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www.schneider-electric.com

Modicon M340Módulo BMX MSP 0200 (PTO)Unity Pro

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La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique.

No se podrá reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en parte, ya sea por medios electrónicos o mecánicos, incluida la fotocopia, sin el permiso expreso y por escrito de Schneider Electric.

Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todos los sistemas de seguridad relacionados, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones sólo podrá realizarlas el fabricante.

Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes.

Si no se utiliza el software de Schneider Electric o un software compatible con nuestros productos de hardware pueden producirse daños, lesiones o un funciona-miento inadecuado del equipo.

Si no se tiene en cuenta esta información se pueden causar daños personales o en el equipo.

© 2010 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Parte I Descripción general del producto BMX MSP 0200 . 11Capítulo 1 Introducción al módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Información general sobre la función PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Información general acerca del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . 15Descripción física del módulo PTO BMX MSP 0200. . . . . . . . . . . . . . . . . 16Características de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Capítulo 2 Instalación del módulo PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Montaje del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Montaje del bloque de terminales BMX FTB 2820 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Cómo evitar las interferencias electromagnéticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Indicador LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Capítulo 3 Especificación de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Entradas para PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Características de las entradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Características de tren de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Unidad de comandos de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Características de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Capítulo 4 Secuencia de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Secuencia de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Parte II Ejemplo de inicio del módulo PTO para una configuración de un solo eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Capítulo 5 Descripción general del ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Introducción al ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Información de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Capítulo 6 Instalación del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Montaje del módulo y el terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Cableado del módulo PTO a LEXIUM 05 a través del USIC . . . . . . . . . . 59Configuración de Lexium 05 en PowerSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Configuración de Lexium 05 con la interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . 63

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Capítulo 7 Configuración del módulo BMX MSP 0200 en Unity Pro 67Creación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Capítulo 8 Programación de un movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Declaración de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Declaración de variables elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Declaración de variables derivadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77Declaración de variables de IODDT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Programación del ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Inicialización del proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Aproximación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Ordenación del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Temporización y reinicialización de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Transferencia del proyecto entre el terminal y el PLC. . . . . . . . . . . . . . . 91

Capítulo 9 Ejemplo de diagnóstico y depuración . . . . . . . . . . . . . . . 93Uso de datos mediante las tablas de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Uso de datos mediante las pantallas de operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

Parte III Función PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Capítulo 10 Parámetros de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200. . . . . . . . . . 100Configuración de modo de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Filtrado de entradas programable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Envío de eventos a aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Capítulo 11 Funciones de programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10911.1 Programación general mediante comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Descripción de las funciones elementales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Mecanismo de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112Comando de movimiento mediante FBD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Comando de movimiento con Write_CMD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115Reglas de envío del mecanismo de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Descripción de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Secuencia de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120Información del estado del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

11.2 Descripción de la función de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Generador de frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Perfil complejo del generador de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Move Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Perfil complejo de velocidad de movimiento 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Perfil complejo de velocidad de movimiento 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138Perfil complejo de velocidad de movimiento 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Perfil complejo de velocidad de movimiento 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Posicionamiento absoluto: Move Absolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Posicionamiento relativo: Move Relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153Perfil complejo de posición 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

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Perfil complejo de posición 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161Administración de la modalidad de búfer de posición . . . . . . . . . . . . . . . . 164Caso de interrupción de la modalidad de búfer de posición . . . . . . . . . . . 165Caso de almacenamiento en búfer de la modalidad de búfer de posición 169Caso de la modalidad de búfer de posición de BlendingPrevious . . . . . . 173Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179Funciones generales de la toma de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184Modo de toma de referencia: Leva corta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186Modo de toma de referencia: Leva larga positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187Modo de toma de referencia: Leva larga negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188Perfil de toma de referencia: Leva corta con límite positivo . . . . . . . . . . . 189Modo de toma de referencia: Leva corta con límite negativo . . . . . . . . . . 191Modalidad de toma de referencia: Leva corta con marcador . . . . . . . . . . 193Definir posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194STOP (parada/detener). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196Seguimiento de estado de comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Capítulo 12 Ajuste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201Pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . 202Ajuste de la modalidad de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205Corrección de la holgura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

Capítulo 13 Diagnóstico y depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209Pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . 210Descripción de los parámetros de depuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212Pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . 215Descripción de los parámetros de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217Administración de errores detectados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

Capítulo 14 Objetos de lenguaje de la función PTO . . . . . . . . . . . . . 227Presentación de los objetos de lenguaje de PTO de función específica . 228Objeto IODDT de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233Objetos del sistema explícitos %MWSys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235Parámetros de estado explícitos %MWStat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236Parámetros de comando explícitos %MWCmd. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240Objetos de estado implícitos %I, %IW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241Datos de eventos implícitos %IW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243Objetos de comando implícitos %Q, %QW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

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Capítulo 15 Limitaciones y rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245Rendimientos clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

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§
Información de seguridad
Información importante

AVISO

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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TENGA EN CUENTA

La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

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Acerca de este libro

Presentación

Objeto

Este documento describe la implementación del hardware y software del módulo PTO para PLC Modicon M340.

Campo de aplicación

Esta documentación es válida para Unity Pro v5.0.

Información relativa al producto

Comentarios del usuario

Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la programación de sistemas de control. Sólo las personas con dicha experiencia deben tener permiso para programar, instalar, alterar y aplicar este producto.

Siga todos los códigos y normativas de seguridad locales y nacionales.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.

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I

Descripción general del producto BMX MSP 0200

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Descripción general

En esta sección se proporciona una descripción general del módulo PTO BMX MSP 0200 y sus especificaciones técnicas.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo Página

1 Introducción al módulo 13

2 Instalación del módulo PTO 19

3 Especificación de E/S 31

4 Secuencia de configuración 47

11


12 EIO0000000061 05/2010

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1

Introducción al módulo

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En este capítulo se ofrece una descripción rápida del módulo PTO.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguiente apartados:

ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DEL SISTEMA: RUTAS DE CONTROL NO VÁLIDAS

El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modos de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Ejemplos de funciones críticas de control son la parada de emergencia y la parada de sobrerrecorrido.Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes. Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace.Cada implementación de la salida de tren de pulsos BMX MSP debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio.


Apartado Página

Información general sobre la función PTO 14

Información general acerca del módulo PTO BMX MSP 0200 15

Descripción física del módulo PTO BMX MSP 0200 16

Características de la unidad de control 18

13


Información general sobre la función PTO

Presentación

El objetivo principal del módulo PTO MSP 0200 es controlar las unidades de otros fabricantes con una entrada de colector abierta y un bucle de posición integrado.

Descripción

Para hacerlo, el módulo PTO proporciona una salida de onda cuadrada para un número especificado de pulsos y un determinado tiempo de ciclo. Puede programarse para producir un tren de pulsos o un perfil de pulsos formado por varios trenes de pulsos.

Por ejemplo, un perfil de pulsos puede usarse para controlar un motor paso a paso o un servomotor mediante una secuencia simple de subida, ejecución y bajada o bien mediante secuencias más complicadas.

La posición de control se logra en función de una modalidad de bucle abierto, sin necesidad de información de realimentación en la posición real del dispositivo móvil.

14 EIO0000000061 05/2010


Información general acerca del módulo PTO BMX MSP 0200

Descripción

El módulo PTO BMX MSP 0200 es un módulo de formato estándar que permite controlar unidades de otros fabricantes con una entrada compatible con colector abierto y un bucle de posición integrado.

El módulo tiene dos canales PTO.

Este módulo se puede instalar en cualquier slot disponible en un bastidor de la estación de PLC Modicon M340.

Ilustración

En la siguiente ilustración se muestra el diagrama de comandos de una unidad de otros fabricantes.

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Descripción física del módulo PTO BMX MSP 0200

Ilustración

En la siguiente ilustración se presenta el módulo PTO BMX MSP 0200:

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Elementos físicos de los módulos

En la siguiente tabla se presentan los elementos del módulo PTO MSP 0200:

Accesorios

El módulo PTO BMX MSP 0200 requiere el uso de un bloque de terminales de 28 pins, de tipo de resorte BMX FTB 2820.

Número Descripción

1 Indicadores LED de estado del módulo:Indicadores LED de estado del módulo.Indicadores LED de estado de los canales.

2 Conector de 28 pins

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Características de la unidad de control


Ésta es una descripción técnica de las características de la unidad de control.

Tabla de características

Características de la unidad de control

Consumo de 3,3 V Habitual < 150 mA

Máximo 200 mA

Consumo del preactuador de 24 V

Sin carga Máxima: 35 mA

Disipación de alimentación A 24 V, 0 entradas activas: 1,4 WA 24 V, 8 entradas activas: 2,8 W

Rigidez dieléctrica (lógica interna)

Primaria / secundarias 1500 Veff

Entre grupos de canales No aislado

Resistencia de aislamiento >10 MΩ

Temperaturadescenso

Sin descensoDe -25 a 70 ° C

ADVERTENCIARENDIMIENTO PELIGROSO

Respete el rango de temperatura de funcionamiento, pues afecta el rendimiento del módulo.


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2

Instalación del módulo PTO

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En este capítulo se proporciona información para instalar el módulo.



Apartado Página

Montaje del módulo PTO BMX MSP 0200 20

Montaje del bloque de terminales BMX FTB 2820 22

Cómo evitar las interferencias electromagnéticas 25

Indicador LED 27

19


Montaje del módulo PTO BMX MSP 0200

Presentación

El bus del bastidor suministra la alimentación al módulo PTO BMX MSP 0200. El módulo puede instalarse o quitarse sin apagar la alimentación del bastidor.

A continuación, se describen las operaciones de montaje (instalación, montaje y desmontaje).

Precauciones para la instalación

Los módulos PTO pueden instalarse en cualquier posición del bastidor, excepto las dos primeras (PS y 00), que se reservan para el módulo de alimentación del bastidor y el procesador, respectivamente. El bus situado en la parte inferior del bastidor suministra la alimentación (3,3 V y 24 V).

Antes de instalar un módulo, debe quitar la tapa protectora del conector del módulo situado en el bastidor.

Instalación

En el diagrama siguiente se muestra un módulo PTO montado en el bastidor:

PELIGROPELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA

Desconecte la tensión que alimenta a los sensores y preactuadores antes de desenchufar/enchufar el bloque de terminales del módulo.Retire el bloque de terminales antes de enchufar/desenchufar el módulo del bastidor.

Si no se siguen estas instrucciones provocará lesiones graves o incluso la muerte.

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En la tabla siguiente se describen los distintos elementos que componen el conjunto:

Instalación del módulo en el bastidor

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento de montaje de los módulos PTO BMX MSP 0200 en el bastidor:

Número Descripción

1 Módulo PTO BMX MSP 0200

2 Bastidor estándar

Paso Acción Ilustración

1 Coloque los pins de posición situados en la parte posterior del módulo (en la parte inferior) en los slots correspondientes del bastidor.Nota: antes de colocar los pins, compruebe que se ha extraído la cubierta protectora (véase Modicon M340 con Unity Pro, Procesadores, bastidores y módulos de fuente de alimentación, Manual de configuración).

Pasos 1 y 2

2 Incline el módulo hacia la parte superior del bastidor, de modo que coincida también con la parte posterior del bastidor. Ahora está debidamente colocado.

3 Apriete el tornillo de montaje para garantizar el correcto anclaje del módulo al bastidor.Par de sujeción: 1,5 N.m máx.

Paso 3

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Montaje del bloque de terminales BMX FTB 2820

Presentación

Los módulos PTO BMX MSP 0200 requieren que se inserte el bloque de terminales BMX FTB 2820 tipo Spring de 28 pins en la parte frontal del módulo. A continuación, se describen estas operaciones de ajuste (montaje y desmontaje).

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Instalación del bloque de terminales de 28 pins

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para montar el bloque de terminales de 28 pins en un módulo PTO BMX MSP 0200:

Procedimiento de montaje:

NOTA: Si los tornillos no están sujetos, existe el riego de que el bloque de terminales no se fije correctamente al módulo.

Paso Acción

1 Con el módulo colocado en el bastidor, instalar el bloque de terminales insertando su codificador (parte trasera inferior del terminal) en el codificador del módulo (parte inferior frontal del módulo), tal y como se muestra arriba.

2 Fijar el bloque de terminales al módulo apretando los dos tornillos de montaje, situados en las partes superior e inferior del bloque de terminales.Par de sujeción: 0,4 Nm

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Disposición del bloque de terminales de 28 pins

La disposición del bloque de terminales es la siguiente:

ATENCIÓNFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

Siga las instrucciones de cableado (véase página 31) y de montaje e instalación (véase página 19).

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.

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Cómo evitar las interferencias electromagnéticas


ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

Siga estas instrucciones para reducir perturbaciones electromagnéticas:adapte el filtrado programable a la frecuencia aplicada a las entradas outilice un cable blindado y conecte el blindaje a los pins 27 y 28 (masa funcional) del módulo.

En un entorno con muchas interrupciones,Utilice el kit de protección electromagnética BMX XSP 0400/0600/0800/1200 (véase Modicon M340 con Unity Pro, Procesadores, bastidores y módulos de fuente de alimentación, Manual de configuración) (Consulte Modicon M340 con Unity Pro, procesadores, bastidores y módulos de alimentación, barra de protección BMX XSP xxx) para conectar el blindaje sin filtrado programable.Utilice una alimentación estabilizada de 24 VCC para entradas y un cable blindado para conectar la alimentación al módulo.Utilice un cable blindado para cada canal PTO respectivamente y tenga en cuenta que 24 VCC y masa deben estar incluidos en el cable blindado. (Cada cable blindado incluye 4 entradas, 4 salidas, 24 VCC y masa.)

Las perturbaciones electromagnéticas pueden causar un comportamiento inesperado de la aplicación.


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En la siguiente figura se muestra el circuito recomendado para entornos muy ruidosos utilizando el kit de protección electromagnética BMX XSP 0400/0600/0800/1200:

ATENCIÓNPOSIBLES DAÑOS EN EL MÓDULO: SELECCIÓN DE FUSIBLES INCORREC-TOS

Utilice fusibles de actuación rápida para proteger los componentes electrónicos del módulo de sobretensiones y polaridad inversa de las fuentes de entrada/salida. La selección de los fusibles incorrectos puede provocar daños en el módulo.


26 EIO0000000061 05/2010


Indicador LED

Presentación

El módulo PTO BMX MSP 0200 está equipado con indicadores LED que muestran el estado y los errores detectados de los canales del módulo.

Ilustración

En la siguiente figura se muestra la posición de los indicadores LED de la pantalla de estado del canal en el panel frontal del módulo PTO.

Paneles de visualización

Pantalla de indicadores LED

En la fila superior de los indicadores LED se proporciona información del módulo.

La fila central 0xx corresponde al canal PTO 0.

La fila inferior 1xx corresponde al canal PTO 1.

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Las entradas de las dos filas de indicadores LED se representan de la siguiente forma: (y = 0 o 1 según el canal PTO)

LED yID: Entrada Drive_Ready&Emergency para el canal yLED yIC: Entrada Counter_in_Position para el canal yLED yIO: Entrada Origin para el canal yLED yIP: Entrada Proximity&LimitSwitch para el canal y

Las salidas de las dos filas de indicadores LED se representan de la siguiente forma: (y = 0 o 1 según el canal PTO)

LED yQ+: Salida PTO CW para el canal yLED yQ-: Salida PTO CCW para el canal yLED yQD: Salida Drive_Enable para el canal yLED yQC: Salida Counter_Clear para el canal y

Cuando existe tensión en una entrada o salida, el indicador LED correspondiente se ilumina.

Descripción

La siguiente tabla permite realizar diagnósticos del estado del módulo según los indicadores LED: RUN, ERR, I/O y canales (LED 0ID a 1QC):

Estados de módulos Indicadores LED de estado

RUN ERR I/O LED 0ID a 1QC

La unidad no está recibiendo alimentación o los indicadores LED están estropeados.

x

La unidad está configurando los canales. x

La unidad ha perdido la comunicación con la CPU.

x

Los canales están operativos. Los LED 0ID a 1QC representan el estado de la salida/entrada correspondiente.

Si el canal está en estado activo.Si el canal está en estado inactivo.

Error de E/S detectado Pérdida de alimentación.Cortocircuito/sobrecarga (sólo para LED de salida).

Leyenda:

Indicador LED desactivado.

Indicador LED parpadeante (lento).

Indicador LED con intermitencia rápida.

Indicador LED activado.

28 EIO0000000061 05/2010


El cuarto indicador LED estándar de la primera línea ("DL") se usa durante la descarga de firmware:

Error interno detectado en el módulo. x

Ningún canal PTO configurado. x

Unidad realizando autoverificaciones. x

Estados de módulos Indicadores LED de estado

RUN ERR I/O LED 0ID a 1QC

La unidad ha perdido la comunicación con la CPU.

x

Los canales están operativos. Los LED 0ID a 1QC representan el estado de la salida/entrada correspondiente.

Si el canal está en estado activo.Si el canal está en estado inactivo.

Error de E/S detectado Pérdida de alimentación.Cortocircuito/sobrecarga (sólo para LED de salida).

Leyenda:

Indicador LED desactivado.

Indicador LED parpadeante (lento).

Indicador LED con intermitencia rápida.

Indicador LED activado.

RUN ERR I/O DL Estado

Inicio de la descarga.

Descarga en curso.

Error en la descarga.

Fin de la descarga.

Actualización realizada. Módulo que se va a reiniciar.

Actualización realizada con versión idéntica. Módulo que se va a reiniciar.

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30 EIO0000000061 05/2010

EIO0000000061 05/2010

3

Especificación de E/S

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Este capítulo contiene información acerca de las entradas y salidas del módulo PTO.

NOTA: El rendimiento del módulo PTO descrito en este capítulo sólo es válido con el cableado correcto indicado en esta documentación.



Apartado Página

Entradas para PTO 32

Características de las entradas 35

Características de tren de pulsos 36

Unidad de comandos de salida 38

Características de salida 45

31


Entradas para PTO


Existen cuatro entradas auxiliares para cada canal PTO:Entrada auxiliar 0: Accionamiento listo y emergenciaEntrada auxiliar 1: Counter_in_Position Entrada auxiliar 2: Origin (señal utilizada sólo para la modalidad de toma de referencia)Entrada auxiliar 3: Proximidad y fin de carrera

Esquema

Entradas Accionamiento listo y emergencia o Counter_in_Position (tipo de entrada SINK/SOURCE):

PELIGROPELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA

Desconecte la tensión que alimenta a los sensores y preactuadores antes de desenchufar/enchufar el bloque de terminales del módulo. Retire el bloque de terminales antes de enchufar/desenchufar el módulo del bastidor.

Si no se siguen estas instrucciones provocará lesiones graves o incluso la muerte.

32 EIO0000000061 05/2010


Entradas Origin o Proximidad y fin de carrera (tipo de entrada SINK):

Cableado de las entradas

Si las salidas Accionamiento listo y emergencia y Counter_in_Position de la unidad son del tipo SINK:

Se necesitará un cable de par trenzado para conectar el módulo a la unidad.

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Si las salidas Accionamiento listo y emergencia y Counter_in_Position de la unidad son del tipo SOURCE:

NOTA: Para detener el módulo PTO cuando se establezca el PLC en STOP, conecte la entrada D_ReadyX+ al módulo PTO mediante un BMX DRA (0805 o 1605). De este modo, se detendrán todas las salidas cuando el valor de la entrada D_Ready&Emergency sea 0.

ATENCIÓNENTRADA NO SIGNIFICATIVA, CORTOCIRCUITO O SOBRECARGA

Respete el procedimiento de montaje e instalación y utilice los diagramas de cableado proporcionados cuando utilice el módulo PTO.


34 EIO0000000061 05/2010


Características de las entradas

Tabla de características de las entradas

En la siguiente tabla se describen las distintas características de las entradas del módulo BMX MSP 0200.

Características Entrada

Valores nominales de las entradas

Tensión 24 V CC

Corriente 4,3 mA

Valores límite de las entradas Tensión en estado 1 ≥11 V

Tensión en estado 0 5 V

Corriente en estado 1 > 2 mA para U ≥ 11 V

Corriente en estado 0 < 1,5 mA

Alimentación del sensor(fluctuación incluida)

De 19 a 30 V

Impedancia de entrada A Unom Corriente limitada a 4,3 mA

Tiempo de respuesta Entrada Origin y entrada Proximity

<60 μs sin filtro de rebote

Entrada de posición completada y entrada de unidad lista

<200 μs sin filtro de rebote

Polaridad inversa Protegida

CEI61131-2- Edición 2 (2003) Tipo 3

Compatibilidad (Sensores de proximidad de 2 cables, 3 cables)

CEI 947-5-2

Rigidez dieléctrica Primarias / secundaria 1500 VRMS

Resistencia del aislamiento > 10 MΩ

Tipo de entrada Entrada Origin y entrada Proximity&LimitSwitch

Corriente de colector de entrada

Entrada Counter_in_Position y entrada Drive_Ready&Emergency

Origen o corriente de colector

Paralelización de las entradas Sí

Tensión de los sensoresSupervisión del umbral

Condición normal > 12 V CC

Condición de tensión baja < 8 V CC

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Características de tren de pulsos


La función PTO ofrece una salida de onda cuadrada para un número especificado de pulsos y un tiempo de ciclo especificado.

La función PTO puede programarse para producir bien un tren de pulsos o un perfil de pulsos que consiste en múltiples trenes de pulsos. Por ejemplo, un perfil de pulsos puede utilizarse para controlar un motor paso a paso a través de una cadena simple de rampa ascendente, ejecución y rampa descendente o de cadenas más complicadas. El posicionamiento de control se consigue según una modalidad de bucle abierto, lo que significa que no necesita la información de realimentación sobre la posición real. El bucle de posición está integrado en la servounidad.

Características

El número de pulsos es de -2.147.483.648 a 2.147.483.647 (32 bits de profundidad)

Frecuencia máxima:Para modalidades CW / CCW y pulso/dirección con una longitud de cable de hasta 10 m (32,81ft), la frecuencia máxima es de 200 kHz.Para modalidad de control de fases A/B, la frecuencia máxima es de 100 kHz.

Precisión de la frecuencia media:0,2% hasta 50 kHzAumentando hasta 0,5% en torno a los 200 kHz

NOTA: Hay algunas limitaciones en caso de usar USIC + Lexium 05 y una fuente de alimentación de 24 V

Modalidades de salida de tren de pulsos

Pueden configurarse 3 tipos de modalidad de salida de tren de pulsos.

