mover cajas en cosimir

Universidad Tecnológica de Campeche

Practica No 1

Mover 3 Box a diferentes lugares con el brazo robótico RV-2AJ

Paso No 1.- Hacer un nuevo proyecto

Se abre el programa cosimir educacional después nos dirigimos a FILE hacemos

clic en donde dice PROJECT WIZARD y nos aparece una ventana donde

tendremos que rellenar los datos como se muestra en la Fig. 1, Fig. 2 y Fig. 3.


Paso No 2.- seleccionar el tipo de robot y abrir el plano de trabajo

Después de haber rellenado los datos que te pide se procede a dar clic donde dice

Next y abrirá una nueva ventana donde seleccionaremos el tipo de robot que

utilizaremos que este caso es RV- 2AJ y también se seleccionara el tipo de

lenguaje de programación que este caso es MELFA – BASIC IV una vez obtenido

estos pasos se procede a darle la opción de FINISH y después OK. Como se

muestra en las Fig. 4, 5 y 6.


Paso 3.- Agregar las BOXS

Una vez obtenido el plano de trabajo se procede a agregar las BOX para ello nos

dirigimos a la opción Model Libraries ubicada en la parte superior donde aparece

el siguiente icono le damos clic al icono y nos aparecerá una ventana

donde aparecerán los diferentes objetos que podemos agregar a nuestro plano de

trabajo pero como este caso se tiene que agregar BOX nos dirigimos a

Miscellaneous Primitives y se maximiza la opción de Miscellaneous Primitives se

selecciona la opción que dice BOX y se da la opción que dice ADD para agregar

las BOX. Como se muestra en las Fig. 7, 8. 9 y 10.


Paso 4.- Modificar las dimensiones de las BOXS

Una vez terminado los pasos anteriores se procede a cambiar las Dimensiones de

las BOXS para esto se va a la opción Model Explorer ubicado en la parte superior

representado por el siguiente icono y se le da clic.

Nos abrirá una ventana donde maximizaremos la opción que dice OBJECTS y

BOX seleccionaremos la opción base y de nos dirigiremos a la opción que dice

BOX y le damos clic derecho propiedades y donde dice Dimensions le

cambiamos a 50mm en X y Y.

Como se muestra en las Fig. 11, 12,13, 14 y 15

Este paso se vuelve a repetir para las dos BOX sobrantes


Paso 5.- Modificar las posiciones de las BOXS

Cambiar las posición de las BOX para ello repetimos los pasos anteriores pero

solamente cambiaremos de pestaña y nos dirigiremos a la pestaña que esta alado

de general la que dice POSITION para la colocación de la BOX se pondrá 200.00

mm en el eje x, y en el eje Y y Z no colocamos nada, para la BOX 1 se pondrá

200.00 mm en el eje x y 200.00 en el eje y y en el eje z no colocaremos nada y por

ultimo en el BOX 2 se colocara 200.00 mm en el eje x y -200.00 mm en el eje y y

en el eje z no se colocara nada. Como se muestra en la figuras.


Paso 6.- Agregar un Grip point a las BOXS

Agregar un Grip Point a las BOXS para que las pueda agarrar el robot para ello

se selecciona la opción BASE en el Model Explorer se le da clic derecho a BASE y

se le da donde dice NEW y después se selecciona la opción Grip Point.

Después nos dirigimos a Grip Point le damos clic derecho PROPERTIES y donde

dice positions le ponemos las posiciones de las BOX que tiene por ejemplo

200.00mm en el eje x y 0.00mm en el eje y por ultimo en el eje z de coloca

50.00mm según las dimensiones de que se dio a la BOX


Paso 7.- Guardar las posiciones del brazo

Para ello se utiliza el Teach-In ubicado en la opción extras en la parte superior le

damos clic y nos saldrá una ventana donde podemos mover las diferentes partes

del brazo robótico para guardar las posiciones se da clic en la opción de Teach-In

que dice Current-position.


Paso 8.- Posiciones del brazo Guardadas

Paso 9.- Programación del brazo

Se va a la opción Edit se le da clic a la opción Programming Wizard y nos saldrá

una serie de comandos de las posiciones guardadas.

Se modificara las series de comandos dependiendo del orden que se quiere dar a

la reproducción de nuestro programa


Paso 10.- Finalización de la programación

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