MATLAB

Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas en otroslenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Además, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).

Desarrollo

Por medio del programa desarrolaremos el funcionamiento de nuestro brazo por medio del comandop que son dice el libro de mecatronica, pagina 316.

Cuestionario

1.- ¿De que tipo son sus articulaciones?

Son representadas por el vector de posiciones q E R , donde n representa la dimension del vector q=(q1,q2,q3…….qn) y tambien significa el numero de servomotores o uniones que tiene el sistema mecanico, cada servomotor contribuye con un grado de libertad.

2.- ¿A que tipo de configuracion pertenece? Pertenece a las ecuaciones de Euler – Langrange.

3.- ¿En que consiste la estructura dinamica de las ecuaciones de Euler –Langrange?

Consiste en una ecuación diferencial de segundo orden. Para propositos de simulación es necesaria la conversion de este modelo a variables de estado como una ecuacion diferencial ordinaria de primer orden, por ejemplo posición y velocidad de movimiento, respectivamente. La dimencion de las variables de estado esta dado por n.

Conclusiones:

Se tuvo mucho problema al querer meter los comandos al matlab ya que nos producia un error el cual se estuvo corrijiendo pero al parecer sin éxito alguno.

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLAN

LAB: TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PROF: ING. MARGARITA LÓPEZ LÓPEZ

PRACTICA: SIMULACION POR MEDIO DE MATLAB

N° DE PRÁCTICA: 2

ALUMNO: DANIEL LÓPEZ CERDAN

SEMESTRE: 2015- II