Pulso+ /Pulso- (CW/CCW):

36 EIO0000000061 05/2010


Pulso + dirección:

Fases A/B (cuadratura):

Para seleccionar la dirección del movimiento del eje según la dirección del comando de movimiento en el módulo PTO, el software de PTO Unity dispone de 3 modalidades de configuración de salida de tren de pulsos, cada una de las cuales permite el sentido de retroceso.

ADVERTENCIADIRECCIÓN DE EJE INVERSA

Debe tenerse en cuenta el siguiente parámetro de ajuste del eje:

Las características de salida del módulo PTO: la dirección positiva se define por el estado lógico 1 que corresponde al estado de salida física activa del tipo "común positivo" (estado bajo).El tipo de circuito de cableado entre el módulo PTO y la unidad: entrada RS422 compatible con polarización de 5 V, entrada RS422 compatible con polarización de 24 V, entradas de origen de 24 V, unidad a través del accesorio USIC.El nivel de entrada activa de la unidad.El sistema cinemático (la dirección depende del tipo de eje, de si se usa engranaje o no...).


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Unidad de comandos de salida


Se requiere el siguiente cableado de Interfaz de salida respecto a la entrada disponible de la unidad. Existen cuatro puntos para cada salida de PTO

Tipo de salida

Circuito de salidas internas:

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Entradas RS422 compatibles y polarización de 5 V

Unidad con entradas RS422 compatibles y polarización de 5 V


Utilice fusibles de actuación rápida para proteger los componentes electrónicos del módulo de sobretensiones y polaridad inversa de las fuentes de entrada/salida. La selección incorrecta de fusibles podría provocar daños en el módulo.


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Entradas RS422 compatibles y polarización de 24 V

Unidad con entradas RS422 compatibles y alimentación de 24 V




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Entrada de común negativo de 24 V CC

Sólo las entradas de COMÚN NEGATIVO (100 mA máximo) son compatibles con Drive_Enable y Counter_Clear

NOTA: La fuente de alimentación de los preactuadores y la fuente de alimentación externa de las salidas deben tener el mismo origen.




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USIC: accesorio para la interfaz RS422

Las unidades Lexium o con receptor de línea RS422 no se pueden conectar directamente al canal PTO. Se debe utilizar un convertidor de interfaz de señal universal (ref: VW3M3102), un accesorio RS422 externo para conectar la unidad al canal PTO.

Cableado del módulo PTO a una unidad mediante el USIC:

Para la conexión desde el canal PTO hasta el USIC, use el cable prefabricado (ref: VW3M8210R05) disponible en el catálogo de Schneider.

42 EIO0000000061 05/2010


Para conectar el USIC a la unidad, se puede usar un cable prefabricado (ref: VW3M8201R50) con un conector SUB-D15 cableado tal como se muestra en el ejemplo (véase página 59).

ATENCIÓNDESTRUCCIÓN DE MATERIAL

Retire la resistencia de red del USIC.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse daños en el equipo.




ADVERTENCIACOMANDO ALEATORIO Y REDUCCIÓN DEL RENDIMIENTO

No utilice un cable de más de 0,5 m.


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Protección de las salidas

Todas las salidas están protegidas contra cortocircuitos y sobrecargas.

La detección de sobrecargas empieza a 0,13 A como corriente de carga.

Si se detecta un error:Se limitará la corriente de cresta a 1 A para 50 μs.Se desconectarán automáticamente las salidas.Se intentará realizar una recuperación automática rápida cuatro veces antes de que se registre una condición de cortocircuito.Esta condición se indica en la información de estado del canal (EXT_FLT_OUTPUTS: %MWr.m.c.2.1) y, después de un segundo de espera, se vuelve a intentar llevar a cabo una recuperación.

NOTA: La detección de un error en una salida desactiva todas las salidas del conector. A continuación, se informa de esta condición a la palabra de estado de todos los canales del conector.

ATENCIÓNCORTOCIRCUITO O SOBRECARGA DE SALIDA

Respete el procedimiento de montaje y utilice los cables proporcionados.


44 EIO0000000061 05/2010


Características de salida

Tabla de características de salida

En la tabla siguiente se describen las características de salida del BMX MSP 0200 en la configuración del cableado que aparece en la documentación.

Características Salida de PTO Salida auxiliar

Valores nominales Tensión 24 V CC

Corriente 0,05 A

Valores límite Tensión 19---30 V

Corriente/punto 0,1 A (disyunción en 0,13 A)

Corriente/canal PTO 0,4 A

Corriente de fuga En estado 0 < 50 µA

Tensión residual En estado 1 < 150 mV (con interfaz de la unidad)

Impedancia de carga mínima 15 kΩ

Capacidad máxima 100 nF

Frecuencia de salida 200 kHz con longitud de cable < 10 m (32,8 ft) con los circuitos compatibles con RS422.100 kHz con longitud de cable < 5 m (16,4 ft) con el circuito de entrada de común negativo normal en 24 V.200 kHz con USIC y VW3M8210R05 (0,5 m (1,64 ft)) conectados en el lado del PTO.

< 150 μs

Tiempo máx. de sobrecarga 50 μs

Frecuencia de conmutación en carga inductiva No aplicable (solo se permiten cargas resistivas)

Paralelización de la salida No aplicable (función exclusiva por salida)

Compatible con entradas de CC Con RS422: entradas de 7 mACon entradas de COMÚN NEGATIVO: de 5 V a 24 VCon convertidor de señal (USIC)

Protección incorporada

Protección contra las sobretensiones

No No

Protección contra la polaridad inversa

Sí, mediante diodo invertido. Sí, mediante diodo invertido.

Protección contra cortocircuitos y sobrecargas

Sí, mediante limitador de corriente y disyuntor electrónico para un canal PTO (4 salidas) 0,13 A < Id (por salida) < 1 A

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Umbral de monitorización de tensión del preactuador

OK > 14 V > 14 V

En condición de baja tensión

< 8 V < 8 V

Tiempo de respuesta de control

En la desaparición 1,2 ms < T < 1,5 ms

En la aparición 1,2 ms < T < 1,5 ms

Características Salida de PTO Salida auxiliar

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4

Secuencia de configuración

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La instalación del software de los módulos específicos de la aplicación se lleva acabo desde distintos editores de Unity Pro en los modos offline y online.

Si no hay ningún procesador disponible, Unity Pro permite llevar a cabo un ensayo inicial mediante un simulador.

47


Secuencia

Se trata de una secuencia de 5 pasos:

Paso 1: Instalación del módulo PTO (véase página 19) y Especificación de E/S (véase página 31)

Paso 2: Parámetros de configuración (véase página 99)

Paso 3: Funciones de programación (véase página 109)

Paso 4: Ajuste (véase página 201)

Paso 5: Diagnóstico y depuración del módulo PTO MSP 0200 (véase página 209)

48 EIO0000000061 05/2010

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II

Ejemplo de inicio del módulo PTO para una configuración de un solo eje

EIO0000000061 05/2010



En esta sección se proporciona un ejemplo del uso del módulo PTO BMX MSP 0200.




5 Descripción general del ejemplo 51

6 Instalación del hardware 57

7 Configuración del módulo BMX MSP 0200 en Unity Pro 67

8 Programación de un movimiento 73

9 Ejemplo de diagnóstico y depuración 93

49


50 EIO0000000061 05/2010

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5

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Descripción general del ejemplo

Presentación

En este capítulo se describe la estructura general del ejemplo de inicio para usar el módulo PTO.



Apartado Página

Introducción al ejemplo 52

Información de la aplicación 53

51

Introducción al ejemplo

Presentación

En este ejemplo se describen los pasos para la instalación de una unidad con un módulo PTO BMX MSP 0200. Estos pasos son:

Instalación del hardwareConfiguración de softwareProgramación de un movimientoDiagnosis y depuración

Objetivo

El objetivo del ejemplo es proporcionar una revisión completa de la implementación del módulo PTO BMX MSP 0200 creando un programa totalmente operativo.

Requisitos

El hardware necesario para este ejemplo es:

Una plataforma Modicon M340 (bastidor, CPU y fuente de alimentación)Un módulo PTO BMX MSP 0200Un Lexium 05Un módulo USIC

El software necesario para este ejemplo es:

Unity Pro 4.0Power Suite 2.5

NOTA: En este ejemplo se utiliza un Lexium 05 con un USIC, pero cualquier otra unidad con un bucle de posición integrado y entrada compatible con colector abierto sería adecuada.

NOTA: Para este ejemplo es necesario tener un conocimiento básico de la programación con Unity Pro.

52 EIO0000000061 05/2010

Información de la aplicación

Presentación

La aplicación descrita es un gestor de cintas transportadoras de paquetes: Una máquina que contiene una cinta transportadora de productos y un sistema de acoplamiento digital que colocará cada producto en una celda vacía. Cuando se detecta un producto en una celda, la aplicación se inicia.

Este sistema tiene dos ejes lineales ortogonales equipados con unidades:

Unidad 1 para el acoplamiento que empuja el producto a la celdaUnidad 2 para el eje transversal

El ejemplo de aplicación se refiere al movimiento del acoplador cuando se detecta un producto.

Ilustración

Gestor de cintas transportadoras de paquetes

1 Acoplador digital2 Cinta transportadora con productos transportados3 Sensor de presencia

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Cuando se detecta el producto, se inicia una secuencia de cuatro pasos:

El acoplador avanza a la posición de empuje, que es una fase de aproximación de alta velocidad. El producto se empuja fuera de la cinta a menor velocidad.Después de empujar el artículo, hay una interrupción de 500 ms antes de volver a mover el acoplador.Después de la espera, el acoplador vuelve a su posición original.

Diagrama de secuencias

La secuencia puede representarse mediante el siguiente diagrama.

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Diagrama de velocidad

La velocidad del acoplador será como en el siguiente diagrama:

F FrecuenciaP Posición

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6

Instalación del hardware

EIO0000000061 05/2010



En este capítulo se explica la instalación del hardware, el montaje, el cableado y la configuración del Lexium 05.



Apartado Página

Montaje del módulo y el terminal 58

Cableado del módulo PTO a LEXIUM 05 a través del USIC 59

Configuración de Lexium 05 en PowerSuite 61

Configuración de Lexium 05 con la interfaz de usuario 63

57


Montaje del módulo y el terminal

Presentación

Esta sección se describe totalmente en la instalación del módulo. (véase página 19)

58 EIO0000000061 05/2010


Cableado del módulo PTO a LEXIUM 05 a través del USIC

Presentación

Es necesario usar un accesorio RS422 externo USIC para conectar la unidad Lexium 05 al canal PTO, ya que la unidad no puede conectarse directamente.

Cableado del módulo PTO al USIC

Para este diagrama, se considera que el canal PTO 0 está configurado. Una referencia: Es necesario el cable VW3M8210R05 para este cableado.

EIO0000000061 05/2010 59


Cableado del USIC a Lexium 05

Este cableado puede realizarse mediante la referencia de cable prefabricado: VW3M8209R30 (o 05, 15, 50)

Cableado de USIC

Es necesario cablear los pins USIC CN4 y CN3 como se muestra a continuación:

60 EIO0000000061 05/2010


Configuración de Lexium 05 en PowerSuite


PowerSuite permite configurar una unidad.

PowerSuite proporciona acceso a todos los elementos configurables del Lexium 05, así como a un elemento de supervisión y simulación. Una vez configurado, el software crea un archivo de configuración que puede guardarse en el Lexium 05.

En esta parte, son necesarios los siguientes elementos:PowerSuite 2.5Cable de red (RJ45)Un accesorio RS232/RS485 (ref: W814944430221)

NOTA: Las señales necesarias: LIMN, LIMP, REF, deben conectarse o desactivarse mediante el software de sintonización.

Conexión y configuración del Lexium 05

En esta tabla se describe el procedimiento de conexión a Lexium 05:

Paso Acción

1 Conecte el PC con PowerSuite a Lexium 05 con el RJ45 y el accesorio RS232/RS485 a la servounidad.

2 Inicie PowerSuite 2.5.Resultado: aparecerá la siguiente pantalla de inicio:

EIO0000000061 05/2010 61


3 Haga clic con el botón derecho en Mis dispositivos y pulse Conectar.Resultado: aparecerá un cuadro de texto.

Pulse Crear.

4 Escriba un nombre para el proyecto (Lexium05_PTO) y, a continuación, haga clic en Aceptar.Resultado: aparecerá una ventana de confirmación de la transferencia.

5 La configuración de Lexium 05 se transferirá desde la servounidad hasta la estación de trabajo conectada.

6 PowerSuite muestra una ventana de configuración en una nueva ventana que proporciona acceso a las funciones de control de dispositivos, sintonización y supervisión.Seleccione Configuración básica en la sección Inicio simple.Resultado: aparece una ventana con la configuración de fábrica.Establezca la configuración como se indica a continuación:

7 Haga clic en el menú Configuración, Guardar en la EEPROM y valide haciendo clic en Aceptar para guardar la configuración para Lexium 05.

8 Apague y vuelva encender el Lexium 05.Si el Lexium 05 está configurado correctamente, mostrará rdy.

Paso Acción

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Configuración de Lexium 05 con la interfaz de usuario


Una interfaz de usuario está integrada en el Lexium 05. Con esta interfaz, podrá:

Poner el dispositivo online.Configurar el dispositivo.Realizar un diagnóstico.

Estructura de menús de la interfaz

En el gráfico siguiente se presenta una descripción general del acceso a los principales menús de la interfaz:

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Configuración básica

En la tabla siguiente se describe el procedimiento para introducir la configuración de nuestra aplicación.

Paso Acción

1 Si en HMI aparece FSu-, es necesario realizar la primera configuración; consulte el manual simplificado de Lexium 05 (ID: 1760970) para hacerlo.

2 En HMI se muestra rdy.Pulse el botón ENT de la interfaz.Resultado: Aparecerá el menú CONF (Configuración) en el indicador de estado de la interfaz.

3 Pulse ENT.

Pulse o y seleccione iMAH, valide con ENT.

Establezca el valor en 7,50 con o .

Pulse ENT.Pulse ESC.

4Pulse o y seleccione Li95, valide con ENT.


Pulse ENT.Pulse ESC.

5Pulse o y seleccione LihA, valide con ENT.


Pulse ENT.Pulse ESC dos veces.

6Pulse el botón varias veces para acceder al menú drC- y pulse ENT.

Resultado: Aparecerá el menú A2Mo en el indicador de estado de la interfaz.

7Pulse el botón varias veces para acceder al menú io-M y pulse ENT.

64 EIO0000000061 05/2010


8Pulse o y seleccione GEAR, valide con ENT. (Si la configuración

anterior no era GEAR, parpadeará una vez para validar el cambio).Pulse ESC.

9Pulse seleccione ioPi, valide con ENT.

10Pulse o y seleccione Pd, valide con ENT. (Si la configuración

anterior no era Pd, parpadeará una vez para validar el cambio).Pulse ESC dos veces para volver al menú drC-.

11 Pulse ESC para volver a la pantalla principal (RDY de forma predeterminada).

Paso Acción

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66 EIO0000000061 05/2010

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7

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Configuración del módulo BMX MSP 0200 en Unity Pro


En este capítulo se describen los distintos pasos para configurar el módulo en Unity Pro.



Apartado Página

Creación del proyecto 68

Configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 69

67

Creación del proyecto

Presentación

El desarrollo de una aplicación mediante Unity Pro implica la creación de un proyecto asociado a un PLC.

NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, seleccione la ficha Contenido, Unity, Software Unity Pro, Modalidades de servicio y Configuración del proyecto).

Procedimiento para crear un proyecto

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para crear el proyecto mediante Unity Pro.

Paso Acción

1 Inicie el software Unity Pro.

2 Haga clic en Archivo y, a continuación, en Nuevo; se abrirá la ventana del nuevo proyecto.

3 Seleccione un PLC M340.

4 Confirme mediante Aceptar.

68 EIO0000000061 05/2010

Configuración del módulo PTO BMX MSP 0200

Presentación

El desarrollo de una aplicación con un módulo PTO implica seleccionar el módulo adecuado y la configuración correcta.

Selección del módulo

La tabla siguiente presenta el procedimiento para seleccionar el módulo de salida del tren de pulsos.

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración, 0:Bus PLC y 0:BMX XBP ••• (donde 0 es el número de bastidor).

2 En la ventana Bus PLC, seleccione el slot 1 y haga doble clic en él.

EIO0000000061 05/2010 69

3 Elija el módulo de salida del tren de pulsos BMX MSP 0200

4 Confirme mediante Aceptar.

Paso Acción

70 EIO0000000061 05/2010

Configuración del módulo PTO

La tabla siguiente muestra el procedimiento para seleccionar la función de salida del tren de pulsos y configurar las salidas reflejas del módulo.

Paso Acción

1 En la ventana Bus PLC, haga doble clic en el módulo de salida del tren de pulsos BMX MSP 0200.

2 Seleccione el canal 0

3 Seleccione la función de módulo Control de posición.

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4 En la pantalla de configuración establezca Unidad de acel./desac. en Hz/2 ms.

5 En esta fase, el parámetro de ajuste permanece sin cambiar.

Paso Acción

72 EIO0000000061 05/2010

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8

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Programación de un movimiento


En este capítulo se describe el modo de crear un perfil de movimiento en Unity Pro.



Apartado Página

Declaración de variables 74

Declaración de variables elementales 75

Declaración de variables derivadas 77

Declaración de variables de IODDT 79

Programación del ejemplo 80

Inicialización del proceso 82

Aproximación 85

Ordenación del producto 87

Temporización y reinicialización de la posición 89

Transferencia del proyecto entre el terminal y el PLC 91

73

Declaración de variables

Presentación

Es necesario declarar todas las variables utilizadas en las diferentes secciones del programa.

No será posible emplear variables sin declarar en el programa.

La siguiente tabla contiene los detalles de las variables utilizadas en la aplicación:

Variable Tipo Definición

Variables elementales

Abort BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 0)

ApproachInProgress BOOL Aproximación en curso

BlendingPrevious BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 2)

Buffered BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 1)

BufferFree BOOL

Cmd0Nb BYTE Número de salida del primer comando

Cmd1Nb BYTE Número de salida del segundo comando

Cmd2Nb BYTE Número de salida del tercer comando

Cmd3Nb BYTE Número de salida del cuarto comando

InitProcess BOOL Inicialización del proceso

ItemToSort BOOL Elemento para ordenar la detención

Variables derivadas

Approach_Result Resultado Matriz con estado de aproximación

Pushing_Result Resultado Matriz con estado de empuje

SortingOperation_Result Resultado Matriz con el estado de la operación de ordenación

Variables derivadas E/S

R1CH0 IODDT IODDT de tipo T_PTO_BMX para la dirección %CH0.1.0.

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Declaración de variables elementales


Las primeras variables que se declaran son las variables elementales.

Procedimiento de declaración de variables

En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para declarar variables de aplicación (véase Unity Pro, Modalidades de funcionamiento, ).

Variables elementales utilizadas para la aplicación

La siguiente tabla contiene los detalles de las variables elementales utilizadas en la aplicación:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos/Variables e instancias FB, haga doble clic en Variables elementales.

2 En la ventana Editor de datos, active el cuadro de la columna Nombre y escriba un nombre para la primera variable.

3 Seleccione un Tipo para esta variable.

4 Declare todas las variables como se ha indicado y cierre la ventana.


Abort BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 0)

ApproachInProgress BOOL Aproximación en curso

BlendingPrevious BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 2)

Buffered BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 1)

BufferFree BOOL

Cmd0Nb BYTE Número de salida del primer comando

Cmd1Nb BYTE Número de salida del segundo comando

Cmd2Nb BYTE Número de salida del tercer comando

Cmd3Nb BYTE Número de salida del cuarto comando

InitProcess BOOL Inicialización del proceso

ItemToSort BOOL Elemento para ordenar la detención

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La pantalla siguiente muestra las variables de aplicación creadas mediante el Editor de datos:

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Declaración de variables derivadas


Se trata de un procedimiento de 2 pasos:1. Crear el tipo de datos derivados.2. Crear las variables derivadas.

Creación del tipo de resultado

Para crear las variables derivadas, es necesario crear el tipo Resultado. Siga estos pasos para hacerlo:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos/Tipos de datos derivados, haga doble clic en la carpeta para abrir la ventana.

2 Escriba "Resultado" como nombre y mantenga el tipo Struct. Estará en construcción un nuevo tipo de datos Resultado (ilustrado por el icono de obras)

3 Expanda la estructura y añada los elementos (Done, Abort, Error).

4 El icono de obras desaparecerá si se usa el comando de tipo de análisis o la siguiente vez que se genere la aplicación.

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Creación de las variables derivadas utilizadas para la aplicación

La tabla contiene los detalles de las variables derivadas utilizadas en la aplicación:

La pantalla muestra las variables de aplicación creadas mediante el Editor de datos:

NOTA: Haga clic en delante de la variable derivada Approach_Result para expandir la lista de objetos de E/S.


Approach_Result Resultado Matriz con estado de aproximación

Pushing_Result Resultado Matriz con estado de empuje

SortIngOperation_Result Resultado Matriz con el estado de la operación de ordenación

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Declaración de variables de IODDT


El paso final es declarar la variable de tipo IODDT.

IODDT utilizado para la aplicación

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos / Variable de E/S derivada.

2 En la ventana Editor de datos, active el cuadro de la columna Nombre y escriba R1CH0.

3 Seleccione Tipo = T_PTO_BMX para esta variable.Puede encontrar el tipo aquí:

Selecciónelo y haga clic en Aceptar.

4 Especifique la dirección de IODDT: %CH0.1.0 (bastidor 1, canal de PTO 0).

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Programación del ejemplo

Presentación

Justo después de la declaración y configuración de los parámetros del hardware, la programación del movimiento es la segunda fase de desarrollo del ejemplo del tutorial.

La programación del eje se divide en 4 pasos de acuerdo con el diagrama de velocidad:

Inicialización del procesoAproximación a alta velocidadOrdenación a baja velocidadEspera de 500 ms y vuelta a la posición inicial

Declaración de las secciones

La tabla que se muestra a continuación resume las secciones del programa que se crearán.

Nombre de la sección

Idioma Descripción

Process_initializing (véase página 82)

FBD En esta sección se inicia el movimiento mediante la referencia del eje.

Product_Approach (véase página 85)

FBD En esta sección se genera un movimiento a alta velocidad para una determinada posición cercana al producto.

