reproducibilidad y repetitividad muy

exacto.

La práctica además de enseñarnos a llevar a cabo una rutina nos permitió practicar los

movimientos del robot por medio de la computadora y controlarlo con el teach pendant,

enseñar posiciones y familiarizarnos más con el lenguaje de programación que se

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