nxt. responent al contacte
DESCRIPTION
programació de Lego NXT amb EnchantingTRANSCRIPT
![Page 1: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/1.jpg)
Responent al contacte
El sensor de contacte permet al robot detectar i respondre al contacte físic, com xocar amb un obstacle.
![Page 2: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/2.jpg)
Tecnologia del sensor
El sensor de contacte actua com un polsador que tanca un circuit elèctric.
En els nostres robots els connectarem sempre al port 1 del NXT.
![Page 3: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/3.jpg)
Per poder programar qualsevol sensor, abans cal configurar-lo des del menu Sensors de l'Enchanting.
Actualitzeu el vostre arxiu configuracio afegint la configuració del sensor.!
![Page 4: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/4.jpg)
Amb el bloc del menu
podem programar els nostres robots per que responguinquan el sensor sigui
pressionat o alliberat
![Page 5: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/5.jpg)
Comprovem el funcionamentdel sensor de contacte: Emissor Morse
Es tracta que el NXT emeti un so cada cop que el sensor de contacte sigui premut.
![Page 6: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/6.jpg)
El bloc no és una instrucció.
És un paràmetre que s’ha de ficar dins d’una instruccióde control condicional.
![Page 7: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/7.jpg)
Aquest programa només funciona un cop.Què li cal per que funcioni sempre que premem el sensor?
![Page 8: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/8.jpg)
Emissor Morse millorat
Amb un bucle infinit aconseguim que cada cop que premem el sensor de contacte el NXT emeti un so.
Peró ... l'execució del programa no s'atura mai!
![Page 9: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/9.jpg)
Emissor Morse millorat
Amb un bucle infinit aconseguim que cada cop que premem el sensor de contacte el NXT emeti un so.
Podem definir diverses execucions parel·leles del programa segons el botó del NXT que es polsi
![Page 10: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/10.jpg)
Avança fins a xocar
Es traca que el robot avanci, i quan xoqui contra una paret s’aturi.
Propostade programa:
No cal definir la distància a recòrrer. Aquesta depén del sensor
!
!
![Page 11: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/11.jpg)
Avança fins a alliberar sensor
Es traca que el robot avanci per sobre d’una taula, i quan arrivi al borde s’aturi.
Així ho vam fer el curs passathttp://youtu.be/yDXtQbiK-dU
![Page 12: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/12.jpg)
Robot explorador
Es traca que el robot avanci, i quan xoqui contra una paret canvii la seva trajectòria i continui avançant.
aturada d’emergència
![Page 13: NXT. Responent al contacte](https://reader035.vdocuments.co/reader035/viewer/2022062514/55921fe91a28abdf598b45e7/html5/thumbnails/13.jpg)
Robot explorador
Es traca que el robot avanci, i quan xoqui contra una paret canvii la seva trajectòria i continui avançant durant un temps determinat.
durada del programa (s)