Product_Sort (véase página 87)

FBD En esta sección se genera un movimiento a baja velocidad del acoplador para ordenar el producto.

Process_Reinitialize (véase página 89)

FBD En esta sección se genera una pausa de 500 ms y, a continuación, se devuelve el acoplador a la posición inicial.

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El diagrama que se muestra a continuación reproduce la estructura del programa después de que se hayan creado las secciones programadas:

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Inicialización del proceso

Presentación

Esta parte del programa inicializa el eje y lo referencia (véase página 179).

Insertar un bloque

En esta tabla se describe el procedimiento para insertar un bloque en una sección del programa:

Paso Acción

1 Hacer clic con el botón derecho en un campo vacío en la sección FBC para mostrar el menú contextual.

2 Ejecutar el comando Asistente de entrada FFB en el menú contextual.Resultado: Se abre el Asistente de entradas de función.

3 Hacer clic en el icono ... de la línea Tipo de FFB.Resultado: Se abre la ventana Selección de tipos de FFB.

4 Expandir Conjunto de librerías V4.0 → Movimiento y hacer clic en PTO.Resultado: Todos los bloques de la biblioteca PTO se mostrarán en la parte derecha de la ventana Selección de tipos de FFB.

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5 Confirmar la configuración del bloque haciendo clic en Aceptar.

Resultado: Se volverá a mostrar la sección FBD. Se añade un símbolo al cursor del ratón.

6 Hacer clic en un campo vacío en la sección FBD.Resultado: El bloque SETPOSITION se inserta en la sección FBD.

7 Especificar los parámetros de entrada y salida como se definen en los contenidos.

8 Repetir la operación para añadir el bloque R_TRIG, sabiendo que puede hallarse en Conjunto de librerías V4.0 → Librería base → Lógica y hacer clic en R_TRIG.

Paso Acción

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Programa

En la sección de inicialización del proceso del ejemplo, es necesario establecer la salida D_Enable0 en 1 bien usando el IODDT (DRIVE_ENABLE_LEVEL) o con un programa como se muestra a continuación:

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Aproximación

Presentación

Esta parte del programa es la aproximación de alta velocidad de la parte del producto.

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Programa

Se emplea el mismo método de programación que en Inicialización del proceso. (véase página 82)

Comando 1: Aproximar el elemento para ordenar a alta velocidad.

NOTA: El valor TARGET_VELOCITY se obtiene de la siguiente ecuación: nº de pulsos x engranaje x 60 / 131.072.

Para conocer el ángulo de movimiento de la unidad Lexium 05 en grados en relación al grado de posición = nº pulsos x ratio x 360 (1 vuelta) / 131.072

Para conocer la velocidad de movimiento de la unidad Lexium 05 en relación a la frecuencia de velocidad de la unidad = valor de frecuencia x ratio x 60 / 131.072

Fmax x Ratio = 131.072 x Vmax / 60 por lo que el Ratio (engranaje) = 131.072 x Vmax / 60 x Fmax

(Fmax (p. ej. 200 kHz) debe corresponderse con la Vmax de la unidad (p. ej. 3.500 rpm)

Puesto que no se ha modificado el engranaje en nuestra configuración del Lexium 05, tiene el valor predeterminado de 1. Este valor puede modificarse con PowerSuite o en el HMI.

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Ordenación del producto

Presentación

Esta parte del programa es la ordenación a baja velocidad del producto.

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Programa

Se usa el mismo método de programación que en la Inicialización de procesos (véase página 82).

Comando 2: Empujar el artículo para ordenar, a baja velocidad.

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Temporización y reinicialización de la posición

Presentación

Esta parte del programa es el tiempo de duración y el movimiento de vuelta a atrás.

Programa

Se usa el mismo método de programación que en la Inicialización de procesos (véase página 82).

Comando 3: Volver a la posición inicial.

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Esta parte del programa comprueba el resultado de la operación de ordenación global.

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Transferencia del proyecto entre el terminal y el PLC

Presentación

La transferencia de un proyecto permite copiar el proyecto actual del terminal a la memoria del PLC actual (PLC cuya dirección está seleccionada).

Análisis y generación de un proyecto

Para realizar el análisis y la generación de un proyecto al mismo tiempo, lleve a cabo las acciones siguientes:

Backup del proyecto

Para realizar una copia de seguridad del proyecto, lleve a cabo las acciones siguientes:

Paso Acción

1 Active el comando Regenerar todos los proyectos en el menú Generar.Resultado: el software analiza y genera el proyecto.

2 Cualquier error detectado aparece en la ventana de información en la parte inferior de la pantalla.

Paso Acción

1 Active el comando Guardar como en el menú Archivo.

2 Si es necesario, seleccione el directorio en el que se guardará el proyecto (disco y ruta).

3 Introduzca el nombre del archivo: PTO_JackExample.

4 Confirme con Guardar.Resultado: el proyecto se guarda como PTO_JackExample.STU.

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Transferencia del proyecto al PLC

Lleve a cabo las acciones siguientes para transferir el proyecto actual a un PLC:

Paso Acción

1 Utilice el comando PLC → Definir la dirección. Introduzca SYS si utiliza un elemento USB que está directamente conectado entre el ordenador (terminal) y el PLC.

2 Cambie a la modalidad en línea utilizando el comando PLC → Conexión.

3 Active el comando PLC → Transferir proyectos al PLC. Resultado: se muestra la pantalla usada para transferir el proyecto entre el terminal y el PLC:

4 Active el comando Transferir.

5 Si el proyecto no se ha generado por adelantado, aparecerá la pantalla que se muestra a continuación, que permitirá generarlo antes de realizar la transferencia (Regenerar todo, después transferir) o interrumpir la transferencia (Cancelar transferencia).

6 Se muestra el progreso de la transferencia en la pantalla. En cualquier momento, se puede interrumpir la transferencia mediante la tecla Esc. En este caso, el proyecto contenido en el PLC no será válido.Nota: En caso de que el proyecto se transfiera a una tarjeta de memoria Flash Eprom, la transferencia puede tardar varios minutos.

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Ejemplo de diagnóstico y depuración


En este capítulo se describen las herramientas disponibles para diagnosticar y depurar la aplicación.



Apartado Página

Uso de datos mediante las tablas de animación 94

Uso de datos mediante las pantallas de operador 96

93

Uso de datos mediante las tablas de animación

Presentación

La tabla de animación es la herramienta básica de Unity Pro para la visualización y forzado del estado de las variables.

NOTA: Unity Pro también ofrece una herramienta gráfica llamada Pantallas de operador, diseñada para facilitar el uso de la aplicación (véase MFB para Modicon M340 con Unity Pro, Guía de puesta en marcha).

Una tabla de animación se divide en tres áreas:

El área de modalidades.El área de comandos.El área de visualización.

Tabla de animación:

Creación de una tabla de animación

En la tabla que figura a continuación, se presenta el procedimiento para crear una tabla de animación:

Paso Acción

1 Haga clic con el botón derecho en el directorio Tablas de animación del explorador de proyectos.Resultado: aparecerá el menú contextual.

2 Seleccione Nueva tabla de animación.Resultado: aparecerá una ventana de propiedades de la tabla.

3 Haga clic en Aceptar para crear la tabla, a la que se proporcionará un nombre predeterminado.Resultado: aparecerá la tabla de animación.

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Adición de datos a la tabla de animación

En la tabla que figura a continuación se presenta el procedimiento para crear datos que vayan a verse o forzarse en la tabla de animación:

Paso Acción

1 En la ventana Tabla, haga clic en la línea vacía de la columna Nombre.

2 Hay dos formas posibles de agregar datos:Introducir en nombre de la variable directamente.

Hacer clic en el icono para ver la ventana de selección de instancias de

modo que pueda seleccionarse la variable.

3 Introduzca o seleccione la variable R1CH0 y expándala.Resultado: la tabla de animación tendrá este aspecto.

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Uso de datos mediante las pantallas de operador

Presentación

Cuando se crea un proyecto, es normal que no haya material disponible; para minimizar el impacto de este problema, Unity Pro permite acceder a la pantalla de operador asociada a los bits y palabras sin ubicación, que permite realizar la depuración inicial del programa.

En este ejemplo, la pantalla de operador se utiliza para lo siguiente:

Ver datos de ajusteEscribir nuevos parámetros de ajusteEnviar un comandoVer datos de estadoDetener el programaCancelar errores del eje

Representación

La representación siguiente simboliza el ejemplo de funcionamiento utilizado para controlar el eje e indica las variables que van a asignarse a los objetos (botón, indicadores LED y texto):

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III

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Función PTO


En esta sección se describen las funciones relacionadas con Unity Pro para el módulo PTO BMX MSP 0200.




10 Parámetros de configuración 99

11 Funciones de programación 109

12 Ajuste 201

13 Diagnóstico y depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 209

14 Objetos de lenguaje de la función PTO 227

15 Limitaciones y rendimiento 245

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Parámetros de configuración


En este capítulo se explican los parámetros necesarios para configurar el módulo BMX MSP 0200.



Apartado Página

Pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 100

Configuración de modo de control de posición 102

Filtrado de entradas programable 104

Envío de eventos a aplicación 106

99

Pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200

Presentación

En esta sección se presenta la pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200.

Ilustración

La siguiente ilustración presenta la pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de salida del tren de pulsos:

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Descripción de la pantalla

La tabla siguiente muestra las diferentes áreas de la pantalla anterior:

NOTA: Consulte la función (véase página 124) adecuada para configurar correctamente el módulo PTO BMX MSP 0200.

Número Elemento Función

1 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la modalidad de configuración.

2 Campo Etiqueta Este campo contiene el nombre de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.

3 Campo Símbolo Este campo contiene la dirección de la variable en la aplicación. Este campo no se puede modificar.

4 Campo Valor Este campo contiene un menú desplegable con todos los valores posibles y el usuario podrá seleccionar el valor necesario de la variable o escribirlo.

5 Campo Unidad Este campo contiene la unidad de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.

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Configuración de modo de control de posición

Presentación

La configuración de un módulo PTO se almacena en las constantes de configuración (%KW).

Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente:

r: representa el número de bastidor.m: representa la posición del módulo en el bastidor.c: representa el número del canal.

Objetos de configuración

En la tabla siguiente se presentan los elementos configurables del modo de control de posición.

Número Dirección en la configuración Valores configurables

Modo de salida %KWr.m.c.1(byte bajo) Pulso + dirección (valor predeterminado)CW/CCWFases A/B Pulso + Dirección - InversaCW/CCW - InversaFases A/B - Inversa

Fallo en la fuente de alimentación

%KWr.m.c.1.8 Fallo general de E/S (predeterminado)Local

Error de salida %KWr.m.c.1.9 Fallo general de E/S (predeterminado)Local

Filtro de entrada Accionamiento listo y emergencia

%KWr.m.c.2(byte bajo) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto

Filtro de entrada Contador en posición

%KWr.m.c.2(byte alto) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto

Filtro de entrada Origen %KWr.m.c.3(byte bajo) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto

Filtro de entrada Proximidad y fin de carrera

%KWr.m.c.3(byte alto) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto

102 EIO0000000061 05/2010

NOTA: Para mejor precisión del PTO, establezca el parámetro Acc/Dec en Hz/2ms.

NOTA: Las salidas físicas se actualizan solo cuando el PLC está en estado RUN (EJECUTAR). En estado STOP (DETENER), se mantienen los valores previos.

Unidad Acc / Dec %KWr.m.c.1.12 ms (predeterminado)Hz/2ms

Aceleración máx. %KWr.m.c.4 De 10 a 32.500 (valor predeterminado =32.500)

Deceleración máx. %KWr.m.c.5 De 10 a 32.500 (valor predeterminado =32.500)

Frecuencia máx. %KDr.m.c.6 De 0 a 200.000 (valor predeterminado = 200.000)

Límite alto máx. SW %KDr.m.c.8 De -2.147.483.647 a 2.147.483.647(valor predeterminado = 2.147.483.647)

Límite bajo máx. SW %KDr.m.c.10 De -2.147.483.648 a 2.147.483.646 (valor predeterminado = 2.147.483.648)

Tipo de toma de referencia %KWr.m.c.12 Leva corta (predeterminada)Leva larga positivaLeva larga negativaLeva corta con límite positivoLeva corta con límite negativoLeva corta con marcador

Ajustes de E/S de toma de referencia

%KWr.m.c.1.10-11 No se usa ninguna E/S (predeterminado)Con salida Borrar ContadorCon entrada Contador en posición

Evento %KWr.m.c.0 (byte alto) Desactivar (predeterminado)Activar

Número de evento %KWr.m.c.0 (byte alto) Nº de evento (predeterminado: primer EVT libre)

Número Dirección en la configuración Valores configurables

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Filtrado de entradas programable


Todas las entradas del módulo PTO BMX MSP 0200 permiten el filtrado de entradas. Hay cuatro niveles de filtrado disponibles (bajo, medio, alto y ninguno), que pueden configurarse en la pantalla de configuración, como se muestra a continuación:

104 EIO0000000061 05/2010

Descripción

El filtrado usado es un filtro de rebote programable, que funciona como se indica a continuación:

Diagrama de rechazo de rebotes

En la modalidad de rechazo de rebotes, el sistema retrasa todas las transiciones hasta que la señal permanece estable durante el periodo definido para el nivel de filtro.

Niveles de rechazo de rebotes

Para cada entrada, el usuario puede configurar de forma independiente el nivel de rebote que se aplicará mediante los parámetros de configuración %KWr.m.c.2 y %KWr.m.c.3.

Entrada Nivel del filtro Pulso mín.

Drive_Ready&Emergency, Counter_In_Position

Sin filtro 2,3 ms

Bajo (para rebotes > 2 kHz) 2,7 ms

Medio (para rebotes > 1 kHz) 3,5 ms

Alto (para rebotes > 250 kHz) 6,3 ms

Proximity&LimitSwitch usado como LimitSwitch

Sin filtro 2,1 ms

Bajo (para rebotes > 2 kHz) 2,45 ms



Origin, Proximity&LimitSwitch usado para la toma de referencia

Sin filtro 60 μs

Bajo (para rebotes > 2 kHz) 450 μs



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Envío de eventos a aplicación

Resumen

Los canales PTO pueden enviar eventos a la aplicación.

Para hacerlo en la pantalla de configuración de UnityPro, active la funcionalidad de eventos y especifique el número de la tarea de evento que se va a activar.

Los canales PTO admiten 2 orígenes de eventos:Posición alcanzadaReferenciación realizada

Todos los eventos emitidos por la unidad, cualquiera que sea su origen, se sirven de la misma tarea de eventos en el PLC.

Sólo hay un tipo de eventos señalado por llamada.

En la tarea de evento, se determina el origen que ha producido la llamada a través de la variable de orígenes de eventos (%IWr.m.c.12).

Esta variable se actualiza al inicio del tratamiento de la tarea de eventos.

NOTA: No se recomienda enviar nuevos comandos PTO en tareas de eventos, porque pueden ser rechazados.

Activación

Un origen producirá sus eventos si el bit de activación correspondiente se establece en 1.

Esta activación de origen de eventos se realiza con el objeto de comando implícito %QWr.m.c.0.

Se perderá cualquier evento que tenga lugar estando el origen desactivado. Cuando se activa de nuevo el origen, solo se producirán nuevos eventos.

Limitaciones

Cada canal PTO puede producir un máximo de un evento cada 2 ms, pero este flujo puede ralentizarse por la transmisión simultánea de eventos por diferentes unidades del bus del bastidor.

Objeto Tipo Símbolo Valor

%QWr.m.c.0 INT Activar origen evt. Un bit por origen1: Activar / 0: Desactivar

x0 bit Posición alcanzada

x1 bit Referenciación realizada

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Interfaz de entrada especial

El evento tiene una única interfaz de entrada, que sólo se actualiza al inicio del tratamiento de la tarea de eventos. Esta interfaz incluye:

Variable de origen de eventos (%Iwr.m.c.12).Posición: la posición actual en el momento del evento.

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Funciones de programación


En este capítulo se describen las funciones de programación asociadas al módulo BMX MSP 0200.


Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página

11.1 Programación general mediante comandos 110

11.2 Descripción de la función de posición 124

109

11.1 Programación general mediante comandos


En esta sección se explican las características de programación general relativas a las funciones de movimiento del módulo BMX MSP 0200.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado Página

Descripción de las funciones elementales 111

Mecanismo de comandos 112

Comando de movimiento mediante FBD 113

Comando de movimiento con Write_CMD 115

Reglas de envío del mecanismo de comandos 116

Descripción de los parámetros 117

Secuencia de comandos 120

Información del estado del eje 123

110 EIO0000000061 05/2010

Descripción de las funciones elementales

Funciones elementales

Existen seis comandos de movimiento básicos, que se envían mediante intercambios explícitos:

FrequencyGenerator (véase página 126)MoveVelocity (véase página 131)MoveAbsolute (véase página 148)MoveRelative (véase página 153)Homing (véase página 179)SetPosition (véase página 194)

NOTA: El comando Stop se envía mediante intercambios implícitos (véase página 196).

EIO0000000061 05/2010 111

Mecanismo de comandos


Hay dos formas de enviar comandos en movimiento (aparte de la parada) desde la aplicación del usuario:

Mediante Funciones elementales (EF) específicas, en la librería de Unity.Mediante la instrucción WRITE_CMD

Funciones elementales de PTO

La familia de EF de PTO contiene seis instrucciones:

Comando de parada

Hay un mecanismo específico para enviar comandos de parada (Stop); este mecanismo utiliza los intercambios implícitos.

Cuando es necesario parar el eje, es necesario establecer el objeto de comando implícito específico: "Nivel de parada" (%Qr.m.c.2) en 1.

Un comando de parada tiene prioridad sobre cualquier otro comando de movimiento: Se rechazará cualquier comando enviado mientras el eje se detiene.

Nombre Canal de entrada Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3

FrequencyGenerator corto sin signo

ANY_IODDT %CH DINT Target_Frequency

MoveVelocity corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Target_Velocity

MoveAbsolute corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Target_Position

DINT Target_Velocity

BYTE BufferMode

MoveRelative corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Target_Distance

DINT Target_Velocity

BYTE BufferMode

Homing corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Position DINT Velocity

SetPosition corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Position

112 EIO0000000061 05/2010

Comando de movimiento mediante FBD

Presentación

La primera forma de enviar un comando de movimiento es mediante las Funciones elementales (EF) específicas, en la librería de Unity.

Por ejemplo: la EF MoveAbsolute

Pins EN/ENO

Para que los pins EN y ENO aparezcan en la representación de FBD, haga doble clic en la representación de FBD (o haga clic con el botón derecho, seleccione propiedades) y seleccione la casilla de verificación Mostrar EN/ENO.

EN y ENO son pins generales usados por todas las EF. El pin ENO sólo se computa si EN está establecido en 1; de lo contrario su valor no está definido.

El pin de salida CMD_NB se computa internamente. Hay 3 casos diferentes:Si el comando se ha enviado correctamente y aceptado, este objeto proporciona un número de comando (entre 0x01 y 0x7F) que puede usarse para hacer un seguimiento del estado del comando mediante los objetos de estado implícitos (%IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.5). La salida ENO de la EF se establece en 1.Si el comando se ha enviado correctamente, pero se ha rechazado, CMD_NB obtiene el valor del número de comando de los 7 primeros bits, pero su bit más significativo se establecerá en 1 (valor entre 0x81 y 0xFF). La salida ENO de la EF se establece en 1.Si el comando no se envía correctamente, CMD_NB permanecerá en 0. La salida ENO de la EF se establece en 0.

EIO0000000061 05/2010 113

En los últimos dos casos, se comunica una notificación de error mediante el objeto de sistema CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1).

NOTA: Es necesario que EN esté establecido en 1 para cambiar los valores de los parámetros de comandos.

Otros pins

Los pins de entrada corresponden a todos los parámetros de comando asociados a este comando específico. (excepto el código de comando)

Cuando se envía el comando mediante la EF de PTO, el objeto %MWr.m.c.13 tiene el mismo valor que CMD_NB.

ADVERTENCIACAMBIOS INESPERADOS EN LOS PARÁMETROS

Los parámetros del comando cambiarán en cada ciclo del PLC si EN está establecido en 1.

Añada una detección de flanco ascendente (R_Trig) como se muestra en el diagrama que aparece a continuación:


114 EIO0000000061 05/2010

Comando de movimiento con Write_CMD

Presentación

También es posible escribir directamente los valores de los parámetros en los objetos %MWCmd correspondientes y, a continuación, activar la ejecución del comando de movimiento enviando una instrucción WRITE_CMD.

Descripción

El comportamiento es similar al comportamiento con EF. Sin embargo, es necesario especificar qué tipo de comando se va a ejecutar mediante el byte de código de comando. Si este parámetro no es válido, el comando será rechazado y se comunicará el error detectado en el objeto de estado CMD_CODE_INV (%MWr.m.c.3.2).

Al enviar un comando mediante WRITE_CMD, el objeto de comando %MWr.m.c.13 se computa internamente. Su comportamiento es exactamente igual al pin de salida CMD_NB de la EF cuando se envía el comando mediante EF.

Este mecanismo puede usarse para enviar comandos de movimiento desde las Pantallas de operador (véase Unity Pro, Modalidades de funcionamiento, ) de Unity, algo que no se puede hacer sólo con las EF.

NOTA: Se proporciona un ejemplo de comando, escrito en la representación ST para cada EF (véase página 124).

EIO0000000061 05/2010 115

Reglas de envío del mecanismo de comandos

Presentación

Independientemente del método usado para enviar un comando, es necesario tener en cuenta algunas restricciones:

Sólo se puede enviar un comando cada vez (como máximo, un comando por ciclo del PLC). Es necesario que el canal reciba el comando anterior antes de enviar otro.Se ignorará cualquier comando enviado mientras se está intercambiando otro con el canal.La disponibilidad puede comprobarse en el bus del bastidor mediante el bit del sistema CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1).El canal puede recibir los comandos sucesivamente. Uno se ejecutará, mientras el segundo está en el búfer, esperando a que el primero se complete. Esto sólo es válido para los comandos de posición, y la modalidad de búfer elegida debe ser Buffered o BlendingPrevious.Cuando se ejecuta un comando, el otro ya está en el búfer; el canal no puede aceptar un tercer comando. Compruebe la disponibilidad del canal antes de enviar cualquier comando.Si un comando se envía mientras el canal no está disponible, será rechazado, todos los comandos del canal se interrumpirán, el eje se detendrá y se comunicará el error correspondiente en el objeto de estado BUFFER_FULL (%MWr.m.c.3.4).

Disponibilidad del módulo para los comandos

El valor de los objetos de estado implícitos Idle y FreeCmdBuf permiten comprobar si el módulo está disponible para un nuevo comando.

En la tabla siguiente se detallan los distintos casos:

Idle FreeCmdBuf Significado

0 0 Dos casos:Se está enviando un comando.Se está ejecutando un comando y hay otro en el búfer.

En ambos casos, no se debe enviar ningún comando.

0 1 Se está ejecutando un comando, pero el búfer de comandos está libre.Se puede enviar un nuevo comando y mantenerlo en el búfer de comandos; FreeCmdBuf se establecerá en 0.

1 0 Carece de importancia

1 1 El búfer está libre y no se está ejecutando ningún comando.Se puede enviar un nuevo comando.

116 EIO0000000061 05/2010

Descripción de los parámetros


Cada comando tiene sus parámetros de comando, parámetros de configuración y parámetros de ajuste relacionados (consulte cada función para obtener información detallada).

Parámetros de comando

La aplicación puede establecer los parámetros de comando:Directamente en los objetos de interfaz, antes de ejecutar la instrucción Write_Cmd.Mediante la ejecución de EF.

NOTA: El envío de un nuevo comando del mismo tipo interrumpe el comando activo.

NOTA: No es posible modificar los parámetros de comando de un comando de toma de referencia, puesto que no permite la sucesión de varios comandos (véase página 116).


Los parámetros de configuración sólo se administran mediante la herramienta de configuración de Unity Pro.

Parámetros de ajuste

Los parámetros de ajuste se administran mediante la herramienta de ajuste de Unity Pro.

Se puede leer ejecutando la instrucción Read_Param y sus valores iniciales pueden establecerse en sus valores actuales mediante la instrucción Save_Param.

Pueden establecerse:Modificando objetos %M.. y ejecutando la instrucción Write_Param.Ejecutando la instrucción Restore_Param para establecerlos en sus valores iniciales.

Al acceder a los parámetros de ajuste:Mediante los IODDT o la pantalla Ajuste, es posible escribir directamente los valores sin signo.Mediante sus direcciones topológicas, sólo se aceptan tipos con signo. Es necesario convertir un valor sin signo en un valor con signo antes de escribir en el objeto %MWr.m.c.

Si se cambian los parámetros de ajuste mientras el canal PTO se está ejecutando, este cambio entrará en vigor para los siguientes comandos.

EIO0000000061 05/2010 117

Parámetros de límite

Son objetos usados para definir rangos de valores válidos para los parámetros de comando.

Se rechazará cualquier comando enviado con parámetros no coherentes con los límites especificados.


Objeto Tipo Símbolo Descripción

%KWr.m.c.4 UINT Aceleración máxima Valor máximo de velocidad de aceleración

%KWr.m.c.5 UINT Desaceleración máxima Valor máximo de velocidad de desaceleración

%KDr.m.c.6 UDINT Frecuencia máxima Frecuencia máxima (en Hz)

%KDr.m.c.8 DINT Límite superior máx. SW Límite superior máximo de número de pulsos del software

%KDr.m.c.10 DINT Límite inferior mín. SW Límite inferior mínimo de número de pulsos del software


Objeto Tipo Símbolo Descripción

%MDr.m.c.14 UDINT Límite superior de SW Límite superior de número de pulsos del software

%MDr.m.c.16 UDINT Límite inferior de SW Límite inferior de número de pulsos del software

118 EIO0000000061 05/2010

Restricciones de los parámetros de ajuste y de configuración:

Es necesario cumplir las siguientes reglas de coherencia entre los parámetros de configuración y de ajuste:

Límite superior del software ≤ límite superior máximo del softwareLímite superior máximo del software > límite inferior mínimo del softwareLímite superior del software > límite inferior del softwareLímite inferior del software ≥ límite inferior mínimo del softwareFrecuencia inicial ≤ frecuencia máximaFrecuencia de parada ≤ frecuencia máximaVelocidad de toma de referencia ≤ frecuencia máximaFrecuencia inicial ≤ velocidad de toma de referencia si la frecuencia inicial está habilitadaFrecuencia de parada ≤ velocidad de toma de referencia si la frecuencia de parada está habilitadaVelocidad de aceleración ≤ aceleración máximaVelocidad de desaceleración ≤ desaceleración máximaVelocidad de desaceleración de emergencia ≤ desaceleración máxima

Si un parámetro de configuración o un parámetro inicial no respeta una de estas reglas, la configuración no se aceptará.

NOTA: Los parámetros iniciales de Unity Pro respetan la regla anterior.

Si se establece un ajuste con un parámetro no válido: El parámetro se rechazará.Los valores previos se mantendrán.Se comunicará el error detectado en la palabra de estado ADJUST_FLT (%MWr.m.c.4)

EIO0000000061 05/2010 119

Secuencia de comandos

Diagrama de estado de movimiento

Cualquier secuencia de comandos debe respetar el siguiente diagrama de estado:

120 EIO0000000061 05/2010

Secuencia de comandos permitida

El canal PTO puede aceptar la siguiente secuencia de comandos:

Rechazado:La secuencia de comandos descrita en la celda no es compatible. El nuevo comando será rechazado.Se cancelarán todos los comandos en curso, el eje se detendrá y se comunicará un error en el objeto de estado CMD_SEQ_INV (%MWr.m.c.3.3).

Aceptado:Se permite la secuencia de comandos descrita en la celda.El nuevo comando se acepta. Su ejecución se inicia inmediatamente o después de completar el comando actual, en función de la modalidad de búfer establecida.

Comando actual

Ningún comando

Genera-dor de fre-cuencia

Veloci-dad de movi-miento

Movi-miento absoluto

Movi-miento relativo

Toma de refe-rencia

Posi-ción fija

Siguien-te co-mando

Ningún comando Rechaza-do

Rechaza-do

Rechaza-do

Rechaza-do

Recha-zado

Recha-zado

Recha-zado

Generador de fre-cuencia

Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado Acepta-do

Recha-zado

Recha-zado

MoveVelocity Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado Acepta-do

Recha-zado

Recha-zado

MoveAbsolute (Abort)


Recha-zado

Recha-zado

MoveAbsolute (Bu-ffered/Blending)

Aceptado Rechaza-do

Rechaza-do

Aceptado Acepta-do

Recha-zado

Recha-zado

MoveRelative (Abort)


Recha-zado

Recha-zado

MoveRelative (Bu-ffered/Blending)

Aceptado Rechaza-do

Rechaza-do

Aceptado Acepta-do

Recha-zado

Recha-zado

Homing Aceptado Rechaza-do

Rechaza-do

Rechaza-do

Recha-zado

Recha-zado

Recha-zado

SetPosition Aceptado Rechaza-do

Rechaza-do

Rechaza-do

Recha-zado

Recha-zado

Recha-zado

EIO0000000061 05/2010 121

El parámetro de comando BufferMode se usa para determinar cómo se ejecutará una secuencia de comandos:

Abort: el nuevo comando interrumpe el comando actual.Buffered: el nuevo comando se ejecuta cuando se termina el comando actual.BlendingPrevious: los dos comandos se combinan en la velocidad final del primer comando.

Para cada modalidad de búfer, el comportamiento se detalla en la descripción de MoveRelative (véase página 153).

122 EIO0000000061 05/2010

Información del estado del eje

Presentación

Para saber en qué estado PLCOpen está el eje, compruebe el valor del objeto AXIS_STS (%IWr.m.c.6).

Estado del eje

Esta palabra no describe todos los estados PLCOpen que aparecen en el diagrama de estado, pero indica en cuál de los siguientes 4 estados se halla el eje:

Esta palabra (%IWr.m.c.0) indica el estado exacto de PLCopen:

Cada comando enviado posee un número asignado y puede leerse con el objeto CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13) o la salida EF.

Conociendo estos dos números, es posible identificar qué comando y qué tipo de perfil está siendo ejecutado en ese momento y en qué estado se halla el eje (CONTINUOUS MOTION, DISCRETE MOTION y HOMING). También puede averiguar esta información utilizando la función Cmd_Status. (véase página 197)

NOTA: Cuando Drive_Enable está desactivado, el bit referenciado del eje se borrará y puede aceptarse cualquier comando.

El estado STANDSTILL se describe con el siguiente conjunto de información:

bit0 (MOVING) = 0bit1 (STOPPING) = 0bit3 (AXIS_FLT) = 0%IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (ningún comando en ejecución)%IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (ningún comando en búfer)

El estado STOPPING se describe con el siguiente conjunto de información:

bit1 (STOPPING) = 1bit3 (AXIS_FLT) = 0%IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (ningún comando en ejecución)%IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (ningún comando en búfer)

El estado ERROR_STOP se describe con el siguiente conjunto de información:

bit1 (STOPPING) = 1bit3 (AXIS_FLT) = 1%IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (ningún comando en ejecución)%IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (ningún comando en búfer)

Comando en ejecución. Éste no es un estado PLCOpen pero incluye varios de ellos. Se describe con el siguiente conjunto de información:

bit1 (STOPPING) = 0bit3 (AXIS_FLT) = 0%IWr.m.c.0 ≠ 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 0 (comando en ejecución)bit0 (MOVING) = 1

EIO0000000061 05/2010 123

11.2 Descripción de la función de posición


El módulo BMX MSP 0200 puede usar una librería de seis comandos de movimiento básicos que se describen en esta sección.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado Página

Generador de frecuencias 126

Perfil complejo del generador de frecuencia 129

Move Velocity 131

Perfil complejo de velocidad de movimiento 1 135




Posicionamiento absoluto: Move Absolute 148

Posicionamiento relativo: Move Relative 153

Perfil complejo de posición 1 158

Perfil complejo de posición 2 161

Administración de la modalidad de búfer de posición 164

Caso de interrupción de la modalidad de búfer de posición 165

Caso de almacenamiento en búfer de la modalidad de búfer de posición 169

Caso de la modalidad de búfer de posición de BlendingPrevious 173

Homing 179

Funciones generales de la toma de referencia 184

Modo de toma de referencia: Leva corta 186

Modo de toma de referencia: Leva larga positiva 187

Modo de toma de referencia: Leva larga negativa 188

124 EIO0000000061 05/2010

Perfil de toma de referencia: Leva corta con límite positivo 189

Modo de toma de referencia: Leva corta con límite negativo 191

Modalidad de toma de referencia: Leva corta con marcador 193

Definir posición 194

STOP (parada/detener) 196

Seguimiento de estado de comando 197

Apartado Página

EIO0000000061 05/2010 125

Generador de frecuencias

Descripción

El canal PTO emite una señal de salida de pulso con una frecuencia especificada.

Entradas/salidas físicas


Entrada/Salida Descripción

Entrada Accionamiento listo y emergencia (opcional)

La salida de pulso se generará mientras haya corriente a través de la entrada Accionamiento listo y emergencia (véase página 219).

Entrada Proximidad y fin de carrera (opcional)

Se utiliza como LimitSwitch (véase página 219).

Salida Drive_Enable Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida se controla directamente mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).

Parámetro Valores válidos

Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/BValor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa

126 EIO0000000061 05/2010

Representación en FBD

Representación:

Representación en LD

Representación:

Representación en IL

Representación:

FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY := (*DINT*))

ST (*BYTE*)

ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN: COMANDO ENVIA-DO CON CADA CICLO DEL PLC

Se envían comandos con cada ciclo de PLC si EN está establecido en 1. (véase página 113)


EIO0000000061 05/2010 127

Representación en ST

Representación:

(*BYTE*) := FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY := (*DINT*));

Ejemplo de comando empleando el mecanismo de comando WRITE_CMD en representación en ST:

if (ChangeFreq = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 1; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeFreq := False; end_if;

Parámetros específicos de comando

Parámetros generales

En la tabla siguiente se describen todos los parámetros funcionales asociados con la función.


Velocidad de destino (en Hz) De -200 kHz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima

Parámetros de comando explícitos Configuración de los parámetros


Dirección Parámetro Dirección Parámetro Dirección Parámetro

%MWr.m.c.6 (byte 0)

Código de comando (=1)

%KWr.m.c.1 (byte 0)

Modalidad de salida

%MWr.m.c.25 Histéresis

%MDr.m.c.10 Frecuencia de destino

%KDr.m.c.6 Frecuencia máx.

128 EIO0000000061 05/2010

Perfil complejo del generador de frecuencia

Presentación

Cuando se ejecuta un comando del generador de frecuencia, es posible modificar la frecuencia final, como se muestra en la siguiente figura:

Generador de frecuencia: cambio de frecuencia

Programa FBD

Programa para obtener el perfil anterior:

Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).

EIO0000000061 05/2010 129

Diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida del generador de frecuencia

130 EIO0000000061 05/2010

Move Velocity

Descripción

Esta función se utiliza para generar una salida de pulsos en una frecuencia especificada, alcanzando esta frecuencia suavemente mediante una rampa de aceleración.








Salida Drive_Enable: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida la controla directamente el usuario mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).



Unidad de aceleración/deceleración

ms o Hz/2msEl valor predeterminado es ms

EIO0000000061 05/2010 131


Representación:


Representación:


Representación:

MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*))

ST (*BYTE*)




132 EIO0000000061 05/2010


Representación:

(*BYTE*) := MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*));


if (ChangeVel = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 2; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeVel := False; end_if;




Velocidad de destino (en Hz) De -200 kHz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima


Frecuencia de inicio (en Hz) De 0 Hz a 65.535 Hz, predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima

Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 Hz, predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima

Tasa de aceleración De 10 a 32.500, el valor predeterminado es 100, limitado por aceleración máxima

Tasa de deceleración De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima

Tasa de deceleración de emergencia

De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima

EIO0000000061 05/2010 133



Parámetros de comando explícitos

Configuración de los parámetros Parámetros de ajuste


%MWr.m.c.6 (byte 0)


%KWr.m.c.1 (byte 0) Modalidad de salida

%MWr.m.c.18 Frecuencia de inicio

%MDr.m.c.10 Velocidad de destino

%KWr.m.c.1 (byte 12) Unidad Acc / Dec

%MWr.m.c.19 Frecuencia de detención

%KWr.m.c.4 Acel. máx. %MWr.m.c.20 Tasa de aceleración

%KWr.m.c.5 Decel. máx. %MWr.m.c.21 Tasa de deceleración

%KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.25 Histéresis

134 EIO0000000061 05/2010

Perfil complejo de velocidad de movimiento 1

Presentación

Cuando se está enviando un perfil de velocidad a la salida, es posible modificar la velocidad final a un valor superior o inferior, como se muestra en la siguiente figura:

MoveVelocity: cambio de velocidad

EIO0000000061 05/2010 135

Programa FBD

Programa para obtener el perfil


136 EIO0000000061 05/2010

Diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVEVELOCITY

EIO0000000061 05/2010 137


Presentación

Si no se ha alcanzado la primera velocidad final, la velocidad final puede cambiarse durante la fase de aceleración/desaceleración:

138 EIO0000000061 05/2010

Programa FBD



EIO0000000061 05/2010 139

Diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVEVELOCITY:

140 EIO0000000061 05/2010


Presentación

Si la nueva velocidad final es inferior a la anterior, se producirá una rampa de desaceleración.

Programa FBD



EIO0000000061 05/2010 141

Diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVEVELOCITY:

142 EIO0000000061 05/2010


Presentación

Si se está enviando un perfil de velocidad a la salida, se puede enviar un nuevo comando de movimiento continuo al canal e interrumpir el comando actual, independientemente de si se ha alcanzado o no la velocidad final. El nuevo comando puede ser:

Caso 1: Un comando de perfil de velocidad con posibles velocidades de aceleración/desaceleración distintas:

Caso 2: Un comando FrequencyGenerator:

EIO0000000061 05/2010 143

Caso 1 de programa FBD

Programa para obtener el perfil en el caso 1:

144 EIO0000000061 05/2010

Caso 1 de diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida MoveVelocity para el caso 1:

EIO0000000061 05/2010 145

Caso 2 de programa FBD

Programa para obtener el perfil en el caso 2:

146 EIO0000000061 05/2010

Caso 2 de diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida MoveVelocity para el caso 2:

EIO0000000061 05/2010 147

Posicionamiento absoluto: Move Absolute

Descripción

Esta función se utiliza para gestionar un movimiento completo del eje desde la posición actual hasta una posición de destino especificada.

La posición de destino se especifica directamente con su coordenada, en pulsos, relativa al origen especificado previamente.

La velocidad del eje seguirá un perfil trapezoidal:

NOTA: No se puede ejecutar ningún comando de posicionamiento absoluto con un valor "REFERENCED" bajo. Se rechazará cualquier comando de posicionamiento absoluto con un valor "REFERENCED" y se indicará una notificación de error en la palabra de estado CMD_FLT (%MWr.m.c.3.5).

"REFERENCED" es un bit implícito (%IWr.m.c.6.7) que indica si se hace referencia o no al eje. El módulo seleccionará el valor 1 cuando se complete un comando de referencia (Homing o SetPosition).

Volverá a 0:Cada vez que se pierda la sincronización entre el canal PTO y la unidad (entrada Drive_Ready desactivada).Al principio de cada nuevo comando de toma de referencia en curso.







148 EIO0000000061 05/2010



Representación:

Entrada Counter_in_Position (opcional)

Sólo con fines informativos.La entrada de la unidad aumenta cuando se completa el movimiento de posicionamiento (el contador de errores de la unidad está vacío).

Salida Drive_Enable: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida la controla directamente el usuario mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).






EIO0000000061 05/2010 149


Representación:


Representación:

MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*))

ST (*BYTE*)


Representación:

(*BYTE*) := MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*));


if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 3; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; %CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False; end_if;




150 EIO0000000061 05/2010


Parámetros


Posición de destino (en pulsos) De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo SW y límite alto SW.

Velocidad de destino (en Hz) De 1 Hz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima

Buffer mode Valor 0: Abort Valor 1: BufferedValor 2: BlendingPrevious


Hysteresis (Slack) De 0 a 255 pulsos; el valor predeterminado es 0Sólo para la modalidad de salida de fases A/B (Normal o Inversa)

Frecuencia de inicio (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima

Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima

Tasa de aceleración De 10 a 32.500, el valor predeterminado es 100, limitado por aceleración máxima

Tasa de deceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima


De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima

Límite alto de software (en pulsos) De -2.147.483.647 a 2.147.483.647El valor predeterminado es 2.147.483.647.Debe estar entre límite bajo SW y límite alto máx. SW.

Límite bajo de software (en pulsos) De -2.147.483.648 a 2.147.483.646El valor predeterminado es -2.147.483.648 Debe estar incluido entre límite bajo mínimo SW y límite alto SW.

EIO0000000061 05/2010 151

Parámetros de depuración


Casos especiales

Si no se puede alcanzar la velocidad de destino antes de llegar a la posición de destino, la velocidad del eje seguirá un perfil triangular:

Perfiles complejos

Los perfiles complejos para la posición MOVEABSOLUTE son los mismos que para MOVERELATIVE




%MWr.m.c.6 (byte 0)










152 EIO0000000061 05/2010

Posicionamiento relativo: Move Relative

Descripción

Esta función se utiliza para gestionar un movimiento completo del eje desde la posición actual hasta una posición de destino especificada.

La posición de destino se especifica directamente mediante su instancia, en pulsos, desde la posición actual del eje en el momento de la ejecución.

La velocidad del eje seguirá un perfil trapezoidal:

NOTA: Si se envía un comando Move Relative sin que se haga referencia al eje, se aceptará el comando y se asignará primero el valor 0 a la posición antes de ejecutar el comando. No obstante, el eje seguirá sin referencia.








Sólo con fines informativos.La entrada de la unidad aumenta cuando se completa el movimiento de posicionamiento (el contador de errores de la unidad está vacío).

Salida Enable_Drive: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida la controla directamente el usuario mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).

EIO0000000061 05/2010 153



Representación:


Representación:








154 EIO0000000061 05/2010


Representación:

MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*))

ST (*BYTE*)


Representación:

(*BYTE*) := MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*));


if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 4; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; %CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False; end_if;




Distancia de destino (en pulsos) De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo SW y límite alto SW.

Velocidad de destino (en Hz) De 1 Hz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima

Buffer mode Valor 0: Abort Valor 1: Buffered Valor 2: BlendingPrevious


Hysteresis (Slack) De 0 a 255 pulsos; el valor predeterminado es 0 Sólo para la modalidad de salida de fases A/B (Normal o Inversa)



EIO0000000061 05/2010 155



Tasa de aceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la aceleración máxima





Límite bajo de software (en pulsos) De -2.147.483.648 a 2.147.483.646El valor predeterminado es -2.147.483.648Debe estar incluido entre límite bajo mínimo SW y límite alto SW.





%MWr.m.c.6 (byte 0)




%MWr.m.c.7 (byte 0)

Buffer Mode %KWr.m.c.1 (byte 12) Unidad Acc / Dec


%MDr.m.c.8 Distancia de destino





156 EIO0000000061 05/2010

Casos especiales

Si no se puede alcanzar la velocidad de destino antes de llegar a la posición de destino, la velocidad del eje seguirá un perfil triangular:

EIO0000000061 05/2010 157

Perfil complejo de posición 1

Presentación

Mientras se ejecuta un comando de posición, es posible modificar la posición final sobre la marcha:

158 EIO0000000061 05/2010

Programa FBD

Programa para obtener el perfil anterior


EIO0000000061 05/2010 159

Diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE:

160 EIO0000000061 05/2010

Perfil complejo de posición 2

Presentación

En algunos casos, el eje ya ha pasado por la nueva posición final, lo que requiere que el eje se detenga y cambie de dirección:

EIO0000000061 05/2010 161

Diagrama FBD



162 EIO0000000061 05/2010

Diagrama de tiempo


EIO0000000061 05/2010 163

Administración de la modalidad de búfer de posición

Presentación

Mientras se ejecuta un comando de posición, es posible enviar un nuevo comando. La secuencia de estos dos comandos puede administrarse de tres formas distintas, en función del parámetro BufferMode del nuevo comando:

Abort: El nuevo comando interrumpe el anterior y se ejecuta inmediatamente.Buffered: El nuevo comando se coloca en un búfer y se ejecuta sólo cuando se termina el comando actual. El comando actual termina normalmente (se detiene al llegar a la posición final).BlendingPrevious: El nuevo comando se coloca en un búfer y se ejecuta sólo cuando se alcanza la posición final del comando actual. Sin embargo, el eje no se detiene entre los dos comandos y la velocidad se mezcla con la velocidad final del comando actual (consulte el siguiente diagrama).

164 EIO0000000061 05/2010

Caso de interrupción de la modalidad de búfer de posición

Presentación

El nuevo comando interrumpe el anterior y se ejecuta inmediatamente.

Caso de interrupción

EIO0000000061 05/2010 165

Programa FBD


166 EIO0000000061 05/2010

Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos. (véase página 197)

EIO0000000061 05/2010 167

Diagrama de tiempo


168 EIO0000000061 05/2010

Caso de almacenamiento en búfer de la modalidad de búfer de posición

Presentación

El nuevo comando se coloca en un búfer y se ejecuta sólo cuando se termina el comando actual. El comando actual termina normalmente (se detiene al llegar a la posición final).

Caso de almacenamiento en búfer

EIO0000000061 05/2010 169

Programa FBD


170 EIO0000000061 05/2010


EIO0000000061 05/2010 171

Diagrama de tiempo

Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE

172 EIO0000000061 05/2010

Caso de la modalidad de búfer de posición de BlendingPrevious

Presentación

Para la modalidad de búfer de BlendingPrevious, hay dos casos distintos:El segundo comando se recibe durante la fase de aceleración o de velocidad constante del comando anterior.El segundo comando se recibe durante la fase de parada del comando anterior.

Descripción del primer caso

El módulo PTO recibe el nuevo comando durante la fase de aceleración o de velocidad constante del comando anterior. En cuanto se alcanza la primera posición final, la ejecución del segundo comando se inicia como Target_Velocity del comando anterior:

Si no hubiera existido el segundo comando, el perfil de frecuencia habría seguido la línea punteada gruesa.

EIO0000000061 05/2010 173

Primer caso del diagrama FBD


174 EIO0000000061 05/2010


EIO0000000061 05/2010 175

Primer caso del diagrama de tiempo


176 EIO0000000061 05/2010

Descripción del segundo caso

Si el canal PTO recibe el nuevo comando durante la fase de parada del comando anterior, la secuencia de los dos comandos ejecuta como almacenada en búfer.

EIO0000000061 05/2010 177

Segundo caso del diagrama de tiempo


178 EIO0000000061 05/2010

Homing

Descripción

Esta función indica al eje que busque un punto de referencia definido por señales de entrada y que se detenga en dicho punto.

Cuando finaliza la secuencia de toma de referencia:Se establece en el valor de posición la coordenada del punto de referencia (parámetro del comando de toma de referencia)Se establece en 1 el bit de estado del canal "REFERENCED", que activa los límites de software si no están desactivados.

Existen distintas modalidades de toma de referencia, según la configuración física de la máquina controlada. La modalidad que se utilizará se selecciona con el parámetro "Tipo de toma de referencia" (consulte la descripción de cada tipo más abajo).






Esta entrada se puede utilizar de dos maneras:como señal de proximidad para el perfil de toma de referencia detallado a continuación en la descripción de cada modalidad de toma de referencia:como LimitSwitch (véase página 219).


Tenga en cuenta que la entrada de la unidad aumenta cuando se completa el movimiento de posicionamiento (el contador de errores de la unidad está vacío).Según la configuración, esta entrada también se puede utilizar para el proceso de toma de referencia. Consulte más abajo la descripción de los ajustes de E/S de toma de referencia.

Entrada Origen Se detalla en la descripción de cada modalidad de punto de referencia.

EIO0000000061 05/2010 179


Salida Drive_Enable: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida se controla directamente mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).

Salida Counter_Clear Consulte la descripción de los ajustes de E/S de toma de referencia.Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Ordena resetear el contador de errores interno de la unidad.






Tipo de toma de referencia

Valor 0: Leva corta (predeterminada)Valor 1: Leva larga positivaValor 2: Leva larga negativaValor 3: Leva corta con límite positivoValor 4: Leva corta con límite negativoValor 5: Leva corta con marcador


Valor 0: No se usa ninguna E/S (predeterminado)Valor 1: Con salida Counter_ClearValor 2: Con entrada Counter_in_Position

180 EIO0000000061 05/2010


Representación:


Representación:


Representación:

HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*))

ST (*BYTE*)




EIO0000000061 05/2010 181


Representación:

(*BYTE*) := HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*));




Posición de destino (en pulsos)

De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo SW y límite alto SW.

Velocidad (en Hz) De -200 kHz a 200 kHz (≠0)Valor absoluto limitado por frecuencia máxima


Hysteresis (Slack) De 0 a 255 pulsosEl valor predeterminado es 0.Sólo para la modalidad de salida de fases A/B (Normal o Inversa)



Tasa de aceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la aceleración máxima





182 EIO0000000061 05/2010

NOTA: Para obtener una explicación detallada sobre cómo mantener la coherencia entre parámetros, consulte la sección de descripción de parámetros (véase página 117).


Límite bajo de software (en pulsos) De -2.147.483.648 a 2.147.483.646El valor predeterminado es -2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo mínimo SW y límite alto SW.

Velocidad de vuelta a la posición de origen (en Hz)

De 1 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 1 Hz, limitado por frecuencia máximaDebe ser ≥ Frecuencia de inicio (si está activada)Debe ser ≥ Frecuencia de detención (si está activada)

Valor de timeout de toma de referencia

de 0 a 65.535 msEl valor predeterminado es de 65.535 ms





%MWr.m.c.6 (byte 0)

Comando CodeValue (=5)


%MDr.m.c.14 Límite alto SW

%MDr.m.c.8 Posición de destino

%KWr.m.c.1 (byte 10 y 11)


%MDr.m.c.16 Límite bajo SW




%KWr.m.c.4 Acel. máx. %MWr.m.c.19 Frecuencia de detención

%KWr.m.c.5 Decel. máx. %MWr.m.c.20 Tasa de aceleración

%KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.21 Tasa de deceleración

%KDr.m.c.8 Límite alto máx. SW

%MWr.m.c.23 Velocidad de vuelta a la posición de origen

%KDr.m.c.10 Límite bajo máx. SW

%MWr.m.c.24 Valor de timeout de toma de referencia

%KWr.m.c.12 Tipo de toma de referencia

%MWr.m.c.25 Histéresis

EIO0000000061 05/2010 183

Funciones generales de la toma de referencia

Presentación

Existen 6 modalidades de toma de referencia:Leva corta (véase página 186)Leva larga positiva (véase página 187)Leva larga negativa (véase página 188)Leva corta con límite positivo (véase página 189)Leva corta con límite negativo (véase página 191)Leva corta con marcador (véase página 193)

Cada modalidad de toma de referencia tiene dos velocidades: una velocidad alta, que se establece como un parámetro de comando (Velocidad), y una velocidad baja, que se usa para obtener el punto de referencia, establecido mediante un ajuste (Velocidad de toma de referencia).

Configuración de E/S de toma de referencia

Configuración de E/S de toma de referenciaCuando está habilitada la salida Counter_Clear (valor 1):Para sincronizar el canal PTO y la unidad, se envía un pulso a la salida Counter_Clear.Una vez alcanzada la condición de toma de referencia, el contador interno del canal se establece en el valor de la posición especificado y la frecuencia salida se detiene.El bit de estado "REFERENCED" del canal se envía a 1.Cuando está habilitada la entrada Counter_in_Position (valor 2):Una vez alcanzada la condición de toma de referencia, se detiene la frecuencia de salida.Para sincronizar el canal PTO y la unidad PTO, el comando de toma de referencia sigue ejecutándose (estado BUSY) hasta que se detecta un flanco ascendente de la entrada Counter_in_Position. Entonces el contador interno del canal se establece en el valor de la posición especificado y el bit de estado "REFERENCED" del canal se establece en 1.Se comunica un error de la función de toma de referencia si Counter_in_Position permanece bajo durante un cierto tiempo (valor de timeout que se configura en los parámetros de configuración) aumentando el bit HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4) y el bit AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).

184 EIO0000000061 05/2010

Cuando no se usa ninguna E/S especifica para el proceso de toma de referencia (valor 0):Una vez alcanzada la condición de toma de referencia, el contador interno del canal se establece en el valor de la posición especificado y la frecuencia salida se detiene.El bit de estado "REFERENCED" del canal se envía a 1.La sincronización entre el canal PTO y la unidad PTO no se puede garantizar, ya que el proceso de toma de referencia se define internamente en el módulo, independientemente de cualquier información de realimentación desde la unidad.

Para todas las modalidades de toma de referencia descritas en las siguientes secciones, se proporciona la dirección (avance, retroceso) mediante el signo de velocidad especificado en el comando de toma de referencia.

EIO0000000061 05/2010 185

Modo de toma de referencia: Leva corta

Leva corta

En el modo de toma de referencia Leva corta, el punto de referencia está predeter-minado en el lado negativo de la leva, cuando llega a la dirección positiva (leva desactivada) a baja velocidad.

Entradas usadas:El modo de toma de referencia Leva corta solo utiliza la entrada Origen (leva).

Errores detectados que se pueden encontrar:Si se elude un límite y se detecta con la entrada Proximidad y fin de carrera (si no está desactivada), el error detectado se notifica en el objeto de estado LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).Si el eje ya se halla en la leva al inicio, la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado), el error detectado se notifica en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).

Los errores detectados también se notifican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).

186 EIO0000000061 05/2010

Modo de toma de referencia: Leva larga positiva

Leva larga positiva

En el modo de toma de referencia Leva larga positiva, el punto de referencia está predeterminado en el lado negativo de la leva, cuando llega a la dirección negativa (desde la leva) a baja velocidad.

Entradas usadas:El modo de toma de referencia Leva larga positiva solo utiliza la entrada Origen (leva).

Errores detectados que se pueden encontrar:Si se elude un límite y se detecta con la entrada Proximidad y fin de carrera (si no está desactivada), el error detectado se notifica en el objeto de estado LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).Si el eje se halla fuera de la leva y la dirección se establece hacia atrás (velocidad negativa), la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado), el error detectado se notifica en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).


EIO0000000061 05/2010 187

Modo de toma de referencia: Leva larga negativa

Leva larga negativa

En el modo de toma de referencia Leva larga negativa, el punto de referencia está predeterminado en el lado positivo de la leva cuando llega a la dirección positiva (desde la leva) a baja velocidad.

Entradas usadas:El modo de toma de referencia Leva larga negativa solo utiliza la entrada Origen (leva).

Errores que se pueden encontrar:Si se elude un límite y se detecta con la entrada Proximidad y fin de carrera (si no está desactivada), se notifica un error en el objeto de estado LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).Si el eje se halla fuera de la leva y la dirección se establece hacia delante (velocidad positiva), la función de toma de referencia no se ejecutará y se notificará un error en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado), se notifica un error en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).

El error también se notifica en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).

188 EIO0000000061 05/2010

Perfil de toma de referencia: Leva corta con límite positivo

Leva corta con límite positivo

En la modalidad de toma de referencia Leva corta con límite positivo, el punto de referencia está preestablecido en el lado negativo de la leva, cuando va en la dirección positiva (separándose de la leva) a velocidad baja.

La modalidad de toma de referencia Leva corta con límite positivo utiliza las dos entradas específicas de la toma de referencia:

La entrada Proximity&LimitSwitch: usada como la señal de límite positiva. En el flanco ascendente de la señal (lado negativo), el eje se desacelera para cambiar la dirección.La entrada Origin (leva).

EIO0000000061 05/2010 189

Errores detectados que pueden producirse:Si el eje ya está en la leva al inicio, la función de toma de referencia no puede ejecutarse y se comunica el error detectado en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Cuando el eje está dentro del área de trabajo (delimitada por la señal LimitSwitch) y la dirección está establecida hacia atrás (velocidad negativa), la función de toma de referencia no puede ejecutarse y se comunica el error detectado en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Drive_Ready&Emergency se apaga (si no está desactivada y la salida Drive_Enable está activa), se comunica el error detectado en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).

Los errores detectados se comunican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).

NOTA: Durante el proceso de toma de referencia, la entrada Proximity&LimitSwitch no se usará como Limit Switch (sin detección de traspaso de límites). Para cualquier otro comando, esta entrada podrá usarse como entrada Limit Switch.

190 EIO0000000061 05/2010

Modo de toma de referencia: Leva corta con límite negativo

Leva corta con límite negativo

En el modo de toma de referencia Leva corta con límite negativo, el punto de referencia está predeterminado en el lado negativo de la leva, cuando llega a la dirección positiva (leva desactivada) a baja velocidad.

El modo de toma de referencia Leva corta con límite negativo utiliza las dos entradas específicas de toma de referencia:

La entrada Proximidad y fin de carrera: empleada como señal de límite negativo. En el flanco ascendente de la señal (lado positivo), el eje desacelera para cambiar la dirección.La entrada Origen (leva).

EIO0000000061 05/2010 191

Errores detectados que se pueden encontrar:Si el eje ya se halla en la leva al inicio, la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si el eje se halla dentro del área de trabajo (delimitado por la señal Fin de carrera) y la dirección se establece hacia delante (velocidad positiva), la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado y la salida Drive_Enable está activa), el error detectado se notifica en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).


NOTA: Durante el proceso de toma de referencia, la entrada Proximidad y fin de carrera no se utilizará como Fin de carrera (no hay detección de transgresión del límite). Para cualquier otro comando, esta entrada puede utilizarse como entrada de Fin de carrera.

192 EIO0000000061 05/2010

Modalidad de toma de referencia: Leva corta con marcador

Leva corta con marcador

En la modalidad de toma de referencia Leva corta con marcador, el punto de referencia está preestablecido en el lado negativo del marcador cero, cuando va en la dirección positiva a velocidad baja.

La modalidad de toma de referencia Leva corta con marcador cero utiliza las dos entradas específicas de la toma de referencia:

La entrada Proximity&LimitSwitch: usada como la señal de proximidad. En el flanco descendente de la señal, el eje se desacelera para cambiar la dirección.La entrada Origin usada como la señal de marcador cero.

Errores detectados que pueden producirse:Si Drive_Ready&Emergency se apaga (si no está desactivada y la salida Drive_Enable está activa), se comunica el error detectado en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).

Los errores detectados se comunican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).

Detección de traspaso de límites: La entrada Proximity&LimitSwitch no puede usarse como entrada Limit Switch, tanto para los comandos de toma de referencia como para cualquier otro comando. En lugar de usar la entrada Drive_Ready&Emergency para detectar un evento de traspaso de límites. (véase página 32)

EIO0000000061 05/2010 193

Definir posición

Descripción

Al contrario de otras funciones de movimiento, esta función no influye en las salidas de pulso físicas del canal y no genera ningún perfil de movimiento.

Como la función de toma de referencia, define un origen y una posición de referencia del eje asignando una coordenada absoluta a la posición actual del eje y estableciendo en 1 el bit de estado "REFERENCED" del canal.

Esta función sólo se puede utilizar cuando el eje está en el estado STANDSTILL.




Representación:


Salida Counter_Clear Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa la salida Counter_Clear, la función de Definir posición también ordena a la unidad restablecer su contador interno.



Valor 0: No se usa ninguna E/S (predeterminado)Valor 1: Con salida Counter_ClearValor 2: Con entrada Counter_in_Position: no utilizado con comando SetPosition.

194 EIO0000000061 05/2010


Representación:


Representación:

(*BYTE*) := SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*));


Representación:

SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*)) ST (*BYTE*)


if (SetPos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 6; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); SetPos := False; end_if;






Posición (en pulsos) De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647 (incluido entre límite bajo SW y límite alto SW)

EIO0000000061 05/2010 195

STOP (parada/detener)

Descripción

Independientemente del movimiento en curso y de la fase del movimiento, el usuario puede ordenar al eje que se detenga, suavemente, mientras atraviesa una fase de desaceleración. También es posible DETENER el eje poniendo en 0 el comando Habilitar accionamiento y, a continuación, la pieza en movimiento es forzada a detenerse en una fase de deceleración (igual al comando STOP).


Representación

La función de parada no tiene ninguna representación de programa, puede activarse a través de la pantalla de depuración (véase página 212) (Comando de nivel de parada %Qr.m.c.2).



Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/B Valor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa

Unidad de deceleración:

ms (predeterminado) o Hz/2ms


Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 Hz, predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima

Tasa de deceleración De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima


De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima

196 EIO0000000061 05/2010

Seguimiento de estado de comando

Descripción

El usuario tiene dos formas para conseguir información sobre el estado de un comando:

directamente a través de los objetos implícitos de %IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.5.a través del DFB Cmd_Status


Representación:

NOTA: El seguimiento del estado de comando es la única función PTO que no necesita estar activada (por entrada EN) en representación FBD.


Representación:

ATENCIÓNFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

Conecte la salida de bloque de movimiento a la entrada CMB_NB del DFB CMB_status mediante un valor de byte estático intermedio.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse daños en el equipo.

EIO0000000061 05/2010 197


Representación:

CAL FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done => (*BOOL*), Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandA-borted => (*BOOL*), Error => (*BOOL*))

donde x es un número.


Representación:

FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done => (*BOOL*), Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandAborted => (*BOOL*),Error => (*BOOL*));

donde x es un número.

Descripción de entradas/salidas

Descripción de las entradas:

Nombre Tipo Descripción

Canal T_PTO_BMX El IODDT del canal PTO al que se ha enviado el comando. Este pin también se repite como salida del bloque.

Cmd_Nb BYTE El número del comando.Este objeto corresponde a:

La salida de un PTO EFEl objeto CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13), convertido en tipo BYTE, tras haber usado la instrucción WRITE_CMD

198 EIO0000000061 05/2010

Descripción de las salidas:

Las salidas booleanas "Done", "Busy", "CommandAborted" y "Error" indican el estado actual del comando. Tal y como lo requiere el estándar PLCOpen, estas salidas son mutuamente exclusivas: solo se establecerá una en TRUE en cada momento.

NOTA: Si Cmd_Nb es diferente de 0, al menos una de estas salidas será TRUE, salvo durante un ciclo PLC cuando todas las salidas sean FALSE, inmediatamente después de que se modifique el valor de entrada de Cmb_Nb.

Para comandos que utilizan búfer:Cuando el comando está en búfer (todavía no está en ejecución), Busy es TRUE.Cuando el comando se está ejecutando, Active es TRUE.

Para comandos que no utilizan búfer, los valores para Active y Busy son TRUE cuando el comando se está ejecutando.

NOTA: Las salidas DFB no se modificarán mientras no haya ningún cambio en el estado del comando especificado o hasta el momento en que otro comando vuelva a utilizar el número de comando. Si, tras un periodo de tiempo se envía un nuevo comando que tiene el mismo número de comando, las salidas del DFB cambiarán para reflejar el estado de este nuevo comando.

Nombre Tipo Descripción

Done BOOL El comando se ha ejecutado y finalizado correctamente.

Busy BOOL El canal PTO ha aceptado el comando pero no se ha finalizado todavía.

Active BOOL Se está ejecutando el comando.

CommandAborted BOOL El comando se ha cancelado antes de su finalización.

Error BOOL Se ha detectado un error antes de finalizar el comando.

EIO0000000061 05/2010 199

200 EIO0000000061 05/2010

EIO0000000061 05/2010

12

EIO0000000061 05/2010

Ajuste


En este capítulo se proporciona la información necesaria para ajustar el módulo BMX MSP 0200.



Apartado Página

Pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200 202

Ajuste de la modalidad de control de posición 205

Corrección de la holgura 207

201

Pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200

Presentación

En esta sección se presenta la pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200.

Ilustración

La siguiente ilustración presenta la pantalla de ajuste offline del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de control de posición:

202 EIO0000000061 05/2010

La siguiente ilustración presenta la pantalla de ajuste online del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de control de posición:o

EIO0000000061 05/2010 203




1 Campo Etiqueta Este campo contiene el nombre de cada variable que se puede ajustar. Este campo no se puede modificar.

2 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la de ajuste.

3 Campo Símbolo Este campo contiene los datos nemotécnicos de la variable. Este campo no se puede modificar.

4 Campo Valor inicial

Este campo muestra el valor de la variable que se ha ajustado en la columna de valor en la modalidad offline.

5 Campo Valor La función de este campo depende de la modalidad en la que el usuario está trabajando:

En la modalidad offline: el valor inicial de la variable puede ajustarse.En la modalidad online: el valor actual de la variable puede mostrarse y ajustarse.

La modificación de un valor requiere una acción de validación.

6 Campo Unidad Este campo contiene la unidad de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.

204 EIO0000000061 05/2010

Ajuste de la modalidad de control de posición

Presentación

Los valores de ajuste de un módulo PTO BMX MSP 0200 se almacenan en 2 áreas:%MWadjust para los valores actuales.%KP para los valores iniciales.

Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente:

r: representa el número de bastidor.m: representa la posición del módulo en el bastidor.c: representa el número del canal.

Objetos de ajuste

En la tabla siguiente se muestran los elementos configurables de la modalidad de control de posición.

Número Dirección en la configuración

Valores configurables

Límite superior de SW %MDr.m.c.14 De -2.147.483.647 a 2.147.483.647 (valor predeterminado = 2.147.483.6437 o Límite superior máx. SW si es inferior)

Límite inferior de SW %MDr.m.c.16 De -2.147.483.648 a 2.147.483.646 (valor predeterminado = 2.147.483.648 o Límite inferior mín. SW si es superior)

Usar frecuencia inicial %MWr.m.c.18 Deshabilitar (valor predeterminado)Habilitar

Frecuencia inicial %MWr.m.c.18 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 1)

Usar frecuencia de parada

%MWr.m.c.19 Deshabilitar (valor predeterminado)Habilitar

Frecuencia de parada %MWr.m.c.19 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 1)

Velocidad de aceleración

%MWr.m.c.20 De 10 a 32.500 (valor predeterminado = 100 o Aceleración máxima si es inferior)

EIO0000000061 05/2010 205

Los valores tienen restricciones que es necesario respetar (véase página 117).

Velocidad de desaceleración

%MWr.m.c.21 De 10 a 32.500 (valor predeterminado = 100 o Desaceleración máxima si es inferior)

Velocidad de desaceleración de emergencia

%MWr.m.c.22 De 10 a 32.500 (valor predeterminado = 100 o Desaceleración máxima si es inferior)

Velocidad de toma de referencia

%MWr.m.c.23 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 1)

Valor de timeout de toma de referencia

%MWr.m.c.24 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 65.535)

Histéresis (holgura) %MWr.m.c.25 De 10 a 255 (valor predeterminado = 0)

Número Dirección en la configuración

Valores configurables

206 EIO0000000061 05/2010

Corrección de la holgura

Presentación

El parámetro de ajuste Histéresis (holgura) se usa para definir el número de la salida de pulsos que no se tendrá en cuenta desde la posición después de cada cambio de dirección.

Procedimiento de configuración

Para aplicar una corrección de holgura, es necesario llevar a cabo este procedimiento para configurarla correctamente:

Ilustración

Cuando la modalidad de salida de pulsos configurada es Fases A/B (normal o inversa), se puede aplicar una histéresis al cambiar la dirección.

A continuación, el comportamiento será el siguiente:

Corrección de la holgura:

Paso: Acción:

1 Establezca el valor de Corrección de la holgura y valide el cambio. La Corrección de la holgura se activará si el valor no es 0.

2 Antes de enviar un comando, es necesario hacer referencia al eje (SETPOSITION no es suficiente).

3 El sistema tendrá en cuenta automáticamente el valor de la holgura para los siguientes comandos.

EIO0000000061 05/2010 207

208 EIO0000000061 05/2010

EIO0000000061 05/2010

13

EIO0000000061 05/2010

Diagnóstico y depuración del módulo PTO BMX MSP 0200

Presentación

En este capítulo se proporciona la información necesaria para diagnosticar y depurar el módulo BMX MSP 0200.



Apartado Página

Pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 210

Descripción de los parámetros de depuración 212

Pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200 215

Descripción de los parámetros de diagnóstico 217

Administración de errores detectados 219

209

Pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200

Presentación

En esta sección se presenta la pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200. Sólo se puede acceder a la pantalla de depuración del módulo en modalidad en línea.

Ilustración

En esta ilustración se presenta la pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200:

210 EIO0000000061 05/2010




1 Campo Referencia Este campo contiene la dirección de la variable en la aplicación. Este campo no se puede modificar.

2 Campo Etiqueta Este campo contiene el nombre de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.

3 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la de depuración.

4 Campo Símbolo Este campo contiene los datos nemotécnicos de la variable. Este campo no se puede modificar.

5 Campo Valor Este campo contiene un menú desplegable con todos los valores posibles.Si no hay una flecha apuntando hacia abajo, este campo sólo muestra el valor actual de la variable.

EIO0000000061 05/2010 211

Descripción de los parámetros de depuración


A continuación se proporciona una descripción de los parámetros de la pantalla de depuración en Unity Pro.

Acciones posibles

Son posibles distintas acciones con los objetos de la interfaz de lenguaje

212 EIO0000000061 05/2010

Tabla de valores

En esta tabla se describen todos los elementos de depuración con su valor predeterminado.

Etiqueta Dirección en la configuración

Tipo Valores internos Valor predeter-minado

Posición actual %IDr.m.c.8 Núm. Con signo 0

Frecuencia actual %IDr.m.c.10 Núm. Con signo 0

Comando en curso %IWr.m.c.0 Núm. Sin signo 0

Comando pendiente %IWr.m.c.1 Núm. Sin signo 0

Último comando %IWr.m.c.2 Núm. Sin signo 0

Resultado del último comando

%IWr.m.c.3 Lista HechoErrorInterrumpidoN/D

N/D

Comando anterior %IWr.m.c.4 Núm. 0

Resultado del comando anterior

%IWr.m.c.5 Lista HechoErrorInterrumpidoN/D

N/D

Comando ocupado %IWr.m.c.7.0 Binario Sí(0)/No(1) No

Comando pendiente %IWr.m.c.7.1 Binario Sí(0)/No(1) No

Eje en movimiento %IWr.m.c.6.0 Binario Sí(1)/No(0) No

Eje deteniéndose %IWr.m.c.6.1 Binario Sí(1)/No(0) No

Eje con error %IWr.m.c.6.3 Binario Sí(1)/No(0) No

Eje con velocidad %IWr.m.c.6.6 Binario Sí(1)/No(0) No

Eje con referencia %IWr.m.c.6.7 Binario Sí(1)/No(0) No

Entrada de unidad lista y emergencia

%Ir.m.c.0 Binario 0/1 0

Entrada de contador en posición


Entrada de origen %Ir.m.c.2 Binario 0/1 0

Entrada de proximidad y LimitSwitch


Estado de salida de activación de unidad


Comando de salida de activación de unidad

%Qr.m.c.0 Binario 0/1 0

EIO0000000061 05/2010 213

Estado de salida de borrado de contador


Comando de salida de borrado de contador


Comando de nivel de parada


Comando de error al restablecer eje


Deshabilitar Drive_KO %QWr.m.c.1.0 Binario Sí(1)/No(0) No

Deshabilitar error LimitSwitch

%QWr.m.c.1.1 Binario Sí(1)/No(0) No

Deshabilitar error de límite de SW

%QWr.m.c.1.2 Binario Sí(1)/No(0) No

Etiqueta Dirección en la configuración

Tipo Valores internos Valor predeter-minado

214 EIO0000000061 05/2010

Pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200

Presentación

En esta sección se presenta la pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200. Sólo se puede acceder a una pantalla de diagnóstico del módulo en modalidad online, pero a diferencia de otros módulos para M340, el módulo PTO se puede acceder a la pantalla de diagnóstico incluso si CH_ERROR = 0.

Ilustración

La siguiente ilustración presenta la pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de control de posición.

EIO0000000061 05/2010 215


La tabla siguiente muestra las diferentes áreas de la pantalla de diagnóstico.


1 Campo Fallos internos

Este campo muestra los errores detectados internos activos del módulo.

2 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la modalidad de visualización de los errores detectados.

3 Campo Fallos externos

Este campo muestra los errores externos activos del módulo.

4 Campo Otros fallos

Este campo muestra los errores detectados activos del módulo que no sean errores detectados internos o externos.

216 EIO0000000061 05/2010

Descripción de los parámetros de diagnóstico

Diagnóstico de BMX MSP 0200

En esta tabla se describe la lista de errores que se mostrarán en la pantalla de diagnóstico.

Objeto Tipo Símbolo Detalle

%MWr.m.c.2 CH_FLT Errores detectados de canal estándar

x0 Externo EXT_FLT_PWS Fallo de la fuente de alimentación externa

x1 Externo EXT_FLT_OUTPUTS Fallos externos en salida (cortocircuito, sobrecarga)

x2 No usado

x3 No usado

x4 Interno INTERNAL_FLT Canal inoperativo o módulo ausente

x5 Otro CONF_FLT Fallo de configuración de hardware o software

x6 Otro COM_FLT Error de comunicación con PLC

x7 Otro APPLI_FLT Error de aplicación

%MWr.m.c.3 CMD_FLT Errores de comandos

x0 Otro OVERRUN_CMD Condición de desborde al enviar un comando

x1 Otro AXIS_IN_FLT Comando no válido debido a un estado ErrorStop

x2 Otro CMD_CODE_INV Código de comando no válido

x3 Otro CMD_SEQ_INV Secuencia de comandos no válida

x4 Otro BUFFER_FULL Comando rechazado debido a búfer lleno (Idle=FreeCmdBuf=0)

x5 Otro AXIS_NOT_REFERENCED Comando de posición rechazado debido a eje sin referencia

x6 Otro TGT_POS_INV Posición final no válida

x7 Otro TGT_VEL_INV Velocidad final no válida

x8 Otro BUFFER_MODE_INV Modalidad de búfer no válida

%MWr.m.c.4 ADJUST_FLT Errores de los parámetros de ajuste

x0 Otro OVERRUN_ADJUST Condición de desborde durante la instrucción de ajuste

x1 Otro SW_HIGH_LIMIT_INV Límite superior de SW no válido

x2 Otro SW_LOW_LIMIT_INV Límite inferior de SW no válido

x3 Otro ACC_RATE_INV Velocidad de aceleración no válida

x4 Otro DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración no válida

x5 Otro EMER_DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración de emergencia no válida

EIO0000000061 05/2010 217

x6 Otro START_FREQ_INV Frecuencia inicial no válida

x7 Otro STOP_FREQ_INV Frecuencia de parada no válida

x8 Otro HOMING_VELO_INV Frecuencia de toma de referencia no válida

%MWr.m.c.5 AXIS_ERROR Errores del eje

x0 Externo DRIVE_KO La entrada Drive_Ready&Emergency está desactivada

x1 Externo LIMIT_FLT Se ha excedido el límite (entrada LimitSwitch)

x2 Externo SW_HIGH_LIMIT_FLT Límite superior de software alcanzado

x3 Externo SW_LOW_LIMIT_FLT Límite inferior de software alcanzado

x4 Externo HOMING_FLT Error durante la toma de referencia

x5 No usado

x6 No usado

x7 No usado


218 EIO0000000061 05/2010

Administración de errores detectados


El módulo BMX MSP 0200 puede detectar cuatro tipos de errores y comunicarlos en los objetos de estado (%MWr.m.c.2 a %MWr.m.c.5): Errores estándar, errores de comandos, errores de parámetros de ajuste y errores de eje.

Errores de canal estándar

Estos errores se comunican mediante el objeto %MWr.m.c.2 (error de canal estándar) e inducen un error de canal, comunicado en %Ir.m.c.ERR.

Los errores detectados descritos por los bits 4 a 7 (errores internos, de configuración, de comunicación y de aplicación) tienen el mismo significado que para todos los demás módulos de la gama M340.

El error de la fuente de alimentación externa (%MWr.m.c.2.0) comunica un error de alimentación si dicha comunicación está habilitada en la configuración (es decir, si Error de la fuente de alimentación -%KWr.m.c.1.8– está establecido en Error de E/S general).

Si está habilitado en la configuración (es decir, si Error de salida –%KWr.m.c.1.9– está establecido en Error de E/S general), los errores detectados externos en las salidas (%MWr.m.c.2.1) se comunican para: (véase página 44)

Un cortocircuitoUna sobrecargaUna pérdida de la fuente de alimentación si Error de la fuente de alimentación está configurado localmente

ATENCIÓNDAÑO IRREVERSIBLE EN EL MÓDULO PTO

No invierta la conexión de la fuente de alimentación externa.

Siga las instrucciones de cableado (véase página 31), montaje e instalación (véase página 19).


EIO0000000061 05/2010 219

Errores de comandos detectados

Estos errores se producen cuando el módulo rechaza un comando o cuando el envío del comando no se ejecuta correctamente.

Los errores detectados se comunican en el objeto %MWr.m.c.1.1 CMD_ERR.

Un error de comandos detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en %MWr.m.c.3 (objeto Errores de comandos).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.

No se acepta ningún otro comando antes de que el eje se detenga y de que se restablezca el error de eje detectado (mediante el objeto Reset_Axis_Error –%Qr.m.c.3–).

Errores de los parámetros de ajuste detectados

Estos errores se producen cuando se rechazan los parámetros de ajuste o cuando el envío del comando no se ejecuta correctamente (véase página 118).

Los errores detectados se comunican en el objeto %MWr.m.c.1.2 ADJUST_ERR.

Un error de parámetros de ajuste detectado no coloca el eje en el estado ErrorStop, ni tiene ningún impacto en el comportamiento de los canales.

El canal continuará ejecutándose con los parámetros anteriores aunque no se haya enviado ningún parámetro.

ADVERTENCIAREINICIO NO CONTROLADO

Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) se establece en 1, el módulo volverá a aceptar comandos de la aplicación, que pueden generar un movimiento.

Instale una alarma visual y sonora en su aplicación.


220 EIO0000000061 05/2010

Errores de eje detectados

Existen cuatro tipos diferentes de errores de eje detectados.

Drive_KO o emergencia

Si la supervisión está habilitada (objeto implícito %QWr.m.c.1.0 (Disable Axis Faults / Drive_Ready&Emergency) establecido en 0), y si la salida física Drive_Enable ha estado activa durante más de 100 ms, este error se detectará tan pronto como la entrada física Drive_Ready&Emergency entre en estado bajo.

Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 0: DRIVE_KO).El eje no tiene referencia (%IWr.m.c.6.7 restablecido a 0).Cualquier comando en curso o en el búfer se cancelará y no se enviará ningún otro comando.Si se estaba enviando un perfil a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente.

Aquí no hay ninguna fase de desaceleración con la velocidad de desaceleración de emergencia. Esta condición corresponde a un eje mecánico o una emergencia externa, y los dos requieren una parada inmediata del eje mecánico.

Una vez corregida la condición de (o deshabilitada la supervisión), restablezca el error de eje detectado (mediante el objeto Reset_Axis_Error –%Qr.m.c.3–) para enviar un nuevo comando.

Traspaso del límite

Si la supervisión está habilitada (el objeto implícito %QWr.m.c.1.1 (DISABLE_LIMIT_FLT) está establecido en 0), este error se detecta cuando la entrada física Proximity&LimitSwitch sube





EIO0000000061 05/2010 221

Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 1: LIMIT_FLT).No tiene ningún impacto en el valor de %IWr.m.c.6.7 (eje referenciado).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.

Sólo pueden aceptarse los siguientes comandos:Comandos del Generador de frecuencia o de Velocidad de movimiento en la dirección opuesta al comando anterior. Tan pronto como el eje está de nuevo en el área válida, la entrada Proximity&LimitSwith se establece en baja y el eje debe detenerse. El error de eje detectado permanece (los bits STOPPING y AXIS_FLT del objeto AXIS_STS y el bit LIMIT_FLT del objeto AXIS_ERROR permanecen establecidos en 1).Cuando se usan los comandos Leva corta con límite positivo y Leva corta con límite negativo, el error detectado se eliminará.

Es necesario restablecer el error de eje detectado (mediante el objeto %Qr.m.c.3) antes de poder enviar otros nuevos comandos.

Importante: Puesto que tanto el canal PTO como la unidad tienen una entrada de conmutador de limitación, no se recomienda usar el mismo cableado para los dos. De lo contrario, una condición de fuera de los límites en la unidad induciría un error detectado DRIVE_KO en el canal PTO simultáneamente con el error del límite. En ese caso no sería posible tener el comportamiento descrito anteriormente para el traspaso del límite (se rechazarían los comandos de velocidad y toma de referencia).





222 EIO0000000061 05/2010

Límite de software alcanzado

Si la supervisión está habilitada (el objeto implícito %QWr.m.c.1.2 (Disable Axis Faults / SW Limits) está establecido en 0), este error administrado internamente, se produce cuando la posición actual vista por el canal (%IDr.m.c.8) alcanza uno de los dos valores de límite de software.

Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 2: SW_HIGH_LIMIT_FLT o bit 3: SW_LOW_LIMIT_FLT).No tiene ningún impacto en el valor de %IWr.m.c.6.7 (eje referenciado).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.

En este estado, se aceptan los siguientes elementos: Se aceptan Generador de frecuencia o Velocidad de movimiento en la dirección opuesta al comando anterior (para que el eje vuelva al área válida).

Tan pronto como el eje vuelve y se detiene en el rango válido de los valores de posición, el error de límite de software desaparece, pero el error de eje permanece (los bits STOPPING y AXIS_FLT del objeto AXIS_STS y el bit SW_HIGH/LOW_LIMIT_FLT del objeto AXIS_ERROR permanecen altos).


Desborde del valor de posición

Este error detectado es un caso específico del error de límite de software y se produce cuando el valor de posición sobrepasa el número de pulsos máximo o el mínimo posible (-2.147.483.648 o 2.147.483.647).





EIO0000000061 05/2010 223

Esto generará un cambio del signo de la posición, cuyo valor ya no es significativo.

Si la supervisión del límite de software está habilitada, se detectará un error y se producirá el siguiente comportamiento:

El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 2: SW_HIGH_LIMIT_FLT o bit 3: SW_LOW_LIMIT_FLT).El eje no tiene referencia (%IWr.m.c.6.7 se restablece en 0).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.

Es necesario restablecer el error de eje (mediante el objeto %Qr.m.c.3) antes de poder enviar otros nuevos comandos, pero el eje permanece sin referencia.

NOTA: Si se hace referencia al eje y la supervisión del límite de SW está deshabilitada, si se alcanza el valor de posición máximo o mínimo en un comando continuo, no se producirá ningún procesamiento específico. La posición cambiará el signo y continuará evolucionando.

Errores de toma de referencia

Estos errores se producen durante la ejecución de un comando de toma de referencia.

Hay dos posibles casos:Error de timeout de toma de referencia detectado: cuando se usa la entrada Counter_in_Position (establecido mediante la configuración), se comunica un error de la función de toma de referencia detectado si Counter_in_Position permanece bajo después de un cierto tiempo (el valor de timeout que se configurará en los parámetros de configuración).Errores detectados específicos de la modalidad de toma de referencia: inicio no autorizado desde la leva, dirección incorrecta.





224 EIO0000000061 05/2010

Para obtener información detallada acerca de estas condiciones, compruebe la descripción de cada modalidad de toma de referencia (véase página 179).

Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 4: HOMING_FLT).El comando de toma de referencia actual se cancela si hay un error.El eje no tiene referencia (%IWr.m.c.6.7 establecido en 0).






EIO0000000061 05/2010 225

226 EIO0000000061 05/2010

EIO0000000061 05/2010

14

EIO0000000061 05/2010

Objetos de lenguaje de la función PTO

Objeto

Este capítulo describe los objetos de lenguaje asociados a las tareas del módulo BMX MSP 0200, así como las diferentes formas de utilizarlos.



Apartado Página

Presentación de los objetos de lenguaje de PTO de función específica 228

Objeto IODDT de control de posición 229

Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de aplicaciones

233

Objetos del sistema explícitos %MWSys 235

Parámetros de estado explícitos %MWStat 236

Parámetros de comando explícitos %MWCmd 238

Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust 239

Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación

240

Objetos de estado implícitos %I, %IW 241

Datos de eventos implícitos %IW 243

Objetos de comando implícitos %Q, %QW 244

227

Presentación de los objetos de lenguaje de PTO de función específica

General

El módulo PTO BMX MSP 0200 tiene un solo IODDT asociado. Está predefinido y contiene objetos de lenguaje de entradas/salidas que pertenecen al canal de un módulo de función específica.

El IODDT asociado al módulo es T_PTO_BMX.

NOTA: Las variables de IODDT se pueden crear de dos formas diferentes:

Mediante la ficha Objetos de E/S. (véase Unity Pro, Modalidades de funciona-miento, )Mediante el Editor de datos (véase Unity Pro, Modalidades de funcionamiento, ).

Tipos de objetos de lenguaje

El IODDT contiene un conjunto de objetos de lenguaje que permiten controlar y comprobar su funcionamiento.

Existen dos tipos de objetos de lenguaje:

Objetos de intercambios implícitos: estos objetos se intercambian automáti-camente en cada revolución de ciclo de la tarea asociada al módulo.Objetos de intercambios explícitos: estos objetos se intercambian cuando lo solicita la aplicación mediante las instrucciones de intercambio explícito.

Los intercambios implícitos afectan a las entradas/salidas del módulo (resultados de medición, informaciones y comandos). Estos intercambios facilitan la depuración del módulo.

Los intercambios explícitos permiten configurar el módulo y diagnosticarlo, o bien ordenar la salida mediante un perfil específico.

228 EIO0000000061 05/2010

Objeto IODDT de control de posición

Presentación

En esta sección se presentan de forma global los lenguajes y objetos IODDT de control de posición.

T_PTO_BMX

Tabla de entrada/salida vinculada al objeto IODDT de T_PTO_BMX

Símbolo Dirección Tipo Descripción

IMP CH_ERROR %I.r.m.c.ERR BOOL Error de canal

IMP DRIVE_READY_EMERGENCY %Ir.m.c.0 EBOOL Estado de la entrada física Drive_Ready_Emergency

IMP C_IN_POS %Ir.m.c.1 EBOOL Contador en posición

IMP ORIGIN %Ir.m.c.2 EBOOL Estado de la entrada física Origin

IMP PROXIMITY_LIMIT %Ir.m.c.3 EBOOL Estado de la entrada física Proximity&LimitSwitch

IMP DRIVE_ENABLE_ECHO %Ir.m.c.4 EBOOL Estado de la salida de nivel de activación de unidad

IMP COUNTER_CLEAR_ECHO %Ir.m.c.5 EBOOL Estado de salida de borrado de contador

IMP ACT_CMD_NB %IWr.m.c.0 INT Número del comando en curso

IMP BUF_CMD_NB %IWr.m.c.1 INT Número del comando en el búfer

IMP LAST_CMD_NB %IWr.m.c.2 INT Número del último comando ejecutado

IMP LAST_RESULT %IWr.m.c.3 INT Estado del último comando ejecutado

IMP PREV_CMD_NB %IWr.m.c.4 INT Historial: número del comando ejecutado previamente

IMP PREV_RESULT %IWr.m.c.5 INT Historial: estado del comando ejecutado previamente

IMP AXIS_STS %IWr.m.c.6 INT Estado del eje

IMP AXIS_MOVING %IWr.m.c.6.0 BOOL El eje se está moviendo

IMP AXIS_STOPPING %IWr.m.c.6.1 BOOL El eje se está deteniendo

IMP AXIS_FLT %IWr.m.c.6.3 BOOL Eje en estado ErrorStop

IMP IN_VELOCITY %IWr.m.c.6.6 Este eje se está ejecutando con la frecuencia final (para perfiles continuos)

IMP REFERENCED %IWr.m.c.6.7 BOOL Se hace referencia al eje

IMP CMD_MGT %IWr.m.c.7 INT Gestión de comandos

IMP IDLE %IWr.m.c.7.0 BOOL No se está ejecutando ningún comando

IMP FREE_CMD_BUF %IWr.m.c.7.1 BOOL No hay ningún comando pendiente

EIO0000000061 05/2010 229

IMP CURRENT_POSITION %IDr.m.c.8 DINT Posición actual (en pulsos)

IMP CURRENT_FREQUENCY %IDr.m.c.10 DINT Frecuencia actual (en Hz)

IMP DRIVE_ENABLE_LEVEL %Qr.m.c.0 EBOOL Forzar salida de nivel de activación de unidad al estado alto

IMP COUNTER_CLEAR %Qr.m.c.1 EBOOL Forzar salida de borrado de contador al estado alto

IMP STOP_LEVEL %Qr.m.c.2 EBOOL Detener el eje

IMP RESET_AXIS_ERROR %Qr.m.c.3 EBOOL Restabl. error eje

IMP EVT_SOURCES_ENABLING %QWr.m.c.0 INT Campo de bits de habilitar eventos

IMP EVT_POSITION_REACHED %QWr.m.c.0.0 BOOL Llamada a evento al alcanzar la posición final

IMP EVT_REFERENCING_DONE %QWr.m.c.0.1 BOOL Llamada a evento cuando se termina la referencia del eje

IMP AXIS_FAULT_DISABLING %QWr.m.c.1 INT Bits de detección de errores al deshabilitar el eje

IMP DISABLE_DRIVE_KO_FLT %QWr.m.c.1.0 BOOL Deshabilitar informe predeterminado cuando la entrada Drive_Ready esté baja

IMP DISABLE_LIMIT_FLT %QWr.m.c.1.1 BOOL Deshabilitar informe predeterminado cuando se traspase un límite

IMP DISABLE_SW_LIMIT_FLT %QWr.m.c.1.2 BOOL Deshabilitar informe predeterminado cuando se alcancen los límites del software

SYS EXCH_STS %MWr.m.c.0 INT Estado de intercambio

SYS STS_IN_PROGR %MWr.m.c.0.0 BOOL Lectura de parámetros de estado en curso

SYS CMD_IN_PROGR %MWr.m.c.0.1 BOOL Escritura de parámetros de comando en curso

SYS ADJ_IN_PROGR %MWr.m.c.0.2 BOOL Intercambio de parámetros de ajuste en curso

SYS RECONF_IN_PROGR %MWr.m.c.0.15 BOOL Reconfiguración en curso

SYS EXCH_RPT %MWr.m.c.1 INT Informe de canal

SYS STS_ERR %MWr.m.c.1.0 BOOL Error al leer el estado del canal

SYS CMD_ERR %MWr.m.c.1.1 BOOL Error al enviar un comando por el canal

SYS ADJ_ERR %MWr.m.c.1.2 BOOL Error al ajustar el canal

SYS RECONF_ERR %MWr.m.c.1.15 BOOL Error al reconfigurar el canal

STS CH_FLT %MWr.m.c.2 INT Fallos de canal

STS EXT_FLT_PWS %MWr.m.c.2.0 BOOL Error de la fuente de alimentación externa

STS EXT_FLT_OUTPUTS %MWr.m.c.2.1 BOOL Fallo externo en las salidas


230 EIO0000000061 05/2010

STS INTERNAL_FLT %MWr.m.c.2.4 BOOL Fallo interno: canal no operativo

STS CONF_FLT %MWr.m.c.2.5 BOOL Estado de configuración de hardware o software

STS COM_FLT %MWr.m.c.2.6 BOOL Error de comunicación de bus

STS APPLI_FLT %MWr.m.c.2.7 BOOL Error de aplicación

STS CMD_FLT %MWr.m.c.3 INT Errores de comandos

STS OVERRUN_CMD %MWr.m.c.3.0 BOOL Condición de desborde al enviar un comando

STS AXIS_IN_FLT %MWr.m.c.3.1 BOOL Comando no válido debido a un estado ErrorStop

STS CMD_CODE_INV %MWr.m.c.3.2 BOOL Código de comando no válido

STS CMD_SEQ_INV %MWr.m.c.3.3 BOOL Secuencia de comandos no válida

STS BUFFER_FULL %MWr.m.c.3.4 BOOL Comando rechazado debido a búfer lleno (Idle=FreeCmdBuf=0)

STS AXIS_NOT_REFERENCED %MWr.m.c.3.5 BOOL Comando de posición rechazado debido a eje sin referencia

STS TGT_POS_INV %MWr.m.c.3.6 BOOL Posición final no válida

STS TGT_VEL_INV %MWr.m.c.3.7 BOOL Velocidad final no válida

STS BUFFER_MODE_INV %MWr.m.c.3.8 BOOL Modalidad de búfer no válida

STS ADJUST_FLT %MWr.m.c.4 INT Errores de los parámetros de ajuste

STS OVERRUN_ADJUST %MWr.m.c.4.0 BOOL Error de desborde durante la instrucción de ajuste

STS SW_HIGH_LIMIT_INV %MWr.m.c.4.1 BOOL Límite superior de SW no válido

STS SW_LOW_LIMIT_INV %MWr.m.c.4.2 BOOL Límite inferior de SW no válido

STS ACC_RATE_INV %MWr.m.c.4.3 BOOL Velocidad de aceleración no válida

STS DEC_RATE_INV %MWr.m.c.4.4 BOOL Velocidad de desaceleración no válida

STS EMER_DEC_RATE_INV %MWr.m.c.4.5 BOOL Velocidad de desaceleración de emergencia no válida

STS START_FREQ_INV %MWr.m.c.4.6 BOOL Frecuencia inicial no válida

STS STOP_FREQ_INV %MWr.m.c.4.7 BOOL Frecuencia de parada no válida

STS HOMING_VELO_INV %MWr.m.c.4.8 BOOL Velocidad de toma de referencia no válida

STS AXIS_ERROR %MWr.m.c.5 INT Errores del eje

STS DRIVE_KO %MWr.m.c.5.0 BOOL La entrada de unidad lista está desactivada

STS LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.1 BOOL Se ha detectado una transgresión del límite


EIO0000000061 05/2010 231

STS SW_HIGH_LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.2 BOOL Se ha alcanzado el límite superior del software

STS SW_LOW_LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.3 BOOL Se ha alcanzado el límite inferior del software

STS HOMING_FLT %MWr.m.c.5.4 BOOL Error durante la toma de referencia

CMD CMD_CODE %MWr.m.c.6 INT Código de comando

CMD BUFFER_MODE %MWr.m.c.7 INT Modalidad de búfer para comandos de posición

CMD TGT_POSITION %MDr.m.c.8 DINT Posición de referencia/final

CMD TGT_VELOCITY %MDr.m.c.10 DINT Velocidad final

CMD CMD_SENT_NB %MWr.m.c.13 INT Número del último comando enviado (sólo lectura)

PRM SW_HIGH_LIMIT %MDr.m.c.14 DINT Límite superior del software

PRM SW_LOW_LIMIT %MDr.m.c.16 DINT Límite inferior del software

PRM START_FREQ %MWr.m.c.18 UINT Frecuencia inicial

PRM STOP_FREQ %MWr.m.c.19 UINT Frecuencia de parada

PRM ACC_RATE %MWr.m.c.20 UINT Velocidad de aceleración

PRM DEC_RATE %MWr.m.c.21 UINT Velocidad de desaceleración

PRM EMERGENCY_DEC_RATE %MWr.m.c.22 UINT Velocidad de desaceleración de emergencia

PRM HOMING_VELOCITY %MWr.m.c.23 UINT Velocidad de toma de referencia

PRM HOMING_TIMEOUT_VALUE %MWr.m.c.24 UINT Valor de timeout de toma de referencia

PRM HYSTERESIS %MWr.m.c.25 UINT Valor de histéresis para la modalidad de salida en las fases A/B


232 EIO0000000061 05/2010

Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de aplicaciones

Introducción

Los intercambios explícitos se realizan a petición mediante estas instrucciones:READ_STS (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (leer palabras de estado)WRITE_CMD (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (escribir palabras de comando)WRITE_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (escribir parámetros de ajuste)READ_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (leer parámetros de ajuste)SAVE_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (guardar parámetros de ajuste)RESTORE_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (restaurar parámetros de ajuste)

Estos intercambios se aplican a un conjunto de objetos %MW del mismo tipo (estado, comandos o parámetros) que pertenecen a un canal.

NOTA:

Los objetos pueden:Proporcionar información acerca del módulo (por ejemplo, el tipo de fallo del canal).Controlar comandos del módulo (por ejemplo, cambio).Definir los modos de funcionamiento (guardar y restaurar parámetros de ajuste durante el proceso de una aplicación).

EIO0000000061 05/2010 233

Principios generales de uso de las instrucciones explícitas

El siguiente diagrama muestra los diferentes tipos de intercambios explícitos que pueden realizarse entre el procesador y el módulo.

Gestión de intercambios

Durante un intercambio explícito, es necesario comprobar su comportamiento para garantizar que los datos sólo se tengan en cuenta si el intercambio se ha ejecutado correctamente.

Para ello, hay dos tipos de información disponibles:Información relativa al intercambio en curso. (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques)El informe de intercambio. (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques)

En el siguiente diagrama se describen los principios de gestión de intercambios.

NOTA: Para evitar varios intercambios explícitos simultáneos para el mismo canal, es necesario comprobar el valor de la palabra EXCH_STS (%MWr.m.c.0) del IODDT asociado al canal antes de llamar a cualquier EF utilizando este canal.

234 EIO0000000061 05/2010

Objetos del sistema explícitos %MWSys




%MWr.m.c.0 INT EXCH_STS Indicadores de ejecución de intercambios explícitos

x0 bit STS_IN_PROGR = 1 intercambio en curso para READ_STS

x1 bit CMD_IN_PROGR = 1 intercambio en curso para WRITE_CMD y EF de PTO

x2 bit ADJUST_IN_PROGR = 1 intercambio en curso para los parámetros de ajuste (mediante WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM)

x15 bit RECONF_IN_PROGR = 1 indica una reconfiguración en el canal c del módulo desde la consola (modificación de los parámetros de configuración + arranque en frío del canal).

%MWr.m.c.1 INT EXCH_RPT INT del informe de intercambio, actualizándose al final del intercambio, 0 = intercambio correcto, 1 = intercambio incorrecto

x0 bit STS_ERR = 1 error al leer los INT de estado de los canales

x1 bit CMD_ERR = 1 error al intercambiar WRITE_CMD o EF de PTO

x2 bit ADJUST_ERR = 1 error durante un intercambio de parámetros de ajuste

x15 bit RECONF_ERR = 1 error durante la reconfiguración del canal

EIO0000000061 05/2010 235

Parámetros de estado explícitos %MWStat

Parámetros de estado explícitos %MWStat


%MWr.m.c.2 CH_FLT Errores de canal estándar

x0 Externo EXT_FLT_PWS Fallo de la fuente de alimentación externa

x1 Externo EXT_FLT_OUTPUTS Fallos externos en salida (cortocircuito, sobrecarga)

x2 No usado

x3 No usado

x4 Interno INTERNAL_FLT Canal inoperativo o módulo ausente

x5 Otro CONF_FLT Fallo de configuración de hardware o software

x6 Otro COM_FLT Error de comunicación con PLC

x7 Otro APPLI_FLT Error de aplicación

%MWr.m.c.3 CMD_FLT Errores de comandos

x0 Otro OVERRUN_CMD Condición de desborde al enviar un comando

x1 Otro AXIS_IN_FLT Comando no válido debido a un estado ErrorStop

x2 Otro CMD_CODE_INV Código de comando no válido

x3 Otro CMD_SEQ_INV Secuencia de comandos no válida

x4 Otro BUFFER_FULL Comando rechazado debido a búfer lleno (Idle=FreeCmdBuf=0)

x5 Otro AXIS_NOT_REFERENCED Comando de posición rechazado debido a eje sin referencia

x6 Otro TGT_POS_INV Posición final no válida

x7 Otro TGT_VEL_INV Velocidad final no válida

x8 Otro BUFFER_MODE_INV Modalidad de búfer no válida

%MWr.m.c.4 ADJUST_FLT Errores de los parámetros de ajuste

x0 Otro OVERRUN_ADJUST Condición de desborde durante la instrucción de ajuste

x1 Otro SW_HIGH_LIMIT_INV Límite superior de SW no válido

x2 Otro SW_LOW_LIMIT_INV Límite inferior de SW no válido

x3 Otro ACC_RATE_INV Velocidad de aceleración no válida

x4 Otro DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración no válida

x5 Otro EMER_DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración de emergencia no válida

x6 Otro START_FREQ_INV Frecuencia inicial no válida

236 EIO0000000061 05/2010

x7 Otro STOP_FREQ_INV Frecuencia de parada no válida

x8 Otro HOMING_VELO_INV Frecuencia de toma de referencia no válida

%MWr.m.c.5 AXIS_ERROR Errores del eje

x0 Externo DRIVE_KO La entrada Drive_Ready&Emergency está desactivada

x1 Externo LIMIT_FLT Se ha detectado una transgresión del límite (entrada LimitSwitch)

x2 Externo SW_HIGH_LIMIT_FLT Límite superior de software alcanzado

x3 Externo SW_LOW_LIMIT_FLT Límite inferior de software alcanzado

x4 Externo HOMING_FLT Error durante la toma de referencia

x5 No usado

x6 No usado

x7 No usado


EIO0000000061 05/2010 237

Parámetros de comando explícitos %MWCmd




%MWr.m.c.6 INT

byte 0 Byte CMD_Code 1. Generador de frecuencia2. Perfil de velocidad3. Posición absoluta4. Posición relativa5. Toma de referencia6. Posición fija

byte 1 Byte No usado

%MWr.m.c.7 INT

byte 0 Byte Buffer_Mode Para los comandos de posición relativa y absoluta:0: Abort1: Buffered2: BlendingPrevious


%MDr.m.c.8 DINT TGT_Position Para los comandos de posición relativa y absoluta:Posición final/distancia (en pulsos)Para los comandos de toma de referencia y posición fija: El valor de la posición que se establece al detectar la señal de referencia

%MDr.m.c.10 DINT TGT_Velocity Velocidad final (en Hz)

%MWr.m.c.12 Reservado

%MWr.m.c.13 INT

byte 0 Byte CMD_SENT_NB Número del comando enviado (sólo lectura)

byte 1 Byte

238 EIO0000000061 05/2010

Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust




%MDr.m.c.14 DINT SW_High_Limit Límite superior de número de pulsos del softwareValor entre -2.147.483.647 y 2.147.483.647Valor predeterminado: 2.147.483.647

%MDr.m.c.16 DINT SW_Low_Limit Límite inferior de número de pulsos del software Valor entre -2.147.483.648 y 2.147.483.646Valor predeterminado: -2.147.483.648

%MWr.m.c.18 UINT Start_Freq 0: No usar el parámetro de frecuencia inicial (valor predeterminado)De lo contrario: valor en Hz entre 1 y 65.535.

%MWr.m.c.19 UINT Stop_Freq No usar el parámetro de frecuencia de parada (valor predeterminado)De lo contrario: valor en Hz entre 1 y 65.535.

%MWr.m.c.20 UINT Acc_Rate Para todos los perfiles excepto el generador de frecuenciaValor entre 10 y 32.500Valor predeterminado: 100

%MWr.m.c.21 UINT Dec_Rate Para todos los perfiles excepto el generador de frecuenciaValor entre 10 y 32.500Valor predeterminado: 100

%MWr.m.c.22 UINT Emergency_Dec_Rate Velocidad de desaceleración usada en caso de parada de emergencia (límites traspasados, errores)Valor entre 10 y 32.500Valor predeterminado: 100

%MWr.m.c.23 UINT Homing_Velocity Para el comando de toma de referencia:Valor en Hz entre 1 y 65.535Valor predeterminado: 1

%MWr.m.c.24 UINT Valor de timeout de toma de referencia

Para el comando de toma de referencia: Usado sólo cuando el parámetro Configuración de E/S de toma de referencia está establecido en 2.Valor en ms entre 0 y 65.535Valor predeterminado: 65.535

%MWr.m.c.25 INT Histéresis (holgura) Cuando la modalidad de salida está en Fases A/B (invertida o no):Define la histéresis numérica que se aplicará a las salidas de PTO en caso de un cambio de direcciónValor en pulsos entre 0 y 255Valor predeterminado: 0

%MWr.m.c.26 INT Reservado Reservado

EIO0000000061 05/2010 239

Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación

Presentación

Una interfase integrada específica de la aplicación o la adición de un módulo mejoran automáticamente la aplicación de objetos de lenguaje utilizada para programar esta interfase o módulo.

Estos objetos corresponden a las imágenes de las entradas/salidas y a los datos de software del módulo o de la interfase integrada específica de la aplicación.

Notas

Las entradas (%I y %IW) del módulo se actualizan en la memoria del PLC al comienzo de la tarea; el PLC puede estar en la modalidad RUN o STOP.

Las salidas (%Q y %QW) se actualizan al final de la tarea, sólo cuando el PLC se encuentra en la modalidad RUN.

NOTA: Cuando la tarea está en la modalidad STOP, en función de la configuración elegida:

las salidas se actualizan en posición de retorno (modalidad de retorno)las salidas se mantienen en su último valor (modalidad de conservación)

Ilustración

El gráfico siguiente muestra el ciclo de funcionamiento de una tarea del PLC (ejecución cíclica).

240 EIO0000000061 05/2010

Objetos de estado implícitos %I, %IW




%Ir.m.c.0 EBOOL Drive_Ready&Emergency Imagen de la entrada física correspondiente

%Ir.m.c.1 EBOOL Counter_in_Position Imagen de la entrada física correspondiente

%Ir.m.c.2 EBOOL Origin Imagen de la entrada física correspondiente

%Ir.m.c.3 EBOOL Proximity&LimitSwitch Imagen de la entrada física correspondiente

%Ir.m.c.4 EBOOL Salida de nivel Drive_Enable Estado de la salida Drive_Enable

%Ir.m.c.5 EBOOL Salida Counter_Clear Estado de la salida Counter_Clear

%IWr.m.c.0 INT Comando actual

byte 0 Byte Act_Cmd_Nb Comando internoNúmero del comando que se está procesandoValor 0: ningún comando


%IWr.m.c.1 INT Siguiente comando

byte 0 Byte Buf_Cmd_Nb Comando internoNúmero del comando en el búferValor 0: ningún comando


%IWr.m.c.2 INT Último comando ejecutado

byte 0 Byte Last_Cmd_Nb Número del comando internoValor 0: ningún comando


%IWr.m.c.3 INT Estado del último comando ejecutado

byte 0 Byte Last_Result Valores posibles:0 = hecho1 = interrumpido2 = errorFF: Nada


%IWr.m.c.4 INT Historial: comando ejecutado previamente

byte 0 Byte Prev_Cmd_Nb Número del comando internoValor 0: ningún comando


%IWr.m.c.5 INT Historial: estado del comando ejecutado previamente

EIO0000000061 05/2010 241

byte 0 Byte Prev_Result Valores posibles:0 = hecho1 = interrumpido2 = errorFF: nada (después de Stop o ResetError)


%IWr.m.c.6 INT AXIS_STS Estado del eje

byte 0 Byte

x0 bool AXIS_MOVING El eje se está moviendo

x1 bool AXIS_STOPPING El eje se está deteniendo

x2 bool No usado

x3 bool AXIS_FLT Eje con error: Detalles sobre el estado en %MWStat

x4 bool No usado

x5 bool No usado

x6 bool IN_VELOCITY El eje se está ejecutando con la frecuencia final (para perfiles continuos)

x7 bool REFERENCED

%IWr.m.c.7 INT CMD_MGT Objetos específicos para la gestión de comandos

byte 0 Byte

x0 bool Idle 0 = El canal está ocupado procesando un comando.1 = el canal no está procesando ningún comando (se puede enviar un nuevo comando)

x1 bool FreeCmdBuf 0 = un comando está en espera de ejecución.1 = no se ha almacenado ningún comando en el búfer (se puede enviar un nuevo comando)

%IDr.m.c.8 DINT Posición Posición actual (en pulsos)

%IDr.m.c.10 DINT Frecuencia Frecuencia actual (en Hz)


242 EIO0000000061 05/2010

Datos de eventos implícitos %IW




%IWr.m.c.12 INT EVT_Souce_Enabling Un bit por origen

x0 bit EVT_Position_Reached Posición alcanzada

x1 bit EVT_Referencing_Done Toma de referencia realizada

%IWr.m.c.13 INT No usado

%IDr.m.c.14 DINT Current_ Position Posición actual (en pulsos)

EIO0000000061 05/2010 243

Objetos de comando implícitos %Q, %QW




%Qr.m.c.0 EBOOL Drive_Enable_Level Valor que se enviará a la salida física Enable_Drive0 = deshabilitar (valor predeterminado)1 = habilitar

%Qr.m.c.1 EBOOL Counter_Clear Valor que se enviará a la salida física Clear_CounterCuando está activo, indica que se borre el contador de errores internos de la unidad, si la opción está habilitada en la configuración (en Configuración de E/S de toma de referencia).

%Qr.m.c.2 EBOOL Stop_Level Indica que se detenga el eje cuando está alto

%Qr.m.c.3 EBOOL Reset_Axis_Error Cuando está alto, indica que se restablezcan todos los errores del eje: transición del estado ErrorStop a StandStill.

%QWr.m.c.0 INT EVT_Souce_Enabling Un bit por origen0 = deshabilitar (valor predeterminado)1 = habilitar

x0 bit EVT_Position_Reached Posición alcanzada

x1 bit EVT_Referencing_Done Toma de referencia realizada

%QWr.m.c.1 INT Disable Axis Faults Un bit por origen de error

x0 bit Drive_Ready&Emergency 0 = se comunica un error cuando la entrada Drive_Ready&Emergency está baja y la salida física Drive_Enable está activa (valor predeterminado).1 = la supervisión de la entrada Drive_Ready&Emergency está deshabilitada.

x1 bit LimitSwitch 0 = se comunica un error cuando la entrada Proximity&LimitSwitch está alta (valor predeterminado).1 = la supervisión de la entrada Proximity&LimitSwitch está deshabilitada.

x2 bit SW Limits 0 = habilitar el control de límites de software (valor predeterminado).1 = deshabilitar el control de límites de software.

244 EIO0000000061 05/2010

EIO0000000061 05/2010

15

EIO0000000061 05/2010

Limitaciones y rendimiento

Rendimientos clave

Generador de pulsos

Esta unidad de función genera una salida de pulsos como se indica a continuación:

El contador interno utiliza 4 MHz como un origen de reloj para la salida de alta frecuencia desde 100 Hz hasta 400 kHz.

El contador interno utiliza 100 kHz como un origen de reloj para la salida de baja frecuencia desde 2 Hz hasta 100 kHz. (Aquí la salida hace referencia a la que está antes del circuito de división de la frecuencia externa).

En el caso de frecuencia alta, la salida obtenida directamente desde el contador interno tiene la frecuencia como 4M / módulo (módulo es un valor integral, que se coloca en el contador para dividir el origen de reloj). Podemos ver que un origen de reloj de 4 MHz no es suficiente para generar todas las frecuencias del rango entre 100 Hz y 400 kHz con una precisión de 0,5%. Para algunas frecuencias, se utiliza un algoritmo específico para corregir la salida. Este algoritmo hace que el pulso de salida varíe entre el origen de reloj dividido por el módulo y dividido por módulo+1. Se implementa un ratio de proporción adecuado para asegurarse de que la frecuencia media alcanza una precisión de 0,5%.

Por ejemplo, si la frecuencia de salida deseada es 393 kHz:

245

El módulo en este caso es 10, el pulso de salida real variará entre 400 kHz y 363,6363 kHz, y el ratio está entre 4:1 y 5:1.

La ilustración de la salida real es la siguiente:

Número de pulso

Bucle del generador de pulsos (2 ms):

Hay un contador de 32 bits en cada canal PTO para contar el número de salidas de pulsos para asegurar que no hay ningún error en el número de pulsos.

Procesamiento de comandos

Sólo se puede enviar y procesar un comando en cada ciclo de tareas del PLC.

En caso de una secuencia de comandos:Si BufferMode es Abort, el tiempo de respuesta estará relacionado con el ciclo de tareas del PLC. Esto indica que el comando actual no se detendrá, y el nuevo comando no se iniciará antes del siguiente ciclo.Si BufferMode es Buffered o BlendingPrevious, el tiempo de respuesta es independiente del ciclo de tareas del PLC (teniendo en cuenta que el comando se envió al menos un ciclo antes de que se completará el comando actual).

246 EIO0000000061 05/2010

Glosario

EIO0000000061 05/2010

Glosario

0-9

%ISegún la norma CEI, %I indica un objeto de lenguaje de entrada binaria.

%IWSegún la norma CEI, %IW indica un objeto de lenguaje de entrada analógica.

%KWSegún la norma CEI, %KW indica un objeto de lenguaje de palabra constante.

%MSegún la norma CEI, %M indica un objeto de lenguaje de bit de memoria.

%MWSegún la norma CEI, %MW indica un objeto de lenguaje de palabra de memoria.

%QSegún la norma CEI, %Q indica un objeto de lenguaje de salida binaria.

%QWSegún la norma CEI, %QW indica un objeto de lenguaje de salida analógica.

EIO0000000061 05/2010 247

Glosario

A

AceleraciónTasa a la que algo aumenta su velocidad. Normalmente la aceleración se mide en unidades del cambio de velocidad para cada unidad de tiempo (pulgadas/segundo (velocidad) por segundo (tiempo)), y en este ejemplo se proporciona en ms o Hz/2ms.

ANYExiste una jerarquía entre los distintos tipos de datos. En los DFB, a veces es posible declarar las variables que puedan contener varios tipos de valores. Se utilizan los tipos ANY_xxx.

En la siguiente figura se describe esta estructura jerarquizada:

248 EIO0000000061 05/2010

Glosario

ARRAYUna ARRAY es una tabla que contiene elementos del mismo tipo.

La sintaxis es la siguiente: ARRAY [<límites>] OF <Tipo>

Ejemplo:

ARRAY [1..2] OF BOOL es una tabla de una dimensión compuesta por dos elementos de tipo BOOL.

ARRAY [1..10, 1..20] OF INT es una tabla de dos dimensiones compuesta por 10 x 20 elementos de tipo INT.

B

BlendingPreviousEl valor del byte de búfer para el que un comando de posición sigue a otro. El siguiente comando se inicia en cuanto el anterior alcanza su Target_Position y empezará con la Target_Velocity anterior.

BOOLBOOL es la forma abreviada del tipo booleano. Se trata del tipo de datos básico en informática. Una variable de tipo BOOL posee uno de estos valores: 0 (FALSE) o 1 (TRUE).

Un bit extraído de la palabra es de tipo BOOL, por ejemplo: %MW10.4.

Bucle abierto/bucle cerradoEl control del bucle abierto se refiere a un sistema de control de movimiento sin sensores externos para proporcionar las señales de corrección de la velocidad o la posición.

Un control de bucle cerrado es un sistema de control de movimiento que tiene información de retroalimentación de la posición y la velocidad para generar una señal de corrección comparando su posición y su velocidad con los parámetros deseados. Los dispositivos de información de retroalimentación suele ser los codificadores, los equipos de resolución, los LVTD y/o los tacómetros.

Bucle de posiciónParte de las señales de comando que genera la información de posición en función de la información de retroalimentación de la posición.

EIO0000000061 05/2010 249

Glosario

BúferEl búfer es una entrada (un byte) que define el modo en que dos comandos consecutivos se tratarán en relación a los comandos de posición absoluta y relativa. Los tres valores posibles son: Abort, valor = 0, el segundo comando cancela el que se está ejecutando y se inicia inmediatamente; Buffered, valor = 1, el segundo comando se inicia cuando finaliza el anterior (el eje se detiene); BlendingPrevious, valor = 2, explicación en la entrada del glosario BlendingPrevious.

BYTECuando se reagrupan ocho bits, se habla de BYTE. La entrada de un BYTE se realiza en modalidad binaria o en base 8.

El tipo BYTE está codificado en un formato de 8 bits que, en el formato hexadecimal, va de 16#00 a 16#FF.

C

Cable blindadoUn cable que tiene un manguito metálico en torno a todos los conductores que componen su centro. El manguito metálico se pone a tierra para eliminar los efectos del ruido eléctrico en las señales transportadas por el cable.

Conmutador de limitaciónLa entrada Proximity&LimitSwich se usa para señalar que el eje ha alcanzado un límite del área válida (en el lado positivo o en el negativo), excepto en caso de que el tipo de toma de referencia establecido sea Leva corta con marcador.

Corrección de la holguraLa corrección de la holgura se usa para definir el número de la salida de pulsos que no se tendrá en cuenta después de cada cambio de dirección.

Counter_in_PositionLa entrada Counter_in_Position (a veces denominada Position_Completed) corresponde a una salida de la unidad que indica que el contador de errores de posición interno de la unidad está vacío. Esta entrada puede usarse para procesos de toma de referencia con el fin de garantizar una sincronización entre el contador de posición del canal PTO y la unidad.

250 EIO0000000061 05/2010

Glosario

CW/CCWHacia la derecha/hacia la izquierda: Modo de salida en el que cada señal de salida (por ejemplo, señal CW y señal CCW) es alternativamente la señal del tren de pulsos en función de la dirección.

D

DDTDDT es la forma abreviada de «Derived Data Type» (tipo de datos derivados).

Un tipo de datos derivados es un conjunto de elementos del mismo tipo (ARRAY) o de distintos tipos (estructura).

DesaceleraciónTasa a la que algo reduce su velocidad. Normalmente la desaceleración se mide en unidades del cambio de velocidad para cada unidad de tiempo (pulgadas/segundo (velocidad) por segundo (tiempo)), y en este ejemplo se proporciona en ms o Hz/2ms.

DFBDFB es la forma abreviada de «Derived Function Block» (bloque de funciones derivado).

Los tipos DFB son bloques de funciones programables en lenguaje ST, IL, LD o FBD.

El uso de estos tipos DFB en una aplicación permite:

Simplificar la concepción y la entrada del programa.Aumentar la legibilidad del programa.Facilitar su depuración.Reducir el volumen de código generado.

Diagrama de bloques de funcionesVéase FBD.

EIO0000000061 05/2010 251

Glosario

DINTDINT es la forma abreviada de «Double INTeger» (entero doble) (codificado en 32 bits).

Los límites inferior y superior figuran a continuación: de -(2 elevado a 31) a (2 elevado a 31) - 1.

Ejemplo:

-2.147.483.648, 2.147.483.647, 16#FFFFFFFF.

E

EBOOLEBOOL es la versión abreviada de «Extended BOOLean» (booleano extendido). Una variable de tipo EBOOL posee el valor 0 (FALSE) o 1 (TRUE), pero igualmente los flancos ascendentes o descendentes y las funciones de forzado.

Una variable de tipo EBOOL ocupa un byte de memoria.

El byte se compone de los siguientes elementos:

Un bit del valor.Un bit del historial (cada vez que cambia el objeto de estado, el valor se copia en el bit del historial).un bit de forzado (igual a 0 si el objeto no se fuerza, igual a 1 si el bit se fuerza).

El valor predeterminado de cada bit es 0 (FALSE).

EFEF es la forma abreviada de «Elementary Function» (función elemental).

Se trata de un bloque, utilizado en un programa, que realiza una función de software predefinida.

Una función no dispone de información sobre el estado interno. Varias llamadas de la misma función con los mismos parámetros de entrada muestran los mismos valores de salida. Encontrará información sobre la forma gráfica de la llamada de la función en el "bloque funcional (instancia)". A diferencia de las llamadas de bloques de funciones, las llamadas de función constan únicamente de una salida a la que no se ha asignado un nombre y cuyo nombre coincide con el de la función. En FBD, cada llamada se indica mediante un número único a través del bloque gráfico. Este número se genera automáticamente y no puede modificarse.

Otras funciones que usan el SDKC puede desarrollarse mediante el kit de desarrollo.

252 EIO0000000061 05/2010

Glosario

EjeUn eje es una pieza mecánica controlada por un motor eléctrico. Sirve para guiar la rotación o la traslación.

ENEN significa «ENable» (activar); se trata de una entrada de bloque facultativa. Cuando la entrada EN está activada, se establece una salida ENO automáticamente.

Si EN = 0, el bloque no está activado, su programa interno no se ejecuta y ENO se establece en 0.

Si EN = 1, se ejecuta el programa interno del bloque y ENO se establece en 1. Si se produce un error, ENO se establece en 0.

Si la entrada EN no está conectada, se establece automáticamente en 1.

ENOENO significa «Error NOtification» (notificación de error); se trata de la salida asociada a la entrada facultativa EN.

Si ENO se establece en 0 (porque EN = 0 o en caso de que se produzca un error de ejecución):

el estado de las salidas de bloques de funciones permanece idéntico a aquél en el que estaban durante el último ciclo de exploración ejecutado correctamente.las salidas de funciones, así como los procedimientos, se establecen en 0.

EventoTarea realizada con prioridad sobre toda las más tareas, para reducir el tiempo de respuesta de la aplicación a ciertos eventos.

F

Fases A/BModalidad de salida en la que ambas señales de salida (por ejemplo: fase A y fase B) son una señal del tren de pulsos con la misma frecuencia (frecuencia final) y para la que la diferencia de fases entre A y B proporciona la dirección.

EIO0000000061 05/2010 253

Glosario

FBDFBD es la forma abreviada de «Function Block Diagram» (lenguaje en bloques funcionales).

FBD es un lenguaje de programación gráfica que funciona como un diagrama. Mediante la adición de bloques lógicos simples (Y, O, etc.), cada función o bloque de funciones del programa se representa mediante esta forma gráfica. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas de los bloques pueden estar vinculadas a las entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.

FFBTérmino colectivo para EF (función elemental), EFB (bloque de funciones elemental) y DFB (bloque de funciones derivado).

FunciónVéase EF.

Función elementalVéase EF.

I

ILIL es la forma abreviada de «Instruction List» (lista de instrucciones).

Este lenguaje es un conjunto de instrucciones básicas.

Se acerca mucho al lenguaje de ensamblaje utilizado para programar los procesadores.

Cada instrucción consta de un código de instrucción y un operando.

INTINT es la forma abreviada de «single INTeger» (entero simple) (codificado en 16 bits).

Los límites inferior y superior figuran a continuación: de -(2 elevado a 15) a (2 elevado a 15) - 1.

Ejemplo:

-32.768, 32.767, 2#1111110001001001, 16#9FA4.

254 EIO0000000061 05/2010

Glosario

IODDTIODDT es la forma abreviada de «Input/Output Derived Data Type» (tipo de datos derivados de E/S).

El término IODDT designa un tipo de datos estructurado que representa un módulo o un canal de un módulo del PLC. Cada módulo experto posee sus propios IODDT.

L

LDLD es la forma abreviada de «Ladder Diagram» (diagrama de contactos).

LD es un lenguaje de programación que representa las instrucciones que deben ejecutarse en forma de esquemas gráficos muy parecidos a un esquema eléctrico (contactos, bobinas, etc.).

Leva cortaProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un conmutador físico externo con una oposición absoluta (referencia en la parte negativa del conmutador absoluto/leva corta).

Leva corta con límite negativoProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un conmutador físico externo con una oposición absoluta (referencia en la parte negativa del conmutador absoluto/leva corta) dentro de un área delimitada en la parte negativa de un conmutador.

Leva corta con límite positivoProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un conmutador físico externo con una oposición absoluta (referencia en la parte negativa del conmutador absoluto/leva corta) dentro de un área delimitada en la parte positiva de un conmutador.

Leva corta con marcadorProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando puso Cero (también denominado marcador o pulso de referencia) en el codificación dentro de un área de proximidad delimitado por un conmutador absoluto (leva corta).

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Glosario

Leva larga negativaProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un sensor de tipo conmutador de limitación negativo.

Leva larga positivaProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un sensor de tipo conmutador de limitación positivo.

Límite de SWLímites de software (superior e inferior) que definen el campo en el que puede ejecutarse la aplicación. Estos límites siempre se incluyen en los límites físicos del eje.

LxmAbreviatura de Lexium, una marca de unidades de Schneider Electric.

M

MovimientoActo de cambiar la posición; el módulo PTO tiene dos tipos de movimiento diferentes:1. Continuo: la unidad realiza un movimiento persistente que sólo se detiene al

activar el comando STOP.2. Binario: la unidad describe un ciclo de movimiento con un inicio y un final.

MSPPTO del controlador de un sólo eje de movimiento.

O

OriginLa entrada de origen se utiliza para todos los tipos de comando se toma de referencia con el fin de señalar que el eje ha alcanzado el punto de referencia.

256 EIO0000000061 05/2010

Glosario

P

Par trenzadoDos cables trenzados unidos para eliminar el efecto del ruido eléctrico.

PerfilRepresentación gráfica del movimiento. Puede ser la posición frente al tiempo, la velocidad frente al tiempo o el par frente al tiempo.

PLCopenPLCopen es una asociación mundial independiente de proveedores productos para un estándar para la programación. La estandarización se realiza definiendo librerías de componentes reutilizables. De esta forma, la programación depende menos de los equipos, la capacidad de reutilización del software aumenta, el coste implicado en la formación y el servicio técnico se reducen y la aplicación puede escalarse.

PosiciónEspecificación de un movimiento asignando una posición final, una velocidad y una aceleración y desaceleración. La posición final puede ser una posición absoluta o una posición relativa con respecto a la posición actual.

Posición actualPosición de un eje en relación a la posición solicitada. Puede ser la posición al final del movimiento o la posición en cualquier momento del movimiento.

Posición de toma de referenciaUna posición de referencia para todos los movimientos de posición absoluta. Normalmente definida mediante un conmutador de limitación de toma de referencia y/o un marcador de codificación. Normalmente la establece un comando de toma de referencia y se mantiene mientras el sistema de control esté operativo.

PowerSuitePowerSuite es un software de Schneider Electric que permite configurar las unidades de Schneider Electric (Lexium, ATV, TeSys, ATS)

EIO0000000061 05/2010 257

Glosario

PrecisiónEstado relativo de algo en comparación con su valor absoluto o perfecto. En el control de movimiento, en la mayoría de los casos será una descripción de la posición.

Se puede mover un comando para mover 101,6 mm: la precisión del sistema estará definida en función de la cercanía al valor absoluto de 101,6 mm a la que el sistema puede completar el movimiento. La precisión puede definirse como un incidente puntual o la media a través de una serie de ciclos o movimientos.

La precisión de la posición normalmente se definirá en términos de desviación (+/- desde la teoría) o los límites de la variación aceptable desde un valor teórico. Por ejemplo, 96,52 mm – 106,68 mm podría definir los límites aceptables de la variación en torno a un punto teórico de 101,6 mm.

ProcedimientoDesde un punto de vista técnico, los procedimientos son vistas funcionales. La única diferencia con las funciones elementales es que los procedimientos pueden tener más de una salida y admiten variables del tipo de datos VAR_IN_OUT. Los procedimientos no se diferencian visualmente de las funciones elementales.

Los procedimientos son una extensión de la norma CEI 61131-3.

ProximidadLa entrada Proximity&LimitSwitch se utiliza como señal de proximidad durante un comando de toma de referencia cuando el tipo de toma de referencia es Leva corta con marcador. La señal representa un área de proximidad en torno al punto de referencia. La señal del marcador cero proporciona la posición precisa del punto de referencia.

PTOSalida del tren de pulsos

Pulso + direcciónModo de salida en el que la primera señal de salida (CW, es decir, pulso) es la señal del tren de pulsos, mientras que la segunda señal de salida (CCW,es decir, dirección) proporciona la dirección.

258 EIO0000000061 05/2010

Glosario

R

ReferenciaProcedimiento para establecer el dispositivo de información de retroalimentación en relación a un punto de referencia específico.

RS422Puerto de comunicaciones serie multipuerto de la interfaz estándar.

S

SobretensiónCualquier corriente en exceso de la corriente nominal de la unidad para mantener o mover a una nueva posición a una determinada velocidad y aceleración o desaceleración.

STST es la forma abreviada de «Structured Text» (texto estructurado).

El lenguaje literal estructurado es un lenguaje elaborado similar a los lenguajes informáticos de programación. Permite estructurar series de instrucciones.

T

TIMEEl tipo TIME expresa la duración en milisegundos. Codificado en 32 bits, este tipo

permite obtener duraciones de 0 a 232-1 milisegundos.

Las unidades de tipo TIME son las siguientes: días (d), horas (h), minutos (m), segundos (s) y milisegundos (ms). Un valor literal de tipo TIME se representa mediante una combinación de tipos anteriores que preceden a T#, t#, TIME# o time#.

Ejemplos: T#25h15m, t#14,7S, TIME#5d10h23m45s3ms

Toma de referenciaLocalización de una posición de referencia única para la calibración del eje.

EIO0000000061 05/2010 259

Glosario

U

UDINTUDINT es la forma abreviada de «Unsigned Double INTeger» (entero doble sin signo) (codificado en 32 bits). Los límites inferior y superior figuran a continuación: de 0 a (2 elevado a 32) - 1.

Ejemplo:

0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777, 16#FFFFFFFF.

UINTUINT es la forma abreviada del formato «Unsigned INTeger» (entero sin dígito) (codificado en 16 bits). Los límites inferior y superior figuran a continuación: de 0 a (2 elevado a 16) - 1.

Ejemplo:

0, 65.535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF.

UnidadDispositivo electrónico que convierte el comando del controlador del movimiento en una corriente eléctrica que controla un motor.

USICUSIC (convertidor de interfaz de señales universal) es un adaptador de interfaz que se utiliza como un adaptador universal para una interfaz de pulsos/dirección con un controlador maestro (por ejemplo, PLC).

V

VariableEntidad de memoria del tipo BOOL, WORD, DWORD, etc., cuyo contenido puede modificarse mediante el programa que está ejecutándose.

VelocidadVelocidad a la que se ejecuta un motor o un sistema mecánico.

260 EIO0000000061 05/2010

Glosario

W

WORDEl tipo WORD se codifica en un formato de 16 bits y se utiliza para realizar tratamientos en las cadenas de bits.

Esta tabla establece los límites inferior y superior de las bases que pueden utilizarse:

Ejemplos de representación

Write_cmdEscritura explícita de las palabras de comando en el módulo. Esta operación se lleva a cabo mediante palabras internas %MW que contienen el comando que se va a llevar a cabo y sus parámetros (por ejemplo, un control de movimiento).

Base Límite inferior Límite superior

Hexadecimal 16#0 16#FFFF

Octal 8#0 8#177777

Binario 2#0 2#1111111111111111

Datos Representación en una de las bases

0000000011010011 16#D3

1010101010101010 8#125252

0000000011010011 2#11010011

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Glosario

262 EIO0000000061 05/2010

Índice

EIO0000000061 05/2010

CBA
Índice
AAdministración de errores detectados, 219Ajuste, 201

CCableado de entradas

General, 33Salida de la unidad de tipo SINK, 33Salida de la unidad de tipo SOURCE, 34

Cableado de salidas, 38Entrada de común negativo de 24 V CC, 41RS422 compatible y polarización de 24 V, 40RS422 compatible y polarización de 5 V, 39

Características de la unidad de control, 18Cmd_Status, 197Comandos con FBD, 113Comandos con Write_CMD, 115Configuración, 99Corrección de la holgura, 207

DDefinir posición, 194Descripción de la salida del tren de pulsos, 14Descripción de salida de tren de pulsos, 36Descripción del comportamiento de los LED, 28

EIO0000000061 05/2010

Descripción del módulo, 15Descripción física, 16Diagrama de comandos, 120

EEjemplo, 49

Cableado del módulo y Lexium, 59Configuración, 67Creación del proyecto, 68descripción general, 51Diagnóstico y depuración, 93Instalación del módulo, 57Introducción, 52Lexium 05 con la interfaz de usuario, 63Lexium 05 con PowerSuite, 61Montaje del módulo, 58programación, 73Programación, 80Requisitos, 52Tabla de animación, 94Transferir un proyecto, 91variable de IODDT, 79Variable derivada, 77Variables elementales, 75

Entradas, 32Envío de eventos, 106Especificación de E/S, 31Estado del eje, 123

263

Index

FFiltrado de entradas, 104Funciones elementales, 111

GGenerador de frecuencias, 126

HHoming

Homing, 179

IIndicador LED, 27Instalación del módulo, 19Interferencia electromagnética, 25Introducción, 13IODDT, 228

MMecanismo de comandos, 112Mecanismo de parámetros, 117

Configuración, 117Límite, 118Restricciones, 119

Modalidad de búferBlendingPrevious, 173Buffered, 169Interrumpir, 165

Montaje del bloque de terminales, 22Montaje del módulo, 20Move Absolute, 148Move Relative, 153Move Velocity, 131

OObjeto IODDT, 229Objetos de ajuste, 205Objetos de lenguaje, 227

264

PPantalla de ajuste, 202Pantalla de configuración, 100Pantalla de depuración, 210Pantalla de diagnóstico, 215Parámetros de configuración, 102Parámetros de diagnóstico, 217PTO

descripción general, 11

RReglas de envío de comandos, 116

Ssalida del tren de pulsos

descripción general, 11Secuencia de configuración, 47Seguimiento de estado de comando, 197STOP, 196

TTabla de características de las entradas, 35Tabla de características de salida, 45Tabla de comandos consecutivos, 121Tabla de valores de los parámetros de depu-ración, 213Toma de referencia

Leva corta con límite positivo, 189Leva corta con marcador, 193

Toma de referencia en cursoLeva corta, 186Leva corta con límite negativo, 191Leva larga negativa, 188Leva larga positiva, 187

EIO0000000061 05/2010

módulo bmx msp 0200 (pto) unity pro · pdf file2 eio0000000061 05/2010 la...

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